Association de Liaisons

1 - Hypothses:
Toutes les liaisons seront supposes parfaites ( sans frottement ).
Les notations usuelles des torseurs seront utilises,c'est--dire:

{}

= Y
Z

M
N

{}

p u

= q v
r w

2 - Position du Problme:
On a vu que le graphe de structure d'un mcanisme est un graphe minimal:
il traduit le schma de principe cinmatique.
sommets adjacents du graphe sont relis par un seul arc.(fig.1)

in
fo

Or, les problmes de guidage, de transmission d'efforts et de fabrication imposent des compromis et
conduisent des solutions plus ou moins complexes par introduction de liaisons supplmentaires.

in
fo
9.

in

ko

i2

fo

9.

ko

i2

9.

Ainsi, verra-t'on apparatre des liaisons en parallle (fig.2) et des liaisons en srie.(fig.3)

ko

L'tude d'un exemple va permettre de dduire quelques rgles.

L1 : liaison linaire annulaire

L2 : liaison pivot

3.1. Etude Statique:

( S S ) = (0 )
) + ( EXT S ) = (0)

Isolons S2.On peut alors crire que

soit

(L

S 2 ) O + ( L2 S 2

2 O

Jean-Paul Molina

in
fo

3 - Liaisons en parallle:

i2
9.

ko

i2

L'tude qui va suivre a pour but de vous faire rflchir pour concevoir des solutions correctes en fonction des
problmes qui se poseront.

Association de Liaisons
On remarque immdiatement que le torseur statique de la liaison quivalente rsulte de l'addition des
torseurs statiques de chaque liaison.
Par extension,on dduira la rgle suivante:
Le torseur statique de la liaison quivalente n liaisons en // est gal la somme des
torseurs statiques de chaque liaison ( dfinis au mme point.
Dtaillons chaque torseur:

0 0
( L1 S 2 ) = Y1 0
Z 1 0
O

X2
( L 2 S 2 ) = Y2
Z 2

M2
N 2

Le torseur statique de la liaison quivalente sera tel que:

X = X2

in
fo

Y = Y1 + Y2
Z = Z1 + Z 2

9.

L=0

i2

in
fo

M = M2

Y
Z

M
N O

fo
in

i2

on reconnat le torseur statique d'une liaison pivot d'axe

I S = 2 + 5 = 7.

ko

Cette liaison est-elle hyperstatique?

Le nombre d'inconnues statiques est

r
( O, i )

9.

ko

i2

9.

ce qui donne:

in
fo

ko

N = N2

i2
9.

Le nombre d'quations indpendantes qui permettent le calcul est 5, autrement dit le rang du systme
d'quations est rS = 5 .

ko

On dduit le degr d'hyperstatisme de la liaison : h = 2.

D'o la deuxime rgle:

le degr d'hyperstatisme de la liaison quivalente n liaisons en // est gal la

diffrence entre le nombre total d'inconnues statiques introduites par les liaisons et
le nombre de relations indpendantes entre elles : h = I S rS

3.2. Etude Cinmatique:

Ecrivons les torseurs cinmatiques de chaque liaison:

p1

= q1
r1

u1

0
0 O

Jean-Paul Molina

p2 0

= 0 0
0 0
O

Association de Liaisons
D'un point de vue fonctionnel, le torseur cinmatique de la liaison quivalente doit tre compatible avec celui
de chaque liaison,ce qui impose:

p = p1 AND p2
q = q1 AND 0 = 0
r = r1 AND 0 = 0
u = u1 AND 0 = 0
v = 0 AND 0 = 0
w = 0 AND 0 = 0
On en dduit:

p 0

= 0 0
0 0
O

9.

in
fo

ce qui reprsente le torseur cinmatique d'une liaison pivot.

On a vu que la condition de compatibilit impose un nombre de relations de nullit indpendantes gal 5 (qui
est aussi rS ) ce qui donne 6-5=1 degr de mobilit.
D'o la troisime rgle:

m = 6 rS

fo

9.

in

ko

3.3. Remarques:

i2

ko

i2

in
fo

le degr de mobilit de la liaison quivalente n liaisons en // est gal 6 moins

le nombre de relations de nullit indpendantes imposes.

in
fo

i2

9.

On a pu observer dans le systme prcdent, la prsence de 2 relations 0 AND 0.

v = 0 et w = 0 traduisent les translations supprimes suivant

ko

statique l'indtermination introduite par les relations:

r
r
j et k et l'on vrifie bien dans le torseur

i2
9.

ko

Celles-ci traduisent la prsence de 2 inconnues hyperstatiques.

En effet, 0 AND 0 a pour rsultat 0 mais on obtiendrait le mme rsultat avec xx AND 0; ce qui signifie que
l'on a supprim 2 degrs de libert en trop (car 2 relations).

Y = Y1 + Y2
Z = Z1 + Z 2
3.4. Recherche de l'isostatisme:
Le problme consiste trouver les liaisons

et

Dans le cas de cet exemple, on doit toujours avoir

L'isostatisme impose
5.

h = I S rS

pour que la liaison pivot soit isostatique.

m = 6 rS

=1

= 0 ce qui conduit avoir un nombre total d'inconnues statiques gal

A titre d'exercice, trouvez toutes les solutions possibles pour ce problme.

Pour cel, crivez chaque torseur en son centre de liaison respectif.
Soit d la distance entre les centres de liaison.
Jean-Paul Molina

Association de Liaisons

Voici quelques solutions et exemples:

Liaison Rotule + Liaison linaire annulaire

Ce type de solution est le plus souvent rencontr dans les montages de roulements rigides billes:
il correspond au cas o le maintien axial s'effectue sur un seul roulement.

in
fo

En effet, dans la limite du dversement admissible, un roulement rigide billes possde un comportement
de liaison rotule s'il est maintenu axialement, et de liaison linaire annulaire dans le cas contraire.
Bien videmment, les roulements rotule conviennent eux-aussi!

in
fo

fo

9.

Jean-Paul Molina

in
fo

i2
9.
ko

ko

i2

9.

in

ko

i2

ko

i2

9.

L'exemple propos ci-aprs illustre aussi ce type de solution:

il s'agit d'un pivot de pont tournant.
La liaison linaire annulaire est assure par le roulement rotule 2 ranges de rouleaux 1 et la liaison
rotule est assure par la bute simple effet rouleaux 2 .
On remarquera que les centres de rotulage ne sont pas confondus ce qui assure la liaison pivot quivalente
( sinon la liaison deviendrait sphrique!)

Association de Liaisons

Liaison Pivot Glissant + Liaison Ponctuelle

Ce type de solution permet un rglage longitudinal de l'arbre et un faible encombrement axial

in
fo
fo

9.

in
fo

i2
9.

ko

i2

Liaison Plane + Liaison linaire annulaire

9.

in

ko

i2

ko

i2

9.

in
fo

exemple: Poulie Redex

ko

Ce type de solution est frquemment rencontr lors de la ralisation de liaisons compltes: le degr de
libert en rotation de la liaison pivot tant supprim par la fixation (gnralement par vis).
Par exemple, un flasque en appui plan sur un carter est centr dans celui-ci (centrage court).
Ce centrage est assimil une liaison linaire annulaire du fait de sa faible pntration.
Des vis de fixation assureront l'assemblage.

3.5. Gnralisation:
Dans le cadre de l'exemple de la liaison pivot que l'on a utilis ici, des solutions ont t proposes avec 2
liaisons en parallle.

Jean-Paul Molina

Association de Liaisons
Il est bien vident que l'on peut utiliser 3, 4,ou 5 liaisons en parallle.
Voici une liaison pivot isostatique obtenue grce 2 liaisons linaires annulaires et une liaison ponctuelle.

On pourrait aussi utiliser 5 liaisons ponctuelles.

Naturellement, certaines conditions gomtriques doivent tre remplies (dterminables par calcul).
En outre, la multiplication des liaisons complique la fabrication du fait de la ncessit d'introduire des
tolrances gomtriques permettant d'assurer l'isostatisme.

in
fo

En effectuant le mme genre de dmarche, il sera alors possible de raliser d'autres types de liaison (pivot
glissant,plane,...) par introduction de liaisons en parallle.

9.

4 - Liaisons en srie.

in
fo

i2

Ici aussi, l'tude d'un exemple va permettre de dduire quelques rgles.

9.

ko

Soit alors un sous-ensemble d'un mcanisme de transformation de mouvement.

i2
9.
ko

En analysant les surfaces de contact entre solides, on trouve:

- une liaison pivot glissant

entre l'arbre inclin et la sphre.
- une liaison rotule
entre la sphre et l'arbre de sortie.

4.1. Etude Cinmatique:

Ecrivons les torseurs cinmatiques de chaque liaison.

Jean-Paul Molina

in
fo

9.
i2
ko

in

ko

i2

fo

On se propose de trouver la liaison quivalente entre l'arbre inclin et l'arbre de sortie (partie droite)

Association de Liaisons

0 0

= 0 0
r1 w1
A
Le repre choisi tant tel que

p2 0

= q2 0
r2 0
A

r
( A, k ) soit l'axe de l'arbre inclin.

Nous avons une chaine cinmatique ouverte,alors le torseur cinmatique de la liaison quivalente est tel que
=
.

r
r
r
r
r
r
20 = 21 + 10 et V ( A,2 / 0) = V ( A, 2 / 1) + V ( A,1 / 0 )

En effet:

in
fo

Par extension,on dduira la rgle suivante:

in
fo

i2

9.

le torseur cinmatique de la liaison quivalente n liaisons en srie est gal la somme

des torseurs cinmatiques de chaque liaison ( dfinis au mme point ) d'aprs la
composition des mouvements.

fo

in

ko

9.

p = p2

ko

u= 0
v=0
w = w1

i2
9.

ko

i2

q = q2
r = r1 + r2

in
fo

On obtient:

p u

q v
r w
A

9.
i2

ko

Si l'on note le torseur cinmatique de la liaison quivalente:

ce qui donne:

p 0

q 0
r w
A
ce qui caractrise une liaison linaire annulaire .
Le nombre d'inconnues cinmatiques est I c = 2 +

3 = 5.

Le nombre d'quations indpendantes qui permettent le calcul est 4,autrement dit le rang du systme
d'quations est rc = 4 .
On dduit le degr de surabondance de la liaison :

hc = I c rc = 5-4 = 1

On dit alors que la liaison possde 1 degr de mobilit interne

D'o la deuxime rgle:

Jean-Paul Molina

Le degr de surabondance de la liaison quivalente n liaisons en srie est gal la

diffrence entre le nombre total d'inconnues cinmatiques introduites par les liaisons et le
nombre de relations indpendantes entre elles :

hc = I c rc

Association de Liaisons
Dans le cas de cet exemple,le nombre d'inconnues cinmatiques indique un degr de mobilit cinmatique
gal 5,mais l'quation r = r1 + r2 traduit la prsence d'une mobilit interne (il s'agit de la rotation de la
sphre autour de

r
( A, k ) ) ce qui donne un degr de mobilit cinmatique utile gal 4.

D'o la rgle suivante:

Le degr de mobilit utile de la liaison quivalente n liaisons en srie est gal au
nombre d'inconnues cinmatiques indpendantes du torseur cinmatique de celle-ci :

mu = rc

4.2. Etude Statique:

Ecrivons les torseurs statiques des liaisons:

L1

M1
0 A

9.

in
fo

X1

= Y1
0

X 2 0

= Y2 0
Z 2 0
A

in
fo

X = X 1 and X 2

Z = 0 and Z 2 = 0
L = L1 and 0 = 0

9.

in

ko

M = M 1 and 0 = 0

fo

9.

Y = Y1 and Y2

i2

ko

i2

D'un point de vue transmission d'efforts,le torseur statique de la liaison quivalente doit tre compatible avec
celui de chaque liaison,ce qui impose:

ko

X 0

= Y 0
0 0
A

in
fo

ko

On en dduit:

i2
9.

i2

N = 0 and 0 = 0

on retrouve le torseur statique d'une liaison linaire annulaire .

4.3. Remarques:
La dernire quation N = O and 0 est vraie mme si l'un des lments est diffrent de 0, cel signifie qu'il
existe un degr de surabondance (ou 1 mobilit interne) dans une liaison.

r
N = 0 traduit l'absence de couple autour de ( A, k ) ,donc un degr de libert en rotation possible autour de
r
( A, k ) .

5 - Conclusion:
Dans le cas des liaisons associes en parallle, l'existence de relations cinmatiques du type 0 AND 0
traduit l'existence de degr(s) d'hyperstatisme.
Dans le cas des liaisons associes en srie, l'existence de relations statiques du type 0 AND 0 traduit
l'existence de degr(s) de mobilit interne.

Jean-Paul Molina