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Cap.

2 Representación y modelación en espacios de estados
de sistemas dinámicos

2.1 Modelos matemáticos
El ingeniero a menudo necesita tratar con sistemas que tienen un número
de subsistemas cuyos principios físicos dependen completamente de tipos
diferente de leyes físicas. Un proceso químico, por ejemplo, puede
comprender un reactor químico, cuya dinámica está sujeta a la teoría de
cinética química, un intercambiador de calor está gobernado por principios
termodinámicos y la dinámica de válvulas y motores que dependen de la
física de sistemas mecánicos y eléctricos.
Sistema
químico

Subsistemas

Leyes
químicas

Leyes
térmicas

Leyes
Electromecánicas

Fig. 2.1 Componentes de un sistema

Los modelos matemáticos de los procesos son básicamente ecuaciones y
fórmulas que predicen como los diversos componentes se comportarán en
respuesta a diferentes estímulos (entradas).
Obtener un modelo matemático no es tarea fácil; pero siempre es posible
hacer una aproximación (usando , por ejemplo, hipótesis) de dicho modelo.
Cuando no existe una información detallada de los componentes de un
sistema y la interacción de ellos, es posible usar métodos empíricos para

encontrar un
identificación.

modelo

matemático,

conocidos

como

métodos

de

Una de las formas de representar o expresar estos modelos matemáticos es
mediante la técnica de espacio de estados en la que se representa al
sistema por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden. Este
modo de representación, a diferencia de otros que suelen utilizarse para
distintos propósitos, es el más natural.
Los métodos en espacio de estado fueron introducidos en los U.S.A. en la
comunidad de ingeniería, gracias a los esfuerzos de un pequeño número
de ingenieros y matemáticos aplicados durante los fines de 1959 e inicios
de 1960. El padre espiritual de gran parte de esta actividad fue el prof.
Salomón Lipschitz quien organizó un grupo de investigación matemático
de sistemas en el Research Institute of Advanced Studies (RIAS) en
Baltimore.
Muchos de los usos iniciales de los métodos en espacio de estado fueron
realizados por investigadores rusos.
En general, un sistema relaciona unas entradas con unas salidas. El
sistema está regido por unas leyes que dependen de su naturaleza. Una
forma simplificada de representar un sistema se muestra en la siguiente
figura:
entrada

salida
SISTEMA

Dinámica interna 
estado
Fig.2.2 Esquema de un sistema

2.2 Noción física de estado
La noción de estado de un sistema dinámico es una noción fundamental
en Física.
Una definición abstracta del estado de un sistema dinámico es un
conjunto de cantidades físicas; la especificación de las cuales (en ausencia
de excitación externa) determina completamente la evolución del sistema.

La dificultad con esta definición, que también es su gran ventaja, es que
las cantidades físicas específicas que definen el estado del sistema no son
únicas, aunque su número (llamado orden del sistema) es único. En
muchas situaciones hay una selección obvia de las variables (variables de
estado) para definir el estado del sistema, pero también hay muchos casos
en los cuales la selección de las variables de estado no tienen un
significado obvio.
Newton inventó el cálculo como un medio de caracterización del
comportamiento de sistemas dinámicos, y su método continúa usándose.
En particular, el comportamiento de sistemas dinámicos está representado
por sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias. Entonces se puede
predecir como se comporta el proceso físico resolviendo las ecuaciones
diferenciales que son usadas para modelar el proceso.
Para obtener una solución a un sistema de ecuaciones diferenciales, es
necesario especificar un conjunto de condiciones iniciales. El número de
condiciones iniciales que deben ser especificadas define el orden del
sistema. Cuando las ecuaciones diferenciales constituyen el modelo
matemático de un sistema físico, las condiciones iniciales para resolver las
ecuaciones diferenciales corresponden a las cantidades físicas necesarias
para predecir el comportamiento futuro del sistema.
El número de ecuaciones diferenciales de primer orden en un modelo
matemático es igual al orden del sistema correspondiente. Las variable
dinámicas que aparecen en el sistema de ecuaciones de primer orden son
llamadas variables de estado. El número de variables de estado en el
modelo de un proceso físico es único, aunque la identidad de estas
variables no es única.
Ejemplo 2.1
Considerando un objeto de masa M moviéndose en una línea recta. De
acuerdo a la ley de Newton del movimiento, la aceleración del objeto es la
fuerza total f actuando sobre el objeto dividido por la masa.

d 2x
dt 2

f
M

(2.1)

donde la dirección de f está en la dirección de x . Asumimos que la fuerza
f es la suma de dos fuerzas, una fuerza de fricción f1 y una fuerza de
resorte f 2 ;ambas tendiendo a oponerse al movimiento. La fuerza de
fricción tiende a resistir a la velocidad; no hay fuerza de fricción a menos
que la velocidad sea no nula. La fuerza del resorte, por otro lado, es

5) constituyen un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden en términos de las variables de estado x y  . Las dos ecuaciones de primer orden para el sistema en este caso son las ecuaciones para la cual la velocidad está definida dx  dt y la (2.2) puede ser expresada en términos de d 2 x dt 2  d dt .5) Luego la (2. lo que es igual al total que el objeto se ha desplazado. . velocidad inicial. Ya que (2. se necesitan de dos variables en términos de las cuales la dinámica del sistema pueda ser expresada como dos ecuaciones diferenciales de primer orden. La solución de ambas ecuaciones diferenciales . Por tanto: f  f1  f 2 donde  dx  f1     dt  f 2  k ( x) Por tanto: d 2x dt 2   dx        k ( x) M   dt   (2. la representación anterior es más útil para la representación en espacio de estado. Una selección obvia de las variables en este caso son: el desplazamiento x y la velocidad   dx / dt .2) llega a ser: d   ()  k ( x) M dt (2.4) x y  .4) y (2.2) Una forma común es la ecuación diferencial lineal de segundo orden: M d 2x  dx       k ( x)  0 dt 2  dt  (2. equivalentes requiere de dos condiciones iniciales: x0 .proporcional al total que el resorte se ha comprimido.3) sin embargo. posición inicial y x 0 . Para obtener una representación en espacio de estado. la (2.

. x2 . .. entradas y (posiblemente) el tiempo.. u1. xk .. ul . u2.. ul .... ul . u1. xk . es decir: dx  dx     B dt  dt  k ( x)  Kx donde B y K son constantes. Como una aproximación.En un sistema práctico tanto la fuerza de fricción como la fuerza del resorte son funciones no lineales de sus respectivas variables y una predicción realística del comportamiento del sistema podría relacionarse con la solución (2.. u1. x2 .. t ) dt x1  (2. sin embargo. t ) dt  dx x2  2  f 2 ( x1. t ) dt   dx xk  k  f k ( x1.... 2. u2. u2 .. ul . puede ser permitido considerar estas funciones como lineales..8) Estas ecuaciones expresan las derivadas en el tiempo de cada una de las variables de estado como funciones generales de todas las variables de estado. x2 .. x2 . xk ..... Las variables de estado de un proceso de orden k son designadas como: x1. . fo v 1/M - x   desplazamiento ( ) velocidad Fuerza de fricción x( ) Fuerza del resorte Fig. u2.3 Diagrama de bloques de un sistema masa-resorte Los ejemplos anteriores son típicos de la forma general de las ecuaciones dinámicas de un proceso dinámico.... De este modo se puede escribir:  dx1  f1( x1... .5) en la cual () y k (x) son funciones no lineales de sus argumentos.... xk y las entradas externas por: u1.. .4) y (2.

. entonces las ecuaciones diferenciales pueden ser definidas como:  x dx  f ( x... las variables de estado y de control se recopilan como vectores:  x1   u1  x  u  (2.  akk (t ) xk  bk1u1  . Pero a menudo tales ecuaciones son una aproximación del sistema físico por lo que tales modelos son variantes con el tiempo.. Cuando t no aparece se dice que el sistema es invariante en el tiempo.Para simplificar la notación.. Estos son vectores en el sentido matemático y no necesariamente en el sentido físico.  b2l ul dt (2.dimensional de k+l+1 argumentos. pero pueden aproximarse a modelos lineales en un rango significativo de operación del proceso.11)   x k1  dxk1  ak1(t ) x1  . t ) dt (2. Un modelo exacto de un proceso físico es usualmente no lineal.  b1l ul dt  x2  dx2  a21(t ) x1  .. u   2        xk   ul  llamado vector de estado y vector de entrada. ya que no tiene leyes físicas que cambien con el tiempo. u . t ) es una función evaluada de un vector k..  bkl ul dt En notación vectorial:  x dx  A(t ) x  B(t )u dt (2. se puede esperar que sea invariante con el tiempo. respectivamente.  a2k (t ) xk  b21u1  . Usando la notación vectorial.10) donde f ( x..9) x   2 .12) ...  a1k (t ) xk  b11u1  ... Si (2. Proceso lineal  dx x1  1  a11(t ) x1  . u.10) es un modelo exacto de un proceso físico.

En la mayoría de los casos la matriz D  0 . lo que facilita el análisis de tal ecuación. Las salidas de un sistema son generalmente cantidades que pueden ser observadas.13) donde C (t ) es una matriz mxk y D(t ) es una matriz mxl. . representados por círculos. representados por triángulos b) Sumadores. representado por cajas cuadradas. C (t ) y D(t ) son matrices constantes. medidas por sensores adecuados.3 Representación en diagrama de bloques Para visualizar las relaciones entre las variables dinámicas y los subsistemas de un sistema se recurre a diagramas de bloques. el vector de salida es llamado vector de observación y (2.x(t )  D(t )u(t ) (2. 2. hay muchas situaciones en la cual no se está interesado en el estado directamente.13) es llamada ecuación de observación. Si el sistema es invariante en el tiempo. En concordancia. sino más bien en su efecto sobre el vector de salida del sistema y (t )  y1 (t )   y (t )  y (t )   2        ym (t ) La salida de un sistema lineal se asume como la combinación lineal del estado y la entrada y(t )  C (t ). y c) Elementos de ganancia. esto es. Por lo general se usan tres clases de subsistemas elementales: a) Integradores.Cuando el sistema es invariante en el tiempo ninguno de los elementos de A y B dependen del tiempo. en tal caso las ecuaciones dinámicas vienen dadas por :  x  Ax  Bu Aunque el concepto de estado de un sistema es fundamental.

2.4 Elementos usados en representación en diagrama de bloques Para un sistema de segundo orden se tiene:  x1  a11 x1  a12 x2  b11u1  b12u 2  x 2  a21 x1  a22 x2  b21u1  b22u 2 cuya representación viene dada por: a11  U1 + + b11 x1 + + b12 x1  c11 + a21 a12 + U2 b22 + b21 +  x2 +  + a22 Fig. x x  a) Integrador x1 x1+x2+x3 x2 b) Sumador x3 x K(t)x K(t) c) Elemento de ganancia Fig. 2.5 Diagrama de bloques x2 c12 y .

(t) Flujo gas Térmico Mecánico Masa (m) Energía calorífica (q) Distancia (d) Voltaje (e) Presión (o altura hidrostática) (P. mecánicos o térmicos. (t) Seg. por lo que si se define la dinámica de un sistema y se relacionan las variables análogas se conoce la dinámica del otro sistema. tiempo (3a variable).4 Aplicaciones Antes de analizar algunas aplicaciones. caudal de líquido. Para aclarar como se aplican estas definiciones a un sistema. energía o distancia (1ra variable). En general. en dichos sistemas se pueden definir unas variables genéricas. el comportamiento de sus componentes pueden ser análogos a los de otro tipo de sistema. La variable cantidad es el volumen del líquido que es movido (caudal). energía o distancia requerida para hacer un cambio unitario en el potencial. Un sistema es una mezcla de componentes. (t) Para analizar la dinámica de muchos sistemas se pueden definir parámetros característicos: unos a. Capacitancia: total de material. flujo líquido.H) Presión (P) Temperatura (T) Fuerza (F) Seg. energía o distancia requerida para hacer un cambio unitario en potencia. b. caudal de calor o velocidad. Medida en términos del total de material.2. la variable potencial es la caída de presión que tiende a causar que el líquido fluya. caudal de gas. (t) Seg. (t) Seg. Resumiendo estas variables para los sistemas antes mencionados podemos tener la siguiente tabla. Medida en términos del total de potencial requerido para producir una unidad de corriente eléctrica. fuerza conductora o potencial que tiende a mover o cambiar a la variable cantidad (2a variable). consideremos un fluido líquido. cantidad de material. Resistencia: Oposición al movimiento o flujo de material o energía. como por ejemplo. Variable Tipo de componente Eléctrico Flujo líquido Cantidad Potencial Tiempo Carga (Q) Volumen (V) Seg. . es interesante recordar que hay unas definiciones que pueden ser útiles para estudiar la dinámica de algunos sistemas de tipo: eléctrico.

Medido en términos del total potencial requerido para incrementar la corriente eléctrica. Aplicando estos conceptos a cada uno de los sistemas antes mencionados encontramos: Tipo de sistema Eléctrico Hidráulico Térmico Resistencia ( R ) e /( Q / t )  e / i P /( V / t )  h / q T / q Capacitancia ( C ) Q / e V / P q / T Inercia (L) e /( i / t ) H /( q / t ) 2. caudal de líquido.1 Sistema masa – resorte Ejemplo 2. caudal de gas o velocidad por unidad por segundo.4.1 x c f0 M k Amortiguamiento: Resorte:  dx  f1     dt  f 2  K ( x) d 2x dx  f 0    Kx 2 dt dt u  f0 M Haciendo: x1  x x2  dx dt 1  x   0      0 x 1      x   K     1    u x 1 M  x 2   M   2     M   ecuación de estado . Inercia.c. inertancia o inductancia: es una oposición a un cambio en el estado de movimiento.

y  x  x1 x  y  1 0 1   x2     0 x   x 1     K  x 2   M x  y  1 0 1   x2   Ecuación de salida 1  x   0     1    u x 1 M   M  2   El diagrama de bloques del sistema es: -k/M u  fa   1/M x2  x1  x2 x1  y  -B/M Analizar el siguiente sistema: y1 y2 k2 k1 M1 M2 fa .

m3/seg Kl: constante. dado que la resistencia puede variar para cada una de ellas. como ya se ha visto antes: R dH 1   Ke dQ K e La resistencia del flujo laminar es constante y es análoga a la resistencia eléctrica .2 Sistema de nivel de líquido Válvula de control Q  qi Válvula de carga H h R = resistencia C = capacitancia Re sistencia  Q  qo var iacion o diferencia de nivel  m   m3 / s  cambio en caudal   Analizaremos dos situaciones. m2/seg H: altura estacionaria.4.2. Flujo laminar La relación entre caudal y altura es lineal para velocidades del fluido relativamente bajas: Q = Ke H Donde : Q: caudal en estado estacionario. m H R  tg  H Q  Q La ley que gobierna el flujo laminar es análoga a la ley de Coulomb.

m2. m3/seg Kt: constante. siendo Q Q H R2 Q H La resistencia se considera constante si los cambios en la altura y caudal son pequeños. recordando que: Capacitancia = cambio en líquido almacenado (Area) cambio en altura  m3    m . Sin embargo. se puede hacer en términos de la resistencia y la capacitancia.H Flujo turbulento (Re> 4000) Q  Kt H  h donde: Q: caudal en estado estacionario. midiendo la pendiente de la curva en condiciones de operación. el valor de Rt puede determinarse de la gráfica H vs.5/seg H: altura estacionaria. la modelación matemática de sistemas hidráulicos relativamente simples. m H q Q H dH Rt  dQ H h  Q q (Aproximación) tan  2 Derivando la expresión del caudal se tiene:  dQ  Luego: dH H H 2 2 dQ Kt Q  Kt  Q Kt dH 2 H H 2 H  Rt . Así se tiene: tan P  2H / Q  h q que es la pendiente de la curva en el punto de operación. Q basado en datos experimentales. En conclusión.

esto es. debido a que se cumple: H  H h Qi  Q  qi haciendo : Q0  Q  q0 Se tiene:  x dh  1 1  x u dt RC C y  (1/ R) x  x Ax  Bu y  cx  Du x =h u = qi y = q0 .Por lo general. m3/seg qo : desviación del caudal de salida de su valor estacionario. la capacitancia del tanque es igual al área de la sección transversal. m Q : caudal estacionario . Considerando que el flujo es turbulento: H : altura estacionaria . Si ésta es constante. m h : desviación pequeña de la altura desde su valor estacionario. C dh  qi  q0 dt 2. m3/seg qi : pequeña desviación del caudal de entrada desde su condición estacionaria. en primer lugar. m3/seg Considerando la resistencia constante y haciendo un balance de materia. R  y=h y = q0 u = qi h q0 Se observa que las expresiones están en términos de las desviaciones. se tiene: 1. Para conseguir el modelo matemático asumiremos unas hipótesis. la capacitancia es constante para cualquier altura. que el caudal y la altura tienen variaciones pequeñas alrededor de las condiciones estacionarias.

2 Q q H 2  h2 H1  h1 R1 R2 Q  q2 C1 Q  q1 C2 Variables de estado. salida y entrada: x1 = h2 y = h2 x2 = h1 u = q dh1  q  q1 dt h h R1  1 2 q1 C1 dh2  q1  q2 dt h R2  2 q2 C2 1er.Ejemplo 2. depósito Ecuación de estado:  1 1 1  1        R1C2 x   x 1    C2  R1 R2   x 2   1 1 R1C1 R1C    x1  q1  q2 h1  h2 h   2 C2 R1C2 R2C2 Reordenando y simplificando:   1 1  1  x1  x1    x2 R1C2  R1C2 R2C2   dh x x 1 x2  1  1  2  u dt R1C2 R1C1 C1    x1   0       1 u   x2   C1   2do. Depósito .

3 Sistema eléctrico Ejemplo 2.4.e2 . considerando las siguientes variables i1 R L2 L1 vL i2 e1 v c - + + + - .1 : Considerando las variables:  x1   q1   x   q   2  2 y = q2 .Ecuación de salida: x  0 1   x2  y  1 Ejercicio 2.3: Analice el circuito y halle su representación en espacio de estado. u=q determine la representación en espacio de estado del siguiente sistema Q q H1  h1 R1 Q  q1 C1 R2 H 2  h2 C2 Q  q2 2.

 x1   i1  x   x2   i2   x3   v  e  u   1 e2  y = vL Ecuaciones del sistema: e1  Ri1  L1 e2  L2 v di1 v dt di2 v dt i1  i 2 dv i1  i 2 dt   C dt C  i1 '  x 1    i2 '  x 2   v'  x 3  Rx1 x3 u1   L1 L1 L1 U 2  x3 L2 x1  x 2 C     R L1  x 1    x2    0     x3   1    C 1   L1   x1   0  1   x2    L2     x 1   3   0 C   0 1 L1 0 0  x1  y  v L  L1i '   R 0  1 x 2   1  x3  0   1  U1  L2  U 2  0   U  0 1  U 2  .

se puede expresar como: T T q  hA(T1  T )  1 RT donde: q: caudal de flujo de calor. para los dos primeros fenómenos. convección y radiación. en el que se manifiestan pequeñas diferencias de temperatura. Kcal/seg . en términos de resistencia y capacitancia térmica.4.4 Sistemas Térmicos Los sistemas térmicos involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra. Estos sistemas pueden ser analizados.Ejercicio 2. como los sistemas antes descritos. La modelación para un sistema térmico. + R3 S1 S2 C2 e0 - C1  x1  x    2 u  e0 V1  V   2 y  V2 2. Se puede considerar que el calor fluye de una sustancia a otra en tres modos diferentes: conducción. aunque éstas no pueden representarse como parámetros concentrados ya que son distribuidos a través de la sustancia.2: considerando: R1 Hallar R2 la representación en espacio de estado.

de conductividad térmica longitud de la trayectoria que recorre el flujo de calor Teniendo en cuenta la ecuación de balance se puede encontrar la expresión de la variación de temperatura en un cuerpo o fluido (que indica la capacidad de almacenamiento) como: Variación de temperatura q  Mc dT dT C dt dt Y.3: En el siguiente ejemplo las uniformemente distribuidas e instantáneas. Encontrar la representación en espacio de estado. Se pide:   temperaturas son Hacer un balance de calor en la chaqueta y en la parte interna del horno. m2 T: temperatura del cuerpo T1: temperatura del medio circondante Para convección (calor que atraviesa a un cuerpo) h = H : coef.h: coeficiente de transferencia de calor de la superficie del cuerpo. . Kcal/s°C A: área de la superficie. generalizando la de flujo de calor se tiene: q 1 (T1  T ) R Cuando hay fluido en movimiento que manifiesta un cambio de temperatura también se puede usar la expresión:  q  m cT siendo: q: flujo de calor  m: T: caudal másico temperatura del fluido Ejercicio 2. de convección - - para conducción: k: x : h k x coef.

Ambiente (perturbación externa)  x  T  T0  x 1  j   x 2  Ti  T0  Y  (Ti  T0 ) En la chaqueta: (1) Cj T’j = A0 h0 (T0 – Tj ) + Ai hi (Ti – Tj ) + u (2) Ci T´i = Ai hi (Tj – Ti ) Ecuación de Estado:     ( A h / Cj  A h / C ) A h / C   x   1  0 0 i i j i i j 1  x1         Cj u  Ai hi / Ci   x2   0   x 2   Ai hi / Ci   Ecuación de salida:  xˆ  y  0 1 1   xˆ2  Otro caso:  xˆ  T  xˆ   1    j   xˆ 2  Ti  . del horno Tj = Temp.T0 =cte Ti = temp. de la camiseta T0 = Temp.

  1 (   b )  (   )  b R R qC d dt   cte   var iable .    b  Temperatura del baño   b  (0)  0 Ecuaciones del sistema: 1.4:   T (°C)     temperatura instantánea del termómetro.Representación con perturbaciones:  x  Ax  Bu  Ew w = vector de perturbaciones y  Cx  Du  Fw u: entrada . T0 : perturbación Ecuación de estado:  xˆ11   ( Aoho / Cj  Aihi / Cj ) Aihi / Cj   x1  1/ Cj   Aoho / Cj    u   1  x   0   w Aihi / Ci  Aihi / Ci 0 x ˆ       2    2 Ecuación de salida:  xˆ  y  0 1 1   xˆ 2  Ejemplo 2. q  2.

5: Se tiene un bloque aislado. mientras que el caudal de líquido se mantiene constante. manteniéndose uniforme la temperatura del líquido por agitación. . q2 q1 R2 T0 T1 R1 Balance de calor correspondiente C1T '1  1 (T0  T1 )  1 / R2 (T0  T1 ) R1 Ejemplo 2.6: Se tiene un tanque aislado el cual es calentado. a excepción de dos caras. a una temperatura interna T1. Determinar la dinámica de temperatura del líquido. C d  b    dt R RC d   b dt con: x  u  b y   x Ejemplo 2. No existe almacenamiento de calor en las paredes de aislamiento. El sistema está sometido a cambios tanto en el flujo de calor a la entrada como en la temperatura del líquido que está ingresando. La temperatura ambiente es T0.

Cambios en flujo de calor a la entrada. no hay variación de temperatura en líquido de entrada H  H  hi hi: variación a la entrada (calentador) h0: variación a la salida H  H  h0  0   0  1 .Kg] R = resistencia termica [°C-s/Kcal] H = flujo de calor estacionario [Kcal/s] c = capacitancia térmica [Kcal/°C] Primer planteamiento: I.calentador Líquido caliente Líquido frío i  temperatura estacionaria a la entrada  0 = temperatura estacionaria a la salida G M= c caudal estacionario de líquido [Kg/s] = masa del líquido en el tanque [Kg] = calor específico [Kcal/°C.

Ecuaciones del sistema: 1. Variación en la temperatura del líquido a la entrada y no hay variación en el flujo de calor (calentador) H  H  hˆi H  H  hˆ0 0  0  2 i  i  i hˆi : variación a la entrada (debido a la T) C d 2 ˆ ˆ  hi  h0 dt C d 2    Gc i  Gc 2  i  dt R R (2) RCd 2 / dt   i   2 Considerando:  0  1   2 . R d 1  dH h0 q h0  G. C d1  hi  h0 dt C d1 1  hi  1 dt R 1  R 1 Gc RC (R es constante) d1  1  Rhi    (1) dt Segundo planteamiento: II.c1  R  2.

Sistemas térmicos Sistemas eléctricos T T   q  1  R    q  CdT    dt    E E1  E   i   R R   CdE   i   dt   q (T1-T) RT CT i (E1-E2) R C E1 T1 i q R RT E T CT C .RC d 0   0  Rhi   i  (ec. i ) Considerando las analogías entre un sistema térmico y eléctrico se puede simplificar el análisis de dichos sistemas. total) dt x  0 (variable de estado) h  u   i  i  (debido a que controlamos la temperatura tanto con hi .

7: Se tienen dos masas a temperaturas T1 y T2 sumergidos en un medio térmicamente aislado contenido en un contenedor de metal el cual. R3  . A3h3 R2  T  x   1 T2  1 A2 h2 u=T0 Equivalente. Eléctrico: R1 R2 1 R3 C1 C2 + 2 e0 - . T0 T1 T2 Cuerpo 1: C1 dT1  A1h1 (T0  T1 )  A3h3 (T2  T1 ) dt Cuerpo 2: C2 dT2  A2h2 (T0  T2 )  A3h3 (T1  T2 ) dt 1 R1  A1h1 1 . Hallar las ecuaciones diferenciales. Las temperaturas T1 y T2 de las masas serán controladas o medidas para controlar la temperatura T0 del contenedor. debido a su alta conductividad térmica. puede ser asumido tener una temperatura constante T0.Ejemplo 2.

y = wm .Sistemas electromecánicos: Motor eléctrico: PC con excitación separada Ra + La + ia m T m eb ea - TL - ea  Raia  La dia  eb    (1) dt eb  K m wm Tm= torque motor Tm  Kmia  Kia TL= torque de carga J dwm  Bw  Tm  TL dt wm= velocidad angular Coef. de roz m= desplazamiento angular momento de inercia  ia  x   wm   m  u = ea a) y = m b) y = m .

P1   K  1 aire K = 1.Ao. c: coeficiente de descarga A0: área de restricción P1: presión antes de la restricción P1 Kg / s T1 P1 P2 . i 'a   Ra / La x   w'n    K / J  'n   0  kb / La  B/ J  1 0  ia  1 / La   0  0  wm    0 u   1 / J TL  0  0  m   0   ia    a) y  0 0 1 wm   m  b)  ia  0 0 1    y   wm  0 1 0      m Salidas independientes de Wm y m Sistemas neumáticos: G B T1 sónico P2 P1 Gmax Pc Flujo de aire G: caudal másico Pc: presión crítica  k     2   K 1  Pc   .4 subsónico (para el caso del aire) Pc = 0.528 P1 Gaire = 0.528 P1 Flujo sónico: P2  0.0404 c.

0822 c A0 T1 P2 ( P2  P1 ) Kg / S R P  P0 P  P0 P  Pi P  Pi Gaire = K’ Pi  P0 R= cambio en p.528 p1 Gaire = 0.T1: temperatura antes de la restricción Flujo subsónico: P2  0. diferencial = Cambio en caudal másico d(P) dq (resistencia del aire) C= cambio en masa de aire = Cambio de presión dm dP (capacitancia del aire) R = Pi – P0 q C = dm dP0 P CdP0 = qdt d(P) CdP0 = Pi – P0 dt R dq q .

Amortiguamiento (viscoso) lineal torsional Resorte X1 F X2 K F F = K (x1 – x2 ) traslacional T 2 T = K (1 -2) rotacional 1 Amortiguamiento   x2 x1 F  Traslación F T T  F  b( x1  x 2 )  1  2   F  b(1   2 ) Rotación .Sistemas mecánicos: a) Elementos mecánicos: 1. Inercia: masa = cambio en fuerza_____ cambio en aceleración 2. Resorte lineal torsional 3.

2 Segunda ley de Newton: Momento  mv movimiento traslacional Momento  Jw movimiento rotacional  F  ma traslación T  J rotación .1 Primera ley de Newton: a.Análisis de sistemas mecánicos A) Leyes de Newton: a.