INVESTIGAÇÕES SOBRE UM PERFILADOR ACÚSTICO (ADCP) DE FAIXALARGA

Marival de Soma Carvalho
TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAÇÃO DOS

PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA DA U N I V E R S ~ E
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE INTEGRANTE DOS
REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE MESTRE EM
CIÊNCIAS EM ENGENHARIA OCEÂNICA
Aprovada por:

Enise Maria Salgado Valentini ( Presidente )

Prof Carlos Eduardo Parente Ribeiro D.Sc.

Prof Jean Pierre Van Der Weid Ph.D.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

MARÇO DE 1999

CARVALHO, MARIVAL DE SOUSA
Investigações sobre um Perfilador Acústico
(ADCP) de faixa-larga N o de Janeiro] 1999.
IX, 115 p. 29,7 (COPPE/UFRJ, M.Sc. Engenharia

Oceânica, 1999)
Tese - Universidade Federal do Rio de Janeiro,
COPPE
1.ADCP (ACOUSTIC DOPPLER CURRENT

PROFILER)
1.COPPElUFRJ

11. Título (série)

AGRADECIMENTOS

Ao professor Carlos Eduardo Parente Ribeiro , pela orientação e ajuda durante a
realização desse trabalho.
A Marinha do Brasil, pela oportunidade que me foi dada de realizar este curso.

Ao Instituto de Estudos do Mar Almirante Paulo Moreira, pelo apoio na realiza~ãode
experimentos
Ao Laboratório de Instrumentação Oceanográfica da COPPE-UERJ e as pessoas que
nele trabalham, pelo apoio na realização de experimentos em Arraial do Cabo
Ao Programa de Engenharia Oceânica da COPPE-UFRJ na pessoa dos professores e
funcionários

A

minha esposa

pelo apoio e compreensão em todos os momentos de estudo

necessários a realização desse trabalho
Aos meus queridos filhos Bruno e Barbara pela paciência nos momentos de estudo que
deixei de partilhar a companhia deles
Aos meus colegas de trabalho que de maneira direta ou indireta me ajudaram na
elaboração deste trabalho.

Resumo da Tese apresentada a COPPEIUFRJ como parte dos requisitos necessários
para obtenção do grau em Mestre em Ciências (M.Sc.)

INVESTIGAÇÕES SOBRE UM PERFILADOR ACÚSTICO (ADCP) DE FAIXALARGA
Marival de Sousa Carvalho
Março de 1999
Orientador: Prof Carlos Eduardo Parente Ribeiro
Programa: Engenharia Oceânica
Este trabalho de tese pretende ser uma continuação do trabalho de Uchoa (1995), no
qual se adaptou um ecobatímetro desenvolvido por Ruiz (1992) para funcionar como
um ADCP de 1 canal, com o objetivo de compreender os processos de espalhamento
acústico no mar e dominar as técnicas de processamento doppler. O modelo mais
moderno de ADCP é conhecido como faixa-larga.
As investigações sobre este tipo de instrumento oceanográfico, abordam aspectos como
tipos de ADCPs e de sonares doppler , o efeito doppler e o retroespalhamento acústico,
resoluções espacial e doppler, princípio de funcionamento dos ADCPs, a

autocovariância/autocorrelaçãoe as técnicas de estimação doppler, geometria dos feixes
e principalmente, as técnicas de codificação faixa-larga. O apêndice tratará sobre a
técnica SME (Spectral moment Estimation) e a modulação BPSK (Binary Phase Shifi
Keying).
Uma das principais motivações desse estudo, foi a procura por um melhor entendimento
dos ADCPs faixa-larga, ou Híbridos. Um grande esforqo foi feito na busca de sintetizar
melhor seu fbncionamento, apesar da enorme dificuldade de se obter informações. Esse
trabalho não encerra o assunto ADCP banda-larga, é apenas um começo.

Abstracts of Thesis presented at COPPE/CIFRJ as partia1 fulfillment of the requirements
for degree of Master of Science(M.Sc.)

INVESTIGATIONS ABOUT ACOUSTIC PROFEER (ADCP) BROADBAND

Marival de Sousa Carvalho
Marchl 1999
Thesis Supervisor: Carlos Eduardo Parente Ribeiro

Department: Oceanic Engineering

This work aims to be a sequence to the work of Uchoa (1995) in which an ecosounder
developed by Ruiz (1992) was adapted to operate as a 1 channel ADCP with objetive of
understanding the sound scattering in the sea and doppler processing techniques. The
most up-to-date ADCP model is known as broadband.
The research about this kind of oceanographic equipment is related to aspects such as
ADCP and doppler sonar types, doppler effect and acoustic backscattering, doppler and
spatial resolution, ADCP firnctioning principles, autocovariancelautocorrelation and the
doppler estimation techniques, beams geometry and mainly the large range coding
techniques. The appendix will be about SME (Spectral Moment Estimation) technique
and BPSK modulation.
One of greatest objetives of this study was the understanding of the large range ADCPs
or hibrids. A great effort was made in order to explain their operation, in spite of great
dificulty to get information. This work is not conclusive about the subject, it's only a
begining.

1.1 ORGANIZAÇÃODA TESE
1.2 MEDIDORES DE CORRENTES
1.3 HISTÓRICO DOS ADCPS

-

CAPÍTULO 2 PERFILADORES ACÚSTICOS DOPPLER DE
CORRENTES
2.1 P R I N C ~ I O
DE FUNCIONAMENTO

7

2.2 A CÉLULA DE PROFUNDIDADE OU

VOLUME DE

1o

ESPALHAMENTO
2.3 TIPOS DE ADCP

12

2.4 - EVOLUÇÃO E TENDÊNCIAS

13

2.5 APLICAÇÕES DO ADCP

14

CAQÍTULO

3

-

O

EFEITO

DOPPLER

E

O

RETROESPAL~MENTOACÚSTICO
3.1 ~ R O D U Ç Ã O

3.2 EFEITO DOPPLER
3.3 RETROESPALHAMENTO AC~STICO
3.4 FWÃO

DE ESPALHAMENTO ACÚSTICO

3.4.1 ESPALHAMENTO DE RAYLEIGH
3.5 ESPALHAMENTO POR OBJETOS E BOLHAS DE AR
3.6 MODELAGEM DO ESPALHAMENTO AC~STICO

CAQÍTULO
4 - TÉCNKAS DE ESTIMAÇÃO DOPPLER
4.1 E S T ~ Ç Ã PELA
O
TÉCNICA FFT
4.2 TÉCNICA

DA AUTOCOVARIÂNCIA PARA ESTMAÇÃO

DE MOMENTOS ESPECTRAIS

24
25

5 ESQUEMA DE FUNDEIO 8.CAPÍTULO 5 - CÁLCULO DA AUTOCOVARIÂNCIA EM URiI VOLUME DE ESPALHAMENTO 5.3 MATERIAIS E EQUIPAMENTOS 8.EXPERIMENTO EM ARRAIAL DO CABO 8.1 ~NTRODUÇÃO 6.2 COVARIÂNCIA PARA PARES DE PULSOS CAP~TULO6 .6 RESULTADOS 8.i INTRODUÇÃO 8.3 - ANÁLISE GEOMÉTRICA PARA UM A D ~ P DE QUATRO FEIXES GAPÍTUEO 8 .4 SONAR DOPPLER BANDA-LARGA CAPÍTULO 7 - ANÁLISE DA GEOMETRIA DOS FEIXES EM UM ADCP 7.2 SONAR DOPPLER INCOERENTE 6.3 SONAR DOPPLER COERENTE 6.4 CONFIGURAÇÃO DOS EQUIPAIvENTOS 8.2 .ANÁLISE DE SONARES DOPPLER 6.~ O D U Ç Ã O 51 7. i .ANALISE G E O ~ T R I C APARA UM ADCP DE TRÊS 51 FEIXES 7.1 cÁLcULO PARA UM PULSO 5.2 LOCAL 8.7 COMENTÁRIOSFINAIS 53 .

2 . i INTRODUCÃO 9.S ~ Ç EM UM ADCP DE 1 FEME 9.RESULTADOS Ã DE O RETROESPALHAMENTO .DESENVOLVIMENTO 9.CAPÍTULO 9.3 .

Em obras marítimas: podem haver mudanças que afetem a forma do litoral devido as correntes marinhas. pode-se destacar: - Monitoramento de portos: correntes em diferentes profundidades podem vir a causar acidentes.O interesse da comunidade oceanográfica no uso de técnicas acústicas para medir remotamente perfis de velocidade de correntes nos oceanos tem crescido muito nos últimos anos. O monitoramento de correntes em diferentes profundidades possibilita a emissão de avisos em qualquer tempo. o de faixa-larga. No final da década de 1990 o Laboratório de Instrumentação Oceanográfica do Programa de Engenharia Oceânica da COPPE/UFRJ adaptou um ecobatímetrro desenvolvido por Ruiz (1992) para funcionar como um ADCP de 1 canal com o objetivo de compreender os processos de espalhamento acústico no mar e dominar as técnicas de processamento doppler. A oxigenação causada por ondas e correntes é vital para organismos marinhos. nos últimos 10 anos houve um grande avanço nos sistemas para medição de correntes baseados nesse princípio. Embora tais técnicas já fossem exploradas há alguns anos para medição de velocidades de navios. abordando agora o modelo mais moderno de ADCP. A análise de correntes horizontais e verticais é importante para se dimensionar a qualidade do processo . Alguns resultados desse projeto constam do trabalho de Uchoa (1995).A quantidade de oxigênio afeta diretamente a vida marinha. . A entrada e a saída de navios em portos podem ser programadas baseadas nessas informações. Um sistema com informações em tempo real pode ser hndamental para se evitar acidentes. Este trabalho de tese pretende ser urna continuação desse projeto anterior. hoje disponíveis comercialmente. Dentre as muitas possibilidades de aplicação dessas técnicas acústicas remotas. O resultado pode ser problemático na interação de massas d'água com estruturas como pontes e em processos litorâneos . .

- Na medição direcional de ondas: trata-se de um novo campo aberto para essa técnicas. O capítulo 8 descreve o experimento realizado em Arraial do Cabo e seus resultados. A medição em toda a coluna d'água facilita a quantificação dos esforços. - Projetos de sistemas oceânicos: as correntes exercem esforços em plataformas . O capítulo 9 é dedicado a simulação de um ADCP faixa-larga. sistemas doppler de correntes são combinados com radares de monitoramento de ondas. avaliação da importância do tema. como descrito a seguir: No capítulo 1. que podem ser importantes no caso da identificação de derramamentos acidentais de óleos.1 ORGANIZAÇÃO DA TESE O trabalho está organizado em capítulos. O capítulo 10 é conclusão.envolvido e determinar condições para a existência e sobrevivência da biomassa marinha. Nos capítulos 4 e 5 são descritas as técnicas de estimação doppler e métodos para cálculo da Covariância em um volume de espalhamento. O sinal espalhado pela superfície contém informações sobre as características das ondas. breve descrição das técnicas de medição de corrente e histórico do desenvolvimento dos perfiladores acústicos. Algumas vezes. No capítulo 2 é mostrado o princípio de funcionamento dos ADCPs. O capítulo 3 aborda o Efeito Doppler e o Retroespalhamento Acústico. O capítulo 7 é dedicado análise da geometria dos feixes nos ADCPs. incluindo os faixalarga. principalmente direção que é um parâmetro de medição mais difícil. navios e Risers. No capítulo 6 é feita uma análise dos sonares doppler. Ao final do trabalho temos o apêndice I e as referências bibliográficas. 1. . os tipos de ADCPs e como é formada a célula/volume de espalhamento ou bin.

2. esferas e anulares. O campo magnético tem características alternadas e é produzido pelo sensor. 1. 3 . A diferença no tempo de percurso é inversamente proporcional a velocidade da corrente. Caracteriza-se pela robustez.1 Sensores mecânicos Trata-se da técnica das mais antigas que usa um rotor ou hélice para medição da velocidade. Seu princípio de hncionamento é descrito pela Lei de Faraday '%m condutor como a água salgada ou outro fluido.2. obtendo-se dessa forma informação sobre direção. 1. Um transmissão em dois sentidos opostos elimina variações devidas a velocidade de propagação do som.1.1. Não é aconselhável para uso próximo a superficie porque a resposta lenta do sistema de direpão tende a produzir um efeito de "retificação".2 Sensores de correntes eletromagnéticos Os sensores eletromagnéticos têm a vantagem de não possuírem partes móveis. Sensores de diferentes formas e tamanhos estão disponíveis tal como discos.2.2 MEDIDOKES DE CORRENTES As correntes marinhas podem ser medidas com diferentes técnicas cada uma com suas vantagens e desvantagens. A maior parte das que ainda estão em uso. é resumida a seguir.2.1 Medições em um ponto 1. baixo preço e reposta limitada em frequência. Se houver dois pares de eletrodos ortogonais. 1. medidas do fluxo de velocidade serão obtidas em cada um dos sensores.3 Sensores acústicos do tipo Travel-Time Os medidores de correntes tipo Travel-Time são baseados no princípio da diferença do tempo de propagação que dois pulsos acústicos levam para percorrer uma pequena distância no meio líquido. movendo-se em um campo magnético.1. produz um campo elétrico que pode ser medido por um par de eletrodos".1.

serão estudados neste trabalho. 1. Todos os tipos.1. continua seu trabalho com instrumentos doppler. Em 1968.2 Perfüadores acústicos doppler São instrumentos que vêm se tornando bastante populares ultimamente.4 Sensores acústicos doppler Em muitas aplicações. utilizando pulso curto e que. Da mesma forma que o sensor acústico anterior. incoerente. coerente. Kronengold e Vlasak (1965). Vlasak.2. começaram os primeiros esforços direcionados ao desenvolvimento de um dispositivo de medição de correntes que utilizasse o efeito doppler. Não possuem partes móveis e conseguem medir as correntes em várias profundidades diferentes. na Universidade George Washington. Esse trabalho foi realizado em Miami. o Laboratório Naval Ordnance da Marinha americana. permitia a observação do sinal retroespalhado em um pequeno volume resultante da interseção dos feixes transmitidos e recebidos (Woodward e Appel.3 HISTÓRICO DO ADCP No início dos anos 60. Nessa época os 4 . faixa estreita e faixa larga. No biênio 1969-1970. A técnica usada para perfilar correntes também pode ser usada como medida pontual. são chamados ADCP (Acoustic Doppler Current Profiler). Esses pesquisadores trabalharam anos em instrumentos biestáticos (transmissor e receptor separados) funcionando em 10 MHz. a medida pontual de corrente é suficiente. realizou diversos experimentos com esses primeiros modelos. porém calculam o desvio doppler do sinal retroespalhado em várias camadas da coluna d'água. Flórida e disseminado no decorrer da década por Koczy et al (1963). 1986) . em Maryland. Esses sensores acústicos transmitem um pulso acústico e calculam o desvio doppler do sinal retroespalhado em um ponto. transmitem pulsos acústicos.1. considerados ainda complicados para a época e carecendo de estudos mais aprofundados.2. 1.

O dispositivo foi desenvolvido como parte de um programa de estudo de turbulência em estuários. seria possível estimar a seção reta espalhada com as técnicas doppler . aliadas a uma diminuição do interesse. distribuição de tamanhos dos espalhadores em estuários. O dispositivo seria montado no fundo. Emmanuel e Mandics (1973) concluíram que. No caso da adaptação em bóias. Em 1972 o Engineering Development Lab (EDL).(1972). Esse estudo levou sete anos de análises e experimentos tanto com dispositivos fundeados como montados em embarcações . orgão da NOAA (EUA). Não se compreendia bem. iniciou um programa de ajuda para determinar a capacidade de utilização de técnicas acústicas doppler para medir correntes marinhas até 100 metros de profundidade. operando em 10 MHz. ficou comprovado que os dados de medidores de corrente com rotor de Savonius poderiam ser fortemente contaminados devido a incapacidade do sistema de responder precisamente aos movimentos de fiequência mais alta dos oceanos.. desenvolveram um medidor de corrente doppler de três eixos.medidores de correntes pontuais eram empregados amplamente. Na mesma época. Esses instrumentos mediam a velocidade do navio em relação ao fundo através da análise doppler de um eco produzido por uma transmissão inclinada e podem ser considerados como verdadeiros precursores dos ADCPs. com base nas informações disponíveis de concentração. pesquisadores como Wisemam et al. como um dispositivo que utilizava rotor de Savonius poderia competir com instrumentos que utilizavam técnicas avançadas como a de doppler acústico. . transmitindo sinais para a superficie do mar. As técnicas doppler surgiram como promissoras e uma grande quantidade de projetos de sensores para bóias foi feita para o Tationa1 Data Buoy Project" (NDBP) por uma companhia americana que adaptou seus "Speed Logs" para medidores de correntes. No início dos anos 70. nas costas e em áreas de mar aberto. dificuldades técnicas na construção e na adaptação dos sensores. mas também não foi adiante. Com suporte da EDL. adequando-os para fùncionamento em bóias. desestimularam o projeto.

duas companhias americanas. A idéia era tentar medir perfis verticais de correntes aproveitando-se os transdutores existentes e a cabeação dos "Speed Logs". Seguiu-se rapidamente um aumento de interesse por parte da comunidade científica. incluindo diferentes geometrias e técnicas de processamento de sinais. No início ninguém foi capaz de gerar suficiente interesse ao ponto de haver financiamento do governo. A partir de então esses instrumentos passaram a ser adotados paulatinamente por grande parte da comunidade científica que mede correntes no mar . foi realizado um Simpósio sobre Perfiladores Acústicos de Correntes em Washington. sentindo que tinham a tecnologia em mãos e percebendo o potencial de mercado para medidores de correntes doppler para navios. Também em 1981. conduziu um experimento controlado usando um sistema doppler fabricado pelo próprio IOS adaptado em navio. Farmer. organismos americanos passaram a vislumbrar o emprego comercial de Perfiladores Acústicos Doppler de Correntes a bordo de navios de oportunidade. prepararam propostas para desenvolvimentos de sistemas doppler a partir de "Speed Logs". D.No ano de 1976. uma companhia americana foi formada por oceanógrafos para desenvolver e fabricar produtos que empregassem técnicas acústicas doppler para medir remotamente perfis verticais de correntes marinhas. Em novembro de 1983. Tanto os dispositivos fundeados como aqueles adaptados para navios tiveram bons resultados. focalizando especificamente aplicações tecnológicas no mar. com sensor mecânico na mesma área. O que se fez foi incluir os custos paulatinamente em outros projetos de pesquisa. sonar doppler coerente pulsado e o sonar de correlação. do Institute of Ocean Sciences (IOS). Isso incluiu o sistema doppler transverso. para uma melhor avaliação. pesquisadores se engajaram na exploração para desenvolver métodos acústicos alternativos para perfilagem de correntes. Em adição a essas aplicações comerciais dos dispositivos. . Dois anos mais tarde. Medidas independentes foram realizadas por um medidor de corrente Aanderaa. No verão de 1981.

respectivamente. e o efeito doppler. pelo menos. As partículas imersas no meio líquido responsáveis pelo retroespalhamento acústico. Os dados. . circuitos eletrônicos de transmissão e recepção do sinal acústico. Com três feixes. os ADCPs funcionam com três ou quatro feixes com separação angular de 120" ou 90°.objeto espalhador. após adquiridos. que utilizam a energia acústica em um feixe estreito. normalmente de forma cilíndrica. regularmente espaçada. recebem e processam o sinal extraindo a informação desejada. para determinar a velocidade das correntes marinhas em diversas camadas. pode-se determinar o vetor velocidade da corrente em três dimensões. O sinal transmitido pelo sonar atinge partículas em suspensão no meio líquido acontecendo um retroespalhamento. PERFILADORES ACÚSTICOS DOPPLER DE CORRENTES 2.1 PRINcÍPIo DE FUNCIONAMENTO Os Perfiladores Acústicos Doppler de Correntes (ADCPs) são sonares ativos. entre eles. Podem comportar baterias se funcionando de forma autônoma. Cada feixe produz um perfil de velocidade de corrente. onde a fiequência do sinal original é modificada devido ao efeito doppler de valor proporcional a componente de velocidade da corrente ao longo da direção transmissor . podem ser apresentados em tempo real (com ligação via cabo) ou não. Cada célula de profundidade. possuem em média. Como se pode ver nas figuras 1 e 3. transmitem. pode ser comparada a um medidor de corrente pontual. São alojados em um invólucro de material resistente. a mesma velocidade da massa d'água em movimento. que geram. normalmente mono-estáticos (transmissor e receptor no mesmo ponto). Os ADCPs são compostos basicamente de transdutores. sendo convenientemente armazenados em memória sob forma de arquivos para posterior extração e apresentação.2.

Figura 1 esquema básico de um perfilador de 4 feixes A identificação da célula que produz um determinado retroespalhamento é conseguida com a técnica conhecida como " Range-Gating "ou "Time-Gating" mostrada na figura 2. Conhecendo-se a velocidade de propagação do som no mar abre-se uma janela para exame do eco correspondente a um determinado volume de espalhamento.Segmentação no tempo (Range Gating ou Time Gating) . - PULSO TRANSMITIDO TRANSDUTOR - ECO DE UMA NUVEM DE ESPALHADORES li TRANSDUTOR Figura 2 .

Os Fitoplanctons são seres que não possuem a capacidade de se deslocar por meios próprios.Geometria dos feixes O retroespalhamento do sinal transmitido é produzido por partículas e organismos em suspensão no meio líquido . em segões distintas conhecidas como células de prohndidade ou bins.Esse processo assegura a segrnentagão do eco da coluna d'água no tempo. utilizando a geometria dos feixes do sistema ( três ou quatro). principalmente os organismos planctonica ( Zooplanctons e Fitoplanctons ) . Os tipos mais abundantes de Zooplanktons são pequenos crustáceos . tais como Copepodos e Euphasideos mostrados na figura 4. viajando normalmente solidários as correntes marinhas. . Cada célula é um volume de espalhamento em uma determinada profundidade na coluna d'água. Figura 3 . Na figura 3 vê-se um ADCP de 3 feixes. Os Zooplanktons de natureza são aqueles organismos marinhos presentes no meio líquido que possuem forma fixa. A determinação do valor final da velocidade para cada célula é feito com técnica adequada.

como mostrado esquematicamente na figura 5. usada para determinar o vetor velocidade em três dimensões. .2 A CÉLULA DE PROFUNDIDADE OU VOLUME DE ESPALHAMENTO A lei de formação das células de profundidade é dada pela relação (2) a seguir. Quanto maior a inclinação maior o efeito doppler. tendo uma abertura bem estreita. O ADCP pode funcionar tanto em embarcações quanto fundeado. No primeiro caso o equipamento estará instalado no casco.Exemplos de Zooplanktons 2.Euphasiid Pteropod Copepod Figura 4 . enquanto no segundo caso. A figura que se segue. produz-se uma componente de velocidade. de 3 a 5 graus. da formação de um volume de espalhamento e do vetor velocidade da corrente com uma componente apenas. Em cada célula de profundidade de cada um dos feixes acústicos. de 20 a 30 graus. dá uma boa idéia da geometria de um feixe. tendo em vista que se deseja uma boa correlação entre os sinais dos diversos feixes. Há um limite nessa inclinação. O feixe acústico é inclinado em relação a vertical em geral. depositado no fundo do mar.

Volume de Espalhamento Velocidade radial X Figura 5 . será dada por : onde h é a extensão da célula e At é a largura do pulso. produz uma segmentação do eco no y tempo. fté a fiequência de transmissão transmitida e f d é O desvio de fiequência produzido pelo efeito doppler. O alcance máximo é dado por : . como pode ser visto na figura 6.Exemplo de um feixe do ADCP A formulação doppler nesse exemplo é : onde 8 é o ângulo entre a componente horizontal da velocidade perpendicular ao feixe e o feixe acústico. permitindo caracterizar as chamadas "Celulas de Profundidade ' ou "Bins" conforme já foi dito. O ADCP ao receber o sinal retroespalhado. A extensão de cada célula.

Pode ser de leitura direta. O valor da componente horizontal da velocidade. A localização exata do equipamento deve ser conhecida. perpendicular ao feixe. .1. Alguns fabricantes oferecem algumas variações em cada um dos tipos.onde Rmax é o alcance máximo e IRP é o intervalo de repetição de pulsos.3. ou seja. IRP é estabelecida a partir de um alcance máximo que depende das perdas na propagação e da potência transmitida. Normalmente se usa para este fim o sistema de posicionamento DGPS (Differential Global Positioning System). ou de leitura posterior quando os dados são armazenados no equipamento que funciona por bateria. em tempo real por meio de ligação via cabo. vem da relação (I): v= f& 2ft cos 8 onde ft é a frequência transmitida e fd o desvio doppler Figura 6 . Em verdade. 2.3 TIPOS DE ADCP No que diz respeito ao tipo de instalação os perfiladores ADCP podem ser de dois tipos básicos : de fundo ou de casco.ADCP de fundo O equipamento é posicionado no fundo do mar (figura 7) .Célula ou Volume de espalhamento e Alcance Máximo 2. de acordo com as aplicações específicas. preso a uma estrutura fixa.

ADCP de casco A evolução dos ADCP está intimamente ligada ao tipo de sinal empregado.3.ADCP de fundo com quatro feixes 2. Normalmente são fixados a estrutura dos navios "olhando" para o fundo. Figura 8 .Pigura 7 . São necessárias adaptações ao sistema de governo do navio. Os primeiros ADCP disponíveis comercialmente 13 eram do tipo faixa-estreita . Podem também ser utilizados arriados ou posicionados em conjunto com outros equipamentos de pesquisa e coleta de dados.2 ADCP de casco São instalados em embarcações ou navios (figura 8). Tanto podem utilizar leitura direta (tempo real) quanto leitura posterior .

Vazão . Os ADCP de faixa-larga vêm tendo uma boa aceitação.(narrowband).Oceanografia: circulação oceânica em geral.Engenharia Costeira: determinação de correntes /transporte de sedimentos.Ondas: começa-se a testar o ADCP a medição de ondas (altura e direção). porém há uma tendência em substitui-los pelos sistemas de faixa-larga que utilizam um sinal codificado. como alternativa as limitações dos ADCP de faixa-estreita.Hidráulica Fluvial .Portos: medição de correntes em águas rasas. Ainda há muitos equipamentos desse tipo em uso. . . . correntes de maré.Biologia: identificação de biomassa e organismos marinhos. . As principais diferenças entre esses dois tipos de ADCP serão abordadas em capítulos posteriores.medição de vazão .Engenharia Arnbiental: Dispersão de poluentes . 2. . .5 APLICAÇÕES DO ADCP Pode-se citar algumas das múltiplas aplicações do ADCP: .

O desvio de fiequência é proporcional a velocidade relativa (5). No caso de Radar e Sonar a onda refletida é usada para determinar a velocidade do alvo. que ocorre quando há um movimento relativo entre a fonte e o objeto ou observador (figura 9). O sinal significa aproximação ou afastamento relativos.2 EFEITO DOPPLER O efeito doppler se caracteriza pela mudança na frequência de uma onda acústica ou eletromagnética. uma onda refletida trará embutida a informação doppler. Parcelas de reverberação podem provir também da superfície e do fundo. 3. Doppler em 1842. Em Acústica Submarina é comum denominar-se o conjunto de espalhamentos que chegam ao receptor de reverberação. fd é O desvio doppler de frequência . v é a velocidade relativa entre a fonte e o objeto ou observador e c a velocidade do + som em (mls). ft a fiequência de transmissão. O mar possui descontinuidades partículas e organismos em suspensão que podem representar nas propriedades fisicas do meio produzindo reflexão e espalhamento ("scattering") de uma onda acústica incidente.O efeito doppler foi explicado em 1842 pelo fisico austríaco Christian J. . Esse fenômeno ocorre em situações onde existe um movimento relativo entre uma fonte sonora (transmissora) e um objeto ou espalhador.

O modelo clássico para o espalhamento de um sinal é uma onda plana.Desvio doppler causado por partículas em suspensão na água Caso exista uma aproximação entre a fonte . contudo. bolhas e organismos de pequenas dimensões. Pode-se observar que quanto maior a relação entre a velocidade relativa fonte-observador e a velocidade de propagação maior o desvio de fierquência. uma grande variância no sinal doppler recebido em curto prazo. com um comprimento de onda maior que os espalhadores. é positivo. 1995). Há. A figura a seguir. de várias partículas. O retroespalhamento ('back scattering") acústico é o termo usado para descrever um sinal que é composto por reflexões.FREOUENCIA TRASNMITIDA * - TRANSDUTOR u TRANSDUTOR / FREPUENCIA DE RET ORNO D O E C O Figura 9 . A onda é retroespalhada pelas partículas resultando em uma distribuição de Rayleigh para a amplitude e distribuigão uniforme para a fase (aleatória) (Lago. em geral desordenadas. dá uma idéia da onda plana incidindo em um conjunto de espalhadores. Se houver um afastamento entre a fonte . o doppler é negativo e ocorre a dilatação dessa mesma onda. .objeto 1 espalhador o doppler aumenta.objeto 1 espalhador. Assume-se que esses espalhadores têm movimento médio de longo prazo igual ao das correntes marinhas. e ocorre uma compressão da onda acústica original.

a onda plana incidente é refletida por vários espalhadores existentes na água.Exemplo de onda incidente em espalhadores Nessa figura.Figura 10 . A intensidade de espalhamento I. pode ser escrito como: onde A. A amplitude obedece a uma distribuição de Rayleigh. Essa representação simplificada esconde a complexidade de um dos processos mais complicados e de difícil modelagem em Acústica Oceânica. o sinal refletido obedecerá a uma distribuição Gaussiana (Lago. de um volume dV com N bolhas de diâmetro d é dado pela expressão abaixo: . Um sinal retroespalhado x. Supondo que eles tenham fase aleatória. (t) representa a fase. e a fase a uma distribuição uniforme devido ao posicionamento aleatório dos espalhadores. 1995). (t) representa a amplitude e cp.

O sinal acústico empregado tem duração At. = P. mas com tamanhos grandes. (1977). a fonte se encontra longe do corpo ou objeto e dentro da primeira zona de Fresnel. A função de espalhamento é definida em função das características acústicas do objeto. Clay e Medwin. podese formular a intensidade do sinal espalhado como: Para longas distâncias I. Algumas simplificações são necessárias: a velocidade do som é constante. com ondas incidentes aproximadamente planas. DefinindoI. com o receptor a uma distância R e sem perda por absorgão.(Lago. mostra que se existirem poucas partículas ou de bolhas de ar é proporcional a d 6 ~Isso bolhas. O receptor se encontra a uma distância grande do corpo ou objeto. Esse pulso é também conhecido como ping e tem comprimento dentro dágua. I. não há perdas por absorção na água (permitindo utilizar ondas esféricas no cálculo da amplitude). 1995) A intensidade do retroespalhamento acústico é fortemente dependente do número de partículas e do diâmetro d (Lago. considerando o espalhamento esférico utilizando onda plana. fi-equência f e taxa de repetição de pulsos (FRP). sendo que o número . Cada bolha ou partícula terá seu próprio movimento de curto prazo.' /@c) e 5 = pS2/@c). de modo que assegura a existência do espalhamento. teremos uma forte intensidade doppler detectada.Essa expressão indica que a intensidade é dependente do diâmetro. Exclui-se o espalhamento para fiente e a observação é feita quando não se está transmitindo. 1995). com distância: 18 e podemos relacionar pressões . a intensidade do sinal espalhado no receptor. como a intensidade da onda incidente. sendo muito maior que a dimensão do objeto.

respectivamente.f)A(ep9+p) Onde @4.Onde P.4. . Algumas considerações podem ser feitas: .0p. A constante de proporcionalidade p depende da fi-equência acústica. que é adimensional. a intensidade espalhada pode ser escrita : 3(e. e Pp são respectivamente as pressões espalhada e da fonte. Para um dado objeto ou corpo. havendo necessidade de serem especificados apenas os ângulos 8 e 4. Essa função é bastante complicada e depende do ângulo de espalhamento. Isso define a função de espalhamento 3 de um corpo ou objeto. . Objeto Figura 11. da frequência acústica e das dimensões do objeto.Espalhamento acústico por um objeto com fonte e receptor separados.4p. são coordenadas esféricas do espalhamento acústico e onda acústica incidente. O ângulo q!~ está fora do plano do diagrama e portanto não pode ser visto. forma e orientação do objeto com relação a fonte e ao receptor.. A é a seção reta projetada do espalhador visto da fonte e f é a frequência de transmissão.Quando fonte e receptor estão em posições diferentes a geometria é bi-estática.8.O ângulo de incidência é fixo. tamanho. $.

Esse caso é particularmente importante para o sensoriamento acústico remoto. 3. A quantidade de energia espalhada deve depender diretamente da área que o espalhador intercepta. Desse modo pode-se estudar aspectos do espalhamento acústico ligados a fiequência de transmissão. A seção reta equivalente de retroespalhamento o..4...4.1 ESPALHAMENTO DE RAYLEIGH 3.-Para 8 = 180" e @ = O a geometria passa a ser monoestática e o espalhamento acústico passa a se chamar de retroespalhamento.f)I = hnção de retroespalhamento .1. (compressibilidade-') é menor que a elasticidade da água E.1 Introdução Essa forma de espalhamento é importante em acústica submarina. é um problema geométrico.@. trata-se da função de espalhamento. porque leva em conta que as partículas causadoras de espalhamento podem ser aproximadas a esferas geométricas.4. há necessidade de um fator que quantífique a quantidade de energia espalhada quando as leis geométricas não são seguidas.. É definida por: - . compressibilidade e densidade de corpos marinhos. Pbs=pressão de retroespalhamento no receptor. condensações incidentes e rarefações comprimem e expandem 20 . Porém. como vai-se ver. onde 3. dois efeitos podem ocorrer: a) Se a elasticidade da esfera E. 3(8. tamanho.2 Espalhamento em pequenas esferas não-ressonantes Quando o comprimento de onda é muito maior que a esfera circundante..1. Ibç= intensidade do retroespalhamento no receptor. engloba então a área de interceptação e a função de espalhamento. 3.

Em ambos os casos.número de onda no meio.< po o efeito é o mesmo. k = . mas a fase é diferente. re-irradiando a onda acústica. onde B é o ângulo entre a direção espalhadora e a onda incidente. usando A = na2e é: Um fator importante que descreve o espalhamento de qualquer pequeno corpo é o espalhamento de Rayleigh. da esfera para o meio e g = Po A seção reta total de espalhamento é obtida pela integração. é muito menor que a do meio po. Quando ka é muito menor que 1. b) Se a densidade da esfera p. será proporcional também a . Quando p.a esfera. # pl a pressão de espalhamento é proporcional ao cose. caracterizado por a fùnção de espalhamento . A função espalhamento para uma pequena esfera não ressonantes é derivada de Rayleigh e é: 2n E1 onde a= raio da esfera.razão de elasticidade a E0 Pl razão de densidade da esfera para o meio. quando p. a inércia da esfera causará um retardo atrás da onda plana no fluido. e = . sendo proporcional a quarta potência da fi-equência. k 4 .

Gráfico demonstrativo dos espalhamentos geométrico e de Rayleigh A Pirâmide de Biomassa foi baseada nesse critério (ka = 1) quando da passagem do espalhamento de Rayleigh para o espalhamento Geométrico conforme o gráfico abaixo. o retroespalhamento é muito pequeno.Pirâmide de Biomassa . Até ka =1 o espalhamento é dito de Rayleigh e a partir daí é considerado como espalhamento Geométrico como se vê no gráfico abaixo. Figura 13 . Figura 12 .Quando a fiequência acústica na região de ka é muito menor que a unidade e se e 2 1.

Também como podem ocorrer dentro de certos organismos biológicos como por exemplo nas bexigas natatórias de peixes ("swim bladders"). É realizada através da insonificação de um objeto e determinação do espalhamento que chega a um receptor. principalmente em outras direções que não a do retroespalhamento.. de modo a permitir a determinação de expressões analíticas para o fenômeno.3.. . viu-se pelas hipóteses simplificadoras que se trata de estágio ainda longe de ser alcançado.5 ESPALHAMENTO POR OBJETOS E BOLHAS DE AR Outra forma importante de espalhamento da energia ocorre em bolhas de ar também chamadas de bolhas de gás. corpos ou objetos espalhadores são associados a formas tais como esferas. setores de planos. 3. disco.6 MODELAGEM DO ESPALHANIENTO ACÚSTICO A medida experimental do espalhamento acústico é de difícil realização. cilindros. Para facilitar a modelagem. Essas medições têm como um dos objetivos principais validar uma modelagem que tenta representar o mais corretamente possível o processo fisico. elipsóides. Podem aparecer de várias formas como por exemplo imediatamente abaixo da superfície do mar onde as ondas quebram ocorrendo turbulências nas proximidades da superfície ou também resultado do movimento de corpos materiais (navios). etc .

TÉCNICAS DE ESTIMAÇÃO DOPPLER 4. para se conseguir medir o doppler é necessário uma resolução em frequência de pelo menos 100 Hz. Essa aproximação é computacionalmente eficiente e produz resultados razoáveis para uma grande classe de trabalhos envolvendo processamento de sinais. Além das limitações clássicas da análise de Fourier como contaminação ("leakage") e grande variância do estimador. isto é. decididamente. A resolução em fiequência em Hz é aproximadamente a recíproca do tempo de observação em segundos. é baseada em procedimentos que empregam a Transformada de Fourier para o cálculo do espectro do sinal de chegada.5 rnís ( o que. A despeito dessa vantagem. Uma maneira prática de se demonstrar o uso da FFT é através do exemplo a seguir .com pulsos de largura de 1 ms e frequência de repetição de pulsos de 5 pps.5 = 1OOHz f d =C 1500 Ou seja.5 m/s ou diferenciar dois valores separados por 0. Como já se viu. deve-se calcular o desvio doppler produzido pelo espalhamento em uma célula ou volume de espalhamento. existem algumas limitações inerentes ao emprego da FFT no caso do ADCP.v . A velocidade do som é 1500 m/s. é uma resolução muito pobre). Suponha-se que se usa um sonar que transmite um sinal em 150 kHi. A resolução em fkequência é dada pelo inverso do tempo de observação. Aplicando a fórmula do doppler (5) : 2f. a mais importante é a limitação na resolução em frequência. a capacidade de distinguir respostas espectrais de dois ou mais sinais se suas fiequências forem muito próximas. . A intenção é medir uma corrente mínima de 1 nó ou 0.4.1 ESTIMAÇÃOPELA TÉCNICA FFT A estimação doppler pela FFT de um processo estacionário.2 x 150000 x 0. no caso do doppler há necessidade de pulsos grandes para um boa resolução doppler.

4. por exemplo).tm+ At) é a fimção de Covariância Complexa da reverberaqão de um sinal em um retardo t. Ora não há como medir um espalhamento ao longo de uma célula tão grande. Essa técnica pode ser vista em Uchôa (1995) e no apêndice I. O desvio é calculado pela fórmula: onde fi é o estimador do desvio doppler .1)/2 = 75 metros.t. Está-se diante de uma séria limitação.. A extensão do volume de espalhamento para esse valor é de Ar = cAt/2 = (1500 x 0. Dá para se sentir que uma variação na fase dessa função de covariância 25 . é um retardo de tempo depois da transmissão . ora o menor intervalo possível é o equivalente ao intervalo entre duas amostras ou o intervalo de amostragem. Há necessidade então de um tempo de observação de pelo menos 100 ms. At é um pequeno retardo e C(tm.onde M é a resolução em fi-equênciae At o tempo de observação.2 TÉCNICA DA AUTOCOVARIÂNCIA PARA ESTIRIAÇÃO DE MOMENTOS ESPECTRAIS A técnica de estimação de momentos espectrais pela furição de covariância complexa é utilizada para se estimar o desvio doppler médio de fi-equência. Forma-se o envelope complexo do sinal que chega (retardo t. A seguir calcula-se a covariância complexa para um pequeno intervalo. combinado-o com seno e coseno do sinal transmitido.

é possível basear estimadores de fiequências médias e desvios-padrão em cima de coeficientes de correlação em um retardo ajustado a um valor de espaçamento não-zero.complexa está ligada a uma variação de fi-equência do sinal que chega em relação ao sinal transmitido e usado para formar o envelope complexo. os momentos de primeira e segunda ordem do espectro de potência (Figura 14) simétrico. I Desvio Doppler 'V' !- Fr yêncja média Do pler ('&melro moment8 I- Figura 14 . A fi-equência média e o seu desvio padrão são respectivamente.) é o primeiro momento da densidade espectral W. podendo se considerar que gera um estimador com boa resolução e ainda possui a vantagem de dispensar o cálculo de todo o espectro. onde p(W. avaliada em um retardo zero. R I (O) é a derivada da função de Covariância R. . .Relação entre o espectro doppler simétrico e o primeiro e segundo momentos Considerando que o primeiro momento do espectro de potência corresponde à derivada da função de Covariância ( transformada inversa de Fourier ) para um retardo zero. Essa técnica foi proposta por Miller e Rochwarger (1972).

. Como as estimativas precisam ser usadas para aproximações pequenas /h] O. sempre ocorrerá uma pequena tendência (bias) causada pela aproximação da derivada da fiinção de Covariância. tendo em vista que não é necessário estimar todo o espectro de potência ou toda a fiin~ãode Covariância R.@).A técnica da Covariância é bem mais simples que outras técnicas espectrais. A formulação analítica para (16) pode ser vista no apêndice I.

3 . O propósito é a aplicação de técnicas acústicas doppler em um volume de espalhamento para obtenção da velocidade... e por outros fatores como a própria variação no campo de velocidades. Um dos recursos é tirar média de amostras estatisticamente independentes. Até um certo número de "pings" a variância do estimador diminui.1 CÁLCULODA COVARIÂNCIA PARA O MESMO PONTO OU FATIA EM TODOS OS PINGS 1. Somam-se as Covariâncias para todos os pings do ensemble e tira-se a média. 5.1. cÁLcULO DA AUTOCOVARIÂNCIA EM UM VOLUME DE ESPALHAMENTO Ainda não foi comentado que outro problema sério na estimação do desvio doppler e consequentemente da velocidade de um volume de espalhamento é a grande variância do estimador.1 CÁLCULO PARA UM PULSO Existem vários métodos para cálculo da Covariância para o caso de um volume de espalhamento cujo tamanho corresponde ao tamanho do pulso. 28 .existem N pings em cada ensembla. por exemplo entre espalhamentos do mesmo volume produzidos por "pings" sucessivos. Calcula-se a covariância para o mesma fatia ou ponto em todos os pings.t. A C(t.5. Calcula-se a velocidade no ponto a partir da Covariância média . N i=1 onde i é o índice do ping e Zi(t.C z i ( t m ) z i * (t.) + At) é uma amostra do gnvelope complexo do sinal homodinado . a variância volta a aumentar porque aí começa a acontecer uma perda de estacionaridade no processo causada pela mudança de atitude e posição dos espalhadores. 2. serão abordados três métodos que apresentam características semelhantes. no entanto. 1 +At) = . 5. a partir de um certo número.

4. Calcula-se a velocidade média a partir da média das Covariâncias. z é o comprimento do pulso transmitido e f s é a frequência de amostragem. em cada ping. Soma-se todas as Covariâncias de cada pontolfatia e tira-se a média. 3. 2. ECO DE UMA NUVEM DE ESPALHADORES 6 Figura 15 . onde L =gS. Calcula-se a Covariância para cada pontolfatia do volume .1.2 CÁLCULO DA COVARIÂNCIA PARA CADA PONTO OU FATIA 1. . Computa-se a média entre várias fatias ao longo do volume de espalhamento.Cálculo da Covariância para o mesmo ponto ou fatia 5.

Cálculo da Covariância para cada ponto 1.Cálculo da covariância média no volume 3O . 3 . Calcula-se a velocidade média ao longo de todos os pings E130 DE UMA NUVEM DE ESPALHADORES Figura 17 . 2. Calcula-se a velocidade sobre o volume.E 6 6 DE U M A N W E M ESPALHADORES Figura 16 . Calcula-se a Covariância de um único ping sobre o volume .

2. + T..) + I. 1 2 3 A h Tempo r 2..CorrelaçãolCovariância de M pares de pulsos As covariâncias complexas dos pares recebidos nos tempos i(T.+. para calcular a covariância de pares de pulsos podemos utilizar os seguintes algoritimos baseados na Figura 18 : 1" par J\. é estimada como: onde M é o número de pares que estão espaçados de T segundos . a estimativa da função de Autocorrelação dos pares espaçados T segundos é : . 0 Pares para cálculo de U separação T. (próximo par) são : A função de Autocorrelação para um retardo I.5.) relativas a 2. Pares para cálculo de FV Figura 18 .2 COVARIÂNCIA PARA PARES DE PULSOS Supondo que um determinado sinal detectado é uma amostra do envelope complexo Z ( t ) corrompido por ruídos colorido e branco. com componentes gaussianas em fase e quadratura . (1" par) e i(& + T.Apróximo I par I 1-1-1 T. relativas a 2.para um retardo T.

I para pares independentes ou pares espagados e L = M = 1 para pares contíguos). A (27) . A f = (2zT2)-' arctanW A estimativa de desvio padrão é : onde Y é a potência total estimada do trem de pulsos que retorna : e L é o número de pulsos ( L = 2h. .As estimativas de frequência média são.

Na prática. com uma certa frequência de corresponderão a uma determinada célula. transmissor e receptor estão localizados no mesmo ponto e que a transmissão é feita de um transdutor usando um feixe estreito. de alta fi-equência. Considera-se em monoestáticos ou todos os casos. separadamente. ANÁLISE DE SONARES DOPPLER A análise dos sonares doppler e seu funcionamento. Outros fatores como vantagens e desvantagens de cada tipo de sonar serão abordados.2 SONAR DOPPLER INCOERENTE Os sonares doppler incoerentes ou incoerentes pulso-a-pulso transmitem um trem de pulsos longos. Nesse tipo de ADCP o cálculo do desvio doppler de frequência deve ser feito dentro de um tempo de residência que não pode ultrapassar a duração do pulso de transmissão. O sinal retroespalhado. sendo processadas independentemente sobre a distância inclinada. permitirá um melhor entendimento do funcionamento dos ADCPs. As amostras de dados são gravadas entre cada amostragem e ping. as medidas de velocidade são feitas em grandes "anelas" de vários metros. é analisado individualmente.Pulso longo de alta fi-equência 33 . Uma largura de pulso de vários milisegundos é necessária para permitir uma boa avaliação do desvio doppler de frequência. 6. As estimativas de velocidade são feitas através de médias entre pings sucessivos como visto no capítulo 5. - P U L S O TRANSMITIDO Figura 19 . que os sonares são do tipo seja. notadamente em aspectos ligados ao tipo de sinal transmitido e técnicas de processamento de sinal para extrair a velocidade. periódicos. que retoma de cada pulso. Tais 'janelas de tempo" ainda são pequenas para produzir a resolução necessária.6.

As variações em amplitude e fase no tempo. estatisticamente independente. Na média a mudança de fase é proporcional ao movimento médio dos espalhadores.1 Introdução A seguir serão apresentadas formas de processamento de sinal aplicadas em radar. A banda de passagem do filtro deve ser maior que a largura de banda do pulso transmitido mais a expectativa do desvio doppler esperado. 6. de um processo aleatório. Haverá uma correspondência entre o pico e a frequência média doppler. 6.Nesses sistemas. cada retorno do eco retroespalhado é considerado como uma realização. digitalizados e gravados.2. com a formapão do envelope complexo isto é a obtenção de duas séries em quadratura.2.1 Processamento Coerente de Sinal 6. 34 produzirão a informação de . A informação contida no movimento dos espalhadores poderá ser extraída através da função de Autocovariância para cada eco. O alcance máximo nesse tipo de sonar corresponderá a metade do intervalo entre pulsos (Figura 19) de acordo com (3) e será limitado somente pela potência de transmissão e ganho no processamento do sinal. produzirão um canal real e outro imaginário que corresponderão a um envelope complexo no tempo (Figura 20). A Transformada de Fourier da função Autocovariância será o espectro doppler. O pico de fiequência do espectro doppler corresponderá a velocidade média dos espalhadores.2.2 Diagrama em blocos da demodulação em fase e quadratura A demodulação do sinal que retoma começa. As técnicas aqui apresentadas são aplicadas em sonares doppler tanto incoerente quanto coerentes. O par de canais de dados demodulados em quadratura.1. também conhecida por Demodulação por Fase e Quadratura. Assim a mudança de fase do sinal recebido é observada para cada pulso. Após essa operação os canais em seno e coseno são filtrados. velocidade dos espalhadores. mas que. por analogia podem ser aplicadas em sonar.1.

representa a fiequência central da onda portadora. O valor de #(i) inclui qualquer modulagão da fase do sinal transmitido.t + 4(t)] onde o.Diagrama em bloco de Sistema Doppler com Demodulagão em Fase e Quadratura 6.1. Uma forma generalizada de um sinal faixa-estreita recebidos@) pode ser representada como: (3 0) s(t) = A(t) cos[cc>. .Baixa Sir al Recepção 4 R( I befasador de 90 graus I Sen 1w. Entretanto. usando processamento de sinal digital. Tal especificação é passível pelo uso de números complexos. em sistemas coerentes. cada amostra do sinal precisa especificar tanto a amplitude como a fase em questão. A(t) e 4(t) representam respectivamente. As componentes I e Q de s(t) são obtidas pela .tos wetj de Transmissão Dscílador Principal i i[tl Filtro Passa. a amplitude e a fase do sinal faixa-estreita relativos a fiequência a. Os números complexos têm duas componentes ortogonais. o efeito doppler e a constante do desvio de fase. para representar cada amostra do sinal.3 Análise do Processamento O processamento coerente de sinal requer que tanto a amplitude (magnitude) como a fase do sinal sejam usadas no processo. que podem ser escritas como I + JQ.t) I QN Filtro Passa-Baíxa Figura 20 . Q é a componente imaginária ou em quadratura e j é um número imaginário definido como 16 . onde I é a componente real ou em fase.2.

resultam na remoção das altas fi-equências representadas por (A+B). Preserva-se com isso a informação da fase do sinal.90") = sen A onde A = m0t e B = o o t+ @(t).t. Os filtros passa-baixa usados aqui são projetados para deixar passar somente fiequências contidas na modulação do sinal A(t) com qi(t). . que não destrói a coerência e por esse motivo é chamado de detetor coerente ou síncrono.Geração das componentes I e Q Os valores de I e Q na figura 21 resultam das identidades trigonométricas: (3 1) 2 cos A cosB = [cos(A + B) + cos(A .B)] (32) 2 sen A cosB = [sen(A + B) + sen(A .com ele mesmo defasado de 90" em outro canal (ver figura abaixo).B)] (33) cos(A . Devido ao fato do circuito da figura 21 remover o sinal da portadora. As componentes I e Q podem ser consideradas como projeções de um vetor sobre dois eixos ortogonais em qualquer instante de tempo.e as médias formadas pelos filtros passa-baixa.mistura ou batimento do sinal s(t) com o sinal do oscilador local (OL) cosc~. Essas são as características de uso da transmissão da onda portadora e da recepção no processamento coerente. 4 Filtro passabaixa 4 ) I = -cosqi 2 A(t) cos ut + qi TA sen ut Filtro passabaixa = BSen( 2 Figura 21. este é chamado de detetor. .

a fase do sinal representada por I + jQ é : 37 . formam um triângulo retângulo. A magnitude de 1 +j ~ de l um número complexo é igual a raiz quadrada da soma dos quadrados das duas componentes do número ( I 2 + Q2 ) 112 . todos com suas projeções sobre os eixos I e Q . Q e wt Figura 23 . Observando a figura 23.Plotagem do número complexo ( I + jQ) Note que juntando a origem com o ponto especificado do número complexo. Figura 22 .Reconstrução do sinal usando I .A figura 22 demonstra que 1 e Q da figura 21 e a portadora original fornecem energia suficiente para a reconstrução do sinal original. A figura faz uma plotagem de números complexos em um sistema de coordenadas no qual o eixo horizontal é I e o eixo vertical é Q .

.fmtr A função de Covariância é calculada por: é a fiequência central do sistema sonar.At é o intervalo de tempo e C(t.jQ) = I (38) +Q 2 ou na forma exponencial: (AejX)(Aejx)*= (Aejx)(Ae-Jx)= A2 (3 9.4 = arctan-Q (34) I É conveniente reescrever o número na forma exponencial: Ae jx = A(cosx + jsen x) (3 5 ) onde A é a magnitude do número e e'" define o ângulo em relação ao eixo positivo de I .t. 2. O complexo conjugado de um número complexo é dado por: ( I +jQ)*=I. + At) + At) A onde f. tan-' Re C(t.jQ (36) Na forma exponencial o complexo conjugado de (35) é: Aejx = A(cosx . é o desvio doppler em um tempo t.) onde f. A estimativa da frequência média baseada na Covariância é: A f d(tn)= 1 ImC(t.jsen x) (37) O complexo conjugado de um número multiplicado pelo próprio número produz a magnitude ao quadrado do número complexo: (I + jQ)(I + jQ)* = ( I + jQ)(I .t. A velocidade doppler é calculada por: (41) W..t. . Pode-se notar que a multiplicação pelo complexo conjugado muda a fase do sinal.. depois do início da transmissão do pulso.) = ~ f d ( t n. . + At) é a fùnção de covariância da reverberação do sinal em um tempo t.

(t. A covariância é convertida em velocidade através da equação (43). Um controle automático de ganho (AGC) mantém a saída do sinal em um nível acima do limite de ruído. isto é. Essa aproximação é implementada .2.onde i é o índice do ping ou pulso e Z. O AGC será assumido como ideal. O sistema é composto de transdutor. é a frequência de amostragem do sinal digitalizado e z é o comprimento do pulso transmitido. Existe um total de n pings no ensemble no qual a amostra de covariância pontual é calculada.1. segundos depois do início da transmissão do pulso acústico.4 Exemplo genérico de hardware do sistema doppler incoerente Um exemplo genérico de hardware da recepção do sistema sonar doppler incoerente concebido por Hansen (1985) será mostrado abaixo. Para sistemas sonar incoerentes aqui considerados. Depois disso é formado o envelope complexo no rnisturador/filtro passa-baixa. Levando em conta o número de pontos amostra no volume de espalhamento teremos: onde f. pré-amplificador e filtro passa-banda. o nível de sinal médio na saída é constante.) é uma amostra do envelope complexo do sinal homodinado do ping de ordem i . pois se assim não forem. Considera-se que a fase do oscilador local seja constante e igual ao do sinal de referência. Onde L é um prolongamento em distância do ponto amostra. o início da fase do sinal transmitido não é importante.. produzindo uma heterodinação. f s 6. 1 O tempo de retardo (time lag) At no qual a covariância é calculada é . teremos um sinal com fi-equência diferente do sinal transmitido.t.

O desvio padrão dado por Brumley. CANAL I RECEPTOR D Fiiiro PréAmplifica.2 Variância do estimador O limite inferior da variância.PassaBanda dor Controle Automatico de Ganho Transdu tor Baixa Misturador \ I CANAL Q go SISTEMA ANALÓGICODE HOMODINAÇÃO Figura 24 . é dado pelo limite de Cramér-Rao de acordo com Brumiey. para manter o espectro do sinal localizado em uma banda de fiequência em particular do filtro passabaixa.Diagrama em bloco de um sistema sonar doppler incoerente - 6. o. no qual a variância de um estimador não tendencioso é aproximadamente: onde SNR é a relação sinalh-uído do retorno doppler .2. o desvio padrão da fiequência doppler e T é o comprimento do pulso. na estimativa da fkequência doppler de um único pulso.fkequentemente em radares e sonares doppler com plataformas móveis. é dada por : estimativa da . Os sinais em quadratura são então digitalizados na unidade A/D e a velocidade é calculada por um hardware dedicado ou um computador pessoal. Cabrera e Deines (1987) na velocidade radial U. Cabrera e Deines (1987).

Entretanto para uma dada frequência de operação. . o produto resolugão em distância pelo desvio-padrão em velocidade por ping é : onde c é a velocidade do som.3 Vantagens . transmitem uma série de pulsos (Figura 25) curtos e observam o movimento dos espalhadores através da mudanga de fase pulso-a-pulso.2. A variação da fase do sinal recebido não é 41 .Robustez do estimador. 6. Para uma grande relação sinallruído.Resolução em profundidade limitada a cerca de um metro.Implementação mais fácil comparado aos outros. Nesse caso o produto é proporcional ao comprimento de independente onda acústico h e do comprimento do pulso. -Não consegue medir turbulências em pequena escala 6. U . a velocidade radial e T o comprimento do pulso. .Melhor alcance.3 SONAR DOPPLER COERENTE Os sonares doppler coerentes pulso-a-pulso ou pulso-coerentes. 6.2. a um nível aceitável. .4 .Limitações -Necessidade de um tempo médio maior para reduzir erros estatísticos na medida da velocidade média. O desvio-padrão da resolução em velocidade é a mais séria limitação dos sistemas doppler incoerentes e é diretamente responsável pelo longo tempo médio necessário para controlar o erro absoluto em velocidade. o desvio padrão por ping é inversamente proporcional ao comprimento do pulso transmitido.

Essa equação é conhecida como ambiguidade distância-velocidade e pode ser melhorada através do aumento do comprimento de onda acústico. h/Z.lo comprimento de onda do sinal r. . = 2 R. depois distância é insonificada por pulsos da demodulação. Temos então: Combinando as duas equações (48) e (49) obtemos: Vemos que o sonar coerente está limitado em distância e velocidade máxima capaz de medir. ./c. Uma sucessivos de dada célula de maneira que. isto é o intervalo de amostragem com a banda do sinal. O teorema da amostragem relaciona tr= l/FRIP. mas efetivamente na taxa de amostragem referente a fiequência de repetição de pulsos. Para que não haja ambiguidade o tempo de repetição do pulso está ligado a distância máxima: t. O tempo entre pings ou pulsos é ajustado para minimizar a interferência com pings anteriores.a. Como f.= 2 fdmaxtemos: onde f. Pode-se melhorar a situação com o aumento de h (diminuição da fiequência). é a fiequência de repetição de pulsos e .observada continuamente. e será uma representação discreta do retorno doppler dessa célula. temos Vmax = c fbaX/2f= &ma. Essa diminuição da frequência contudo é associada com a redução da largura de banda do sistema que gera uma diminuição da resolução. tr =1/2B = 1/2fhax Clue depende da máxima velocidade que se espera medir para que não haja "aliasing" Com0 fdmax= Zfvmax/C. o sinal recebido é segmentado pelo time-gating e amostrado de acordo com a fiequência de repetição de pulsos. FRP.

O

sonar coerente

pulso-a-pulso

utiliza

no

mínimo dois

pulsos

para

processar a medida de velocidade da corrente coerentemente.

Tempo de residência - é o tempo entre pulsos sucessivos. Algumas partículas movem-se
para fora do volume de espalhamento, enquanto outras estão entrando no mesmo
volume. As novas partículas entram com fases aleatórias. O tempo de descorrelação do
sinal ocorre durante o tempo de residência e é da ordem de d / U onde d é o tamanho da
célula ou volume de espalhamento e U é a velocidade relativa entre o feixe e os
espalhadores.

Turbulência no volume de espalhamento - Vórtices turbulentos, em escala espacial da
ordem do volume amostra ou menor, alteram a distribuição de velocidade dos
espalhadores.

Divergência do Feixe - O ângulo entre o vetor velocidade e a normal do transdutor pode
ser modificado por variações de velocidades, semelhantes a um aumento da turbulência,
que pode ocorrer com os espalhadores no volume de espalhamento.
6.3.2 Cálculo Doppler

O

cálculo

da

fiequência doppler

pode ser

feito por técnicas

como por

exemplo, Análise Espectral. Normalmente utiliza-se o estimador de Pares de Pulsos,
ou a Covariância Complexa do sinal:

(5 1)
onde :

(52)

C(t)= I ( t ) +iQ(t)

I ( t ) e Q(t) são os sinais em fase e quadratura que se formam no receptor. C*(t) é o
complexo conjugado e R(z) pode ser expresso da seguinte forma:

Embora R(t)= a(z)+ i.b(z) sejam complexos, a amplitude da covariância é um
número par e real definido por:

R, ( z ) = JS(f

(54)

I S( f

(54)

- fo)cos(2nfz)df

- fo)sin(2@z)df

com a condição de :

=O

fo pode ser definido como o desvio de frequência necessário a Transformada de

Fourier S( f

-

fo) se tornar real. Como R, ( z ) é real, pode ser representada por:

Se o espectro é simétrico em torno da frequência média, obviamente fo se tornará par
de forma a tender a condição da equação (55).
A amplitude da Covariância R,(z) contém informação da largura do espectro ou

variância, que pode ser derivada do espectro S( f - fo) . A autocorrelação do sinal é:
(57)
(58)

Pe ( r )= Re ( r )'e
~e (7)=

(0)

Is(f- fo) cos(2d')df

I

onde S, ( f - fo) é o desvio normalizado do espectro para a integral S( f
No caso do espectro Gaussiano, nós temos;

p, ( z ) = e-"

Para um dado z, a é:

2

21202

cos(2nfz)dr =

- fo)#

.

6.3.3 - Variância do estimador

O desvio padrão neste tipo de sonar foi analisado por Miller e Rochwarger
(1972) para pares de pulsos independentes. Cabrera, Deines, Brumley e Terray em
(1987) mostraram o erro em velocidade para pares de pulsos.
No caso do estimador de pares de pulsos este também será o estimador de
verossimilhança

e,

no

limite, para

grandes relações sinallruído, o

desvio

padrão doppler em velocidade para pares independentes será, de acordo com
Cabrera, Deines, Brumley e Terray em (1987) :

onde B é a banda doppler em Hertz e U, a velocidade radial.

-

Figura 25 Série de pulsos curtos

6.3.4 - Vantagens

-Maior precisão na medida da velocidade média, da ordem de cmlseg;

- Possibilidade de medir turbulências em pequenas escalas;
- Melhoria na resolução espaço-tempo.
6.3.5 - Limitações

- Ambiguidade em distância, que ocorre quando o intervalo entre pulsos é menor
que o tempo de reverberação para um único eco;

- Sobreposição de ecos espúrios para baixa intensidade de retroespalhamento;
- Decorrelação do eco entre os pings.
45

Toda a informação sobre o processo faixa-larga B(w) em outras fkequências é perdida. Brumley. O "meio" (espalhadores distribuídos na água) pode ser representado por uma função de espalhamento B(x). Fazendo a Transformada de Fourier da equação acima temos : onde B(w) = B(1/ 2ck) sendo k o número de onda.1 Princípios O objetivo fundamental de um perfilador acústico doppler coerente é medir o deslocamento de partículas ao longo do feixe acústico. .. partículas essas que provocam retroespalhamento no intervalo entre pulsos consecutivos.4 SONAR DOPPLER BANDA-LARGA 6. Cabrera e Deines (1987) Essa informação está contida nas características espectrais dos ecos recebidos. cuja variância é a seção reta espalhada .Alcance limitado a dezenas de metros 6. Essa expressão sugere que o eco traz informação sobre o espectro do perfil retroespalhado.4. onde x é a distância ao longo do feixe acústico do transdutor. O eco recebido E(t) é a convolução do pulso transmitido A(t) com B(x) : onde c é a velocidade do som e o fator 2 significa o percurso de ida e volta. somente na parte do espectro onde A(@) é não zero.

Infelizmente a relação sinallruído é da ordem de 1 (amostras do sinal recebido contém retorno de duas células distintas e amostras separadas pelo espaçamento intra-pulso têm uma sub-célula de distância em comum). enquanto mantém a separação entre pares sucessivos necessário para evitar o Aliasing. A taxa de pings (pulsos) pode ser aumentada sem Aliasing em distância. ambiguidade em velocidade e variabilidade na intensidade do retroespalhamento pode ocorrer se o sistema estiver livre do inconveniente do intervalo entre pulsos ter ser maior que o tempo de propagação para a máxima distância. Se A(@) é suficientemente estreito. Usando duas frequências de transmissão discretas. O efeito de estreitar o pulso é encurtar o tempo de correlação do eco ou 47 . entretanto se dois pulsos têm frequências sem sobreposição. poderia se pensar de imediato em algum tipo de codificação . A solução para a descorrelação do eco. O ideal seria receber e efetivamente processar de ecos de dois ou mais pulsos simultâneamente. então a medida está sujeita a uma ambiguidade de 2 n-. o erro em frequência doppler é equivalente ao uso de um sistema incoerente. então os ecos do processo faixa-larga serão não-correlacionados. Uma modificação na estratégia é estreitar os pulsos de forma que eles fiquem menores que o tamanho da célula ou bin. cujo comprimento é o dobro do espaçamento intra-pulsos. Uma solução é codificar pulsos sucessivos de forma que eles sejam separados depois da recepção. Nesse caso a máxima velocidade não-ambígua poderia ser aumentada pelo decréscimo no intervalo entre um par de pulsos (espaçamento intrapar). devido ao mecanismo de descorrelação do sinal que será discutido adiante. Enquanto o espaçamento intra-pulso permanece o mesmo. A fase E(t) varia a uma taxa dada pela frequência doppler mais uma turbulência aleatória. Umas alternativa é tentar separar ecos de pulsos diferentes. mas se A(@)é faixa-larga. a ambiguidade pode ser resolvida pelo ajuste de uma reta para o retardo em fase em função da frequência.Um deslocamento na curva B(x) provoca um deslocamento em B(o)que pode ser calculado através da coerência de ecos sucessivos. Se o espaçamento entre pulsos é igual ao comprimento do pulso.

permitindo que uma mesma energia transmitida de um pulso não codificado seja fornecida produzindo ecos com largura de banda larga. O espaçamento entre pings (arranjos de pulsos) pode ser aumentado o necessário para cobrir a distância desejada. infelizmente. correspondentes a um pulso curto de um elemento do código.equivalentemente. Isso é superado no sonar doppler banda-larga pela simultâneidade no recebimento de ecos de dois ou mais pulsos. em um retardo correspondente ao espaçamento entre pulsos. O alcance é limitado pela relação sinallruído (SNR) Brumley. a variância é reduzida na proporção da média do produto tempo-largura de banda. na mesma célula de distância. alargar a banda do sinal. Admitindo uma relação sinallruído de 1 (que equivale a um coeficiente de correlação de % entre ecos sucessivos). Se a largura do pulso é igual ao tamanho da célula o produto tempo-largura de banda é aproximadamente igual ao comprimento do código. na relação sinallruído e no alcance do perfil. . Este tipo de sonar utiliza a técnica da Autocovariância complexa correlacionar para ecos de diferentes pulsos retroespalhados. é a cavitação e choques que ocorrem em sonares reduzindo a potência de pico. a máxima velocidade não ambígua pode ser aumentada. como ambiguidade distância- velocidade. 6. O problema que decorre disso.2 Os Aplicação problemas do sonar doppler coerente.4. será proporcional a velocidade. A fase da função de Autocorrelação ou Autocovariância do envelope complexo do sinal demodulado. A redução da largura de pulso causa redução na potência transmitida. Cabrera e Deines (1 987). A codificação do pulso resolve esse problema . podem ser bastante reduzidos se o sistema estiver livre da limitação do tempo entre pulsos ser maior que o tempo para máxima distância. decorrelação do eco e variação na intensidade do retroespalhamento. Se estreitamos o intervalo entre pulsos em relação ao sistema coerente pulso-a-pulso.

To) = ( c ~ ( ~ A ~ u ) ) [-1+2max(O. para a estimativa da variância da velocidade usando algoritmo de pares de pulsos... P'(1 + 1 ' s m ) onde A. 6. é uma amostra de muitos períodos em vez de apenas um. /Ua) = var(u. = (1.Ma é o comprimento do código . Cabrera e Deines (1987). (65) P = ~ i a e a .Variância do estimador A expressão dada por Zrnic (1977). pode ser generalizada sem modificação para o caso onde o espagamento de pares de pulsos T. Ma = T. isso corresponderá a um alargamento da banda e diminuição do tempo de correlação.1 / N. permitindo que uma mesma energia seja transmitida. / T. = (1 / 4)Al no . Os códigos são bi-fásicos .2.. escolhidos de forma a terem uma baixa Autocorrelação nos lóbulos laterais (exceto no retardo T.1 . A expressão simplificada da equação de Zrnic para a variância da velocidade radial em um único ping por feixe. tal como a de um pulso não codificado. = 2 pulsos e é o coeficiente da autocorrelação ideal para um código em particular transmitido .).SNR é a relação sinal/ruído como ordinariamente definido ( potência total do eco / potência do ruído) . Reduzindo o comprimento do pulso. fornecendo ecos de banda-larga originários de pulsos curtos de somente um elemento código.4.) ou % para N. que é derivada da fi-equência radial doppler q para uma transmissão de dois pulsos é : (64) var(fl. utiliza-se a codificação da fase.8 representa o efeito de vários fatores que causam a decorrelação. significa diminuir a energia na água. no eco e uma baixa relação sinallruído (SNR) além da diminuição no alcance. que é o número de elementos código por intervalo médio. Para minirnizar essas questões.l-To P-~ /Ta)] onde U . T.Supondo que o espaçamento entre pulsos é mantido e estreitando-se a largura do pulso para o mesmo intervalo antes considerado. é o intervalo médio. de acordo com Brumley.o coeficiente . .

Robustez.Vantagens .Limitações .Alcance limitado a centenas de metros .3 . .4 . 6.Redução da variância.A performance é reduzida muito rapidamente para baixos valores de SNR. .4.Melhor resolução espacial.Mais sujeito a ruídos . . .4.6.Maior alcance em relagão ao sonar doppler coerente.

O estudo mostrado até agora foi baseado na necessidade de se estimar a fkequência doppler.O ângulo entre os feixes é 120" Figura 26 .O eixo Z é ortogonal ao plano X-Y . O vetor velocidade em três dimensões não é só função das técnicas acústicas e de processamento de sinais. diminuirá a resolugão espacial do sistema. buscam relações genéricas para ADCPs de três e quatro feixes. são desprezíveis fiente ao fluxo horizontal. Observações: . considerado estratifícado. Utiliza-se a premissa de que as componentes verticais do fluxo. Como é sabido os ADCPs normalmente são formados por três ou quatro feixes. Qualquer movimento não compensado da plataforma ou do equipamento. As análises geométricas a serem apresentadas.Geometria em um ADCP de três feixes 51 . paralelas a vertical da profiindidade. Alguns fatores como a Largura do Pulso e o Movimento da Plataforma ou do equipamento influenciam a solução geométrica do problema. Na formulação a ser apresentada. utilizando técnicas acústicas doppler para possibilitar a extração da velocidade média em um determinado volume de espalhamento sobre um determinado feixe. considera-se que o sistema está livre dessas limitações. mas também da geometria do sistema.O feixe 2 é coincidente com o eixo Y .

sen 3 Decompondo V.x = Y.sen 4 2 Vy = Y.4 ângulo entre cada um dos feixes e o eixo vertical Z Plano X-Y Figura 27 -Vista lateral Decompondo V.sen 4 -V2 sen(b+ V.y=V. sen 4J3 v3x= - 2 V. em termos de y ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre y ): V.x = V. sen 4 2 V2y = -V2 sen 4 Y..y = y3 sen$sen30°= Y . em termos de x ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre x ) : sen 4 ~ 0 ~ O3 0 V.sen4sen30° = V.sen 4 2 2 .

Os feixes estão espaçados de 90" 1 .Geometria em um ADCP de quatro feixes .w. ef: Substituindo na relação 71: 7 v.Há coincidência entre os feixes e "4 o sistema cartesiano Figura 28 .d)c sen 443 4m Observações: .Colocando as componentes em termos de cl. = 3 I I I ( q d .

V4)sen 4 Colocando as componentes em termos de o e f : (76) V. -&)sen4 Decompondo V. em termos de x ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre x ): V. =V.Vista lateral Decompondo V.03d)csen 4 20 .e Feixes b . . sen 4 Y.y=o V2y = V. em termos de y ( rebatido sobre o plano X-Y e projetado sobre y ): V. sen4 -6 sen4 (74) V. sen4 V2x= o V3x= -V3 sen 4 V.y = -V4 sen 4 (75) V.y=o V. = (V.x = V. = (V. = ( q d .x = o V.4 é ângulo entre cada um dos feixes e o eixo vertical Z Plano X-Y Figura 29 .

w4d)csen 4 2w As relações apresentadas expressam apenas a intensidade das componentes. .Vy= (w2d. As direções podem ser obtidas a partir da composição dos feixes com referências como uma agulha magnética (bússola) ou outro referencial que expresse uma direção em relação a Terra.

4.1 ADCP Número de células de volume ( bins) = 25 Tamanho da célula (bin size) =1 m N" de pulsos para médias (pings per ensemble) = 70 (24 válidas) . 8. 8. nas proximidades da Iíha de Cabo Frio. em comparação com os correntômetros RCM-7 e RCM-9 da Aanderaa.8.Poitas. cabos e ferragens - Boias Benthos e Equifort 8.2 LOCAL O experimento de medição de correntes foi realizado em Arraial do Cabo entre os dias 25111/98 e 08/12/98 na parte interna do Boqueirão. - Correntômetro RCM -7 - Correntômetro RCM -9 . Foi programado um intervalo de amostragem de 2 minutos. EXPERIMENTO EM ARRAIAL DO CABO O experimento teve o objetivo de avaliar o desempenho operacional de um ADCP de faixa-larga por um período de 13 dias.4 CONFIGURAÇÃO DOS EQUIPAMENTOS Os equipamentos foram sincronizados antes do início do experimento. A figura 30 indica o local do fundeio. 8.Liberador Acústico Benthos .3 MATERJAIS E EQUIPAMENTOS - ADCP RDI Workhorse Sentinel300KHz.

Observações: Os feixes do transdutor do ADCP tem um ângulo de abertura 3. Foram montados dois esquemas de fundeio.em termos de velocidade da ordem de 2 2 cmls ou 2% da velocidade atual (ou a acurácia que for pior). O fundeio consistiu de: 01 . .5" para inclinações de 15"-3 5". com o objetivo de evitar que a linha da bóia de marcação oscile dentro do ângulo de atuação do feixe (figura 31) e que o equipamento tenha o seu assentamento no fundo de forma plana. Um esquema para o ADCP e outro para os correntômetros. Com base nessa informação é importante o planejamento de um tùndeio em "L" do ADCP.5" de polipropileno torcido.1 ADCP Foi necessário um sistema de fundeio em forma de 'Z"para que o feixe do ADCP não fosse obstruído. ADCP RDI Workhorse Sentinel300KHz. e l m de amarra (corrente) de 1"com peso de aproximadamente 36 Kg como poita . mas qualquer inclinação no ADCP além de 15" pode causar niídos no registro de dados.5.7" e uma inclinação com o eixo vertical de 20". Para isso é necessário a verificação "in situ" com mergulhadores .4 cm de diâmetro com flutuabilidades de 10 Kg como marcação do posicionamento do equipamento. a acurácia de direção é de + 5" para inclinações de 0-15" e + 7.Bóia EQFORT de 25. 41m de cabo de 0. Seus sensores de inclinação podem detectar variações da ordem de _+ 20°. Base do ADCP de PVC preenchida com chumbo pesando aproximadamente 60 Kg. 8.

esquema de fundeio do ADCP 8 .Figura 31. 5 .Esquema de fundeio para RCM-7 e RCM-9 59 . 2 RCM7 e RCM-9 Figura 32 .

Neste caso o esquema de fundeio é o mesmo para os dois. Aanderaa RCM-7 com 12Kg de flutuabilidade negativa e Aanderaa RCM-9 com 8Kg de flutuabilidade negativa. Em seguida foi feita uma verificação de sincronismo e interpolagão de valores para que o instante de amostragem fosse o mesmo em todos os equipamentos. O número do bin encontrado está de acordo com a posição dos instrumentos.2 cm de diâmetro com flutuabilidade de 25. Todo o processamento foi feito com o software MATLAB.4 Kg como bóia de sustentação. Foram calculados os coeficientes de correlação entre as velocidades com o objetivo de identificar que bin do ADCP correspondia a profundidade dos correntógrafos. Na figura 33 vêem-se os coeficientes entre ADCP e correntógrafos para todos os bins (1 a 25). .6954 (ADCP e RCM-9). 02 . Em primeiro lugar os dados foram submetidos a uma verificação de qualidade com eliminação de valores espúrios e interpelação linear se necessário.Bóia Benthos 204 HR-17 diâmetro de 43.6 RESULTADOS São apresentados a seguir os resultados do experimento em Arraial do Cabo. 01 Liberador Acústico Benthos 865-A com 8 Kg de flutuabilidade negativa 8.8114 (ADCP e RCM-7) e 0. 7m de cabo de OS" de polipropileno torcido. O bin com maior coeficiente de correlação foi o de número 2 que fica a 4 metros do ADCP. Os maiores valores encontrados foram os seguintes: 0. e possui uma configuração em forma de "I'' (figura 32 ).

com a plotagem dos resultados dos três correntógrafos. 8.6.2 AVALIAÇÃO DE QUALIDADE DOS DADOS Com o objetivo de se avaliar a qualidade dos dados foi elaborada uma técnica de plotagem simultânea de dados de corrente do ADCP e dos dois RCM. Na figura 34 é apresentado um trecho da medição e ao final do capítulo. I I 1O 15 I 20 Número dos bins Figura 33 .21 o I 5 I I I sólid~Velocidade.CorrelaçBo dos RCMs com os diferentes bins do ADCP 1 I RCM 7-Azul -0. . Essa técnica de plotagem permite detectar fenômenos conspícuos e facilita a correlação com outros processos meteo-oceanográficos como será visto nos próximos itens.gráfico dos coeficientes de correlação entre velocidades do ADCP. O exame indica um fúncionamento correto dos instrumentos em toda a campanha. RCM-7 e RCM-9. nas figuras de número 46 a 58 está mostrada toda a campanha.tracejado=Dire@o.

As velocidades grandes aparecem realmente com a frente fria. sendo maiores na entrada (item 8. . no eixo vertical direção de 30 em 30 graus. A componente semidiurna aparece na fiequência de 2 ciclos por dia. Nota-se claramente nos gráficos do experimento a presença de correntes de maré. A maré de sizígia do dia 3 não apresenta maiores valores de velocidade.RCM-9 Plotagern do dia 2511I ADCP Horas Figura 34 . Os espectros da figura 35 mostram esse fenômeno.3). entrando e saindo do Boqueirão.6. A componente quaterdiurna aparece bem no ADCP (próximo a 4 ciclos por dia).plotagem do registro do dia 25/11/98 dos 3 correntógrafos. no eixo horizontal o tempo em horas.

A posição de fundeio.CICLOS POR DIA CICLOS POR DIA I I CICLOS POR DIA OS 3 equipamentos CICLOS POR DIA - Figura 35 espectros normalizados: azul(direção). no caso dos 3 instrumentos o gráfico de direção: azul . . próximo ao Boqueirão não parece favorecer a detecção desse fenômeno. vermelho(ve1ocidade). vermelho.RCM-9 e verde o ADCP 8.6. Não foram encontrados picos de valor próximo a esse nos espectros.4 SEICHES Sabe-se da existência de seiches de período igual a 20 minutos na enseada dos Anjos.RCM-7.

20 I 30 40 I I I I _ I 50 . 0 M . 20 I I I.5 O 60 - 10 - 0.-.5 ..-. 60 I Bin 16 prof Bm I .---L-. h 1 _ _ I I 30 40 50 I I I I. 1.5 .*O 1 _ _ I I I I M 30 40 50 I I I I I Bin 19 prof 6m - I I I I I 10 M 30 40 50 I I I I I Bin 18 prof 7m I I I 10 M 30 40 50 1 I I I I I Bin 17 prof 8m - 0. sem ocorrência de seiches . I & J . Bin 21 prof 4m 0.5 - 1 I I - I I I Bin 23 prof 2m - 0.Espectros do ADCP no experimento.- 10 I .Ii Bin 25 prof Om 0.5 o- O 1 .5 o " O h*.- +**. 10 . -I. 60 - Bin 20 prof 5m O 60 I I I Figura 36 . .- 1 I I I I I 10 20 30 40 50 I I I I I Bin 22 prof 3m O 1- O - I I I 10 20 30 40 50 I I I I I I . ..... 60 - - O.5 n 60 - o - 60 - O.

- 1 .. I a - 1O O J I 20 30 I.. . 1O 20 30 40 50 I I I I I Bin 6 prof 19m 0. I 40 I I 50 I I Bin 10 prof l5m - 0. ..5 o 60 - 0. . . .5 o 60 - 0.5 60 60 - I I I I 20 30 40 50 I I I I 60 Bin 11prof 14m - O A .--. o _ I I I 20 30 40 50 I I I I I I Bin 12 prof 13m I. . . Bin 8 prof 17m 1 _ I I I I 10 20 30 40 50 I I I I I I O Bin 7 prof 18m O I .5 o 60 60 - L 1 I L 20 30 40 50 Figura 37 .-. 1O O 1 - I 60 - 1O - 0. . .- 1O I I 20 .-... -I- 30 I ..- Bin 13 prof 12m O I . J I 30 40 50 I I I 1 I I Bin 9 prof 16m O 1 I _ I I 1O 20 30 40 50 I I I I I L .5 o ---.. .1 I I I I I Bin 15 prof 10m - 0.5 - o O 10 60 - 0.5 i . 20 I o 1O O 1 .Espectros do ADCP no experimento. sem ocorrência de seiches 65 60 . 40 50 I I I I I Bin I 4 prof l l m I O 1O I I I 20 30 40 50 I I I I .. .

O I Bin 5 prof 20m 0. . I I I 20 30 40 50 I I I I I Bin 3 praf 22m I I I I 10 20 30 40 50 1 I I I I I O 1 0.39 e 40 .1 I I .RCM-7 e RCM-9 sem seiches 66 60 .5 - 20 0.Espectros do ADCP . Bin 2 prof 23m - I I I I 20 30 40 50 I I I I I Bin 1 prof 24m ----. .. 0. 20 60 - 1O 10 60 - O O 0._..I._ L I 30 40 50 I I I I I I Bin 4 prof 21m 1. -.5 - O 1 I 60 - .5 - O I ..--.5 - 60 - 10 I .5 - 1 I 10 1.. 40 I 50 Figuras 38.- J 30 .

8. No entanto. e em verde velocidade x 10 em mls. confirmada pelo gráfico de ventos da figura 41.5 FRENTE FRIA Observa-se nos gráficos da campanha ao final do capítulo que as velocidades de corrente são baixas na direção NE.6. entre a ilha e o continente. Médias a cada 10 minutos . o mais comum é a velocidade de saída ser maior (direção SW). a entrada de água pelo Boqueirão no dia primeiro é muito pequena. empurrando a água para a costa. Em azul direção (O a 360 graus). Novembro Dias Dezembro Figura 41 . fato para o qual ainda não se encontrou explicação.água entrando pelo Canal Boqueirão.Vento entre os dias 25111 e 08/12 de 1998. Somente entre os dias 6 e 7 a água entra com grande intensidade o que coincide com uma passagem de fYente pela região.

A soma das áreas do espectro.8. também divididas por 105 são: RCM-7 = 143. Não há indícios de que este coeficiente seja maior para valores maiores de velocidade.6954 entre o ADCP e o RCM-9. que também é um medidor acústico tipo doppler . c) Perfis de velocidade A seguir são mostrados perfis de 6 em 6 horas durante todo o experimento. Este resultado era esperado porque o volume ccensonificado"pelo RCM-9 é bem próximo do sensor e o RCM-7 tem um sensor mecânico de velocidade (rotor de Savonious).8114 entre o ADCP e o RCM-7 e de 0.6 e ADC P =3. Entre o ADCP e RCM-9 a média é de 4. RCM-9=119 e ADCP=73.6 ANÁLISE DE DESEMPENHO DO ADCP a) Direção Em busca de um critério para análise da precisão na medida de direção do ADCP parece aceitável usar o espectro do sinal de direção como padrão de comparação.67 cmls. Em princípio seria de se esperar que o RCM-7 fosse menos sensível por ser um instrumento com leme e portanto com inércia. A média entre diferenqas de velocidade do ADCP e o RCM-7 é de 1. RCM-9 = 10. Isto indica que o ADCP para a mesma amplitude local das oscilações é menos sensível as mudanças de direção.6 .6. e também foi inferior ao RCM-7. Os picos do espectro correspondentes a componente de maré (período 12 horas) são (divididos por 105:RCM-7 = 24. b) Velocidade O coeficiente de correlação para os dados brutos de velocidade é de 0. . Os gráficos do fim do capítulo mostram que o RCM-9 é o mais sensível para pequenas velocidades (menor ccthreshold")e depois o ADCP.64 c d s e o desvio padrão de 5.2 cm/s.65 cmh e o desvio padrão é de 7.66. Uma explicação poderia ser a falta de organismos confirmada pela performance do RCM-9.

F:.r l 10 O O 30NWIS982253:O 50 100 150 Velddade cm/s O 50 100 150 Velocidade cmls O 50 100 150 Velocidade cmls O 50 1W 150 Velocidade cmls Figura 43 .25 I I I 20 - - - 15 - E m 10 - 25-NW-1698 18:53:00 5- - o O I I 50 100 150 Velocidade cmls Figura 42 .R:.FJ :.Perfil nas primeiras horas do dia 25/11/98 20r/ :.Perfis do dia 25/11/98 até o dia 01/12/98 O 50 1W 150 Veloadade cm/s .

o comportamento das demais camadas ficou variando de 10 até no máximo 30 c d s durante todos os dias. Vale a pena investigar o que está acontecendo na superficie. 150 .O 50 100 Velocidade cmis 150 O 50 100 Velocidade cmls 150 " O 50 100 Velocidade cmls 150 " O 50 100 150 Velocidade cmls " O 50 100 Velocidade cmls Figura 44 . mas acredita-se que haja seja algum efeito proveniente do vento nessa camada. corrente de maré .semidiurna e quaterdiurna. e mesmo uma componente de 1 cpd (3). no local do experimento. Os espectros (1) e (2) mostram que se trata de corrente elevada na superficie. Fora essa camada atípica.Perfis do dia 02/12/98 até o dia 08/12/98 Da análise dos perfis de velocidade nota-se claramente um aumento da velocidade na altura do bin 20 (a cerca de 5 metros de profundidade) durante todo o experimento. Não se sabe ao certo qual a razão para a ocorrência desse aumento de velocidade.. A figura 45 (4) mostra uma média de 10 perfis de velocidade vs profundidade.

7 COMENTÁRIOS FINAIS O experimento mostrou um desempenho bastante satisfatório do ADCP de faixa-larga.2 O n O 2 4 Ciclos por dia 6 8 20 30 40 Ciclos por dia PeBl m6dio de velocidade 1 m v .8 m v -N 0 Z m 06 ' 0. conforme pode-se observar pelos gráficos.1 Velocidade 0. Destacam-se a pequena largura da célula 'bin'.-N Velocidade 0.4 W 0. Infelizmente esse tipo de ADCP não fornece ao usuário uma indicação da intensidade do sinal recebido o que pode ser usado para inferir alguma coisa sobre biomassa bem como sobre a performance do instrumento.8 06 0 P 0. boa sensibilidade de velocidade e performance de direção aceitável.4 W Z ' 0. de 1 metro o que permite obter um perfil com ótima resolução. .2 o O 2 4 Ciclos por dia 6 8 Figura 45 .espectros referentes ao bin próximo à superficie e perfil de velocidade 8.

Direção Verdadeira (6) Direção Magnética (6) Figura 46 .Plotagem do dia 26111/98 DireçCio Magnética .

Direção Verdadeira Direção Magnética (O) Figura 47 .Plotagem do dia 27111/98 73 Direção Magnética (O) .

- Direçiío Verdadeira I 0 0 N 0 0 fl W 0 0 Direçiío Magnética O 0 0 N 0 0 fl W 0 0 Figura 48 .Plotagem do dia 28111/98 74 Direçiío Magnética O 0 0 N 0 0 pJ u 0 0 .

Direçfio Magnética DireçCio Verdadeira (O) .Plotagem do dia 29111/98 75 . g s g o g 1 0 g Figura 49 .

Direção Verdadeira fl Direção Magnética Direção Magnética (O] 0 A O o CI Figura 50 .Plotagem do dia 30111/98 76 o 1 0 8 W .

Plotagem do dia 01/12/98 77 DireçCio Magnética fl .DireçCio Verdadeira fl DireçCio Magnética fl Figura 51 .

A A ul A m A -4 3 m i i i c0 N O !2 M N W '2 Figura 52 .O a Gw BQ 8 Q fl 8 W Direção Magnética Direção Verdadeira (a) U ò Q B Q A N W P ul m -4 m c0 A O A -L A :.Plotagem do dia 02/12/98 78 Direção Magnética ò 0 B 0 fl 8 0 .

Plotagem do dia 03/12/98 79 Direção Magnética I .Direção Magnética Direção Verdadeira (O) w ao o o w 0 G 0 g fl i i I N W P L7l rn -4 m c0 A o 3 A A I N c! w A P A m ii1 m i i -4 3 m A c0 ki h! N N td P Figura 53 .

Direção Magnética Direção Magnética (O] a i i i W 8 O Figura 54 .Plotagem do dia 04/12/98 80 D - E N 8 fl 8 u .

Direção Verdadeira (Of Direção Magnética (Of Direção Magnética (Of Q Figura 55 .Plotagem do dia 05/12/98 81 c . aE O O a .

Dire~SioVerdadeira (C3 Direçáo Magnética IQ) Pigura 56 .Plotagem do dia 06/12/98 DireçSio Magnética fl .

Plotagem do dia 07/12/98 83 0 6 0 # # .Direção Magnética (O) Direção Magnética (O) - o . 0 N a 0 u o 0 Figura 57 .

Direção Verdadeira - N Direção Magnética (O) Direção Magnética (O) (O) w o - N 8 W 8 8 O O ÃI O 2 I I Figura 58 .Plotagern do dia 08/12/1999 84 I I .

Essa simulação é uma adaptação dos programas PAFF 33.M. O que se pretende mostrar é o efeito da codifícação em um sinal desse tipo. assumida como 1500 m/s. O sinal originalmente formado é do tipo CW. A velocidade inicial da simulação é de 0.25 rn/s. PAFF 34 e UH33. Mar 40 metros Figura 59 . um pulso com largura de 1 ms. descritos na tese de Uchoa (1995). onde Ar é a extensão do volume. At é a largura do pulso e c velocidade do som no mar . frequência de 155 Khz de c. As partículas são solidárias com a corrente marinha.Esquema da simulação É gerado. Essa codificação utilizará um sinal com inversões .75m. Ar é 0. Os programas foram rodados em Matlab (versão 5. At 2 acordo com (3) Ar = -. A largura de feixe é de 3 graus e o volume está posicionado a uma distância de 30 metros da fonte. inicialmente.1) Abaixo será mostrado um esquema da simulação.

375 . Em cada uma novas células formadas.2 . restrito. Barker de 13 bits. aumentando a largura do pulso. melhora-se a resolução espacial. a resolução em fiequência fica prejudicada.de fase a intervalos de tempo determinados. Portanto para se tentar reduzir esse problema será utilizada a codificação do sinal.45) em cada uma das novas células utilizando um sinal codificado. e comparar os resultados de velocidades medidas ou produzidas após a simulação. que começa em 30. quando se estreita esta. apenas sofierá algumas inversões de fase para aumentar sua banda. mantendo a princípio. A codificação tentará minimizar o problema da resolução espacial. Caso haja uma aproximação da velocidade inicial (0. É de se esperar que as partículas de cada uma das novas células formadas tenham alguma espécie de correlação. haja vista que quando um pulso está entrando na célula original. O sinal não codificado também produzirá uma velocidade medida .25 m/s e na célula seguinte. mas melhora a resolução espacial. mas . o outro deve estar saindo. Como a resolução em frequência depende da largura de pulso.DESENVOLVIMENTO Com o objetivo de tentar observar o comportamento das resoluções em frequência e resolução espacial. dois valores de velocidade serão introduzidos. assumindo que o tamanho da célula é igual a largura do pulso. De antemão já se sabe que haverá algum prejuízo. O sinal será do mesmo tamanho. significa que eu estou melhorando de alguma forma a resolução espacial. O código utilizado será sempre o mesmo. 9. E quando o inverso ocorre. 45 m/s. mantendo o comprimento original do pulso.25 ou 0. a resolução em frequência. melhora-se a resolução em frequência e piora-se a resolução espacial. O objetivo dessa simulação é injetar uma velocidade inicial no " ADCP de 1 canal".375 m cada. a célula original será dividida em duas partes iguais com tamanhos de 0. a velocidade será 0. A resolução espacial mínima para a célula é dada por (3). Na célula que começa em 30 metros a velocidade será de 0. É oportuno lembrar que a medida que se aumenta a largura de banda do sinal.

devido a correlação entre as partículas.RESULTADOS DE VELOCIDADES OBTIDOS PARA VELOCIDADE INICIAL DE 0. Para cada velocidade inicial.25 Ordem programa I Sem código Desvio padrão I 0. Nos exemplos abaixo essa inversão ocorre a intervalos de 21 pontos.3. o sinal está em fase e não há inversão. O sinal codificado é feito da seguinte forma.3 . ocasionada pelo encontro do pulso está chegando e aquele que está saindo.que deve ser pior que o sinal codificado. 9.RESULTADOS 9.0756 Com Código I Intervalo de codigos . enquanto que quando ele é -1. quando o código é 1. o programa no Matlab foi rodado 10 vezes. ocorre a inversão de fase.1 .

Vermelho codlicado.45 Ordem programa Desvio Padrão Sem código I 0.RESULTADOS DE VELOCIDADES OBTIDOS PARA VELOCIDADE INLCIAL DE 0.9.Sinal codificado com inversão de fase (150 amostras) 88 .3.Azul original 2.0842 I Intervalo de códigos Com Código 0.0175 Sinal c1código de Barker 13 bits (I 1 1 1 1 -1 -1 1 1-1 1 -1 1) intervalo 21 pontos.5 I I < número de amostras Figura 60 .2 .

Sinal clcódigo de Barker 13 bits (1 1 1 1 1 -1 -1 1 1 -1 1 -1 1) intervalo 21 pontos. Vermelho codificado.Sinal codificado completo 800 .Azul original 400 600 número de amostras Figura 61 .

Espectro de frequência do sinal de 155 KHz c/ código de Barker 13 bis (faixa-larga) 25 I I I I I I Figura 62 -Espectro do sinal codificado por Barker 13 bits. I .

Espectro de frequência do sinal de I55 KHz sem codificaçáo(faixa-estreita) I I I I I Figura 63 .Espectro do mesmo sinal sem codificação I I .

92 . facilitada pelo tipo e plotagem utilizada. talvez pela mudança de direção nas camadas. principalmente no RCM-9 e RCM-7 em alguns dias de experimento. A presença de fiente fiia altera significativamente as amplitudes e direções dos 3 sensores de correntes.Os 3 equipamentos utilizados no experimento. que os outros dois equipamentos. funcionaram conforme o esperado. Há casos em que as direções do RCM-7 e RCM-9 estão invertidas. seguido do correntômetro convencional RCM-7. Dos gráficos provenientes das plotagens temporais. Com a ocorrência de fiente fiia o fenômeno se inverte. provavelmente devido a maré. antes e depois de sua passagem Há uma tendência de não inversão de direção da corrente por aproximadamente 6 horas. em que no eixo vertical temos a direção. Observa-se uma inércia durante as inversões de fase provavelmente devido as características de cada equipamento e diferença de profundidade. pode-se notar claramente um comportamento bastante coerente entre eles. Nota-se claramente nos 3 equipamentos a presença de maré. O ADCP apresenta um comportamento mais estável em termos de direção. Dos gr cos nota-se uma maior sensibilidade a mudança de direção no correntômetro acústico pontual RCM-9. sem o evento frente fria. As amplitudes nas direções sul-sudoeste são maiores. no qual as alturas são representativas da intensidade da corrente. indicando um maior fluxo de águas entrando no boqueirão do lado sudoeste. no eixo horizontal o tempo.

nota-se que os resultados de velocidade obtidos a partir do sinal codificado são melhores que aqueles do sinal não codificado.Dos gráficos que foram mostrados no capítulo 9. que é interessante f&~a . utilizado na simulação foi considerado satisfatório. o se melhorar aspectos ligados a resolução. notou-se que é possível ter um controle maior dos resultados de velocidade em função dos intervalos selecionados nas inversões de fase. especialmente o da figura 62. Observando as tabelas de velocidades. Com o simulação do sinal codificado. fica claro que a banda do sinal aumenta após a codificação. O código de Barker para 13 bits. fato este comprovado através do desvio padrão em cada coluna de velocidade.

+ Q. devendo-se segmento de dados possui amostras coerentes e uniformemente espaçadas.co < t < co) são processos aleatórios. estacionários. A intengão é estimar os momentos de primeira e segunda ordem da densidade espectral TCf)do processo Ql. haverá uma complementação na parte de codificação de sinal faixa-larga em ADCPs. E por último. Supondo que: onde Ql (t) = {ql (t)l. quando este é corrompido por um ruído aditivo Q. na função de Covariância %(h) em um também considerar também que todo o único intervalo de h . (t) = (yZ (t)l. . basearemos ambas estimativas do processo Ql. utilizada tanto nos ADCPs faixa-estreita. como em uma série temporal.co < t < oo) e Q. gaussianos. quanto nos ADCPs faixa-larga na parte de recepção. Na Segunda parte será abordada a técnica de modulação BPSK (Binary Phase Shift Keying). complexos.A primeira parte será dedicada a demonstração da técnica SME (Spectral Moment Estimation). O problema é determinar estatísticas de certos estimadores da densidade espectral de um processo aleatório. suas funções de Covariância são respectivamenteRl(h) e I$ (h) . Para formular a solução do problema desvio padrão de um processo de estimação de fiequência média e estacionário complexo Ql. Essa técnica é também conhecida como Autocovariância ou Autocorrelação complexa. está . quando o processo total Q = Q. independentes e de média zero.

expressaremos polar: 2 . então : onde W2(j') é a densidade espectral do processo ruidoso Q. Frequentemente.2. .. Definindo o momento normalizado de uma função: onde k = 0. respectivamente . Se R(h) e WCf) são..L+(&)e a largura espectral ou desvio padrão 4%) do sinal sem considerar o ruído.L. Partindo da função de Covariância. os momentos de ordem k existem. o ruído do processo Q2 também está disponível para medida. h (4) existirá para todos os valores k de interesse.a função de Covariância e a Densidade Espectral do processo total Q . Para qualquer valor não negativo integrável da fúnção q4 com área positiva . será considerado que a função de Covariância do ruído é conhecida. Para simplificação.disponível para medida.(&) e o(F)na forma . Aplicando ao nosso caso teremos: A variância de um processo é: O objetivo é estimar a média .1. Assumindo que +(f ) é uma fungão bem comportada e aplicando a definição de momento normalizado acima .

(h)] arctan 2z.41(h).(7) R(h) = A(h) exp [z2n4(h)] onde A@). (h) são funções reais ímpares de h . 4(h) são funções reais de h e +(h).h Re[lR(h) .R. (h). As funções Rl(h) e F ( h ) formam o par de Fourier. Substituindo os momentos de acordo com (10) teremos : Para um valor muito pequeno de h # O 1 27232 p. (6) = -arctan ImRl(h) ReRl(h) - 1 I m W o .+. O momento normalizado corresponderá a derivada (da mesma ordem do momento) da função geradora do momento.4 (h)] . a função de Covariância. em um retardo zero ou menor possível de acordo com a definição : Portanto: A variância será dada por (13). A.

não há a necessidade de se determinar toda a função de Autocorrelação e nem todo o espectro de potência. . Para se estimar .L.qK(t.1 Estatística de Pares de Pulsos Se q(t) é composto de sinal mais ruído em m pontos distintos de tempo do tipo t. (h) ou Autocorrelação (processo de média zero) e do Coeficiente de Correlação em um retardo h em particular adequado. diferente de zero...2 . R.)) } 1 I k I N e tl r f t. = (qK(tl).. (F)e a(K).t . então N amostras são da seguinte forma: poderão ser usadas para construir estatísticas e estimar fi ( K ) e o ( T ) . assume-se que N independentes pares de observações estão disponíveis. porém pequeno. 2.. Em particular se m = 2 . Nesse caso.. tal que Q. 2. podem ser determinados simplesmente pelo conhecimento da função de Autocovariância. então ocorrerá um caso especial chamado de " Pares de Pulsos".Método da Mh8ima-Verossimilhança De acordo com Miller e Rochwarger (1972) um estimador adequado para fi (K) e o ( K ) pode ser obtido substituindo R(h) em (15) e (16) por um estimador não tendencioso R(h) de R(h) . t.Similarmente: Essas equações implicam que a frequência média fi(K) da densidade espectral de potência do sinal e desvio padrão ou valor rms.. .

de acordo com o sinal modulante. portadora modulad portadora não modulada . que tem uma ou mais características modificadas ao longo do tempo.. deve ser superposto a uma onda portadora. sinal modulado e não modulado 5 .-. A modulação facilita a transmissão de sinais através de meios físicos.- t Figura 1 -Exemplo de sinal modulante .-. devido a suas características de baixa frequência. O sinal modulante é o próprio sinal que se deseja transmitir.Um processo de modulação se caracteriza pela existência de um sinal modulante e de uma portadora. mas que. Nosso maior interesse está nas técnicas de modulação digital.

Durante a transmissão.MODULAÇÃO DIGITAL A modulação digital é também conhecida como discreta ou codificada.3.1. as mensagens são transmitidas por dois símbolos apenas. Nos sistemas digitais. a forma de onda original é recuperada sem nenhum ruído. que faz parte de um conjunto finito de valores discretos representando um código. é no receptor que devemos decidir qual das duas formas de onda possíveis conhecidas foi transmitida. É utilizada em casos em que se está interessado em transmitir uma forma de onda ou mensagem.1. enquanto que nos sistemas contínuos há um número infinitamente grande de mensagens cujas formas de onda correspondentes não são todas conhecidas. ocorrem a transmissão e detecção de uma dentre um número finito de formas de onda conhecidas. No caso dos digitais. Quando esse sinal recebido.Exemplos de modulação digital 6 . A diferença fundamental entre os sistemas de comunicação de dados digitais e analógicos (dados contínuos) será apresentado a seguir. No caso da comunicação binária. outro pela ausência do pulso (nenhum sinal) representando o dígito binário "O". Uma vez tomada a decisão. as formas de onda da portadora modulada são alteradas pelo ruído do canal. Figura 2. ou representando a inversão da fase do sinal original "-1" . o problema da detecção é mais simples que nos sistemas contínuos. Um dos símbolos representado por um pulso S(t) corresponde ao valor binário "I" .

O oscilador local. já que esta tem como base o conhecimento preciso a respeito da fase da onda portadora recebida. Um modulador PSK... Esta técnica de modulação envolve circuitos de recepção (demodulação) mais sofisticados. Quando ocorrer uma transição de nível lógico do sinal digital a ser transmitido (sinal modulante). de M-fases. Figura 3.. M (22) +i =+.i =1. deve ser usada uma detecpão síncrona.t++~)).A técnica de modulação conhecida por PSK (Phase Shifi Keying) é o processo pelo qual se altera a fase da onda portadora em fiinção do sinal digital a ser transmitido. a onda recebida pode ser detectada fazendo-se o produto entre o sinal recebido e um sinal senoidal gerado localmente..2. bem como da sua fiequência. A transição observada pode ser tanto de nível lógico zero para um como de um para zero . +(i-1)(2nlM). Como resultado podemos ter variações nesta modulação como a BPSK e QPSK.. . M . haverá uma mudança de fase de 180" na fase da onda portadora com relação ao ângulo anterior. em compensação oferece melhor desempenho que outras técnicas como ASK e FSK.. A relação a seguir expressa a modulação PSK: (21) Si@)= A~os(o. deve estar em sincronismo com a onda portadora tanto em fase como em frequência. gerador da onda senoidal utilizada na demodulação. Para este processo são usados pulsos bipolares no sinal senoidal da onda portadora em lugar de dois pulsos comuns.. Na demodulação síncrona.Modulação PSK A fase da portadora neste tipo de modulação pode ser modulada em vários estágios dependendo do modulador PSK.i = 42. Para este tipo de modulação. coloca a fase da portadora em um dos M estágios de acordo com o valor da voltagem do modulador.

Tem uma melhor relação sinallmído. que resulta em maior eficiência e baixo custo de transmissão . a qual seleciona a cada intervalo de símbolo. baseado no princípio de seleção de estados. ou "-1" . A modulação QPSK (Quad-Phase Shift Keying) é diferente da modulação BPSK na medida em que divide o sinal em quatro fases defasadas de 90 O uma da outra. Estes estágios são defasados em 180". Essas quatro fases são empregadas para representar dois conjuntos de bits consecutivos. o sinal PSK é gerado através de uma chave comandada pelo sinal digital de informação. Isso significa que um erro na fase da portadora apenas reduz a relação sinallmído do processo de detecção do dado. levando a uma banda menor que a BPSK. a partir de um mesmo oscilador local.2 MODULADORES PSK Na figura abaixo é mostrado um esquema de um modulador PSK de M-fases. Possui as seguintes vantagens: . Essa taxa de mudança de fase da portadora de RF é proporcional a largura de banda da portadora modulada. Uma fase representa o digito "1" enquanto que a outra representa o digito "O". Uma observação importante é que se a energia é um fator fundamental para o sistema. - 3. cada uma delas gerando uma das possíveis fases de saída.A modulação BPSK (Binary Phase Shift Keying) chaveia a portadora de RF em dois estágios diferentes.É mais tolerante a mudanças de fase - Tem um tempo de aquisição menor. Neste esquema. uma das saídas N defasadoras. a modulação BPSK deve ser usada em relação a QPSK. O consumo de energia aqui é maior em relação ao BPSK. Possui a vantagem de ocupar uma largura de banda que é a metade da BPSK (devido ao fato de duas taxas de informações poderem ser carregadas ao mesmo tempo) e a fase da portadora muda a cada 90 O em uma taxa que é a metade da BPSK. .

fo . Figura 4.Um método de modulação PSK que vem sendo bastante difundido é o modulador em quadratura. modulados em amplitude. Por portadores em quadratura e fase entendem-se duas portadoras com a mesma £i-equência e defasamento de 90".Esquema de Modulador PSK Essa última expressão pode ser reescrita como. uma das portadoras (geralmente em coseno) é chamada de portadora em fase e a outra de portadora de quadratura. Num esquema como o da figura abaixo. (24) si(t) = A(bi cos t + ci sen mot) onde : (25) bi = COS$~ e (26) ci = . A é a amplitude e mo = 2.sen #i .~en#~Asenm.t . Uma forma de representar este tipo de modulagão é o seguinte. (23) si(t) = ~os(#~)Acos(m~t) . no qual o sinal PSK M-ário é gerado através da soma de duas portadoras em quadratura e fase.t onde @i já foi definido.

t h Asen o. o ADCP faixa-estreita. com uma melhor precisão e resolução em relação ao seu antecessor. uma nova geração de ADCP faixa-larga surge a partir de 1991. em última instância. As saídas bi e ci são sinais PAM (Pulse Amplitude Modulation) discretos que modulam em amplitude as duas portadoras em quadratura de fase e. os quais entram em dois conversores DIA. é fácil entender o funcionamento do modulador em quadratura mostrado na figura abaixo. Nessa expressão vemos que o sinal de s(t) pode ser efetivamente gerado pela soma de duas portadoras com defasamento de 90 O moduladas em amplitude por dois níveis de informação bi e ci. finalmente. pelo valor do nível do sinal de informação. ou . os quais são determinados pelo valor da fase $i.Introdução Por meio de técnicas de processamento de sinal sonar coerentes pulso-a-pulso. .Modulador PSK em Quadratura 4.Uma expressão do tipo (26) é geralmente denominada de representação em fase e quadratura do sinal modulado. Conversor Série/ Paralelo Conversor b DIA -b - A coso. a soma dessas portadoras dá origem ao sinal PSK. cujas saída bi e ci são dadas em função das fases do sinal modulado pelas expressões (25) e (26).1 .Com estas idéias em mente. o trem de bits (serial) é convertido em M trens de bits paralelos. Na entrada do modulador. t Figura 5 .

Como resultado. Para minimizar esse problema.Os elementos código (ou sub-elemento) representam uma série de pulsos curtos contíguos. dentro de um pulso longo. Cada elemento código trabalha com um certo número de ciclos de portadora e comprimento.Essa melhoria foi resultado de estudos de técnicas de codificação de pulsos. VWV VVVWVVV VWVVVVV VVVWV vvvvvv Figura 6 . os ADCPs faixa-larga transmitem uma sequência de pulsos codificados. A codificação aplicada nos ADCPs faixa-larga é a do tipo binária pseudo-aleatória. sobrepostos com um código binário pseudo-aleatório. consegue-se controlar o nível de mído aleatório nos dados de velocidade.Pulso codificado de um ADCP. que é seguido por outro que é pseudoaleatoriamente ordenado por uma mudança de fase em O" ou 180" . Esse tipo de codificação estreita a largura dos pulsos. Variando o tempo de retardo entre dois ou mais pulsos consecutivos na sequência. O sinal inferior mostra um tom senoidal puro . que limita o alcance do perfil de velocidades. Essa codificação consiste na transmissão de pulsos longos. proximamente espaçados. reduzindo a quantidade de energia na água. o faixa-larga emite uma sequência de pulsos codificados. que preserva um maior alcance sonar. Spain e Gordon (1995). A técnica de codifiçação ou modulação aumenta a banda do sinal e por sua vez a energia do sinal na água. Diferentemente dos ADCPs faixa-estreita que transmitiam um pulso longo por ping . pulsos curtos podem ser transmitidos de modo a se obter uma melhor resolução sem perda na precisão dos dados.

exceto no retardo zero. Esse método pode não ser tão bom sob o ponto de vista de processamento de sinais.. A codifícação está ligada ao tipo de modulação do sinal a ser transmitido. O sinal na parte superior é a transmissão correspondentes ao codificada.Os dois primeiros ciclos (parte superior a esquerda) correspondem ao primeiro elemento do código 4. em intervalos controlados.(CW). que é uma sequência de elementos-código que se repetem. A repetição de sequências binárias codificadas é produzida a partir de elementoscódigos faixa-larga que se alternam de acordo com o tipo de modulação binária formando um sub-código.A codifícação e a função de autocorrelação Os códigos são gerados a partir da inversão do sinal da onda portadora do sistema. O elemento-código é escolhido com o objetivo de ter uma autocorrelação mínima. ELEMENTO CÓDIGO + I I 1 I V Primeiro pulso Segundo pulso Figura 7 . Um código (Barker) é mostrado na figura abaixo como exemplo. O sinal do meio mostra uma sequência codificada de elementos. variando sua fase em f 1. As transmissões das sequências são sincronizadas com a passagem de zeros sinal senoidal. O sinal transmitido pode ser modulado da forma BPSK (Binary Phase Shifi Keying) onde é multiplicada por 1 e -1 (ou O). . mas é de fácil implementação e robusto com respeito ao ambiente de espalhamento.3 TÉCNICAS DE CODJFICAÇÃO PARA SONARES DOPPLER A codificação a ser descrita é feita por repetição de sequências binárias. dependendo do que estabelece o código.

O número de picos no espectro do código é grosseiramente proporcional ao número de bits L no sub-código (Pinkel e Smith . o produto tempo-largura total é ML .Exemplo de Código de Barker de 7 bits com 4 repetições (M = 4) Para um elemento-código ideal sintetizado digitalmente de largura de banda z. aplicados a radar. que é determinada pelo espaçamento entre pulsos Lz. Alcances maiores podem ser conseguidos através da codificação.' e duração Lz. no lugar da transmissão de trens de pulsos curtos. A repetição de sequências binárias codificadas.1. exceto nos retardos NLz. mas a potência média é um fator de L .= nLzb de n = O até M -1 . o produto tempo-largura de banda é o número de bits no sub-código. Se o subcódigo é apropriadamente escolhido.. Códigos de sequências binárias que se repetem. independente da máxima velocidade não ambígua. Essa . de N = 1 até M . exceto nos retardos T. Um trem de pulsos é uma sequência de M pulsos senoidais.Elemento-código = 1 bit de tamanho zb 5 O +Sub-código+com 1O 15 20 banda de L Tempo (ms) Figura 8 . A potência média transmitida em um trem de pulsos é relativamente mais baixa que a potência de pico. Se o sub-código é repetido M vezes. Isso possibilita uma transmissão ao longo do comprimento do pulso.. A repetição de sequências binárias codificadas é similar a técnica que utiliza trens de pulsos sequenciais. Considera-se a opção de repetir o pulso ou sequência de pulsos mais que uma vez. cada um com comprimento z . transmitidos a intervalos Lzb.. 1992). também pode utilizar a aproximação pelo algorítimo de pares de pulsos no processamento do sinal. L . O trem de pulsos tem uma autocorrelação que é exatamente zero. se aproximam de um trem de pulsos ideal . a autocorrelação total é próxima de zero.

em diferentes condições ambientais (Pinkel e Smith . onde a largura de banda é r. em oposição a um simples pulso não codificado. O eco sonar não é decorrelacionado com a repetição de sequências binárias codificadas que se repetem.'.. é feita usando o algorítimo padrão da covariância complexa no domínio do tempo Miller e Rochwarger (1972). um pulso sonar usaria um código de Barker de L bits. Daqui por diante assumiremos que o período de amostragem zi é igual ao comprimento do bit do pulso codificado r. com o retardo da covariância igual ao comprimento do código r. antes do cálculo da velocidade doppler .Exemplo de tabela para o código de Barker 14 . o cálculo da velocidade doppler. moduladas em fase. para adequar uma implementação particular.generalização é útil em várias adaptações nos sistemas. onde r. = Lz. é o comprimento do bit. repetidos M vezes. Na prática. Então o número de covariâncias médias é n = (M .1992). O código de Barker é composto de sequências binárias curtas.Trevorrow e Farmer (1992) I L = números de bits Sequência Binária Figura 9 . .1)L . é que sua efetiva largura de banda se aproxima de zb' . Uma vantagem dos pulsos codificados por Barker. Nesse esquema . que têm ótima autocorrelação e propriedades de rejeição a lóbulos laterais. Sirmans e Bumgarner (1975). Note que um mínimo de duas repetições do código são necessárias. para um comprimento total do pulso de N = LM .

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