Tecnológico Nacional de México

Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET

UNIDAD II.- VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD.
Una descripción técnica útil de la respuesta en el tiempo de los sistemas vibratorios, se consigue
resolviendo un modelo matemático de un sistema equivalente que pueda analizarse con
facilidad. Por ejemplo, las vibraciones torsionales de la hélice de un buque pueden describirse
con gran aproximación despreciando la masa del eje y sustituyendo la hélice y turbina por dos
discos concentrados, uno a cada extremo del eje.
Uno de los principales objetivos en el análisis de los sistemas vibratorios es el de conocer su
frecuencia natural, para lo cual existen varios criterios que dependen del sistema en particular.
Entre los principales métodos tenemos:
1.- Método de las fuerzas.
1.1.- Traslación.
1.2.- Rotación.
2.- Métodos de energía.
2.1.- Principio de la conservación de la energía.
2.2.- Método de Rayleigh.
Con excepción del método de Rayleigh, en todos los casos se determina la ecuación diferencial
del movimiento.
2.1.- Relaciones constitutivas del elemento resorte, inercia y amortiguador.
Las relaciones o ecuaciones constitutivas son aquellas que representan las propiedades
características de los materiales, y que los distinguen de otros.
Un resorte es un elemento elástico que obedece la ley de Hooke, y se representa de acuerdo
con la siguiente figura:

La ecuación constitutiva que relaciona la fuerza F , la deflexión x y la constante elástica k se
representa por
FR  kx -------------------- (2.1)

en donde FR = fuerza elástica en el resorte
k = constante elástica del resorte en N/m, lb/pul, etc.

s/pul.(2.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET El amortiguador es un elemento disipador de energía.(2. La ecuación constitutiva que establece la relación entre la fuerza F . lb. Su representación es como sigue: La ecuación constitutiva para un amortiguador establece la relación entre la fuerza F . de acuerdo con FA  cx -------------.3) en donde FI = fuerza debida a la inercia m = masa en kg o slugs x = aceleración El caso general del sistema libre resorte. la masa m y la aceleración x se escribe por FI  mx -------------.2) en donde FA = fuerza en el amortiguador c = factor de amortiguamiento en N. la constante de amortiguamiento c y la velocidad de deformación x . inercia y amortiguador se representa como sigue: Las relaciones constitutivas del sistema anterior están dadas por la ecuación diferencial mx  cx  kx  0 ------------.s/m.(2. y tiene como función principal la de limitar la amplitud de una vibración.4) . etc.

Para éste tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en traslación:  F  mx -------------..Combinación de resortes.(2.Arreglo en paralelo. debiendo obtener la constante elástica equivalente para cada arreglo en particular. paralelo o ambos..5) n i1 i b).Método de las fuerzas para el análisis de sistemas vibratorios.6) i 1 Dos formas equivalentes en arreglos en paralelo son: 2.(2. Los resortes pueden combinarse en serie.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET 2.1..Arreglo en serie. La constante equivalente para un arreglo en serie se determina por 1 ke  1 k1  k1  k1  2 3 n  k1   k1 ------------------.3..2.3. 2.Sistemas no amortiguados en traslación.. La constante equivalente para un arreglo en paralelo se determina por ke  k1  k2  k3  n  kn   ki -------------------.7) . a).(2.

9) n En algunas ocasiones es conveniente usar un diagrama vectorial para representar visualmente el movimiento armónico.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Consideremos el siguiente sistema resorte-masa: Aplicando la ecuación (2.8) y aplicando las condiciones iniciales x(0) y x(0) encontramos la respuesta del sistema vibratorio. esto es x (0) x  x(0) cos nt   sennt --------. ya que del equilibrio estático w  k . Ordenando la ecuación resultante y dividiéndola entre la masa obtenemos k x  0 ------.(2.(a) x m k .7) tenemos: mx  k (  x)  w  mx  k   kx  w  mx  kx . lo cual se indica a continuación: . entonces la ecuación (a) se transforma en Si n2  m x  n2 x  0 --------.(2.8) Ecuación diferencial del movimiento Resolviendo la ecuación diferencial (2.

k2  20 kN/m . Esto se puede realizar fácilmente.Un bloque de 25 kg está sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la figura. sen  A X x  X (sen cos nt  sennt cos  )  . la ecuación (2.(2. cos   B X .. por lo que la constante equivalente del sistema es ke  6 kN/m . Solución: Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes: Los dos resortes en serie k1 y k2 tienen una constante equivalente ke1  1 1 1  1 1 1  15  20  4 kN/m 5 k1 k 2 5  20 20 Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo.1.(2. por lo que k m  g   n2 n  g  f n  21 g   --------------.Cálculo de la frecuencia natural a partir de la deformación inicial  . Suponer k1  5 kN/m . determinar la velocidad máxima y la aceleración máxima del bloque si la amplitud del movimiento es de 25 mm. sabiendo que w  k  y w  mg .3.11) Ejemplo 2.9) se transforma en x  Xsen(nt   ) -----------.10) siendo  = ángulo de fase x (0) B  n A  x(0) 2.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Si hacemos X  A2  B 2 .. .2. k3  2 kN/m . Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posición de equilibrio y se suelta.

( i ) Para pequeñas oscilaciones sen   por lo que la ecuación ( i ) se transforma en J o  (mgd )  J o  (mgd )  0 -----------.025cos15. Para este tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en rotación J o   Pares --------.Sistemas no amortiguados en rotación.492t x  6cos15.12) se obtiene J o  mgx  J o  mgdsen ------..492t La solución general de la ecuación diferencial es : Derivando de manera sucesiva se obtiene: x  0.12) en donde J o  J cg  md 2 (momento de inercia con respecto al punto O) J cg = momento de inercia con respecto al centro de gravedad del sistema Lo anterior se representa en la siguiente figura: Aplicando la ecuación (2.3873sen15.492t De las relaciones anteriores se tiene que vmáx  0.3873 m/s amáx  6 m/s2 2.(2.( ii ) .492 rad/s x (0) x  x(0) cos nt   sennt n Aplicando condiciones iniciales a la solución general se obtiene: x  0.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET k La ecuación diferencial del movimiento es mx  ke x  0  x  me x  0  x  6000 x  0 25 x  240 x  0 n  240  15.3.3.

54593374 k  578 N/m .03036k  17.2.5459 -------.5 m .03036k  0 -----.0576 kg.188787  2  17.Para la barra y el disco que se indica. L  0. determinar la constante del resorte para la cual el período de vibración de la barra es 1.12)   0.13) J o en donde n2  mgd Jo La ecuación diferencial obtenida es análoga a la que se obtuvo para los sistemas en traslación.12k (0.5)2  5  12  0.12)2 k J o   Pares  J A  0.52  2  0.47427 kg.(c) n  2  1.m2 Momento de inercia de la varilla respecto a A: 1 mL2  m J  12  L2  2 1 (5)(0.(b) 2  4.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Dividiendo ( ii ) por J o llegamos a la ecuación   mgd   0 -----------. Normal Deformado Solución: Momento de inercia del disco respecto a A: J  12 mr 2  12 (8)(0.41667 kg.5 seg. Ejemplo 2.12 m . Los datos son: r  0.5 n Igualando (b) y (c) se obtiene lo siguiente: 0. mvar illa  5 kg .47427   0    0.m2 Fuerza en el resorte en el estado deformado: F  kr  0. por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuación diferencial es exactamente el mismo.(a) De (a) se tiene que: n2  0.03036k ---------..m2 Momento de inercia total respecto a A: J A  J disco  J var illa  0. mdisco  8 kg .12)2  0.12k (0.(2.

Igualando EPmáx y ECmáx .4. d)..Se determina EPmáx y ECmáx . Este principio es una forma alterna del método de la energía con el cual se obtiene una buena aproximación de las frecuencias naturales sin necesidad de generar la ecuación diferencial del movimiento. 2.15) dt Con ésta ecuación encontramos rápidamente la ecuación diferencial del movimiento y la frecuencia natural correspondiente.(2.Se sustituyen los movimientos armónicos en las expresiones anteriores.. Sabiendo que la energía mecánica permanece constante en cualquier punto se tiene que EM  EC  EP  constante --------. Se lleva a cabo mediante un balance de energía. . El método de la energía es un método simple y directo para resolver problemas vibratorios.Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilíndrica semicircular que se muestra en la figura.1.4. Problema 2.14) en donde EM = energía mecánica EC = energía cinética EP = energía potencial Si la energía total permanece constante entonces d  EC  EP   0 -------------------------.(2. y reduciendo se encuentra el valor de n .. aplicando el principio de la conservación de la energía.Principio de Rayleigh.Se supone un movimiento armónico. Traslación: Rotación: x  Xsennt   o sennt b).Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET 2.3... c)... Hallar el período de oscilación si se deja balancear en una superficie horizontal. Este método considera los pasos siguientes: a).Método de la energía para sistemas no amortiguados.

El procedimiento para determinar la masa efectiva es mediante el cálculo de la energía cinética adicional de la masa distribuida (suponiendo el movimiento de ésta masa distribuida). Es una masa equivalente de un sistema concentrada en un punto.(2.5. o  máx 2 2 ECmáx  12 mx2  12 J cg 2  12 m ( R  a)2  ( R 2  a 2 )   2máx  mR( R  a) 2 máx   EPmáx  mga  mga cos máx  mga(1  cos máx )  mga 2 ECmáx  EPmáx  mR( R  a)n2máx  mga   n  g R ( 2)     2 máx 2 2 máx 2  g R R  2R n2  12 g 2R  R 2 n2    f n  21   2 g R ( 2) R ( 2) g 2.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Solución: De la figura se tiene: Centro de masa: a  2R  Momento de inercia: J cg  m( R 2  a 2 ) Desplazamiento del centro de masa: x  R  a  ( R  a) Velocidad del centro de masa: x  ( R  a)    12  12 cos  cos  1  2sen2  2  2sen2  2   2 sen2 2 2 2 2   o sennt    oo cos nt  máx  máx n2 .16) .Masa efectiva. Esta energía se determina mediante la expresión ECadic   Fdx  12 mef x 2 --------------..

.4.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Ejemplo 2.Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura. y determine su frecuencia natural. Figura (a) Figura (b) Solución: a x De la figura (b) se tiene que x  n  x  b xn b a Energía cinética del sistema: T  12 mx 2  12 J 2 sen  x   x    x  1 xn b b b a 2 2 2   T  1 m b xn2  1 J 1 xn2  1  m b  J2  xn2  2 a 2 a 2 a   a 2 mef  m b  J2 a a     .

Consideremos el sistema amortiguado que se muestra en la figura siguiente: La ecuación diferencial del sistema es: mx  cx  kx  0 ----------.Análisis de sistemas con amortiguamiento.(a) k x  0 -------------------.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET 2..Sistema críticamente amortiguado (raíces repetidas): (   1 ) b).17) 2  Be n en donde   cc ----..(2.(c) Si hacemos n  2cm y resolviendo la ecuación (b) obtenemos la expresión     1 2 x(t )  Ae n t    1 t --------------.(2.18) factor de amortiguamiento crítico cr ccr  2mn -----.Sistema subamortiguado (raíces complejas): (   1 ) c).(b) x  mc x  m Dividiendo (a) por m de obtiene Resolviendo la ecuación diferencial (b) se obtienen las raíces r  mc   mc  4mk 2 r   2cm    2cm   2cm  2  2cm  2 k  m  n2 --------.19) ccr = amortiguamiento crítico Para el sistema anterior podemos considerar tres casos: a)..6.(2.Sistema sobreamortiguado (raíces reales) (   1 ) ..

21)  Si hacemos d  1   2 n -----------.22) Frecuencia natural amortiguada entonces la ecuación (2.23) La ecuación (2.(2.Sistema críticamente amortiguado. Para éste caso la ecuación (2.23) se puede escribir como x(t )  Xent sen(d t   ) -----------.(2.24) .24) Introduciendo las condiciones iniciales x(0) y x(0) la solución es x(t )  ent  x (0)n x(0) d  send t  x(0) cos d t ---------. por lo que la solución es  x(t )  ent  Ae j  1 2 nt  Be j 1 2 nt   --------------..(2.(2. Este caso nos representa un sistema oscilatorio.17) se reduce a x(t )  ent ( A  Bt ) .(2. en la cual al aplicar las condiciones iniciales x(0) y x(0) se reduce a x(t )  ent x(0)   x(0)  n x(0) t --------.20) La gráfica de ésta ecuación se representa como sigue: Movimiento críticamente amortiguado   1. b)..(2.21) puede ser representada como   x(t )  ent Ae jd t  Be jd t  ent  C1 cos d t  C2send t  ------------. ya que   1.Movimiento subamortiguado.0 .0 .Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET a).

0 .0 .(2.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET La ecuación anterior se representa gráficamente como sigue: Movimiento subamortiguado   1.Sistema sobreamortiguado. c).0 . .. Este tipo de movimiento se representa como sigue:: Movimiento aperiódico   1. En este caso se tiene un movimiento no oscilatorio ya que   1. por lo que la solución general es     1 x(t )  Ae 2 n t    1 t ----------------.25)  Be 2 n en donde A B   x (0)    2 1 n x (0) 2n  2 1    x (0)    2 1 n x (0) 2n  1 2 El movimiento sobreamortiguado es una función exponencialmente decreciente con respecto al tiempo y se le califica como aperiódica.

22) y sustituyéndola en la ecuación (2.27) xo xn en donde xn representa la amplitud después de n ciclos Considerando la ecuación (2. puede suponerse que ecuación (2.(2.28)  d es el período de amortiguamiento el cual se determina por d  2 n 1 2 -----------.30) Cuando  es muy pequeño (   1 ).29) y reduciendo. y se define por el logaritmo natural de la razón de dos amplitudes sucesivas cualesquiera.Decremento logarítmico.30) se transforma en   2 ---------------------.28) en (2. por lo que la .29) Sustituyendo  d de (2.(2.6. llegamos a la siguiente expresión:  2 1 2 -----------------.1.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET 2.(2. Se utiliza en los sistemas subamortiguados para medir que tan rápido se reduce la vibración..31) 1   2  1 .26) El decremento logarítmico también se puede representar por   1n ln   -----------------------.26) se obtiene   ln Xent sen(d t  ) Xen ( t  d ) sen  1 2 n (t  d )     ln ent e n ( t  d )  ln en d    n d ----------------. esto es x   ln x1  ln x(xt (t) d) 2 -----------.(2.(2.(2.

2)  e50.5. El equilibrio del sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a continuación se libera imprimiéndole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la izquierda.Sustituyendo las condiciones iniciales en la ecuación (1) se obtiene x(0.2)  e1  50  5(5)  5  (50  5  5)  0.(1) n  k m  50  5 rad/s 2 a). con un tiempo requerido de 10 seg.5 kg.2)  92 mm/s Problema 2.2)  0 Derivando (1) se obtiene: x(t )  ent  x(0)  n x(0)  x(0)   x(0)  n x(0) tnent  x(0.2  5  9.2 s . La amplitud del movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de vibración libre del sistema.s/m b).El sistema que se indica en la figura está compuesto por el cuerpo A de 2 kg y un resorte de constante k  50 N/m . una barra de masa despreciable.. El amortiguamiento del sistema es crítico.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Problema 2.ccr  2mn  2(2)(5)  20 N. un resorte y un amortiguador viscoso.2 5   50  5(5)  0.6. c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el coeficiente de amortiguamiento crítico (a) (b) . Solución: Para un sistema críticamente amortiguado (   1 ) la solución es x(t )  ent x(0)   x(0)  n x(0) t --------. b) la constante del resorte. Calcular: a) el decremento logarítmico.El sistema mostrado en la figura está compuesto por el cuerpo de masa m de 4.2  0 x(0....196986 cm/s  x(0.s/m  ccr  20 N. Determinar: a) el valor de ccr y b) la posición de A cuando t  0.

0138889k  0 -------.008742(0.s/m ccr  c  0.05555  3.(2) a).Constante elástica del resorte:  2   2  1   2   1   2  2 2 1 2  2 1   2  13083.125)sen  0.m2 20  2 cps f d  10 d  1 fd  12  0.s/m  c  3.0138889 c).5)2  1.0138889k  k  (12.5 s d  2 fd  2 (2)  12..Coeficiente de amortiguamiento: De la ecuación diferencial (2) tenemos que 2n  0.055555c  0.5669 rad/s d De la ecuación (2) se tiene que: 2 n2  0.955 N.978 2  1  2  13084.955 N.955  452.Decremento logarítmico.008742 0.05493   1n ln xo  20 25 n b).56636 rad/s Sustituyendo en (1) se tiene: 1.015625k  0.5)  12.125k FA  cx2  0. x 1 ln 75  0.37 kN/m 0.5669)  11370 N/m  k  11.125 kg.125) FR  (0.008742 cr .(1) FR  kx1  k (0.250) FA ------.05493   n d n    0.250c J B  mL2  4.008742)(12.0625c    0.978    0.Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Solución: La ecuación diferencial del movimiento se obtiene a partir de la expresión J B   Pares  J B  (0.05555c  c  2(0..5(0.5669) 0.Amortiguamiento crítico: 3.4 N.125  0...05493   0.s/m d).4 N.s/m  c  452.

Tecnológico Nacional de México Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico CENIDET Problema 2.00044648 1 2 n  x 1   1n ln xo  n  0.4  3.. Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.916 rad/s m 12 c 2n  me    21235.021129  0. Solución: Constante elástica equivalente: ke  k1  k2  k3  150  150  120  420 N/m Constante viscosa equivalente: ce  c1  c2  c3  0.916  0.132787 10.132787 ln n  0.s/m Ecuación del movimiento: c k x  me x  me x  0 De la ecuación del movimiento se tiene que ke  420  5.4 N.8 N. Determinar el número de oscilaciones que ocurren hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor inicial.0 N.s/m . está sustentado por tres resortes y tres amortiguadores viscosos en la forma indicada.20.12 n  12 ciclos .7.8  0.021129   2  2 0.El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura. Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son c1  c2  0.10 m hacia abajo y a continuación se deja libre a partir del reposo.s/m y c3  1.8  1.10. Las constantes de los resortes son k1  k2  150 N/m y k3  120 N/m .1   12.