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Braslio//Dinmica dos Sistemas 2015 - 1/9

Balanceamento
Depois de calcular esforos dinmicos, de perceber que apresentam valores
proporcionais ao quadrado das velocidades angulares, cabe uma pergunta: como
elimin-los. Afinal os esforos dinmicos no criam apenas deformaes e fadiga no eixo
e mancais, produzem vibraes que transformam o sistema desbalanceado em fonte de
vibraes que atingem todos outros sistemas prximos.
Para responder tal pergunta se faz necessrio estabelecer que a grande maioria dos
dispositivos que giram, e que so de interesse na engenharia, possuem eixo fixo. A
suposio de que se pode eliminar os esforos dinmicos de um slido, em relao a
qualquer eixo que se possa imaginar, falsa, apenas uma esfera homognea tem tal
caracterstica. Tambm no possvel eliminar os esforos dinmicos nos casos em que
o efeito giroscpico estiver presente, por exemplo, nos casos em que o eixo de rotao
forado a mudar de direo.
De posse dos teoremas TCM Teorema do Centro de Massa e TMA Teorema do
Momento Angular, e analisando casos em que o slido apresente eixo fixo, pode-se
determinar as condies para eliminar os esforos dinmicos atravs da redistribuio de
massa do slido.

Condies do Balanceamento
Considere-se a ilustrao anexa, nela est representado
um slido qualquer que apresenta um eixo vertical fixo,
ao qual est ligado o sistema de eixos A (x , y , z) .
Note-se que o eixo Ay coincide com o eixo
geomtrico de rotao, que o vetor velocidade angular
do slido descrito por
= y^j , que o vetor acelerao
angular descrito por
= y^j e por no interferir nos

esforos dinmicos de um slido balanceado, ser

adotado NULO.
A acelerao angular resulta de momentos axiais, ou
seja, criam possveis tores no eixo fsico de rotao
mas no esforos nos mancais. Diante disso, adota-se
velocidade angular constante e acelerao angular nula.
A eliminao dos esforos de origem dinmica pode
ser obtida com:

y
x
z

TCM - Teorema do Centro de Massa:

F ext .=maCM

=>

F ext .=zero

a CM =zero
=>

Concluso: o Centro de Massa do slido deve pertencer ao eixo geomtrico de rotao.

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TMA Teorema do Momento Angular:

M CM = H CM

ou

M O= H O ... v O=0

e O slido

O Momento Angular:

][ ]

I xx I xy I xz 0

H O= I xy I yy I yz y =I xy y^i+I yy y^jI xz yk^

0
I xz I yz I zz
A derivada do momento angular:
^ yz2y^i
O= y^j H
O=I xz2ykI
H
Impondo o TMA:

^ yz2y^i
M O=I xz 2ykI
Nota: neste formato fica evidente que os esforos dinmicos so proporcionais ao
quadrado da velocidade angular.
Eliminando os esforos dinmicos .
=

^ yz2y^i=zero
M O=I xz 2ykI

> I xy =I yz =zero

Concluso: os produtos de inrcia que envolvem o eixo de rotao, no caso o eixo Ay,
devem ser nulos.

Resumindo, as condies do balanceamento so:

1) o Centro de Massa do slido balanceado deve pertencer ao eixo
geomtrico de rotao.
2) os produtos de inrcia do slido balanceado, que envolvem o eixo de
rotao, devem ser nulos.

Caso especial: Balanceamento Esttico.

Considere-se slido assemelhado a um disco,
ou seja, a sua espessura pode ser
desconsiderada.

Nesse caso, a segunda condio do

balanceamento fica automaticamente respeitada:

y
A
z

I xy= xydm= xzerodm=zero

I yz= zydm= zzerodm=zero

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Desta forma basta adicionar (ou retirar) massa do slido (disco) de forma que o centro de
massa do sistema disco + massa corretora, passe a ter centro de massa coincidente
com o eixo geomtrico de rotao.
Considere-se que:
a) o eixo (y) do sistema A(x,y,z) ligado ao slido, esteja na direo do eixo fixo de
rotao;
b) que a massa do slido a ser balanceado estaticamente seja m s ;
s
s
s
s
c) que o Centro de Massa do mesmo esteja definido por: CM CM
(xCM ; y CM ; z CM ) ;

d) que a massa corretora seja mc e ocupe o ponto P do slido, definido por P(x , y , z) .
A primeira condio do balanceamento impe que o centro de massa do sistema pertena
ao eixo geomtrico de rotao, ou seja:
.
s
x sist
CM =x CMm s + xm c =zero
.
s
z sist
CM =z CMm s+ zmc =zero

Balanceamento Dinmico.
y 0,10

Neste tipo de caso, o centro de massa no pertence

ao eixo geomtrico de rotao e os produtos de inrcia
relacionados com o eixo de rotao ( I xy , I xz ) no so

0,10

nulos.
Nota: no caso ilustrado, o eixo geomtrico de rotao o
eixo Ax.

B 0,10

0,90

x
A soluo nesses casos raramente obtida com apenas
uma massa corretora, isso s acontece se o slido se assemelha a um disco, ou seja,
recai no caso anterior.
Voltando ao caso do balanceamento dinmico, adotam-se dois planos corretores que
alojaro duas massas corretoras, uma em cada um dos planos.
No projeto da pea a ser balanceada, tem de haver a previso dos planos corretores e os
locais de alojamento das massas corretoras.
No caso ilustrado pode-se
x=0,10 e x=0,80 .
Sejam m1 (x1 , y 1 , z 1) e

alojar

massas

(ou

retir-las)

em

dois

planos:

m2 (x2 , y 2 , z 2) as massas corretoras, com suas respectivas

coordenadas.
Com a escolha dos planos de correo, restam 6 (seis) incgnitas:
m1 (0,10 ; y 1 ; z 1) e m2 (0,80 ; y 2 ; z 2)

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Como a distncia das massas corretoras ao eixo geomtrico de rotao tambm fica
definida com a escolha dos planos corretores d=0,10 m :
y 21+ z21 =0,102 eq.01
2

y 2+ z2 =0,10

eq.02

Sejam:
s
s
a) ms a massa do slido e seu centro de massa definido por: CM s ( xCM
; y CM
; z sCM ) ;

b)

I sxy e I sxz os produtos de inrcia do slido.

A primeira condio de balanceamento exige:

s
m1y 1+m2y 2 +msy CM =0 eq.03
s
m1z1 +m2z 2 +msz CM =0 eq.04

A segunda condio de balanceamento exige:

s
m1x1y 1 +m2x 2y 2+ I xy =0 eq.05

s
m1x1z 1 +m2z 2y 2+ I xz=0 eq.06

Ressalte-se que mquinas de balanceamento medem os esforos de origem dinmica de

forma direta ou indireta, sendo mais comum a forma indireta. Na forma indireta, medemse propriedades cinemticas dos mancais, tais como, deslocamento, velocidade e
acelerao, esta ltima intimamente ligada aos esforos exercidos sobre os mancais.
Cada caso exigir uma abordagem diferente, mas em todos os casos prevalecero as
duas condies de balanceamento.

EXEMPLO 01
A figura ilustra um slido que apresenta
massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo
y
fixo mantido por dois mancais A e B. y
R
Quando o sistema gira com velocidade A
rad
=50
, os esforos
s
dinmicos nos mancais (desconsiderar o
peso prprio) so medidos, e os resultados
expressos em newton (N), so:

CM
aCM

angular constante

A
R

z
A

xCM

ysCM

RBy
B

RBz

zsCM
m
0,85

R A =360^j+200k^ e
RB =210^j210k^ .
Pedem-se:
a) os produtos de inrcia que envolvem a direo do eixo de rotao, em relao ao polo
A;

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b) a ordenada (ysCM) do CM Centro de Massa do slido.
c) a cota (zsCM) do CM Centro de Massa do slido.
d) considerando que os planos aos quais se podem anexar massas, esto a 0,15 m de
cada mancal, e que as massas estaro distncia de 0,15 m do eixo geomtrico de
rotao, determinar as massas corretoras.
SOLUO:
Adota-se como sistema de referncia ligado ao slido, o sistema de eixos A(x,y,z).
s
O vetor posio do CM centro de massa do slido : (CM A )=x sCM^i+ y sCM^j+ z CM
k^ , e
s 2
s 2
descreve trajetria circular com raio R= y CM + z CM .

A acelerao centrpeta do CM aponta para o eixo geomtrico de rotao, ou seja:

s
s
^ y CM
z CMk
^j
= R^r =2500R(
a
) ou a sCM =2500(z sCMk^ y sCM^j) .
R
s
CM

A resultante das foras aplicadas (desconsiderando o peso prprio) :

F = R A + R B =150^j10k^
Impondo o TCM Teorema do Centro de Massa, tem-se:
s
=> 150^j10k^ =302500(zCM
k^ y sCM^j)
s
150^j10k^ =75000zCM
k^ 75000y sCM^j

F sext .=maCM

Impondo a igualdade:
s
s
150^j=75000yCM^j => y CM =0,002

10k^ =75000zCMk^ = z sCM =0,00013

Resp. (b)

y sCM =0,002m .

Resp. (c) z sCM =0,00013m .

=50^i
A velocidade angular:

][ ]

I sxx I sxy I sxz 50

sA= I sxy I syy I syz 0
O momento angular na forma matricial: H
0
I sxz I syz I szz

sA=I sxx50^iI sxy50^jI sxz50k^

O momento angular na forma vetorial: H

Derivando o momento angular em funo do tempo:

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sA=
sA =50^i H
sA =I sxy502^i ^j I sxz502^i k^ =I sxy502k^ + I sxz502^j
H
H
Calculando os momentos das foras em relao ao polo A:
R =( A A) R
A=zero ; M
R =(B A) R
B=0,85^i(210^j210k^ )=178,5k^ +178,5^j
M
A

Impondo o TMA Teorema do Momento Angular:

M sA = H sA

=> 178,5k^ + 178,5^j=I sxy502k^ +I sxz502^j

Impondo a igualdade entre os vetores:

178,5=I sxy50 2 => I sxy =0,071
s

178,5=I xz50
Resp. (a)

=> I sxz =0,071

I sxy=0,071kgm2 ; I sxz =0,071kgm2 .

Sejam as massas corretoras:

m 1 (x1 ; y 1 : z 1) e m2 ( x2 ; y 2 : z 2 ) .

Recuperando os planos corretores:

x 1=0,15 e x 2=0,70 => m1 (0,15 ; y 1 : z 1) e m2 (0,70 ; y 2 : z 2)
d 1=d 2=0,15 ;as distncias ao eixo geomtrico de rotao.
Primeira condio do balanceamento: o centro de massa do Sistema Balanceado (slido
+ massas corretoras) deve pertencer ao eixo geomtrico de rotao.
Traduzindo:
SB
y CM=0 => m1y 1+m2y2 +m sy s=0

m1y 1+ m2y2 +300,002=0 => m1y 1+ m2y2 +0,060=0 eq.01

z SB
CM =0 => m 1z1 +m 2z 2 +m sz s =0
m1z1 +m2z 2 +300,00013=0 => m1z1 +m 2z 2 +0,004=0 eq.02
Segunda condio do balanceamento: os produtos de inrcia do Sistema Balanceado
(slido + massas corretoras) que relacionam-se com o eixo de rotao devem ser nulos.
Traduzindo:
I SB
xy =0

=> I sxy +m1x1y 1 +m2x 2y 2=0 => 0,071+ m10,15y 1 +m20,70y 2=0 eq.03

s
I SB
xz =0 => I xz +m 1x 1z 1+ m2x 2z 2=0 => 0,071+m 10,15z 1 +m 20,70z 2=0 eq.04

Considerando a distncia das massas corretoras ao eixo geomtrico de rotao:

y 21+ z21 =0,152 eq.05
y 22+ z22 =0,152 eq.06

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Nota: essas 6 (seis) equaes possuem um complicador os quadrados nas equaes
eq.05 e eq.06; desta forma escolhe-se uma estratgia que ajuda.
Trocando-se de variveis:
A=m1y 1 ; B=m2y 2 ; C=m 1z1 e D=m2z 2
Recuperando e substituindo nas 4 primeiras equaes:
eq.01 m1y 1+ m2y2 +0,060=0 => A + B+0,060=0 => A=B0,060 eq.
eq.02 m1z1 +m2z 2 +0,004=0 => C+ D+ 0,004=0 => C=D0,004 eq.
eq.03 0,071+ m10,15y 1 +m20,70y 2=0 => 0,071+0,15 A +0,70B=0 eq.
eq.04 0,071+m10,15z 1 +m20,70z 2=0 => 0,071+0,15C +0,70D=0 eq.
Substituindo a eq. na equao eq., tem-se:
0,071+ 0,15A+ 0,70B=0 => 0,071+0,15(B0,060)+ 0,70B=0
0,0710,15B0,150,060+ 0,70B=0 => 0,55B=0,071+0,009 => B=0,080
Substituindo este resultado na equao eq., tem-se:
A=B0,60 => A=0,0800,060 => A=0,140
Substituindo a equao eq. na equao eq., tem-se:
0,071+0,15C +0,70D=0 => 0,071+0,15(D0,004)+0,70D=0 => D=0,128
Substituindo este resultado na equao eq., tem-se:
C=D0,004 => C=0,1280,004 => C=0,124
Recuperando as trocas de variveis, tem-se:
A=m1y 1 ; B=m2y 2 ; C=m 1z1 e D=m2z 2
Dividindo-se a primeira pela terceira:
y 0,140
y
A y1
=> 1 =
=> 1 =1,129 => y 1=1,129z 1
=
z1
0,124
z1
C z1
Dividindo-se a segunda pela quarta:
y
y
B y2
0,080
=> 2 =
=> 2 =0,625 => y 2=0,625z 2
=
D z2
z 2 (0,128)
z2
Substituindo y 1=1,129z 1 na equao eq.05, tem-se:
2

y 1+ z1 =0,15

=> (1,129z 1)2 + z 21=0,152 => z 1=

0,152
=> z 1=0,099
( 1,1292+ 1)

Substituindo (z 1) na equao y 1=1,129z 1 , obtm-se: y 1=0,112

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Substituindo y 2=0,625z 2 na equao eq.06, tem-se:
y 22+ z22 =0,152 => (0,625z 2)2 + z 22=0,152 => z 2=0,127
Substituindo (z 2) na equao y 2=0,625z 2 , obtm-se: y 2=0,079
Recuperando

as

primeiras

equaes

adotando y 1=0,112 ; z 1=0,099 :

y 2=0,079 e z 2=0,127 tem-se:

Nota: as equaes y 1=1,129z 1

y 2=0,625z 2 , obtidas no desenvolvimento, exigem

que y1 e z1 tenham sinais trocados, assim como y 2 e z2; escolheu-se arbitrariamente y 1

positivo e y2 negativo, que a soluo mais usual, as massas so dispostas em lados
opostos ao eixo geomtrico de rotao.
Continuando .
eq.01 m1y 1+ m2y2 +0,060=0 => m10,112+m 2(0,079)+0,060=0
m2=1,418m1 +0,759
eq.02 m1z1 +m2z 2 +0,004=0 => m1(0,099)+ m20,127+0,004=0
m2=0,780m10,0315
Impondo a igualdade aos dois segundos membros, tem-se:
m2=1,418m1 +0,759=0,780m10,0315 => m1(1,4180,780)=0,03150,759
m2=1,239

Substituindo na equao m2=0,780m10,0315 , tem-se:

m2=0,780(1,239)0,0315 => m2=0,998
Resumindo:

m
y
z
1,239 0,112 0,099
0,998 0,079 0,127

} {
ou

m
y
z
1,239 0,112 0,099
0,998 0,079 0,127

Nota: pode-se retirar a massa de 1,239 kg do ponto do slido definido por: y 1=0,112 e
z 1=0,099 , ou pode-se acrescentar massa de 1,239 kg no ponto do slido definido por:
y 1=0,112 e z 1=0,099 ; pois so pontos do slido simtricos em relao ao eixo
geomtrico de rotao.

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