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UNIVERSIDAD CONTINENTAL DE CIENCIAS E INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE
INGENIERIA ELÉCTRICA

TITULO:
PROYECTO CONTROLDADOR DE EQUILIBRIO
APLICADO A CONTROL DE POSICION DE UNA
TORRE GRUA CON MOTOR Y HÉLICE.

PROYECTO DE INVESTIGACION:
INGENIERIA DE CONTROL

PRESENTADO POR:



CAMPOS ESPINOZA, ITALO
GUTIERREZ CARDENAS,FIDEL
VILA MALPICA, CARLA
YUPANQUI TORPOCO, ANTONIO

HUANCAYO - PERÚ
ENERO – 2015

"Vive como si fueras a morir mañana." Mahatma Gandhi ÍNDICE GENERAL . aprende como si el mundo fuera a durar para siempre.

................................................................................Contenido ÍNDICE GENERAL............................................................ 4 5.......................................-ANTECEDENTES..........................................-ABSTRAC..............................................................-INTRODUCCION....................................................................-OBJETIVOS..................AVANCE DEL PROYECTO................ 4 3.................. 4 ..................................................................... 3 2............................ 2 1........................................... 4 4....................

ABSTRAC        SP E VM DV PV CV PWM (Set point. referencia. consigna) (Error) (Variable manipulada) (Desviación variables) (variable de proceso) (Variable medida) (Control proporcional de tiempo variable) .

El control automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. su construcción es fácil y económica. Para tener un buen control de posición de la torre hay que tener la planta donde se va a trabajar y de allí sacar los datos necesarios para su respectiva programación. debido a la implementación de controladores en el campo de la industria. por lo que es necesario explorar las diversas posibilidades de implementación de sistemas de control para mantener el equilibrio. Éste diseño se podría asemejar a un helicóptero en el cual el motor o la hélice son mecánicamente inestables. Debido a que los avances de la tecnología y la informática se pueden contar con sistemas de control cada vez más precisos y exactos en los procesos de las industrias. lo que lo hace muy útil en la industria común y de fácil mantenimiento. . La idea de una torre móvil controlado ha surgido de la idea de diseñar un Sistema de control de Posición (equilibrio) durante el desarrollo de sesiones en la asignatura de Ingeniería de Control. Los Integrantes.INTRODUCCIÓN La ingeniería de control se ha desarrollado a pasos enormes en esta última década.

por ello. creando así una succión que sustenta la aeronave. esto causa que la masa superior de aire. en un plano vertical y que empuja en el mismo sentido que el giro del rotor principal. de manera que controlando la velocidad de giro del motor se podrá regular la fuerza de empuje que actúa sobre la barra y con ello la posición de la misma. y a menor velocidad habrá mayor presión. tiende a girar sobre sí mismo pero en sentido contrario al giro de su rotor principal. impulsando el aire desde la parte superior a la inferior de su rotor. Nuestro propósito es hacer control de posición en una barra que presenta un grado de libertad. el cual consiste en el giro respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad. La torre telescópica que estamos diseñando es pieza que se balancea alrededor de un centro de gravedad que es el eje de volante. este giro ha de ser sincronizado con el giro de su rotor secundario generando lo que se denomina “efecto antipar”. y a mayor velocidad hay menor presión (=sustentación). disminuya su presión. El perfil de las palas está diseñado de tal forma que el aire circula a mayor velocidad por su parte superior que por la inferior. . en esta práctica este efecto no será notable ya que el sistema esta fijo a una bancada que restringe la tendencia del sistema a girar respecto al eje vertical. al aumentar su velocidad. En la mayoría de los helicópteros consiste en una doble pala situada en la cola (rotor de cola). y generando un potente chorro de aire debido al “Principio o Teorema de Bernouilli” (aplicable también a los fluidos). Una vez en el aire.ANTECEDENTES El proyecto actual tiene como antecedente el funcionamiento de un helicóptero el cual consigue su sustentación gracias al giro de su rotor principal. el movimiento de giro será provocado por una fuerza de empuje producida por una hélice y un motor de corriente directa.

El proyecto actual tiene como principio fundamental el funcionamiento de un helicóptero el cual consigue su sustentación gracias al giro de su rotor principal. que en todo momento su evolución temporal sea estable. impulsando el aire desde la parte superior a la inferior de su rotor. al aumentar su velocidad del motor. tiende a girar sobre sí mismo pero en sentido contrario al giro de su rotor principal. y a menor velocidad habrá mayor presión del aire.CAPITULO I 1. Objetivos específicos:   Obtener el modelo matemático ecuaciones con operador D Realizar simulaciones sobre el modelo y comparar en cuanto a respuesta  temporal el modelo matemático obtenido y el sistema físico. Una vez en el aire. Objetivos: Objetivo General:  Diseñar y Construir un módulo de potencia necesario para el control de equilibrio aplicado a control de posición de una torre grúa con motor y hélice. Conseguir la regulación de la posición de la barra. Principio de funcionamiento. creando así una succión que sustenta la aeronave. por ello. 2. y a mayor velocidad hay menor presión. Buena respuesta ante perturbaciones. y generando un potente chorro de aire debido al “Principio o Teorema de Bernoulli” (aplicable también a los fluidos hidráulicos). disminuya su presión. Lograr que el sistema alcance la referencia con el menor sobrepico  posible. Implementación del circuito proporcional. En la mayoría . lograr que en todo  momento sea la deseada. este giro ha de ser sincronizado con el giro de su rotor secundario generando lo que se denomina “efecto anti par”. el sistema deberá ser capaz de corregir su posición ante la acción de fuerzas externas que puedan provocar una desviación de la posición de la barra respecto a la  referencia. esto causa que la masa superior de aire. El perfil de las palas está diseñado de tal forma que el aire circula a mayor velocidad por su parte superior que por la inferior.

en un plano vertical y que empuja en el mismo sentido que el giro del rotor principal. Las palas de rotor de un helicóptero también son planos aerodinámicos que se mueven a través del aire con un movimiento circular.de los helicópteros consiste en una doble pala situada en la cola (rotor de cola). sin necesitar algún movimiento o desplazamiento de la aeronave. El ala de un avión es un plano aerodinámico que se desplaza a través del aire con un movimiento hacia delante. Recordemos que un helicóptero se eleva por el mismo principio por el que un avión despega: El movimiento de un plano aerodinámico o superficie de sustentación a través del aire. . en esta práctica este efecto no será notable ya que el sistema esta fijo a una bancada que restringe la tendencia del sistema a girar respecto al eje vertical.

El equipo o planta a diseñar está formado por dos barras una barra tipo brazo móvil cuya longitud es de 35 cm y la barra bancada tipo torre telescópica cuya altura es de 30 cm. Características de la planta.5 cm aprox. el motor es un motor cualquiera de juguete o un servomotor. Diagrama en Bloques: .CAPITULO II 2.1. En uno de los extremos del brazo hay un soporte donde va colocado el motor y la hélice. Descripción de los elementos empleados 2.2. El brazo móvil va unido a la bancada por medio de un potenciómetro que mediante giro provoca una variación de voltaje ante un divisor de tensión. la hélice puede tener un diámetro de 13. este potenciómetro actuará como sensor de posición. 2.

 Variable manipulada: Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.  Sistema: Es la combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.  Planta: Es el elemento físico que se desea controlar.Sistema controlado: Máquina (Torre grúa con motor y Hélice) Variable controlada: Posición (Equilibrio) Señal de error: Diferencia angular respecto a la posición vertical del péndulo. un horno. La planta puede ser un motor. un sistema de navegación etc. . por lo común la variable controlada es la salida del sistema. Elemento de control: Potenciómetro Señal de actuación: Perturbación. Elemento de corrección: Hélice propulsor Definición de Términos Básicos  Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviación.

2. la salida no se compara con la entrada de referencia. presión.  Señal de control: Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuye o elimine el error. se eligió un potenciómetro de cursor giratorio ya que el movimiento del cursor se asemeja al movimiento que se quiere parametrizar. Se ha seleccionado un resistor variable de manera que la variación de resistencia en función de la posición del . Temp.3 Sensor potenciométrico.  Control realimentado: Se refiere a una operación que en presencia de perturbaciones. toda operación es manual. En cualquier sistema de control de lazo abierto. tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo en base a esta diferencia. Para registrar la posición de la barra. En cambio. ** Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo abierto: Como se puede observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra planta un comportamiento automático. sin necesidad de un operador humano. en un sistema de lazo abierto.) También se le llama variable controlada. todo el proceso de control se hace en base a un operador humano.  Perturbación: Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema desviándola del valor deseado.  Señal de referencia: Es el valor que se desea que alcancé la señal de salida. velocidad.  Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: Es un sistema que mantiene una relación preescrita entre la salida y la entrada de referencia comparándola y usando la diferencia como medio de control.  Sistema de control de lazo abierto: En estos sistemas de control la señal de salida no es monitoreada para generar una señal de control.  Error: Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real. como ya se había comentado anteriormente. Señal de salida: Es la variable que se desea controlar (posición.

en lugar de -55°C a +125°C. El LM741C/LM741E es idénticos al LM741/LM741A excepto que el LM741C/LM741E tiene su desempeño garantizada sobre una gama de temperatura de 0°C a +70°C. El potenciómetro seleccionado tiene un valor nominal de 47 kΩ. Sus características más destacadas son las siguientes:  No requiere compensación en frecuencia. LM201. ninguno latch-up cuando la gama de modo común es excedida. MC1439 y 748 en la mayoría de las aplicaciones. Circuito controlador proporcional DESCRIPCION GENERAL: Amplificador LM741 La serie del LM741 son amplificadores operacionales de propósito general cuyo rasgo desempeño se mejoró sobre el estandar de la industria como el LM709. Los amplificadores ofrecen muchos aspectos que hacen sus aplicaciones a prueba de tontos.cursor sea lineal. si dividimos la tensión de alimentación empleada para dar energía a este sensor entre valor nominal de resistencia. protección de sobrecarga sobre las salidas y entradas. así como también libertad desde las oscilaciones. obtendremos en cuanto variará la tensión leída por cada ohm que se incremente debido al desplazamiento del cursor. Ellos son directos. de esta manera tendremos una ley de variación matemáticamente sencilla Para cada posición del cursor habrá un valor diferente de resistencia R (α) y con ello de tensión V(R). 2. reemplazos plu-ings para el 709C. . este último parámetro será el registrado mediante la lectura de las entradas analógicas del microcontrolador.4.

lo podemos encontrar en diversas versiones. cuyo sufijo indica la tensión máxima entre colector y emisor. PNP. con excelentes características. Su par complementario es el Transistor TIP42.  Posee un alto rango de tensión en modo común y voltaje. Aplicaciones · Fuentes de alimentación. APLICACIONES: Este circuito integrado tiene muy diversas aplicaciones. -100 V Polaridad del transistor: PNP . amplificadores inversores integradores. Transistor TIP41 El Transistor TIP41 es un transistor de potencia. · En amplificadores de audio de baja potencia. utilizándose más usualmente en: seguidores de tensión de ganancia unidad. amplificadores no inversores. Está protegido contra cortocircuitos. fabricado de silicio. diferenciadores. Transistor TIP42 Especificaciones TRANSISTOR BIPOLAR. para bajas frecuencias.  Tiene capacidad para anular el voltaje de offset. Es un transistor bipolar NPN.

2.Momento de inercia de una varilla cuyo eje de giro pasa por su centro de gravedad. 3.Voltaje V (br) ceo: 100 VPotencia: 65 W Colector DC Corriente: 6 A Ganancia de corriente contínua hFE: 75 Corriente del colector @ HFE: 3μA Encapsulado: TO-220 3 pines CAPITULO III 3.Momento de inercia.5. 3. Líneas de desarrollo futuras. Implementación del sistema de control circuito proporcional.2. CAPITULO IV 4.6. fotos) Hoja de características transistor data sheet .2. 3. Conclusiones. Identificación de un sistema de segundo orden. Movimiento de rotación de un sólido rígido. Momento de inercia total. Simulación en lazo cerrado del modelo obtenido. Momento de inercia para una masa puntual. 3. esquemas. 3. Modelado matemático . 3.1. Resultados y conclusiones Resultados.2.3. Anexo (dibujos.función de transferencia.1. 3.4. 3. Obtención de la función de transferencia.