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2.4 Modelado de Sistemas Básicos

2.4 Modelado de
Sistemas
Básicos

2.4.1 Modelos matemáticos
Para estudiar el comportamiento de los sistemas se utilizan modelos matemáticos, que se representan por
ecuaciones, las cuales describen las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema, y que también
se aprovechan para predecir el comportamiento de un sistema en condiciones específicas. Las bases de
estos modelos se obtienen de leyes físicas fundamentales que rigen el comportamiento de un sistema. En
este capítulo se considerarán diversos sistemas, incluyendo los casos mecánicos, eléctricos, térmicos y de
fluidos.

2.4.2 Elementos básicos de sistemas mecánicos
Los  elementos  básicos  que  se  utilizan  para  representar  sistemas  mecánicos  son  los  resortes,
amortiguadores y masas. Los resortes representan la rigidez del sistema; los amortiguadores, las fuerzas
que se oponen al movimiento, es decir, los efectos de fricción o amortiguamiento, y las masas, la inercia o
resistencia  a  la  aceleración.  En  realidad  el  sistema  mecánico  no  tiene  que  estar  hecho  de  resortes,
amortiguadores  y  masas,  sino  poseer  las  propiedades  de  rigidez,  amortiguamiento  e  inercia.  En  estos
elementos unitarios se puede considerar que la entrada es una fuerza, y la salida un desplazamiento.
La  rigidez  de  un  resorte  se  describe  por  la  relación  entre  la  fuerza  F,  que  se  usa  para  extender  o
comprimir  dicho  resorte,  y  la  extensión  o  compresión  x  resultante  (figura  8.1).  En  un  resorte,  donde  la
extensión  o  compresión  es  proporcional  a  la  fuerza  aplicada,  por  ejemplo  un  resorte  lineal,  se  describe
como:
F = kx donde k es una constante.
El elemento básico amortiguador representa el tipo de fuerzas que se originan cuando se intenta empujar
un  objeto  a  través  de  un  fluido,  o  al  desplazar  un  objeto  en  contra  de  fuerzas  de  fricción.  Mientras  más
rápido  se  empuje  al  objeto,  mayor  será  la  magnitud  de  las  fuerzas  opositoras.  Como  diagrama,  el
amortiguador  se  representa  por  un  pistón  que  se  mueve  en  un  cilindro  cerrado  (figura  8.2),  Para  que  el
pistón se mueva es necesario que el fluido de uno de los lados del pistón fluya a través, o hacia adelante,
de éste. Este flujo produce una fuerza resistiva. En el caso ideal, la fuerza de amortiguamiento o resistiva,
F,  es  proporcional  a  la  velocidad,  v,  con  la  que  se  mueve  el  pistón,  es  decir:  F  =  cv  donde  c  es  una
constante.
El elemento básico masa (figura 8.3) tiene la propiedad de que cuanto mayor sea la masa, mayor será la
fuerza  necesaria  para  darle  una  aceleración  especifica.  La  relación  entre  la  fuerza,  F,  y  la  aceleración,
a,esF=  ma  (segunda  ley  de  Newton),  donde  la  constante  de  proporcionalidad  entre  la  fuerza  y  la
aceleración  es  la  constante  denominada  masa,  m.  Teniendo  en  cuenta  que  la  aceleración  es  igual  a  la
razón  de  cambio  de  la  velocidad,  es  decir,  dvldt  y  la  velocidad,  v,  es  igual  a  la  razón  de  cambio  del

data:text/html;charset=utf­8,%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi…

1/10

  el  amortiguador  y  la  masa  son  los  elementos  básicos  de  los  sistemas  mecánicos  donde  se presentan  fuerzas  y  desplazamientos  en  línea  recta.  es  decir. Con un resorte de torsión.18/3/2015 2.  el amortiguador giratorio y el momento de inercia. Con estos elementos básicos la entrada es el torque y la salida el movimiento angular. es decir: v = dx/dt.  Si  existe  una  rotación.4 Modelado de Sistemas Básicos desplazamiento.  los  elementos  básicos  equivalentes  son  el  resorte  de  torsión. el desplazamiento angular # es proporcional al torque T.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 2/10 . entonces: 2. por lo tanto: T = kB En  el  amortiguador  giratorio  un  disco  gira  dentro  de  un  fluido  y  el  torque  resistivo  Tes  proporcional  a  la data:text/html;charset=utf­8. es decir.4.1 Sistemas Rotacionales El  resorte. x.  desplazamientos  traslacionales  o  sin rotación. la inercia de una masa con movimiento giratorio.2.

4 Modelado de Sistemas Básicos velocidad angular co.  y  la  salida  es  el desplazamiento.2 Modelado de sistemas mecánicos data:text/html;charset=utf­8.  donde  la  entrada  es  una  fuerza. dO/dt.  El elemento básico momento de inercia tiene la propiedad de que mientras más grande sea el momento de inercia /.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 3/10 .1  resume  las  ecuaciones  que  definen  las  características  de  los  elementos  básicos  mecánicos cuando  hay  movimientos  trasla­cionales.2. es decir. T. "a".4. y la salida el desplazamiento angular. T = Ia La  tabla  8. y dado que la velocidad angular es igual a la razón de cambio del ángulo.  F. 2. mayor será el torque requerido para producir una aceleración angular. x\ en movimientos rotacionales la entrada es el torque.18/3/2015 2. 9.

18/3/2015 2.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 4/10 . si se considera solamente a las fuerzas que actúan sobre el bloque.  menos  la fuerza del amortiguador. la fuerza neta aplicada a la masa es la fuerza  aplicada  F  menos  la  fuerza  resultante  del  estiramiento  o  de  la  compresión  del  resorte.  por  lo  tanto. Por lo tanto: Fuerza neta aplicada a la masa = ma data:text/html;charset=utf­8. o en líneas paralelas entre sí. Si todas las fuerzas actúan en la misma línea.4. Por lo tanto: Fuerza neta aplicada a la masa m = F — kx — cv donde  v  es  la  velocidad  con  la  que  se  desplaza  el  pistón  del  amortiguador  y. En el caso de la masa de la figura 8.  Para  evaluar  la  relación  que  existe entre la fuerza y el desplazamiento del sistema se debe adoptar un procedimiento en el cual se considere solamente  una  masa  y  exclusivamente  las  fuerzas  que  actúen  sobre  ésta;  al  esquema  anterior  se  le conoce  como  diagrama  de  cuerpo  libre  (figura  8.  un  resorte  y  un amortiguador  combinados  de  la  manera  mostrada  en  la  figura  8.  se  mueve  la masa.  Cuando  son  varias  las  fuerzas  que  actúan simultáneamente en un cuerpo.4 Modelado de Sistemas Básicos Muchos  sistemas  se  pueden  considerar  básicamente  constituidos  por  una  masa. Esta fuerza neta es la que se aplica a la masa para provocar su aceleración.5). la fuerza resultante o fuerza equivalente se determina mediante una suma vectorial.4. la fuerza resultante o fuerza neta aplicada al bloque es la suma algebraica de éstas.

4. Una manera práctica de aplicar la primera ley es a través del análisis de nodos.e.18/3/2015 2.4.v. ley: la corriente total que entra en un nodo es igual a la corriente total que sale de éste; es decir.3 Elementos básicos de sistemas electrónicos 2. la suma algebraica de las corrientes de un nodo es cero.  describe  la  relación  entre  la  entrada  dada  por  la fuerza.1 Obtención de modelos en sistemas eléctricos Las ecuaciones que describen la combinación de los elementos básicos eléctricos son las leyes de Kirchhoff. las ecuaciones diferenciales de primer orden sólo tienen expresiones del tipo dx'dl.  conocida  como  ecuación  diferencial.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 5/10 . 2. la suma algebraica de las diferencias de potencial de cada una de las partes del circuito es igual al voltaje aplicado o fuerza electromotriz (f.m.). V. en el sistema y la salida del desplazamiento. las cuales pueden expresarse como la tabla 8. ley: en un circuito de lazo cerrado o malla.4 Modelado de Sistemas Básicos Esta  ecuación. .2. ya que ésta se aplica a cada uno de los principales nodos de un circuito eléctrico; un nodo es un punto de conexión o unión de diferentes elementos básicos o elementos de circuito y un nodo principal es en el que confluyen tres o data:text/html;charset=utf­8. F. 2a. se le conoce como ecuación diferencial de segundo orden; por lo tanto.3. Debido a que el término d x/ár es la derivada de mayor orden en la ecuación.

 experimentan cambios de densidad. es el flujo volumétrico. Para mostrar el empleo de estos dos métodos de análisis. Esta ecuación. (1/^?). una resistencia eléctrica no acumula energía sino que la disipa con la corriente i = v/R.esP = v2IR. P.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 6/10 . Con base en el análisis de nodos. mayor será la diferencia de presión para un flujo dado. g. que pasa por un elemento de resistencia.4. donde. La corriente i3 pasa por R3 en serie con R4. como nodo principal se elige el punto A de la figura. Aquí conviene elegir al nodo B como dicho punto de referencia. la diferencia de potencial es análoga a la velocidad y la constante de amortiguamiento. En consecuencia. v.13. La relación entre el gasto volumétrico de un líquido.4. el cual está referido a otro nodo principal antes elegido como de referencia. es: P\ ~ Pi = R<? donde R es una constante denominada resistencia hidráulica. P. (p\ — pi). y el voltaje se designa como vA. c. Para aplicar de manera práctica la segunda ley se utiliza el análisis de mallas. los cuales contienen gases compresibles que. por lo que en esta combinación hay una diferencia de potencial igual a va. F. Mientras mayor sea la resistencia. y la diferencia de presión resultante. disipada es P = cv2. puesto que se aplica a cada una de las mallas del circuito eléctrico; una malla es una trayectoria o lazo cerrado que no contiene otra malla. todos los componentes son resistencias. En estos sistemas (figura 8. entonces "i2 R2 = Va". la capacitancia y la inductancia.20). La resistencia hidráulica es la que presenta un líquido cuando fluye a través de una válvula o debido a los cambios en el diámetro de la tubería (figura 8. Al igualar las corrientes se obtiene: V­Va = Va +        Va    R1      R2    (R3 + R4) 2.3. es análoga a la inversa de la resistencia.4 Modelado de Sistemas Básicos más ramas de un circuito. el equivalente de la corriente eléctrica. Al compararlas y considerando la corriente análoga a la fuerza. por lo tanto. también son válidas para otros elementos básicos.19). donde R es una constante y la potencia disipada. Las analogías entre corriente y fuerza. de acuerdo con la primera ley de Kirchhoff: i1 = i2 + i3 La corriente que entra a través de "R1" es "i1" y dado que la diferencia de potencial en "R1" es (va — v). Se puede considerar que los sistemas de fluidos pertenecen a dos categorías: hidráulicos. i3(R3 + R4) = Va. (p¡ — pi). 2. considere el circuito de la figura 8.18/3/2015 2. Los dos juegos de ecuaciones anteriores tienen una forma similar. y la salida. q. entonces "i1 R1 = va ­ v". por F — cv.2 Analogías eléctricas y mecánicas Los elementos básicos de los sistemas eléctricos y mecánicos presentan muchas similitudes. al igual que la de la resistencia eléctrica de data:text/html;charset=utf­8. Ahora procede considerar todas las corrientes que entran y salen del nodo A y.\. La analogía mecánica de la resistencia es el amortiguador. es la diferencia de presión.4 Elementos básicos en sistemas de fluidos En los sistemas de fluidos hay tres elementos básicos que se pueden considerar los equivalentes de la resistencia eléctrica. donde c es una constante y la potencia. la entrada. es decir. Por ejemplo. Éste tampoco almacena energía; también la disipa y la fuerza. donde el fluido es un líquido no compresible; y neumáticos. el equivalente de diferencia de potencial. como el resorte de la inductancia y la masa de la capacitancia. diferencia de potencial y velocidad. La corriente que pasa por $a es & y puesto que la diferencia de potencial que hay en R2 es igual a v. está relacionada con la velocidad.

21); es decir. R . C. los gases difieren de los líquidos por su compresibilidad; es decir. Capacitancia hidráulica es el término que describe la energía almacenada en un líquido cuando éste se almacena en forma de energía potencial (figura 8.22). La resistencia neumática. una modalidad de este almacenamiento de energía. Si la densidad del gas del recipiente esp.4 Modelado de Sistemas Básicos la ley de Ohm. se requiere una fuerza. La fuerza neta que actúa sobre el líquido es: F\ ~ F2 = P\A ~ PiA = (A ~ Pi)A En los sistemas neumáticos los tres elementos básicos son. (P\ ~ Pi M = —^— data:text/html;charset=utf­8. m (figura 8. entonces. De acuerdo con ¡a segunda ley de Newton. la razón de cambio de la masa del recipiente es (dm¡/dt ­dm2/dl). como: ndm P\ ­ p2=>R— = Rm La capacitancia neumática. se debe a la compresibilidad del gas y es comparable a la forma en que la compresión de un resorte almacena energía. Estas resistencias lineales hidráulicas ocurren cuando hay un flujo ordenado a través de tubos capilares y tapones porosos; las resistencias no lineales resultan con flujos que pasan por orificios con bordes filosos o se tienen de flujos turbulentos. la capacitancia y la inercia. (p\ — p2). se define en función del gasto másico ámlát (note que esta expresión con frecuencia se escribe como una m con un punto arriba para indicar que el símbolo se refiere al flujo másico. lo que se conoce como carga de agua. al igual que los sistemas hidráulicos. por lo tanto.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 7/10 . Sin embargo. La inercia hidráulica es el equivalente de la inductancia en un sistema eléctrico o de un resorte en los sistemas mecánicos. (p¡ — P2). no sólo a la masa) y la diferencia de presión. es dm¡/dt y el flujo másico que sale de dicho recipiente es dmj/dt. un cambio de presión modifica el volumen y. Si el flujo másico que entra a un recipiente cuyo volumen.18/3/2015 2. Para acelerar un fluido y así aumentar su velocidad. supone una relación lineal. la fuerza neta es ma = d(mv)/át. la resistencia. su densidad. Considere un bloque de masa líquida. si A es el área transversal del bloque de gas que se acelera. la razón de cambio de la masa del recipiente es: La inercia neumática se debe a la caída de presiór necesaria para acelerar un bloque de gas. Dado que la fuerza proviene de la diferencia de presión. V.

18/3/2015 2.4 Modelado de Sistemas Básicos data:text/html;charset=utf­8.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 8/10 .

 Con una relación similar se define la resistencia térmica. sustituyendo q2 en la primera ecuación se obtiene: 0i hpg     *. Se puede considerar que este sistema está compuesto de un capacitor. es igual a la que sale en la válvula. El equivalente eléctrico de lo anterior es que sólo existe una corriente neta.4. y una resistencia. hpg. que es el líquido en el recipiente. es igual a la presión que produce la altura de líquido en el recipiente.4. 2. es decir. en caso de la resistencia: La diferencia de presión.4 Modelado de Sistemas Básicos 2. dh+pgh 91          di         R Esta ecuación describe cómo la altura del líquido en el recipiente depende del gasto con el que el líquido entra al recipiente.23 ¡lustra un sistema hidráulico simple donde un líquido entra y sale de un recipiente. (p¡ — p2). g2.1 Obtención de un modelo para sistemas de fluidos La figura 8. Por lo tanto. por lo que.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20paddi… 9/10 . De este modo. Existe un flujo neto de calor entre dos puntos si entre ellos hay una diferencia de temperatura.También se puede considerar que la inercia es despreciable. v.18/3/2015 2. data:text/html;charset=utf­8. Para el capacitor se puede escribir: .'áp q2 = C dt La velocidad con la que el líquido sale del recipiente. qi = hpgIR. donde R es la resistencia eléctrica entre ambos puntos. dado que los gastos cambian de manera muy lenta. Si q es la velocidad del flujo calorífico y (7"| ­ Ti) la diferencia de las temperaturas. entre dos puntos cuando existe una diferencia de potencial. á(hpg) R = C di y dado que C = A /pg. entre ellos; la relación entre corriente y diferencia de potencial es i — v/R. i. dada por la válvula. R. entonces.5 Elementos básicos de los sistemas térmicos Los elementos básicos de los sistemas térmicos son dos: resistencia sistemas térmicos                        y capacitancia.4.

 entonces: q = TL ­ T R            R donde  q  es  la  razón  neta  de  flujo  calorífico  del  líquido  al  termómetro.%3Cdiv%20class%3D%22article­header%22%20style%3D%22margin%3A%200px%3B%20outline%3A%20none%3B%20padd… 10/10 .18/3/2015 2.4 Modelado de Sistemas Básicos r2 ­r. T. i = R La  capacitancia  térmica  es  la  medida  de  almacenamiento  de  energía  interna  en  un  sistema.  ­ q2 = C — út Dado que sólo existe un flujo neto calorífico del líquido al termómetro.1 Obtención de modelos para sistemas termicos Considere  un  termómetro  a  temperatura  Tqac  se  introduce  en  un  líquido  a  una  temperatura  T\_  (figura 8. varía en función del tiempo al introducir el termómetro en un líquido caliente. y la velocidad del flujo de salida 172. di                L Esta  es  una  ecuación  diferencial  de  primer  orden  que  describe  cómo  la  temperatura  que  indica  el termómetro.4.  Por consiguiente. si la velocidad del flujo de calor en un sistema es q\.26). entonces: Relación de cambio de la energía interna = q¡ — q2 2. Si R es la resistencia térmica que se opone al flujo calorífico del líquido del termómetro.5. data:text/html;charset=utf­8.  La  capacitancia  térmica  Cdel termómetro está dada por la ecuación: q. q¡ = q y q2 = 0; por lo tanto: q = C — Sustituyendo el valor de q en la ecuación anterior se obtiene: cdr = r¿ ­T áí           R Reordenando términos en esta ecuación se obtiene: áT RC — + T = T.