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Alumno: Gutierrez Martinez Johnnytrabajo personal: Teora de control

Deslizante

Aplicacin de control de
estructura variable modo
deslizante a servo motor.
Se pretende controlar un
servomotor cuyo modelo se
muestra esquematizado en la
figura 3.
La tensin de entrada se aplica
al inducido del circuito del
motor de cc. Se aplica un
voltaje fijo al arrollamiento de
excitacin. Si existe un error, el
motor desarrolla un par para
rotar la carga de salida de
forma que se reduzca el error a
cero. Para una corriente de
campo
constante,
el
par
desarrollado por el motor (t)
es:
(t) = K1 ia (t) = K ia (t).. (7)
Como se supone que es
constante, la transformada de
Laplace es:

y es el desplazamiento
angular del eje del motor.

em (t)= Km d/dt (10)

Aplicando la transformada de
Laplace a (8), se obtiene:

La velocidad de un servomotor
cc controlado por la tensin de
la armadura ea, se encuentra
regido por la siguiente ecuacin
diferencial:

T(s) K Ia (s) .. (8)


Siendo
K la constante del par del
motor.
ia la corriente que circula por la
armadura.
Cuando
la
armadura
est
girando, se induce en el
inducido un voltaje proporcional
al producto del flujo y la
velocidad angular. Para un flujo
constante, el voltaje inducido
em es directamente proporcional
a la velocidad angular (d/dt):
em (t)= K d/dt (9)
Donde em es la fuerza
contraelectromotriz, K es la
constante de la fuerza
contraelectromotriz del motor,

Despejando Ia (s):

La ecuacin para el equilibrio


del par es:

Siendo J la inercia de la
combinacin del motor, carga y
tren de engranaje referido al eje
del motor y B es el coeficiente
de friccin viscosa de la
combinacin del motor, carga y
tren de engranaje referido al eje
del motor.
Aplicando la transformada de
Laplace a (14):

Alumno: Gutierrez Martinez Johnnytrabajo personal: Teora de control


Deslizante

Resolviendo (15) para el


desplazamiento angular del eje
del motor:

El diagrama de bloques de este


sistema se puede construir a
partir de las ecuaciones (8)
(11), (13) y (16) como se
muestra en la figura 4.

La funcin de transferencia del


motor es:

Normalmente, en los
servomotores se puede
despreciar Lm por ser muy
pequea.
Haciendo esto, (18) se
convierte en una ecuacin de
segundo orden con el siguiente
aspecto:

La figura (5) muestra el


controlador VSC-SM 1propuesto
para controlar el motor
desarrollado anteriormente.

1 Variable Structure Control- Sliding Mode

Se utiliza control de estructura


variable modo deslizante por la
habilidad con la que trata no
linealidades e incertidumbres
en los sistemas de control as
como por su invarianza frente a
fluctuaciones de los parmetros
y perturbaciones as como por
su robustez.
Los beneficios de aplicar este
control son:
Posibilita
una tcnica de
control muy robusta. Porque en
ella se fuerza la evolucin del
estado del sistema hacia una
lnea de conmutacin y cuando
el estado del sistema est cerca
de esta lnea se desliza hacia el
origen y se dice que el sistema
est en Modo Deslizante (SM).
Esto representa una propiedad
muy interesante donde se
puede disear un control que
no depende de los parmetros
del sistema original, sino de un
modo totalmente distinto del
sistema a controlar; lo que
ofrece un control invariante
frente a las perturbaciones e
incertidumbres del sistema.