Informe Final de Diseño Electrónico

Rodik Matamala Toloza
Mario Maragaño Uribe

Carrera: Ingeniería Civil Electrónica
Carrera: Ingeniería Civil Electrónica

Introducción
Hexápodo Autómata es una creación de tipo artificial la cual se encuentra destinada a
realizar diversas funciones, las cuales deben ser comandadas por un sistema de control que debe
tener la característica de ser lo suficientemente robusto para poder tomar decisiones adecuadas
ante la gran gama de situaciones a que puede estar sometido en su desempeño.
Para el caso particular del Hexápodo este debe cumplir en una primera instancia con la
condición de poder dezplazarse de forma fluida y elegante por una superficie lo más regular
posible, realizando coordinadamente el movimiento de caminar hacia adelante y hacia atrás
dependiendo como la situación lo amerite. En su desplazamiento este autómata debe salvar de
forma adecuada los obstáculos que se le puedan presentar como lo pueden ser principalmente los
de tipo sólidos en forma frontal, ejecutando alguna estrategia de control para lograr continuar su
camino, el autómata también debe verse enfrentado a la misión de recibir estímulos luminosos y
tomar ciertas decisiones de acuerdo a la estrategia de control que se este ejecutando dependiendo
directamente de las cantidades de luz o sombra que este esté recibiendo. Cuando toda esta gama
de limitantes se conjugan en una sola, nos veremos enfrentados a la tarea de diseñar una rutina
de control compuesta principalmente por software y en nivel menor de hardware para lograr que
este modelo se desplace en forma armónica. Las etapas que se han planteado anteriormente se
han tratado de ir solucionando de forma sistemática y gradual para así llegar a la armonía final, es
de importancia que la filosofía de trabajo es la de quemar etapas por separado e ir probando
periódicamente las diversas partes que al unirlas formaran y darán paso al resultado final. No se
puede realizar desde un principio un solo montaje esperando resultados óptimos de forma
inmediata ya que ello puede desembocar en una desesperación crítica la cual no aportaría en
nada al resultado, es obvio que la metodología de trabajo experimentada por este grupo de trabajo
fue la de evaluar en una primera instancia problemas menores y complejidad mínima para así
luego de previas sesiones de trabajo y estudio arduo ir solucionando instancias superiores.
La característica fundamental de trabajo es que a medida que se quemaban etapas se
visualizaba que el objetivo final se aclaraba y se tornaba cada vez más realizable, considerando
siempre las nuevas ideas que por parte de los instructores florecían y que siempre tratamos de
darles una respuesta lo más adecuada posible.

Diseño a nivel de Bloques

Como diagrama general de la solucion propuesta, es el que se muestra en la Figura1,
cada bloque en forma general sera explicado a continuacion.

que determinan el paso del hexapodo respondiendo a la señal de control que entrega el microcontrolador. Diagrama general de bloques Cada bloque ya sea de entrada o salida interactua con el bloque central que es el microcontrolador. variando su valor ohmico a medida que aumente o disminuya la intensidad de la luz. q Servos 1. q Circuito Oscilador : Circuito que genera una frecuencia de oscilacion para que pueda trabajar el microcontroaldor. Siendo el servo 2 el de la posicion central. Posee puertos de entradas y salidas e incluye un convertidor Analogo a Digital. Estos sensores son tipo resistivo. El hexapodo como estructura posee tres servo en forma independiente enumerados del uno al tres. q Sensores LDR : Corresponden a los ojos del hexapodo. q Microcontrolador(Pic 16C71) : Dispositivo programable que posee un conjunto de instrucciones y capacidad de memoria predeterminada. La oscilacion se realiza con una malla RC de valores diseñados. . 3 : Servo motores. q Malla divisora de voltaje : Corresponde al circuito basico resistivo que realiza la conversion Ohm/ voltaje.Figura 1. 2. La idea del choque es que en el momento en que se realiza. se le entregue un cero a microcontrolador el cual ejecuta una rutina programada. q Sensores de choque : Correspondientes a las antenas del hexapodo. Cada antena esta en forma independiente a un voltaje positivo entregados por el microcontrolador y rodeadas por un anillo que esta a tierra.

La implementacion se diseño en un circuito impreso en forma de una cabeza de hormiga con valores de resistencias adecuados para una correcta conversion analoga – digital. El esquema del dispositivo es el que se muestra a continuacion: Junto con estos sensores se diseño una malla de adaptacion. que entrega un valor en voltaje al microcontrolador en proporcion a la intensidad de la luz.Especificación de componentes por módulo 1 Modulo de sensores LDR y Malla divisora de voltaje: Sensores LDR :Este bloque esta compuesto por dos sensores de tipo LDR correspondientes a los ojos del hexapodo. 1 Circuito Oscilador y Microcontrolador PIC: Como componente fundamental de este circuito se utilizo una malla RC de valores diseñados. Esta malla proporciona la frecuencia de trabajo del microcontrolador Como se muestra en la figura. Estos dispositivos aumentan o disminuyen su valor ohmico dependiendo de la intensidad de la luz. . Figura 2.

esta debe ser una señal de la forma que muestra la figura. por lo cual es de total invención propia la forma de generación que hemos adoptado. Figura 3.8 – 6 vdc. modelo: Cuando nos enfrentamos al desafío de lograr uno de los primeros objetivos.Generación de PWM para realizar movimientos apoyándonos en servo motores de la línea Hi-Tec. será generada mediante un programa que más adelante mostraremos y la cual será hecha llegar a los diversos servos con los que contamos para así lograr un desplazamiento armónico y agradable a la vista. Tensión de alimentación. por lo cual esta la decidimos realizar mediante software para así aprovechar de mejor forma las potencialidades que el microcontrolador nos brinda teniendo la consideración que este PIC no contaba con módulos generadores de PWM. Conector de Servo Motor . a continuación mostramos algunas características de los servos ocupados para así introducirnos en su funcionamiento. que se define como PWM. es el de lograr mover toda la estructura ya montada con la generación de PWM (modulación por ancho de pulso) que tiene la más alta prioridad para solucionarla pronto y de forma óptima. Un servo motor es una dispositivo de tipo electromecánico el cual responde a estímulos (señal de tipo eléctrica). Corriente de salida Radio de Giro 4. luego de realizar el estudio profundo y detallado del problema. Entre –45 y +45 grados medidos desde su posición de referencia. en cuanto a las señales de alimentación y de salida que este dispositivo cuenta son las siguientes. Esta señal de tipo periódica llamada PWM. nos referimos a la señal de estímulo que lo logra hacer funcionar. 25 mA. los cuales deben tener características extremadamente bien definidas.

Pulso de duración 2. es decir realiza un giro hacia la derecha respecto de su centro. como lo muestra la Figura 4. Es interesante mencionar que dichas formas deben respetarse en rigor ya que un incremento o decremento de los tiempos mostrados trae de inmediatamente resultados erróneos. Con la anterior descripción del movimiento de los servos.0 msg Este pulso que posee la duración ya descrita se encarga de posicionar el servo en la posición de –45 grados respecto de su centro.Figura 4. Es importante la duración o intervalo de tiempo que existe entre la llegada de pulsos al servo. En el caso de los servos usados y la mayoría de las familias de servos que existen los pulsos representan lo siguiente: Pulso de duración 1. Obs. Con la última consideración hecha es más que importante volver a resaltar que la duración erronea de un pulso o del intervalo de respuesta provocaría en la práctica vibraciones en el servo que representarían un cambio no definido en su proceder. La señal mostrada anteriormente es la única forma de onda que el o los servos (genéricamente). Pulso de duración 1. cabe la consideración que hemos tenido que mandar varios pulsos de 1. de acuerdo a un pequeño manejo técnico muy cuidadoso.0 msg en forma alternada haciéndolos llegar al pín de entrada de color amarillo que representa entrada de PWM en el servo. es decir realiza un giro hacia la izquierda respecto de su centro. esta debe durar entre 15 y 20 msg. reconocen para así lograr en ellos un movimiento ideal. Señales y rangos aceptables por los servo motores. siendo éste el tiempo necesario para que el servo este preparado para realizar un segundo o siguiente movimiento.5 msg Este pulso que posee la duración ya descrita se encarga de posicionar el servo en posición de equilibrio o centro el cual puede ser regulado a voluntad.0 como de 2.0 msg Este pulso que posee la duración ya descrita se encarga de posicionar el servo en la posición de +45 grados respecto de su centro.0 y luego varios de 2. es decir es el mínimo tiempo de respuesta que se le debe dar al servo para variar en forma adecuada su posición original.0 msg para así asegurar que al menos uno de . El diagrama de bloques que representa el software necesario para la generación de estos se muestra a continuación. los cuales son fundamentales para nuestro accionar es casi obvio que la generación de PWM que nosotros hemos implementado es realizar de forma alternada la generación de pequeños pulsos de duración tanto de 1.

las extremidades medias . Figura 5. . Señal de PWM que se hace llegar a los servo 1 y servo 3 coherentemente para realizar movimientos tanto hacia delante como hacia atrás. la siguiente figura representa la señal de PWM necesaria para lograr el desplazamiento hacia delante y hacia atrás las cuales están debidamente explicadas.0 msg y luego los de 2. es decir siempre mandamos primero los pulsos de 1. es decir las dos patas centrales reciben información similar a las anteriores. la cual es igual cuando avanzamos hacia delante y al revés cuando queremos retroceder. para así realizar el juego de movimientos necesarios para desplazar al Hexápodo.0 msg para así avanzar hacia delante. deben realizar movimientos armónicos y coherentes por lo cual el dato que suministramos a ambos siempre será el mismo.ellos llegue en forma integra al servo y así mantener al servo durante un pequeño instante de tiempo en una y otra posición. la dos delanteras junto con las dos traseras. Como el Hexápodo consta de 6 extremidades o patas. Figura 7. Señal de PWM que se le hace llegar las dos patas centrales (servo2) para realizar movimientos solo hacia delante. Figura 6. Señal de PWM que se hace llegar al servo 2 para realizar movimiento exclusivamente hacia atrás.

La lógica de control para el desplazamiento hacia delante es la que refleja el siguiente diagrama de flujo: Figura 8. . durante el intervalo en que se encuentra retrocediendo este movimiento tiene un cierto giro gracias al cual le permitirá evadir el obstáculo. hacerlo llegar a los servos correspondientes a través de los pines del PIC (microcontrolador) que hemos definido como Out.De las figuras anteriores apreciamos claramente que para realizar el movimiento hacia atrás solo debemos alterar el movimiento de las patas centrales ya que son ellas quienes le dan el apoyo al Hexápodo para su avance y las otras cuatro son las que le dan el impulso de avance. esta acción es de carácter cíclica por lo cual tendremos en esta instancia al Hexápodo siempre caminando hacia delante. Es obvio que el autómata debe enfrentar ciertos problemas en su caminar como lo es el choque con un obstáculo por lo cual lo siguiente es definir una estrategia de control que se encargue de hacer retroceder al Hexápodo por un cierto intervalo de tiempo y luego de ello continuar su camino. Como podemos apreciar de el diagrama de bloques anterior lo único que realizamos es a partir de una predefinida rutina de retardos generar nuestro PWM. el circuito y sensores que realizan esta acción se muestran a continuación: Figura 9. luego de lo cual generamos nuevamente el PWM y lo sacamos por el puerto de salida (pines de salida). Para detectar el supuesto obstáculo hemos implementado en la cabeza del autómata un par de sensores de choque los cuales los hemos fabricados con algunas piezas mecánicas y cableados al circuito de control que llega a los pines de lectura de PIC.

es decir de tensión + 5vdc y en cuanto el autómata haga contacto con un obstáculo gracias a su sensor de choque. se debe tener la gran consideración que la duración del estado lógico de 0 volt dura solo mientras el sensor de choque se encuentra en contacto con el supuesto obstáculo. . los programas en su integridad se muestran al final en los anexos. cuando el autómata se encuentra caminando el o los bits de estados que representan en sí el estado en que se encuentra el sensor estarán en un estado lógico alto. la lógica para tomar la decisión se explica con el siguiente diagrama de bloques. esto representará que a ocurrido un choque de tipo frontal por lo cual debemos evadir dicho obstáculo. este inconveniente lo hemos resuelto generando un Monoestables mediante software. El bloque donde se consulta si existe choque o no es interesante ya que se realiza un manejo de bits a bits. Figura 10.La filosofía de acción es la siguiente. el diagrama de bloques que indica las acción a seguir tanto para caminar hacia delante y hacia atrás en cuanto detectamos un obstáculo es el siguiente. luego inmediatamente que retrocedemos el bits de estado vuelvo al estado lógico alto por lo cual para poder retroceder un intervalo suficiente para lograr evadir el obstáculo debemos enclavar nuestra acción por un intervalo de tiempo adecuado. inmediatamente el bit o los bits de estado se colocarán en estado lógico bajo o de 0 volt por un pequeño instante.

y es por ello que a continuación mostramos en detalle la descripción mediante diagrama de flujo de la rutina de control para retroceder enclavando esta acción mediante la generación de un Monoestables.Vemos aquí que la operación que se ejecuta para desencadenar el retroceso está basado principalmente en el uso de instrucciones de carácter condicionada. diseño por software: . según lo visto anteriormente y luego de ser ejecutada en la práctica el Hexápodo retrocede cumpliendo nuestros requerimientos.

b) Para una situación de máxima intensidad luminosa el valor de resistencia entregado por el sensor es de aproximadamente 40 a 50 Ω. 1era Prueba realizada a los sensores “LDR” La primera prueba a la cual se sometió a los sensores fue a la de determinar su rango de respuesta en cuanto a valores extremos de luminosidad y ver cual era el valor de resistencia que nos entregaba. Obs. el puede ser elegido a voluntad.Analizando el diagrama de flujo anteriormente mostrado vemos que la acción de retroceder se ejecuta cuando alguno de los dos sensores de choque hace contacto con un obstáculo. independientes uno del otro. para así cumplir con la restricción de fábrica que exige como máximo una resistencia de 10KΩ para poder realizar una conversión adecuada. de tipo “LDR” . siendo estos valores muy importantes en una primera instancia para diseñar el circuito adaptador de impedancia para la entrada de tipo analógica que irá hacia el PIC. Debido a que estos valores son casi extremos y muy pocas veces nos veremos enfrentados a estas situaciones para efectos de diseño nosotros hemos optado por movernos entre los rangos de 50 a 1M Ω. estableciendo claramente las características que deben tener el caminar tanto hacia atrás como hacia delante. acción que dura lo que el programa demora en decrementar el valor del registro “retroceder” rutina que puede variar en su duración quedando solamente sometida al valor a decrementar. estos sensores no son más que resistencias de tipo variables que experimentan un cambio en su valor óhmico de acuerdo a la intensidad luminosa que a ellas les llega. por lo cual lo primero es realizar la prueba de los márgenes de resistencias que manejaremos cuando nos enfrentemos a los niveles extremos de luminosidad. se debe tener la consideración que la impedancia de entrada al pín configurado como entrada analógica debe ser menor que 10 KΩ. ya manejando bien estas estrategias de control nos introducimos en lo que es la respuesta de nuestro Hexápodo ante estímulos de tipo luminosos estos son capturados gracias a la ayuda de dos sensores. La siguiente figura muestra el circuito de adaptación de impedancia que se utilizó para poder realizar una correcta conversión A/D . De carácter muy importante es esta consideración según la data del microcontrolador que estamos utilizando el cual trae incluido un conversor de tipo A/D. Vemos hasta el momento la descripción completa de las diversas estrategias de control diseñadas para generar movimientos armónicos y de una complejidad notable. a) Para una situación de máxima obscuridad el valor de resistencia entregado por el sensor es de aproximadamente 10 a 15 MΩ.

R th = ( R s + R 2 ) // LDR + R 1 Cuando LDR → 50Ω Considerando Rs → 0 Ω R 2 // LDR + R 1 ≤10K R 2 ×LDR + R 1 ≤10K R2 + LDR 50 ×R 2 + R 1 ≤10K R 2 + 50 si R 2 = 1K ⇒ 50K + R 1 ≤10K ⇒ R1 ≤10K − 47.38ohm 1050 Cuando LDR → 1MΩ Considerando Rs → 0 Ω 1M ⋅R 2 + R 1 ≤10K 1M + 50 1 e9 si R 2 = 1K ⇒ + R 1 ≤10K ⇒ R1 ≤10K − 999. por lo tanto los valores finales con los cuales montaremos en placa los dos .95 ⇒ R 1 ≤9000. en este caso la hemos despreciado. que tiene valor de 10 KΩ.62 ⇒ R 1 ≤9952. resistencia de entrada al pín de carácter analógico Diseño para determinar los valores de R1 y R2. R2: Resistencia a diseñar para cumplir con la restricción en condiciones de trabajo. R1. LDR : Sensor de luminosidad. para nuestros efectos consideraremos que el valor a utilizar es el de 9KΩ.05ohm 1000050 Como apreciamos de las ecuaciones anteriores hemos obtenido dos rangos donde se puede ubicar el valor de la resistencia R1.Donde: Rs : Resistencia interna de la fuente de alimentación (5 vdc). Rth : La hemos denominado resistencia de Thevenin.

circuitos que adaptan la impedancia de los sensores de luz (es un circuito por cada sensor de luz). a continuación mostramos el diagrama de flujo que refleja el software necesario para realizar la conversión de buena forma. recordemos que de ante mano ya hemos aclarado quienes son los pines que se configuraran como entradas analógicas. 2da Prueba realizada a los sensores “LDR” La finalidad de esta prueba es verificar que si con el diseño del circuito anterior logramos realizar la conversión de la señal analógica capturada en primera instancia solo por LDR. todo ese detalle se especificará en los anexos ya que es allí donde se muestran a cabalidad y en detalle los programas realizados. siguiendo realizado la conversión A/D de forma cíclica. como de definir si la variable es de tipo analógica o digital. son de: R1=1KΩ. . en este caso cabe mencionar y explicar la importancia de la consulta btfsc adcon0. R2=9KΩ. Del diagrama de flujo anterior vemos una seria de configuraciones tanto de I/O. go donde lo que se pregunta es si la conversión culminó o no y en el momento en que esto ocurra el resultado se reflejará en el puerto destinado a salida. para ello debemos realizar un pequeño programa que se encargue de esta función ya que el mismo microcontrolador realiza internamente la conversión A/D.

8 1 1 5.6 0 0 0.1 0 0 1. mostrando la codificación obtenida en 8 bits.0 1 1 4.2 1 1 4.8 0 0 0. Gracias a este pequeño programa probamos que el módulo de conversión A/D funciona de manera correcta.2 0 0 0.2 1 0 3.4 1 1 4. de una señal luminosa que variaba entre 0 y 5vdc.8 1 1 4.4 0 1 1.0 1 1 x: don’t cares B5 B4 B3 B2 B1 B0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 x 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 x 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 x 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0 0 x 1 1 1 1 0 0 x x x x x x 0 0 1 1 0 x 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 x 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 x 0 0 1 0 x x 0 x x x x x 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 x x x x x x 1 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 x 1 1 1 1 1 0 0 0 1 0 x x 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 x x x x 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 x 1 1 1 1 1 1 .1 0 1 2.7 1 0 2.6 0 1 1.4 0 1 2.Resultados obtenidos a partir de la segunda prueba.3 0 1 2.4 1 0 3.3 0 0 0.2 0 1 2. a continuación mostraremos los resultados obtenidos luego de realizar la conversión de un canal en particular.8 1 0 2.9 1 0 3. Recomendaciones para la mejora o ampliación SI corresponde.0 0 1 2.6 1 0 3.1 0 0 0.9 0 0 1.0 1 0 3.5 0 0 0.2 0 x 1.7 0 0 0.0 0 0 1. Rangos de operación y limitaciones.5 1 0 2. Tensión de entrada(volts) B7 B6 0 0 0 0.8 0 1 2.4 0 0 0. Requerimientos de potencia.6 1 1 4.6 1 0 2.

Ahora. en zonas medias obtenemos el valor de f 0h y en regiones de máxima obscuridad encontramos un resultado de f fh. En el diagrama de flujo anterior se puede apreciar que el movimiento del Hexápodo se torna cada vez más complejo debido a que su desplazamiento se encuentra condicionado a varias restricciones. cabe recordar que estos niveles son niveles medios ya que nunca trabajaremos casi en los extremos.Vemos la exactitud de un conversor de 8 bits como con el que en este caso contamos. se aprecia fielmente que en zonas de máxima intensidad por ende mínima tensión de entrada en el pín de entrada análoga la conversión es 00h. el cual considera obviamente las posibilidades de choque. . es decir mostraremos el diagrama de flujo que representa el programa que se encargará de comandar el caminar del Hexápodo hacia atrás en presencia de luz y hacia adelante en presencia de obscuridad. como lo son los niveles luminosos a los cuales se enfrenta y además la posibilidad siempre latente de chocar en forma frontal con un obstáculo al que obviamente debe evadir y proseguir su camino. luego de esta prueba preliminar en cuanto a la conversión A/D tomaremos decisiones de acuerdo a niveles luminosos predeterminados y en torno a ellos realizaremos rutinas de control específicas. Cuando caemos ya sea en la decisión de caminar hacia adelante o hacia atrás debemos recurrir al diagrama de flujo que mencionamos anteriormente.

Desarrollo de experiencia de búsqueda de zonas luminosas u obscuras desencadenando la parada al encontrar objetivo. ahora si estamos bajo dicha referencia el autómata deberá girar hacia la izquierda para poder escanear en un radio de 180 grados y analizar el instante justo en que se posiciona sobre la referencia. recordando que mientras más obscuro implica mayor tensión). la finalidad de esta es la de enganchar al Hexápodo sobre un nivel de tensión predeterminado (en el caso que se esté buscando obscuridad. cabe destacar la incorporación de que hace referencia a una primera conversión. luego de quedar enganchado sobre la referencia comienza la labor de buscar el estímulo correcto para parar. como se puede apreciar en el . las de retroceso y por supuesto las de avance frontal por lo cual solo las hemos indicado sin mayor profundidad. el siguiente diagrama de flujo refleja el software que comanda dicha operación Debido a la extensión de los programas el diagrama de flujo anterior es mucho más compacto en cuanto a información que ya se ha mencionado en repetidas oportunidades como lo son las rutinas de choque. Es importante mencionar que uno de los objetivos primordiales es la búsqueda de zonas luminosas u obscuras y luego que lleguemos a ella debemos culminar nuestro recorrido. es decir llegar al lugar donde se encuentra la intensidad predeterminada para ejecutar la parada.

el cual nos permita discriminar con un mayor grado de fidelidad tensiones resultantes de la conversión. Ø Hemos aprendido y experimentado en todo tipo de situaciones tanto de programación. para así saber si girar a la izquierda o derecha en la búsqueda más rápida de nuestro objetivo. apoyo docente. electrónica digital. realizar rutinas de control de un nivel mucho mayor. es decir tratar a partir de la experiencia ya adquirida lograr una vuelta elegante y coherente que cuente con un radio de giro menor que el actual. con esto pensamos que se lograría una mejor armonía en los movimientos y un mejor radio de giro. siempre mediante software. momento en el cual ha encontrado el objetivo. para así evitarnos la gran cantidad de memoria utilizada en líneas extremadamente repetitivas y para la visión de un programador con experiencia inútiles. Ø Los objetivos planteados en un comienzo tanto por profesores. d) Realizar un filtro mediante software. siendo solo una alternativa que incluyera módulos de generación de PWM. c) Optimizar de la forma más adecuada la generación de PWM. Ø Para una aplicación de esta índole sería conveniente la asignación de un microcontrolador un poco más poderoso en cuanto a la región de memoria disponible para propósito general. b) Implementar la referencia de la señal analógica mediante hardware para así solo con un pequeño potenciometro graduarla a voluntad sin la necesidad de cambiar programas a cada instante. como los que se fueron presentando en el camino se han logrado casi en su totalidad y si alguno no lo fue totalmente logrado solo fue por falta de tiempo o por que surgió en una fecha ya muy avanzada. ellas son: a) Desarrollar un sensor de piso de tipo contacto con la finalidad de que el Hexápodo pueda dezplazarse sobre una superficie con limites u elevada. El diagrama de flujo mostrado es el asociado a la búsqueda de obscuridad. para el caso de la búsqueda de zonas luminosas el programa solo varía en algunas sentencias. e) Realizar una mayor discriminación entre los resultados de la conversión de cada ojo (sensor de luz) por separado. de compañeros y de la buena y mala suerte.diagrama de flujo adjunto existen dos conversiones de parada debido a que se les pregunta a ambos sensores de luz si alguno de ellos a llegado a la zona predeterminada. nos referimos a . g) Optimizar en su globalidad el o los programas para así con la memoria disponible por este microcontrolador . ya sea luminosidad u obscuridad. pero para nosotros de 100% de resultados óptimos. ellas las resumimos en las siguientes a) Sería conveniente que para enfrentar una situación como la desarrollada que la asignación de PWM fuese independiente para par de extremidades. Ø Existen algunas conclusiones de tipo especificas orientadas principalmente a situaciones enfrentadas. f) Implementar una vuelta más óptima en cuanto al radio de giro. pero traería como consecuencia el no dominio del tema tan a fondo como creemos que lo hemos logrado. análoga y parte mecánica donde en la mayoría de los casos solucionamos los inconvenientes con la ayuda de la experiencia. ambos programas y todos los asociados a algún diagrama de flujo anteriormente mostrado se muestran en detalle en el anexo. si así no fuese el autómata sigue dezplazándose y realizando cíclicamente todas sus rutinas de sensado para en algún momento detener su marcha. Ø Han quedado algunas situaciones que principalmente por falta de tiempo no fueron desarrolladas. ya que eso ahorraría casi 1 mes de trabajo. para que este no caiga. Conclusiones Ø La experiencia asignada al grupo en cuestión fue desarrollada de la forma más sistemática posible y con la responsabilidad que la asignatura amerita. cuando las prioridades eran otras. Ø El tiempo disponible este semestre fue extremadamente limitado creyendo que para una asignatura del nivel de Diseño Electrónico es bastante poco.

1995.1996. es conveniente que para una nueva aplicación sean consideradas. [4] Duque. esto lo descubrimos solo probando diversas posiciones no es para nada una explicación científica pero sí práctica y en estos casos son muy importantes tenerlas en cuenta. ya que principalmente la generación de PWM se hace un poco inestable cuando no se tiene la experiencia adecuada.com/Siliconvalley/way/5807/. "Microcontroladores PIC 16C71". e) Cuando se realiza la estructura del programa y se cuenta con muchas rutinas de retardo es conveniente colocarlas todas al comienzo como cabeceras de programación ya que es muy probable que si no se hace así que el programa caiga en lup’s (ciclos) y no salga nunca de ellos. numero 5.”Caracteristicas Especiales de los PIC”.com .. Electronica & computadores CEKIT.hobby-electronics. b) Tratar de realizar la oscilación del microcontrolador con un circuito que conste de un oscilador de cristal ya que según al literatura es mucho más fino el resultado obtenido para las aplicaciones que así lo requieren y siendo este caso una de ellas. http://www. se hace indispensable montar lo antes posible los circuitos en placas impresas con la menor cantidad de soldaduras y cobres al aire ya que producen distorsiones en las señales que a simple vista no tienen razón de ser. [2] Naranjo.un radio de giro menor ya que por casualidad lo experimentamos una vez y resultó muy bien. numero 7.microchip. Electronica & computadores CEKIT. [6] http://www. E. Electronica & computadores CEKIT.com [4] Microchip. d) La familia de microcontroladores PIC es conveniente según nuestro punto de vista programarlos en lenguaje Asembly ya que existe bastante literatura en la cual apoyarse y el set de instrucciones con el cual cuentan es bastante amigable y de fácil comprensión. J. J.geocities.. 1996. J.com/ [7] http://www. [5] http://www. 1996.picpoint. [3] Huircan. Depto. Bibliografía y referencias [1] Naranjo."Apuntes de Herramientas de Programacion ". f) Una opción muy recomendada es el uso de las fuentes de interrupción externas o que el microcontrolador brinda mediante software. nos a dejada mucho por aprender pero satisfechos por lo logrado y esperando profundizar en los temas abordados.. Ø La experiencia desarrollada fue bastante entretenida. "Rutinas de Programacion PIC". Ingeniería Eléctrica.. c) Cuando se comienza a trabajar con frecuencia altas del orden superior a 1Mhz.

. para y da vuelta derecha: “Somb “ b) Programa 2: Rutina de Choque: “Choque “ c) Programa 3: Rutina que busca Luz: “Bluz “ d) Programa 4: Rutina que busca Sombra: “Bsomb “ e) Programa 5: Avance hacia delante o hacia atrás de acuerdo a un cierto nivel luminoso: “Luz “ f) Programa 6: Avance hacia delante o hacia atrás de acuerdo a un cierto nivel de Sombra: “Sombra “ * Se Adjuntan en un Diskette.Anexos * Listado de programas : a) Programa 1: Avance hacia delante. de acuerdo a un nivel de Sombra.