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INTRODUCCIN

A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir qu debe hacer el


sistema y cmo hacerlo. Estas especificaciones son nicas para cada aplicacin
individual y con frecuencia incluyen especificaciones como estabilidad relativa,
error de estado estacionario, respuesta transitoria y caractersticas de respuesta
en frecuencia. En algunas aplicaciones puede haber especificaciones adicionales
sobre sensibilidad a variaciones de parmetros (por ejemplo, robustez o rechazo a
perturbaciones).
El diseo de sistemas de control lineales se puede realizar ya sea en el dominio
del tiempo o en el dominio de Ia frecuencia. Por ejemplo, Ia precisin (error) en
estado estable a menudo se especifica con respecto a una entrada escaln, una
entrada rampa o una entrada parbola, y el diseo para cumplir ciertos requisitos
es ms conveniente realizarlo en el dominio del tiempo. Otras especificaciones
como el sobreimpulso mximo, tiempo de subida o tiempo de estabilizacin, estn
definidas para una entrada escaln unitario, y por tanto se emplean para diseo en
el dominio del tiempo. Se sabe que Ia estabilidad relativa tambin se mide en
trminos del margen de ganancia, margen de fase. Estas son especificaciones
tpicas del dominio de Ia frecuencia y deben emplearse junto con herramientas
como Ia traza de Bode, Ia traza polar, Ia de Black o Nichols.
Histricamente, el diseo de sistemas de control lineales fue desarrollado con una
gran cantidad de herramientas grficas tales como Ias trazas de Bode. Nyquist,
Black, y la carta de Nichols, que se realizan en el dominio de Ia frecuencia. La
ventaja de estas herramientas es que se pueden bosquejar mediante mtodos
aproximados sin realizar el dibujo detallado. En consecuencia, el diseador puede
realizar diseos empleando especificaciones en el dominio de Ia frecuencia tales
corno margen de ganancia, margen de fase. Los sistemas de orden superior no
presentan mayor problema.
El desarrollo y Ia disponibilidad de software computacional amigable y poderoso
ha cambiado rpidamente Ia prctica del diseo de sistemas de control, que hasta
hace poco habla estado dictado por el desarrollo histrico. Con herramientas de
software modernas, el diseador puede correr, en unos cuantos minutos, un gran
nmero de diseos empleando especificaciones en el dominio del tiempo. Esto
disminuye considerablemente Ia ventaja histrica del diseo en el dominio de Ia
frecuencia, el cual est basado en Ia conveniencia de realizar el diseo grfico en
forma manual. Adems, generalmente es difical. Excepto para el diseador
experimentado, seleccionar un conjunto coherente de especificaciones en el
dominio de Ia frecuencia que correspondan a requisitos de comportamiento en el
dominio del tiempo.

1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie


de ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por
cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo
de la primera actividad se propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado


estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de
establecimiento para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado.
El primer paso es discretizar a G(s):
G ( z )=(1z 1 )

G p ( s)
s

10
( s+1 ) ( s +2 )
10
G ( z )= ( 1z1 )
=( 1z 1 )
s
s(s+1)( s+2)

Se recurre a fracciones parciales para hallar la transformada Z:


1

G ( z )= ( 1z )

5
10
5
z
10 z
5z
1

+
=( 1z ) (

+
)
10 t
5 t
s (s +1) (s+2)
z1 ze
ze

Teniendo en cuenta que Ts=0.1 seg:


G ( z )=

z (22.429910.8731 z )10.8807
(z0.606531)(ez 1)

Teniendo la funcin de transferencia, se procede a retroalimentar:


z ( 22.429910.8731 z ) 10.8807
(z0.606531)(ez 1)
Gw ( z )=
z ( 22.429910.8731 z )10.8807
1+
(z0.606531)(ez1)

Gw ( z )=

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342


Z ( Z2.4257 ) +1.25989

K p=lim
z 1

Z ( 1.33333 Z2.75051 )+1.3342


=0.500452
Z ( Z2.4257 ) +1.25989

El error en estado estacionario es:


1
1
e p=
=
=0.6665
1+ k p 1+ 0.500452
Para hallar los parametros de la planta, se toma la funcion de transferencia y se
iguala con la ecuacin general de segundo orden para hallar sus parmetros:
2n
10
10
G p ( s )=
=
=
( s+ 1 )( s+2 ) s 2+ 3 s+ 2 s2 +2 n+ 2n
2n
51.412
G p ( s )= 2
=
s +2 n+ 2n s 2 +2 (1,06 )( 1,41 ) s +1,412
Graficando la planta en lazo abierto y en lazo cerrado con una entrada escalon
unitario:

Por lo cual podemos concluir que:


n=1,41
=1,06
Por lo cual para el establecimiento del 5%
t s=

3
=2.0
n

Para el establecimiento del 2%


t s=

4
=2.67
n

(b) Disee un controlador PI digital para que el sistema en lazo cerrado


tenga un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de
establecimiento menor de 2 segundos. Suponga que el tiempo de
muestreo es Ts = 0.1 segundos.
Tomando la funcin de transferencia pulso que ya se obtuvo:
Gw ( z )=

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342


Z ( Z2.4257 ) +1.25989

Se puede utilizar el mtodo de cancelacin de polos y ceros, para lo cual el


controlador PI toma la forma:

ss= 0.6665
por lo cual:
e

Asumimos el error en estado estable de

e ss =

1
kv

k v=

1
=1.5
e ss

k v=

1
lim ( z1 ) D ( z ) G w (z )
T z1

1.5=

1
lim (z1)
T z1

[ k i T +2 k c ]

z+

k i T 2 k c
z ( 1.33333 Z2.75051 ) +1.3342
k i T +2 k c

2( z1)( z1.6732)( z0.753377)

Tomando el lmite con T= 0.1 s:


1.5=

1
(4.01803+0.853586 k i )
0.1

k i=4.88296
Si se asume que el cero del controlador cancela el polo z= 1.6732 de la planta se
debe cumplir que:
k i T 2 k c
=1.6732
k i T +2 k c

0.4882962 k c
=1.6732
0.488296+2 k c
k c =0.969484

Con los valores obtenidos se puede reemplazar en la formula inicial:

0.488296+1.938968
]
0.4882961.938968
2(z1)

[ 0.4882961.938968 ] [z +
D (z)=

D(z)=

0.725336( z 1.6732)
z1

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado


estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado;

y el margen de fase para la funcin de transferencia de la planta


discretizada sin controlador en lazo abierto.
k v=

1
lim (z1) HG (z)
T z1

{ }

1
s (s +1)
1
1
1
1
1
HG ( z )=( 1z )
=( 1z ) Z 2 +

s
s s +1 s

HG ( z )=( 1z 1 )

0.0187308(z +0.935525)
0.2 z
z
z
+

=
2
0.2
z1
( z1)( z0.818731)
( z1 ) ze

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
T z1
( z1)( z0.818731)

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
=0.04
T z1
( z1)(z0.818731)

Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln debemos
hallar primero la funcin de transferencia en lazo cerrado y el error de posicin Kp
0.0187308( z+ 0.935525)
( z1)(z0.818731)
k p =lim
=1
0.0187308(z +0.935525)
z 1
1+
( z1)(z0.818731)

e p=

1
=0.5
1+ k p

(b) Disee un compensador en adelanto digital para que el sistema en


lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de
velocidad sea Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2
segundos.

Discretizamos la funcin de transferencia de la planta:


G ( z )=(1z 1 )Z

k
s ( s+1)
2

}
1

0.01873+0.01752 z
1
1

G ( z )=(1z )k z
1 2
( 1z ) (10.81871z1 )

G ( z )=k

(0.01873 z+0.01752)
( z1)(z0.81871)

Debemos pasar la funcin de trasferencia pulso a la funcin de transferencia G(w)


mediante la transformacin bilineal, por lo cual:
z=

1+0.5 Tw 1+ 0.1 w
=
10.5 Tw 10.1 w

1+ 0.1 w
+0.01752
10.1 w
G ( w )=k
1+ 0.1 w
1+ 0.1 w
(
1)(
0.81871)
10.1 w
10.1 w
0.01873

0.000332653 w 0.096332 w+0.996585


G ( w )=k
w2 +0.996805 w
Teniendo en cuenta que
controlador digital

k v =2

G D ( w )=

asumimos una funcin de transferencia para el

1+ w
1w

Por lo que quedara:


k v =lim

w 0

)(

1+w
0.000332653 w 0.096332w +0.996585
k
=2
2
1w
w +0.996805 w

k=

2
=2
0.999779

Ahora podemos verificar la respuesta en frecuencia en matlab reemplazando k:


n=[-0.000665306 -0.192664 1.99317];
d=[1 0.996805 0];
sistema=tf(n,d)
margin(sistema)
grid on

Debemos disear un controlador que adicione un ngulo de 50 0 sin afectar a k,


Por lo tanto 50-31.6=18.4, teniendo en cuenta que se aconseja un margen de ms
de entre 8 y 12 grados considerando el corrimiento de la ganancia en la frecuencia
de cruce, dejaremos en 280 el ngulo mximo de adelanto de fase. Para calcular el
factor de atenuacin:
sen m=

1
1+

Reemplazamos por el ngulo en la ecuacion anterior:


sen 28=

1
1+

( 1+ ) sen 28=1

=0.361

Encontramos el punto donde no est compensada su magnitud y se reemplaza


w=jv en la funcin de transferencia G(w):
20 log

1
=4.425
0.361

vertG ( jv)=

v 2
v
1+
300
10

( )

2 1+

( )

v 1+ v 2

La frecuencia ficticia es igual a 1.7


La frecuencia de cruce es:
v c=

1
=1.7

De donde

=0.9790 y =0.3534

El compensador seria:
GD ( w )=

1+w 1+0.9790 w
=
1+w 1+0.3534 w

Procedemos a tomar la funcin de transferencia completa y analizarla en el


diagrama de bode:
GD ( w ) G ( w )=

0.000332653 w 20.096332 w+0.996585


2
w + 0.996805 w

1+ 0.9790 w
() 1+0.3534
w)

Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
270
225
180
135
90

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

La funcin de transferencia del compensador la pasaremos


mediante la transformada bilineal donde T=0.2, entonces
w=10

a trminos de z

z1
z +1

z1
(
z+ 1 ) 2.3798 z1.93869
G ( z )=
=
z0.558888
z1
1+0.35340 (10
)
z+ 1
1+0.9790 10

2. Actividad Prctica:
La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern
ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o
MATLAB.

Ejercicio 1:
Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice MATLAB
para:
(a) Dibujar la respuesta de la planta Gp (s) en lazo cerrado sin controlador
ante una entrada escaln unitario Los valores de e ss y ts corresponden
a los encontrados en el inciso (a)?
Para la funcin en lazo cerrado:
10
( s+1)(s +2)
10
G p ( s )=
= 2
10
s +3 s +12
1+
( s+ 1)( s+2)

(b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un
escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y
sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso (b)?
Graficando la planta en lazo abierto y en lazo cerrado con una entrada escalon
unitario:

Overshoot = 22.1 %
Setting time= 2.42 seg

Ejercicio 2:
Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o
MATLAB para:
(a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp (s) El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (a)?

(b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de


fase corresponde al encontrado en el inciso (b)?
Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
270
225
180
135
90

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

CONCLUSION

Lo visto en el curso de control digital, temas referentes al anlisis de diversos


sistemas de tipo abierto y cerrado y con diferentes entradas, se reconoce la
importancia del curso Control Digital aplicado a las ramas de la Ingeniera,

mediante las practicas se proponen soluciones a problemas que se pueden


presentar en la vida real.
No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda
anteriormente con los sistemas analgicos.
Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un
control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si
no un cambio del controlador completo.
Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras
fuentes de error.
Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin,
etc.)

REFERENCIAS BLIBLIOGRAFICAS
1. K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, 1997
2. G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman. Digital control of dynamic systems,
Addison-Wesley, 1994

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4. M. Sami Fadali, Antonio Visioli, Digital Control Engineering, Academic Press,
2009
5. Chen, Chi-tsong. Analog & Digital Control System Design, Saunders College
Publishing Electrical Engineering, 1993
6. Kannan M. Moudgalya. Digital Control, Ed. John Wiley and Sons, 2007
7. M. Sam Fadali. Digital Control Engineering Analysis and Desing, Ed.
Elsevier,2009
8. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed. John Wiley and
Sons, 2006
9. Charles L. Phillips, H. Troy Nagle. Digital Control System Analysis and Design
Third Edition, Ed. Prentice Hall, 1995
10. Joaquim Filipe. Informatics in Control, Automation and Robotics, Ed. Springer,
2007
11. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck , FUNDAMENTOS DE SEALES Y
SISTEMAS, 3ra. Edicin 2008.