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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

ESCOLA DE ENGENHARIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE FUZZY PARA SISTEMAS TAKAGI-SUGENO:


CONDIES APRIMORADAS E APLICAES

Belo Horizonte
03 de outubro de 2008

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS


ESCOLA DE ENGENHARIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE FUZZY PARA SISTEMAS TAKAGI-SUGENO:


CONDIES APRIMORADAS E APLICAES

Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Minas Gerais como requisito
parcial para a obteno do grau de Mestre em
Engenharia Eltrica.

LEONARDO AMARAL MOZELLI


Orientador: Reinaldo Martinez Palhares

Belo Horizonte
03 de outubro de 2008

Agradecimentos
Em primeiro lugar agradeo a minha famlia. Em especial, aos meus pais Ftima e Paulo
por sempre me guiarem por caminhos corretos, mesmo quando no foi possvel percorr-los
comigo. Sem vocs nada disso seria possvel.
Sou muito grato tambm ao professor Reinaldo por me acolher sob sua valorosa orientao,
compartilhando seus conhecimentos na rea de controle que decididamente foram importantes
para minha trajetria.
Registro meu agradecimento aos docentes e funcionrios do Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Eltrica (PPGEE). Em especial, meu obrigado aos professores Leonardo Trres
e Eduardo Mendes, cujos conhecimentos contriburam para este trabalho. Agradeo banca
examinadora pelas fecundas discusses e sugestes que aprimoraram esta dissertao.
Agradeo tambm aos vrios colegas do PPGEE. Muito obrigado aos companheiros de
pesquisa tambm orientados pelo professor Reinaldo: Cludio, Fernando, Gustavo e Marcos
Flvio. Aos colegas do Grupo de Otimizao e Projeto Assistido por Computador (GOPAC)
e do grupo de Modelagem, Anlise e Controle de Sistemas No-Lineares (MACSIN) agradeo
pelo companheirismo e por tornarem a pesquisa bem mais divertida. Em especial: Alexandre,
Dalmy, Felipe e Miguel. Aos amigos de outros grupos de pesquisa: Manoel e Francisco.
Obrigado ao PPGEE e UFMG pela infra-estrutura oferecida tanto na minha graduao
quanto no mestrado. Presto reconhecimento ao fomento do Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPq).
Aos meus amigos, aos meus pais, Dbora e, especialmente, Letcia devo gratido pelo
incentivo, pacincia, confiana e carinho. Muito obrigado por compreenderem a importncia
deste projeto para mim, mesmo sem entender muito quando eu falava sobre ele.

Resumo
Neste trabalho, so propostas novas condies, rigorosas e sistemticas, para anlise e projeto
de sistemas de controle fuzzy baseados em modelos Takagi-Sugeno, levando em considerao
no apenas garantia de estabilidade como tambm desempenho em malha fechada.
No-linearidades, incertezas paramtricas e distrbios so desafios presentes, em maior ou
menor grau, na grande maioria de processos a serem controlados. Quando tais questes se
tornam relevantes, sistemas fuzzy Takagi-Sugeno so muito teis devido a sua capacidade de
modelar, aproximadamente ou com exatido, dinmicas no-lineares sobre domnios compactos por meio da combinao de modelos lineares, localmente vlidos.
A metodologia de projeto baseada no controle em espao de estados, estruturada segundo os princpios de estabilidade no sentido de Lyapunov, a teoria de sistemas fuzzy e os
fundamentos de controle robusto. Tais critrios podem ser formulados como desigualdades
matriciais lineares, cuja soluo obtida de forma eficiente por meio de diversos pacotes
computacionais. Os resultados so comparados com a literatura atual em exemplos computacionais. Finalmente, o uso efetivo dos resultados testado em um experimento de bancada
baseado no oscilador catico de Chua.

ii

Abstract
In this work, new rigorous and systematic conditions for analysis and design of fuzzy control
systems based in Takagi-Sugeno models are proposed, that guarantee not only stability but
also performance in closed-loop.
Nonlinearities, parametric uncertainties and disturbances are challenges, in one degree
or another, to almost every control system design nowadays. When such issues start to
matter, Takagi-Sugeno fuzzy systems are very useful due to its ability to represent, precisely or
approximately, any nonlinear dynamics over a compact domain by resorting to a combination
of several local linear models.
The project methodology is based on state-space control, aggregating stability in the Lyapunov sense, fuzzy systems theory, and fundamentals of robust control. Such criteria are
recast as Linear Matrix Inequalities, which can be efficiently solved by means of several computational toolboxes. The results are compared with the current literature in some numeric
examples. Finally, the effectiveness is tested in a practical experiment based on Chuas chaotic
oscillator.

iii

Sumrio
1 Introduo
1.1

Organizao do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Fundamentos Fuzzy
2.1

2
3

Conjuntos Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1

Pertinncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2

Operaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3

Terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Variveis Lingsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Lgica Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1

Regras Se-Ento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas de Inferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.4.1

Etapa de Inferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

Modelo Fuzzy Takagi-Sugeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.5.1

14

2.4
2.5

Aspectos de Modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Desigualdades Matriciais Lineares


3.1

3.2

16

Conceitos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

3.1.1

Conjuntos Convexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

3.1.2

Funes Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.1.3

Problemas de Otimizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.1.4

Otimizao Convexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

Forma Geral das LMIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

4 Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy


4.1

4.2
4.3

22

Estabilidade de Sistemas Dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

4.1.1

Estabilidade no Sentido de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

4.1.2

Mtodo Direto de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

Estabilidade de Sistemas TS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

4.2.1

Projeto de Controle Fuzzy Baseado em LMIs . . . . . . . . . . . . . .

27

Critrios de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

4.3.1

31

4.3.2

Critrio de Desempenho H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle H no Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv

32

5 Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

35

5.1

Conservadorismo da Abordagem Quadrtica Tradicional . . . . . . . . . . . .

35

5.2

Condies H Aprimoradas: Caso Quadrtico . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

5.2.2

Sntese de Controladores H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

5.2.1

5.3

Anlise da Norma H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

5.3.1

Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

5.3.2

Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

5.3.3

Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

6 Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos


6.1
6.2

Existncia de Funes de Lyapunov Quadrticas . . . . . . . . . . . . . . . .

44

6.1.1

Alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

Condies H Aprimoradas: Caso No-Quadrtico . . . . . . . . . . . . . . .

47

6.2.2

Sntese de Controladores H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

6.2.1

6.3

44

Anlise da Norma H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

6.3.1

Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

6.3.2

Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

6.3.3

Exemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

6.3.4

Exemplo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

7 Resultados Prticos

55

7.1

Problema de Sincronismo e Transmisso de Informaes . . . . . . . . . . . .

55

7.2

Plataforma PCCHUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

7.2.1

Modelagem Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

7.3

Procedimento da Sntese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

7.4

Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

7.4.1

Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

7.4.2

Sinal Senoidal Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

7.4.3

Sinal de Baixa Freqncia combinado com Sinais de Alta Freqncia .

67

7.4.4

Sinais com Freqncias e com Amplitudes Prximas . . . . . . . . . .

67

8 Consideraes Finais
8.1

71

Propostas de Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

A Lemas

74

B Complemento de Schur

76

C Produo Bibliogrfica

77

Referncias Bibliogrficas

78
v

Lista de Figuras
2.1

Pertinncia de indivduos com relao estatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Operaes com conjuntos fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Exemplos de valores lingsticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4

Diagrama esquemtico do sistema de inferncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.5

Diagrama esquemtico da etapa de inferncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

3.1

Conjuntos no R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.2

Exemplos de funes tais que C R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

4.1

Interpretao geomtrica de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

4.2

Diagrama de blocos do controle H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

Interpretaes da norma H para sistemas lineares SISO. . . . . . . . . . . . . .

32

7.1

Diagrama esquemtico do circuito de Chua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

7.2

Caracterstica da condutncia do diodo de Chua.

. . . . . . . . . . . . . . . . .

58

7.3

Diagrama esquemtico do experimento de transmisso de informaes. . . . . . .

59

7.4

Funes de pertinncia: regra 1 (linha cheia); regra 2 (linha pontilhada). . . . . .

61

7.5

Comparao entre a curva real do diodo e a curva segundo o modelo fuzzy.

. . .

61

7.6

Sries do mestre e do escravo no estado vc1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

7.7

Erro de sincronismo no estado vc1 durante o primeiro experimento. . . . . . . . .

66

7.8

Primeiro experimento: sinais transmitido e recuperado. . . . . . . . . . . . . . . .

66

7.9

Primeiro experimento: sinal transmitido (pontilhado) e filtrado (cheio). . . . . . .

67

7.10 Erro de sincronismo no estado vc1 durante o segundo experimento. . . . . . . . .

67

7.11 Segundo experimento: sinais transmitido e recuperado. . . . . . . . . . . . . . . .

68

7.12 Segundo experimento: sinal transmitido (pontilhado) e filtrado (cheio). . . . . . .

68

7.13 Erro de sincronismo no estado vc1 durante o terceiro experimento. . . . . . . . .

69

7.14 Terceiro experimento: sinais transmitido e recuperado. . . . . . . . . . . . . . . .

70

7.15 Terceiro experimento: sinal transmitido (pontilhado) e filtrado (cheio). . . . . . .

70

4.3

vi

Lista de Tabelas
5.1

Ganhos do controlador PDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

5.2

Valores de min para diferentes parmetros: abordagens quadrticas . . . . . . .

43

6.1

Valor timo min da norma H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

Valores de min para diferentes parmetros: abordagens no-quadrticas . . . . .

53

6.3

min calculado de acordo com . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

7.1

Parmetros do circuito de Chua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

7.2

Ganhos de sincronizao obtidos com o uso do Teorema 14 . . . . . . . . . . . . .

64

6.2

vii

Lista de Smbolos
:=

igual por definio

existe
para todo
pertence a

est contido em; subconjunto de

unio
interseco

conjunto dos nmeros inteiros

conjunto dos nmeros reais

conjunto dos nmeros complexos

Rn

espao vetorial de dimenso n

{}

parte real do argumento

subconjunto formado por elementos de X com parte real negativa

X+

subconjunto formado por elementos de X com parte real positiva


subconjunto formado por X X+

{}

0
X
0
X+

parte imaginria do argumento

subconjunto formado por X X

conjunto formado por {1, 2, , r} Z+

conjunto formado por {1, 2, , s} Z+

conjunto fuzzy

ij

j-simo conjunto fuzzy da regra i

(A)

espectro de A; conjunto dos autovalores de A

i (A)
(A)

i-simo autovalor de A
conjunto dos valores singulares de A

max (A)

maior valor singular de A

A1
A

inversa de A
transposta de A

A0

A definida negativa; (A) C

A0

I, In
k
qki

A semidefinida negativa; (A) C0


matriz identidade, matriz identidade de ordem n n

varivel tempo discreto; k Z0+


i-sima varivel premissa
viii

ij (qki )

vetor com as variveis premissas


grau de pertinncia de qki em ij

wi [qk ]

grau de ativao da regra i

hi [qk ]

funo de pertinncia normalizada da regra i

hi

abreviao para hi [qk ]

h+
i

abreviao para hi [qk+1 ]

l2 [0, )

espao de Lebesgue discreto

k k2

norma l2 do argumento

qk

kk

norma euclidiana do argumento

kT (s)k

norma H da matriz de transferncia T (s)

diag{}

matriz bloco diagonal, cujos blocos so dados pelo argumento

co{}

envelope ou casca convexa do argumento


termos transpostos em matrizes simtricas

, min

custo garantido H , valor timo do custo garantido H

ix

Acrnimos
TS

Takagi-Sugeno

LMI

Desigualdade Matricial Linear, Linear Matrix Inequality

BMI

Desigualdade Matricial Bilinear, Bilinear Matrix Inequality

SISO

Uma Entrada, Uma Sada, Single Input Single Output

MIMO

Mltiplas Entradas, Mltiplas Sadas, Multiple Input Multiple Output

PCCHUA

Prottipo de Controle do circuito de Chua

ITVC

Transmisso de Informao Via Controle, Information Transmission Via Control

Captulo 1

Introduo
Aps dcadas de desenvolvimento e de questionamentos (Zadeh, 2008), os sistemas fuzzy
so hoje uma realidade que abrange diversos campos do conhecimento: sistemas de energia
(Bhende et al., 2006); telecomunicaes (Aoul et al., 2004); robtica (Hagras, 2004); sistemas automotivos (Khiar et al., 2007); processos qumicos e industriais (Horiuchi e Kishimoto,
2002; Bonissone et al., 1995); medicina (Seker et al., 2003; Teodorescu et al., 1998).
Uma das linhas de aplicao que se beneficiou desta teoria desde o princpio foi o campo de
controle (Mamdani, 1974). Isto se deve, em grande parte, ao fato de que, em maior ou menor
extenso, os sistemas reais e as plantas industriais possuem no-linearidades, parmetros
variantes no tempo e erros de modelagem, sofrendo muitas vezes com perturbaes sobre as
quais no h muita informao.
Com o aumento da complexidade dos sistemas e a exigncia de critrios de projeto cada vez
mais restritivos as tcnicas de controle tradicional podem no ser suficientes. Neste cenrio,
o controle fuzzy baseado em modelos Takagi-Sugeno uma alternativa muito interessante.
Sistemas TS so capazes de representar, de forma aproximada ou exata, dinmicas nolineares quaisquer como a combinao de modelos lineares vlidos localmente. Em geral, so
menos complexos do que outras classes de modelos fuzzy (Johansen et al., 2000), facilitando
aspectos de identificao e modelagem.
Ao contrrio das estratgias originais, baseadas em heurstica e no conhecimento do projetista (Mamdani, 1974), trabalhos pioneiros como de Tanaka e Sugeno (1990) mostraram que
o controle fuzzy de modelos TS pode ser feito de maneira rigorosa, seguindo metodologias
que podem ser reproduzidas de forma sistemtica, garantindo alm da estabilidade diversos
critrios de desempenho em malha fechada.
Ademais, como ocorreu em diversas reas de controle a partir dos anos 90 (Boyd et al.,
1994; Palhares e Gonalves, 2007), a teoria de controle fuzzy foi influenciada pela busca por
metodologias de projetos que pudessem ser tratadas por meio de desigualdades matriciais
lineares, como pode ser visto em (Wang et al., 1996). Tais condies podem ser resolvidas de
forma eficiente por meio de diversos pacotes computacionais disponveis e permitem tratar de
maneira bastante elegante diversos critrios de desempenho.
Devido a essas razes, o controle baseado em modelos TS predomina no contexto das
1

1. Introduo

pesquisas com controle fuzzy, embora sejam bastante estudadas abordagens neuro-fuzzy e o
controle fuzzy adaptativo (Feng, 2006).
Progressivamente, as condies LMI propostas em (Wang et al., 1996) foram aprimoradas,
motivadas por diversos objetivos: ampliar a gama de sistemas aos quais podem ser aplicadas
(Teixeira et al., 2003; Johansson et al., 1999; Tanaka et al., 2003); produzir controladores com
melhor desempenho em malha-fechada (Nguang e Shi, 2006); reduzir custo computacional das
LMIs (Delmotte et al., 2007).
Esta dissertao se insere no contexto de promover condies LMI de anlise e sntese
segundo o critrio de desempenho H que sejam menos conservadoras. Almeja-se obter

condies abrangentes (ou seja, que possam ser aplicadas aos mais diversos sistemas TS),
mas que ao mesmo tempo estabeleam resultados aprimorados, garantindo melhor ndice de
desempenho.

Os resultados so aplicados ao problema de sincronizao de osciladores acoplados. Embora o estudo desse problema tenha desdobramentos importantes no campo das comunicaes
(Tse et al., 2005) (mais recentemente tambm tem sido discutida sua aplicao na modelagem de sistemas dinmicos, veja (Trres, 2007)), aqui o interesse se d por testar na prtica
as estratgias de controle desenvolvidas. Como em outros trabalhos (Liao e Huang, 1999;
Millerioux e Daafouz, 2001; Morgl e Solak, 1996), a sincronizao obtida em uma estrutura semelhante ao projeto de um observador de estados robusto. Todavia, enquanto tais
estratgias se limitam a sistemas lineares por partes, os resultados obtidos aqui, como em
(Lian et al., 2001a,b; Tanaka et al., 1998b), so mais genricos pois baseiam-se na abordagem TS. Resultados prticos foram obtidos, merecendo destaque pois outros trabalhos de
sincronismo de sistemas caticos via abordagem fuzzy, como (Lian et al., 2001a), se limitam
a simulaes numricas.

1.1

Organizao do Texto

O texto divido em 3 blocos. A primeira parte faz uma reviso de literatura e rene os
conhecimentos bsicos que servem como suporte para esta dissertao, buscando tornar a
leitura encerrada em si mesma. O Captulo 2 apresenta uma breve introduo aos sistemas
fuzzy, desde a teoria de conjuntos at a modelagem Takagi-Sugeno. O Captulo 3 trata de
aspectos de otimizao e apresenta tambm as chamadas Desigualdade Matriciais Lineares,
importantes ferramentas de projeto. Encerrando esse primeiro bloco, o Captulo 4 apresenta
os conceitos de estabilidade de sistemas dinmicos e os resultados tradicionais para o projeto
rigoroso de sistemas de controle fuzzy baseados em modelos TS.
Os resultados propostos para o projeto de controladores fuzzy formam o segundo bloco.
As condies de projeto baseadas em LMIs dividem-se em dois captulos: no Captulo 5 esto
as condies quadrticas e no captulo 6 as chamadas condies no-quadrticas.
Finalmente, os resultados experimentais so mostrados no captulo 7. Alguns testes de
transmisso de informaes so mostrados para comprovar a eficincia das estratgias propostas. As concluses vm no Captulo 8, junto com propostas de continuidade da pesquisa.

Captulo 2

Fundamentos Fuzzy
A teoria de sistemas fuzzy uma abordagem para a resoluo de problemas complexos nos
quais existe a necessidade de mecanismos que tratem informaes imprecisas por meio de raciocnio aproximado. Ao longo das ltimas dcadas, houve um desenvolvimento substancial dos
conjuntos e sistemas fuzzy, sendo aplicados em sistemas de controle, modelagem de sistemas
dinmicos, predio de sries temporais, reconhecimento de padres, inteligncia artificial, at
mesmo em medicina, logstica de transportes ou economia. Neste captulo, as noes bsicas
desta teoria sero brevemente apresentadas enfatizando a modelagem fuzzy Takagi-Sugeno,
foco principal das ferramentas de controle desenvolvidas nesta dissertao.

2.1

Conjuntos Fuzzy

A noo de conjuntos fuzzy foi introduzida por Zadeh (1965) como uma alternativa para tratar,
de maneira formal, problemas de carter subjetivo que tipicamente envolvam informaes
vagas e imprecisas, que necessitem de um raciocnio aproximado, ou ainda para lidar com
problemas nos quais h tanto dados numricos quanto conhecimento na forma lingstica.
Seja X determinado universo de discurso, no qual representa-se um elemento genrico
por x, e um determinado conjunto designado por A. Na teoria clssica de conjuntos, um
dado elemento tem carter binrio: o elemento pertence (x A) ou no pertence (x 6 A) ao
conjunto.

Atravs de uma funo caracterstica fA possvel definir esta propriedade, fazendo o


mapeamento dos elementos do universo de discurso no conjunto binrio {0, 1}:
fA (x) : X {0, 1}

1 se e somente se x A
fA (x) =
0 se e somente se x
6 A

(2.1)

Caso o problema em questo seja discriminar no universo Z quais so os nmeros primos, o


conceito clssico suficiente, pois existe uma definio bastante rigorosa de numerais primos.
Contudo, no caso em que X definido como R e A representa o conjunto dos nmeros muito
maiores que a, o problema se torna muito subjetivo.
Por um lado, essa subjetividade est ligada ao fato de que, dependendo do contexto, o
3

2. Fundamentos Fuzzy

critrio que define quais so os nmeros muito maiores que a pode mudar. Os exemplos a
seguir tentam ilustrar essa questo.
Seja um sistema dinmico linear, estvel e de 3a ordem com a seguinte funo de transferncia:
G(s) =

(s2

K
,
+ 2n s + 1)(s + 1)

(2.2)

onde se verifica a existncia de um plo real e outro par de plos, que podem ser complexos
conjugados ou reais dependendo do valor de n .
Na prtica, verifica-se que quando
|1/| 10|n |

(2.3)

o desempenho do sistema pode ser aproximado pelo desempenho de um sistema de segunda


ordem (Dorf e Bishop, 1998). Neste caso especfico, possvel considerar uma relao de dez
vezes como muito maior.
Em contrapartida, considere um transistor de juno bipolar. A relao entre as correntes
de coletor ic e emissor ie dada segundo (Sedra e Smith, 1998, cap. 4):
ic =

ie ,
+1

onde o ganho de corrente de emissor comum. Valores tpicos de nesses componentes


so 100. De acordo com a aplicao, considerar um ganho 10 no ser significativo na

relao das correntes, i.e., uma ordem de grandeza a mais no ser considerada muito maior.

Alm da subjetividade imposta pelo contexto, outra dificuldade com a noo tradicional
de conjuntos a necessidade de se definir um limiar rigoroso para separar elementos em
conjuntos.
Retomando o exemplo do sistema dinmico mostrado em (2.2), seja A o conjunto dos
sistemas dinmicos onde h dominncia de plos, ou seja, cujos elementos satisfazem (2.3).
Somente quando h uma relao de dez vezes entre mdulo do plo dominado e do produto
entre coeficiente de amortecimento e freqncia natural tem-se que x A. Contudo, em um
sistema onde a relao de 9,9 vezes no se considerar dominncia dos plos, mesmo que a
resposta dinmica se assemelhe muito a de um sistema no qual h relao de 10 vezes.
Os exemplos acima servem para ilustrar as limitaes da noo clssica de conjuntos,
justificando a necessidade de um conceito mais abrangente. Vrios so os exemplos que
motivam o uso de sistemas fuzzy, sendo que muitos podem ser vistos em (Tsoukalas e Uhrig,
1997; Jang et al., 1997; Tanscheit et al., 2007). Na seqencia os fundamentos dos conjuntos
fuzzy sero apresentados formalmente.

2.1.1

Pertinncia

Um conjunto fuzzy F caracterizado por uma funo de pertinncia (funo caracterstica ou


funo de compatibilidade) fF (x) que associa a cada elemento do universo de discurso X um

2. Fundamentos Fuzzy

nmero no intervalo real [0, 1]. Sua representao feita por meio de um conjunto de pares
ordenados (Tsoukalas e Uhrig, 1997)
F = {(x, fF (x))}, x X.
Desta forma, a dicotomia da concepo clssica, na qual um elemento x pertence ou no
pertence a um conjunto abandonada, cedendo lugar ao conceito de pertinncia. O valor
atribudo pela funo caracterstica fF (x) indica o grau de pertinncia de x ao conjunto F .
Aproximando-se da unidade, maior o grau de pertinncia de x em F .
Considere a tarefa de classificar um grupo de indivduos em relao a altura (Jang et al.,
1997). Segundo a concepo clssica, possvel adotar como mtrica que indivduos altos
so aqueles cuja estatura superior ou igual a 2 m. A funo caracterstica teria o padro
mostrado na Figura 2.1.a. Segundo essa classificao, um indivduo com 2,01 m alto ao
passo que um indivduo medindo 2 cm a menos no faz parte do mesmo conjunto. Tal critrio
no parece razovel.
Contudo, segundo a concepo de grau de pertinncia, pode-se atribuir valores decrescentes
de pertinncia medida em que a estatura reduz: fF (2) = 1, fF (1,9) = 0,9, fF (1,65) = 0,5,
fF (1) = 0, como ilustrado pela Figura 2.1.b. Neste caso, indivduos com 1,99 m possuem um
alto grau de pertinncia ao conjunto de indivduos altos.

0.8

0.8

0.6

0.6

fF

fF

0.4

0.4

0.2

0.2

1.2

1.4

1.6

1.8

estatura (m)

(a) pertinncia clssica

2.2

1.2

1.4

1.6

1.8

estatura (m)

2.2

(b) pertinncia fuzzy

Figura 2.1: Pertinncia de indivduos com relao estatura.

2.1.2

Operaes

Com base nessa concepo de conjuntos, Zadeh (1965) definiu tambm em seu trabalho seminal algumas propriedades e operaes com conjuntos fuzzy. Tais resultados buscam estender
os conceitos da teoria ordinria de conjuntos, incluindo-a como caso particular.
Unio: o conjunto U a unio de F e S (U = F S) caso
fU (x) = max(fF (x), fS (x)) = fF (x) fS (x).

2. Fundamentos Fuzzy

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

(b) complemento de A

(a) conjuntos fuzzy A e B

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

(c) A B

(d) A B

Figura 2.2: Operaes com conjuntos fuzzy.


O conjunto U representa o menor conjunto fuzzy que contm F e S. Se um conjunto D
contm F e S ento tambm contm a unio de ambos.
Interseco: o conjunto I a interseco de F e S (I = F S)
fI (x) = min(fF (x), fS (x)) = fF (x) fS (x).
Logo, I o maior conjunto fuzzy que est contido em F e S. Como no caso dos conjuntos
clssicos, A e B sero disjuntos se A B = .

Complemento: o complemento de um conjunto F denotado por F definido por


fF (x) = 1 fF (x).
Note que estes operadores funcionam exatamente como seus correspondentes da teoria de

conjuntos ordinria, quando a funo caracterstica dada por (2.1). interessante ressaltar
que propriedades dos conjuntos ordinrios como distributividade, associatividade, comutatividade, involuo, leis transitiva e de De Morgan tambm valem para as operaes com
conjuntos fuzzy (Jang et al., 1997; Tanscheit et al., 2007).
A Figura 2.2 ilustra os operadores apresentados at aqui. Tais operadores foram apresentados da mesma forma que Zadeh (1965) props originalmente. Existem outros operadores adotados para conjuntos fuzzy, denominados norma triangular (normas-t) e co-norma

2. Fundamentos Fuzzy

triangular (co-normas-t ou normas-s) (Jang et al., 1997, cap. 2)(Tsoukalas e Uhrig, 1997,
cap. 3)(Tanscheit et al., 2007). interessante notar que dependendo da norma escolhida,
algumas propriedades dos conjuntos ordinrios no so vlidas para conjuntos fuzzy.

2.1.3

Terminologia

A seguir enuncia-se parte da terminologia de conjuntos fuzzy que ser utilizada ao longo do
texto. Consulte (Jang et al., 1997; Tsoukalas e Uhrig, 1997; Pedrycz e Gomide, 1998) para
uma lista completa.
Conjunto Vazio: um conjunto fuzzy vazio (F = ) sse1 sua funo de pertinncia
nula em X.
Igualdade: dois conjuntos fuzzy F e S so iguais (F = S) sse fF (x) = fS (x) x X.

Subconjunto: F um subconjunto de S sse fF fS . Assim F S indica que F est

contido em S (F um subconjunto de S).

Suporte2 : subconjunto de X para o qual fF (x) > 0.


Normalidade: Um conjunto fuzzy dito normal caso seu suporte no seja vazio.
Ponto de Cruzamento3 : Um ponto xc de A para o qual a funo de pertinncia 0,5
chamado ponto de cruzamento. Ou seja, xc {x|fA (x) = 0,5}.

Partio: Segundo (Nguyen et al., 2003), parties so conjuntos fuzzy que juntos de-

finem um universo de discurso. Para definir formalmente o conceito de partio, considere


{F0 , F1 , , Fn } conjuntos fuzzy normais definidos em um universo de discurso X, sendo

fF0 , fF1 , , fFn suas respectivas funes de pertinncia. Esses conjuntos sero parties de
Pn
X se x X
i=1 fFi (x) = 1.

2.2

Variveis Lingsticas

Por varivel lingstica, entende-se uma varivel cujos valores so nomes ou sentenas (Zadeh,
1975), ao invs de assumirem apenas valores especficos como ocorre com variveis numricas.
Os nomes e sentenas, por sua vez, so conjuntos fuzzy.
Por exemplo, a temperatura de uma sala uma varivel lingstica. Se por um lado
possvel express-la com preciso em termos de um valor na escala Celsius, caso seja medida por meio de um termmetro, tambm vivel inform-la de maneira menos precisa,
expressando-a por meio de palavras (quente, fria, muito fria) que traduzem uma percepo
particular, subjetiva.
O valor de uma varivel lingstica (denominado valor lingstico ou valor fuzzy) uma
sentena composta por termos primrios (no exemplo da temperatura: alta, baixa, mdia); por
conectivos lgicos (e, ou, no); e de modificadores (muito, pouco, extremamente). Utilizando
conectivos e modificadores, novos valores lingsticos so obtidos a partir dos termos primrios.
Por exemplo, pode-se dizer que a temperatura da sala no muito fria. Cada valor lingstico
1

Abreviao para se e somente se


Um conjunto fuzzy cujo suporte um nico elemento chamado de conjunto singleton
3
Em ingls, crossover points
2

2. Fundamentos Fuzzy

por sua vez representado por meio de um conjunto fuzzy, com sua respectiva funo de
pertinncia.
Quando um valor lingstico formado apenas por termos primrios, denomina-se valor
primrio. Quando o valor lingstico formado por termos primrios mais conectivos ou
modificadores, denomina-se valor composto (Tsoukalas e Uhrig, 1997, cap. 5).
Na Figura 2.3a so mostrados dois valores fuzzy primrios para a varivel temperatura.
J na Figura 2.3b outro valor lingstico para temperatura mostrado, um valor composto.

Quente

Fria

pertinncia

0.8

pertinncia

0.8

0.6

0.6

0.4

0.2

No Quente e No Fria

0.4

0.2

10

15

20

25

30

temperatura ( C)

35

40

(a) valores primrios

45

10

15

20

25

30

temperatura ( C)

35

40

45

(b) valor composto

Figura 2.3: Exemplos de valores lingsticos.


Segundo (Tsoukalas e Uhrig, 1997, cap. 5), uma varivel lingstica composta pelo seu
nome (no exemplo anterior temperatura); pelos possveis valores fuzzy (lingsticos) que pode
assumir (exemplo: alta, baixa, muito alta, etc.), os quais so nomes (rtulos) de conjuntos
fuzzy; pelo universo de discurso; e, finalmente, pelas funes de pertinncia que associam um
grau de pertinncia a cada elemento do universo de discurso.
Variveis lingsticas servem tanto para caracterizar fenmenos complexos via uma abordagem vaga, quando so identificadas atravs de seus valores fuzzy, ou servem para uma
caracterizao quantitativa e precisa, quando se utiliza as funes de pertinncia. Esta caracterstica dual das variveis lingsticas as tornam convenientes para abordar problemas de
forma quantitativa ou qualitativa (Tsoukalas e Uhrig, 1997).

2.3

Lgica Fuzzy

O desenvolvimento da lgica fuzzy seguiu passos semelhantes aos da teoria de conjuntos fuzzy,
na medida em que se buscou fazer com ambos uma extenso dos conceitos clssicos.
Na lgica tradicional, a forma bsica de se chegar a uma concluso atravs de silogismos.
Em um silogismo, existem duas premissas a partir das quais se pode deduzir uma concluso.
Tradicionalmente, a lgica segue o modus ponendo ponens 4 , no qual o fato de se constatar
a veracidade da premissa A implica na veracidade de B, pois h uma outra premissa que
estabelece que A implica em B (A B).
4

Do Latim: modo que afirma afirmando. Tambm chamado de modus ponens

2. Fundamentos Fuzzy

Por exemplo, considere que a premissa A significa que a temperatura da gua 100 C
e que B indica que a gua est fervendo. Ento caso seja verdade que a temperatura da
gua 100 C tambm ser verdade que a gua est fervendo. O conceito segue a estrutura
a seguir:
premissa (regra): se x A, ento y B (A B)
premissa (fato): x A
concluso: y B
Todavia, em diversas situaes prticas a lgica adotada de forma aproximada. Considere
a implicao (Jang et al., 1997) se o tomate est vermelho, ento ele est maduro. Se na
premissa estabelecido que o tomate est quase todo vermelho ento plausvel inferir que
o tomate est quase maduro. Contudo, a estrutura da lgica tradicional no permite essa
concluso.
Esta forma de raciocnio aproximado sumarizada da forma a seguir:
premissa (regra): se x A, ento y B (A B)
premissa (fato): x A
concluso: y B
sendo que A e B so prximos a A e B, respectivamente. Logo, a regra se x A, ento
y B associa uma funo de pertinncia fAB (x, y) que mensura o grau de veracidade
(similaridade) da implicao. No exemplo ilustrativo do tomate, quanto mais vermelho ele
for, ser considerado mais maduro. Este procedimento de deduo lgica conhecido como
raciocnio fuzzy, raciocnio aproximado ou modus ponens generalizado (Jang et al., 1997).

2.3.1

Regras Se-Ento

Regras Se-Ento e o raciocnio fuzzy formam o cerne da vasta gama de sistemas fuzzy encontrados na literatura (Jang et al., 1997). Uma regra Se-Ento (tambm conhecida como regra
fuzzy, implicao fuzzy ou proposio condicional fuzzy) tem a seguinte forma
R:

Se

xA

(2.4)

Ento y B

onde R identifica a regra; A e B so variveis lingsticas; x, y so elementos dos universos


de discurso X, Y , respectivamente. Normalmente, denomina-se a proposio x A como
antecedente, enquanto y B chamado conseqente (ou concluso); x chamada de varivel
premissa.
Na concepo tradicional, ativa-se (dispara-se) uma regra Se-Ento somente quando a
varivel premissa x exatamente igual ao antecedente. Neste caso, a inferncia produzida
ser: y exatamente igual ao conseqente.

10

2. Fundamentos Fuzzy

Na concepo fuzzy, a regra Se-Ento disparada quando houver um grau de similaridade


no nulo entre a varivel premissa e o antecedente. Como resultado, infere-se uma concluso
que mantenha algum grau de similaridade com o conseqente da regra. Nota-se, mais uma
vez, que os conceitos tradicionais esto embutidos na teoria fuzzy. Se a varivel premissa x
possui total similaridade com o antecedente A ento a concluso ser que y o prprio B.
Uma regra fuzzy pode possuir mais de um antecedente. Um exemplo simples dado a
seguir:

Se
xAezC
R:
Ento y B

(2.5)

Neste caso, a maneira de inferir uma concluso bem mais elaborada. A concluso depende
tanto da similaridade de x em A, quanto da similaridade de z em C. Alm disso, depende da
relao entre ambos antecedentes, bem como da relao deles com o conseqente.
Por exemplo, considere um veculo trafegando em uma estrada. Uma regra com mltiplos
antecedentes para inferir sobre a velocidade adequada do carro pode ser: se a curva fechada
ou a pista est molhada, ento dirija em baixa velocidade.
No caso de pista seca, quanto mais fechada for a curva, menor deve ser a velocidade.
Em outras palavras, quanto maior for a pertinncia da varivel curva no conjunto fuzzy
fechada, maior dever ser a pertinncia da velocidade no conjunto baixa.
Se o carro viaja pela mesma curva porm com pista molhada, por questo de segurana,
a velocidade dever ser ainda menor. Neste caso a pertinncia da velocidade no conjunto
baixa ser afetada tambm pelo valor lingstico da varivel pista.
Existem diversas configuraes que definem como os antecedentes interagem entre si e
com o conseqente da regra para produzir uma concluso. Tais configuraes so chamadas
mecanismos de inferncia e podem ser vistos com maiores detalhes em (Jang et al., 1997;
Tsoukalas e Uhrig, 1997; Pedrycz e Gomide, 1998).

2.4

Sistemas de Inferncia

Sistemas de inferncia so ferramentas computacionais utilizadas nas mais diversas reas


da Engenharia e agregam os conceitos de conjuntos fuzzy, variveis lingsticas e raciocnio
aproximado, processando dados por meio de mecanismo de inferncia. A estrutura bsica de
um sistema de inferncia mostrada na Figura 2.4.
Sistemas de inferncia normalmente, embora no seja obrigatrio, recebem como entrada
valores precisos5 . Isto ocorre pois, na prtica, os dados de entrada so obtidos por meio de
medies ou observaes. necessrio portanto a etapa chamada fuzzificao, que transforma
entradas precisas em conjuntos fuzzy.
Aps a interpretao das entradas pelo mecanismo de inferncia, etapa identificada como
inferncia na Figura 2.4, necessrio fornecer uma informao precisa. No caso de um sistema
5

Tambm chamadas entradas crisp

11

2. Fundamentos Fuzzy
PSfrag replacemen

Regras

Fuzzificao

Defuzzificao

Entradas
Precisas

Sadas
Precisas

Conjuntos
Fuzzy

Inferncia

Conjuntos ou Funes
Fuzzy

Figura 2.4: Diagrama esquemtico do sistema de inferncia.


de controle, por exemplo, o sistema de inferncia deve fornecer planta dados ou sinais numricos precisos. O estgio de defuzzificao extrai de um conjunto fuzzy um valor significativo
da informao produzida na etapa de inferncia (Tanscheit et al., 2007).

2.4.1

Etapa de Inferncia

No estgio de inferncia ocorrem as operaes com conjuntos fuzzy ao longo de regras SeEnto para processar, por meio de um mecanismo de inferncia, as informaes da entrada e
produzir uma concluso.
A inferncia pode ser resumida em quatro etapas (Jang et al., 1997). Em uma primeira
instncia, so avaliados os graus de compatibilidade das variveis premissas com seus respectivos antecedentes nas regras Se-Ento. Considerando o caso da regra (2.4), isto significa
atribuir uma pertinncia da varivel x no conjunto A.
Em seguida, necessrio determinar a fora (grau) de ativao de uma regra. O grau de
ativao da regra dado pela combinao dos graus de compatibilidade das variveis premissas
com seus antecedentes. Na regra (2.5) cada antecedente (x A), (z C), produz um grau
de compatibilidade, fA (x), fC (z). De acordo com os conectivos lgicos presente na premissa
da regra e do tipo de norma adotada, obtm-se um grau de ativao para a regra R, veja na
Figura 2.5 denotado por r . Caso em (2.5), por exemplo, fosse utilizado o conectivo ou o
resultado produzido seria diferente.
Com base no grau de ativao determina-se o conseqente produzido por uma determinada
regra, chamado conseqente induzido. Considere novamente a regra (2.5). Se o grau de
ativao desta regra 1, significa que o conseqente produzido o prprio B. Ademais, de
acordo com o grau de ativao, o conseqente ter um grau de pertinncia em B, i.e, y B .
No raro um sistema de inferncia possui mais de uma regra. Cada regra produz um
conseqente e o resultado global da etapa inferncia depender da combinao desses conseqentes. Esta etapa chamada de agregao, a qual tem por resultado um conjunto fuzzy
(funo de pertinncia) ou uma funo.

12

2. Fundamentos Fuzzy
Regra 1
1
Antecedente 1

Conseqente 1

Regra 2
2
Conseqente 2

Antecedente 2

Agregao

Regra r
r
Antecedente r

Conseqente r

Figura 2.5: Diagrama esquemtico da etapa de inferncia.

2.5

Modelo Fuzzy Takagi-Sugeno

O modelo fuzzy Takagi-Sugeno (TS) consiste em um sistema de inferncia capaz de descrever,


de forma exata ou aproximada, sistemas dinmicos no-lineares por meio de um conjunto
de sistemas dinmicos lineares, localmente vlidos, interpolados de forma suave, no-linear e
convexa. Embora originalmente proposto por Takagi e Sugeno (1985), o modelo TS tambm
conhecido na literatura como modelo Takagi-Sugeno-Kang (TSK). Isto se deve aos trabalhos subsequentes de Sugeno e Kang (1986) relacionados a metodologias desenvolvidas para
identificao desse tipo de modelo. Pela primazia histrica, adotar-se- nesta dissertao a
nomenclatura modelo TS.
Em termos de modelagem, sabe-se que os modelos TS tm a capacidade de aproximar uniformemente funes quaisquer em um domnio compacto (Zeng et al., 2000; Tanscheit et al.,
2007; Tanaka e Wang, 2001; Ying, 2000). Em outras palavras, modelos TS tm a capacidade
de aproximao universal.
Alm disso, uma vantagem sobre outros modelos fuzzy o fato dos conseqentes serem
sistemas dinmicos, demandando uma menor quantidade de regras Se-Ento, o que facilita
substancialmente a tarefa de identificao de modelos (Johansen et al., 2000). Sob o ponto
de vista de controle, modelos TS permitem conciliar tcnicas de controle no-linear e, ao
mesmo tempo, estender de forma rigorosa resultados da teoria de controle de sistemas lineares
(Teixeira e Assuno, 2007).
Considere um sistema dinmico no-linear a tempo discreto, descrito pelas equaes a
seguir:

xk+1 = f (xk ) + g(uk )


yk = h(xk )

(2.6)

13

2. Fundamentos Fuzzy

sendo xk Rn o vetor de estados; uk Rm o vetor de entradas; yk Rq a sada medida; o

perodo de amostragem entre xk+1 e xk dado por t.

O modelo TS dado por um conjunto de r regras Se-Ento:

Ri :

Se

Ento

qk1 i1 e qk2 i2 e e qks is


xk+1 = Ai xk + Bi uk

(2.7)

yk = Ci xk

tal que Ri , i R, denota a i-sima regra fuzzy. Na regra Ri as variveis lingsticas so

representadas por ij , j S; qkj Q, j S, denotam as variveis premissas avaliadas no

instante k; Q o universo de discurso; Ai , Bi e Ci so matrizes reais de dimenso apropriada,

representando o modelo local da regra Ri .


As variveis premissas podem ser funes dos estados, distrbios externos ou condies de
operao. Em geral, as varveis premissas no so funes do vetor de entradas para evitar
um processo complicado para defuzzificao de controladores fuzzy (Tanaka e Wang, 2001).
Para simplificar a notao, as variveis premissas so agrupadas no vetor
i
h
qk = qk1 qk2 qks .

(2.8)

Na premissa das regras, avalia-se o grau de compatibilidade de qkj aos respectivos conjuntos
fuzzy das variveis lingsticas ij , obtendo-se graus de pertinncia ij (qkj ).
O grau de ativao do antecedente da regra Ri dado por
wi [qk ] =

s
Y

ij (qkj ).

(2.9)

j=1

Portanto, a norma-t adotada para determinar o grau de ativao do antecedente o


produto algbrico das pertinncias. Vale ressaltar que necessrio que ao menos uma regra
do modelo esteja ativa, garantindo as seguintes propriedades
wi [qk ] 0,

r
X

wi [qk ] > 0.

(2.10)

i=1

O conseqente induzido por cada regra Ri uma ponderao do modelo local

w [q ] (A x + B u )
i k
i k
i k
consequente induzido i
w [q ]Cix
i

(2.11)

A etapa de agregao simplesmente dada pela mdia ponderada das regras. Assim o
modelo TS final dado por

14

2. Fundamentos Fuzzy

xk+1 =
yk =

r
X

i=1
r
X

hi [qk ] (Ai xk + Bi uk )

(2.12)

hi [qk ]Ci xk ,

i=1

sendo que a ponderao normalizada de cada regra dada por:


wi [qk ]
,
hi [qk ] = Pr
i=1 wi [qk ]

(2.13)

que satisfaz a propriedade de combinao convexa


r
X
i=1

hi [qk ] = 1, hi (qk ) 0 i R.

(2.14)

Portanto, o modelo TS busca modelar a dinmica no-linear em (2.6) por meio da interpolao de modelos dinmicos lineares. Como as funes de pertinncia, geralmente, so
no-lineares e possuem derivadas contnuas (Tanaka e Wang, 2001), o modelo resultante
uma combinao convexa de modelos locais que suave e no-linear.

2.5.1

Aspectos de Modelagem

Em modelagem matemtica, possvel obter modelos tanto a partir de dados coletados de


entrada e sada, quanto a partir da fsica do processo (Aguirre, 2004). Com modelos TS no
diferente.
Desde os trabalhos pioneiros na rea de identificao de modelos TS, realizados por
Sugeno e Kang (1986), muitas metodologias foram desenvolvidas para identificao de sistemas TS. Na seqncia uma pequena reviso bibliogrfica dentro deste vasto universo
apresentada.
Basicamente, as etapas necessrias para identificar um modelo TS so: seleo de entradas
relevantes; escolha da estrutura do modelo, que envolve determinar quantidade de regras, tipo
de funes de pertinncia e tipo de conseqente; e estimao de parmetros, das funes de
pertinncia e dos conseqentes.
Em (Saez e Zufiiga, 2005; Hadjili e Wertz, 2000) a questo da seleo de entradas relevantes na modelagem abordada. Em (Saez e Zufiiga, 2005) utilizada anlise de sensibilidade
para eliminar alguns desses descritores. J em (Hadjili e Wertz, 2000) a relao das entradas
com as parties fuzzy usada como critrio de eliminao.
Para escolha de estrutura, Nounou e Nounou (2005) utilizam uma abordagem com mltiplos modelos TS baseados na representao dos dados em diferentes escalas de tempo. Em
(Casillas et al., 2005), uma abordagem via algoritmos genticos usada para obter uma estrutura de modelo TS que mantenha um compromisso entre requisitos conflitantes: desempenho
de predio e capacidade de interpretao do modelo.

2. Fundamentos Fuzzy

15

Com relao ao ajuste de parmetros, Teixeira e Assuno (2007) apresentam um mtodo


para obter sistemas lineares locais em pontos que no so a origem. No trabalho de Machado
(2003), tcnicas de otimizao so empregadas para ajustar funes de pertinncia, de modo
a minimizar o erro de modelagem entre a planta e o modelo TS. Em (Johansen et al., 2000)
discute-se a questo de modelos locais que no possuem pontos de equilbrio nas parties
onde so vlidos, dando enfoque em mtodos de regresso para ajuste. Em (Du e Zhang,
2008), adota-se uma abordagem generalizada, buscando realizar o ajuste simultneo das trs
etapas de identificao: descritores de entrada, estrutura das regras e parmetros das funes
de pertinncia.
Uma outra abordagem para modelagem, bastante sistemtica, que permite a representao exata, local ou global, de sistemas no-lineares em um domnio compacto proposta
por Taniguchi et al. (2001), conhecida como abordagem de no-linearidade setorial6 . Nesse
mtodo, 2N modelos so gerados para representar N no-linearidades do sistema.

Do ingls sector nonlinearity approach

Captulo 3

Desigualdades Matriciais Lineares


Embora a histria da relao entre LMIs e anlise de sistemas dinmicos remonte mais de
um sculo (Boyd et al., 1994), foi a partir dos anos 90 que descries LMIs despontaram
como ferramentas poderosas para resolver problemas de controle (Palhares e Gonalves, 2007),
inclusive para sistemas fuzzy, impulsionadas pelo desenvolvimento de algoritmos eficientes de
otimizao convexa. Neste captulo alguns conceitos de otimizao, LMIs e sua aplicao em
controle sero discutidos1 .

3.1

Conceitos Preliminares

O objetivo desta seo apresentar alguns conceitos de anlise convexa que sero teis
para a discusso sobre LMIs.

Tais conceitos podem ser vistos com maiores detalhes

em (Scherer e Weiland, 2005).

Uma referncia completa sobre o tema o livro de

Boyd e Vandenberghe (2004).

3.1.1

Conjuntos Convexos

Um conjunto C convexo se um segmento de reta entre dois pontos quaisquer de C est inteiramente em C. Formalmente, C convexo se dados quaisquer x1 , x2 C (Scherer e Weiland,
2005):

x := x1 + (1 )x2 C [0, 1].

(3.1)

A Figura 3.1 ilustra conjuntos convexo e no-convexo no R2 .


Um ponto x que satisfaa (3.1) chamado de combinao convexa de x1 e x2 . De forma
genrica
x :=

p
X
j=1

j xj ,

p
X
j=1

j = 1, j 0,

(3.2)

Este breve captulo apenas coleta resultados bsicos sobre anlise convexa, de forma a tornar a leitura
encerrada em si mesma. Leitores familiares com esse assunto podem deixar de l-lo

16

17

3. Desigualdades Matriciais Lineares

Convexo

No-Convexo

Figura 3.1: Conjuntos no R2 .


uma combinao convexa de x1 , x2 , , xp .

Portanto, um conjunto convexo sse contm todas as combinaes convexas de seus pontos

(Boyd e Vandenberghe, 2004).


A casca convexa de um conjunto C, representada por co {C}, o menor conjunto convexo

que contm C. Isto significa que co {C} o conjunto de todas as combinaes convexas dos

pontos de C.

3.1.2

Funes Convexas

Uma funo f : C Rn R convexa se o domnio de f um conjunto convexo C, tal que

para quaisquer x, y C e [0, 1], tem-se que

f (x + (1 y)) f (x) + (1 )f (y).

(3.3)

A Figura 3.2a mostra uma funo convexa f : R R. Note que nesse caso uma funo

convexa sempre encontra-se abaixo do segmento que une dois pontos x e y. Uma funo g
cncava se g convexa.

Uma outra interpretao para convexidade dada a seguir. Considere um intervalo arbi-

trrio [ , + ] C, sendo m seu ponto mdio. Uma funo convexa caso


f (m )

f ( ) + f (+ )
,
2

para todo m e [ , + ].

3.1.3

Problemas de Otimizao

Um problema de otimizao tem a estrutura a seguir (Boyd e Vandenberghe, 2004):

18

3. Desigualdades Matriciais Lineares

f (x)

f (x)
f (y)

f (y)
(a) funo convexa

(b) funo no-convexa

Figura 3.2: Exemplos de funes tais que C R.

minimize

f0 (x),

sujeito a

fi (x) 0, i = 1, 2, . . . , m,

(3.4)

hi (x) = 0, i = 1, 2, . . . , p.

sendo x Rn a varivel a ser otimizada; f0 : Rn R a funo objetivo; fi so as restries


de desigualdade, enquanto hi so restries de igualdade.

O conjunto S = {y | fi (y) 0, i = 1, 2, . . . m e hi (y) = 0, i = 1, 2, . . . , p} chamado

conjunto factvel. Um ponto x chamado soluo factvel se x S, ao passo que o ponto x

chamado soluo tima quando f0 (x ) o menor valor da funo objetivo no conjunto S.

Caso no houver funo objetivo, o problema de otimizao torna-se um problema de


factibilidade:
encontre

x,

sujeito a

fi (x) 0, i = 1, 2, . . . , m,

(3.5)

hi (x) = 0, i = 1, 2, . . . , p.

O problema de factibilidade busca determinar se as restries so consistentes. A resposta,


caso o problema seja factvel, um ponto qualquer do conjunto factvel.
Um mnimo local uma soluo factvel x0 que minimiza f0 para pontos em uma vizinhana no conjunto factvel. Isto , se existir > 0 tal que
f (x0 ) f (x), {x S | kx x0 k < },
ento x0 um mnimo local de f0 .
Formalmente, o mnimo local a soluo do seguinte problema na varivel z

min f0 (z),
s.a

fi (z) 0, i = 1, 2, . . . , m,
hi (z) = 0, i = 1, 2, . . . , p,

kz x0 k .
2

Note que para simplificar a notao, abrevia-se minimize por min e sujeito a por s.a

(3.6)

19

3. Desigualdades Matriciais Lineares

A seguir os problemas de otimizao convexa sero considerados, cujas propriedades os


tornam bastante especiais dentro do panorama geral de otimizao.

3.1.4

Otimizao Convexa

Um problema de otimizao convexa tem a seguinte forma


min f0 (x),
s.a

fi (x) 0, i = 1, 2, . . . , m,
ci x

(3.7)

= bi , i = 1, 2, . . . , p.

Um problema de otimizao convexa tem como funo objetivo e restries de desigualdade funes convexas. Alm disso, as restries de igualdade so afins. Uma propriedade
fundamental de otimizao convexa a relao entre otimalidade local e global, enunciada a
seguir.
Lema 1 (Boyd e Vandenberghe (2004)) Considere um conjunto convexo no-vazio C e
f : C R uma funo convexa. Ento:
O conjunto C C no qual f atinge seu mnimo convexo
Qualquer mnimo local tambm um mnimo global de f
Essa propriedade, ausncia de mnimos locais, um dos atrativos de otimizao convexa.
Outra caracterstica muito interessante, estabelecida pelo seguinte lema, o fato de que
limitantes superiores para funes convexas podem ser determinados a partir de subconjuntos
de seu domnio.
Lema 2 (Scherer e Weiland (2005)) Seja S0 um conjunto qualquer e considere f : S R
uma funo convexa, cujo domnio S := co{S0 }. Assim, f (x) x S se e somente se
f (x) x S0 .

Esse lema estabelece uma maneira para se determinar um limitante para f . Ao se verificar
que f (x) nos elementos de S0 garante-se que majora f em todo seu domnio. No caso

em que S0 um conjunto finito, esse lema tem grande apelo prtico, pois basta realizar um
conjunto finito de testes para se verificar que f (x) , x S. Assim
0 := sup f (x) = max f (x).
xS

xS0

Mais adiante, ser visto que estas caractersticas peculiares da otimizao convexa so
muito teis para formular diversos problemas de controle baseados em LMIs, inclusive para
sistemas fuzzy Takagi-Sugeno.

20

3. Desigualdades Matriciais Lineares

3.2

Forma Geral das LMIs

Uma LMI uma desigualdade na forma a seguir (Boyd et al., 1994; Palhares e Gonalves,
2007):
F (x) = F0 +

m
X
i=1

sendo que x

Rn

(3.8)

xi Fi 0,

uma varivel e as matrizes Fi = Fi Rnn , i = 0, 1, . . . , m so dadas.

A desigualdade pode ser estrita tambm. A grosso modo, uma LMI uma desigualdade com

elementos matriciais e simtrica. Um conjunto de LMIs pode ser interpretado como uma
nica LMI

diag{F1 (x), F2 (x), . . . , Fk (x)} 0 :=

F1 (x)

F2 (x)

0,
0,
.
..
.

(3.9)

F (x) 0
k

Normalmente, LMIs no so apresentadas na forma cannica (3.8). Considere o seguinte


exemplo (Palhares e Gonalves, 2007)
X = X I, > 0.

(3.10)

Neste caso X R22 uma varivel matricial, simtrica, que deve ser definida positiva e

ainda (X) . A desigualdade (3.10) pode ser colocada na forma (3.8) adotando-se o vetor
x = [x1 x2 x3 ] como varivel
X=

"

x1 x2
x2 x3

"

#
1 0
0 0

x1 +

"

#
0 1
1 0

x2 +

"

#
0 0
0 1

x3 =

3
X
i=1

Fi xi I.

Tradicionalmente, a notao mais compacta como em (3.10) adotada para expressar uma
LMI. Neste caso, indica-se que (3.10) uma LMI na varivel matricial X.
Ao longo desta dissertao, LMIs iro surgir em dois problemas de otimizao convexa.
No primeiro, busca-se determinar a factibilidade de um conjunto de LMIs
encontre x,
s.a

F (x) 0.

(3.11)

Aqui F (x) indica um conjunto de LMIs, pois, como visto em (3.9), podem ser agrupadas como uma nica LMI. Neste caso, busca-se determinar uma soluo x
que torne F (
x)
verdadeira, i.e., uma soluo factvel.
Outro problema de otimizao consiste em minimizar uma funo objetivo linear, sujeita
a restries do tipo LMI

21

3. Desigualdades Matriciais Lineares

min c x,
s.a

F (x) 0.

(3.12)

Tais problemas de otimizao envolvendo LMIs so tratveis tanto do ponto de vista


terico quanto prtico. Embora no haja uma soluo analtica geral, como ocorre com a
maioria de problemas de otimizao convexa, eles podem ser resolvidos numericamente com
garantia de se obter uma soluo, caso esta exista. Alm disso, consegue-se obter um valor
para a funo objetivo cuja distncia at o valor timo pode ser pr-determinada (Boyd et al.,
1994).
Atualmente, existem diversos pacotes de otimizao disponveis para resolver LMIs
(Palhares e Gonalves, 2007). O LMI Control Toolbox, pacote desenvolvido por Gahinet et al.
(1995) para uso exclusivo no programa computacional de clculo numrico MATLAB, dedicado para a resoluo de problemas de controle que envolvam LMIs. Outro pacote para
MATLAB, voltado para a resoluo de problemas de otimizao restritos a cones de matrizes
simtricas, chama-se SeDuMi, cuja implementao se deve a Strum (1999). Existem diversos
pacotes auxiliares que fazem a interface do SeDuMi para a resoluo de LMIs, dentre os quais
um dos mais populares o Yalmip (Lfberg, 2004).

Captulo 4

Estabilidade e Controle de Sistemas


Fuzzy
O controle fuzzy surgiu como uma abordagem independente de modelos e baseada em heursticas, obtendo bastante sucesso aps os trabalhos pioneiros de Mamdani e Assilian (1975).
Atualmente, destaca-se o controle fuzzy baseado em modelos, no qual os modelos TS tm papel fundamental. Neste escopo, possvel projetar, de forma sistemtica, sistemas de controle
que garantem no s estabilidade mas tambm restries de desempenho em malha-fechada.
Neste captulo apresenta-se essa abordagem mais rigorosa de controle fuzzy.

4.1

Estabilidade de Sistemas Dinmicos

Na primeira parte deste captulo, o objetivo apresentar alguns conceitos fundamentais que
embasam a anlise de estabilidade e o projeto de controladores de sistemas TS.
Sistemas dinmicos podem ser representados por um conjunto de n equaes diferenciais
(ou equaes de diferenas, no caso de tempo discreto)
x

= fc (x, t)

contnuo,

xk+1 = fd (xk , k) discreto,

(4.1)

sendo x Rn o vetor de estados; fc : Rn R+ Rn e fd : Rn Z+ Rn funes no-

lineares, chamadas tambm de campos vetoriais. Uma trajetria do sistema uma seqncia
de valores x(t) ou xk , que o mesmo descreve partindo da condio inicial x(0) ou x0 .
Nesta parte do captulo a discusso ir se restringir a sistemas contnuos, mas os conceitos
tambm so vlidos para tempo discreto. Para simplificar a notao, f indicar tanto fc
quanto fd , que ficar claro pelo contexto.
Esse sistema dito autnomo quando a equao (4.1) no depende do tempo, i.e.,
x = f (x).

(4.2)

Do contrrio o sistema chamado no-autnomo.


Uma classe de pontos especiais no campo vetorial vetorial f so chamados pontos de
22

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

23

equilbrio. O estado xe um ponto de equilbrio (ou ponto fixo, no caso discreto) se uma
vez que se tem x(t) = xe , a trajetria permanece indefinidamente em xe (Slotine e Li, 1991).
Formalmente, isto indica que
x

= 0

contnuo,

xk+1 = xk discreto.

4.1.1

(4.3)

Estabilidade no Sentido de Lyapunov

Uma questo fundamental acerca de sistemas dinmicos e que remonta mais de cem anos
(Jury, 1996) o conceito de estabilidade. Nesse aspecto, um dos conceitos mais difundidos
de estabilidade no sentido de Lyapunov (1992).
Basicamente, um sistema estvel quando seu comportamento resiste a perturbaes. Em
outras palavras, quando existe estabilidade a trajetria de um sistema permanece prxima a
um ponto de equilbrio, caso ela comece prximo desse.
Definio 1 (Estabilidade) O ponto de equilbrio xe estvel se r > 0, > 0 tal que
kx(0) xe k kx(t) xe k r, t 0.
Do contrrio o ponto de equilbrio instvel.
Segundo essa noo, estabilidade implica que, se as condies iniciais se encontram em
uma bola de raio , centrada em xe , ento as trajetrias resultantes ficaro confinadas indefinidamente a uma bola de raio r, centrada tambm em xe . Nota-se que estabilidade como
definida aqui um conceito local.
Definio 2 (Atratividade) O ponto de equilbrio xe atrativo se d > 0 tal que
kx(0) xe k d lim kx(t) xe k 0.
t

Um ponto atrativo quando existe uma bola de raio d, centrada em xe , tal que trajetrias
cujas condies iniciais partem dessa regio convergem para o ponto de equilbrio.
Note que atratividade no implica em estabilidade e vice-versa. O fato de uma trajetria
convergir assintoticamente para o equilbrio no garante que a mesma permaneceu sempre
prxima ao equilbrio. Por outro lado, um ponto de equilbrio considerado estvel mesmo
que a trajetria no convirja para ele. Todavia, um ponto de equilbrio pode ser atrativo e
estvel.
Definio 3 (Estabilidade Assinttica) O ponto de equilbrio xe assintoticamente estvel se estvel e atrativo.
Estabilidade assinttica implica que trajetrias que comeam na vizinhana de um ponto
de equilbrio iro tender ao mesmo porm mantendo-se prximas, a medida que o tempo tende
ao infinito. A Figura 4.1 ilustra todos esses conceitos para o caso em que x R2 .

24

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

b
c

xe
x(0)
a

Figura 4.1: Interpretao geomtrica de estabilidade: a) estvel; b) assintoticamente estvel;


c) instvel.

O conjunto de pontos B := {x Rn | limt x xe } chamado de bacia de atrao

ou regio de convergncia. Desta forma interessante classificar um ponto de equilbrio


assintoticamente estvel como local ou global.
Definio 4 (Estabilidade Global) Se a estabilidade assinttica vale para quaisquer estados iniciais, ento diz-se que o ponto de equilbrio globalmente assintoticamente estvel.

Um sistema globalmente assintoticamente estvel quando sua bacia de atrao todo


o domnio de f . Garantir estabilidade assinttica global um requisito importante ao se
projetar um sistema de controle, principalmente quando ele pode partir de condies iniciais
quaisquer.

4.1.2

Mtodo Direto de Lyapunov

Em (Lyapunov, 1992) foram desenvolvidos mtodos para verificar a estabilidade de sistemas


dinmicos. Aqui dar-se- enfoque ao mtodo direto de Lyapunov, chamado tambm de segundo mtodo de Lyapunov. Contudo, antes de apresentar o mtodo so necessrias algumas
definies.
Definio 5 Uma funo escalar contnua w : Rn R, w(0) = 0 semidefinida positiva sse
w(x) 0, x Rn {0}

(4.4)

Caso a desiguladade seja estrita, ento w ser definida positiva.


Alternativamente, uma funo g dita semidefinida (definida) negativa caso g seja se-

midefinida (definida) positiva.

25

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy


Teorema 1 (Estabilidade Global de Sistemas Autnomos (Slotine e Li, 1991))

O sistema dinmico autnomo (4.2) globalmente estvel, se existe uma funo escalar
V : Rn R tal que
V definida positiva
V possui derivada de primeira ordem
V definida negativa
V a medida em que kxk
Observao 1 Uma funo escalar que atenda a todos os requisitos do Teorema 1 chamada
de funo de Lyapunov.
Observao 2 Uma funo escalar que satisfaz o ltimo requisito do Teorema 1 chamada
de funo radialmente ilimitada.
O mtodo direto de Lyapunov pode ser visto como uma extenso matemtica de uma
observao fsica: se a energia total de um sistema dissipada continuamente, ento este
sistema deve se acomodar em um ponto de equilbrio (Slotine e Li, 1991). Neste caso, a
analogia que se faz que funo de energia dada por V (x), sempre positiva, e sua derivada
temporal ao longo das trajetrias, V (x) < 0, representa a dissipao desta energia.
A grande valia deste mtodo est no fato de que pode ser aplicado a sistemas dinmicos
quaisquer. Ao se escolher uma funo candidata (radialmente ilimitada e definida positiva)
e se constatar que sua derivada ao longo do sistema definida negativa, garante-se ento
estabilidade. Portanto, a concluso acerca da estabilidade advm da observao da variao
de uma funo escalar (Slotine e Li, 1991).
Contudo, o segundo mtodo de Lyapunov no fornece um procedimento para se determinar
uma funo de Lyapunov. Existem diversas estratgias para a construo de funes que
comprovam estabilidade, porm caso seja selecionada uma funo especfica que no atende ao
Teorema 1, nenhuma concluso pode ser obtida sobre a estabilidade/instabilidade do sistema1 .
Na seqencia do captulo, demonstra-se como possvel aplicar o mtodo direto de Lyapunov a sistemas TS. Ser visto tambm que o uso de LMIs pode ser uma alternativa bastante
interessante para se construir funes de Lyapunov numericamente.

4.2

Estabilidade de Sistemas TS

Considere novamente o sistema TS mostrado em (2.12) porm em malha aberta:


xk+1 =

r
X

hi [qk ]Ai xk .

i=1

Isto ocorre pois o segundo mtodo de Lyapunov um conjunto de condies suficientes

(4.5)

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

26

A proposta de Tanaka e Sugeno (1990), para investigar a estabilidade deste sistema, consiste em escolher uma funo candidata da forma
V (xk ) = xk P xk ,

(4.6)

tal que P = P . Essa funo possui derivadas contnuas e radialmente ilimitada. Sua
variao no tempo dada por

V (xk ) = V (xk+1 ) V (xk )

= xk+1 P xk+1 xk P xk

sendo A(q) :=

Pr

i=1 hi [qk ]Ai .

= xk A (q)P A(q)xk xk P xk

= xk A (q)P A(q) P xk ,

(4.7)

Caso as condies a seguir sejam satisfeitas

P = P 0

xk A (q)P A(q) P xk < 0

(4.8)
(4.9)

ento o sistema (4.5) globalmente assintoticamente estvel. A primeira restrio garante


que V (xk ) uma funo definida positiva, primeira condio do Teorema 1, enquanto a outra
restrio garante que V (xk ) definida negativa, terceira condio do Teorema 1.
A princpio, parecem necessrios infinitos testes para se verificar se uma dada matriz P
atende restrio (4.9), pois A(q) depende de q Q, sendo Q um universo de discurso. O

universo pode possuir um nmero infinito de elementos, por exemplo no caso em que Q R

(Lian et al., 2006).

Contudo, isto no preciso, pois modelos TS so combinaes convexas de sistemas dinmicos lineares. Note que A(q) := co{A1 , A2 , . . . , Ar } por causa da propriedade de combinao

convexa das funes de pertinncia2 . Desta forma

f (q) := xk A (q)P A(q) P xk ,

uma funo convexa. Relembrando o Lema 2, para assegurar que f (q) < 0, q basta

verificar se f (q) < 0, q 0 , onde := co{0 }.

Como no caso dos modelos TS 0 um conjunto de r modelos locais, substitui-se a

condio (4.9) por um nmero finito de testes:

Relembre (2.14)

xk Ai P Ai P xk < 0, i R.

(4.10)

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

27

Esse resultado permite enunciar o Teorema a seguir, sobre a estabilidade de sistemas TS:
Teorema 2 (Tanaka e Sugeno (1990)) O sistema TS (4.5) globalmente assintoticamente estvel se existir uma matriz P = P 0 tal que
Ai P Ai P 0, i R.

(4.11)

Embora as condies apresentadas por Tanaka e Sugeno (1990) se apliquem a quaisquer


sistemas TS por meio de r + 1 testes na varivel matricial P , uma metodologia sistemtica
e geral para se determinar P no foi apresentada poca. Alguns trabalhos usavam mtodos heursticos para determinar as matrizes da funo de Lyapunov (Tanaka e Sugeno, 1992;
Tanaka e Sano, 1993), enquanto Kawamoto et al. (1992) desenvolveu um mtodo analtico
para sistemas TS de segunda ordem, i.e., x R2 .

Somente mais tarde, com o advento de algoritmos eficientes e de diversos pacotes para

resoluo de LMIs essa carncia foi suprida. Como mostrado em alguns artigos dos autores
Wang et al. (1996), o Teorema 2 pode ser reescrito como um problema de factibilidade de
LMIs:
Teorema 3 (Tanaka e Wang (2001)) O sistema TS (4.5) globalmente assintoticamente
estvel se existe soluo para o seguinte problema
encontre P
s.a

(4.12)

P 0

Ai P Ai P 0, i = 1, 2, . . . , r

Este resultado foi bastante relevante no sentido de sistematizar a anlise de estabilidade


de sistemas TS. Mesmo assim, ele se mostra ainda mais interessante quando se deseja projetar
um sistema de controle fuzzy.

4.2.1

Projeto de Controle Fuzzy Baseado em LMIs

Uma estratgia amplamente adotada para controle baseado em modelos TS consiste na chamada compensao paralela distribuda (PDC). Embora o conceito tenha sido desenvolvido
em trabalhos anteriores, veja um apanhado histrico em (Tanaka e Wang, 2001), foi a partir
do trabalho de Wang et al. (1995) que essa denominao foi empregada.
Em linhas gerais, o controlador PDC uma combinao fuzzy de controladores locais
usando a mesma estrutura de inferncia da planta:

Se
qk1 i1 e qk2 i2 e e qks is
Ri :
Ento u = K x
i k
k

(4.13)

resultando no seguinte sinal de controle:

uk :=

r
X
i=1

hi [qk ]Ki xk .

(4.14)

28

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

O controlador PDC um tipo particular de realimentao de estados, parametrizada


segundo as mesmas funes de pertinncia que o modelo TS.
Considerando o controlador (4.14), o sistema TS (2.12) assume a seguinte forma em malhafechada3

xk+1 =
=

r
r X
X

i=1 j=1
r
r X
X

hi [qk ]hj [qk ] (Ai + Bi Kj ) xk

(4.15)

hi [qk ]hj [qk ]Gij xk

(4.16)

i=1 j=1

onde Gij := Ai + Bi Kj .
A idia inicial ao se empregar o controle PDC (Wang et al., 1995) era projetar ganhos Ki
que garantissem estabilidade e desempenho para os subsistemas Gii e, numa etapa posterior,
verificar se o sistema em malha-fechada obtido globalmente estvel. Uma vez que o sistema
(4.15) autnomo, as mesmas idias do Teorema 2 podem ser aplicadas para a malha fechada.
Contudo, caso no se garanta estabilidade, o procedimento deve reiniciar com um conjunto
de controladores diferente.
A abordagem via LMIs dispensa etapas sucessivas de tentativa e erro pois os ganhos Ki
podem ser vistos como variveis matriciais. A soluo para o problema de factibilidade das
LMIs ser dada por um conjunto de ganhos que estabilizam o sistema, bem como a matriz de
Lyapunov que garante a estabilidade global do sistema em malha fechada. Este procedimento
foi proposto por Wang et al. (1996).
Escolhendo outra vez (4.6) como funo de Lyapunov candidata e considerando a forma
em malha fechada (4.15) tem-se que

r X
r
X

V (xk ) = xk
hi [qk ]hj [qk ] Gij P Gij P xk

(4.17)

i=1 j=1

r
r X
X

hi [qk ]hj [qk ] Kj Bi + Ai P {Ai + Bi Kj } P xk


= xk
i=1 j=1

Segundo o mtodo direto de Lyapunov, para garantir estabilidade suficiente que


G (q, q)P G(q, q) P 0, P 0,
3

(4.18)

Relembre as propriedades das funes de pertinncias normalizadas. De acordo com (2.14), tem-se que
!
r
r
r X
r
r
X
X
X
X
hj
hi hj Ai =
hi Ai
=
hi Ai
i=1 j=1

j=1

| {z }
1

i=1

i=1

29

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy


tal que G(q, q) :=

Pr

i=1

Pr

j=1 hi [qk ]hj [qk ]Gij .

A expresso (4.18) no uma LMI, devido s multiplicaes entre as variveis matriciais


Ki e P . Contudo, utilizando manipulaes algbricas possvel modific-la para se tornar
uma. Multiplicando (4.18) direita e esquerda por X := P 1 conduz a:
XG (q, q)X 1 G(q, q)X X 0.
Fazendo as transformaes de variveis Mi := Ki X, tem-se que
r
r X
X

hi [qk ]hj [qk ]

i=1 j=1

Mj Bi + XAi X 1 {Ai X + Bi Mj } X 0,

condies ainda no lineares, pois persistem multiplicaes de variveis. Recorrendo-se ao


complemento de Schur, entretanto, possvel obter uma expresso LMI equivalente:
r X
r
X

hi [qk ]hj [qk ]

i=1 j=1

"

Mj Bi + XAi

Ai X + Bi Mj

0.

Uma vez que as condies so convexas, basta verificar um nmero finito de testes
"

Mj Bi + XAi

Ai X + Bi Mj

0, i, j R.

Caso seja possvel determinar matrizes X e Mi , tem-se a garantia de que o sistema (4.15)
se torna estvel por meio do controlador (4.14). Haja vista que X 0 (veja as propriedades

do complemento de Schur no Apndice B) os ganhos do controlador so obtidos fazendo


Ki = Mi X 1 .

O Teorema a seguir resume o procedimento para projetar controladores PDC para sistemas
TS:
Teorema 4 (Wang et al. (1996)) O sistema TS (4.15) torna-se globalmente assintoticamente estvel pelo controlador (4.14) se existe soluo para o seguinte problema

encontre X
" = X , Mi , i = 1, 2, . . . , r #
X
Mj Bi + XAi
0, i, j = 1, 2, . . . , r
s.a
Ai X + Bi Mj
X

(4.19)

Os procedimentos descritos neste captulo foram responsveis por tornar a anlise de


sistemas de controle fuzzy mais rigorosa, do ponto de vista da garantia de estabilidade. Por
outro lado, o advento de formas eficientes para resolver LMIs causou grande impacto na teoria
de controle como um todo, repercutindo tambm no controle fuzzy. Com isso, a metodologia
para projeto de controladores fuzzy pde ser encarada de maneira sistemtica, de tal forma que
os conceitos apresentados neste captulo aplicam-se a quaisquer sistemas TS. Tudo isso ressalta
a importncia dos trabalhos realizados desde (Tanaka e Sugeno, 1990) at (Wang et al., 1996)
que despertaram o interesse da comunidade de controle sobre o tema.

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

30

Embora seja possvel aplicar tais conceitos a sistemas TS genricos, nem sempre a metodologia factvel e, por se tratarem de condies suficientes, no possvel concluir sobre
estabilidade ou estabilizao de um sistema TS caso falhem. Por esses motivos, grande parte
dos trabalhos subseqentes buscou determinar metodologias LMI aprimoradas e que sejam
factveis quando as condies tradicionais falham (Feng, 2006). Esse tpico ser abordado nos
captulos seguintes.

4.3

Critrios de Desempenho

A inerente flexibilidade da abordagem via LMIs permite o projeto de controladores que, alm
de estabilidade, asseguram desempenho especfico em malha-fechada (Tanaka e Wang, 2001).
Muito embora no exista a noo de plos em sistemas no-lineares, possvel impor
restries com relao a resposta temporal de um sistema TS atravs de uma forma anloga
quela feita para sistemas lineares. Neste caso, um sistema TS (4.15) pode ser visto como
uma dinmica do tipo
xk+1 = G(q)xk
onde a matriz G(q) varia, de forma no-linear, de acordo o vetor de variveis premissas q.
No caso linear, possvel alocar os plos do sistema em malha fechada em pontos desejados
do semiplano complexo esquerdo. J para sistemas TS, busca-se confinar os autovalores das
infinitas matrizes G(q) em sub-regies do semiplano complexo esquerdo. Formalmente, definese
q Q (G(q)) ,
sendo C . Uma matriz que satisfaz esta condio chamada D-estvel (Gonalves et al.,
2006b). Quando as regies so convexas e simtricas com relao ao eixo real so chamadas

regies LMI (Palhares e Gonalves, 2007). Perceba que, segundo esta abordagem, estabelecido um desempenho mnimo para o sistema, pois, no pior caso, os autovalores de G(q) ficam
no limite das regies LMIs.
O projeto de controladores em regies LMIs generalizadas foi realizado para sistemas
fuzzy por (Nguang e Shi, 2006; Assawinchaichote e Nguang, 2006). J em (Tanaka et al.,
1998a; Teixeira et al., 2000) o enfoque dado na taxa de decaimento, que se trata de uma
regio LMI especfica.
Muitas vezes necessrio limitar a amplitude da entrada de controle, devido a limitaes
dos atuadores ou para evitar efeitos de saturao. Restries sobre os sinais de entrada
e sada podem ser incorporadas no projeto de controladores fuzzy, como por exemplo em
(Tanaka et al., 1998a; Teixeira et al., 2000).
Os ndices de desempenho H2 e H esto relacionados com a reduo dos efeitos de

distrbios sobre sadas de interesse nos sistemas de controle e tambm podem ser considerados,
de forma isolada ou no contexto do controle misto, para sistemas fuzzy. O controle H , que

31

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

ser visto em detalhes mais adiante, visa reduzir os efeitos de sinais de distrbio sobre os quais
no se conhece detalhes (Palhares e Peres, 2001), ou seja, sinais incertos. J a abordagem H2

mais adequada quando se conhece a densidade espectral dos distrbios, sendo tratada via
LMIs para sistemas fuzzy em (Wu e Cai, 2004; Wu, 2007).
Esses critrios de desempenho so conflitantes, sendo necessrio estabelecer um compromisso entre ambos no problema de controle misto H2 /H (Gonalves et al., 2006a). Embora
seja um problema de carter multiobjetivo, possvel trat-lo exclusivamente por meio de
LMIs como mostrado em (Chen et al., 2000; Wu et al., 2006). A idia fixar um dos custos
associados s abordagens H2 ou H e em seguida determinar o valor timo do outro, de

forma iterativa at se determinar o conjunto soluo, desde que se tenha condies convexas.
Outra vantagem bastante atrativa do uso de LMIs em controle fuzzy a capacidade de se
projetar controladores que atendam diversos requisitos de projeto concomitantemente, como
pode ser visto em (Tanaka et al., 1998c). Uma referncia bastante completa o livro de
Tanaka e Wang (2001), no qual a maioria dos critrios discutidos aqui so abordados, exceto
alguns tipos de regies LMIs.

4.3.1

Critrio de Desempenho H

Na abordagem de controle H busca-se reduzir o efeito de entradas desconhecidas w, que


atuam como distrbio nas sadas z do sistema, por meio de um critrio de desempenho no
domnio da freqncia.
Em um sistema linear, como o da Figura 4.2, a relao entre esses sinais pode ser expressada por meio de uma funo (matriz) de transferncia Tzw (s), que pode ser mensurada
segundo diversas normas. Conseqentemente, tais normas servem tambm como medida da
relao entre os sinais de entrada e sada.

u
K

Figura 4.2: Diagrama de blocos do controle H .


A norma H usada para sistemas estveis:
kTzw (s)k := sup{max [Tzw (j)]},

(4.20)

sendo a medida do supremo do mximo valor singular de Tzw (s). Para sistemas SISO possvel
apresentar duas representaes geomtricas para a norma H : o raio do menor crculo que

32

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy


envolve o diagrama de Nyquist ou o valor de pico do diagrama de Bode, veja Figura 4.3.
10

1.5

kTzw (s)k

kTzw (s)k

5
0.5

dB

Im

10

15

20
0.5

25

30
1
35

1.5
1.5

0.5

Re

0.5

1.5

40
1
10

(a) Diagrama de Nyquist

10

10

(b) Diagrama de Bode

Figura 4.3: Interpretaes da norma H para sistemas lineares SISO.


O problema consiste em se determinar controladores que obtenham o valor timo (min )
ou garantam um valor prescrito () da norma H . Em um ambiente de incerteza, no qual

se tem pouca ou nenhuma informao sobre o contedo espectral dos sinais que perturbam a
planta, esta estratgia vem bem a calhar, pois garante-se um desempenho mnimo mesmo no
pior caso.
Considere o caso SISO e o diagrama de Bode da Figura 4.3. Neste caso, existe um sinal
harmnico puro 0 cuja amplificao na sada de interesse do sistema a maior dentre todos,
o que se entende como pior caso. Se o sistema em malha fechada tem um custo garantido para
a noma H , ento toda a curva do diagrama de Bode ficar limitada por . O controlador

achata, ou melhor, conforma a curva do diagrama de Bode garantindo uma relao entrada-

sada menor que . Caso o distrbio no contenha uma componente 0 , a relao entradasada ser ainda menor que . Portanto, a filosofia do controle H de se preparar para o
pior e buscar o melhor desempenho para o pior caso possvel.

4.3.2

Controle H no Domnio do Tempo

Considere o sistema no-linear e discreto a seguir.

xk+1 = f (xk , wk )

(4.21)

zk = h(xk , wk ).
sendo zk Rp um sinal de sada de interesse, chamada tambm de sada calculada ou sada
de desempenho, e wk Rq so entradas de distrbio com energia finita, i.e., wk l2 [0, ).

Como o critrio H definido como uma norma de funes de transferncia, no direta

sua extenso para sistema no-lineares. Contudo, no domnio do tempo, a norma H est
relacionada razo entre a norma l2 dos sinais de sada z e a norma l2 dos sinais de distrbio

w, segundo:

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

33

kzk2
2.
kwk
2
w6=0

(4.22)

sup

Essa relao entre entrada-sada chamada de ganho induzido l2 (Zhou et al., 1995). No
contexto de sistemas lineares estveis, a equivalncia entre domnio do tempo e da freqncia
estabelecida pelo Bounded Real Lemma (BRL) (Zhou et al., 1995; Scherer e Weiland, 2005;
Palhares e Gonalves, 2007). Em (Lin e Byrnes, 1996) apresentado um anlogo do BRL
para sistemas no-lineares.
No domnio do tempo, o controle H se resume ao problema de se determinar contro-

ladores que garantam simultaneamente: estabilidade assinttica ao sistema (4.21) quando se


encontra livre de perturbaes (wk = 0); ganho induzido entre entrada e sada menor ou igual
a , para condies iniciais nulas. O valor ser um limitante superior para a norma H 4 .

Com base nesses resultados, possvel estabelecer o seguinte ndice de desempenho que

ser til nos captulos seguintes como forma para instrumentalizar o projeto de controladores
via LMIs.
Teorema 5 Considere que wk l2 [0, ) e que > 0. Seja V uma funo diferencivel,

definida positiva e radialmente ilimitada que soluo da desigualdade a seguir:

I := V (xk ) + zk zk 2 wk wk < 0.

(4.23)

onde V (xk ) a variao temporal dessa funo ao longo do sistema (4.21). Ento o sistema
(4.21) assintticamente estvel quando wk = 0 e possui como limitante superior da norma
H para condies iniciais nulas.
Demonstrao 1 Se V soluo de (4.23) resulta que
V (xk ) < 0.
Portanto, V uma funo de Lyapunov que assegura a estabilidade do sistema (4.21).
Por outro lado, considera-se a desigualdade a seguir:

k=0

Observa-se que:
4

V (xk ) + zk zk 2 wk wk < 0.

Ainda que a norma H seja definida para funes de transferncia e no exista para sistemas nolineares, em muitos trabalhos adota-se como sinnimos norma H e o ganho induzido l2 . Por simplicidade,
nesta dissertao, ambos os termos so usados indistintamente

34

4. Estabilidade e Controle de Sistemas Fuzzy

V (xk ) =

k=0

k=0

xk+1 P xk+1 xk P xk

= x0 P x0 + x1 P x1 x1 P x1 + x2 P x2 x2 P x2 + x3 P x3 + x P x
= x P x x0 P x0 = V (x ) V (x0 )

(4.24)

Sem perda de generalidade, pode-se supor condies iniciais nulas, x0 = 0. Portanto,


V (x0 ) = 0 resultando em

x P x +


zk zk 2 wk wk < 0.

(4.25)

k=0

Como o sistema estvel, segue que


lim xN P xN 0,

(4.26)

pois o distrbio no persistente, uma vez que wk l2 [0, ). Finalmente, isso conduz a:

k=0

zk zk 2 wk wk

< 0

kzk k2 2 kwk k2 < 0.

(4.27)

Portanto o ganho induzido l2 do sistema limitado por 2 , concluindo a demonstrao.

Observao 3 O critrio I denominado ndice de desempenho H (Palhares et al., 2001,

2005), onde em (4.23) aparece explicitamente a taxa de variao de uma funo de Lyapunov.
Com base na definio do ndice de desempenho H , possvel obter resultados para

anlise e sntese baseados em LMIs. Alguns trabalhos pioneiros sobre o critrio de desempenho H , usando LMIs, podem ser vistos em (Han e Feng, 1999; Hong e Langari, 2000;
Cao e Frank, 2000).

Captulo 5

Critrios de Estabilidade e de
Estabilizao Quadrticos
Nos captulos anteriores os princpios de modelagem fuzzy Takagi-Sugeno e de estabilidade de
sistemas dinmicos no sentido de Lyapunov foram apresentados. Foi mostrado que as questes
de estabilidade e de estabilizao no contexto TS podem ser tratadas de forma eficiente como
problemas de otimizao convexa, particularmente por meio da soluo de LMIs. Tambm
foi visto que as questes de desempenho em malha fechada podem fazer parte do projeto
de controladores fuzzy via LMIs. Neste captulo, o enfoque voltado para critrios menos
conservadores para analisar estabilidade ou projetar controladores fuzzy para sistemas TS.

5.1

Conservadorismo da Abordagem Quadrtica Tradicional

O critrio proposto por Tanaka e Sugeno (1992) define um conjunto de condies para inspeo da estabilidade de sistemas TS, resultado que foi aplicado para o projeto de reguladores fuzzy em (Wang et al., 1996). Tais resultados definem um arcabouo completo para, de
maneira sistemtica, inferir estabilidade ou projetar controladores estabilizantes atravs da
soluo de LMIs.
No obstante, tal critrio apresenta desvantagens. Por constiturem um conjunto de condies suficientes, mesmo quando no so satisfeitas, um sistema TS pode ser estvel ou mesmo
estabilizvel. Do ponto de vista numrico, um aumento no nmero de regras acarreta em
maior complexidade das LMIs, podendo tornar invivel determinar sua soluo, ainda que
exista. Esta questo torna-se ainda mais crucial quando, alm de estabilidade, o projeto do
controlador fuzzy envolve critrios de desempenho em malha-fechada.
Neste contexto, uma srie de trabalhos buscou reduzir o conservadorismo numrico
da abordagem quadrtica, podendo ser destacados (Tanaka et al., 1998a; Kim e Lee, 2000;
Teixeira et al., 2000, 2003; Fang et al., 2006). O princpio comum nestas abordagens consiste
na adio de variveis matriciais de folga1 nas condies de estabilidade. Do ponto de vista
analtico, as novas condies de estabilidade quadrticas equivalem ou majoram o critrio pa1

Do ingls slack matrix variables

35

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

36

dro, de tal forma que se tais condies LMI so atendidas, conseqentemente so satisfeitas
as condies originais. Do ponto de vista prtico, as variveis adicionais que so introduzidas
facilitam determinar factibilidade das LMIs, pois introduzem novos graus de liberdade no
problema de otimizao. O preo pago um aumento do custo computacional.
Outra forma de reduzir o conservadorismo consiste na aplicao de transformaes matriciais para introduzir variveis matriciais adicionais, como realizado em (Delmotte et al.,
2007) para sistemas contnuos e em (Wu, 2004), para sistemas a tempo discreto com falha
em atuadores. O critrio de estabilidade preservado, mas as variveis usadas para calcular
controladores no mais dependem da matriz P da funo de Lyapunov. Tal desacoplamento
feito por intermdio das novas variveis introduzidas, conhecidas tambm como multiplicadores matriciais. Os autores de Oliveira e Skelton (2002); de Oliveira (2004) apresentam um
discusso interessante sobre os multiplicadores no contexto de sistemas lineares com incertezas
politpicas.
Mais recentemente, em (Sala e Arino, 2007; Montagner et al., 2007) condies LMIs necessrias e suficientes foram desenvolvidas para estabilidade de sistemas TS baseadas em
funo de Lyapunov quadrtica. Todavia, ambos apresentam condies assintticas, pois as
LMIs dependem de certos parmetros, os quais devem ser suficientemente grandes para que
as condies se tornem exatas (necessrias e suficientes). Embora seja bastante interessante
a obteno de condies necessrias e suficientes, ainda existem algumas dificuldades fundamentais com a funo de Lyapunov quadrtica, que sero discutidas em detalhes no captulo
seguinte. Ademais, resta a questo de como incluir critrios de desempenho em termos de
condies necessrias e suficientes, sobretudo critrios conflitantes.

5.2

Condies H Aprimoradas: Caso Quadrtico

Nesta seo dois tipos de resultados sero apresentados. Primeiramente, so dadas as condies que servem para determinar limitantes superiores para a norma H de sistemas fuzzy

estveis. Em seguida, sero apresentados resultados de sntese, que fornecem o procedimento


para se obter controladores fuzzy que provem um custo garantido da norma H em malha
fechada.

5.2.1

Anlise da Norma H

Considere o sistema TS (4.5), reescrito da seguinte forma:

xk+1 =
zk =

r
X

i=1
r
X

hi [qk ] (Ai xk + Bi uk + Ei wk )

(5.1)

hi [qk ] (Ci xk + Di uk + Fi wk )

i=1

sendo zk Rp a sada de desempenho e wk Rq um sinal de distrbio, que afeta tanto a

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

37

dinmica do sistema quanto essa sada.


Existem duas formas usuais de se analisar o desempenho H de um sistema estvel. Um

objetivo consiste em encontrar min , o menor valor para o custo garantido l2 entre o distrbio
wk e a sada calculada zk . Por outro lado, tambm possvel determinar se o sistema atende
a um valor prescrito de desempenho dado por .
Com relao a estabilidade, pode-se analisar, pelos procedimentos fornecidos a seguir,
tanto sistemas em malha aberta como sistemas em malha fechada, cujos ganhos do controlador
PDC so especificados de antemo.
Partindo do resultado mostrado no Teorema 5, possvel obter as condies LMI apresentadas em (Cao e Frank, 2000). Contudo, se for adotado o procedimento de Teixeira et al.
(2003), que permite a introduo de matrizes de folga, possvel obter resultados menos conservadores para a anlise do desempenho H . Aqui, reduo do conservadorismo tem dois

significados: obter um menor valor da norma H para um dado sistema, quando comparado

a outros valores obtidos em procedimentos baseados na funo de Lyapunov quadrtica; ou


obter solues factveis para os casos em que outros mtodos falham.
O teorema a seguir fornece condies suficientes para determinar se o custo garantido H

de um sistema TS estvel pelos menos .

Teorema 6 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estvel com norma H dada
por , para condies iniciais nulas, caso existam matrizes simtricas X, Tijt , Rit e matrizes
quaisquer Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
encontre X, Tijt , Sijt , Rit , i, j, t = 1, 2, . . . , r
Tijt 0, t 0,

s.a

(5.2)

sendo

Q11 Z1t

Q12 + N21t Q22 Z2t


t :=
..
..
..

.
.
.

1r + Nr1t Q
2r + Nr2t
Q

2
0
I

Qij :=
G X
Ei
X
ij
Mij X
Fi
0
ij :=
Q

1
2

(Qij + Qji ) ,

Gij := Ai + Bi Kj ,

..
.

Qrr Zrt

Mij := Ci + Di Kj ,

(5.3)

(5.4)

(5.5)

e ainda:
Nijt :=

Tijt + Wijt + Sijt Sijt


se i < j

Tjit + Wjit Sjit + Sjit


se i > j

(5.6)

38

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

Wijt :=

Rij , se i = t ou j = t

(5.7)

se i 6= t e j 6= t

0,

Rit , se i < t
Zit :=
Rti , se i > t

0,
se i = t

(5.8)

Demonstrao 2 Considere a notao:

(q) :=

r
X

(5.9)

hi [qk ]i .

i=1

Assim possvel definir:

(5.10)

G(q, q) := A(q) B(q)K(q)

(5.11)

M (q, q) := C(q) D(q)K(q)

Considere como funo de Lyapunov candidata V (xk ) = xk P xk . Logo, para o sistema


(5.1), o ndice de desempenho H dado por
I = xk G (q, q)P G(q, q)xk + xk G (q, q)P E(q)wk + wk E (q)P G(q, q)xk
+wk E (q)P E(q)wk xk P xk 2 wk wk + xk M (q, q)M (q, q)xk

+xk M (q, q)F (q)wk + wk F (q)M (q, q)xk + wk F (q)F (q)wk ,

(5.12)

que pode ser reescrito na forma aumentada


I = (q, q),

(5.13)

sendo que := [xk wk ] e ainda:

(q, q) :=

"

G (q, q)P G(q, q) P + M (q, q)M (q, q)


F (q)M (q, q) + E (q)P G(q, q)

2 I + F (q)F (q) + E (q)P E(q)

Para assegurar que I < 0 suficiente que (q, q) 0. Aplicando-se complemento de


q) 0 sendo que:
Schur, essa desigualdade equivale a (q,

M (q, q)

F (q)

0
2 I

(q, q) :=
P G(q, q) P E(q) P

De acordo com as propriedades do complemento de Schur (veja Apndice B), ao se garantir

39

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

q) 0, simultaneamente, tem-se que P 0, garantindo que a funo candidata


que (q,

definida positiva.

Como P 0, essa matriz no-singular, sendo possvel definir a transformao de con-

gruncia S := diag{X, I, X, I}, tal que X := P 1 . Logo

q) 0
(q,

q)S 0
S (q,
r X
r
X

q) 0
(q,

ij
hi [qk ]hj [qk ]

i=1 j=1

r
X

ii +
hi [qk ]

r
X
i<j

i=1

ij +
ji
0
hi [qk ]hj [qk ]

(5.14)

sendo que

2I
0

ij :=
.

G X
Ei
X
ij

Mij X
Fi
0
I

(5.15)

Deste ponto em diante, aplica-se o resultado proposto por Teixeira et al. (2003), para se
obter condies mais relaxadas. Considere que Sijt e Tijt 0, i, j, t R so matrizes anti-

simtricas e simtricas, respectivamente, com dimenso apropriada. Assim tem-se que

q)
(q,
=

r
X
t=1

r
X
t=1

ht [qk ]

r
X

ii +
hi [qk ]

i=1

n
o
t [qk ]
ht [qk ] [qk ]

r
X
i<j

ij +
ji + Tijt + Sijt
hi [qk ]hj [qk ]

(5.16)

h
i
sendo que [qk ] := h1 [qk ]I h2 [qk ]I hr [qk ]I e ainda

11t

1
21t + T21t + S21t
2 12t +

t :=
..

.

1

2 r1t + 1rt + Tr1t + Sr1t

...

22t

...
..
..
.
.

2 r2t + 2rt + Tr2t + Sr2t

..
.

rrt

S , sendo S
Pela definio de matriz anti-simtrica e possvel fazer Sijt := Sijt
ijt
ijt

matrizes quaisquer.

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

40

Aplicando o Lema 4 (vide apndice A) tem-se que


r
X
t=1

r
n
o

o
n

t + H [qk ]
ht [qk ] [qk ]t [qk ]
=
ht [qk ] [qk ]
t=1

r
X
t=1

n
o
ht [qk ] [qk ]t [qk ]

(5.17)

sendo que t definido em (5.3). Portanto, para garantir que o sistema tem norma H

dada por , suficiente verificar que t 0, t = 1, 2, . . . , r, pois as condies em (5.17) so

convexas, concluindo a demonstrao.

O prximo resultado uma modificao do teorema anterior. Se antes o objetivo era


verificar se o sistema tem desempenho H dado por , agora o objetivo investigar o valor
timo, isto , o menor valor possvel para .

Teorema 7 O sistema TS (5.1) estvel com valor timo da norma H dado por min =

, para condies iniciais nulas, caso existirem matrizes simtricas X, Tijt , Rit e matrizes
quaisquer Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
min

X,Rij ,Tijt ,Sijt ,

s.a

(5.18)

Tijt 0, t 0,

sendo que t definida como em (5.3), porm trocando-se 2 por em (5.4).


Demonstrao 3 Basta fazer a troca de varivel 2 := em (5.15). Como as condies so
convexas, o valor timo de produz o valor mnimo do limitante superior da norma H .

5.2.2

Sntese de Controladores H

No procedimento de sntese, determina-se os ganhos do controlador PDC que garante um


valor de projeto para a norma H do sistema em malha-fechada. Tambm possvel

determinar os ganhos do controlador que minimiza a norma H . A metodologia do projeto

assemelha-se ao procedimento de anlise, na medida em que depende da soluo de problemas


de factibilidade ou de minimizao.

O teorema a seguir apresenta condies LMI para projetar os ganhos do controlador fuzzy
que garante estabilidade e desempenho em malha-fechada.
Teorema 8 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador
PDC (4.14) e possui desempenho em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por
, caso existam matrizes simtrica X, Tijt , Rit e matrizes quaisquer Mi , Sijt , i, j, t R que
satisfazem o problema a seguir:

encontre X, Mi , Tijt , Sijt , Rit , i, j, t = 1, 2, . . . , r


s.a

Tijt 0, t 0,

(5.19)

41

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

ij , Nijt , Wijt e Zit como em (5.3), (5.5), (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente,
sendo t , Q
porm:

2 I

0
Qij :=
A X + B M
i j
i
Ci X + Di Mj

Ei
Fi

.
X

0
I

(5.20)

Caso exista soluo, os ganhos do controlador so obtidos fazendo-se Ki = Mi X 1 .


Demonstrao 4 A demonstrao segue os passos mostrados para o Teorema 6, porm fazendo a troca de variveis Mi := Ki X nas matrizes (5.15).

Usando LMIs tambm possvel obter o controlador que minimiza o valor da norma H

do sistema em malha-fechada. O teorema a seguir apresenta condies LMI para projetar os


ganhos do controlador fuzzy que garante estabilidade e o desempenho timo min em malhafechada.
Teorema 9 O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador PDC (4.14) e possui desempenho timo em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por , caso existam matrizes
simtricas X, Tijt , Rit e matrizes quaisquer Mi , Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a
seguir:

min

X,Mi ,Rij ,Tijt ,Sijt ,

s.a

(5.21)

Tijt 0, t 0,

ij , Nijt , Wijt e Zit como em (5.3), (5.5), (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente.
sendo t , Q
As matrizes Qij so definidas como em (5.20), porm considerando 2 = .
Caso exista soluo, os ganhos do controlador so obtidos fazendo-se Ki = Mi X 1 e o

valor timo da norma H dada por min = .


Demonstrao 5 A demonstrao segue os passos mostrados para o Teorema 6, porm fazendo a troca de variveis Mi := Ki X e := 2 nas matrizes (5.15) para eliminar o produto
das variveis de deciso.

Observao 4 Para alguns sistemas, medida que se aproxima do valor timo min , ganhos
elevados podem ser obtidos, o que se trata de uma patologia do controle H . Para contornar

esse problema, o mtodo proposto por Palhares et al. (1998) permite obter valores sub-timos
muito prximos de min , sem incorrer no problema de altos ganhos.

5.3

Resultados

Por meio de alguns exemplos numricos possvel determinar o grau de reduo no conservadorismo obtido com as relaxaes propostas neste captulo.

42

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

5.3.1

Exemplo 1

Neste exemplo, retirado de Wang e Feng (2004), um controlador fuzzy H deve ser projetado

para estabilizar o sistema TS de 3 regras, cujas matrizes so:


A1 =

"

0,1

"

0,5 0,6

"

0,5

, A2 =
, A3 =
0,5 1
0,6 0,5
0,1 1
" #
" #
" #
" #
0
1
0
0,1
B1 = B2 =
, B3 =
, E1 = E 2 =
, E3 =
1
0
0,1
0
h
i
h
i
C1 = C3 = 1 0 , C2 = 1 0 , D1 = D3 = 1, D2 = 1.

Segundo Wang e Feng (2004), estratgias baseadas na funo de Lyapunov quadrtica,


como por exemplo (Cao e Frank, 2000), no so capazes de determinar um controlador para
o sistema. Contudo, aplicando-se o Teorema 8 possvel determinar um controlador cujos
ganhos so mostrados na Tabela 5.1 e que garante um custo =0,5.
Tabela 5.1: Ganhos do controlador PDC
Ganho
K1
K2
K3

5.3.2

Valor
[0,1883 -1,0310]
[-0,7550 -0,3170]
[-0,2889 -1,1985]

Exemplo 2

O exemplo a seguir foi tomado de (Gao et al., 2005). Considere o sistema TS com matrizes
A1 =

"

1 + a 0,5

E1 =

"

0,2
0,3

, A2 =

, E2 =

"

"

0,5
0,1

1 0,5

h
, C1 = 1

D1 = 1, D2 = 0,5,

, B1 =

"

1
1b

, B2 =

h
,
C
=
0,5
0,5
2

"

2
1

i
1 ,

F1 = 0,4, F2 = 0,2,

vetor de estados xk := [x1k x2k ] e funes de pertinncia


h1 [qk ] = (1 sin(x1k ))/2,

h2 [qk ] = (1 + sin(x1k ))/2,

sendo, a varivel premissa qk o estado x1k .


Considere que os ganhos do controlador PDC sejam
h
i
h
i
K1 = 0.65 0.30 , K2 = 0.87 0.11 .

(5.22)

O objetivo deste exemplo determinar o valor mnimo da norma H quando o sistema

43

5. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao Quadrticos

encontra-se em malha fechada. A Tabela 5.2 mostra o resultado obtido para diversos valores
do parmetro a, quando b = 0.
Tabela 5.2: Valores de min para diferentes parmetros: abordagens quadrticas
a
min com (Cao e Frank, 2000, Teo. 2)
min com (Gao et al., 2005, Lema 2)
min com Teorema 7

5.3.3

0,0
1,8110
1,8141
1,8107

0,2
2,0385
2,0403
2,0361

0,4
2,7014
2,6983
2,5716

0,6
21,6282
9,6492
5,9496

Discusso

Esses dois exemplos ilustram que por meio da metodologia proposta consegue-se obter solues
factveis mesmo quando outros mtodos falham, como fica evidenciado pelo Exemplo 1.
Na comparao com outros mtodos tambm factveis, Exemplo 2, foi possvel determinar
os menores custos garantidos. Em casos extremos, o limitante da norma H chega a ser entre

1,5, a 3,5, vezes menor do que de outras metodologias.

Captulo 6

Critrios de Estabilidade e de
Estabilizao No-Quadrticos
Neste captulo sero vistos critrios de estabilidade no-quadrticos, uma classificao que se
deve ao uso de funes de Lyapunov candidatas que no so do tipo V (xk ) = xk P xk . Ao
invs de considerar uma nica funo de Lyapunov, vlida em todas as parties do universo
de discurso, mais funes so combinadas. O enfoque do captulo voltado para as funes
de Lyapunov dependentes de parmetros, tambm conhecidas como funes de Lyapunov
no-quadrticas, parametrizadas ou fuzzy.

6.1

Existncia de Funes de Lyapunov Quadrticas

Embora o trabalho de Tanaka et al. (1998a), como diversos outros que vieram mais tarde
tambm baseados em condies quadrticas, tenha sido capaz de aprimorar o desempenho
numrico das condies LMIs apresentadas em (Tanaka e Sugeno, 1992; Wang et al., 1996),
o conservadorismo da abordagem quadrtica ainda eminente. Uma das razes desse conservadorismo remanescente o fato de que condies como a do Teorema 2 s levam em conta a
propriedade de combinao convexa das funes de pertinncia, negligenciando informaes
estruturais relevantes das mesmas (Johansson et al., 1999).
Outra questo, demonstrada no trabalho de Johansson e Rantzer (1998); Johansson et al.
(1999), que mesmo para alguns sistemas TS estveis no existe funo de Lyapunov quadrtica (FLQ) do tipo V (xk ) = xk P xk .
Mesmo com o desenvolvimento de condies baseadas na FLQ que so, simultaneamente,
necessrias e suficientes, como em (Sala e Arino, 2007; Montagner et al., 2007), a concluso
acerca da estabilidade de um sistema ainda no definitiva. Outro tipo de funo, que no
seja a FLQ, pode existir, certificando a estabilidade do sistema. A linha de trabalho em
(Sala e Arino, 2007; Montagner et al., 2007) ir apenas garantir que no existe uma funo
quadrtica nica que assegura estabilidade do sistema TS.

44

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

6.1.1

45

Alternativas

Antes dos trabalhos de (Johansson et al., 1999), j havia o interesse por alternativas para a
abordagem quadrtica tradicional. Em (Cao et al., 1997) j havia idias de como utilizar mltiplas funes de Lyapunov, que combinadas garantissem a estabilidade global de um sistema
TS. A funo de Lyapunov empregada nesses trabalhos foi denominada por Johansson et al.
(1999) como funo de Lyapunov por partes (FLPP):
V (xk ) := xk Pi xk , xk Xi ,

(6.1)

sendo que Xi so parties do universo de discurso, normalmente escolhidas como subespaos


do Rn , cujas premissas so combinaes dos estados xk .
A diviso dos subespaos Xi feita de acordo com as interaes entre as funes de
pertinncia. Normalmente, essa separao feita de acordo com o nmero de regras ativas.
Por exemplo, se em determinado subespao duas funes de pertinncia so normais, ento
define-se a partio Xj . Se adjacente a essa regio apenas uma das funes de pertinncia
tem suporte vazio, outra partio Xk ser definida.
Motivados pelos resultados de Cao et al. (1997) e Johansson et al. (1999), muitos trabalhos
buscaram desenvolver a teoria e aplicaes em controle da funo de Lyapunov por partes
(Borne e Dieulot, 2005; Feng, 2003; Feng et al., 2005; Feng, 2006).
Contudo, uma dificuldade da abordagem com funo de Lyapunov por partes a necessidade de se garantir que a combinao das vrias funes resulte em uma funo global sempre
decrescente ao longo do tempo. Isto se torna bastante crtico na fronteira das parties. Em
(Cao et al., 1997) a soluo encontrada foi exigir certas condies de fronteira que so verificadas a posteriori. J Johansson et al. (1999) adotaram LMIs extras que foram a continuidade
da funo nas fronteiras, eliminando verificaes posteriores. Recentemente, Borne e Dieulot
(2005) desenvolveram condies para sistemas particulares que garantem que a funo sempre decrescente ao deixar uma partio mais afastada do equilbrio em direo a outra mais
prxima, relaxando a restrio de continuidade.
A funo de Lyapunov por partes muito apropriada quando o modelo TS ativa poucas
regras ao mesmo tempo. Contudo, essa condio no vale para modelos obtidos atravs da
abordagem de no-linearidade setorial (Kruszewski et al., 2007).
Outra alternativa o uso da chamada funo de Lyapunov dependente de parmetros
(FLDP):
V (xk ) :=

xk

r
X

hi [qk ]Pi xk ,

(6.2)

i=1

sendo que hi [qk ] so as mesmas funes de pertinncia usadas para modelar o sistema TS cuja
estabilidade (controle) deseja-se analisar (realizar). Esta funo dada como a combinao
fuzzy de funes quadrticas vlidas localmente. Note que, ao contrrio da funo de Lyapunov por partes, caso as funes de pertinncia possuam pelo menos derivada temporal de
primeira ordem, ento a FLDP ao menos C 1 .

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

46

A terminologia para esse tipo de funo na literatura recente bastante diversificada:


funo de Lyapunov fuzzy (Tanaka et al., 2003, 2007; Wu e Zhang, 2007); funo dependente
de ponderao fuzzy (Choi e Park, 2003); funo de Lyapunov no-quadrtica (Ding et al.,
2006; Kruszewski et al., 2007); funo de Lyapunov de base dependente (Zhou et al., 2005,
2007).
Antes de sua aplicao em sistemas fuzzy, esse tipo de funo foi adotada no contexto de
controle robusto de sistemas lineares incertos (Gahinet et al., 1996; Haddad e Chellaboina,
1997; de Oliveira et al., 1999), identificada como funo de Lyapunov dependente de parmetros. Enquanto para sistemas fuzzy a funo ponderada segundo as funes de pertinncia,
para sistemas lineares adota-se os parmetros incertos. Portanto, a nomenclatura funo
de Lyapunov dependente de parmetros mais coerente para identific-la independente do
contexto sendo, portanto, adotado nesta dissertao.
Perceba que tanto a FLPP quanto a FLDP so baseadas na combinao de vrias funes,
quebrando o paradigma da matriz nica usada na abordagem tradicional, o que reduz consideravelmente o conservadorismo. Alm disso, em ambos os casos levada em considerao a
estrutura do modelo TS.
Todavia, a FLDP apresenta vantagens com relao a FLPP:
Caso as funes de pertinncia sejam pelo menos C 1 , as garantias de continuidade e de

decaimento j lhe so inerentes, dispensando condies complementares para verificao


(Tanaka et al., 2003)

So convenientes para modelos obtidos a partir da abordagem de no-linearidade setorial


(Tanaka et al., 2003; Kruszewski et al., 2007)

Na FLPP o resultado pode ser influenciado pela escolha das parties. J na FLDP

outras informaes estruturais so consideradas (nmero de regras, funes de pertinncia), aprimorando a anlise.

No obrigatrio que as funes locais xk Pi xk na FLDP sejam funes de Lyapunov. A

exigncia que se faz que a combinao fuzzy das mesmas seja uma funo de Lyapunov

Tanaka et al. (2003). No caso da FLPP isso no ocorre.


Uma desvantagem da FLDP ocorre na elaborao de condies LMI para sistemas contnuos. Como a derivada temporal da FLDP contm informao a respeito das derivadas das
funes de pertinncia, deve-se adotar limites pr-estabelecidos para a derivada das funes
de pertinncia (Tanaka et al., 2003, 2007). Isso gera maior dificuldade na sua aplicao, pois
os limites dessas derivadas devem ser escolhidos adequadamente.
No caso discreto, o mesmo problema no acontece no procedimento de obteno das LMIs,
haja vista que a taxa de variao mxima do sistema est subordinada taxa de amostragem.
Isso no significa que a abordagem para sistemas discretos seja menos conservadora do que
a abordagem para sistemas contnuos. Escolher uma taxa de amostragem t elevada pode
tornar as LMIs no factveis, o que equivale, no anlogo contnuo, a se escolher limitantes
grandes para as derivadas das funes de pertinncia.

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

47

O caso discreto mais atrativo, pois o procedimento para se obter LMIs direto. A questo
da taxa de variao do sistema est embutida na modelagem e no na etapa de anlise ou
projeto via LMIs, justificando o fato de que grande parte dos trabalhos para sistemas TS
baseados na FLDP foi desenvolvida para tempo discreto, veja por exemplo (Choi e Park,
2003; Ding et al., 2006; Guerra e Vermeiren, 2004; Kruszewski et al., 2007; Wu e Zhang, 2007;
Zhou et al., 2005, 2007).
As mesmas tcnicas usadas para reduzir o conservadorismo no contexto de FLQ podem ser
adotadas para FLDP. Em (Guerra e Vermeiren, 2004), por exemplo, feito o desacoplamento
das variveis de deciso e tambm a introduo de variveis de folga, com base nos resultados
de de Oliveira et al. (1999) e de Kim e Lee (2000), respectivamente.

6.2

Condies H Aprimoradas: Caso No-Quadrtico

Nesta seo sero apresentadas condies LMI menos conservadoras, fundamentadas na funo
de Lyapunov dependente de parmetros (6.2), para analisar sistemas TS estveis ou para
projetar controladores fuzzy com desempenho H garantido.

6.2.1

Anlise da Norma H

A mesma metodologia adotada para o caso quadrtico pode ser estendida para a FLDP,
conferindo as mesmas propriedades vantajosas de reduo do conservadorismo. Alm disso,
adota-se tambm tcnicas de introduo de multiplicadores matriciais (de Oliveira e Skelton,
2002; de Oliveira, 2004), que permitem a separao de algumas variveis de deciso com
relao a matrizes da dinmica do sistema.
O teorema a seguir fornece condies suficientes para analisar se a norma H de um

sistema TS estvel limitada por .

Teorema 10 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estvel com norma H dada

por , para condies iniciais nulas, caso existam matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes
quaisquer L, Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
encontre Xi , L, Tijt , Sijt , Rit , i, j, t = 1, 2, . . . , r

(6.3)

Tijt 0, t 0,

s.a
sendo que

Y1t Z1t

Y21t + W21t
t :=
..

Yr1t + Wr1t

...

Y2t Z2t
..
.

...
..
.

..
.

Yr2t + Wr2t

...

Yrt Zrt

(6.4)

48

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

1
2

(i + j )

2 I

0 2 I

Yit :=
, Yijt :=

1
Ei
Xt
Gii
2 (Gij + Gji )
1
Jii
Fi
0
I
2 (Jij + Jji )

1
2 (Ei
1
2 (Fi

+ Ej ) Xt
+ Fj )

i := Xi L L ,
Gij := Ai L + Bi Kj L,

(6.5)

(6.6)
(6.7)

Jij := Ci L + Di Kj L.

e as matrizes Nijt , Wijt e Zit so definidas em (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente.


Demonstrao 6 Seja a FLDP em (6.2) uma funo candidata. Considere o ndice de
desempenho (4.23) para o sistema (5.1). O sistema estvel com norma H dada por se
I := V (xk ) + zk zk 2 wk wk < 0,

(6.8)

sendo que
V (xk ) =

xk+1

r
X

h+
t Pt xk+1

t=1

xk

r
X

(6.9)

hi Pi xk .

i=1

De acordo com (5.1), obtm-se a descrio aumentada a seguir

I =

r
X

h+
t

t=1

sendo :=

[xk

r X
r X
r X
r
X

hi hj hl hv

i=1 j=1 l=1 v=1

wk ] ,

Defina

"

Gij

Jij

Ei

Fi

#"

Pt 0
0

#"

Glv El
Jlv

Fl

"

Pi

2I

#!

(6.10)

Gij := Ai Bi Kj e Jij := Ci Di Kj .

ab :=

"

Gab Ea
Jab

Fa

, Pa :=

"

Pa 0
0

, Pa ,

"

Pa

2I

(6.11)

Logo, (6.10) equivale a

I =
=

r
X

h+
t

i=1 j=1 l=1 v=1

t=1

r
X
t=1

r
r X
r X
r X
X

h+
t

r X
r X
r X
r
X
i=1 j=1 l=1 v=1

hi hj hl hv ij Pt lv Pi
hi hj hl hv

1
8

h
i
(ij + ji ) Pt (lv + vl ) + (lv + vl ) Pt (ij + ji ) 8Pi .
Aplicando o Lema 3 (vide apndice A)

(6.12)

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

r
X

h+
t

r
r X
r X
r X
X

hi hj hl hv

i=1 j=1 l=1 v=1

t=1

49

1
8

i
h
(ij + ji ) Pt (ij + ji ) + (lv + vl ) Pt (lv + vl ) 8Pi

r
X

h+
t

t=1

r
X

h+
t

( r
X
i=1

r
X

hi hj

i<j

Define-se tambm:
abc :=

"

hi hj

i=1 j=1

t=1

+2

r
r X
X

i
1h
(ij + ji ) Pt (ij + ji ) 4Pi
4

i
h
h2i ii Pt ii Pi

(ij + ji ) (ij + ji )

Pi
Pt

2
2

J
Gab Pc Gab Pa + Jab
ab

Ea Pc Gab + Fa Jab

2 I + Ea Pc Ea + Fa Fa

(6.13)

(6.14)

e reescreve-se (6.13) como


I N :=

r
X
t=1

r
r
ijt +
jit
X
X

iit + 2
.

h+
h2i
hi hj
t
2
i=1

(6.15)

i<j

iit 0 e
ijt 0 (i < j, i, j, t R), garante-se que N < 0 e tambm que I < 0,
Caso

devido a relao estabelecida em (6.15).

Neste ponto, as tcnicas para reduo de conservadorismo so empregadas. Aplicando o


abc :
complemento de Schur a

Pa

0
2 I

abc :=
P G
c ab Pc Ea Pc
Jab

Fa

(6.16)

Define-se um multiplicador matricial L Rnn (veja os detalhes em Daafouz e Bernussou

(2001); de Oliveira et al. (1999); de Oliveira e Skelton (2002)).


abc por
abc e aplica-se em seguida as seguintes transformaes:
Em (6.15), substitui-se

sendo que

para se obter

I S2 S1 (N ) S1 S2 ,

(6.17)

S1 := diag{Pa1 , I, Pc1 , I}, S2 , diag{L Pa , I, I, I},

(6.18)

50

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

=
I < N

r
X
t=1

tal que:

abc

ijt +
jit
r
r

X
X
iit + 2
,

hi hj
h2i
h+
t
2

(6.19)

i<j

i=1

L Xa L

2I

,
:=
G L
Ea
Xc
ab

Jab L
Fa
0
I

Xa := Pa1 .

(6.20)

Aplicando o lema L Xa L (Xa + L + L), segue que


M :=
N

r
X
t=1

sendo

abc

ijt +
jit
r
r

X
X
iit + 2

hi hj
h2i
h+
t
2

(6.21)

i<j

i=1

Xa L L

0
2 I

.
:=

G
L
E
X

a
c
ab

Jab L
Fa
0
I

(6.22)

Finalmente, a mesma metodologia aplicada no caso quadrtico pode ser adotada.


Considera-se que Tijt 0 e Sijt , (i, j, t R) so matrizes simtricas e anti-simtricas,
respectivamente:

M
=

r
X
t=1

r
X

r
r
X
X
ijt +
jit

iit + 2

+ Tijt + Sijt
hi hj
h+
h2i
t
2
i=1

i<j


h+
t [qk ]t [qk ],

(6.23)

t=1

sendo que

11t

1
12t +
21t + T21t + S21t

2

..
t :=

.

1

r1t +
1rt + Tr1t + Sr1t
2
.

...

22t

...
..
..
.
.

2 r2t + 2rt + Tr2t + Sr2t

Aplicando o Lema 4 (vide apndice A) segue que

rrt

..
.

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

M =

r
X
t=1

r
X

51

h+
t [qk ] t + H [qk ]

h+
t [qk ]t [qk ],

(6.24)

t=1

tal que t definido em (6.4).


Para garantir M < 0 suficiente que t 0, t = 1, 2, . . . , r, pois a restrio em (6.24)

convexa. As relaes estabelecidas em (6.21), (6.15) e (6.8) implicam que o sistema TS


estvel em (5.1) tem norma H limitada por , concluindo a demonstrao.

Para se obter o valor timo da norma H , basta modificar o problema de otimizao do

Teorema 10 para a forma a seguir:

Teorema 11 O sistema TS (5.1) estvel com valor timo da norma H dado por min =

, para condies iniciais nulas, caso existirem matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes
quaisquer L, Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
min

L,Xi ,Rij ,Tijt ,Sijt ,

s.a.

(6.25)

Tijt 0, t 0,

sendo que t definido como em (6.4) a menos da troca de 2 por em (6.5).


Demonstrao 7 Basta fazer a troca de varivel linearizante 2 := em (6.20). Como as
condies so convexas, o valor timo de produz o valor mnimo do limitante superior da

norma H .

6.2.2

Sntese de Controladores H

As condies LMI para projeto de controlador PDC, baseadas na FLDP, podem ser facilmente
obtidas a partir dos resultados de anlise, da mesma maneira que foi demonstrado para o caso
das condies quadrticas.
O teorema a seguir apresenta condies suficientes que garantem estabilidade e um desempenho de pior caso , para a norma H , do sistema em malha fechada.
Teorema 12 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador
PDC (4.14) e possui desempenho em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por
, caso existam matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes quaisquer L, Mi , Sijt , i, j, t R

que satisfazem o problema a seguir:

encontre L, Xi , Mi , Tijt , Sijt , Rit , i, j, t = 1, 2, . . . , r


s.a

Tijt 0, t 0,

(6.26)

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos

52

sendo t , Yit , Yijt , i , Nijt , Wijt e Zit definidas como em (6.4), (6.5), (6.6), (5.6), (5.7) e
(5.8), respectivamente, porm:
Gij := Ai L + Bi Mj , Mij := Ci + Di Mj .

(6.27)

Caso exista soluo, os ganhos do controlador so obtidos fazendo-se Ki = Mi L1 .


Demonstrao 8 A demonstrao segue os passos mostrados para o Teorema 10, porm
fazendo a troca de variveis Mi := Ki L nas matrizes (6.22).

Reformulando o problema de factibilidade do Teorema 12 em um problema de minimizao, pode-se obter o controlador PDC que garante estabilidade e o valor timo da norma H
do sistema em malha-fechada:

Teorema 13 O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador PDC (4.14) e possui desempenho timo em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por , caso existam
matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes quaisquer L, Mi , Sijt , i, j, t R que satisfazem
o problema a seguir:

min

s.a.

Tijt 0, t 0,

L,Xi ,Mi ,Rij ,Tijt ,Sijt ,

(6.28)

sendo t , i , Gij , Jij , Nijt , Wijt e Zit definidas como em (6.4), (6.6), (6.27), (5.6), (5.7) e
(5.8), respectivamente. As matrizes Yit , Yijt so definidas como em (6.5), porm considerando
2 = .
Caso exista soluo, os ganhos do controlador so obtidos fazendo-se Ki = Mi L1 e o

valor timo da norma H dada por min = .


Demonstrao 9 A demonstrao segue os passos mostrados para o Teorema 10, porm
fazendo a troca de variveis linearizantes Mi := Ki L e := 2 nas matrizes (6.22) para
eliminar o produto das variveis de deciso .

Observao 5 Note que os Teoremas 6-9 so casos particulares dos Teoremas 10-13, respectivamente. Basta fazer Pi = P, i R e L = P para se obter as mesmas condies LMI.

Portanto, os teoremas baseados na FLDP iro produzir resultados melhores, ou no mnimo


iguais, aos dos teoremas baseados na FLQ.
Observao 6 Os resultados no-quadrticos tm tambm como vantagem o fato de que as
matrizes do sistema esto separadas das matrizes da FLDP, tornando o problema menos
restrito. Alm disso, a matriz L usada para se obter o controlador no precisa ser simtrica,

como no caso quadrtico em que o controlador depende de X.

53

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos


Tabela 6.1: Valor timo min da norma H
Abordagem
(Zhou et al., 2005, Teorema 2)
(Zhou et al., 2007, Teorema 1)
(Zhou et al., 2007, Teorema 2)
Teorema 11

min
0,5360
0,8328
0,7472
0,5139

Tabela 6.2: Valores de min para diferentes parmetros: abordagens no-quadrticas


a
min com (Gao et al., 2005)
min com Teorema 11

6.3

0,0
1,3244
1,3231

0,2
1,5277
1,4667

0,4
2,0395
1,8400

0,6
5,5236
5,2001

Resultados

As estratgias no-quadrticas propostas neste captulo so comparadas com resultados da


literatura. Por meio de exemplos numricos possvel determinar o grau de reduo no
conservadorismo obtido.

6.3.1

Exemplo 1

Considera-se novamente o Exemplo 5.3.1. Aplicando o Teorema 13, o valor timo da norma
H obtido 0,1216, enquanto (Wang e Feng, 2004) consegue determinar 2,1.

6.3.2

Exemplo 2

Este exemplo retirado de Zhou et al. (2005). Aqui o objetivo determinar o valor timo da
norma H do sistema TS (5.1) em malha aberta, cujas matrizes locais so:
A1 =

"

0, 291
0

0, 95

, A2 =

"

0, 1
1

0
0, 2

, E1 =

"

#
0, 1
0, 1

, E2 =

"

0, 1
0, 1

h
i
h
i
h i
h
i
C1 = 0, 1 0, 1 , C2 = 0, 09 0, 05 , F1 = 0, 5 , F2 = 0, 5 .

Os resultados obtidos segundo o Teorema 11, (Zhou et al., 2005, Teorema 2) e Zhou et al.
(2007) so mostrados na Tabela 6.1. As abordagens quadrticas (Cao e Frank, 2000) e aquela
baseada no Teorema 7, por exemplo, no so factveis. Com a abordagem baseada no Teorema 11 obtm-se o menor valor da norma H .

6.3.3

Exemplo 3

Novamente o Exemplo 5.3.2 considerado, porm utilizando abordagens no-quadrticas. Os


resultados so mostrados na Tabela 6.2, na qual se nota que o melhor resultado obtido
segundo o Teorema 11.

54

6. Critrios de Estabilidade e de Estabilizao No-Quadrticos


Tabela 6.3: min calculado de acordo com

0,01000
0,10000
0,50000
1,00000
1,01459
1,43200
1,45000
1,50000
1,75000
1,90000
2,00000
2,03069
2,03070
2,22999
2,30000

6.3.4

(Zhou et al., 2007, Teo. 3)


0,0167
0,0168
0,0175
0,0200
0,0202
8,7340
-

(Zhou et al., 2007, Teo. 4)


0,0167
0,0169
0,0192
0,3322
99,949
-

Teo. 9
0,0167
0,0168
0,0175
0,0190
0,0191
0,0257
0,0265
0,0290
0,0794
-

Teo. 13
0,0167
0,0168
0,0171
0,0180
0,0180
0,0203
0,0205
0,0209
0,0250
0,0309
0,0394
0,1819
0,5279
0,9158
-

Exemplo 4

Seja o sistema TS do exemplo retirado de (Zhou et al., 2007):


A1 =

"

"

"

5+

"

, A2 =
, B1 =
, B2 =
,
1 0, 5
1 0, 5
2
2
h
i
h
i
C1 = C2 = 0, 1 0, 05 , D1 = D2 = 0, 5, F1 = F2 = 0, 01 0, 01 .

Controladores so projetados para garantir o valor timo da norma H para diversos

valores do parmetro . A Tabela 6.3 resume os resultados obtidos. Note que para todas as
estratgias min cresce medida que o parmetro aumenta. Aqui foi includo tambm o
resultado obtido pela condio quadrtica do Teorema 9.

Para || < 0,5 todas as abordagens testadas encontram limitantes muito prximos.

Quando prximo de 1, o desempenho de (Zhou et al., 2007, Teorema 4) se degrada,


enquanto as outras abordagens conseguem determinar valores pequenos de min .
Contudo, nota-se claramente que ambas abordagens propostas nesta dissertao, quadrtica e no-quadrtica, so factveis para valores maiores de e tambm proporcionam melhor
atenuao de distrbios, vide os valores em negrito da Tabela 6.3, quando comparadas com
resultados recentes de Zhou et al. (2007). Vale destacar o grau de reduo no conservadorismo obtido, pois mesmo a abordagem proposta nesta dissertao baseada na FLQ foi capaz
de gerar melhores resultados que uma abordagem baseada na FLDP como em (Zhou et al.,
2007).

Captulo 7

Resultados Prticos
Neste captulo, o uso efetivo das estratgias de controle fuzzy H desenvolvidas ao longo
desta dissertao testado em uma bancada experimental.

Na plataforma PCCHUA

(Trres e Aguirre, 2005), so implementados sistemas de controle digital e de aquisio de


dados que permitem realizar, em tempo real, experimentos de sincronismo e controle com o
circuito oscilador de Chua. Esse sistema serve como referncia para testar diversas estratgias
de controle no-linear, devido a sua rica dinmica e comportamento catico.

7.1

Problema de Sincronismo e Transmisso de Informaes

Inicialmente, sejam a seguir dois sistemas dinmicos no-lineares:


Mestre:

Escravo:


xk+1 = f xk + wk

,
yk
= h xk

(7.1)

x
k+1 = f x
k + uk

,
yk
= h x
k

sendo xk , x
k Rn os vetores de estados dos sistemas mestre e escravo, respectivamente; a

transio dos estados feita segundo o mapeamento f : Rn Rn ; yk , yk Rm so sadas

medidas, mapeadas de acordo com h : Rn Rm ; uk Rn um sinal de entrada que pode


atuar sobre a dinmica do escravo; wk Rp um sinal de distrbio externo.

Sincronizao pode ser definida como uma condio alcanada quando mestre e escravo

descrevem, simultaneamente, uma trajetria idntica no espao de estados. Devido a efeitos de


carga, rudos, interferncias e at mesmo por questes estruturais, isto pode no ser possvel.
Por outro lado, sincronizao robusta pode ser vista como uma sincronizao de alta
qualidade e quase-idntica, na qual garante-se que a distncia entre as trajetrias fica limitada
por uma quantidade mesmo na presena de perturbaes externas:
lim k xk x
k k .

(7.2)

Uma alternativa para se garantir sincronizao robusta guiar um dos sistemas, o escravo,
55

56

7. Resultados Prticos

para a mesma trajetria do outro sistema por meio de uma ao de controle proporcional
diferena entre as sadas dos sistemas

uk = g yk yk .

(7.3)

Essa lei de controle serve ento para minimizar o erro de sincronizao, ek := xk x


k . O

objetivo da sincronizao robusta pode ser interpretado como determinar uma lei de controle
que seja capaz de garantir a estabilidade assinttica da dinmica do erro de sincronismo:



ek+1 = f xk f x
k u k + wk




k + wk
k g h xk h x
ek+1 = f xk f x

O estudo da sincronizao de sistemas caticos desenvolveu-se intensamente ao longo das


ltimas dcadas, impulsionado pelos trabalhos pioneiros de Fujisaka e Yamada (1983) e de
Pecora e Carroll (1990), nos quais evidncias tericas e prticas, respectivamente, demonstraram a viabilidade do sincronismo.
Uma das reas da engenharia que se beneficiou desse estudo foi o campo das comunicaes. A motivao inicial era transmitir informao de forma segura usando osciladores
caticos que possussem banda larga, pois so caracterizados por exibirem padres similares
a sinais de rudo, embora sejam determinsticos, e tambm pela dificuldade em sua predio.
A idia era us-los como portadores que escondessem sinais de informao em sua dinmica
(Kocarev et al., 1992). Inserindo um sinal de informao no sistema mestre como uma perturbao aditiva, um novo par de equaes dinmicas obtido:

Transmissor: xk+1 = f xk + ik

Receptor:
x
k+1 = f x
k + uk

(7.4)

O sinal de informao pode ser recuperado no sistema escravo por meio de uma tcnica de
demodulao coerente, caso a sincronizao robusta seja estabelecida. Todavia, para garantir
que a transmisso da informao esteja imune a ataques, outras condies devem ser analisadas
(Anstett et al., 2006).
Outra motivao em comunicao usando certos sinais caticos, proporcionada pelo amplo espectro1 , o aumento da robustez com relao transmisso de informao em faixas
estreitas de freqncia, que sofre com os efeitos de cancelamento de sinal, em virtude da propagao multi-caminho, intensificada em ambientes fechados, e tambm da interferncia em
faixas de freqncia especficas (Kolumbn et al., 1997).
Ainda dentro do contexto de comunicao, merece destaque o uso de sinais caticos em
sistemas de criptografia (Anstett et al., 2006; Zhang e Min, 2005). Um dos resultados mais
interessantes talvez seja o sincronismo de lasers em comunicaes pticas (VanWiggeren e Roy,
1998).
1

Essa no uma propriedade geral de sistemas caticos. Vrios sinais caticos so de banda estreita

57

7. Resultados Prticos

Recentemente, foi mostrado em (Trres, 2007) uma nova aplicao em engenharia para o
sincronizao de sistemas, particularmente no campo da identificao de sistemas. Neste caso,
mostra-se que a diferena entre a dinmica exibida por um modelo discreto e os dados coletados
para identific-lo pode ser avaliada como um subproduto do procedimento de sincronizao.
Nesta dissertao, contudo, o interesse pelo problema de sincronismo de osciladores para
transmisso de informaes no se d, exclusivamente, pelos seus desdobramentos prticos.
Na verdade, os experimentos iro servir para verificar o uso efetivo das tcnicas de controle
H propostas em um ambiente real, sujeito a variaes paramtricas, distrbios e rudos.

Como proposto em (Trres e Aguirre, 2004), o princpio da transmisso de informao via

controle (ITVC) estabelece que qualquer controlador que garanta sincronizao idntica, ou
quase-idntica, capaz de atuar como um demodulador e recuperar a informao contida no
mestre. Portanto, nesta dissertao, adota-se a transmisso de informaes como um ndice
para mensurar a qualidade da estratgia de controle fuzzy. No ser avaliado se a estratgia
eficaz apenas pelo erro de sincronizao obtido, mas tambm pela capacidade de recuperao
de informao.

7.2

Plataforma PCCHUA

O circuito oscilador de Chua (Matsumoto, 1984; Chua et al., 1986), Figura 7.1, composto
por 4 elementos lineares (indutor, dois capacitores e um resistor) e um elemento no-linear,
denominado diodo de Chua. Este circuito foi desenvolvido com a finalidade de se produzir
um experimento de laboratrio capaz de demonstrar, na poca, que caos um fenmeno fsico
presente na natureza e no apenas presente em simulaes computacionais, como observado
por Lorenz (1963).
vc1 (t)
id (t)

C1

vc2 (t)
C2
L
il (t)

Figura 7.1: Diagrama esquemtico do circuito de Chua.


O sistema tornou-se uma referncia para estudos de controle no-linear devido presena
de comportamento catico e, principalmente, pela facilidade de implementao na prtica.
Possui 3 pontos de equilbrio instveis e sua trajetria, no espao de estados, fica confinada
em um atrator estranho de dupla volta (Chua et al., 1986). A dinmica do sistema descrita
por uma equao diferencial de terceira ordem, mostrada a seguir:

58

7. Resultados Prticos

dvc1 (t)
dt
dvc2 (t)
dt
dil (t)
dt

1
1
[vc (t) vc1 (t)] G(vc1 (t))
C1 R 2

1
1
[vc1 (t) vc2 (t)] + il
C2 R
1
[vc2 (t) R0 il (t)]
L

=
=
=

(7.5)

onde o vetor de estados representado por x = [vc1 vc2 il ] que so, respectivamente, as
tenses sobre os capacitores e a corrente no indutor.
A dinmica no-linear se deve ao fato da resistncia do diodo depender da tenso aplicada,
de acordo com a funo G(vc1 (t)), que tem comportamento linear por partes. Quando a tenso
fica limitada a E V, a condutncia do diodo igual a Ga e fora desse intervalo de tenso

assume o valor Gb . A linha cheia da Figura (7.2) ilustra a condutncia.

Gb

Ga

id (t)

E
-d

-E

vc1 (t)

Figura 7.2: Caracterstica da condutncia do diodo de Chua.


No laboratrio do grupo de pesquisa MACSIN encontra-se uma implementao fsica do
circuito de Chua, na qual o papel do indutor substitudo por um circuito emulador contendo
amplificadores operacionais. Alm do oscilador, encontra-se todo um aparato de controle
digital e aquisio de dados formando a chamada plataforma PCCHUA (Trres e Aguirre,
2005).
De forma esquemtica, a estrutura da plataforma PCCHUA pode ser visualizada na Figura 7.3. Nesta montagem existe um acoplamento unidirecional entre os osciladores, sendo
que y(t) e y(t), so as sadas de mestre e escravo, respectivamente. Existem duas fontes de

59

7. Resultados Prticos

corrente que atuam sobre as tenses dos capacitores, comandadas por sinais de tenso. A
corrente do indutor controlada por meio de uma fonte de tenso, comandada tambm por
tenso. Os sinais so adquiridos por meio de trs canais de converso A/D2 com 12 bits de
resoluo, a uma taxa de amostragem mxima de 1 kHz. Com relao aos atuadores, existem
dois canais D/A, para as fontes de corrente, com resoluo de 10 bits, e um canal para a fonte
de tenso, com resoluo de 8 bits.
(t)

R
id (t) Transmitter
+

i(t)

y(t)

y(t)
+

C1

Controller
+

C2

id (t)
+

u1 (t)

Receiver
C1

L
C2
+

u2 (t)

u3 (t)

Figura 7.3: Diagrama esquemtico do experimento de transmisso de informaes.


Na plataforma PCCHUA, apenas um circuito est disponvel, servindo tanto como mestre
quanto como escravo. Quando configurado como mestre, ele pode oscilar livremente ou ento
oscilar perturbado por com sinais de escolhidos. As perturbaes so adicionadas na dinmica
utilizando os prprios atuadores de corrente e tenso. A srie temporal do mestre pode ento
ser gravada em um arquivo no computador do PCCHUA.
Na configurao escravo possvel configurar diversas estratgias de controle, incluindo
o controle fuzzy H proposto neste trabalho. Tambm possvel utilizar os dados de sries

temporais previamente guardadas no computador e realizar os experimentos de sincronismo.

Informaes adicionais podem ser vistas no trabalho de Trres e Aguirre (2005), onde a plataforma apresentada em detalhes, incluindo aspectos construtivos.

7.2.1

Modelagem Fuzzy

Um modelo fuzzy para esse oscilador bastante direto, dada sua caracterstica linear por
partes. Como a caracterstica no-linear depende da tenso no capacitor C1 , esta ser a
varivel premissa, q := vc1 (t). Embora existam trs regies lineares de operao na dinmica
do diodo, apenas dois modelos locais so utilizados, devido simetria da curva de condutncia.
No primeiro modelo, para baixas tenses em mdulo, assume-se Ga como valor de condutncia para o diodo de Chua, conforme est destacado na Figura 7.2 por uma linha pontilhada.
Para definir o universo de discurso da premissa, necessrio assumir que a tenso sobre o
capacitor C1 limitada. Como a dinmica fica confinada em um atrator dupla volta, conforme
mostram a teoria (Chua et al., 1986) e a prtica (Trres e Aguirre, 2005), assume-se que os
valores extremos de tenso so d. O universo de discurso ento dado por q [d, d].

O segundo modelo linear captura a dinmica de forma exata no extremo do universo

de discurso e de forma aproximada na sua vizinhana. Isso fica mais claro ao se observar
2

A/D: analgico-digital. D/A: digital-analgico

60

7. Resultados Prticos

na Figura 7.2 a outra linha pontilhada que intercepta a curva do diodo nos pontos d e

cruza a origem. A condutncia para esse modelo dada por G = (Gb +

(Ga Gb )E
).
d

Essa

estratgia de modelagem baseada nas equaes do sistema est mostrada em maiores detalhes
em (Wang et al., 1996).
A seguir so apresentadas ambas as regras Se-Ento formuladas:

R1 :

R2 :

Se

Se

vc1 (t) 1 (prximo de zero)

Ento

Ento

(7.6)

x(t)

= A1 x(t) + B1 u(t) + E1 w(t)


y(t) = C1 x + D1 w(t)

vc1 (t) 2 (valores altos de tenso em mdulo)


(7.7)

x(t)

= A2 x(t) + B2 u(t) + E2 w(t)


y(t) = C2 x + D2 w(t)

A informao a ser transmitida i(t) injetada na equao que descreve a variao temporal de vc1 (t) do oscilador mestre, como mostrado na Figura 7.3. Todavia, salienta-se que
plataforma PCCHUA bastante verstil, permitindo perturbao em todos os estados. Matematicamente, essa perturbao corresponde a uma modificao nas equaes diferenciais
que governam a dinmica do oscilador. Assim, o sinal y(t) usado como portador e serve
de referncia para sincronizao com o oscilador escravo. Esse sinal pode ser corrompido por
rudos ou interferncias (t).
A discretizao da planta foi necessria uma vez que a estratgia de controle PDC foi
formulada para sistemas discretos. O procedimento de discretizao seguiu o mtodo proposto
por Mendes e Billings (2002). Nesse trabalho, mostra-se que possvel usar o mtodo de
discretizao de Euler para sistemas caticos preservando os pontos fixos do sistema. Logo as
matrizes do sistemas so dadas por:

1 T /(RC1 ) T Ga /C1
T /(RC1 )

A1 :=
T /(RC2 )
1 T /(RC2 )
0

T /L

1 T /(RC1 ) T G/C1
T /(RC1 )

A2 :=
T /(RC2 )
1 T /(RC2 )
0

B(1,2)

T /L

,
1 T R0 /L

T /C2 ,
T /C2

1 T R0 /L


1
0,001
1


= 1 , E(1,2) = 0 , C(1,2) = 0 , D(1,2) = [0,0001],
0
0
1

sendo que T o perodo de amostragem.

As matrizes A1,2 descrevem a dinmica linearizada em torno dos pontos de operao 0


e d para o sistema discreto. J as matrizes B(1,2) indicam a direo de atuao do sinal

de controle, enquanto as matrizes E(1,2) e D(1,2) modelam o rudo no sistema e na sada,

61

7. Resultados Prticos

respectivamente. Considera-se que o sinal de controle ir atuar sobre todos os estados do


sistema e que o rudo mais significativo no estado vc1 (t).
As funes de pertinncia foram escolhidas segundo (Wang e Tanaka, 1996) e so reproduzidas na Figura 7.4. Nota-se que so funes complementares.
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
6

Figura 7.4: Funes de pertinncia: regra 1 (linha cheia); regra 2 (linha pontilhada).
Outros mtodos poderiam ser aplicados na escolha da funo de pertinncia, mas a modelagem adotada consegue representar de maneira exata a caracterstica do diodo. Na Figura 7.5
a linha representa a caracterstica real do diodo e os pontos assinalados com indicam o
resultado da modelagem. Parte dos parmetros do circuito foi medida e o restante estimado
segundo o processo descrito em (Aguirre et al., 2005) utilizando Filtro de Kalman Unscented.
Os parmetros so mostrados na Tabela 7.1.
3

x 10
3
2
1
id

0
1
2
3
6

vc1

Figura 7.5: Comparao entre a curva real do diodo e a curva segundo o modelo fuzzy.

7.3

Procedimento da Sntese

Os resultados desenvolvidos para controle H podem ser adaptados ao problema de sin-

cronizao de sistemas. Com base nas duas regras fuzzy (7.6) e (7.7), desenvolvidas para

62

7. Resultados Prticos
Tabela 7.1: Parmetros do circuito de Chua.
Parmetros
C1
C2
L
R
R0
Ga
Gb
E
d

Valores
30,14 F
185,6 F
52,28 H
1673
0
-0,801 mS
-0,365 mS
1,74 V
6V

representar a dinmica do circuito de Chua, a dinmica do erro de sincronismo em (7.4) pode


ser escrita na forma TS a seguir:

ek+1 =
yk =

r
X

i=1
r
X
i=1

hi [qk ]{Ai ek + Ei wk uk },

(7.8)

hi [qk ]{Ci ek + Di wk }.

(7.9)

Recordando, o erro de sincronizao dado por ek := xk x


k Rn ; as perturbaes so

wk Rp ; o sinal de controle uk Rn ; a sada medida do sistema dada por yk Rm .

Um controlador PDC pode ser usado para se obter sincronismo, no lugar da lei de controle

no-linear em (7.3):
uk :=

r
r X
X
i=1 j=1

hi [qk ]hj [qk ]Li Cj ek + Dj wk ,

(7.10)

sendo Li Rnm os ganhos do controlador.

Combinando (7.8) e (7.10), a forma TS para a dinmica do erro de sincronizao dada

por:
ek+1 =

r X
r
X
i=1 j=1

hi [qk ]hj [qk ]{[Ai Li Cj ]ek + [Ei Li Dj ]wk }.

(7.11)

Define-se tambm uma sada de desempenho zk Rl , para avaliar e ponderar a interao

entre erro de sincronizao e distrbio:


zk =

r
X
i=1

hi [qk ]{i ek + i wk }.

A dinmica do erro de sincronizao E fica ento da forma a seguir:

(7.12)

63

7. Resultados Prticos

E :=

ek+1

zk

r
r X
X
i=1 j=1

r
X
i=1

hi [qk ]hj [qk ]{[Ai Li Cj ]ek + [Ei Li Dj ]wk }

(7.13)

hi [qk ]{i ek + i wk }

O controlador deve manter o erro de sincronizao sempre limitado, para atingir estabilizao robusta, e minimizar os efeitos dos distrbios na sada calculada. Para isso, o critrio
de desempenho H bastante adequado, pois, em uma aplicao prtica, existe alto grau
de incerteza com relao ao padro espectral da perturbao que afeta o sistema. Busca-se
ento minimizar o ganho induzido entre o distrbio wk e a sada calculada zk .
Observao 7 As matrizes i e i so escolhas ad hoc de acordo com as caractersticas do
problema. Portanto a sada calculada zk serve como um parmetro de ajuste no controle H ,
sendo possvel ponderar perturbaes em determinadas direes com maior relevncia que em

outras. Da mesma forma possvel dar maior importncia a alguns estados do que a outros.
Observao 8 Note que a estrutura de controle para sincronismo assemelha-se bastante com
a estrutura de um observador de estados. Ambas estruturas compartilham o mesmo objetivo:
fazer com que um sistema siga a mesma trajetria no espao de estados que outro sistema.
O teorema a seguir estabelece o procedimento para sntese de controladores, via LMIs, que
garantem estabilidade assinttica da dinmica E, alm do custo garantido mnimo da norma
H , para condies iniciais nulas.

Teorema 14 Considere a dinmica do erro de sincronizao em (7.13). Caso existam matrizes simtricas X, Tijt , Rit e matrizes quaisquer Mi , Sijt que satisfaam o problema a seguir
min

X,Mi ,Rij ,Tijt ,Sijt ,

(7.14)

s.a

Tijt 0, t 0,

onde
V1 Z1t

V12 + N21t V2 Z2t

t :=
.
..
..
..

..
.
.
.

V1r + Nr1t V2r + Nr2t Vr Zrt

Oij X
Yii X

Vi :=

, Vij := 0

U
I

0
H
I

ij
ii
ij
0
ij I
i
0
i I
Yij := XAi Mi Cj ,

Hij := XEi Mi Dj ,

(7.15)

(7.16)

64

7. Resultados Prticos

Oij :=

ij :=

Yij + Yji
,
2

Uij :=

Hij + Hji
,
2

(7.17)

i + j
,
2

ij :=

i + j
,
2

(7.18)

tal que Nijt , Wijt , Zit so definidas em (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente, ento os ganhos

do controlador que garante sincronizao robusta com valor timo = da norma H so


dados por Li := X 1 Mi .

Demonstrao 10 A demonstrao foi publicada com detalhes em (Mozelli et al., 2007) e


segue passos similares ao da demonstrao do Teorema 9.

7.4

Experimentos

A transmisso de informao investigada no contexto do princpio ITVC (Trres e Aguirre,


2004) para averiguar a eficcia das estratgias de controle propostas em uma situao prtica.
O sinal de controle ser usado para sincronizar os osciladores mestre e escravo com o objetivo
de atuar como um demodulador e recuperar informao. As matrizes que determinam a sada
de desempenho foram selecionadas sendo

1,2

1 0 0

= 0 1 0 ,
0 0 1

h
i
1,2 = 0 0 0 .

Aplicando o Teorema 14 no pacote LMI Control Toolbox do Matlabr , foram calculados


os ganhos de sincronizao mostrados na Tabela 7.2. O controlador PDC obtido garante
que a norma H do sistema em malha fechada limitada por = 9, 061 104 quando
considerado um perodo de amostragem T = 10 ms.

Tabela 7.2: Ganhos de sincronizao obtidos com o uso do Teorema 14


u1
u2
u3

L1
1,0668102
2,9186
5,4422105

L2
9,4710101
2,9188
5,4084105

A plataforma PCCHUA permite o uso de uma vasta gama de sinais para serem inseridos
na dinmica do circuito. Alguns experimentos so detalhados a seguir.

7.4.1

Metodologia

A metodologia dos experimentos seguiu o mesmo padro, trocando-se apenas o sinal transmitido. Configurado como mestre, o circuito trabalha durante 90 s e os dados so coletados.
No intervalo de 15 s a 75 s o sinal de informao injetado no oscilador mestre apenas em
vc1 . O resultado fica guardado em um arquivo.

65

7. Resultados Prticos

Em seguida, o circuito reiniciado na configurao escravo, partindo de condies iniciais


aleatrias. Os dados armazenados so carregados e servem de referncia para o controlador. O
circuito trabalha em malha aberta durante 15 s, momento em que se ativa o sinal de controle.
A transmisso de informaes ocorre na janela de 30 s at 90 s. O sistema ainda funciona em
malha fechada por mais 15 s, finalizando um total de 120 s de teste que ficam guardados em
outro arquivo.

7.4.2

Sinal Senoidal Puro

No primeiro teste foi transmitido um sinal senoidal puro de 0,5 Hz e 0,12 mV de amplitude.
A Figura 7.6 ilustra as sries temporais do mestre e do escravo no estado vc1 . O erro de
sincronismo muito pequeno, como se observa na Figura 7.7. Esse erro corresponde a menos
de 1% do maior erro permitido (quando as tenses nos osciladores esto nos limites do universo
de discurso com sinais trocados).
6

tenso (V)

4
2
0
2
4
6

20

40

60
tempo (s)

80

100

120

80

100

120

(a) srie do mestre


6

tenso (V)

4
2
0
2
4
6

20

40

60
tempo (s)

(b) srie do escravo

Figura 7.6: Sries do mestre e do escravo no estado vc1 .


Os sinais transmitido e recuperado (que o sinal de controle) so apresentados na Figura 7.8. Aps aplicar um filtro digital passa-baixas Butterworth de segunda ordem, com
freqncia de corte fc = 1 Hz, o sinal obtido mostrado na Figura 7.9.

66

7. Resultados Prticos

0.6

tenso (V)

0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
20

30

40

50

60
tempo (s)

70

80

90

100

Figura 7.7: Erro de sincronismo no estado vc1 durante o primeiro experimento.

x 10
2

tenso (V)

1
0
1
2
40

41

42

43

44

45
tempo (s)

46

47

48

49

50

47

48

49

50

(a) sinal transmitido


4

x 10
2

tenso (V)

1
0
1
2
40

41

42

43

44

45
tempo (s)

46

(b) sinal de controle

Figura 7.8: Primeiro experimento: sinais transmitido e recuperado.

67

7. Resultados Prticos
4

x 10
2

tenso (V)

1
0
1
2
40

41

42

43

44

45
tempo (s)

46

47

48

49

50

Figura 7.9: Primeiro experimento: sinal transmitido (pontilhado) e filtrado (cheio).

Destaca-se que a pequena defasagem, na Figura 7.9, entre os sinais original e recuperado
se deve a resposta em atraso de fase do filtro passa-baixas.

7.4.3

Sinal de Baixa Freqncia combinado com Sinais de Alta


Freqncia

Desta vez o sinal transmitido uma combinao: onda quadrada de 0,5 Hz e 0,16 mV; senide
de 2 Hz e 0,08 mV; e uma onda dente-de-serra de 4 Hz e 0,04 mV. O erro de sincronizao foi
de 1,5%, mostrado na Figura 7.10. O filtro utilizado tem a mesma topologia do anterior,
porm fc = 10 Hz.
0.6

tenso (V)

0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
30

40

50

60

70
80
tempo (s)

90

100

110

120

Figura 7.10: Erro de sincronismo no estado vc1 durante o segundo experimento.

7.4.4

Sinais com Freqncias e com Amplitudes Prximas

O ltimo resultado mostra a transmisso da combinao de 3 sinais com amplitudes e freqncias prximas. Um sinal senoidal (1,2 Hz/0,08 mV), dente-de-serra (1,3 Hz/0,12 mV) e onda
quadrada (2,1 Hz/0,08 mV). O erro de sincronizao encontra-se na Figura 7.13, limitado
aproximadamente em 4%.

68

7. Resultados Prticos

x 10

tenso (V)

4
36

36.2

36.4

36.6

36.8

37
tempo (s)

37.2

37.4

37.6

37.8

38

37.4

37.6

37.8

38

(a) sinal transmitido


4

x 10

tenso (V)

4
36

36.2

36.4

36.6

36.8

37
tempo (s)

37.2

(b) sinal de controle

Figura 7.11: Segundo experimento: sinais transmitido e recuperado.

x 10

tenso (V)

4
36

36.2

36.4

36.6

36.8

37
tempo (s)

37.2

37.4

37.6

37.8

38

Figura 7.12: Segundo experimento: sinal transmitido (pontilhado) e filtrado (cheio).

69

7. Resultados Prticos

0.6

tenso (V)

0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
30

40

50

60

70
80
tempo (s)

90

100

110

120

Figura 7.13: Erro de sincronismo no estado vc1 durante o terceiro experimento.


O oscilador escravo tem a mesma dinmica do mestre e uma vez que se obtm sincronizao, em ambiente livre de distrbios, permanecero assim indefinidamente. Contudo a
informao inserida no mestre no faz parte da dinmica natural de ambos sistemas. Logo o
controlador tem um trabalho extra, proporcional complexidade do sinal transmitido, para
fazer com que o sistema escravo siga uma dinmica artificial. Embora o erro tenha sido
cerca de 4 vezes maior do que nos outros experimentos, o sinal transmitido tem um padro
bem mais complexo, conforme revela a comparao das Figuras 7.9, 7.12 e 7.15.
Mesmo assim, o controlador consegue recuperar a informao de forma eficiente, preservando as caractersticas de amplitude e variao do sinal original. Portanto, a qualidade do
resultado da ao de controle no pode ser medida apenas pelo erro de sincronismo, mas sim
pela qualidade da transmisso de informao obtida.

70

7. Resultados Prticos

x 10

tenso (V)

2
1
0
1
2
35

35.5

36

36.5

37

37.5
tempo (s)

38

38.5

39

39.5

40

38.5

39

39.5

40

(a) sinal transmitido


4

x 10

tenso (V)

2
1
0
1
2
35

35.5

36

36.5

37

37.5
tempo (s)

38

(b) sinal de controle

Figura 7.14: Terceiro experimento: sinais transmitido e recuperado.

x 10

tenso (V)

2
1
0
1
2
35

35.5

36

36.5

37

37.5
tempo (s)

38

38.5

39

39.5

40

Figura 7.15: Terceiro experimento: sinal transmitido (pontilhado) e filtrado (cheio).

Captulo 8

Consideraes Finais
When the only tool you have is a
hammer, everything begins to look
like a nail.
Lotfi Asker Zadeh1

Embora o incio do desenvolvimento dos sistemas fuzzy tenha sido marcado pela controvrsia e tambm, porque no dizer, pela grande resistncia da comunidade cientfica, veja
um interessante panorama histrico com depoimentos em (Zadeh, 2008), no cenrio atual so
uma realidade para diversos campos do conhecimento.
Em engenharia de controle, no raro o carter no-linear, incerto ou variante no tempo de
um sistema deve ser levado em considerao, sobretudo medida que critrios de desempenho
mais restritivos so exigidos.
Nesse panorama, as ferramentas tradicionais so preteridas e o controle fuzzy se apresenta
como uma alternativa vivel. Controle fuzzy abarca uma vasta quantidade de metodologias,
mas o controle baseado em modelos dominante, atualmente, tanto do ponto de vista de
pesquisa quanto de aplicao (Feng, 2006).
Como visto nos Captulos 2 a 4, estratgias de controle fuzzy baseadas em modelos TS so
bastante atrativas. Se por um lado tais modelos tm capacidade de aproximao universal, por
outro o projeto de controladores bastante sistemtico, principalmente quando combinado
capacidade de anlise e sntese proporcionada por LMIs. Uma vez que se tem em mos um
modelo TS que represente a dinmica de interesse, possvel garantir que o sistema controlado
estvel, no sentido de Lyapunov, e possui um desempenho em malha fechada garantido.
Contudo, embora trabalhos pioneiros como o de Wang et al. (1996) tenham dado um passo
decisivo para consolidar a sistematizao no projeto de controle, eles no so uma resposta
definitiva. Nem sempre possvel garantir a factibilidade da metodologia de projeto para
certos sistemas TS ou mesmo algumas restries de desempenho.
Nesse sentido, a presente dissertao se rene aos esforos de diversas pesquisas
(Choi e Park, 2003; Wang e Feng, 2004; Gao et al., 2005; Feng et al., 2005; Zhou et al., 2005;
1

Quando a nica ferramenta que se tem um martelo, tudo comea a se parecer com um prego.

71

8. Consideraes Finais

72

Nguang e Shi, 2006; Wu e Zhang, 2007; Zhou et al., 2007) na busca por condies menos conservadoras para anlise e projeto de controladores H .

Por meio da combinao de tcnicas de controle fuzzy e de controle robusto linear via

LMIs, foi possvel elaborar uma srie de condies menos conservadoras tanto para anlise
quanto para sntese de controladores. A seqencia de exemplos numricos dos Captulos 5 e
6 demonstra a melhoria obtida sobre outras abordagens da literatura. Em certos casos, as
metodologias propostas nesta dissertao foram factveis mesmo quando outras alternativas
da literatura falharam. Em outros exemplos, a comparao mostra que as metodologias
propostas foram capazes de obter um melhor desempenho da norma H .

Outro aspecto de destaque desta dissertao, so os resultados prticos obtidos com o

problema de sincronismo e de transmisso de informaes com osciladores caticos. Tal estudo


tem grandes desdobramentos prticos, seja para sistemas de comunicao (Tse et al., 2005)
ou, mais recentemente, para modelagem de sistemas dinmicos (Trres, 2007). Apesar disso,
o problema de sincronismo foi investigado, nesta dissertao, com o objetivo de ilustrar que
as metodologias propostas podem, de fato, ser aplicadas na prtica.
Em (Trres e Aguirre, 2004), o princpio ITVC estabelece que apenas com um sincronismo
de alta qualidade (idntico ou quase-idntico) entre osciladores caticos possvel recuperar
informao. No Captulo 7 testes de transmisso com diversos sinais de informao foram
realizados sendo que o controlador projetado sempre foi capaz de recuper-los, comprovando
que a estratgia de controle eficaz.
Resultados prticos para esse problema foram obtidos desde a dcada de 90
(Pecora e Carroll, 1990; Kocarev et al., 1992). Contudo, a novidade desta dissertao obtlos usando controle fuzzy, j que outros trabalhos relacionados limitam-se a resultados de
simulao (Lian et al., 2001a,b).
Embora no tenha sido um objetivo desta pesquisa, nota-se que o controlador obtido pela
metodologia proposta consegue melhor desempenho na recuperao de informao do que
outras abordagens. O controlador com estrutura PI de Trres e Aguirre (2004) no capaz
de recuperar informao nos Exemplos 7.4.3 e 7.4.4, por exemplo.
Ademais, a grande vantagem da metodologia proposta fato de ser sistemtica e adequada
para sistemas no-lineares. Em contrapartida, por exemplo, a sintonia de controladores PI
para sistemas no-lineares feita com escolhas ad-hoc e heursticas particulares para um
dado sistema.
Uma parcela da contribuio desta dissertao, Captulos 5 e 7, encontra-se publicada em
(Mozelli et al., 2006, 2007).

8.1

Propostas de Continuidade

Como trabalhos futuros, pretende-se abordar solues para o uso da funo de Lyapunov
dependente de parmetros no caso contnuo, de forma a estender os bons resultados obtidos
com essa funo na verso a tempo discreto.
Outras questes de desempenho podem ser tratadas de forma eficiente, como por exemplo

8. Consideraes Finais

73

o problema de controle misto H2 /H e tambm sobre o comportamento da resposta transiente

do controlador (tempo de acomodao, sobre-sinal), por meio da incorporao de regies LMI.


Um tpico muito interessante, sobretudo do ponto de vista prtico, o tratamento de sistemas no-lineares com retardo no tempo, uma vez que atrasos surgem com bastante freqncia
em sistemas dinmicos nos quais ocorre propagao/transporte de energia, massa ou informao, degradando desempenho ou mesmo acarretando em instabilidade.

Apndice A

Lemas
Neste apndice podem ser vistos lemas e propriedades que so adotadas ao longo da dissertao.
Lema 3 Se P 0, ento
Ai P Aj + Aj P Ai Ai P Ai + Aj P Aj .

(A.1)

Demonstrao 11 Note que


P 0 (Ai Aj ) P (Ai Aj ) 0,
conduzindo a

Ai P Ai Ai P Aj Aj P Ai + Aj P Aj
Ai P Ai + Aj P Aj

Ai P Aj + Aj P Ai

concluindo a demonstrao.

Lema 4 Considere que hi [qk ] (i R) satisfazem (2.14) e sejam Rij (i < j, i, j R) matrizes

simtricas de dimenso apropriada. Defina:

H11

1
2 (h1 [qk ] + h2 [qk ])R12
H :=
..

1
2 (h1 [qk ] + hr [qk ])R1r

1
2 (h1 [qk ]

1
2 (h2 [qk ]

+ h2 [qk ])R12

...

H22
..
.

...
..
.

+ hr [qk ])R2r

...

1
2 (h1 [qk ]
1
2 (h2 [qk ]

+ hr [qk ])R1r

+ hr [qk ])R2r
,
..

Hrr

(A.2)

sendo

74

75

A. Lemas

Hii :=

r
X
j=1
j>1

hj [qk ]Rij

r
X

hj [qk ]Rji .

(A.3)

j=1
j<i

Desta forma, obtm-se que


[qk ]H [qk ] = 0

(A.4)

sendo que
h
i
[qk ] := h1 [qk ] h2 [qk ] . . . hr [qk ] .

Demonstrao 12 A demonstrao do Lema 4 pode ser encontrada em (Teixeira et al.,


2003, Apndice A).

Apndice B

Complemento de Schur
Considere uma matriz M formada por quatro blocos
M=

"

A B
C D

sendo D quadrada e no-singular. O complemento de Schur de D em M , denotado por (M/D)


definido por (Palhares e Gonalves, 2007):
(M/D) := A BD1 C.
Considere uma matriz simtrica
M = M =

"

M1 M2
M2 M3

e os seguintes complementos de Schur


(M/M1 ) = M3 M2 M11 M2

(M/M3 ) = M1 M2 M31 M2

Neste caso, so vlidas duas propriedades interessantes (Palhares e Gonalves, 2007):


M 0 sse M1 0 e (M/M1 ) 0
Se M1 0, ento M = M 0 sse (M/M1 ) 0
que valem tambm para M3 e (M/M3 ).

76

Apndice C

Produo Bibliogrfica
Parte dos resultados obtidos nesta dissertao, bem como trabalhos relacionados desenvolvido
no perodo do mestrado, foram publicados em 1 congresso e 2 peridicos. A lista da produo
bibliogrfica pessoal encontra-se a seguir:
Peridicos
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LMIs, International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering, 17(9):3199-3209
Congresso
Mozelli, L. A.; Campos,C. D.; Palhares, R. M.; Trres, L. A. B. e Mendes,

E. M. A. M.(2006) Sincronismo de Osciladores Caticos e Experimentos em Trans-

misso de Informao: Uma Abordagem H via Modelagem Nebulosa Takagi-Sugeno ,

In Anais do XVI Congresso Brasileiro de Automtica - CBA, pp.310-315, Salvador, BA


Campos,C. D.; Palhares, R. M.; Mendes, E. M. A. M.; Trres, L. A. B. e Mozelli,
L. A.(2006) Uma Abordagem para a Sincronizao de Sistemas Caticos Baseada em

Tcnicas de Controle Robusto H a Tempo Discreto, In Anais do XVI Congresso


Brasileiro de Automtica - CBA, pp.2016-2021, Salvador, BA

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