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Pontificia Universidad Catolica de Chile

Facultad de Fsica
Est
atica y Dinamica - FIS1513

Soluciones a las Ayudantas


Profesor: Ignacio Reyes
Ayudante: Cristobal Armaza Bascur (cyarmaza@uc.cl)

Ayudanta 1
Problema 1 (espiral logartmica). Una partcula se mueve en un espiral de la forma polar r =
r0 exp(k), r0 y k constantes positivas, de tal forma que su rapidez es tambien constante, igual a v0 .
Obtenga la velocidad v y la aceleraci
on a de la partcula, en terminos de r y . Demuestre que en todo
instante la velocidad es perpendicular a la aceleracion.

Soluci
on. Dada que la ecuaci
on de la trayectoria se nos da en coordenadas polares, r = r(), nos
conviene usar este sistema coordenado. En general, de la figura abajo podemos encontrar las relaciones

entre la base cartesiana (


x, y
) y la nueva base de coordenadas polares (
r, ):

= sin

x + cos
y,

r = cos
x + sin
y,

desde lo cual es importante notar que en coordenadas polares, los vectores base dependen de la posici
on
de la partcula a traves de su dependencia con el angulo polar . Esto resulta relevante al momento
de calcular la velocidad y aceleraci
on en este sistema: la posicion en polares esta dada por r = r
r, con
p
r = x2 + y 2 , por lo que por definici
on,
v

dr
d
d
d

=
(r
r) =
(r)
r + r (
r) = r
r + r ,
dt
dt
dt
dt

De igual
.
en donde el punto arriba indica derivada temporal, y d
r/dt = ( sin
x + cos
y) =
manera la aceleraci
on se calcula por definicion como
a=


 
 
dv
d 
d
d
= d (r)
+ r d
+ r d
,
=
r
r + r

r + r (
r) +
(r)
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

obtenemos las formulas finales

y usamos que d/dt


= ( cos
x sin
y) =
r,





v = r
r + r ,
a = r r 2
r + 2r + r .
1

Ahora aplicamos este resultado general a este problema en particular. El enunciado nos pide la velocidad
y aceleraci
on como funci
on de las coordenadas r y , por lo que necesitamos expresar las derivadas
temporales de las coordenadas en terminos de estas coordenadas. Vamos con la velocidad primero, para
). Desde la ecuacion de la espiral, usando regla de la cadena
lo cual necesitamos r = r(r,
) y = (r,
vemos que
d
d

r0 ek = r0 ek k = r0 ek k = rk ,
dt
dt
en donde hemos reemplazando r = r0 ek . Por otra parte, debemos imponer, por hipotesis del enunciado,
r =

que la rapidez del movimiento sea constante, o sea,


q
2 = v0 = cte,
v |v| = r 2 + (r)
de donde se puede despejar

1
v0
,
1 + k2 r
el valor absoluto de la velocidad angular. Ojo que aqu no llegamos y suponemos que la velocidad angular
=
||

es positiva, ya que ambos signos tienen significado fsico, dependiendo de si la partcula recorre la espiral
en un sentido o en otro. Si suponemos primero que > 0, tenemos las relaciones finales
1
v0
=
1 + k2 r

r = rk =

kv0
,
1 + k2

con lo cual la velocidad queda finalmente


v=

v0
kv0

r+
,
1 + k2
1 + k2

que posee m
odulo igual a v0 , como era de esperar. Para obtener la aceleracion, necesitamos r y como
funci
on del tiempo. Primero, es sencillo ver del calculo anterior que r = 0, ya que r es una constante.
Adem
as, usando una vez m
as la regla de la cadena,
d
1
v0
v0
k v02
v0
d 1
r

=
=
=
=

,
dt 1 + k 2 r
1 + k2 r2
1 + k 2 dt r
1 + k2 r2
en donde usamos la expresi
on ya encontrada para r,
con lo cual podemos reemplazar todos los ingredientes en la aceleraci
on para obtener




1 v02
kv0
v0
kv02

a= 0r

r
+
2
+
r
,
1 + k2 r2
r2 (1 + k 2 )
1 + k2 r 1 + k2
o finalmente,
1 v02
k v02

r+
.
2
1+k r
1 + k2 r
De aqu, es trivial demostrar que la velocidad y la aceleracion son perpendiculares, haciendo simplemente
= 0. Observe de estos
el producto v a y demostrando que es igual a cero siempre, usando que
r
a=

resultados que si k = 0, entonces se recupera un movimiento circular uniforme (r = r0 , = v0 /r, y


a = v02 /r, todas constantes, y r = 0) tal como era de esperar!
El problema termina aqu, pero podemos observar tambien que el movimiento como funcion esta completamente resuelto para la espiral puesto que conociendo r,
se integra una vez para obtener r = r(t),

que se puede reemplazar en la ecuaci


on para , integrar una vez mas y obtener = (t). Haciendo esto,
vemos que
r =

kv0
1 + k2

Z
=

r(t) r(0) =
0

kv0
kv0
dt0 =
t,
1 + k2
1 + k2

por lo que
1
v
d
v0

0
=
,
=
=
dt
1 + k 2 r(0) + kv0 t/ 1 + k 2
kv0 t + 1 + k 2 r(0)
e integrando,
Z
(t) (0) =
0

"
#

i t
p
1
v0
1 h
kv0 t + 1 + k 2 r(0)
0
0
2

dt = ln kv0 t + 1 + k r(0) = ln
.
k
k
kv0 t0 + 1 + k 2 r(0)
1 + k 2 r(0)
0

Observe a partir de la ecuaci


on de la espiral que la constante r0 en general NO es igual a r(0), la distancia
radial en t = 0, sino que la igualdad se cumple solo cuando (0) = 0. Para este caso particular, las figuras
abajo muestran trayectorias con r0 = 1 (izquierda) y r0 = 5 (derecha), con valores de k = 0,1 (rojo)
y k = 0,09 (azul), en el intervalo . Note que a menor k, la espiral es mas estrecha, cosa que se pudo
haber previsto desde la ecuaci
on r = r0 ek (un valor menor de k significa menor r, o sea, la partcula
m
as cerca del origen para un
angulo dado), y ademas que una redefinicion de r0 con k invariante, s
olo
reescala el tama
no de la espiral recorrida.

-4

20

10

-2

-20

-10

10

-2

-10

-4

-20

20

30

Problema 2: lanzamiento de proyectiles. Dados la rapidez inicial v0 y el angulo de disparo de un


proyectil en un campo gravitatorio uniforme g, encuentre una expresion para el alcance horizontal del
lanzamiento. Usando esto, demuestre
(a) que el mayor alcance se alcanza cuando = /4 (45 );
(b) que para
angulos de lanzamiento un poco mayores o un poco menores que 45 , los alcances
son iguales (postulado de Galileo);
(c) que si un cazador dispara su arma apuntando a un objetivo justo al momento en que este u
ltimo
cae desde el reposo en cada libre, el cazador dara en el blanco siempre que v0 y sean tal que el
alcance no sea menor que la distancia horizontal entre el cazador y el objetivo.

Soluci
on. El movimiento de un proyectil lanzado con cierta rapidez v0 en un angulo en presencia de
gravedad g directamente hacia abajo, tiene como ecuacion de movimiento
...
x = 0,

y = g,

en donde se ha supuesto sin perdida de generalidad que el movimiento ocurre en un plano x y con y
apuntando hacia el cielo, contrario a la gravedad, por ello el signo negativo en la aceleracion vertical. La
trayectoria del proyectil queda completamente resuelta integrando estas ecuaciones dos veces y usando

las condiciones iniciales x(0) = x0 , vx (0) x(0)

= v0 cos , y(0) = y0 y vy (0) y(0)

= v0 sin . Haciendo
esto, se llega trivialmente a
1
y(t) = y0 + v0 sin t gt2 ,
2

x(t) = x0 + v0 cos t,
que describe el movimiento general del proyectil.

(a) Note que sin perdida de generalidad podemos situar el punto de lanzamiento en el origen del
sistema coordenado, con lo cual (x0 , y0 ) = (0, 0) y las ecuaciones de la trayectoria son
1
y(t) = v0 sin t gt2 .
2

x(t) = v0 cos t,

Fsicamente, el cuerpo llega al suelo en un tiempo t tal que y(t ) = 0 de acuerdo a nuestro sistema
coordenado. En este instante, decimos que se ha logrado el alcance a definido como la distancia
horizontal desde el punto en donde se lanza el proyectil. Matematicamente, es claro que a x(t ).
Para expresar el alcance en terminos de v0 y , podemos despejar t de la ecuacion y(t ) = 0 y
luego reemplazarlo en a x(t ). Haciendo esto, vemos que
1
0 = y(t ) = v0 sin t gt2 ,
2
con soluciones t = 0 y t = 2v0 sin /g. La primera solucion es claramente el momento en que el
proyectil es disparado, por lo que s
olo nos interesa la segunda solucion. Remplazando en la ecuaci
on
para el alcance,
a = x(t ) = v0 cos t =
o finalmente
a=

2v02
sin cos ,
g

v02
sin 2.
g

Este alcance alcanza un extremo cuando da/d = 0, o bien cuando 2 = k/2, con k entero,
pero como fsicamente nos interesan los angulos de lanzamiento entre 0 y /2, la solucion fsica es
= /4, que de hecho maximiza el alcance, como se peda mostrar. En este caso, amax = v02 /g y
a() = amax sin 2.
(b) Para demostrar este postulado, podemos redefinir el alcance en terminos de un nuevo angulo
que parametrice cu
an casi estamos del angulo de alcance maximo,

.
4

Note que si > 0 estamos un poco por debajo del angulo de alcance maximo, y viceversa. Remplazando en la ecuaci
on general para a encontrada en el inciso anterior, obtenemos
a=


 v2
v02
v2
sin 2 = 0 sin
2 = 0 cos 2.
g
g
2
g

Ahora si suponemos que nos desviamos muy poco del angulo de alcance maximo, 0, por lo que
podemos aplicar una expansi
on en serie de Taylor para obtener



v02
1
v2 
2
a
1 (2) = 0 1 22 ,
g
2
g
de donde vemos inmediatamente que para angulos un poco mayores ( < 0) o un poco menores
( > 0) que /4, el alcance es el mismo, ya que ()2 = . Ojo que aqu usamos la expansi
on
4

conocida cos x = 1 x2 /2! + . . ., y si x  1, se pueden despreciar los ordenes superiores. Este


resultado se hubiese obtenido f
acilmente habiendo notado que sin 2 es simetrico respecto del eje
= /4, con lo que moverse un poquito a la derecha de /4 es lo mismo que moverse un poquito
a la izquierda.
(c) La situaci
on es la que muestra la figura abajo. Por simplicidad asumimos que el punto de
lanzamiento est
a nuevamente en el origen, y (x0 , y0 ) es la posicion inicial del objetivo, que como
empieza a caer al mismo tiempo que ocurre el disparo, posee ecuaciones de movimiento
1
yob (t) = y0 gt2 ,
2

xob (t) = x0 ,

y de la figura vemos que y0 = x0 tan es la condicion para que el cazador apunte justo al punto
desde donde se deja caer el obetivo. Las ecuaciones de movimiento de la bala tienen la forma ya
vista,

1
yba (t) = v0 sin t gt2 .
2

xba (t) = v0 cos t,

Pedir que la bala impacte al objetivo se puede plantear como demostrar que existe un instante posterior t tal que xob (t ) = xba (t ) y yob (t ) = yba (t ) simultaneamente. Fsicamente, no obstante,
esta soluci
on s
olo tiene sentido cuando el encuentro ocurre por sobre el nivel del suelo, esto es,
yob (t ) = yba (t ) > 0 dado nuestro sistema coordenado. Encontrar t es una tarea rapida ya que
de la igualdad en las componentes horizontales de las posiciones,
xob (t ) = xba (t )

x0 = v0 cos t

t =

x0
,
v0 cos

y reemplazando en la ecuaci
on de las componentes verticales, vemos que se obtiene una identidad,

2

2
1
x0
x0
1
x0
yob (t ) = yba (t )
=
y0 g
= v0 sin
g
,
2
v0 cos
v0 cos 2
v0 cos
o

x0
= tan x0 ,
v0 cos
que es precisamente un resultado que ya conocamos. Resumiendo hasta aca, hemos demostrado
y0 = v0 sin

que si el cazador apunta justo al objetivo y dispara justo cuando este u


ltimo comienza a caer
libremente, la bala siempre da en el blanco. No obstante, como ya se dijo, este resultado tiene
sentido fsico s
olo si el encuentro ocurre por sobre el suelo, que es equivalente a pedir que

2
1
x0
x0
yob (t ) = yba (t ) = v0 sin
g
> 0,
v0 cos 2
v0 cos
o

2v02 sin cos


> x0 .
g
5

Notar que el lado izquierdo de la desigualdad es simplemente el alcance del cazador, por lo que este
dar
a al objetivo con las condiciones mencionadas antes, siempre que el alcance sea mayor que la
distancia horizontal entre el cazador y el objetivo,
a > x0 ,
como se peda demostrar.

Problema 3. Una rueda gira en torno a un eje horizontal con frecuencia angular , de manera que su
parte inferior queda al nivel del suelo, pero sin rozarlo (o sea, la rueda gira sin rodar). Sobre el borde
de la rueda se han adosado dos piedrecitas, en posiciones diametralmente opuestas.

a) Suponga que cuando el di


ametro que une a las piedras pasa por la posicion horizontal, estas
se desprenden del borde, en forma simultanea (Fig. (a)). Se observa que durante el intervalo de
tiempo entre la llegada al suelo de la primera y de la segunda, la rueda ha dado una vuelta completa.
Determine el radio R de la rueda.
b) Que angulo debe formar la lnea que une ambas piedras con la vertical, para que, si las
piedras se desprenden al mismo tiempo en esta posicion, lleguen al suelo al mismo tiempo?

Soluci
on. Sean zi (t) y zd (t) las posiciones verticales de las piedras izquierda y derecha como funci
on
de tiempo, respectivamente. Para la situacion descrita, en t = 0 ambas alturas iniciales son iguales a R,
por lo que las posiciones para un tiempo posterior son
1
zi (t) = R vz (0)t gt2 ,
2

1
zd (t) = R + vz (0)t gt2 ,
2

siendo vz (0) = R la velocidad inicial con que parten ambas piedras al momento de desprenderse, la
cual es equivalente a la velocidad tangencial que traan las piedas justo antes de desprenderse de la
rueda.
(a) Ciertamente la piedra de la izquierda llega primero. Sean ti y tD los instantes en que llegan las
piedraz izquierda y derecha al suelo, respectivamente. Lo que se busca imponer es que
td ti = T =

2
,

siendo T el perodo de rotaci


on de la rueda. Esta condicion asegura que entre que llega al suelo la
primera y la seguna piedra, la rueda dio una vuelta completa. Obtener los tiempos de cada es una

tarea sencilla, con lo que podemos reemplazarlos en la ecuacion anterior y obtener una ecuaci
on
para resolver R. Que las piedras toquen el suelo equivale a que zi (ti ) = zd (td ) = 0, o
r
2g
1 2
R R
1+ 2 ,
0 = zi (ti ) = R Rti gti
+
=
ti =
2
g
g
R
y
r
2g
1 2
R R
+
1+ 2 ,
0 = zd (td ) = R + Rtd gtd
=
td = +
2
g
g
R
en donde hemos tomado las soluciones con signo positivo en la raz, ya que solo nos interesan
los tiempos mayores a cero. La forma conveniente en que hemos escrito los tiempos nos muestra
claramente que ambos son positivos. Haciendo la resta e igualando al perodo de la rueda, obtenemos
que
R R
+
g
g

2g
R R
1+ 2 +

R
g
g

r
1+

2g
2
=
,
2 R

de donde R = g/ 2 es la respuesta que buscamos.


(b) Si ahora las piedras salen disparadas en el angulo que muestra la figura de enunciado,
tendremos que
1
zi (t) = (R + R cos ) R sin()t gt2 ,
2

1
zd (t) = (R R cos ) + R sin()t gt2 ,
2

en donde zi (0) = (R + R cos ) y zd (0) = (R R cos ) son las nuevas posiciones iniciales, y vz (0) =
R sin() la nueva velocidad vertical inicial con que salen disparadas las piedras. Nuevamente
en este problema se pueden calcular los tiempos de caida de cada piedra, pero esta vez hay que
igualarlos para satisfacer lo que pide el enunciado, ecuacion desde la cual se obtiene el angulo
necesario. Otra manera de hacerlo (equivalente a la recien propuesta, por supuesto), es plantear
zi (t ) = zd (t ), resolver para t y reemplazar en cualquiera de las dos trayectorias igualadas a
cero. Hacer esto significa que las piedras estan en el mismo instante t a la misma altura z, y usar
zi (t ) = 0 o zd (t ) = 0 equivale a decir que esa altura en com
un en ese instante t es nula. Haciendo
esto u
ltimo, vemos que
zi (t ) = zd (t )

1
1
(R+R cos )R sin()t gt2 = (RR cos )+R sin()t gt2 ,
2
2

o cot = t . Reemplazando en la trayectoria de la piedra izquierda,


zi (t ) = 0

0 = (R + R cos ) R sin()

cot 1
g

cot

2

o finalmente,
2R 2
,
g
cuyo signo final est
a relacionado con el rango en que se definio el angulo . Note que si uno supone
cot =

que no vive en el rango entre 0 y /2, uno simplemente redefine el angulo e intercambia los
roles de las piedras derecha e izquierda para obtener exactamente el mismo problema fsico, con
un nuevo
angulo entre 0 y /2. Entonces tomamos la solucion positiva del resultado anterior como
nuestra soluci
on final al problema.

Problema bonus. En el sistema de figura la barra de largo b gira en torno a un pivote fijo con
velocidad angular constante . Esta barra va unida a otra de largo `, cuyo extremo libre se encuentra a
una distancia x del pivote fijo. Si en t = 0, = 0 , encuentre x(t).
7

Soluci
on. En este problema el primer paso consiste en encontrar una relacion geometrica entre el angulo
y la distancia x, dado que conociendo dicha relacion, es trivial obtener x(t), ya que (t) se obtiene
r
apido del enunciado: como la barra de largo b gira con rapidez angular constante respecto del pivote,
Z t
=
=
(t) (0) =
dt0 = t
0

en donde hemos integrado una vez. Usando que (0) = 0 , obtenemos la dependencia temporal del
angulo de giro,

(t) = 0 + t.
Para encontrar la relaci
on geometrica entre x y , notemos que si definimos un angulo auxiliar como
muestra la figura abajo, se tiene que
b cos + ` cos = x.

M
as aun, notando que
a = b sin = ` sin ,
podemos escribir
r
q
b2
2
cos = 1 sin = 1 2 sin2 ,
`
por lo que combinando todo lo anterior, obtenemos finalmente
r
q
b2
x(t) = b cos (t) + ` 1 2 sin2 (t) = b cos (t) + `2 b2 sin2 (t).
`
Reemplazando la forma funcional del
angulo de giro, se obtiene la dependencia de x con el tiempo,
q
x(t) = b cos (0 + t) + `2 b2 sin2 (0 + t),
que resuelve el problema. Note que x(0) = b cos 0 +

`2 b2 sin2 0 , por lo que si 0 = 0, x0 = b + `,

que equivale a decir que ambas barras se encuentran alineadas en t = 0, como debe ser dada la ligaz
on

entre las mismas. Note tambien que en este mismo caso, cuando t = /2, x = `2 b2 , otro resultado
esperado, en el cual x, b y ` forman un triangulo rectangulo.

Ayudanta 2
Problema 1. Una masa m gira atada a una cuerda que pasa por un orificio en una mesa, como muestra
la figura abajo. Ignore gravedad. Inicialmente la distancia entre la masa y el orificio es r0 y su rapidez
angular es 0 . La cuerda es tirada desde t = 0 con una velocidad V constante de tal forma que la
distancia entre la masa y el orificio decrece. Realice un Diagrama de Cuerpo Libre y encuentre una
ecuaci
on diferencial para (t). Encuentre
(a) (t) (pista: si V t = r0 /2, entonces (t) = 40 ); y
(b) la fuerza F (t) con que se jala la masa m.

Soluci
on. La figura abajo muestra el DCL. Tanto la normal N como el peso mg apuntan en la direcci
on
vertical respecto de la mesa, y dado que el movimiento esta restringido al plano sobre la mesa, ambas
fuerzas se anulan entre s y no entregan informacion relevante del movimiento del cuerpo. La otra fuerza
que act
ua sobre m, la fuerza transmitida en la cuerda, act
ua a lo largo de esta u
ltima, por lo que usando
el sistema coordenado polar sobre la mesa con origen sobre el orificio, como muestra la figura abajo, la
fuerza neta que act
ua sobre el cuerpo es
+ N
F = F
z mg
z.

(a) Ignorando la normal y el peso (los cuales ya sabemos que se anulan entre s) las ecuaciones de
movimiento sobre el plano de la mesa estan dadas por la segunda ley de Newton, F = ma, o por
componentes




F = m 2 ,
0 = m 2 + ,




es la aceleracion sobre la mesa en coordenadas
+ 2 +
en donde se us
o que a = 2

polares (, ). En terminos de la velocidad angular, definida como (t) (t),


las ecuaciones de
movimiento a resolver son

F
= 2 ,
m

0 = 2
+ ,

que constituye un sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias para las dos candidades que
queremos encontrar. No obstante, en las ecuaciones tenemos tres incognitas: (t), (t) (o equivalentemente (t)) y adem
as la fuerza en la cuerda, F (t)). La tercera ecuacion que necesitamos
proviene de la restricci
on de que la cuerda es tirada con rapidez constante V , y si la cuerda es
inextensible, esta es la rapidez con que la masa, atada a la cuerda, debe disminuir su distancia al
centro de nuestro sistema coordenado, ubicado en el agujero de la mesa. Matematicamente, esto se
expresa asumiendo que = V , V > 0, en donde imponemos que < 0 porque la masa esta siendo
jalada hacia el origen, o sea, disminuyendo su distancia al agujero conforme pasa el tiempo. De
esta condici
on es trivial resolver (t), usando como condicion inicial que (0) = r0 (por enunciado),
Z

d
= V
dt

=
0

d
dt =
dt

(V ) dt

(t) (0) = V t,

o (t) = r0 V t. Reemplazando en la segunda ecuacion de movimiento, obtenemos


0 = 2V + (r0 V t)

2V
d
=
,
dt
r0 V t

que es una ecuaci


on diferencial que solo involucra a t y a (t), por lo que se puede resolver usando metodos estandares de un curso de ecuaciones diferenciales. A pesar de que este no es un
conocimiento esperado para el curso, en este problema vamos a resolverlo usando un metodo f
acil
de seguir, aprovechando la forma separable de la ecuacion diferencial. Con un abuso de notaci
on
podemos escribir
d
2V dt
=
,

r0 V t
en donde hemos separado la ecuacion dejando a un lado solo cosas que involucran la variable
dependiente, y dejando al otro lado solo cosas que involucran la variable independiente. Con esta
separaci
on, podemos integrar una vez usando como condicion inicial (0) = 0 (nuevamente por el
enunciado),
Z

(t)

(0)

d 0
=
0

Z
0

2V dt0
r0 V t0

ln ln 0 = 2 ln (r0 V t)|0 = 2 ln r0 2 ln (r0 V t) ,

o usando que ln ab = ln a + ln b, y que ln ax = x ln a,


ln

(t)
r02
= ln
0
(r0 V t)2

(t) = 0

r02
,
(r0 V t)2

funci
on que se buscaba, y que de hecho cumple con la pista dada en el enunciado.
(b) De la primera ecuaci
on de movimiento encontramos una relacion entre F y , por lo que
podemos reemplazar las funciones ya encontradas en el inciso anterior,

F (t) = m(t) 2 (t) = m(r0 V t) 0

r02
(r0 V t)2

2
=

mr0 02
,
(1 V t/r0 )3

lo cual concluye el problema. Note que en t(0), F (0) = m(0) 2 (0), que confirma que nuestro
resultado es consistente.

Problema 2. Un bloque descansa sobre un plano inclinado en un angulo , en reposo respecto del suelo.
El coeficiente de roce est
atico entre el bloque y el plano es s y la gravedad actua directamente hacia

10

abajo. Se da una aceleraci


on horizontal a constante al plano inclinado. Asumiendo que tan < s 1 ,
encuentre el rango de aceleraciones que se pueden dar sin que el bloque deslice sobre el plano.

Soluci
on. Supongamos que la aceleracion se da en el sentido que muestra la figura abajo (elegirla
en el sentido opuesto solo cambiar
a el signo de los resultados finales, con equivalente interpretaci
on
fsica). Dado que tan < s = tan max el bloque no deslizara cuando a = 0 (recuerde que max es el
angulo m

aximo de inclinaci
on que puede tener el plano inclinado sin que el bloque resbale). Cuando
la aceleraci
on que se le da al plano inclinado no es nula, podemos distinguir dos casos lmites en los
cuales el bloque puede deslizar hacia uno u otro lado: (i) una aceleracion maxima amax , tal que para
amax < a, el bloque comienza a deslizar hacia la izquierda; y (ii) una aceleracion mnima amin , tal que
para a < amin el bloque comienza a deslizar hacia la derecha. En este razonamiento, izquierda y derecha
son usados considerando que la aceleracion es hacia la derecha. Para resolver este problema, aplicamos
el mismo procedimiento que uno usa al analizar el plano sin aceleracion: realizar un DCL para el bloque,
despejar la normal N y la fuerza de roce f , y usar el hecho fsico que f s N. Esta desigualdad nos
dar
a en rango buscado. Usando el sistema coordenado de las figuras abajo, analizamos cada caso por
separado.

(i) bloque a punto de deslizar hacia la izquierda (figura arriba izquierda)


En este caso, la fuerza de roce, que act
ua siempre en sentido opuesto al movimiento, apunta hacia
la derecha paralelo al plano inclinado. Con el sistema coordenado rotado en un angulo , definido
en las figuras arriba, la fuerza neta es
+ mg(sin
,
F = Ny
x cos
y) + f x
en donde note en particular que el roce va con signo positivo, dado que el bloque esta a punto
de deslizar en la direcci
on
x. Dado que el bloque esta en reposo sobre el bloque, comparten la
misma aceleraci
on, descompuesta en nuestro sistema coordenado como
a = a cos
x + a sin
y.
Las ecuaciones de movimiento para el bloque son entonces
N mg cos = ma sin ,

f + mg sin = ma cos ,

de donde se pueden despejar tanto la normal como la fuerza de roce,


f = ma cos mg sin ,
1 Recuerde

N = ma sin + mg cos .

de clases que esta condici


on equivale a que el bloque NO desliza cuando el plano inclinado est
a en reposo respecto del

suelo.

11

Note que si a = 0 se recupera lo esperado. En particular, el signo de f es negativo, dado que lo


escogimos en sentido opuesto al cual apuntara en ese caso. Dado que en el caso estatico se cumple
que f s N , resulta que para este caso
ma cos mg sin s ma sin + s mg cos ,
o dividiendo por m cos y reordenando,
ag

s + tan
,
1 s tan

en donde hemos encontrado la cota superior para la aceleracion tal que el bloque sobre el plano no
deslice.
(ii) bloque a punto de deslizar hacia la derecha (figura arriba derecha)
El procedimiento es an
alogo al inciso anterior, solo que ahora la fuerza de roce cambia de signo en
las ecuaciones de movimiento:
f + mg sin = ma cos ,

N mg cos = ma sin ,

f = ma cos + mg sin ,

N = ma sin + mg cos .

de donde

Usando nuevamente que f s N para el caso estatico, llegamos con el mismo procedimiento a
que
g

tan s
a,
1 + s tan

que constituye la cota mnima para la aceleracion. Observe que el numerador es negativo por
hip
otesis, por lo que la aceleraci
on mnima es de hecho negativa, lo que era de esperar pues si
queremos que el cuerpo comience a deslizar hacia la derecha, mas nos vale aplicar una aceleraci
on
hacia la izquierda, esto es, el sentido opuesto al supuesto.
La conclusi
on es que para que el bloque no deslice sobre el plano inclinado, a este u
ltimo se le pueden
dar todas las aceleraciones a en el rango
amin = g

tan s
s + tan
ag
= amax ,
1 + s tan
1 s tan

mientras que si a amin , el bloque deslizara hacia la izquierda, y si amax a, el bloque deslizara hacia
la derecha.

Problema 3. El sistema de la figura abajo usa poleas y cuerdas de masa despreciable. El coeficiente de
roce din
amico entre las masas y las superficies horizontales es d . Asuma que M1 y M2 se deslizan. La
gravedad apunta directamente hacia abajo.
(a) Dibuje diagramas de fuerza para cada masa, y muestre las coordenadas relevantes.
(b) C
omo se relacionan las aceleraciones?
(c) Encuentre la fuerza transmitida en la cuerda.

12

Soluci
on. La figura abajo muestra tanto los diagramas, como las coordenadas relevantes a usar. El
sentido de cada coordenada es algo completamente arbitrario, pero debemos tener en cuenta que nuestras
ecuaciones de movimiento (y en particular los signos de las fuerzas implicadas en dichas ecuaciones)
deben ser consistentes con el sentido escogido. Mas aun, debemos escoger un sistema coodenado inercial,
normalmente un punto que no sufra aceleracion dentro del sistema, para aplicar correctamente las
ecuaciones de Newton.

Las ecuaciones de movimiento son


masa M1 : N1 M1 g = 0,

f1 T = M1 x
1 ,

f1 = d N1

masa M2 : N2 M2 g = 0,

f2 T = M2 x
2 ,

f2 = d N2

masa M3 : M3 g T 0 = M3 y3 ,
polea : T 0 2T = Mp x
p = 0

(masa de polea despreciable).

Note que en principio las normales y las fuerzas de roce sobre cada masa pueden no ser iguales. Aqu SI
usamos la igualdad entre la normal y el roce, dado que el sistema ya esta en movimiento (cuidando, por
supuesto, de que el coeficiente de roce sea el dinamico y no el estatico). Por otra parte, la tension en
la cuerda, en cambio, es la misma en cada punto de la cuerda, dado que la consideramos inextensible.
T 0 es la fuerza de reacci
on entre el gancho de la polea movil y M3 . Las ecuaciones para cada masa se
pueden combinar entre s para obtener el sistema reducido
d M1 g T = M1 x
1

(1)

d M2 g T = M2 x
2

(2)

M3 g 2T = M3 y3

(3)

En estas tres ecuaciones tenemos cuatro incognitas: las tres aceleraciones y la fuerza en la cuerda. La
cuarta ecuaci
on la obtenemos de la ligazon entre las posiciones de las masas. Dado que el largo de la
13

cuerda es constante, podemos escribir, con ayuda de la figura arriba,


x1 + 2y3 + x2 = constante,
y derivando dos veces respecto del tiempo,
x
1 + 2
y3 + x
2 = 0

(4),

que es ecuaci
on de ligaz
on pedida en el tem (b).
En este problema se nos pide la fuerza transmitida en la cuerda, T , por lo que conviene despejarla
combinando las ecuaciones mientras se eliminan las aceleraciones. Si ademas se nos pidiera encontrar
las aceleraciones, note que de todas formas es mejor primero encontrar T en terminos de las cantidades
conocidas (masas y la gravedad), ya que las ecuaciones (1)-(3) contienen T y solo una aceleracion, por lo
que conocido T , las aceleraciones se despejan inmediatamente dedichas ecuaciones. Esta caracterstica
es tpica para todos los problemas involucrando poleas, as que recuerdela para no caer en un enredo
tratando de resolver el sistema. Este problema en particular resulta muy rapido de resolver si se mira
con atenci
on la forma de las ecuaciones: de las ecuaciones (1)-(3) despejamos las aceleraciones,
x
1 = d g

T
,
M1

x
2 = d g

T
,
M2

y3 = g

2T
,
M3

y reemplazamos en la ecuaci
on (4),
d g



T
2T
T
+2 g
+ d g
= 0,
M1
M3
M2

de donde


2 (1 + d g)

1
1
4
+
+
M1
M2
M3


T = 0,

y despejando T se obtiene finalmente


T =

2
M3

(1 + d )g
1
1 .
+ 2M
+ 2M
2
1

Observe que en el denominador todos los terminos tienen dimensiones de 1/masa, por lo que su suma
tambien, mientras que el numerador tiene dimensiones de aceleracion, por lo que efectivamente la expresi
on encontrada posee unidades de fuerza. Este analisis final del resultado debera ser una costumbre
ya que ayuda a confirmar que el resultado no esta completamente incorrecto (aunque no asegura que el
resultado este correcto, incluso si las unidades estan buenas).

Problema 4. Considere la m
aquina pedagogica en la figura abajo. Todas las superficies son sin roce.
Que fuerza F debe ser aplicada sobre M1 para que M3 no suba ni baje?
Desafo : Si la fuerza anterior es nula, demuestre que la aceleracion que adquiere M1 es
M2 M 3 g
x
1 =
.
M1 M2 + M1 M3 + 2M2 M3 + M32

14

Soluci
on. Ya que sobre M1 (sobre cuales reposan todas las otras masas) act
uan fuerzas, cualquier punto
sobre dicha masa NO representa un punto inercial en donde situar nuestro eje coordenado. Esto es lo
primero que uno debiese notar al enfrentarse a este problema. Donde poner el sistema coordenado?
El origen debe ir siempre en un punto inercial para que las ecuaciones resulten sencillas. Consideremos
un punto arbitrario situado como muestra la figura abajo, desde donde se miden todas las posiciones
horizontales de las masas. Al momento de hacer los diagramas de fuerza para cada masa, es importante no
olvidar la tercera ley de Newton, a saber, que por cada fuerza existe una reaccion con la misma magnitud
y direcci
on pero en sentido contrario. Esto se aplica en particular para las normales de contacto entre
las masas, las cuales NO pueden ser olvidadas.

Las ecuaciones de movimiento de acuerdo al sistema coordenado usado son


masa M1 : F + N 00 N 0 Rx = M1 x
1 ,
N M2 g = 0

masa M2 : T = M2 x
2 ,
0

N 000 M1 g N Ry = 0

00

masa M3 : N N = M3 x
3 ,

M3 g T = M3 y3 .

Observe que sobre M3 existe una reaccion R producida por la cuerda que une las masas 2 y 3. Por

geometra simple, la relaci


on entre esta y la tension R en la cuerda es R = 2T cos 45 = T 2, o por cada
componente, Rx = Ry = T . Note ademas que las ecuaciones en la direccion vertical de las masas 1 y
2 son irrelevantes, en el sentido de que agregan dos nuevas incognitas (N , la normal entre M1 y M2 ,
y N 000 , la normal entre M1 y el suelo) que no aparecen en las otras ecuaciones, por lo que pueden ser
dejadas de lado sin perder informaci
on del sistema. Usando las expresiones para las componentes de la
reacci
on R, el sistema se puede reducir a cuatro ecuaciones,
T = M2 x
2
N 0 N 00 = M3 x
3
M3 g T = M3 y3
00

F + N N 0 T = M1 x
1 ,
con seis inc
ognitas: las aceleraciones, las dos normales y la tension (recuerde que F es un valor dado
en el enunciado). Las dos ecuaciones restantes las obtenemos de las ligazones del problema. Mirando la
15

figura vemos que


x3 x1 = constante L

x
1 = x
3 ,

y que
(x3 x2 ) + y3 = constante = largo de la cuerda

x
2 = x
3 + y3 .

Podemos reemplazar y definir el sistema de ecuaciones final para resolver,


T = M2 (
x1 + y3 )
0

(1)

00

N N = M3 x
1

(2)

M3 g T = M3 y3

(3)

F + N 00 N 0 T = M1 x
1

(4),

en donde escogemos dejar todo en terminos de y3 porque nos interesara el caso en que vale cero (que
M3 no suba ni baje). Tambien dejamos x1 para aprovecharnos de los calculos del problema para resolver
el bonus. Tal como se mencion
o, debemos imponer que y3 = 0 para que la masa 3 no suba ni baje.
Aplicando esto, vemos de (3) que T = M3 g, y reemplazandolo en (1), x
1 = M3 g/M1 . Esto u
ltimo en (2)
implica que
N 0 N 00 =

M32
g,
M2

y reemplazando todo en (4),


F =

M1 M3
M2
g + M3 g + 3 g,
M2
M2

o finalmente

M3
g,
M2
que es la fuerza buscada para que la masa 3 no suba ni baje.
F = (M1 + M2 + M3 )

Para resolver el desafo, ahora consideramos las ecuaciones


T = M2 (
x1 + y3 )

(10 )

N 0 N 00 = M3 x
1

(20 )

M3 g T = M3 y3

(30 )

N 00 N 0 T = M1 x
1

(40 ),

o sea, lo mismo de antes pero con y3 6= 0 y F = 0. Sumando (10 ) M3 + (30 ) (M2 ) para eliminar y3 ,
(M2 + M3 )T M2 M3 x
1 M2 M3 g = 0

T =

M2 M3
M2 M3
x
1 +
g,
M2 + M3
M2 + M3

por lo que reemplazando este valor de T y la ecuacion (20 ), ambas en (40 ),


M3 x
1

M2 M 3
M2 M3
x
1
g = M1 x
1 ,
M2 + M3
M2 + M3

de donde se despeja el resultado buscado,


x
1 =

M2 M 3 g
.
M1 M2 + M1 M3 + 2M2 M3 + M32

Notar el signo negativo de esta aceleraci


on: esto fsicamente implica que la masa 1 comienza a retroceder!
en ausencia de la fuerza externa F . Reemplazando este resultado en la ecuacion (30 ) se puede demostrar
adem
as que y3 > 0 (h
agalo!), lo cual implica fsicamente que la masa 3 cae.
16

Ayudanta 3
Problema 1: un cl
asico. Un bloque de masa m comienza desde el reposo y desliza a lo largo de
un riel sin roce con un loop de radio R como muestra la figura abajo. Cual debe ser la altura inicial z
para que m presione la parte m
as alta del riel con una fuerza igual a su peso?

Soluci
on. El que el bloque presione el riel con una fuerza igual a su peso significa que la fuerza normal en
el punto indicado sea igual a mg. Claramente, la fuerza con que el bloque presione el riel ira cambiando
a medida que este se mueva ejecutando la vuelta en el loop. Usando el sistema coordenado polar en el
riel, mostrado en la figura abajo, eso equivale a N = N (), y la condicion que buscamos satisfacer es
que N ( = /2) = mg.

Para ello entonces necesitamos obtener la normal como funcion de la posicion angular. Esto lo hacemos
planteando las ecuaciones de movimiento y aplicamos conservacion de energa para encontrar la funci
on
requerida. La fuerza que se ejerce sobre la partcula a lo largo del loop es claramente
= (N + mg sin )r + mg cos

F = Nr mg
y = Nr mg(sin r + cos )
,
y que en este caso
Sabiendo que la aceleraci
on en coordenadas polares es a = (
r r 2 )r + (2r + r)
r = R, constante, las ecuaciones de movimiento sobre el loop son
mR 2 = N mg sin ,

mR = mg cos .

De la primera ecuaci
on obtenemos una expresion para calcular la normal,
N = mR 2 mg sin ,
por lo que para obtener N = N (), se necesita una relacion de la forma 2 = 2 (). Esta se obtiene a
partir de la otra ecuaci
on de movimiendo que no involucra a N , o bien, usando conservacion de energa;
notaremos que ambas son fsicamente lo mismo.
17

Para aplicar conservaci


on de energa, notemos que la trayectoria del bloque sobre el loop es puramente
tangencial, por lo que la fuerza normal, al ser radial, es perpendicular en todo momento a la trayectoria,
por lo que NO hace trabajo. Siempre ocurre, de hecho, que las normales no realizan trabajo, ya que
act
uan perpendicular a la superficie a lo largo de la cual el cuerpo considerado se mueve. Por otra parte,
el peso es una fuerza conservativa, por lo que se debe inclur en los calculos de energa. En todo instante,
por ende, la energa total de la partcula es una contribucion de su energa cinetica asociada a que posee
una velocidad no nula, y un termino debido a la interaccion gravitatoria,
U = K + Ug =

1
mv 2 + mgy,
2

siendo y la coordenada vertical con origen en el punto donde se define el potencial gravitatorio como
nulo. Es importante recordar que el d
onde uno define el potencial gravitatorio nulo es una mera decisi
on
arbitraria que se hace de acuerdo a lo que convenga mas en los calculos. Fsicamente, lo relevante son las
diferencias (restas) de energa, que para efectos practicos, son invariantes si a cada termino de energa
le sumo una constante.
Dado que el bloque parte desde una altura z con respecto al punto bajo del riel, su energa inicial es,
tomando como punto cero el origen de nuestro sistema coordenado en el loop,
U0 = mg(z R).
la energa del bloque es
Dado que en un punto sobre el loop, y = R sin y v = R ,
U=

1
mR2 2 + mgR sin .
2

Aplicando conservaci
on de energa se obtiene una expresion para 2 (),
mg(z R) =

1
mR2 2 + mgR sin
2

mR 2 () =

2mg
(z R) 2mg sin .
R

Esta ecuaci
on es la misma que se obtiene a partir de la ecuacion de movimiento en la direccion angular:
si la multiplicamos por e integramos,


d 1 2
d
d 1
d
mR = mg cos
=
mR
= mg sin
=
mR 2 + mg sin = 0
dt 2
dt
dt 2
dt
o

1
mR 2 + mg sin = cte
2
que multiplicada por R (otra constante) entrega la misma expresion para conservacion de energa. La
constante de integraci
on se eval
ua conocidas las condiciones iniciales, en este caso la energa inicial es
mg(z R).
Finalmente, reemplazando en la expresi
on para la normal,
N () =

2mg
2mgz
(z R) 2mg sin mg sin =
2mg 3mg sin .
R
R

La condici
on N ( = /2) = mg requiere que
mg =

2mgz
2mgz
2mg 3mg =
5mg,
R
R

de donde se obtiene que z = 3R es la altura necesaria para que el bloque presione el riel con una fuerza
igual a su peso.

Problema 2. Un peque
no bloque desliza sin roce desde el reposo partiendo de la cima de una esfera de
radio R (figura abajo). A que distancia x de la cima el bloque pierde contacto con la esfera?
18

Soluci
on. Sea m la masa del bloque. Claramente el movimiento ocurre en un plano en presencia de s
olo
gravedad. Sea este plano, el plano x y. Tomando como origen el centro de la esfera, y usando el mismo
sistema coordenado polar del problema anterior, la fuerza es ahora

F = +Nr mg
y = (N mg sin )r mg cos ,
en donde ahora la normal apunta radialmente hacia afuera. Note que la distancia x buscada es x =
R R sin 0 , siendo 0 el
angulo al cual el bloque se despega de la esfera. La estrategia aqu es entonces
an
aloga al problema anterior: encontrar la normal como funcion del angulo polar, evaluar para que angulo
N = 0 (pierde contacto), y reemplazar en la expresion para x. Como r = R, constante, las ecuaciones
de movimiento en estas coordenadas son
mR 2 = N mg sin ,

mR = mg cos .

De la primera ecuaci
on se obtiene
N = mg sin mR 2 ,
por lo que necesitamos 2 = 2 () para obtener lo requerido. Esto se hace utilizando conservacion de
energa, ya que como la normal apunta perpendicularmente a la trayectoria, no realiza trabajo y la
energa se conserva. Si tomamos como Ug = 0, Ug energa potencial gravitatoria, a nivel del centro de
la esfera, entonces se cumple que la energa inicial es U0 = mgR, por lo que en un instante posterior,
mgR =

1
1
mv 2 () + Ug () = mR2 2 + mgR sin ,
2
2

siendo y = R sin la altura del bloque respecto del punto donde se escogio el potencial gravitatorio nulo.
De aqu, vemos que

2g
2 =
(1 sin ),
R
que corresponde justamente a la componente angular de las ecuaciones de movimiento, integrada una

vez en el tiempo, con condiciones iniciales (0) = /2, (0)


= 0. Reemplazando en la expresion para la
normal,
N () = mg sin mR

2g
(1 sin ) = 2mg + 3mg sin .
R

La condici
on N (0 ) = 0 se satisface cuando
sin 0 = 2/3,
por lo que la distancia buscada es x = R/3, lo que termina el problema.

Problema 3. Considere dos masas m unidas por una varilla de largo L que no tiene peso. Inicialmente
el sistema est
a apoyado en una pared, formando un angulo 0 con la normal (figura abajo). El sistema
comienza a resbalar sin roce debido a la gravedad. A que altura y la masa 1 se separa de la pared
vertical?
19

Soluci
on. Empleamos conservaci
on de energa, ya que no existen fuerzas disipativas. Ademas, usamos
coordenadas cartesianas con origen en la esquina, tal como sugiere la figura. Inicialmente, ambas bolitas
est
an en reposo, por lo que si tomamos el potencial gravitatorio nulo a ras del suelo, la energa inicial
es simplemente U0 = mgh0 , siendo y = h0 la altura inicial de la masa 1, indicada en la figura. En un
instante posterior, y al menos hasta justo antes de que la masa 1 se despegue, es claro que el movimiento
de la masa 1 ser
a vertical, mientras que el de la masa 2 sera horizontal, por ello es que la energa en un
instante posterior es

1
1
my 2 + mgy + mx 2 ,
2
2
siendo x la coordenada horizontal para la masa 2. Conservando energa, se llega a que
U = U1 + U2 =

mgh0 =

1
1
my 2 + mgy + mx 2 .
2
2

Pensemos un poco en la fsica del problema: mientras la bolita 1 baja, es claro que la bolita 2 acelera sin
roce en la direcci
on horizontal, x
> 0 para este tramo. Es as como en este tramo, la normal de contacto
de la pared apunta en la direcci
on de x positivo. Intuitivamente, la aceleracion de la masa 2 debera
decrecer a lo largo del tramo, hasta llegar a un punto en la cual x
= 0. Esto se espera porque, al estar
ligadas las masa, la masa 2 intenta despegar a la masa 1 alejandola de la pared. Este comportamiento
es sustenado por las ecuaciones: notemos que al estar ligadas ambas masas,
L2 = cte = x2 + y 2 ,

x
y = x,

por lo que reemplazando en la ecuaci


on de conservacion de energa, se tiene que
mg(h0 y) =

1
1 x2
1
L2
mx 2 + m 2 x 2 = mx 2 2 ,
2
2 y
2
y

de donde

2g
(h0 y)y 2 .
L
Observe entonces que la velocidad de la masa 2 posee dos ceros: uno al comienzo de la trayectoria
x 2 =

(y = h0 ), y otro cuando la masa 1 llega al suelo (y = 0) (recuerde que y es la posicion vertical de la


masa 1). Esto matem
aticamente implica que x tuvo en alg
un punto entre y = h0 y y = 0 un extremo,
esto es, un punto en donde su derivada, x
, tuvo un cero. Es as como luego de este punto de inflexi
on,
debera tenerse que x
< 0, esto es, que la masa 2 se acerque hacia la muralla. Evidentemente tal cosa no
ocurre a menos que haya una gente externo que la impulse, por lo que se deduce que justamente cuando
x
= 0, la masa 1 se despega de la muralla. La altura y a la que esto ocurre se obtiene a partir de derivar
la expresi
on de x e igualar a cero:
0 = 2h0 y 3y 2 ,
20

de donde y = 2h0 /3 es la respuesta buscada.


Problema 4: mezclando todo en un problema. Un bloque de masa M es impulsado con una
velocidad inicial v0 hacia la derecha como muestra la figura abajo. La superficie bajo el resorte posee
roce que depende de la posici
on seg
un (x) = bx (ver figura), en donde b > 0 es una constante, mientras
que el trayecto de longitud d posee un coeficiente de roce constante . Determine la rapidez v0 mnima
que se requiere para que el bloque, una vez que es reimpulsado por el resorte, alcance una altura z en
el tramo inclinado de la izquierda en la figura.

Soluci
on. Si ponemos arbitrariamente el nivel cero de la energa potencial gravitatoria a nivel del suelo,
la energa inicial del bloque es U0 = M v02 /2, correspondiente solo a energa cinetica, y esta se conserva
hasta llegar al punto A (figura abajo). Al llegar al punto A del trayecto, entrara a un camino en donde su
energa cinetica se ver
a disminuida por el resorte, que acumulara energa potencial elastica dependiendo
del cambio en su largo respecto de su largo natural, seg
un U = k(x)2 /2, y ademas habra disipasi
on
energetica debido al roce en el suelo. Si UB denota la energa final del bloque en el punto B, justo
cuando el bloque se detiene, entonces UB = kx2 /2, en donde x es la compresion de resorte seg
un la
figura, asumiendo que antes de entrar en contacto con el bloque se hallaba en su largo natural. Por el
teorema de trabajo-energa, la diferencia de estas eneras debe ser igual al trabajo Wb hecho por el roce
bajo el resorte,
Z
UB U0 = Wb ,

Wb =

Z
f (x) dx =

(x)N dx =
0

M gbx2
,
2

en donde hemos aplicado la definici


on general de trabajo (una integral sobre el camino), ya que la fuerza
de roce f = N no es constante a lo largo de la trayectoria. La igualdad anterior equivale a
1 2 M v02
M gbx2
kx
=
,
2
2
2
y note que posee sentido fsico (v02 > 0) siempre que k M gb > 0. El signo negativo en el trabajo viene
de que la fuerza se opone a la trayectoria. Una vez que el bloque es re-impulsado por el resorte, su
energa inicial ser
a UB , y su energa final sera disminuida nuevamente por el resorte:
M gbx2
,
2
y es claro que el trabajo del roce en el trayecto B-C es el mismo que en trayecto A-B: la fuerza de roce
UC UB = Wb =

va ahora en el sentido positivo del eje horizontal, pero el trayecto ahora se recorre de x a 0.

21

Durante el trayecto de C a D, la energa nuevamente se conserva, y al llegar a este u


ltimo punto, el bloque
nuevamente entra en un trayecto en donde parte de su energa se disipa. En este trayecto, nuevamente
se debe cumplir el teorema de trabajo-energa, con lo que
UE UC = W = N d = M gd,
en donde ahora el trabajo se reduce a una simple multiplicacion, ya que la fuerza es constante a lo
largo del trayecto. En los puntos C, D y E, la energa es puramente cinetica, ya que pusimos el nivel
2
cero de energa gravitatoria a ras del suelo. As, UC = M vC
/2, etc. Como veremos a continuaci
on,

no es necesario despejar explcitamente las velocidades. A partir del punto D, la energa se conserva,
y mientras el bloque sube la c
uspide del riel, su energa cinetica se transforma en energa potencial
gravitatoria. Cuando deja de subir, su velocidad es claramente nula, por lo que toda la energa cinetica
se transform
o en gravitacional. En este punto, U = M gz, en donde z es la altura que se quiere alcanzar,
luego
UE = M gz.
Usando las ecuaciones planteadas arriba, se puede expresar z en funcion de la rapidez inicial v0 ,
M gz = UE = UC M gd = UB
o
M gz =

M gbx2
M gbx2
M gbx2
M gd = U0

M gd,
2
2
2
M v02
M gbx2 M gd,
2

de donde
v0 =

2g (z + bx2 + d)

es la rapidez requerida para alcanzar una altura z. No obstante, no conocemos la compresion x del
resorte, la cual despejamos de la primera aplicacion del teorema de trabajo-energa entre los puntos A
y B,
UB U0 =

1 2 M v02
M gbx2
kx
=
2
2
2

o
x2 =

(k + M gb) x2 = M v02

M v02
.
k + M gb

Reemplazando,
v02



M v02
= 2g z + b
+ d ,
k + M gb

de donde se despeja la rapidez,




d 1 + M gb/k
v02 = 2gz 1 +
,
z 1 M gb/k
en donde YA habamos impuesto que k M gb > 0, por lo que la rapidez no diverge. Convenzase de
que v02 > 2gz, lo cual hace enfasis de que se requiere una rapidez mayor que en un caso sin roce,
v02 = 2gz, debido a que la energa se va perdiendo en los trayectos con roce. Note ademas que a mayor z,
necesitamos una rapidez mayor, como se podra haber esperado. Finalmente, compruebe que en ausencia
de roce (b = = 0), el resultado se reduce a la rapidez esperada.

22

Ayudanta 8
Problema 0: propiedades generales.
(a) Muestre que si el momentum lineal total de un sistema de partculas es cero, entonces el
momento angular del sistema es el mismo con respecto a cualquier origen.
(b) Muestre que si la fuerza neta sobre un sistema de partculas es cero, entonces el torque neto
sobre el sistema es el mismo con respecto a cualquier origen.

Soluci
on.
(a) Por definici
on, el momentum lineal total del sistema de un n
umero arbitrario N de partculas
es
P

N
X

pi mi vi ,

pi ,

i=1

y queremos demostrar lo propuesto imponiendo que P = 0. Por definicion, el momento angular del
sistema con respecto a alg
un sistema coordenado con origen en O es
N
X

N
X

Li =

i=1

ri pi ,

i=1

mientras que con respecto a alg


un otro sistema con origen O0 es
L0 =

N
X

r0i p0i .

i=1

De la figura arriba que relaciona ambos sistemas, notamos que, si R es el vector (constante!) que
va de O a O0 ,
r0 = r R

r0 r = R,

y adem
as que

dr0
dr dR
dr0
=

=
0 = v,
dt
dt
dt
dt
por lo que el momentum lineal de cada partcula es el mismo tanto en O como en O0 , y la diferencia
v0

del momento angular del sistema entre estos dos sistemas de referencia arbitrarios es
L0 L =

N
X

r0i p0i

i=1

N
X

ri pi =

i=1

N
X

(r0i r0 ) pi =

i=1

N
X

R pi .

i=1

Pero resulta que R es un vector constante, por lo que sale de la suma y


L0 L =

N
X

R pi = R

i=1

N
X

pi = R P = 0,

i=1

porque por hip


otesis, P = 0. Esto muestra que L0 = L, y como O y O0 son sistemas arbitrarios, se
muestra lo pedido.
23

(b) Por Newton, la fuerza neta sobre el sistema consiste en la suma de la fuerza neta sobre cada
partcula,
N

F=

X dpi
dP
d X
=
pi =
.
dt
dt i=1
dt
i=1

Por otra parte, el torque i sobre la masa mi respecto del sistema con orige O es por definicion
i =
ya que

dri
dt

d
dri
dpi
dpi
dLi
=
[ri pi ] =
pi + ri
= ri
,
d
dt
dt
dt
dt

pi = 0 porque ambos vectores son por definicion paralelos. As, el torque neto sobre

el sistema respecto de O es
=

N
X

i =

i=1

N
X

ri

i=1

dpi
,
dt

y la diferencia entre el torque neto en otro sistema O0 y O es


0 =

N
X
i=1

r0i

N
N
N
X
X
dp0i X
dpi
dpi
dpi

=
=
,
ri
(r0i ri )
R
dt
dt
dt
dt
i=1
i=1
i=1

end donde nuevamente usamos que el momentum lineal es el mismo en cada sistema, debido a
que R es constante (no hay movimiento relativo entre los sistemas de referencia). Por este mismo
argumento, vemos inmediatamente que
0 = R

N
X
dpi
i=1

dt

= R F,

de donde vemos que 0 = si F = 0, como se peda demostrar.

Problema 1. Sobre una mesa lisa se encuentra una varilla sin masa de largo L con masas m1 = m
y m2 = 2m en sus extremos. La figura abajo muestra una vista superior del sistema. Inicialmente la
varilla se encuentra en reposo, y se hace incidir sobre ella una masa m3 = m con velocidad inicial v0 , de
modo que m3 choca el
asticamente con m1 . Se pide calcular
(a) La velocidad de m1 justo despues del choque.
(b) La velocidad del centro de masa del sistema de la varilla despues del choque.
(c) La velocidad angular de la varilla despues del choque.

Soluci
on.

24

(a) La velocidad de m1 es relativamente sencilla de calcular usando lo ya sabido acerca de momentum lineal. En este caso, ya que por hipotesis el choque es elastico, se conserva tanto energa como
momentum. Considerando el sistema formado por las dos masas que impactan, la conservacion de
momentum y energa implica
p01 + p03 = p1 + p3 ,

(p0 )2
p2
p2
(p01 )2
+ 3 = 1 + 3 ,
2m1
2m3
2m1
2m3

en donde p1 y p3 son las componentes del momentum lineal de cada partcula, en la direccion de
la velocidad inicial de m3 , y los super-ndices 0 implican justo antes del choque. Aqu estamos
considerando el instante justo antes y justo despues del choque, por lo que evidentemente podemos
tomar el choque como uni-dimensional, a lo largo justamente de la direccion de la velocidad inicial
de m3 . En la segunda ecuaci
on escribimos la energa cinetica de cada partcula en terminosd de
la magnitud del momentum lineal: Ecin = mv 2 /2 = p2 /2m, con p = mv. Inicialmente p01 = 0,
p03 = m3 v0 p0 , por lo que
p2
p2
p20
= 1 + 3 .
2m3
2m1
2m3

p0 = p1 + p3 ,

Note que en estas ecuaciones estamos trabajando con momentos y no con velocidades. Esto simplifica la ecuaci
on de conservaci
on de momentum cuando las masas son en general distintas, y debiese
ser una costumbre por el resto de su vida. En este caso particular se tiene m1 = m3 = m, por lo
que las ecuaciones toman la forma simple
v02 = v12 + v32 ,

v0 = v1 + v3 ,

y por supuesto estamos buscando v1 como dice el enunciado. Para resolverlas, elevamos la primera
ecuaci
on al cuadrado y reemplazamos la segunda,
v02 = (v1 + v3 )2 = v12 + v32 + 2v1 v3 = v02 + 2v1 v3 ,
de donde v1 v3 = 0, por lo que tenemos dos posibles soluciones: (i) v1 = 0, v3 = v0 , (ii) v1 = v0 ,
v3 = 0. Aunque matem
aticamente ambas son validas, la primera solucion no tiene sentido fsico:
equivale a la situaci
on en la cual la masa m3 choca y sigue su curso como si nada, como si la bola de
masa m1 fuese un espritu inmaterial. La segunda solucion es aceptable fsicamente, y es de hecho
familiar en la vida cotidiana: la bola que inicialmente llega y choca, queda en reposo, y la bola que
antes estaba en reposo, absorbe todo el momentum y se mueve con la misma velocidad con que
vena la primera bola. Se deduce que v1 = v0 es por ende la rapidez que buscamos, en la misma
direcci
on de la velocidad inicial con que impacta m3 .
(b) El centro de masa Rcm en un sistema de referencia en el cual las masas m1 y m2 estan en la
posici
on r1 y r2 es

m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
por lo que la velocidad del centro de masa se calcula directamente derivando:
Rcm

Vcm

m1 v1 + m2 v2
.
m1 + m2

Es importante notar que si derivamos una vez mas obtenemos la aceleracion del centro de masa
Acm

m1 a1 + m2 a2
,
m1 + m2
25

en donde reconocemos el numerador como la fuerza neta sobre el sistema, F = m1 a1 + m2 a2 , por lo


que si no hay fuerza neta sobre el sistema, el centro de masa no acelera. En este caso en particular,
la u
nica fuerza que act
ua sobre cada masa es la de la barra, pero esta fuerza actuando sobre m1
es la misma con signo opuesto actuando sobre m2 , por lo que en la suma de fuerzas neta sobre
el sistema no contribuyen (se dice que son fuerzas internas). Es as como en este caso la fuerza
total sobre el sistema es cero y por ende la velocidad del centro de masa es constante, por lo que
basta calcularla en un istante para que quede completamente determinada. Podemos, por ejemplo,
usar su valor justo despus del choque, ya que sabemos cuando es la velocidad de cada partcula en
denota la direcci
ese instante. Si x
on de la velocidad de m1 , y suponiendo que en t = 0 ocurre el
choque, entonces
+ (2m)0
v0
mv0 x

= x
m + 2m
3
es la velocidad del centro de masa, y como se dijo, sera constante en el tiempo. La figura abajo
Vcm

muestra un esquema del movimiento, en donde se ha indicado el centro de masa de la barra, el cual
evidentemente sigue la trayectoria dada por
Rcm (t) = Vcm t + Rcm (0) =

2L
v0 t
+
,
x
y
3
3

con Rcm (0) siendo la posici


on del centro de masa del sistema justo despues del choque, Rcm (0) =
2L/3
y.

(c) Para calcular lo que se pide, aplicamos conservacion de momento angular. Tomando como
sistema coordenado el mismo de antes, el sistema formado por las masas posee momento angular
nulo, ya que todas est
an en reposo, salvo m1 , que inicialmente se encuentra situada en el origen
(r1 (0) = 0). Es claro que para t > 0 la barra rotara en torno a un eje paralelo a un eje (digamos, z)
que sale de la p
agina. Ya que inicialmente medimos el momento angular total del sistema respecto de
este punto, m
as nos vale medirlo desde el mismo para tiempos posteriores, si es que queremos usar
conservaci
on de momento angular. El momento angular respecto del eje z podemos descomponerlo,
usando el teorema de descomposici
on visto en clase, como
L = Lcm + Lcr/cm ,
en donde Lcm corresponde al momento angular del sistema como si estuviese concentrada toda su
masa en el centro de masa, y Lcr/cm es el momento angular total de las partculas que forman
el sistema, medido desde el centro de masa. El primer termino lo calculamos usando lo ya visto
anteriormente,

Lcm = Rcm M Vcm =


v0 t
2L
v0
2mLv0
+
(m1 + m2 ) x
=
,
x
y
z
3
3
3
3

26

en donde M = m1 + m2 = 3m y el signo menos es debido a la regla de la mano derecha. El segundo


termino en la descomposici
on del momento angular sabemos que vale Lcr/cm = Icr/cm , en donde
I es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro de masa, y su
velocidad angular o de rotaci
on. Por definicion de momento de inercia,
Icr/cm =

2
X

mi d2i

i=1

 2
 2
2L
2
L
+m
= mL2 ,
= 2m
3
3
3

(aqu L es el largo de la barra, por supuesto) por lo que


Lz =

2mLv0
2
+ mL2 ,
3
3

y como esta cantidad es conservada, debe ser igual al valor inicial, cero, por lo que se obtiene una
ecuaci
on para , de donde se puede despejar lo pedido
=

v0
L

lo que completa el problema.

Problema 1.5. Un anillo de masa M y radio R se encuentra en reposo sobre una mesa lisa, pivoteado
en un punto de su borde (Figura abajo, vista superior). Un insecto de masa m, inicialmente en reposo
sobre el pivote, comienza a caminar sobre el anillo con rapidez v. Encuentre la velocidad de rotacion del
anillo cuando el insecto est
a
(a) en el extremo opuesto al pivote, y
(b) de regreso sobre el pivote.

Soluci
on.
(a) Para encontrar la velocidad en este y el siguiente tem, usamos astutamente conservacion de
momento angular. Para ello escogemos nuestro sistema coordenado de tal forma que el plano x y
es el plano del anillo, con origen en el pivote (figura abajo izquierda). De esta forma el torque
que el pivote ejerce sobre el anillo es identicamente cero, y como el bicho parte desde el pivote, el
momento angular al comienzo de la trayectoria del bicho es nulo tambien. Como no existen otros
torques externos, el momento angular se conserva, con valor igual a su valor inicialmente,
L0 = 0.
27

Seg
un el enunciado, el insecto se mueve con rapidez v constante sobre el anillo. Como el anillo
est
a pivoteado, comenzar
a a girar mientras el insecto lo recorre, y proporcionara una velocidad
extra a este u
ltimo. Como sabemos, la relacion entre la velocidad v medida en un sistema inercial,
y la misma velocidad medida vrot en un sistema que rota con velocidad angular respecto del
primero, manteniendo su origen coincidiendo con el origen del primer sistema, es
v = vrot + r,
en donde r es el vector posici
on, el cual es instantaneamente el mismo en ambos sistemas. Usando
es un vector unitario que sale de la pagina, r =
la figura arriba derecha, vemos que si z

z 2R
y0 = 2R
x0 , en donde hemos tomado rotacion positiva en sentido anti-horario. Como
claramente vrot = v
x0 cuando el insecto se encuentra en el extremo opuesto al pivote, tenemos que
v = (v 2R)
x0 . Por ende, su momento angular es L = 2R
y0 m(v 2R)
x0 = 2mR(2R v)
z
y el momento angular total del sistema es
,
Ltot = Iz + 2mR(2R v)
z = [Iz + 2mR(2R v)] z
en donde Iz es el momento de inercia del aro respecto del eje z que escogimos. Note que en lo
anterior calculamos el momento angular en el sistema de referencia primado, que coincide con el
momento angular en el sistema no primado debido al teorema del Problema 1a. Iz cantidad se
puede calcular directamente de su formula
Z Z
I=
en donde


x2 + y 2 dV,

x2 + y 2 es la distancia perpendicular de cada punto del aro al eje de rotacion, o bien,

podemos usar el teorema de Steiner, que relaciona el momento de inercia Icm respecto de un eje
que pasa por el centro de masa del solido rgido, y el momento de inercia I 0 respecto de un eje
paralelo al primero, separados por una distancia d,
I 0 = Icm + md2
en donde m es la masa del s
olido. En este caso sabemos que Icm = M R2 es el momento de inercia
de un anillo de densidad uniforme, respecto de un eje perpendicular al plano del disco que pasa por
su centro de masa (el centro del aro). Como estamos interesados en calcular el momento de inercia
respecto del eje z de nuestro sistema coordenado, d = R y
Iz = M R2 + M R2 = 2M R2 ,
con lo cual el momento angular total del sistema posee componente z igual a
Lz,tot = 2M R2 + 2mR(2R v),
28

y como debe ser igual a cero, se obtiene una ecuacion de donde se desprende el valor de en ese
instante,
2M R2 + 2mR(2R v) = 0


=

m
M + 2m

v
.
R

(b) El insecto vuelve al pivote, por lo que su posicion es cero y lo mismo con su momento angular.
Por conservaci
on el momento angular del anillo debe ser tambien cero, lo cual es posible solo si su
velocidad angular en este instante tambien lo es. = 0 es la respuesta.

Problema 2. Sea una bolita de masa M y radio R a la cual se le da una velocidad traslacional inicial
v0 a lo largo de una superficie horizontal, y ademas se le da una velocidad angular 0 en la direcci
on
que se indica en la figura abajo. Cu
al es el valor mnimo de 0 , en terminos de v0 , para que la bolita
se devuelva luego de avanzar?

Soluci
on. Este es un cl
asico experimento que uno realiza ya sea con una bolita, o con un aro de radio
1 m (un hula-hula). La experiencia nos dice que en general el cuerpo rueda en torno a un eje que
pasa idealmente por su centro de masa, y que ademas se desplaza resbalando por el suelo. Fsicamente,
la condici
on necesaria par que la bolita o rueda se devuelva, es que exista un instante t posterior para
el cual el cuerpo se detenga, manteniendo el sentido original con que fue puesto a rotar (figura abajo).
A continuaci
on veremos dos metodos para resolver el problema.
Metodo 1: Pongamos el origen coordenado en el punto en que la bolita toca el suelo en el tiempo inicial
(digamos t = 0), y usemos el sistema coordenado de la figura abajo. Las fuerzas que act
uan en cualquier
instante de tiempo son el peso, la normal y el roce, con coeficiente dado (no aparece en el enunciado,
as que nos lo damos). Es importante destacar que cuando un solido rgido rueda sin deslizar o resbalar,
es el roce est
atico el que produce que no deslice (no hay deslizamiento relativo entre el solido y el piso).
En este caso, en cambio, el cuerpo rueda deslizando en el suelo, por lo que sobre el mismo act
ua un roce
din
amico, digamos |fr | = d N .

El hecho de haber puesto el origen en el punto de contacto en t = 0, nos permite inmediatamente decir
que, respecto a este punto, el momento angular de la bolita se conserva, dado que el torque producido
29

por el roce nulo, mientras que el torque producido por el peso se anula con el producido por la normal.
Para ver esto de forma explcita, usamos que el torque respecto de un punto O es = r F, en donde
r es el vector posici
on medido desde el punto O, sobre el cual se aplica la fuerza. Dado nuestro sistema
coordenado, y notando que Rcm = X(t)
x + R
y es la posicion del centro de masa para un tiempo
arbitrario t > 0, los torques de cada fuerza con respecto al origen de coordenadas son
,
roce: F = fr x
peso: F = M g
y,

r = X(t)
x

r = Rcm

) = 0,
r F = (X(t)
x) (fr x

r F = (X(t)
x + R
y) (M g
y) = M gX(t)
z,

= N X(t)
r = X(t)
x = r F = X(t)
x Ny
z,
P
y como por Newton se necesita que
Fy = N mg = 0, se deduce que el torque neto es nulo respecto
normal:

,
F = Ny

del origen. La conservaci


on de momento angular nos permitira encontrar la condicion buscada, aplicando
la condici
on fsica que describe el que la bolita se devuelva.
El momento angular L de cualquier s
olido rgido se puede escribir SIEMPRE por medio del teorema de
descomposici
on,
L = Lcm + Lcr/cm ,
en donde Lcm M Rcm Vcm es el momento angular del solido rgido como si este fuera un punto de
masa concentrado en el centro de masa, mientras que Lcr/cm es el momento angular del solido rgido
medido con respecto al centro de masa, esto es, considerando un nuevo origen ubicado en el centro de
masa. Este u
ltimo termino en general es bastante complicado de escribir para rotaciones generales de
un s
olido, pero adquiere una forma bastante simple en el caso particular en el que el solido rote con
respecto a un eje fijo que pase por el centro de masa, esto es, un eje que no cambie de orientacion. En
este caso se puede escribir
Lcr/cm = Icm ,
en donde Icm es el momento de inercia respecto al eje de giro que pasa por el centro de masa, y es el
vector velocidad angular, con magnitud igual a la rapidez angular, direccion igual a la del eje de rotaci
on,
y sentido dado por la regla de mano derecha (saliendo del plano de rotacion si la rotacion es anti-horaria,
, en donde
y viceversa). En este caso notemos que en general (t) = (t)
z, y en particular (0) = +0 z
el signo positivo viene del hecho de que la rotacion es en sentido anti-horario en el plano del papel, por
lo que el vector velocidad angular sale del papel. Reemplazando todo esto, el momento angular total de
la bolita para un instante t arbitrario queda
x) + Icm (t)

L(t) = M (X(t)
x + R
y) (X(t)
z = (M RX(t)
+ Icm (t))
z,
x es la velocidad del centro de masa como funcion del tiempo. En particular,
en donde Vcm (t) = X(t)
note que
L(0) = (M Rv0 + Icm 0 )
z,
por lo que por conservaci
on de momento angular,

M RX(t)
+ Icm (t) = M Rv0 + Icm 0 ,
siendo t un instante de tiempo arbitrario. Recordemos que la condicion para que la bolita se devuelva
es que debe existir un tiempo t para el cual v(t ) = 0 (que la bolita se detenga) y (t ) tenga el mismo

30

signo con que fue puesto a rotar (que la bolita no cambie el sentido de la rotacion), en este caso positivo.
La primera condici
on implica que
Icm (t ) = M Rv0 + Icm 0

(t ) =

0 >

M Rv0
+ 0 ,
Icm

mientras que la segunda condici


on implica que

M Rv0
+ 0 > 0
Icm

que es la relaci
on que se peda encontrar, 0min =

MR
Icm v0 .

MR
v0 ,
Icm

Note que este desarrollo no considera realmente

si el objeto es una bolita o un aro: esa informacion esta encerrada en el valor parcular de Icm , por lo
que hasta ahora, nuestro resultado es completamente general. Para una bola maciza, Icm = 2M R2 /5,
mientras que para un aro, Icm = M R2 .
Metodo 2: la misma condici
on se puede obtener aplicando las ecuaciones de movimiento para la bolita,
pero considerando la ecuaci
on de torque respecto del centro de masa en vez del origen coordenado usando
antes. Usando el DCL mostrado arriba, las ecuaciones de movimiento para el centro de masa son

M X(t)
= fr ,

N M g = 0,

sujeto a que fr = d N , por lo que M X(t)


= d M g. Respecto del centro de masa, tanto el peso
como la normal ejercen un torque nulo, pero esta vez el roce SI ejerce un torque, dado por r0 F =
) = Rfr z
. OJO que aqu r0 es el punto de aplicacion de la fuerza pero ahora con respecto
R
y (fr x
al centro de masa, esto es, tomando como origen el centro de masa. La ecuacion de torque en este caso
es
= Icm (t)
Rfr z
z,
en donde =
z es la aceleraci
on angular de la bolita. De aqu se deduce que
(t)

Rfr
Icm

(t) =

d M gR
t + 0 ,
Icm

en donde hemos integrado una vez respecto del tiempo, usando como condicion inicial lo sabido. Note
que la ecuaci
on de movimiento tambien se puede integrar:

X(t)
= d g

X(t)
= d gt + v0 .

Nuevamente, la condici
on para que la bolita se devuelva es que exista un tiempo t que se detenga, lo
) = 0. Reemplazando en lo anterior, trivialmente se llega a que
cual se resuelve imponiendo que X(t
t = v0 /d g, y reemplazando en la ecuacion obteniga para la rapidez angular,
(t ) = 0

d M gR v0
M Rv0
= 0
,
Icm d g
Icm

que no es otra cosa sino la rapidez angular que posee la bolita en el instante en que se detiene. Imponiendo que esta sea positiva, se recupera el mismo resultado ya visto.

Problema 3. Se tiene una bolita de radio r y masa m sobre una superficie esferica de radio R, y que
comienza a rodar desde el reposo sin deslizar desde la cima hacia abajo por accion de la gravedad.
Determine el
angulo de la figura abajo en el que la bolita pierde contacto con la superficie.

31

Soluci
on. Podemos abordar el problema usando conservacion de energa, ya que no hay fuerzas disipativas. La condici
on para que la bolita se despegue es que la normal se anule, N = 0. Para determinar en que
angulo se cae, conviene encontrar la dependencia angular de la normal, y luego imponer
N () = 0. Esta dependencia la podemos obtener resolviendo el movimiento de la bolita, mientras aplicamos conservaci
on de energa. Para plantear las ecuaciones, usamos el sistema coordenado de la figura
abajo izquierda, tal que la idea es encontrar N = N () y luego encontrar el magico que haga que
N ( ) = 0. Claramente = /2 .

En nuestro sistema polar de coordenadas, la posicion del centro de masa de la bolita es Rcm = (R + r)r,
en donde r = cos
x + sin
y como es usual, y (R + r) es ciertamente la distancia del centro de la bolita
al centro de la superficie esferica. Del diagrama de cuerpo libre de la figura arriba derecha, las fuerzas
que act
uan son
= (N mg sin )r + (fr mg cos ),

F = +Nr mg
y + fr
en donde fr es la fuerza de roce est
atico que impide que la bolita ruede deslizando (note que va con signo
positivo porque la supusimos actuando a favor de nuestra coordenada angular). Es importante recalcar
que, al ser un roce est
atico y no din
amico, no hace trabajo, por lo que no hay perdida de energa en la
32

bajada de la bolita. Ojo que aqu NO vale en general fr = e N , por lo que dejamos la fuerza de roce
las ecuaciones de movimiento
escrita como fr . Como la aceleraci
on es Acm = (R + r) 2 r + (R + r),
para el centro de masa son
N mg sin = m(R + r) 2 ,

mg cos + fr = m(R + r).

De la ecuaci
on en la direcci
on radial vemos que
N = mg sin m(R + r) 2 ,
por lo que obteniendo como funci
on del angulo , resolvemos el problema. Esta ecuacion la obtenemos
de la conservaci
on de energa del sistema. La energa en cualquier instante es
E = Etras + Erot + Egrav =

1
1
2
mVcm
+ Icm 2 + mgh,
2
2

en donde h es la altura de la bolita respecto del punto cero de energa gravitacional, Vcm = (R + r) es
la rapidez del centro de masa de la bolita, mientras que es su velocidad angular de giro respecto de
Estas dos velocidades angulares se
un eje que pasa por su centro de masa, la cual NO ES IGUAL a .
relacionan a partir de la condici
on de rodar sin deslizar: para que esto ocurra, la distancia que recorra
el centro de masa (figura arriba derecha, curva roja continua), debe ser igual a la que recorra un punto
sobre la rueda (figura arriba derecha, curva amarilla continua). Para un intervalo de tiempo t, se debe
cumplir que
r = (R + r),
siendo el lado izquierdo el arco que recorre un punto sobre el borde de la bolita, y el lado derecho el arco
que recorre el centro de masa de la misma. Dividiendo por el intervalo de tiempo, y tomando el lmite
t 0, obtenemos la condici
on de no deslizar,

r = (R + r),
la cual no es otra sino decir que la velocidad del centro de masa debe ser la misma que cualquier punto
en borde de la bolita. Por otra parte, si tomamos el cero del potencial gravitatorio en una horizontal
que pase por el centro de la superficie de radio R, entonces h = (R + r) sin es la posicion vertical del
centro de masa de la bolita, por lo que la energa total queda
E=

1
1
(R + r)2 2
m(R + r)2 2 + Icm
+ mg(R + r) sin .
2
2
r2

Por supuesto que la expresi


on para la energa no es independiente de las ecuaciones de movimiento, sino
que puede ser derivada a partir de las misma: la ecuacion de torque para la bolita, respecto de su centro
de masa es
rfr = Icm ,

ya que solo el roce produce torque (es lo que produce la rotacion! si no hubiera roce, la bolita deslizara
sin rodar ya que no hay m
as fuerzas que le propicien un torque). De lo anterior se ve que
fr =

Icm
Icm

= 2 (R + r),
r
r

en donde en la u
ltima igualdad se ha reemplazado por la ecuacion de rodar sin deslizar, pero derivada
una vez respecto del tiempo. Reemplazando esta expresion para la fuerza de roce en la ecuacion de
movimiento en la direcci
on angular, obtenemos
Icm

0 = m(R + r) + mg cos + 2 (R + r),


r
33

que puede ser multiplicada ingeniosamente por y notar que


Icm
1
d
d
1 Icm
d
0 = m(R + r) + 2 (R + r) + mg cos = m(R + r) 2 +
(R + r) 2 + mg sin ,
2
r
2
dt
2 r
dt
dt
o
0=



1 Icm
d 1
2 2
(R
+
r)
m(R + r)2 2 +

+
mg(R
+
r)
sin

,
dt 2
2 r2

en donde hemos multiplicado por un factor (R + r) adicional. Usando la ecuacion de no deslizar en el


segundo termino, llegamos a que dE/dt = 0, o E constante. El valor de la energa en cualquier instante
puede evaluarse conocidos los datos iniciales: la bolita no giraba ni rotaba, pero estaba a una altura
R + r del punto cero del potencial gravitatorio, por lo que vale la relacion
mg(R + r) =

1
1
(R + r)2 2
+ mg(R + r) sin ,
m(R + r)2 2 + Icm
2
2
r2

de donde
2 =

10 1 sin
2mg(1 sin )
=
g,
2
(R + r)(m + Icm /r )
7 R+r

en donde hemos usados que Icm = 2mr2 /5 para la bolita. Reemplazando todo en la expresion para la
normal, se obtiene
N () = mg sin

17
10
10
mg(1 sin ) =
mg sin mg,
7
7
7

que se anula cuando sin = 10/17, por lo que el angulo en el que se despega es finalmente
= cos1
lo cual concluye el problema.

34

10
,
17

Ayudanta 10
Problema 1. Una tabla larga y delgada de masa M se apoya sobre dos cilindros identicos de masa m y
radio R, cada uno como se muestra en la figura abajo. Se aplica una fuerza F sobre la tabla producto de
lo cual los cilindros ruedan y la tabla se desplaza sobre ellos sin resbalar. La tabla es muy larga por lo
que se puede suponer que su peso est
a soportado en partes iguales por los cilindros. Los coeficientes de
roce entre la tabla y los cilindros, y entre los cilindros y el suelo son conocidos. El momento de inercia
de cada cilindro respecto del eje que pasa por sus centros es I = mR2 /2. Calcule la aceleracion de la
tabla y de los cilindros.

Soluci
on. Si suponemos ambos cilindros exactamente iguales, entonces necesitamos dos coeficientes de
roce para el problema: uno entre cada cilindro y la tabla, y otro entre cada cilindro y el suelo. Sean f1
y f2 las respectivas fuerza de roce en cada caso. El diagrama de fuerzas para los cuerpos implicados
se muestra abajo, en donde vemos que las normales N sobre la tabla producidas por la reaccion sobre
los cilindros son las mismas, debido a la suposicion de tabla larga que sugiere el enunciado. As, ambos
cilindros tienen las mismas ecuaciones de movimiento, por lo que basta con analizar las ecuaciones de
uno solo. Es importante destacar tambien que aqu se usan fuerza de roce est
atico y NO dinamico, ya
que se pide que (i) la tabla no deslice sobre los cilindros (esto es, que no haya movimiento relativo entre
ellos), y (ii), que los cilindros a su vez no deslicen sobre el suelo.

Las ecuaciones de movimiento para la tabla son


F 2f1 = M x
tab ,

2N M g = 0,

mientras que para cada cilindro, se cumple que


N 0 mg N = 0,

f1 + f2 = m
xcil ,

en donde las aceleraciones escritas en las ecuaciones son por supuesto las aceleraciones horizontales de
los centros de masa de cada cuerpo. Aqu, N0 es la normal entre cada cilindro y el suelo, que es una
inc
ognita irrelevante para el problema, por lo que no consideramos la ecuacion en la que esta includa.
As, quedamos con 3 ecuaciones y 4 inc
ognitas: f1 , f2 , N y ambas aceleraciones. Una cuarta ecuaci
on
es la ecuaci
on de torque para cada cilindro, medido desde el centro de masa del mismo. Claramente la
rotaci
on ocurre respecto de un eje que coincide con el eje del cilindro (y que pasa por su centro de
masa, pro supuesto!!!), con lo cual podemos escribir
Icm = Rf1 Rf2 ,
35

en donde hemos planteado esta ecuaci


on considerando un sistema coordenado O con origen en el centro
de masa tal que una rotaci
on en sentido horario en el plano del dibujo es positiva, y viceversa (figura
abajo, el eje z 0 apunta hacia dentro del papel). Esto agrega una ecuacion pero tambien agrega una
nueva inc
ognita, la aceleraci
on angular de cada cilindro, respecto del eje de rotacion que coincide con
el eje de los mismos. Con dos ecuaciones mas se cierra el sistema. Estas ecuaciones son por supuesto las
condiciones de deslizamiento (i) y (ii) enumeradas anteriormente. La condicion (ii) implica trivialmente
que x cil = R, de donde x
cil = R.

La condicion (i) es un poco mas elaborada: para que la tabla no


deslice sobre los cilindros, la velocidad de la primera debe ser igual al punto en el borde del cilindro que
se encuentra en contacto con la tabla (punto A en la figura abajo). Es importante notar que la velocidad
de este punto A NO es la misma velocidad que la del centro de masa, sino que mas general, es una
contribuci
on de dos terminos: la velocidad del centro de masa respecto del suelo, y la velocidad de A
respecto del centro de masa (figura abajo),
0
vA = vA
+ Vcm .

0
mientras que vA
Por supuesto que Vcm = x cil x
= Rx0 = R
x (porque x0 =
x), (y en general la

velocidad de un punto en el borde del cilindro es tangencial), por lo que vA = x cil + R, y la condici
on
buscada para que la tabla no deslice es entonces
x tab = x cil + R

x
tab = x
cil + R,

lo que cierra el sistema de ecuaciones. Note que la condicion (ii) se puede plantear igual que la (i), solo
0
= R
x, y como se desea
que ahora el punto A est
a en el punto de contacto con el suelo, por lo que vA

igual al movimiento relativo al suelo (que no se mueve, por supuesto), se impone que 0 = x cil R, lo
que recupera lo ya escrito. Las ecuaciones a resolver son as
(1) : F 2f1 = M x
tab
(2) : f1 + f2 = m
xcil
(3) :

2N M g = 0

(4) : Icm = Rf1 Rf2


(5) : x
cil = R

(6) : x
tab = 2R.

De las dos u
ltimas vemos que
(7) :

x
tab = 2
xcil ,

mientras que reeemplazando (5) en (4), usando que Icm = mR2 /2, y dividiendo lo resultante por R,
(8) :

1
m
xcil = f1 f2 ,
2
36

que sumada con (2) da f1 = 3m


xcil /4. Reemplazando esta u
ltima expresion en (1),
F 2

3m
xcil
= Mx
tab
4

x
cil =

2F
,
4M + 3m

y usando (7), finalmente se llega a que


x
tab =

4F
,
4M + 3m

lo que completa lo pedido.

Problema 2. Considere un pocillo semiesferico de radio R puesto en una mesa horizontal, dentro del
cual se introduce una vara de largo L como muestra la figura abajo. Determine la posicion de equilibrio
de la barra (el
angulo ), asumiendo que no existe roce entre las superficies.

Soluci
on. Sea el sistema coordenado de la figura abajo, en donde ponemos nuestro origen en el punto de
contacto de la barra con el pocillo a la izquierda. La figura abajo tambien muestra las fuerzas actuando
sobre la vara, entre las cuales la normal N en el origen ciertamenta apunta en direccion radial hacia el
centro del pocillo, mientras que el borde derecho produce una normal de reaccion N0 perpendicular a la
barra.

La suma de fuerzas sobre la vara es


F = M g
y + N cos 2
x + N sin 2
y N 0 sin
x + N 0 cos
y,
por lo que para que haya equilibrio se debe tener que
N cos 2 N 0 sin = 0,

M g + N sin 2 + N 0 cos = 0,

que son dos ecuaciones para tres inc


ognitas: las normales y el angulo. Para resolver este sistema, obtenemos una tercera ecuaci
on a partir de equilibrio de torques para la barra, para lo cual escogemos medir
el torque respecto de nuestro origen coordenado, as la normal N no realiza torque, por estar actuando
37

sobre el origen. El brazo del peso es r = (L/2) cos


x + (L/2) sin
y (act
ua en el centro de masa de la
vara), mientras que el brazo de la normal N0 es r = (2R cos ) cos
x + (2R cos ) sin
y, siendo 2R cos
el largo del trozo de la vara que est
a dentro del pocillo (ver figura arriba) por lo que sus respectivos
torques son
g = [(L/2) cos
x + (L/2) sin
y] (M g
y) =

M gL
cos
z,
2

y
N 0 = [(2R cos ) cos
x + (2R cos ) sin
y] [N 0 sin
x + N 0 cos
y] = 2N 0 R cos
z.
Para que no haya movimiento rotatorio de la vara, el torque debe ser nulo, por lo que se debe cumplir
que

M gL
cos .
2
Ahora resolvemos este sistema de tres ecuaciones: de la u
ltima se ve claro que N 0 = M gL/4R, por lo
2N 0 R cos =

que reemplazando en la ecuaci


on de movimiento en el eje horizontal,
N = N0

M gL sin
sin
=
,
cos 2
4R cos 2

y reeemplazando todo en la ecuaci


on de movimiento en el eje vertical,
Mg =
o

sin 2
M gL
M gL
sin
+
cos ,
4R
cos 2
4R

sin 2
2 sin cos
4R
= sin
+ cos = sin 2
+ cos = cos
L
cos 2
cos sin2


2 sin2
+
1
,
2 cos2 1

o mejor


cos
cos
4R
=
2 sin2 + 2 cos2 1 =
,
2
L
2 cos 1
2 cos2 1
que resulta en una ecuaci
on cuadr
atica para cos ,
22

L
1 = 0,
4R

con soluci
on dada por las races
"
#
r
128R2
L
1 1+
.
= cos =
16R
L2
Son ambas soluciones fsicamente posibles, o hay que tomar solo una?

Problema 3. La barra de largo L y masa m en la figura abajo esta pivoteada en el punto O, a una
distancia L/4 de su extremo inferior, y puede girar en torno a dicho punto. Esta barra se fija a un extremo
de un resorte ideal de constante k como muestra la figura, y el otro extremo del resorte se mantiene fijo
en el punto A. Cuando la barra se encuentra completamente vertical, el resorte se encuentra en su largo
natural. La gravedad apunta directamente hacia abajo, mientras que el momento de inercia de la barra,
con respecto de un eje perpendicular a la misma y que pasa por su centro de masa, es Icm = mL2 /12.
Si inicialmente la barra parte del reposo formando un angulo = /6 (30 grados) con la vertical:
(a) cu
anto vale la aceleraci
on angular de la barra en torno al eje perpendicular al plano del dibujo
y que pasa por O, cuando la barra forma un angulo = /6 con la vertical?
(b) cu
anto vale la velocidad angular de la barra respecto al mismo eje de (a), cuando la barra
pasa por su posici
on vertical ( = 0)?
38

(c) cu
anto vale la fuerza sobre el pivote en O, en la situacion en (b)?

Soluci
on. Del enunciado, sabemos que cuando el resorte esta en su largo natural, = 0. De la figura
abajo deducimos entonces el largo natural usando Pitagoras,
s

 2
L 5
L
=
.
l0 = L2 +
2
2

(a) Para obtener la aceleraci


on angular , basta con conocer el torque neto que se ejerce sobre la
barra respecto del punto O, ya que as podemos aplicar la ecuacion de torque
neto = IO

neto
,
IO

en donde IO es el momento de inercial de la barra respecto de un eje perpendicular al plano del


dibujo, que pasa por el punto O (el origen de nuestro sistema coordenado), el cual se puede obtener
a partir del teorema de Steiner:
mL2
IO = Icm + md =
+m
12
2

 2
L
7mL2
=
,
4
48

siendo d la distancia entre el eje en O y el centro de masa. Aunque la figura arriba pueda confundir,
en general la fuerza del resorte NO act
ua perpendicular a la barra ( + 6= /2 en la figura). De
hecho, un ejemplo de esto es cuando la vara esta vertical, en cuyo caso el resorte no es perpendicular
a la barra. Lo que s se puede calcular en principio es el largo actual l cuando la barra forma un
angulo con la vertical:


2
L
L4
+ L sin =
+ L2 (1 sin ),
2
4

que para el caso particular = /6, se vuelve l = L 3/2 < l0 , como era de esperar: el resorte
l2 =

L
cos
2

2

se encuentra comprimido. Observamos que a partir de este resultado se puede demostrar que
39

efectivamente cuando = /6, + = /2: basta con verificar que


 2
L
= L2 ,
l2 +
2
por lo que el tri
angulo con vertices en O, A, y en el punto que une la barra con el resorte, es
rect
angulo, por lo que la fuerza del elastico se puede descomponer como

3
1
kL
+ Fk y
, Fk = k|l l0 | =
Fk = Fk
x
( 5 3).
2
2
2
Observe el sentido en el que apunta la fuerza del resorte: el resorte siempre tiende a tomar su largo
natural, por lo que la fuerza apunta hacia el sentido en el cual esto ocurre. Por otra parte, es un
ejercicio interesante encontrar esta fuerza para un angulo 6= /6, lo cual se deja propuesto al lector.

y,
El brazo de la fuerza del resorte, respecto del punto O, resulta ser r = (L/2)(1/2)
x +(L/2)( 3/2)
por lo que el torque ejercido por el resorte, respecto siempre del punto O, es
!
!

3
3
L 1
1
L
+
Fk
+ Fk y
= + Fk z
,
k =
x
y
x
2 2
2
2
2
2
un resultado f
acil de obtener porque la fuerza es en este instante perpendicular a su brazo. El
torque producido por el resorte en esta posicion apunta saliendo del papel. A su vez, el brazo de la
fuerza de gravedad es como siempre Rcm , por lo que el torque producido por esta fuerza, siempre
respecto de O, es
L
g = Rcm (mg
y) =
4

!
1
3
mgL
+
(mg
,
x
y
y) =
z
2
2
8

el cual entra al plano del papel. El torque neto es entonces


=

mgL
L

,
Fk z
z
2
8

por lo que la aceleraci


on angular en este punto es





48
mgL
12 k
g
L kL

,
z
=
z
(
(
=
5

3)

3)

7mL2 2 2
8
7 m
2L
que posee las dimensiones correctas.
(b) Ya que no hay fuerzas disipativas, podemos calcular la velocidad angular por conservacion de
enera. Si tomamos como cero de la energa gravitatoria la posicioon vertical del centro de masa de
la barra cuando = /6 (situaci
on en (a)), la energa inicial es puramente elastica, ya que la barra
no gira inicialmente, con lo que
Ei =

1
kL2
kL2
k(l l0 )2 =
( 5 3)2 =
(4 15).
2
8
4

En la posici
on = 0 el resorte se encuentra en su largo natural por lo que no hay energa elastica,
pero s rotacional respecto de O y ademas gravitatoria,
E=

1
IO 02 + mgh,
2

en donde 0 es la rapidez angular en esa posicion (por determinar) y h = mg(L/4)(1 sin(/6)) =

L(2 3)/8 es la altura del centro de masa de la barra respecto de su altura inicial. Por conservaci
on
de energa se cumple entonces que

kL2
1 7mL2 2
2 3
(4 15) =
+ mgL
,
4
2 48 0
8
40

de donde se puede despejar la rapidez angular,





12 2k
g
2
0 =
(4 15) (2 3) ,
7 m
L
.
y la velocidad angular es desde luego 0 = 0 z
+ Ry y
la fuerza de reaccion que se busca sobre el pivote en O. Esta fuerza no
(c) Sea R = Rx x
la consideramos en los tem anteriores porque no realiza torque, pero s hay que considerarla en
la din
amica traslacional del centro de masa de la barra. Dado que a lo largo de la rotacion de la
barra su centro de masa se mueve sobre un crculo de radio L/4 en torno a O, su aceleracion es en
general

L
Acm = 2 r,
4
siendo r un vector en la direcci
on radial (vector radial polar). La fuerza neta en general sobre la
barra es
F = R mg
y + Fk ,

pero el resorte no ejerce fuerza cuando la barra esta vertical, ya que en ese instante su largo actual
por lo que
es igual al largo natural. En dicho instante ademas se cumple que Acm = L4 02 y
las ecuaciones de movimiento para el centro de masa, evaluadas en el instante en que la barra
est
a vertical, son

L
Ry mg = m 02 ,
4
2
en donde podemos reemplazar el valor ya encontrado para 0 y decir que



L 12 2k
g
Ry = mg m
(4 15) (2 3) ,
4 7 m
L
Rx = 0,

con lo cual finalmente


R = mg

1
6kL
,
(13 3 3)
(4 15) y
7
7mg

lo que termina el problema.

41

Ayudanta 12

42

Ayudanta 14
Problema 1. Muestre que la fuerza en el miembro horizontal BD de la figura abajo es independiente
de su posici
on x dentro de la secci
on triangular CBD. Cada lado de la estructura soporta una carga
centrada vertical L como muestran los dos vectores discontinuos, tal que sus cargas estan distribuidas
en las junturas como muestran los vectores continuos.

Soluci
on. El objetivo de este problema es obtener una expresion para la fuerza en la barra horizontal
BD y demostrar que esta no depende de x. Esto es sencillo de demostrar en este caso usando el metodo
de las junturas o nodos, que considera junturas particulares en la estructura y aplica las leyes de Newton
considerando que todo se encuentra en equilibrio. Esto u
ltimo implica que sobre cada juntura la fuerza
neta que se aplica debe ser nula. Si la estructura es plana y la ubicamos sin perdida de generalidad en
un plano x y, entonces se debe cumplir que sobre alguna juntura A se debe cumplir que
X
X y
Fix = 0,
Fi = 0.
i

En particular, al aplicar este metodo, se hace la suposicion de que el peso de cada componente de la
estructura es despreciable respecto de las cargas que dichas componentes soportan. Si esta aproximaci
on
ya no fuerza posible, se debe agregar el peso de cada barra tal que cada extremo de la misma soporta
la mitad del peso de la barra. En los problemas que se ven en este curso, se debe despreciar el peso de
las barras a menos que se indique lo contrario.
En este problema especfico, fsicamente uno podra esperar que la fuerza (claramente horizontal en
el dibujo) en la componente de extremos BD tenga alguna dependencia con el largo de las barras de
extremos BC y AB, expresado en x, dado que mientras mas larga la barra, mas pesa por lo que la
barra horizontal de extremos BD aguanta una mayor fuerza. Para mostrar que no es as, consideramos
a juntura en el punto B, y consideremos un eje x0 perpendicular a la barra de extremos AC, esto es,
inclinada en 30 grados respecto de la horizontal (figura abajo). La suma de fuerzas sobre este eje es

43

L
sin 30 BD cos 30 = 0,
2
i

de donde trivialmente se llega a que BD = L/2 3 = L 3/6, que resulta independiente de toda referencia
X

Fi x =

a x. Para ver por que ocurre esto, usemos un sistema coordenado usual x horizontal e y vertical, que
involucra un poquito m
as de
algebra pero da mayor intuicion fsica al asunto. Por supuesto es de esperar
que nuestro resultado sea independiente del sistema coordenado que usemos. En este nuevo sistema, la
sumatoria de fuerzas en el nodo B da
X
Fix = AB sin 30 BC sin 30 BD = 0,
i

X
i

Fiy =

L
AB cos 30 BC cos = 0.
2

La segunda ecuaci
on implica que BD depende exclusivamente de la suma de las fuerzas a lo largo de la
barra de extremos AC, y no de sus componentes individuales AB y BC,
BD = cos 30 (AB + BC).
Observe que esta dependencia se mantiene sin importar el angulo de apertura en el vertice C. Usando

las ecuaciones anteriores se llega por supuesto al mismo resultado, BD = L 3/6, el cual por supuesto
se anula si la carga L es nula, tal como se espera en una juntura de tres componentes en donde dos de
ellas son colineales. Finalmente, note que en este problema le dimos un supuesto sentido a cada fuerza
actuando sobre la juntura, pero en principio alguna de ellas podra tener sentido opuesto. En este u
ltimo
caso, alguna fuerza tendra signo negativo en la resolucion final del problema, tal como suele ocurrir en
problemas de est
atica en donde aplicamos las ecuaciones de Newton sin saber a priori en que sentido
apunta una fuerza.

Problema 2. Considere un armaz


on movible usado para ensamblar un cohete de masa M = 500 ton,
cuya estructura primaria est
a constituida por una armadura plana simetrica, la cual es estaticamente
indeterminada. Se observa que si se deposita con la armadura una seccion del cohete de masa 60 ton,
como muestra la figura abajo, existe una fuerza de compresion de 50 kN en el miembro AB, y una fuerza
de tensi
on de 120 kN en el miembro CD. Encuentre las fuerzas en los miembros BF y EF, indicando si
se trata de fuerzas de compresi
on o de tension.

44

Soluci
on. Este problema resulta bastante completo en terminos del metodo de junturas, as que vamos
lento. consideremos las componentes del susbistema que muestra la figura abajo. No es tan sencillo
obtener una ecuaci
on que relacione solo cosas conocidas y las incognitas que buscamos, as que vamos
a escalar a partir de un nodo que se pueda despejar completamente, y luego saltar a un siguiente,
calcular todo en terminos de lo ya calculado, y as, hasta llegar al nodo que contiene las fuerzas que
buscamos. La motivaci
on para esto es que siempre en estos problemas conviene partir en nodos en los
que ya se conozcan algunas componentes, o bien se puedan sacar rapido algunas.

Por lo anterior, partimos con el nodo A, en el cual es claro que en la direccion vertical se cumple que
X

Fiy = AC T = 0,

de donde se ve que AC = T , y por el sentido de la fuerza se deduce que es una fuerza de tensi
on.
Siguiendo con el nodo C (figura abajo), primero notemos que los angulos marcados en verde en la figura
arriba son todos iguales por simetra, por lo que si a este angulo le llamamos , entonces las ecuaciones
para ese nodo son

Fix = CD + CJ cos CH BC cos = 0,

Fiy = CJ sin + BC sin AC = 0,

en donde conocemos CD y AC en principio. Note que en particular usamos que CD es una fuerza de
tensi
on, por lo que apunta desde el nodo C. De la figura arriba notamos que sin = 16/20 = 4/5, y
m
as a
un, por la simetra del problema se espera que CH = CD, por lo que necesariamente CJ = BC
(primera ecuaci
on) y reemplazando todo en la segunda ecuacion,
4
2 BC = AC,
5
de donde BC = 5T /8, que resulta ser una fuerza de compresion. Con esto hemos agregado otra fuerza
conocida a la juntura B, que contiene cosas que necesitamos. Por otra parte, en el nodo D (figura abajo)
las ecuaciones son sencillas de resolver conociendo CD,
45

Fix = DE sin 45 CD = 0,

de donde DE =

Fiy = BD DE cos 45 = 0,

2CD (conocido), una fuerza de tension, y por ende BD = DE cos 45 = CD, que

resulta ser de compresi


on. Con este resultado podemos saltar al nodo E (figura abajo) y obtener la
primera inc
ognita, EF . Las ecuaciones en esta juntura son

Fix = BE DE cos 45 = 0,

Fiy = DE sin 45 EF = 0,

con lo que se puede decir que BE = DE/ 2 = CD (compresion), y con ello EF = CD = 120 kN
(tensi
on), lo que completa la mitad del problema. Con todo el desarrollo anterior, la ecuacion en el eje
horizontal del nodo B (figura abahjo) ya pueden ser completamente resueltas para obtener la segunda
inc
ognita BF :

Fix = AB + BC cos BF sin BE = 0,

en donde todo es conocido ya que AB = 50,kN, BE = 120 kN y BC = 5T /8, con T = 60 9,81 kN.
Evaluando, obtenemos finalmente que 188,4 kN, lo que completa el problema.

Problema 3. Determine las fuerzas actuando sobre los miembros DE y DL, en la figura abajo izquierda.

46

Soluci
on. En este problema introducimos el metodo de las secciones, que pictoricamente consiste en
tomar un pedazo de la estructura (seccionar) y plantear una ecuacion de torque nulo para dicha secci
on,
considerando que las componentes cortadas pueden ejercer alg
un torque, mientras que las componentes
que quedan ntegras en la secci
on, siempre tienen una componente que anula el torque que ellas pudieran
ejercer, por lo que no se ejerce un torque neto por parte de estas componentes ntegras. Este metodo
queda mejor ejemplificado con un ejemplo, pero antes de eso conviene comentar que este metodo es
bastante r
apido y eficiente, pero requiere escoger un punto astuto desde donde medir el torque, y por
supuesto requiere escoger una secci
on igual de astuta. La gracia consiste en cortar las componentes que
se desean calcular, ya que son estas las que apareceran en la ecuacion de torque.
Dicho esto, veamos el problema. Ya que buscamos las fuerzas en las componentes de extremos DE y
DL, escogemos astutamente una secci
on que contenga parcialmente a alguna de ellas. La figura abajo
muestra un corte a la estructura general (curva verde). Esta seccion incluye como fuerzas externas a
las dos que buscamos obtener, adem
as de la tercera fuerza KL que no conocemos tampoco, pero que no
necesitamos. Es m
as, esta fuerza act
ua sobre la recta que pasa por K y por L, por lo que si medimos el
torque respecto del punto L, KL no realiza torque y no aparece en la ecuacion.

La ecuaci
on de torque respecto de L queda
X

L = DE 2 m 8 kN 6 m,

en donde medimos el torque positivo en sentido antihorario. Notar que respecto de L, la fuerza EL
(desconocida) tampoco realiza torque. De aqu obtenemos inmediatamente que
DE = 24 kN,

47

y con este valor ya conocido, podemos aplicar metodo de junuras a la juntura en D y considerar las
fuerzas en el sentido horizontal,
X

Fix = DE + DL cos 45 = 0,

de donde se puede despejar inmediatamente DL = 33,9 kN, lo que completa el problema. Es evidente a
partir de este problema que metodo de secciones y uniones pueden funcionar de manera complementaria
para resolver alguna estructura est
aticamente indeterminada. Nuevamente, hemos escogido los sentidos
de las fuerzas de acuerdo a la intuici
on, con lo que todo salio con signo positivo (o sea, eran los sentidos
correctos). DE es una fuerza de tensi
on y DL una fuerza de compresion.

Problema 4. Calcule la fuerza en el miembro N H en el sistema cargado de la figura abajo derecha.

Soluci
on. Ciertamente, tomando la estructura como un todo, la fuerza vertical hacia abajo que se ejerce
sobre la misma es 8L, que debe ser la misma entregada por las reacciones en A y K. Dada la simetra
del problema, cada reacci
on vertical en estos puntos debe ser igual, por lo que cada una vale 4L hacia
arriba. Esto u
ltimo puede verse m
as formalmente planteando una ecuacion de torque para la estructura
completa. El torque respecto del punto K queda
Ay 24 m +

L
24 m + L 21 m + L 18 m + L 15 m + L 12 m + L 9 m + L 6 m + L 3 m = 0,
2

en donde Ay es la reacci
on vertical hacia arriba en el punto A. De lo anterior se despeja Ay = 4L. Este
desarrollo es u
til para casos generales en donde las cargas no estan repartidas de forma simetrica en la
estructura. Por otra parte, si consideramos la seccion de la figura abajo, y medimos el torque respecto
al punto auxiliar Z, la ecuaci
on de torque queda

L
6 m + L 9m + L 12 m HN cos 15 m 4L 6 m = 0,
2
en donde se us
o que la distancia entre K y Z es 3 m ya que los triangulos KZJ y LZI son semejantes. De
la figura, notamos que el tri
angulo HMN es rectangulo, tal que la barra de extremos NH mide 4m, luego
48

cos = 4/5 y se puede despejar HN, que es nulo. De este desarrollo, se ve que el problema resulto muy
r
apido, lo que es usual resolviendo problemas con metodo de secciones. No obstante, para esto fue
necesario primero elegir una secci
on astuta, habilidad que puede ser desarrollada con mas practica en
este tipo de ejercicios.

49

Ayudanta 15
Problema 1: el cl
asico. Una escalera uniforme de largo L y masa M se encuentra apoyada sobre una
pared formando un
angulo con el suelo (figura abajo). Use el principio de los trabajos virtuales para
encontrar las fuerzas que ejercen el suelo y la pared sobre la escalera.

Soluci
on. El principio de los trabajos virtuales considera un sistema estatico, como una partcula, un
s
olido rgido o un sistema de s
olidos rgidos conectados, los cuales se encuentran sometidos a fuerzas
aplicadas, de reacci
on, restrictivas y/o conectivas. Estrictamente no representa fsica nueva, en el sentido
de que es derivado directamente de las leyes de Newton, pero ofrece un metodo alternativo para resolver
ciertos problemas de est
atica que involucran estructuras mas complejas. El principio establece que si
se aplica un desplazamiento virtual 2 sobre el sistema, el trabajo virtual W hecho por las fuerzas Fi
actuando sobre el sistema,
W

Fi ri ,

es nulo si los desplazamientos son compatibles con las ligazones o restricciones del problema, W = 0.
Aqu, ri es el desplazamiento virtual que sufre el punto del sistema en donde se aplica la iesima
fuerza Fi . Usando distintos desplazamientos, obtenemos distintas ecuaciones que nos entregan un estudio
completo de la est
atica de sistema, como lo ejemplificaremos en este y los otros problemas.
Para este ejercicio, usamos el sistema coordenado que se muestra en la figura abajo, con origen en la
intersecci
on de la pared y el suelo. Las fuerzas que act
uan sobre la escalera tambien se muestra, y note
que la fuerza S que ejerce el suelo posee dos componentes, una normal al piso, y otra paralela. Esta
u
ltima es necesaria ya que de otra forma el peso de la escalera hara que esta u
ltima cayera con su
extremo superior pegado a la pared y su extremo inferior en permanente contacto con el suelo. Note
adem
as que no es necesaria una fuerza paralela a la pared producida por la misma, ya que no existe
una fuerza adicional que empuje a la escalera hacia la pared (una persona sujetando la escalera, por
ejemplo). Finalmente, es importante notar que la componente horizontal de S la escogimos apuntando en
la direcci
on positiva del eje x, pero en principio tambien podramos haberla elegido en sentido contrario
(de hecho esperamos intuitivamente que tenga ese sentido). Esto solamente cambia el signo de dicha
componente en el principio que usaremos, pero el resultado fsico sera uno solo.
2 Virtual,

en el sentido de que no ocurre realmente, sino que lo concebimos de forma hipot


etica en nuestra mente.

50

Con nuestra notaci


on en la figura arriba, necesitamos P y S. Para obtener sus componentes, usamos
diferentes desplazamientos virtuales. Consideremos primero un desplazamiento vertical arbitratio hacia
(note que todos los puntos de la escalera sufren el mismo desplazamiento,
arriba, de la forma ri = y y
y en particular, todos los puntos donde se aplican las fuerzas, figura abajo izquierda). El trabajo virtual
en este caso queda
+ S y y
+ P y
+ (Sx x
+ Sy y
) y y
+ Px
y
W = (M g
y) y y
y = M g y
yy
y,
o
W = (M g + Sy ) y
y eso queremos que sea cero. Para un y arbitrario, el parentesis debe ser identicamente cero, por lo
que Sy = M g es la primera componente que obtenemos. Note que en la expresion para W , el trabajo
virtual de la fuerza P que ejerce la pared es nulo, ya que esta respecta las restricciones del problema (la
escalera no se despega de la pared).

(nuevamente todos los puntos


Considerando ahora un desplazamiento horizontal de la forma ri = x x
donde se aplican fuerzas se desplazan de la misma forma, figura arriba centro), el trabajo virtual queda
+ (M g
+ (Sx x
+ Sy y
) x x
= 0,
W = P x x
y) x x
en donde ahora notamos que la componente vertical de la fuerza que ejerce el suelo no ejerce trabajo,
por respetar las restricciones del problema (el extremo inferior de la escalera no se despega del suelo).
Para que el trabajo virtual sea nulo, se debe tener que
0 = (P + Sx )x,
por lo que P = Sx para un desplazamiento arbitrario. Esta relacion por s sola no nos ayuda a
terminar de resolver el problema, por lo que necesitamos alguna otra ecuacion. Otro desplazamiento
posible consiste en un movimiento de la escalera compatible con las dos restricciones del problema:
siempre tocando la pared y el suelo (figura arriba derecha). Esta vez el desplazamiento sera distinto
para cada punto sobre los cuales se aplican las fuerzas. Esto se puede ver escribiendo las coordenadas de

51

cada punto en nuestro sistema coordenado, en terminos del angulo que la escalera forma con el suelo,
tenemos

L
L
cos
x + sin
y,
2
2
son las coordenadas del centro de masa de la escalera (justo al medio, por

rpar = L sin
y,
en donde, recordemos, rgrav

rsue = L cos
x,

rgrav =

ser uniforme). Es importante darse cuenta de que las posiciones finalmente quedan dependiendo de un
solo par
ametro variable (en este caso )). Si hubiesemos escrito las posiciones de los puntos en terminos
de coordenadas arbitrarias x para el extremo inferior de la escalera, e y para el extremo superior, sus
variaciones x y y no seran independientes, puesto que como las restricciones se respetan, tenemos en
todo momento que L2 = x2 + y 2 , con lo que 0 = x x + y y. O sea, basta un parametro variable para
describir el desplazamiento virtual. El desplazamiento virtual que sufre cada punto es entonces
rpar = L cos
y,

rsue = L sin
x,

rgrav =

L
( sin
x + cos
y) ,
2

por lo que efectivamente los distintos puntos donde se aplican las fuerzas se desplazan de forma diferente,
como habamos adelantado. Notar que en lo anterior usamos f = f 0 (x) x. El trabajo virtual en este
caso es
L
(L sin
x + cos
y) + Sx x
W = (M g
y) ( sin
x) = L
2


Mg
cos + Sx sin ,
2

en donde hemos ignorado el trabajo de la pared y de la componente vertical de la reaccion del suelo,
puesto que son compatibles con las ligazones (la escalara no se despega ni del suelo ni de la pared), por
lo que no hacen trabajo. Como se debe cumplir que W = 0, mas vale que Sx = M g cot /2. Note que
va con signo negativo, Sx < 0, por lo que nuestra eleccion del sentido de la componente horizontal de la
fuerza que ejerce el suelo fue la opuesta a la que realmente es. Finalmente, y usando lo calculado antes,
P = Sx = +M g cot /2, con lo que la respuesta buscada es
P=

Mg
cot
x,
2

S=

Mg
cot
x + M g
y.
2

Problema 1b: otro cl


asico resuelto en clase. Considere el sistema mostrado en la figura abajo, en
donde las barras poseen masa m y largo l. Si se aplica una fuerza F como muestra la figura, calcule el
angulo de equilibrio .

Soluci
on. Pensemos un poco en la fsica de este problema. Si no aplicaramos la fuerza F que muestra
la figura arriba, el extremo libre se movera horizontalmente, decreciendo el angulo que forman las
barras. No toma mucho tiempo darse cuenta de que esto ocurre porque esta actuando la gravedad sobre
las barras. Para encontrar la fuerza F que deja el sistema en equilibrio en angulo dado, aplicamos
nuevamente el principio de los trabajos virtuales. Para ello, empleamos un desplazamiento compatible
con la restricci
on de que el extremo izquierdo de la barra izquierda se mantiene fijo, y ubicamos nuestro
origen coordenado ah. Esto se muestra en la figura abajo, en donde tambien se se
nalan las fuerzas que
act
uan. Note que en la figura no se ilustran las fuerzas de reaccion sobre la barra izquierda, producida
52

por el pivote fijo en nuestro origen coordenado, ya que no sera necesaria, pues estamos suponiendo que
usaremos un desplazamiento compatible con las restricciones del problema, en cuyo caso las reacciones
jam
as realizan trabajo.

Con este sistema coordenado, las posiciones donde se aplican las fuerzas son




l

+ sin y
,
+ 3 sin y
,
.
rizq =
cos x
rder =
cos x
rF = 2l sin y
2
2
2
2
2
2
2
en donde las dos primeras posiciones, corresponden por supuesto a las posiciones del centro de masa
de la barra izquierda y derecha, respectivamente. Note que aqu nuevamente tan solo necesitamos un
solo par
ametro variable para describir el desplazamiento de cada barra, ya que se encuentran unidas. El
correspondiente desplazamiento virtual de cada punto, suponiendo que vara el angulo es




l

+ cos y
,
+ 3 cos y
,
,
rizq =
rder =
rF = l cos y
sin x
sin x
4
2
2
4
2
2
2
por lo que el trabajo virtual hecho sobre el sistema es




l

+ cos y
+ mg
+ 3 cos y
+ F y
l cos y

W = mg
x
sin x
x
sin x
4
2
2
4
2
2
2


mg

=
sin + F cos
l
2
2
2
= 0,
por lo que necesitamos que tan 2 =

2F
mg ,

de donde invertimos la tangente para obtener la respuesta,


= 2 tan

2F
mg


.

Problema 2. Una mesa uniforme de 5 kg esta soportada en cada lado por dos pares de conexiones
identicas AB, y CD, y dos resortes CE (figura abajo). Si el pocillo tiene una masa de 1 kg y esta en
equilibrio cuando = 45 , determine la dureza en cada resorte. Los resortes estan en su largo natural
cuando = 90 . Desprecie las masas de las conexiones.

53

Soluci
on. Consideremos el sistema coordenado de la figura abajo. Sobre el pocillo act
uan dos fuerzas
con
verticales que se anulan entre s en equilibrio: su propio peso Pp = 9,81 N
x y la normal N = N x
la mesa, Pp + N = 0, de donde N = Pp . Sobre la mesa act
ua la reaccion a la normal con el pocillo,
el propio peso de la mesa Pm = Pm x
, y dos fuerzas iguales fk = k`
N = N x
y producidas por
cada resorte, cuyo largo natural es cero (ya que esta en largo natural cuando = 90 ), y largo actual
` = L cos , siendo L = 250 mm el largo de cada barra diagonal.

Del sistema coordenado, las posiciones en las que act


uan las fuerzas sobre la mesa son
rN = L sin
x + (L cos + 400 mm)
y,
rPm = L sin
x + (L cos + 150 mm + b)
y,
rfk = L sin x + L cos y,
en donde b es la distancia entre el punto A y el centro de masa de la mesa, una constante, aunque
desconocida. Los desplazamientos virtuales de cada punto, cuando el angulo de equilibrio cambia un
poco + son
rN = rP = rfk = L cos
x L sin
y,
todos iguales ya que el punto E es m
ovil, por lo que el sistema se mueve como un todo. El trabajo virtual
de este desplazamiento es
W = N rN + P rP + 2fk rfk = N L cos Pm L cos + 2k` L sin ,
y como debe ser cero para un arbitrario, se debe cumplir que
2kL sin Pp Pm = 0,
en donde hemos reemplazado N = Pm . Despejando la constante k resolvemos el problema,
k=

P p + Pm
,
2L sin

que para los datos numericos del problema, entrega k = 120 2 N/m.

Problema 3. El mecanismo de la figura abajo esta conectado con una rodadura en el punto A, y en el
punto B hay una rueda libre. Determine la fuerza P que debe ser aplicada a la rueda para sostener el
mecanismo en equilibrio para el
angulo , si el angulo para el cual el resorte esta en su largo natural es
0 . Desprecie el peso de los miembros del sistema.
54

Soluci
on. Este sistema es un poco m
as complicado que el del Problema 2, pero se simplifica si no
consideramos el peso de las componentes del sistema. Esta aproximacion es valida en el sentido de que
la fuerza de gravedad sobre las barras es mucho menor que la fuerza P indicad aen la figura, o que la
fuerza del resorte. Usamos el sistema coordenado de la figura abajo, en donde especificamos las fuerzas
que act
uan. Note que la fuerza del resorte posee magnitud Fk = k x, siendo x = l l0 , en donde
l es el largo actual, y l0 el largo natural. Por trigonometra, no es difcil convencerse de que podemos
expresar el largo natural como l0 = 2d cos 0 (figura abajo izquierda), siendo d = 5 ft (de feet, pies) el
largo de cada barra (1 ft 0,3 m), y que en general para un angulo arbitrario, el largo actual del
resorte es l = 2d cos , por lo que x = 2d(cos cos 0 ).

En la figura arriba derecha se muestra el sistema coordenado a usar, junto con las fuerzas externas que
se ejercen. Nuevamente omitimos las reacciones debido a que planeamos usar un desplazamiento virtual
compatible con las restricciones del sistema. En particular, pusimos nuestro origen en el punto fijo A.
Denotando C y D los extremos izquierdo y derecho del resorte, respectivamente, los puntos donde se
ejercen las fuerzas poseen coordenadas
rB = 2d cos
y,

rC = 2d sin
x,

rD = 2d (sin
x + cos
y)

con respectivos desplazamientos virtuales


rB = 2d sin
y,

rC = 2d cos
x,

rD = 2d (cos
x sin
y) ,

end donde una vez m


as el movimiento del sistema queda parametrizado tan solo con el angulo , dadas
las restricciones del sistema. El trabajo virtual sobre el sistema es esta vez
(2d sin
2d cos
2d (cos
W = P y
y ) + Fk y
x Fk y
x sin
y)
= 2d (P + Fk ) sin ,
55

que debe ser nulo, lo cual ocurre si


P = Fk = 2kd (cos cos 0 ) ,
y solo resta evaluar la fuerza con los n
umeros dados.

56