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CONTROL PROPORCIONAL.

(P)

Un sistema de control
de realimentación lineal.

proporcional es

un

tipo

de

sistema

de

control

El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control
encendido/apagado, pero más sencillo que un sistema de control proporcional-integralderivativo (PID).
El sistema de control tipo encendido/apagado será adecuado en situaciones donde el
sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dará lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que está siendo controlado tiene un tiempo de
respuesta breve.
El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la modulación
de la salida del dispositivo de control.
Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la señal de variable de proceso y la
señal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso
se está desviando del valor del setpoint.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal de error
antes de aplicarla a la planta o proceso.
La salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicación de la señal de
error y la ganancia proporcional y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP,
dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento en su señal de
salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su
señal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso).
Esto determina si un controlador será reverse-acting (acción inversa) o direct-acting (acción
directa). La dirección de acción requerida por el controlador es determinada por la
naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control.
La acción de control c del controlador proporcional es:
c (t )=K C ε ( t ) +c s ec .1
Donde

K C es la ganancia proporcional del controlador y c s es el bías del controlador.

El bias del controlador es el valor de la acción de control cuando el error es nulo.
La función de transferencia del controlador se obtiene realizando la transformada de
Laplace de la ec. 1:

Frecuentemente. en controladores analógicos tomara la forma de un potenciómetro.Gc ( S ) =K c ec . la respuesta de un controlador proporcional es mostrada gráficamente como una línea. Si la ganancia es fijada demasiada alta.2 Teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviación: c ´ ( t )=c ( t )−c s ec . en sistemas de control digitales será un parámetro programable. La ganancia (Kc) de un controlador es algo que se puede alterar. la pendiente de la línea representa la ganancia y el intercepto representa el bias o lo que sería el valor de la señal de salida cuando el error sea nulo o PV igual a SP. Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y cero (para valores de ganancia infinito y cero es un control on/off simple prácticamente). . Los controladores proporcionales dan la opción de decirle que tan “sensible” deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).1 tiene la forma de la ecuación lineal. Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo de control.3 La ec. habrá oscilaciones de PV ante un nuevo valor de setpoint.

pero “lenta” ante cambios de setpoint porque el controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios rápidos en el proceso (PV). . la respuesta del proceso será muy estable bajo condiciones de estado estacionario.Si la ganancia es fijada demasiada baja.

menor es BP y mayor es la sensibilidad del controlador a los cambios o lo que es lo mismo. Cuando mayor es K C . 1. hay otra manera de expresar la “sensibilidad” de la acción proporcional.Con control proporcional. Como ventajas se pueden mencionar:   La instantaneidad de aplicación La facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: . 4 kc Normalmente. La proporcional es la acción de control lineal más importante. Sin embargo. La banda proporcional expresa el intervalo del error para que el control se sature. al error ε . 1 ≤ BP ≤500 . y que es la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional expresada en porcentaje: BP= 100 ec . el grado de acción proporcional fue especificado por la constante K c llamada ganancia. la única manera de obtener una respuesta de acción rápida ante cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot” o sobre impulso: Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos maneras completamente diferentes de expresar la “agresividad” de la acción proporcional. En la ec.

cualquier tarea de sintonización de controladores podría requerir la conversión entre ganancia y banda proporcional. incluso con esta característica. Solución. PB = banda proporcional (1/PB * e). Si se cambia la banda proporcional a 50%. Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una acción proporcional. especialmente si ciertos valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad configurada en el controlador.  La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente. En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar convenientemente la unidad que se desea usar para la acción integral. determinar la ganancia y la variación de temperatura requerida para un cambio total en la salida. Sin embargo. 1. Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumático proporcional de acción directa con una escala de 0-120 °C. si la variación en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la temperatura aumenta desde 95 a 110 C. Siempre cuando hablemos del valor de la acción proporcional de un controlador de proceso. Ejemplo. Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente: . En general los controladores proporcionales (P) presentan las siguientes características:     Mejora la dinámica del sistema Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario Aumento de la inestabilidad relativa Aparición de saturaciones (régimen no lineal). Kc = ganancia (Kc*e). podríamos ver el término proporcional en la ecuación de control escrita de manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o asume usar banda proporcional. se debería tener cuidado en especificar si nos referimos a la “ganancia” o a la “banda proporcional” para evitar confusiones. adquieran importancia y transformen al sistema en inestable. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen.

.

La respuesta de este medidor es T m ( t ) . lo que significa que: Donde K c es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador será. Si el sistema de control funciona correctamente la diferencia entre esta temperatura y la consigna debe ser cada vez menor. por tanto. Al variar el caudal de agua caliente varía la temperatura del tanque. la pendiente de la recta siguiente: . Se puede plantear un diagrama de bloques que representa la instalación anterior: El controlador es proporcional.La temperatura del tanque T (t) la mide un sensor de temperatura. La acción del control modifica el caudal de agua caliente c (t) se envía a la válvula neumática que Q(t) . esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de consigna T sp( t) . si no se producen cambios o perturbaciones.

33 T max −T min 110 ° C−95 ° C °C La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. aunque el controlador tiene la capacidad de controlar temperaturas entre 0 120 °C se utiliza para controlar temperaturas entre 95 y 110 °C.Lo que supone: K C= Pmax −Pmin 100 kPa−20 kPa kPa = =5. En este caso. Eso supone que: .

Si la banda proporcional es de 50%. La banda proporcional de este sistema es: BP= 90° C−30 ° C ∗100=60 10 0 ° C−0 ° C La ganancia del controlador es: K C= 15 psig−3 psig psig =0. Un controlador neumático de acción directa. pero se utiliza para controlar cambios entre 30 y 90 °C.2 90 ° C−30−° C °C b) La salida de un controlador proporcional es: c (t )=K C ε ( t ) +c s . a) En este caso el sistema controlador-elemento final de control tiene la capacidad de controlar cambios de temperatura entre 0 y 100 °C. el incremento de temperaturas controlado será: BP 120 ° C ∆T= =60 °C 100 Por lo tanto la ganancia del controlador será: K C= 100 kPa−20 kPa kPa =0. Determinar: a) La ganancia y la BP b) La presión del aire a la salida del controlador cuando la presión sea de 70 °C Solución. que opera en el intervalo 3-15 psig para una escala de temperatura 0-100 °C.133 60 ° C °C 2. está saturado para temperaturas inferiores a 30 °C y superiores a 90 °C. Eso supone que no se utiliza toda la capacidad de control del sistema de control pero que se utiliza una ganancia proporcional del controlador más elevada. con las ventajas que eso puede suponer.

Donde c s es el bias del controlador.Proces control modeling design and simulation. Wayne Bequette. USA. Coughanowr & Lowell B. el error será: ε =70° C−30 ° C=40 ° C Por tanto.1973. es decir. Process systems amalysis and control. 1965. Krieger Publishing Company. B. An introduction to process dynamics and control. Prentice Hall. 3 psig =K c 0+ c s ⇒ c s=3 psig Si la temperatura es de 70 °C. En primer lugar hay que calcular el bias del controlador.1964 Thomas W. Jhon Wiley & Sons Inc. Welber.2 ( 4 0 ° C ) +3 psig=11 psig °C ( ) Donal R. Koppel. la salida del controlador cuando el error es nulo. Peter Harriott & Robert E. Por tanto. Process control. para ello se va a suponer que en estado estacionario la temperatura es de 30 °C y que la salida del controlador es de 3 psig. MacGraw-Hiil. la salida del controlador es: psig c= 0.2003 .