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SY46 Automatique Aspect continu

M. BECHERIF

Session Printemps 2007

EXAMEN FINAL
Dure de l'preuve : 2 heures

- Il est conseill aux candidats de prendre connaissance de la totalit du texte du sujet avant de rpondre toute question.
- Les candidats doivent respecter les notations de l'nonc et prciser, dans chaque cas, la numrotation de la question.
- On accordera la plus grande attention la clart de la rdaction, la prsentation, aux schmas et la prsence dunit
de mesure. Les rsultats seront encadrs.

Les exercices et problme sont indpendants


Documentation : Une feuille A4 recto/verso est autorise

Exercice 1:

Asservissement dun Pendule invers

Soit le chariot munit dun pendule invers dcrit dans la figure 1. Une force F est applique au chariot afin
de maintenir la tige une position verticale. Il est admis que la tige et le chariot se dplacent dans un
mme plan sans frottement et sans glissement du chariot sur son chemin de roulement.
Les variables de la figure 1 sont les suivants :
La masse du chariot
M;
La masse du pendule
m;
La friction du chariot
b;
La demi-longueur du pendule
l;
Linertie du pendule
I;
La force applique au chariot
F;
La position du chariot
x;
Langle par rapport la verticale du pendule .

Figure 1. Chariot et pendule invers


Le mouvement de ce systme est dcrit par lquation diffrentielle suivante :

&&

3(1 + r ) g
3 F
=
4+r l
4 + r Ml

Avec

r =

m
M

Quelles sont les conditions de stabilit de ce systme (maintien la position verticale de la tige) si on le
commande par :
1) Une action proportionnelle de la forme F = K p
2) Une action proportionnelle drive de la forme

F = K p + Kd &

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Exercice 2: Stabilit par lapproche de Lyapunov


Soit le systme lectrique reprsent par la figure 2.
1) Prouvez que ce systme peut tre modlis sous
la forme dquation dtat suivante :

di
1
= (Vc R1i )
dt L
dVc
V
1
= i c
dt
C
R2

i
R1
C

VC

R2

Fig. 2. Circuit lectrique

2) Proposez une fonction de Lyapunov candidate et prouvez que lorigine de ce systme est stable.
3) Quel est le type de la stabilit.

Problme: Asservissement de position angulaire sans et avec retour tachymtrique


Le mouvement de rotation de larbre dun moteur courant continu de type excitation indpendante
rsulte de laction du champ magntique produit par le circuit inducteur, sur le circuit de linduit. La
variation du couple moteur appliqu sur larbre peut sobtenir par la variation du courant inducteur tout en
maintenant le courant induit constant (commande par linducteur).

Lobjectif est dasservir la position angulaire une position (tension) de rfrence et danalyser ensuite
les performances en stabilit en considrant les deux schmas de commande :
Commande sans retour tachymtrique
Commande avec retour tachymtrique
On admet les fonctions de transfert suivantes :

Km
(p)

G1 ( p ) = V ( p ) = p (1 +T p )(1 +T p )

1
2

K
( p )
m
G2 ( p ) =
=

V ( p ) (1 +T1 p )(1 +T2 p )


Km= Gain en vitesse.
T1 est la constante de temps lectrique et T2 est la constante de temps mcanique.
et dsignent respectivement la position et la vitesse angulaire du moteur.
Dans la suite on traitera le problme avec les valeurs numriques suivantes :
Km=1 volt.rad/s T1=0.1 s T2=0.5 s.

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On dsire que la position angulaire suive un signal de rfrence reprsent par une tension Ve. Pour cela
on considre une boucle dasservissement comportant:
un gnrateur de tension Ve.
un comparateur de tensions.
un amplificateur de tension de gain K ajustable.
un capteur de position fournissant une tension proportionnelle la position angulaire; soit
Vcapt = K . ; K = 4volt / rad .
Dans une premire tape lasservissement de position est considr sans retour tachymtrique et dans
une deuxime tape on ajoutera un retour tachymtrique. Cette opration consiste monter sur larbre
du moteur une gnratrice tachymtrique (GT) qui permet de dlivrer une tension VGT proportionnelle
la vitesse de rotation; soit VGT
1.

= KGT ; KGT = 0.25volt / rad / s .

Complter le schma fonctionnel de lasservissement :

2. Etablir la fonction de transfert en boucle ouverte dans les deux cas: interrupteur ouvert
(Asservissement sans retour tachymtrique) et interrupteur ferm (Asservissement avec retour
tachymtrique).
3.
a)
b)

Etude du systme asservi sans retour tachymtrique.


Etudier la stabilit de lasservissement en fonction de K par une mthode de votre choix.
Dterminer le gain K pour avoir une marge de phase de 45.

4.
Etude du systme asservi avec retour tachymtrique.
a)
Quelles sont les conditions sur K afin que le systme boucl soit stable ? Comparer au rsultat
trouv en 3a).
b)
Que devient la marge de phase pour la valeur de K trouve en 3b) ?
c)
Conclure sur lintrt de linsertion dune gnratrice tachymtrique dans un asservissement de
position.

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