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Esercizi svolti di meccanica e termodinamica

Un esercizio al giorno
Giancarlo Cella
Versione del 5 ottobre 2010

Istituto Nazionale di Fisica Nucleare sez. Pisa

Indice
I.

Meccanica

1. Cinematica
1.1. Profondit di un pozzo . . . . . . . . . . .
1.2. Lunghezza di una traiettoria . . . . . . .
1.3. Raggiungere un oggetto che accelera . . .
1.4. Moto periodico in un piano a velocit nota
1.5. Vertici di un poligono . . . . . . . . . . .
1.6. Farfalle kamikaze . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Raggiungere una boa . . . . . . . . . . .
1.8. Preda e predatore . . . . . . . . . . . . .
1.9. Otto volante . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Statica
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2.1. Pila di mattoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. Dinamica punto materiale
3.1. Doppio piano inclinato . . . .
3.2. Moto su una spirale . . . . .
3.3. Moto viscoso . . . . . . . . .
3.4. Un problema inverso . . . . .
3.5. Moto periodico . . . . . . . .
3.6. Attraversamento di una buca
3.7. Moto su una guida con attrito
3.8. Moto su un anello con attrito
3.9. Oscillatore con attrito . . . .
3.10. Asta incernierata . . . . . . .
3.11. Disco rotante . . . . . . . . .
3.12. Oscillatore armonico forzato
3.13. Oscillazioni isocrone . . . . .
3.14. Catena che cade . . . . . . .
3.15. Carrucola . . . . . . . . . . .
3.16. Carrucola II . . . . . . . . . .
3.17. Carrucola III . . . . . . . . .
3.18. Oscillatore e forza F = t. . .
3.19. Oscillatore e forza F = t2 . .

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Indice
3.20. Doppio piano inclinato con attrito . . . . . . . . . . . . .
3.21. Carrucola e pedana mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.22. Catena chiusa di masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.23. Pedana mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.24. Urto massa-pedana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.25. Filo che si avvolge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.26. Molle in serie e in parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.27. Oscillatore con massa appoggiata . . . . . . . . . . . . . .
3.28. Carrucola e moto relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.29. Urto tra una massa e un sistema composto . . . . . . . . .
3.30. Urto anelastico con sistema composito . . . . . . . . . . .
3.31. Massima compressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.32. Sbarra vincolata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.33. Urto multiplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.34. Moto su una guida parabolica . . . . . . . . . . . . . . .
3.35. Oscillatore forzato con attrito . . . . . . . . . . . . . . . .
3.36. Caduta da un dirupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.37. Diffusione da una buca . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.38. Molla e attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.39. Carrucola con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.40. Oscillatori accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.41. Oscillatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.42. Molla con massa non trascurabile. Analisi approssimata. .
3.43. Oscillazione in una guida parabolica . . . . . . . . . . . .
3.44. Oscillazioni di un manubrio . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.45. Moto libero in coordinate generali . . . . . . . . . . . . . .
3.46. Lancio di un proiettile da una pedana mobile . . . . . . .
3.47. Giro della morte su guida mobile . . . . . . . . . . . . . .
3.48. Sistema oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.49. Pendolo in regime di alta energia . . . . . . . . . . . . . .
3.50. Pendolo doppio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.51. Urto non istantaneo tra una massa e un sistema composto
3.52. Molle multiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.53. Orbite circolari su un cono . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.54. Catena di oscillatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.55. Pendolo mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.56. Pendolo sospeso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.57. Superare una pedana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.58. Urti e attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.59. Campo di forze I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.60. Campo di forze II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.61. Campo di forze III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.62. Moto in un campo centrale I . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.63. Moto in un campo centrale II . . . . . . . . . . . . . . . .

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Indice
3.64. Periodo del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . .
3.65. Oscillazioni forzate . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.66. Slitta verticale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.67. Pendolo sferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.68. Pendolo sferico piccolo momento angolare . . . .
3.69. Pendolo sferico grande momento angolare . . . .
3.70. Cambiamento parametri orbita . . . . . . . . . .
3.71. Precessione di unorbita . . . . . . . . . . . . . .
3.72. Uscire da una bottiglia . . . . . . . . . . . . . . .
3.73. Moto su un toro . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.74. Pendolo nello spazio delle fasi . . . . . . . . . .
3.75. Moto su una guida ellittica . . . . . . . . . . . .
3.76. Macchina di Atwood: effetti della massa del filo
3.77. Pendolo invertito . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.78. Urto con un piano inclinato . . . . . . . . . . .
3.79. Urto di un manubrio . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Dinamica del corpo rigido


4.1. Tensore di inerzia di un cubo I . . . . . . . . . . . . .
4.2. Tensore di inerzia di un cubo II . . . . . . . . . . . . .
4.3. Tensore di inerzia e rotazioni . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Tensore di inerzia e traslazioni . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Teorema di Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Cilindro su un piano inclinato . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Moto su un cono in presenza di gravit . . . . . . . . .
4.8. Carrucola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. JoJo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Campo di velocit di un corpo rigido . . . . . . . . . .
4.11. Tensore di inerzia di un parallelepipedo . . . . . . . .
4.12. Tensore di inerzia di una lamina quadrata . . . . . . .
4.13. Tensore di inerzia di una lamina . . . . . . . . . . . . .
4.14. Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia . . .
4.15. Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa
4.16. Cilindro lanciato su un piano . . . . . . . . . . . . . .
4.17. Sbarra su rulli rotanti . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18. Tensore di inerzia di una sfera . . . . . . . . . . . . . .
4.19. Energia di un sistema di corpi rigidi . . . . . . . . . .
4.20. Cilindro su piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . .
4.21. Sistema di carrucole e corpi rigidi . . . . . . . . . . . .
4.22. Sistema di carrucole . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.23. Contatto tra corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.24. Momento di inerzia e proiezioni I . . . . . . . . . . . .
4.25. Momento di inerzia e proiezioni II . . . . . . . . . . . .
4.26. Tensore di inerzia corpo composto . . . . . . . . . . .

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162

Indice
5. Dinamica dei fluidi
5.1. Ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Secchio rotante . . . . . . . . . . . .
5.3. Tubo piegato . . . . . . . . . . . . .
5.4. Equilibrio di un cilindro immerso in un
5.5. Campo di velocit I . . . . . . . . . .
5.6. Recipiente conico forato . . . . . . . .

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II. Termodinamica

173

6. Trasmissione del calore


6.1. Sfera radiante . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Sbarra conducibilit variabile . . . .
6.3. Tre corpi in contatto termico . . . .
6.4. Sbarra conduttrice . . . . . . . . . .
6.5. Equazione del calore unidimensionale

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7. Trasformazioni termodinamiche
7.1. Adiabaticit e velocit di una trasformazione
7.2. Rendimento di un ciclo di Carnot . . . . . .
7.3. Ciclo di Carnot con gas di fotoni . . . . . .
7.4. Ciclo Brayton . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Ciclo Diesel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Ciclo Ericsson . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7. Ciclo Otto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8. Ciclo Stirling . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Differenziale esatto . . . . . . . . . . . . . .
7.10. Calore specifico gas perfetto . . . . . . . . .

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III. Prove scritte

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8. Meccanica
8.1. Esercizio I compitino 8/11/2006 . . .
8.2. Esercizio II compitino 8/11/2006 . .
8.3. Prima parte compitino 22/12/06 . .
8.4. Parte II compitino 22/12/06 . . . . .
8.5. Primo esercizio scritto 10/01/07 . .
8.6. Primo esercizio scritto 11/01/07 . . .
8.7. Secondo esercizio scritto 11/01/07 .
8.8. Primo esercizio scritto 31/01/07 . . .
8.9. Secondo esercizio scritto 31/01/07 .
8.10. Primo esercizio compitino 30/5/2007

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223

Indice
8.11. Secondo esercizio compitino 30/5/2007 . .
8.12. Primo esercizio scritto 19/6/2007 . . . . .
8.13. Secondo esercizio scritto 19/6/2007 . . .
8.14. Primo esercizio scritto 19/6/2007 . . . .
8.15. Secondo esercizio scritto 19/6/2007 . . .
8.16. Primo esercizio scritto 10/7/2007 . . . .
8.17. Secondo esercizio scritto 10/7/2007 . . .
8.18. Primo problema compitino 30/3/2007 . .
8.19. Secondo problema compitino 30/3/2007 .
8.20. Primo esercizio scritto 10/9/2007 . . . .
8.21. Secondo esercizio scritto 10/9/2007 . . .
8.22. Primo esercizio compitino 7/11/2007 . .
8.23. Secondo esercizio compitino 7/11/2007 .
8.24. Primo esercizio compitino 1/4/2009 . . .
8.25. Secondo esercizio compitino 1/4/2009 . .
8.26. Primo problema scritto 21/1/2009 . . . .
8.27. Secondo problema scritto 21/1/2009 . .
8.28. Primo problema scritto 21/1/2009 . . . .
8.29. Secondo problema scritto 21/9/2009 . .
8.30. Primo problema compitino 19/12/2008 .
8.31. Secondo problema compitino 19/12/2008
8.32. Primo esercizio compitino 12/11/2008 .
8.33. Secondo esercizio compitino 12/11/2008
8.34. Primo problema scritto 11/9/2008 . . . .
8.35. Secondo problema scritto 11/9/2008 . .
8.36. Primo problema scritto 11/9/2008 . . . .
8.37. Secondo problema scritto 11/9/2008 . .
8.38. Primo esercizio scritto 31/01/07 . . . . .
8.39. Secondo esercizio scritto 31/01/07 . . . .
8.40. Primo problema compitino 28/5/2008 . .
8.41. Secondo problema compitino 28/5/2008

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294

Parte I.

Meccanica

1. Cinematica
1.1. Profondit di un pozzo
Per determinare la profondit di un pozzo si lancia un sasso al suo interno, e si misura
dopo quanto tempo si sente il suono dellurto sul fondo. Detta vs = 340 m/s la velocit del
suono e = 2 s il tempo misurato determinare tale profondit. Che errore si commette
trascurando leffetto della velocit finita del suono?
Soluzione
Il tempo dato dalla somma del tempo di caduta c per il sasso e del tempo impiegato
dal suono s per tornare allosservatore. La caduta avviene, trascurando gli attriti, con
moto uniformemente accelerato quindi
1
h = gc2
2
cio .

s
c =

2h
.
g

Il suono si muove con velocit costante, quindi


s =

h
.
vs

Il tempo misurato sar dunque


s
= c + s =

2h
h
+ .
g
vs

Questa unequazione di secondo grado nellincognita h


s
2hvs2
h+
h vs = 0
g
che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva)
s
s
p

g/2
vs2
vs2
q
h=
+
+ vs =
2g
2g
1
+ 1 1 + 2g
2

vs

(1.1)

1. Cinematica
Sostituendo i valori numerici abbiamo

1 1
+
2 2

p
g/2 ' 4.43 m1/2

r
2g
1+
vs

' 1.03

e quindi h = 18.5 m. Trascurare la velocit finita del suono equivale a porre uguale a 1
il denominatore della Eq.(1.1) , e quindi ad una correzione del 6%.

1.2. Lunghezza di una traiettoria


Una particella si muove nel piano in unorbita descritta da
~
R(t)
= a
ex cos t + b
ey sin t .
Mostrare che si tratta di unorbita ellittica, calcolare il tempo necessario per unorbita
completa ed esprimere la sua lunghezza come integrale definito (senza calcolarlo).
Soluzione
Possiamo riscrivere la legge oraria nella forma
x(t) = a cos t
y(t) = b sin t
da cui segue
x2 y 2
+ 2 =1
a2
b
che rappresenta una ellisse avente gli assi coincidenti con quelli coordinati, di lunghezza
2a e 2b. Il tempo necessario a percorrere una intera orbita chiaramente il periodo di
~
R(t),
ossia
2
T =
.

Per quanto riguarda la lunghezza, possiamo calcolare la velocit:


~ (t) = a sin t ex + b cos t ey
V
e integrare il suo modulo nel tempo per un periodo:
T
Tp
~
` =
|V (t)|dt =
a2 2 sin2 t + b2 2 cos2 t dt
0
0
2 p
=
a2 sin2 u + b2 cos2 u du .
0

Questo integrale non si esprime in termini di funzioni elementari, a parte il caso banale
a = b (traiettoria circolare) nel quale si trova ` = 2a.

10

1. Cinematica

1.3. Raggiungere un oggetto che accelera


Unautomobile parte da ferma con moto uniformemente accelerato, e accelerazione a.
Dopo un tempo si lancia un proiettile che si pu supporre in moto con velocit costante
v0 . Determinare la minima velocit v0 necessaria a colpire lautomobile, in funzione di a
e . Si pu considerare il moto puramente unidimensionale.
Soluzione
Le leggi orarie di automobile e proiettile si possono scrivere nella forma
1
sA (t) = at2
2
sP (t) = v0 (t ) .

Proiettile e automobile si incontrano al tempo determinato da sA (t) = sP (t), con t > .


Il tutto rappresentato graficamente in Figura 1.1.
50

s
sA (t)

40

30

sP (t)

20

10

t
2

10

Figura 1.1.: Figura per il problema.


Abbiamo quindi

1 2
at v0 (t ) = 0 .
2
La velocit minima corrisponde alla condizione di tangenza tra retta e parabola,
= v02 2av0 = 0
cio v0 = 0 oppure v0 = 2a . La prima possibilit corrisponde a un tempo t = 0, e
quindi deve essere esclusa. La seconda corrisponde a
t2 4 (t ) = 0

11

1. Cinematica
cio
t = 2 .

1.4. Moto periodico in un piano a velocit nota


Una particella si muove in un piano orizzontale e al tempo t = 0 si trova nellorigine. Le
velocit agli istanti successivi sono rappresentate nei grafici in Figura 1.2, che si ripetono
periodicamente. Trovare la traiettoria.
vx

vy

t=0

t=T

t=0

t=T

Figura 1.2.: Figura per il problema. Le velocit sono rappresentate solo tra t = 0 e t = T ,
in seguito si ripetono periodicamente. La velocit massima vmax .

Soluzione
Il moto identico nella direzione x e in quella y. Inoltre la velocit sempre non negativa.
Di conseguenza la traiettoria sar la semiretta
x = y,

x > 0.

Pi in dettaglio, tra t = 0 e t = T /2 avremo


x =
y =
con
a=

1 2
at
2
1 2
at
2

v
2vmax
=
.
t
T

12

1. Cinematica
Tra t = T /2 e t = T avremo
x =
y =


T
vmax + vmax t
4

T
vmax + vmax t
4


1
a t
2


T
1
a t
2
2
T
2

T
2

2

T
2

2

e analogamente negli intervalli successivi.

1.5. Vertici di un poligono


N punti materiali sono inizialmente posti nei vertici di un poligono regolare con N lati,
a una distanza R del centro. Istante per istante ciascun punto di muove con velocit
costante v nella direzione del successivo preso in senso orario. Trovare le traiettorie di
ciascun punto.

Figura 1.3.: Figura per il problema, nel caso N = 6.


Soluzione
Ad ogni istante possiamo scrivere la velocit di un punto nella forma
e
~v = r
er + r
ma per ragioni di simmetria i punti saranno sempre ai vertici di un poligono regolare,
ruotato e contratto rispetto al precedente. Allora dovr essere
r = v cos
r = v sin

13

1. Cinematica
dove langolo tra la velocit e il vettore che unisce il centro del poligono con il vertice
considerato,


1
1

.
=
2 N
Dalle due equazioni otteniamo subito
r
r
+
=0
cos sin
ossia

r
tan =
r

da cui
tan

d
d
log r =
dt
dt

e integrando

1
+C.
tan
Imponendo le condizioni iniziali abbiamo infine
log r =

r = r0 e tan (0 )
che descrive una spirale. Notare che questa si restringe verso il centro tanto pi lentamente quanto pi N grande. Nel limite N il poligono diviene una circonferenza,
e ciascun punto si muove su una traiettoria circolare.

1.6. Farfalle kamikaze


Per spiegare il motivo che porta una farfalla notturna a cadere a spirale sulla fiamma
di una candela, si pu fare lipotesi che normalmente esse facciano riferimento alla luce
della luna per guidarsi, mantenendo costante langolo tra la direzione di provenienza di
questa e la propria direzione di volo. Mostrare che questa una strategia suicida se la
luce di riferimento quella di una fiamma vicina. Perch invece funziona se la luce
molto lontana?
Soluzione
Possiamo scrivere la velocit nella forma
e = v cos
er + R
~v = R
er + v sin
e
dove v il modulo della velocit (non necessariamente costante) e langolo fissato tra
la direzione del moto e la direzione della sorgente. Da questo segue
R = v cos
R = v sin

14

1. Cinematica

vC

Figura 1.4.: Sistema di coordinate per il problema.


e quindi
R
= tan .
R
Integrando abbiamo

R = R0 e tan
che per tan > 0 rappresenta una spirale logaritmica attorno allorigine. Se R0 molto
grande la traiettoria diviene essenzialmente rettilinea.

1.7. Raggiungere una boa


Un nuotatore vuole raggiungere una boa posta ad una distanza d dalla riva. Si mette a
nuotare verso di essa riuscendo a mantenere una velocit costante in modulo vN rispetto
allacqua. per presente una corrente diretta parallelamente alla riva di modulo vC .
Discutere la traiettoria del nuotatore nei tre casi vC > vN , vC = vN e vC < vN .

Soluzione
Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano con origine nella boa, come in Figura.
Supponendo che il nuotatore parta dalla riva in un punto di coordinate (0, d) possiamo
scrivere la sua velocit nella forma
~
~
dR
R
= vN
vC ex
~
dt
|R|
15

1. Cinematica
ossia, componente per componente,
dx
x
= vN p
vc
2
dt
x + y2
dy
y
= vN p
2
dt
x + y2
da cui otteniamo immediatamente una equazione per la traiettoria ( = vC /vN )
s
dx
x2
x
= + 1+ 2 .
dy
y
y
Introduciamo la nuova variabile u(x) = x(y)/y e usando lidentit
d
du
dx
=
(yu) = y
+u
dy
dy
dy
possiamo riscrivere lequazione nella forma
y

p
du
= 1 + u2
dy

che si integra immediatamente per separazione delle variabili:

du
dy

=
2
y
1+u
da cui, ponendo u = sinh s
s = log y + log C
dove C una costante di intragrazione. Quindi
h
i
x
= u = sinh s = sinh log (Cy)
y
ossia

i
1h
(Cy)1+ (Cy)1 .
2
La costante di integrazione si determina imponendo le condizioni iniziali x = 0, y = d, e
otteniamo
"
 1 #
d  y +1
d
x=

.
2
d
y
x=

Studiamo adesso i tre diversi casi.


Per vC < vN possiamo porre = 1  con 0 <  < 1. Abbiamo allora


d  y 2  y 
x=

2
d
d

16

1. Cinematica

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

= 1/4
0.2

0.4

= 1/2
=1

0.6

= 11/10
= 3/2
0.8

1.0
Figura 1.5.: Traiettorie per particolari valori di . Lasse x del problema verticale,
d = 1.
e quindi x tende a zero per y 0. Questo significa che il nuotatore raggiunge la boa.
Nel caso vc = vN abbiamo = 1 e quindi


d  y 2
x=
1 .
2
d
La traiettoria quindi parabolica e il nuotatore non riesce a raggiungere la boa, ma arriva
nel punto (d/2, 0) continuando a nuotare contro corrente senza muoversi.
Nel caso vc > vN abbiamo = 1 + con > 0 e quindi

  
d  y 2+
d
x=
.

2
d
y
Segue che per y 0 la coordinata x assume valori arbitrariamente grandi in modulo e
negativi. Questo significa che il nuotatore trascinato dalla corrente.

1.8. Preda e predatore


Un coniglio si muove arbitrariamente nel piano mantenendo il modulo della sua velocit
vc costante. Una volpe lo insegue muovendosi anche essa con velocit costante in modulo
vv , dirigendosi istante per istante nella direzione del coniglio.
Dimostrare che indipendentemente dalla traiettoria scelta dal coniglio esso verr raggiunto in un tempo finito se vv > vc .

17

1. Cinematica

Soluzione
~ c la posizione del coniglio e R
~ v quella della volpe. Il quadrato della loro distanza si
Sia R
pu scrivere come
2

~

~
`2 = R

R
c
v
e la sua derivata temporale come


d`2
~c R
~v
=2 R
dt

~ c dR~v
dR

dt
dt

!
.

Ma sappiamo che la velocit della volpe si scrive


~v
~c R
~v
dR
R

= vv
dt
~c R
~ v
R
e sostituendo otteniamo



 ~
d`2
~c R
~ v dRc 2vv R
~c R
~ v .
=2 R
dt
dt
Possiamo scrivere inoltre




d`2
~

~

~
~
= 2vc R

R
cos

2v
R

R


c
v
v
c
v
dt


~c R
~ v . In conclusione
dove langolo tra la velocit del coniglio e il vettore R
otteniamo


d`2
~

~
= 2 R

R
c
v (vc cos vv ) 2` (vc vv )
dt
che si pu anche scrivere nella forma
d`
(vc vv )
dt
ossia
` `0 + (vc vv )t .

Da questo segue che il coniglio verr raggiunto ad un tempo


t

`0
.
vv vc

1.9. Otto volante


Un punto materiale si muove nel piano su una guida descritta dallequazione
y = A sin kx
mantendo costante la propria velocit lungo x, vx = v0 .
Calcolare il valore massimo e minimo del modulo della velocit, e il valore massimo e
minimo del modulo della accelerazione. Riportare sulla traiettoria i punti corrispondenti
a questi valori.

18

1. Cinematica

Soluzione
Il quadrato del modulo della velocit vale
v 2 = x 2 + y 2
ma
y = Ak x cos kx
da cui

v 2 = v02 1 + A2 k 2 cos2 kx .
I valore minimo quindi vmin = v0 , che si ottiene quando

1 
x=
+ m
k 2

mentre il massimo vale vmax = v0 1 + A2 k 2 e si ottiene per


x=

m
.
k

Laccelerazione solo lungo y e vale


y = Ak 2 x 2 sin kx = Ak 2 v02 sin kx
e i valori massimi e minimi del suo modulo sono
m
k


1
amax = Ak 2 v02 ,
x=
+ m .
k 2
Le posizioni di questi punti sono indicate in figura.
amin = 0,

x=

vmin , amax
vmax , amin

19

2. Statica
2.1. Pila di mattoni
2d

Si vogliono sovrapporre N mattoni di lunghezza 2d in modo da ottenere una pila in


equilibrio come in figura (per il caso N = 4). Quale la massima separazione orizzontale
ottenibile tra il centro di massa del mattone pi in basso e quello del mattone pi in
alto?

Soluzione
Indichiamo con xk la posizione del centro di massa del blocco k-simo (k = 0, N 1
partendo dal basso) rispetto a una origine fissata. Definiamo inoltre qk la posizione del
centro di massa dellinsieme di tutti i blocchi a partire dal k-simo compreso. Avremo
N 1
1 X
xk .
qk =
N k
i=k

Per avere equilibrio tutti i qk dovranno essere compresi tra gli estremi del blocco k
1-simo, cio
xk1 d qk xk1 + d k {2, N } .
Possiamo inoltre porre senza perdere di generalit x0 = 0. Dobbiamo quindi massimizzare
xN 1 variando x1 , xN 1 e tenendo conto dei vincoli precedenti. Dato che xN 1 una
funzione lineare dei parametri il suo valore massimo dovr saturare tutte le disuguaglianze
precedenti, e quindi dovr essere
qk = xk1 + d

20

(2.1)

2. Statica
o pi esplicitamente (ponendo senza perdere di generalit x0 = 0)
1
(x1 + + xN 1 ) = d
N 1
1
(x2 + + xN 1 ) = x1 + d
N 2

1
(xk + + xN 1 ) = xk1 + d
N k

xN 1 = xN 2 + d

ossia
(x1 + + xN 1 ) = (N 1) d

(x2 + + xN 1 ) = (N 2) (x1 + d)

(xk + + xN 1 ) = (N k) (xk1 + d)

xN 1 = xN 2 + d
Sottraendo membro a membro da ciascuna equazione quella successiva abbiamo
d
N 1
d
x2 =
+ x1
N 2

d
+ xk1
xk =
N k

x1 =

xN 1 = xN 2 + d

Otteniamo in conclusione
xN 1 = d

N
1
X
k=1

1
k

(2.2)

Notare che questa serie diverge per N , quindi con un numero sufficiente di blocchi
possibile avanzare in orizzontale quanto si vuole. Il numero di blocchi richiesti cresce
per esponenzialmente con la distanza desiderata, infatti
N
X
1
= log N + + N
k

(2.3)

k=1

dove la costante di Eulero-Mascheroni ( = 0.57721 ) e N un termine che tende


a zero con N .

21

3. Dinamica punto materiale


3.1. Doppio piano inclinato
Un punto materiale vincolato a muoversi sulla superficie in Figura3.1, composta da
due piani inclinati (con diverso angolo di inclinazione) separati da un piano orizzontale.
Senza fare uso di principi di conservazione mostrare che in assenza di attrito se il punto
materiale viene lasciato andare sul primo piano ad una altezza h1 , si ferma sul secondo
ad una altezza h2 = h1 .

h2

h1
1

2
Figura 3.1.: Figura esercizio

Soluzione
Il moto sui piani inclinati sar uniformemente accelerato. Dato che il moto rettilineo
laccelerazione parallela al piano, e possiamo determinarla considerando la proiezione
della forza di gravit e della reazione vincolare in tale direzione. In assenza di attrito
la reazione vincolare normale al piano, quindi non contribuisce, e possiamo scrivere in
modulo
ma = mg sin i
Lo spazio percorso sul primo piano inclinato e la velocit saranno quindi date da
1
g sin 1 t2
2
v1 (t) = g sin 1 t
`1 (t) =

da cui possiamo determinare il tempo di arrivo sul piano orizzontale


1
h1
`1 (t1,f ) = g sin 1 t21,f =
2
sin 1
cio
t1,f

1
=
sin 1

22

2h1
g

3. Dinamica punto materiale

v( 0 )
v( )

Figura 3.2.: Il raccordo regolarizzato tra piano inclinato e orizzontale.


e la velocit
v1,f = v1 (t1,f ) =

p
2gh1 .

Notare che questo risultato non dipende dalla inclinazione del piano. Passando sul piano
orizzontale il modulo della velocit non cambier (giustificheremo al termine dellesercizio
questa affermazione) e la massa si muover con velocit costante fino al secondo piano
inclinato, a cui arriver a t = t2,i . Passando su questultimo il modulo della velocit
rimarr ancora una volta invariato, e avremo adesso un modo decelerato che potr essere
descritto
1
`2 (t) = v1,f (t t2,i ) g sin 2 (t t2,i )2
2
v2 (t) = v1,f g sin 2 (t t2,i ) .
Laltezza massima si raggiunger ad un tempo t2,f determinato da v2 (t2,f ) = 0 cio
v1,f
(t2,f t2,i ) =
g sin 2
e lo spazio percorso sar
`2 (t2,f ) =

2
1 v1,f
h1
=
2 g sin 2
sin 2

corrispondente ad una altezza finale


h2 = `2 (t2,f ) sin 2 = h1 .
Resta da giustificare la conservazione del modulo della velocit nella transizione piano
inclinato-piano orizzontale e viceversa. Osserviamo che a un dato istante il punto materiale sottoposto alla forza di gravit e a una reazione vincolare che sappiamo essere
normale al vincolo (assenza di attrito). Nel punto di raccordo la normale al piano non
ben definita, e il problema diviene ambiguo. Discuteremo il significato di questa ambiguit in un prossimo problema. Per adesso la elimineremo modificando la superficie in
un intorno piccolo quanto vogliamo dello spigolo, in modo da renderlo sufficientemente
liscio (Figura 3.2).
Allora la reazione vincolare sar ben definita ad ogni istante, e non potr contribuire
in nessun caso alla accelerazione nella direzione tangenziale al piano. Quindi avremo
(usando il fatto che la derivata del versore tangente ad esso perpendicolare)
d
d~v
d

d~v
(~v ) =
+ ~v
=
= ~g
dt
dt
dt
dt

23

3. Dinamica punto materiale


da cui segue che

~v () = ~v (0) +

~g dt

dove  il tempo che la particella passa sulla parte lisciata del raccordo. Poich
possiamo prendere  piccolo quanto vogliamo segue che
~v () = ~v (0).

3.2. Moto su una spirale


Una particella materiale di massa m libera di muoversi in presenza di una forza di
gravit F~g = mg
ez su un vincolo privo di attrito dalla forma a spirale, descritto dalle
equazioni parametriche
x() = cos
y() = sin
h
z() =

2
Al tempo t = 0 vale = 0 e la particella ferma. Determinare la legge oraria del moto
~.
e la reazione vincolare N
Soluzione
~ . LequaIl punto materiale sottoposto alla forza di gravit e alla reazione vincolare N
zione del moto sar dunque
~
m~a = mg
ez + N
(3.1)
In assenza di attrito la reazione vincolare perpendicolare alla spirale, condizione che
~ = 0 dove il versore tangente alla traiettoria. Questo
possiamo scrivere come N
significa che se consideriamo laccelerazione nella direzione avremo
~ = mg
m~a = mg
ez + N
ez
daltra parte langolo tra la verticale e la tangente alla traiettoria costante, quindi
laccelerazione tangenziale costante, uguale a quella di un punto materiale su un piano
inclinato nello stesso modo. Per verificare questo scriviamo il vettore posizione
h
~ =
R
e +

ez
2
e la velocit

~
e
h
h
~ = dR = d
V
+

ez =
e +

ez
dt
dt
2
2
dove abbiamo utilizzato le relazioni e =
e e e z = 0. Segue che
2
e + h
ez
= p
(2)2 + h2

24

3. Dinamica punto materiale


e quindi
h
ez = p
= sin
(2)2 + h2
dove langolo tra lorizzontale e la tangente alla traiettoria (notare che il denominatore
lo spazio percorso ad ogni giro della spirale e il numeratore la variazione in altezza).
Valutiamo adesso laccelerazione
~
d
e
dV
h
h
~a =
=
e +
+

ez =
e 2 e +

ez
dt
dt
2
2
ricordando che e =
e . Le equazioni (3.1) si scrivono quindi


h
2
~.
m
e e +
ez + N
(3.2)

ez = mg
2
Proiettando nella direzione


h
2

e e +
ez

ez = g
2
cio



h
2

ez (2

e e +
e + h
ez ) = g
ez (2
e + h
ez )
2

e
= g

h
2

2 +


h 2
2

Da questo segue immediatamente


= g
e

h
2

2 +

 t
h 2
2

h
1
2
2
= g
 t .
2 2 + h 2
2

Sostituendo nelle equazioni parametriche otteniamo le leggi orarie. Dalla Equazione (3.2)
abbiamo


 
h
2
~
N = m
e e +
+ g ez
2
e sostituendo le espressioni ,
ottenute precedentemente otteniamo la reazione vincolare
in funzione del tempo.

3.3. Moto viscoso


In presenza di una forza di attrito viscoso F~ = ~v una particella di massa m viene
lanciata verso lalto con velocit iniziale di modulo v0 . Determinare la massima altezza
raggiunta rispetto al punto di partenza. Determinare inoltre la velocit alla quale la
particella passa nuovamente dal punto di partenza, in particolare nel caso in cui v0
molto grande. Cosa significa molto grande in questo caso?

25

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Lequazione del moto per il moto nella direzione verticale si scrive
m

dv
= v mg .
dt

Questa una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del primo ordine, che
si pu risolvere con diversi metodi.
Possiamo procedere per separazione delle variabili, riscrivendola nella forma
1 dv

=
mg
v + dt
m
e integrando membro a membro nel tempo:
t
t

1 dv
dt
=

dt .
mg
0 m
0 v + dt
Lintegrale al membro sinistro immediato, quello a destra lo diviene col cambio di
variabile u = v(t):
v(t)
1

t
mg du =
m
v(0) u +
ossia

v(t) + mg

log
= t.
v0 + mg
m

Esplicitando la velocit abbiamo infine



mg  t mg
e m
v(t) = v0 +

(3.3)

che pu essere usata per determinare il tempo tmax nel quale viene raggiunto laltezza
massima, risolvendo v(tmax ) = 0. Si ottiene



m
1
v0
m
tmax
e
,
tmax =
=
log 1 +
.
0

mg
1 + v
mg
Per avere lo spazio percorso integriamo direttamente la velocit:
t
 mg

m
mg  
v0 +
1 e m t
t
s(t) =
v(t) dt =

(3.4)

e sostituendo tmax
hmax



mv0 m2 g
v0
= s(tmax ) =
2 log 1 +
.

mg

Troviamo adesso la velocit quando la particella passa nuovamente a s = 0. Possiamo


riadattare la soluzione (3.4) ponendo v0 = 0, e ricavare il tempo di caduta
 mg

m2 g 
s(t0 ) = 2 1 e m t0
t0 = hmax

26

3. Dinamica punto materiale


che non possibile risolvere esplicitamente in t0 . chiaro per che al crescere di v0 anche
hmax cresce, e di conseguenza t0 . Quindi dalla (3.3), sempre ponendo v0 = 0, otteniamo
mg t0 mg
mg
v(t0 ) =
e m
'
.

Questa approssimazione sar buona quando




v0
v0
 log 1 +
mg
mg
cio quando v0  mg/.
Un metodo alternativo per risolvere lequazione differenziale quello di cercare prima
tutte le soluzioni dellequazione omogenea
dv

+ v=0
dt
m
nella forma v = Aekt dove k una costante da determinare. Sostituendo troviamo la
condizione

k+
=0
m
e quindi un insieme di soluzioni dipendenti da un parametro arbitrario che rappresentano
la soluzione generale (lequazione del primo ordine).
necessario adesso aggiungere una soluzione particolare dellequazione completa
dv

+ v = g .
dt
m
In questo caso possiamo farci guidare dallintuizione fisica e cercare una soluzione a
velocit costante, che rappresenta la situazione in cui forze di attrito e di gravit si
bilanciano. Abbiamo v = gm/ e quindi otteniamo la soluzione generale nella forma

gm
v(t) = Ae m t
.

Ponendo v(t) = v0 troviamo A = v0 + gm/ e quindi la (3.3).

3.4. Un problema inverso


Una particella di massa m si muove nel piano sotto lazione di una forza della forma
F~ = F (r)
er
dove r la distanza dallorigine del sistema di coordinate e er il versore radiale. La sua
legge oraria si pu scrivere per t < tc nella forma
r(t) = (tc t)
L
(t) =
.
2
m (t tc )
Disegnare qualitativamente la traiettoria e determinare F (r).

27

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Mentre t tc la distanza dal centro diminuisce linearmente, mentre langolo cresce senza
limite in valore assoluto. La traiettoria quindi una spirale che viene percorsa in senso
orario mentre la particella cade sullorigine.
Sappiamo che il moto deve obbedire il secondo principio della dinamica
F~ = m~a
e siamo in grado di calcolare laccelerazione. Scriviamo anzitutto il vettore posizione
nella forma
~ = r
R
er
e derivando otteniamo velocit e accelerazione
e
= r
er + r
e + r
e r2 er
~a = rer + 2r

~
V

e quindi





1
F (r)
er = r r2 er + 2r + r e .
m
Daltra parte esplicitamente

(3.5)

r =
r = 0
e
L
L
= 2
m 2 (t tc )2
mr
2L
2L
= 3.
2
3
m (t tc )
mr

=
=

Eguagliando la parte radiale nella (3.5) si ottiene


F (r) =

L2
mr3

mentre la parte angolare si annulla automaticamente.

3.5. Moto periodico


Una particella di massa m vincolata a muoversi su un piano inclinato di lunghezza `,
come rappresentato in Figura 3.3. Ai due estremi del piano posta una barriera su cui la
particella rimbalza, senza modificare il modulo della propria velocit. Se v0 la velocit
nel punto pi basso determinare il periodo del moto periodico. Studiare in particolare
cosa accade per grandi valori della velocit v0 .

28

3. Dinamica punto materiale

1
0
0
1

Figura 3.3.: Figura per il problema.


Soluzione
Il moto sul piano inclinato uniformemente accelerato, con accelerazione a = g sin . Il
periodo sar il doppio del tempo necessario per spostarsi dal punto pi basso al punto
pi alto. Possiamo allora scrivere
1
s(t) = v0 t gt2 sin
2
v(t) = v0 gt sin .
La velocit si annulla al tempo
t0 =

v0
g sin

e lo spazio percorso a tale istante vale


s0 = s(t0 ) =

v02
.
2g sin

Occorre distinguere due casi. Se s0 < ` la particella non arriva mai alla barriera superiore,
e quindi il periodo semplicemente
T = 2t0 =

2v0
.
g sin

Questo accade se per il modulo della velocit iniziale vale


p
v0 < 2g` sin .
Invece se s0 > ` lurto con la barriera superiore avviene quandos(tu ) = `, cio
1
v0 tu gt2u sin = `
2

29

3. Dinamica punto materiale


che significa
gt2u sin 2v0 tu + 2` = 0
p
v0 v02 2`g sin
.
tu =
g sin
Entrambe le soluzioni sono positive, ma solo la minore accettabile. Laltra corrisponde
al tempo in cui la particella, avendo superato la barriera, tornata su di essa dopo aver
invertito il moto. Chiaramente T = 2tu . Notare che quando v0  `g sin le due soluzioni
si comportano in modo molto diverso. Quella non accettabile diviene molto grande (il
moto si inverte a un tempo sempre maggiore)
p
v0 + v02 2`g sin
2v0
'
g sin
g sin
laltra tende al tempo necessario a percorrere il tratto ` con velocit costante
p
v0 v02 2`g sin
`
'
g sin
v0
il che significa che se la velocit iniziale molto grande gli effetti dellaccelerazione sono
trascurabili.

3.6. Attraversamento di una buca


In un piano orizzontale (in presenza di gravit) praticata una scanalatura triangolare come in figura, di altezza h e apertura angolare 2. Un punto materiale si muove sulla superficie risultante, che pu essere considerata un vincolo liscio, con spigoli
sufficientemente smussati.

Figura 3.4.: Figura per il problema.

Dimostrare, senza utilizzare principi di conservazione, che langolo di uscita 1 e quello


di entrata 2 nella scanalatura sono uguali. Dire inoltre se la traiettoria alluscita della
scanalatura il prolungamento di quella in entrata.

30

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Il moto sui due piani inclinati un moto accelerato nella direzione perpendicolare alla
scanalatura, con accelerazione a = g cos nella fase discendente e a in quella ascendente.
Nella direzione parallela avremo un moto uniforme. La legge oraria sul piano discendente
sar
1
x = v0 cos 1 t + at2
2
y = v0 sin 1 t
vx = v0 cos 1 + at
vy = v0 sin 1
e su quello ascendente
1
x = (v0 cos 1 + vx ) t at2
2
y = v0 sin 1 t
vx = (v0 cos 1 + vx ) at
vy = v0 sin 1

Nel primo caso abbiamo usato un sistema di coordinate con origine nel punto di ingresso
del punto materiale nel primo piano inclinato, asse x nella direzione di massima pendenza
del piano e asse y parallelo alla scanalatura. Nel secondo caso lorigine ancora nel punto
di ingresso del punto materiale (questa volta nel secondo piano inclinato) asse x nella
direzione di massima pendenza e asse y parallelo alla scanalatura. vx lincremento di
velocit dovuto alla accelerazione sul primo piano inclinato.
Si vede facilmente che il tempo di discesa td uguale a quello di salita ts . Detta
` = h/ cos la lunghezza di un piano inclinato abbiamo che td soddisfa
1
` = v0 cos 1 td + at2d
2
mentre per ts vale

1
` = (vx + v0 cos 1 ) ts at2s
2
ma vx = atd per cui questultima equazione diviene
1
` = v0 cos 1 ts at2s + atd ts
2
che chiaramente verificata da ts = td . Allora alluscita della scanalatura avremo
vx = v0 cos 1 + ats ats
vy = v0 sin 1

il che significa 1 = 2 .

31

3. Dinamica punto materiale


Per rispondere alla seconda domanda notiamo che il moto in direzione trasversa un
moto uniforme con velocit v0 sin 1 sia in presenza che in assenza della fenditura. Ma
nel secondo caso il tempo di attraversamento 2td , nel primo sarebbe
ta =

2h
tan .
v0 cos 1

I due tempi coincidono se


p
v0 cos 1 + v02 cos2 1 + 2gh
h
tan = td =
v0 cos 1
g cos
ossia (supponendo h > 0)
q sin =

1+

2q

,
1 + 2q

q=

gh
.
v02 cos2 1

Solo se questa ultima condizione soddisfatta, o nel caso banale 1 = 0, le due traiettorie
risultano allineate.

3.7. Moto su una guida con attrito


Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida descritta dallequazione
y = f (x), in presenza di gravit e di un attrito dinamico descritto da un coefficiente d .
La funzione f (x) identicamente nulla per
x < 0, e la particella viene lanciata da x = L
(con L > 0) con velocit iniziale v0 > 2gd L. Determinare f (x) per x >0 in modo
tale che in tale regione per la particella valga y = g. Cosa succede se v0 < 2gd L?
Soluzione
Se y = g la particella sta accelerando liberamente verso il basso. Questo significa che
lunica forza in direzione verticale quella di gravit, e lattrito non contribuisce. Perch
questo accada necessario che il modulo della reazione normale del vincolo sia nulla, cio
il vincolo deve coincidere con la traiettoria della particella in caduta libera.
Per determinare questultima si deve conoscere le condizioni iniziali a x = 0. La
velocit in quel punto sar orizzontale, e dovr essere
1
L = v0 t gd t2
2
v = v0 gd t
Dalla prima equazione troviamo
t=
e sostituendo nella seconda

v0

p
v02 2gLd
gs

q
v = v02 2gLd .

32

(3.6)

3. Dinamica punto materiale


La soluzione pertinente e quella col segno positivo. La forma della guida sar dunque
descritta parametricamente da
q
x = t v02 2gLd
1
y = gt2
2

ossia
y=

gx2
1
.
2 v02 2gLd

Se v0 < 2gd L la soluzione (3.6) non reale. Questo significa che lattrito ferma la
particella prima che questa possa arrivare in x = 0.

3.8. Moto su un anello con attrito


Una particella materiale di massa m vincolata a muoversi su una guida circolare di
raggio R, in presenza di un attrito descritto da un coefficiente d . Scrivere le equazioni
del moto per la particella (senza risolverle) in assenza di gravit.
Soluzione
In coordinate polari la posizione della particella si pu scrivere
~ = R
R
er
e derivando due volte otteniamo laccelerazione
e R2 er .
~a = R
Le forze in gioco sono la reazione vincolare normale alla guida,
~ = N er
N
e lattrito

F~a = d |N |
e
.

||

Dal secondo principio della dinamica abbiamo allora




e 2 er = N er d |N |
.
mR
e

||
Proiettando lungo la normale otteniamo una prima equazione
mR2 = N

33

3. Dinamica punto materiale


mentre la proiezione lungo e da
mR = d |N |

= mRd 2 .

||
||

Supponendo per esempio > 0 abbiamo


= d 2
che potrebbe essere integrata facilmente.

3.9. Oscillatore con attrito


Studiare il moto di una massa m che si muove su un piano orizzontale vincolata ad una
molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, in presenza di attrito statico e
dinamico descritto da coefficienti s ed .
Soluzione
Possiamo distinguere tre casi, a seconda della velocit della massa. Quando questa
nulla possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
ma = kx + Fs
dove Fs lattrito statico. Esso compenser la forza di richiamo della molla quando
k|x| < s mg
e quindi la massa rimarr in equilibrio nellintervallo

s mg
s mg
x
k
k

(3.7)

in caso contrario verr accelerato, e si dovranno considerare i casi che seguono.


Quando la velocit della massa diversa da zero possiamo scrivere le equazioni del
moto nella forma
ma + kx = d mg
dove il segno negativo si riferisce al caso v > 0 e quello positivo al caso v < 0. In ciascun
caso lequazione del moto quella di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza
costante:
x
+ 2 x = d g

dove abbiamo posto 2 = k/m. La soluzione generale sar la somma della soluzione
generale dellequazione omogenea x
+ 2 x = 0, cio
x = A cos t + B sin t

34

3. Dinamica punto materiale


e di una soluzione particolare dellequazione completa. In questo caso possiamo vedere
che la funzione costante
d g
x= 2

soddisfa il problema, la soluzione completa sar quindi


x = A cos t + B sin t

d g
.
2

Dobbiamo adesso raccordare la soluzione valida per v > 0 e quella valida per v < 0.
Chiaramente il raccordo avverr in un punto di inversione del moto. Immaginiamo
che inizialmente la massa sia in quiete in un punto x = L < s mg/k. Dobbiamo
considereare il caso v > 0, e imponendo le condizioni iniziali avremo
 g

d g
d
x(0) (t) =

L
cos t 2 .
2

La velocit rester positiva per mezzo periodo, T = 2/. Per t = T /2 la particella sar
nuovamente in quiete nel punto
x(0) (T /2) = L 2

d g
.
2

Se

d g
d g
< 2
2

la particella si fermer definitivamente, altrimenti da questo momento dovremo considerare il caso v < 0. Imponendo le condizioni x(T /2) = x(0) (T /2)e v(T /2) = 0 troviamo
la nuova soluzione,



d g 
T
d g
(1)
x (t) = L 3 2 cos t
+ 2

x(0) (T /2) = L 2

che sar valida per il successivo mezzo periodo. Avremo infine


x(1) (T ) = L + 4

d g
.
2

Ripetendo il ragionamento vediamo che dopo ogni mezza oscillazione la distanza del
punto di inversione dallorigine si ridurr di 2d g/ 2 , sino a quando non verr a trovarsi
allinterno dellintervallo (3.7), dove il moto terminer.

3.10. Asta incernierata


Unasta rettilinea incernierata nel suo estremo inferiore ad un asse verticale, rispetto a cui
forma un angolo fisso < /2, ruota attorno a tale asse con velocit angolare costante
. Sullasta infilato un anello di massa m che pu scorrere lungo essa. Il coefficiente di
attrito statico s . Determinare le posizioni di equilibrio dellanello.

35

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
La posizione dellanello si pu scrivere
~ = `
R
(t)
dove un versore parallelo alla guida
(t) = cos
ez + sin
e (t)
e ` la distanza dellanello dalla cerniera (costante allequilibrio). Sappiamo che e ruota
con velocit angolare costante attorno allasse. Calcoliamo velocit
~v = ` sin
e
e accelerazione
~a = ` 2 sin
e .

~ , perpendicolare
Le forze sono quella di gravit, Fg = mg
ez , la reazione vincolare N
allasta:
~ = Nn
N
, n
= sin
ez cos
e
e lattrito statico F~A , parallelo ad essa

F~A = FA
Avremo quindi
~ + F~A
m` 2 sin
e = mg
ez + N
e proiettando nella direzione dellasta otteniamo
m` 2 sin
e = mg
ez + FA
cio
m` 2 sin2 = mg cos + FA
Proiettando perpendicolarmente allasta abbiamo invece
m` 2 sin
e n
= mg
ez n
+N
cio
m` 2 sin cos = mg sin + N
Sappiamo inoltre che

~
|FA | s N

da cui





2
2




cos ` sin2 s sin + ` sin cos




g
g

36

3. Dinamica punto materiale


Largomento del valore assoluto a destra sempre positivo nellintervallo considerato.
Distinguiamo i due casi. Nel primo
` 2
g
` 2
g

cos
sin2
cos s sin
s sin cos + sin2

che ha per soluzione (notare che il limite inferiore diviene negativo se s > tan )
cos s sin
` 2
cos

2
g
s sin cos + sin
sin2

(3.8)

Nel secondo

` 2
g

` 2
cos

g
sin2

sin2 s sin cos cos + s sin

che ha per soluzione, nel caso s < tan ,

` 2
cos + s sin
cos

2
2
g
sin
sin s sin cos

(3.9)

cos
` 2

g
sin2

(3.10)

per s tan .
Riassumendo, in assenza di attrito abbiamo ununica posizione di equilibrio

`=

g cos
2 sin2

per 0 < s < tan abbiamo lintervallo


g
cos s sin
g
cos + s sin
` 2 2
2
2
s sin cos + sin
sin s sin cos

(3.11)

e per s tan tutte le posizioni di equilibrio sono possibili.

3.11. Disco rotante


Un disco di raggio r ruota in un piano orizzontale con velocit angolare costante . sul
disco praticata un scanalatura diametrale, in cui pu scorrere senza attrito una pallina
di massa m, legata al centro mediante una molla di lunghezza a riposo nulla e costante
elastica k. Supponendo che sia k > m 2 si determini il moto della pallina.
Inizialmente la pallina si trove ferma a distanza r/2 dal centro.

37

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
In un sistema inerziale il moto sar la composizione del movimento lungo la scanalatura
e dalla rotazione insieme al disco. Scrivendo la posizione della pallina in un sistema di
coordinate polari abbiamo
~ = R
R
er
dove R una funzione del tempo (da determinare), mentre sappiamo che er ruota con
velocit angolare costante. Quindi abbiamo per la velocit
er + R
~v = R
e
e per la accelerazione


e
~a = R R 2 er + 2R
e e e =
er . Notare che non necessario
dove sono state usate le solite relazioni e r =
porre alcuna restrizione su R, che potr assumere anche valori negativi.
Le due forze in gioco saranno quella di richiamo della molla, che potremo scrivere
F~m = kR
er

della guida, che sappiamo ortogonale alla stessa: er N


~ = 0.
e la reazione vincolare N
Le equazioni del moto sono quindi
i

h
2
.

er + N
e = kR
m R R er + 2R
Proiettando nella direzione radiale abbiamo

i
h
e er = kR
er
er er + N
m R R 2 er er + 2R
cio



m R R 2 = kR

ossia
+ (k m 2 )R = 0 .
mR

La soluzione generali di questa equazione una oscillazione armonica


R(t) = A cos t + B sin t
con

k m 2
.
m
Imponendo le condizioni iniziali troviamo A = r/2 e B = 0, quindi
r
~
R(t)
= cos t er
2
ossia, in coordinate Cartesiane,
r
x(t) =
cos t cos t
2
r
y(t) =
cos t sin t
2
dove abbiamo supposto che la scanalatura sia inizialmente allineata allasse x.
=

38

3. Dinamica punto materiale

3.12. Oscillatore armonico forzato


Un oscillatore armonico si trova in quiete per t < 0. Da t = 0 a t = T viene applicata
una forza costante F . Trovare la legge oraria e studiare il limite T 0.
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto delloscillatore nella forma
x
+ 02 x = a(t)
dove
a(t) =

0
F/m

t<0
0t<T
tT.

Consideriamo la soluzione nellintervallo 0 t < T . Sappiamo che dobbiamo aggiungere


alla soluzione generale dellequazione omogenea
x
+ 02 x = 0
una soluzione particolare dellequazione completa. La prima si pu scrivere nella forma
x(t) = A cos 0 t + B sin 0 t
e si verifica facilmente che una soluzione particolare la costante x =
soluzione completa della forma
x1 (t) = A cos 0 t + B sin 0 t +

(3.12)
F
.
m02

Quindi la

F
.
m02

Le condizioni da imporre in t = 0 sono x(0) = 0 e x(0)

= 0. Abbiamo da questo
x1 (t) =

F
(1 cos 0 t) .
m02

(3.13)

Costruiamo adesso la soluzione per t > T . Adesso lequazione del moto omogenea,
e dovremo imporre alla soluzione generale di raccordarsi con continuit, insieme alla
derivata, con la (3.13) in t = T . Per semplificare i calcoli possiamo scrivere la soluzione
dellequazione omogenea nella forma
x2 (t) = A0 cos 0 (t T ) + B 0 sin 0 (t T ) .
e quindi
F
(1 cos 0 T )
m02
F
x 2 (T ) = x 1 (T ) = 0 B 0 =
sin 0 T
m0
x2 (T ) = x1 (T ) = A0 =

39

3. Dinamica punto materiale


da cui
x2 (t) =

F
[(1 cos 0 T ) cos 0 (t T ) + sin 0 T sin 0 (t T )] .
m02

Lampiezza delloscillazione data da


r
2F
1 cos 0 T
2F
A=
=
2
2
m0
m02





sin 0 T .

2

Se lampiezza della forza fissata si ha chiaramente


lim A = 0 .

T 0

Per ottenere un limite finito si deve far variare F con T in modo che
lim F sin

T 0

0 T
2

sia finito. Questo significa che I = F T (il prodotto della forza per il tempo di applicazione) deve rimanere costante. In tal caso


I
1 cos 0 T
sin 0 T
x2 (t) = lim
cos 0 (t T ) +
sin 0 (t T )
T 0 m02
T
T
I
=
sin 0 t .
m0

3.13. Oscillazioni isocrone


Un punto materiale vincolato a muoversi in un piano verticale su una guida senza
attrito, descritta dallequazione
y = f (x) .
Determinare f (x) in modo tale che il moto del punto sia una oscillazione armonica di
periodo T attorno x = 0, indipendentemente dalla sua ampiezza. possibile ottenere
questo per ampiezze comunque grandi? La soluzione unica?
Soluzione
Supponiamo, senza perdere di generalit, che f (0) = 0 e consideriamo x > 0. Se prendiamo come coordinata lo spazio percorso lungo la curva possiamo scrivere lenergia totale
del sistema nella forma
1
E = ms 2 + mgy(s) .
2
Questa deve essere equivalente allenergia totale di un oscillatore armonico, quindi si deve
avere
y(s) = K 2 s2 .

40

3. Dinamica punto materiale


Segue che

p
y(u) = K


1+

dy
dx

2
dx

ossia, derivando,
1

2 y

dy
dx


=K

1+

dy
dx

2
.

Possiamo risolvere questa equazione scrivendo


 
1 4K 2 y dy 2
=1
4K 2 y
dx
ossia

4K 2 y(x)

1w
dw = 4K 2 x .
w

Integrando otteniamo la traiettoria nella forma (valida per 4K 2 y < 1)


p
p

4K 2 y(1 4K 2 y) + arcsin 1 4K 2 y = 4K 2 x .
2
Ponendo
y=

1
1

(1 cos ) =
sin2
8K 2
4K 2
2

otteniamo

1
(| sin | )
8K 2
e dato che siamo interessati a x > 0 possiamo scrivere la traiettoria in forma parametrica
come
x=

y =
x =

1
(1 cos )
8K 2
1
(sin + )
8K 2

per > 0. Possiamo interpretare quindi la traiettoria come quella di un punto posto su
una circonferenza di raggio R = 8K1 2 che ruota senza strisciare sotto il piano y = 2R.
Possiamo ripetere le stesse considerazioni per x < 0, ottenendo lo stesso risultato. Avremo
quindi una traiettoria complessiva descritta dalle equazioni parametriche precedenti per
< < .
Esiste una ampiezza massima per loscillazione che si ottiene da
y<

1
.
4K 2

Si pu interpretare fisicamente questo fatto tenendo presente che in una oscillazione


armonica si ha una forza di richiamo (tangente alla traiettoria) proporzionale a s. Ma la
massima forza di richiamo disponibile nella situazione considerata mg, corrispondente
ad una tangente verticale. Questo accade per = .

41

3. Dinamica punto materiale


Infine osserviamo che la soluzione non unica. Possiamo ad esempio prendere per
x > 0 e x < 0 traiettorie corrispondenti a due diversi valori di K: il moto sar sia per
x > 0 che per x < 0 un moto armonico, ma con periodi diversi. Il periodo totale sar la
media dei due, e non dipender dalla ampiezza delloscillazione.

3.14. Catena che cade


Un filo perfettamente flessibile, di massa m e lunghezza ` vincolato a muoversi sulla
superficie in figura, e pende inizialmente verticalmente per un tratto x0 . Determinare il
suo moto.
x0
x0

Soluzione
Detta x la lunghezza del tratto verticale della catena possiamo scrivere lenergia cinetica
del sistema nella forma
m
T = x 2
2
e lenergia potenziale gravitazionale come
 x x
U = m
g
`
2
dove il termine nella prima parentesi la massa del tratto verticale, e quello nella seconda
la posizione verticale del centro di massa rispetto al piano orizzontale. Lenergia totale
sar
m
1 mg 2
E = x 2
x .
2
2 `
Derivando rispetto al tempo otteniamo

dE
mg
mg 
= mx
x
xx = x m
x
x =0
dt
`
`
da cui lequazione del moto

g
x
x = 0.
`
Questa unequazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, cerchiamo
quindi soluzioni della forma
x = et

42

3. Dinamica punto materiale


e sostituendo troviamo lequazione
2 =
da cui la soluzione generale

g
`

g
g
x = Ae ` t + Be ` t .

Imponiamo le condizioni al contorno


x(0) = A + B = x0
r
g
v(0) =
(A B) = 0
`
da cui A = B = x0 /2. Quindi
r
x = x0 cosh

g
t.
`

3.15. Carrucola
Una pedana di massa M libera di muoversi su un piano orizzontale senza attrito,
ed collegata ad una massa m da un filo inestensibile come in figura. Determinare
laccelerazione del sistema e la tensione del filo.

Soluzione
Considerando le forze orizzontali che agiscono sulla pedana, possiamo scrivere
Mx
=T
dove T la tensione del filo. Analogamente abbiamo, per il moto verticale della massa,.
m
y = T mg .

43

3. Dinamica punto materiale


Inoltre, dato che il filo inestensibile, deve essere x = y e quindi x
=
y . Quindi
Mx
= T
m
x = mg T .
Sommando le due equazioni otteniamo
(M + m)
x = mg
da cui

mg
.
M +m
Alternativamente possiamo scrivere lenergia totale del sistema nella forma
x
=

1
1
1
1
E = M x 2 + my 2 + mgy = M x 2 + mx 2 mgx
2
2
2
2
e derivando rispetto al tempo abbiamo
E = x [(M + m) x
mg] = 0
da cui il risultato calcolato precedentemente.

3.16. Carrucola II
Calcolare laccelerazione del sistema in figura. Il filo inestensibile e privo di massa, cos
come la carrucola. La massa mobile appoggiata alla parete verticale del carrello. Non
vi sono attriti.

Soluzione
Se T la tensione del filo potremo scrivere per la accelerazione orizzontale del centro di
massa del sistema
(M + m)
x=T
mentre laccelerazione verticale della massa m sar data da
m
y = mg + T .

44

3. Dinamica punto materiale


Il legame tra le coordinate x e y sar x = y + C. La costante C si pu eliminare
scegliendo opportunamente lorigine del sistema). Segue che x = y e x
=
y . Quindi
otteniamo
mg
x
=
.
M + 2m
Allo stesso risultato possiamo arrivare scrivendo lenergia totale del sistema
1
1
E = M x 2 + m(x 2 + y 2 ) + mgy
2
2
e esprimendo E in funzione, ad esempio, della sola coordinata x e della sua derivata
vediamo che il sistema equivalente ad una massa M + 2m sottoposta a una forza mg.

3.17. Carrucola III


Nel sistema in figura il filo inestensibile e privo di massa, la massa m appoggiata alla
parete verticale del carrello e non vi sono attriti. Calcolare laccelerazione del sistema.

Soluzione
Detta T la tensione del filo avremo per il moto orizzontale del centro di massa del sistema
(M + m)
x = 2T
e per il moto verticale della massa
m
y = T mg .
Abbiamo inoltre y = 2x + C. La costante C non rilevante e pu essere eliminata
scegliendo opportunamente il sistema di coordinate. Otteniamo infine
(M + m)
x = 2T
2m
x = T mg
da cui
x
=

2mg
.
M + 5m

45

3. Dinamica punto materiale


Possiamo anche scrivere lenergia del sistema
1
1
E = M x 2 + m(x 2 + y 2 ) + mgy
2
2
ossia

1
E = (M + 5m)x 2 2mgx
2
che equivale allenergia di una massa M + 5m su cui agisce una forza 2mg.

3.18. Oscillatore e forza F = t.


Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k) agisce una forza esterna che
cresce nel tempo secondo la legge F = t. possibile assegnare delle condizioni iniziali
a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniforme? Trovare la soluzione
generale dellequazione del moto.
Soluzione
Se il moto della massa uniforme la forza totale su di essa deve essere nulla. Tale forza
data dalla somma della forza di richiamo della molla e di quella esterna applicata:
F = kx + t
che si annulla se

t
.
k
Questo effettivamente un moto uniforme, corrispondente alle condizioni iniziali
x=

x(0) = 0

v(0) =
.
k
Lequazione del moto si scrive
m
x + kx = t .
Abbiamo gi una soluzione particolare dellequazione completa, cio il moto uniforme
determinato al punto precedente. Per avere la soluzione generale sufficiente aggiungere
la soluzione generale dellequazione omogenea, cio una arbitraria oscillazione libera:
x = A cos t + B sin t +

t
.
k

Si pu pensare a questa soluzione generale come ad una oscillazione attorno a un punto


che cambia con moto uniforme.

46

3. Dinamica punto materiale

3.19. Oscillatore e forza F = t2 .


Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k) agisce una forza esterna che
cresce nel tempo secondo la legge F = t2 . possibile assegnare delle condizioni iniziali
a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniformemente accelerato? Trovare
la soluzione generale dellequazione del moto.
Soluzione
Se il moto della massa uniformemente accelerato la forza totale su di essa deve essere
costante, ed uguale al prodotto di massa per accelerazione. Scriviamo lequazione del
moto:
m
x + kx = t2
e cerchiamo una soluzione del tipo
1
x = x0 + v0 t + at2 .
2
Sostituendo otteniamo

1
ma + kx0 + kv0 t + kat2 = t2
2

che soddisfatta prendendo


v0 = 0
2
a =
k
2m
x0 = 2 .
k
La soluzione generale si ottiene aggiungendo alla soluzione particolare appena determinata una arbitraria oscillazione libera (soluzione generale dellequazione omogenea):
x = A cos t + B sin t

2m 2
+ t .
k2
k

3.20. Doppio piano inclinato con attrito


Una particella di massa m viene lasciata cadere su un doppio piano inclinato come in
figura, partendo da fermo e da una altezza h. Se su tutto il piano presente un attrito
dinamico catatterizzato da un coefficiente d calcolare sulla base di considerazioni energetiche laltezza massima raggiunta sul piano a destra. Si supponga che lo spigolo sia
regolarizzato e che su di esso non vi sia attrito.

h
1

47

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Allinizio e alla fine la particella ferma, quindi occorre considerare la sola energia potenziale. La differenza tra energia potenziale iniziale e finale deve essere uguale al lavoro
fatto dalle forze di attrito. Quindi
mg(h h0 ) = F1 `1 + F2 `2
dove F1 = d mg cos 1 e F2 = d mg cos 2 sono le forze di attrito sul piano a sinistra
e a destra rispettivamente. `1 = h/ sin 1 il tratto percorso sul piano a sinistra e
`2 = h0 / sin 2 quello percorso sul piano a destra. Abbiamo quindi


h
h0
0
mg(h h ) = d mg
+
tan 1 tan 2
da cui


h 1+
0

d
tan 2

ed infine
h0 = h


=h 1

1
1+

d
tan 1
d
tan 2

d
tan 1

< h.

3.21. Carrucola e pedana mobile


Nel sistema rappresentato in figura la pedana di massa M solidale con la prima carrucola, ed libera di scorrere sul piano orizzontale. Anche la massa m1 libera di scorrere
sul piano inclinato. Non vi sono attriti, ed il filo inestensibile. Disegnare i diagrammi
delle forze per le tre masse in gioco, e determinare le loro accelerazioni.

48

3. Dinamica punto materiale

y 1
m1
x 1

y 2
m2

Soluzione
Consideriamo il diagramma delle forze per la massa m2 . Considerando il solo moto
orizzontale abbiamo lequazione
m2 y2 = T m2 g
dove T la tensione del filo.

49

3. Dinamica punto materiale

m2 g
Per quanto riguarda il piano inclinato, di cui la carrucola fa parte, abbiamo il diagramma delle forze che segue

N
T
T

R
Mg

che corrisponde alle equazioni del moto


Mx
= T T cos N sin

M y = R M g N cos + T sin .

Notare che y = 0. Consideriamo infine la massa m1 . Il diagramma delle forze il seguente

50

3. Dinamica punto materiale

N
T
m1 g

e le relative equazioni del moto sono


m1 x
1 = N sin + T cos
m1 y1 = N cos m1 g T sin
Abbiamo le 5 relazioni precedenti e le incognite x
, x
1 , y1 , y2 , T , N , R. Servono quindi
altre due equazioni. La prima si pu scrivere imponendo che laccelerazione della massa
m1 relativa alla pedana sia inclinata rispetto allorizzontale di un angolo :
tan =

y1
.
x
1 x

La seconda deriva dalla inestensibilit del filo. Possiamo scrivere la lunghezza di questultimo come
x x1
` = y2 x +
+ costante
cos
e derivando due volte rispetto al tempo otteniamo
(
y2 + x
) cos = x
x
1 .
Abbiamo in conclusione un sistema lineare che permette di ricavare le accelerazioni
incognite, insieme a T e N .

3.22. Catena chiusa di masse


Nellapparato in figura non ci sono attriti, e il filo senza masse e inestensibile e teso.
Calcolare le accelerazioni delle masse. possibile determinare le tensioni dei fili?

51

3. Dinamica punto materiale

m1

m2

m3

Soluzione
Dal diagramma delle forze in figura
T3

T2

T3

T2
m1 g

m2 g

T1

T1

seguono le equazioni del moto


m1 a = T2 T3

m2 a = T3 T1 m2 g

m3 a = T1 T2 + m3 g

e sommando membro a membro troviamo laccelerazione


a=

(m3 m2 )g
.
m1 + m2 + m3

52

3. Dinamica punto materiale


Le equazioni precedenti sono insufficienti a determinare le tensioni. Questo corrisponde
al fatto che la trasformazione
T1 T1 + T
T2 T2 + T
T3 T3 + T
le lascia invariate.

3.23. Pedana mobile


La pedana in figura inclinato di un angolo (t) rispetto alla orizzontale, ed ha un punto
fisso. La massa m libera di muoversi su di essa senza attrito. Determinare lequazione
del moto. Risolverla nel caso (t) = t, e determinare se possibile le condizioni iniziali a
t = 0 in modo da avere una oscillazione armonica.

(t)
m

Soluzione
Introducendo un sistema di coordinate polari centrato sul punto fisso possiamo scrivere
la posizione della massa come
~r = x
er

53

3. Dinamica punto materiale


dove x la coordinata della massa sulla pedana. Derivando otteniamo la velocit
e
~v = x
er + x
e laccelerazione





~a = x
x2 er + x + 2x e .

Le forze che agiscono sulla massa si scrivono


F~ = mg(
er sin + e cos ) + N e
dove N e la reazione vincolare della pedana, ad essa normale. Prendendo le componenti
dirette lungo er di F~ = m~a otteniamo


m x
x2 = mg sin .
Nel caso = t abbiamo
x
2 x = g sin t .
Questa una equazione lineare a coefficienti costanti, non omogenea. Cerchiamo la
soluzione generale xo (t) dellomogenea associata
x
o 2 xo = 0
nella forma x = et . Troviamo come possibili soluzioni = e quindi
xo = Aet + Bet .
Determiniamo adesso una soluzione particolare dellequazione completa, che cercheremo
nella forma
x = C sin t .
Sostituendo troviamo
22 C = g
e quindi
x =

g
sin t .
22

La soluzione generale quindi


x = xo + x = Aet + Bet +

g
sin t
22

e per avere una oscillazione armonica dovr essere A = B = 0. Questo significa


x(0) = 0
g
v(0) =
.
2

54

3. Dinamica punto materiale

3.24. Urto massa-pedana


La massa m si muove inizialmente sul piano orizzontale privo di attrito con velocit v0 .
Successivamente sale sul piano inclinato di massa M , libero anche esso di muoversi sul
piano. Determinare per quali valori della velocit v0 la massa supera il piano inclinato.
h
m

v0

Soluzione
Sia lenergia che la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Uguagliamo
queste due quantit tra listante immediatamente precedente al contatto tra pedana e
massa e listante in cui la massa arriva nel punto pi alto della pedana:
i 1
1
1 h
2
mv02 =
m (Vx + vx,rel )2 + vy,rel
+ M Vx2 + mgh
2
2
2
mv0 = m (Vx + vx,rel ) + M Vx
dove Vx indica la velocit del piano inclinato (orizzontale) e vx,rel , vy,rel le due componenti
della velocit della massa relative a questultimo. Questa velocit relativa deve inoltre
essere inclinata rispetto allorizzontale di un angolo
vy,rel
= tan
vx,rel
ma non useremo questa ultima condizione. Utilizzando le tre relazioni si pu calcolare
vx,rel , vy,rel e Vx , e porre ad esempio vx,rel > 0.
Pi semplicemente si pu determinare la velocit necessaria a far arrivare la massa
esattamente nel punto pi alto della pedana. In questo caso vx,rel = vy,rel = 0 e le leggi
di conservazione si scrivono
1
1
2
mv0,min
=
(m + M )Vx2 + mgh
2
2
mv0,min = (m + M )Vx,min
da cui segue immediatamente
r
v0,min =

2gh

m+M
.
M

Per velocit maggiori di quella determinata il piano


inclinato verr superato. Notare che
per M si ha il consueto risultato v0,min 2gh, mentre per M 0 v0,min .

55

3. Dinamica punto materiale

3.25. Filo che si avvolge


Il disco in figura fissato rigidamente ad un piano orizzontale, e ad esso fissato un filo
inestensibile di lunghezza `. Allaltro estremo fissata una massa m che viene lanciata
con velocit iniziale di modulo v0 in direzione perpendicolare al filo. Calcolare la velocit
della massa, la sua traiettoria e la tensione del filo in funzione del tempo.
v0
m
m

Soluzione
La velocit della massa sempre ortogonale al filo, quindi lunica forza ad essa applicata
(la tensione del filo) non fa lavoro. Lenergia cinetica sar quindi conservata ed il modulo
della velocit sar sempre uguale a v0 . Per quanto riguarda la tensione del filo, possiamo
considerare istante per istante il moto come moto circolare con velocit v0 attorno a
un punto posto a distanza ` x = ` R. Avremo quindi uguaglianza tra T /m e
accelerazione centripeta:
v02
m
=T
` R
quindi la tensione aumenta allaccorciarsi del filo.
Verifichiamo tutto questo in modo pi formale. Introducendo un sistema di coordinate
polari possiamo scrivere la posizione della massa come
~r = R
er + (` R)
e
e derivando rispetto al tempo troviamo velocit
e = (`
R)
~v = R er + (` R)e R
er
e accelerazione

h
i
R) er 2 (` R)
~a = R2 (`
e .

Daltra parte la forza che agisce sulla massa si pu scrivere come F~ = T e e dal secondo
principio della dinamica segue
m2 (` R) = T
R) = 0 .
R2 (`

56

3. Dinamica punto materiale


La seconda equazione si pu riscrivere come
d
(` R) = 0
dt
ossia
R) = v0 .
(`
Sostituendo nella seconda abbiamo
T =

mv02
.
` R

Per la traiettoria possiamo scrivere






cos
sin
~r = R
+ (` R)
sin
cos
che da direttamente lequazione in forma parametrica:
x = R cos (` R) sin

y = R sin + (` R) cos .

La distanza dal centro diminuisce con :


r2 = x2 + y 2 = R2 + (` R)2 .

3.26. Molle in serie e in parallelo


Nei sistemi rappresentati in figura tutte le molle sono di lunghezza a riposo nulla, e
le masse sono identiche. Per quale valore di K il sistema al centro oscilla alla stessa
frequenza di quello a sinistra? E per quale alla stessa frequenza di quello a destra?

K1

K2

K1
K2

Soluzione
Consideriamo prima di tutto il sistema a destra. Possiamo scrivere
F1 = K1 x

F2 = K2 x

57

3. Dinamica punto materiale


perch la deformazione delle due molle la stessa. Da questo segue che
F = F1 + F2 = (K1 + K2 )x
e quindi K = K1 + K2 . Per il sistema a sinistra vale invece
F
F
da cui

= K1 x1

= K2 x2

F
F
+
= (x1 + x2 ) = x
K1 K2

cio

1
1
1
=
+
.
K
K1 K2

3.27. Oscillatore con massa appoggiata


Nel sistema in figura la molla ha costante elastica K e tra le due masse si ha un attrito
caratterizzato da coefficienti statici e dinamici d e s . Non si ha attrito tra massa m2 e
piano orizzontale. Determinare la massima ampiezza di oscillazione per la quale la massa
m1 non slitta sulla m2 , e la frequenza di oscillazione in tale condizione.

m1
s,d
K
m2

Soluzione
Se le due massa non slittano possiamo scrivere
m1 x
1 = FA
m1 y1 = N m1 g = 0
con |FA | s N = s m1 g.
Per la massa m2 vale
m2 x
2 = Kx2 FA
e per non slittare deve essere x
1 = x
2 ossia
K
FA
FA
=

.
m1
m2 m2

58

3. Dinamica punto materiale


Segue che
FA =
ossia

m1
Kx2
m1 + m2

Km1
|x2 | s m1 g
m1 + m2

che possiamo riscrivere come


s g

m1 + m2
m1 + m2
x 2 s g
.
K
K

3.28. Carrucola e moto relativo


Facendo riferimento alla figura, trovare quale forza F necessario applicare alla massa
m1 per impedire qualsiasi accelerazione relativa tra m1 , m2 e m3 .
m2

m3

m1

Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse:
m1 x
1 = F R T

m2 x
2 = T

m3 x
3 = R
m3 y3 = T m3 g .
Inoltre deve essere
x
2 x
1 =
y3
x
1 = x
3

e sostituendo otteniamo
m1 x
1 = F R T
m2 x
2 = T

m3 x
1 = R
m3 (
x1 x
2 ) = T m3 g

59

3. Dinamica punto materiale


da cui
(m1 + m3 )
x1 + m 2 x
2 = F
m3 x
1 (m3 + m2 )
x2 = m3 g .
Le due accelerazioni x
1 , x
2 saranno uguali quando
F = (m1 + m2 + m3 )

m3
g.
m2

3.29. Urto tra una massa e un sistema composto


Nel sistema in figura la massa m1 urta elasticamente il sistema composto dalle masse
m2 e m3 . Queste ultime sono collegate da una molla di costante elastica k. Trovare le
velocit finali della massa m1 e del centro di massa del sistema m2 + m3 , nellipotesi che
lurto avvenga in un tempo molto breve.
m3
k

v0

m2

m1

Soluzione
Se lurto avviene in un tempo molto preve possiamo trascurare lo spostamento della
massa m3 , di conseguenza la molla non viene compressa e nessuna forza agisce sulla
massa m2 . Abbiamo quindi un normale urto elastico tra la massa m1 e la massa m3 ,
descritto dalla conservazione di energia e quantit di moto:
m 1 v0 = m 1 v1 + m 3 v3
1
1
1
m1 v02 =
m1 v12 + m3 v32
2
2
2
ossia
m3
v3
m1
= v3

v0 v1 =
v0 + v1
e infine
v3 =
v1 =

2m1
v0
m1 + m3
m3 m1
v0 .
m1 + m3

Dopo lurto la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 si conserva, e vale
vcm =

v3 m3
2m1 m3
=
v0 .
m2 + m3
m2 + m3

60

3. Dinamica punto materiale

3.30. Urto anelastico con sistema composito


Si faccia riferimento al sistema descritto nel problema 3.29. Se le masse m1 e m3 rimangono a contatto calcolare la velocit finale del centro di massa del sistema e lenergia
dissipata durante lurto.
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto per scrivere
m1 v0 = (m1 + m3 )v1+3
dato che la molla, come nel caso precedente, non interviene durante lurto. Abbiamo
quindi
m1
v1+3 =
v0
m1 + m3
e la variazione dellenergia sar
E =
=

1
1
2
m1 v02 (m1 + m3 )v1+3
2
2
1 m1 m3
v2 .
2 (m1 + m3 ) 0

La velocit finale del centro di massa sar


vcm =

(m1 + m3 )v1+3
m1 v0
=
m1 + m2 + m3
m1 + m2 + m3

cio la quantit di moto iniziale diviso la massa totale.

3.31. Massima compressione


Nel sistema in figura la massa m1 lanciata inizialmente con velocit v0 . La molla di
lunghezza a riposo uguale alla lunghezza del piano inclinato libera di contrarsi, e il
piano inclinato libero di spostarsi sul piano orizzontale. Non vi sono attriti. Calcolare
la massima contrazione della massa, e la massima velocit del piano inclinato.
k

m1

m2

v0

61

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Detta la
contrazione della molla abbiamo
1
1
1
m1 v02 = (m1 + m2 )V 2 + m1 g sin + k 2
2
2
2
e
m1 v0 = (m1 + m2 )V
dove stato usato il fatto che nel momento di massima contrazione le masse m1 e m2
hanno la stessa velocit. Da questo segue
2 + 2

1 m1 m2 2
m1 g sin
v =0

k
k m1 + m2 0

e quindi ( = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema)


s
!
m1 g sin
k
=
1 + 2 2 2 v02 1
k
m1 g sin
dove stata scelta la soluzione > 0. Per valori molto grandi della velocit leffetto della
molla dominante:
r

v0
'
k
mentre per valori piccoli la gravit a limitare la contrazione:
'

v2 .
2m1 g sin 0

Per
ottenere le approssimazioni precedenti si utilizzato 1 + x ' x per x  1 e
1 + x ' 1 + x/2 per x  1. La massima velocit del piano inclinato si ha chiaramente
quando la massa m1 separata da esso. In questo caso valgono le normali formule
dellurto elastico, che danno
2m1
v1 =
v0 .
m1 + m2

3.32. Sbarra vincolata


Lasta rappresentata in figura, di massa m e lunghezza `, ha un estremo vincolato a
muoversi su una guida verticale e laltro su una guida orizzontale. Inizialmente molto
piccolo. Determinare il punto della sbarra che raggiunge la massima velocit vmax nella
caduta (da = 0 a = /2), e calcolare vmax .

62

3. Dinamica punto materiale

,m

Soluzione
Dato langolo possiamo scrivere la posizione di un tratto infinitesimo sulla sbarra posto
a una distanza r fissata dal giunto verticale come
~r = ` cos
ey + r
er
dove 0 r `. La velocit sar data da
e
~v = ` sin
ey + r
ed il suo modulo quadro


v 2 = 2 r2 + ` (` 2r) sin2 .
Notare che la coordinata r non stata derivata. Possiamo ora scrivere lenergia cinetica
come


1
1 m `  2 2
2
v (r) dm =
r + `2 2 sin2 2`r2 sin2 dr
T =
2
2 ` 0
ossia
1
T = m`2 2 .
6
Per lenergia potenziale abbiamo
`
U = mg cos
2
che poteva ottenersi direttamente usando la posizione del centro di massa. Usando la
conservazione dellenergia troviamo
3g
2 =
(1 cos )
`

63

3. Dinamica punto materiale


Per un fissato valore di il punto pi veloce dellasta corrisponde al massimo di v 2
rispetto a r in 0 r `, cio r = ` se < /4 e r = 0 se > /4. La relativa velocit
vale
v 2 = `2 2 cos2 = 3g`(1 cos ) cos2
< /4
2
2 2
2
2
v = ` sin = 3g`(1 cos ) (1 + cos )
> /4 .
Il massimo assoluto di questa espressione si ha per = /2, quindi
rmax = 0
2
vmax
= 3g`

cio il giunto fissato sulla guida verticale si muove pi velocemente di ogni altro punto,
e questo avviene quando la sbarra verticale.

3.33. Urto multiplo


Determinare le velocit finali delle masse nel sistema in figura, supponendo tutti gli urti
istantanei e elastici, se
mk = k m
con > 0. Considerare in particolare il caso = 1.
m1
v0

m2

m3

m4

m5

m6

Soluzione
In un urto elastico tra una massa m e una m0 se la prima inizialmente in moto con
velocit v0 e la seconda ferma immediatamente dopo lurto si ha
v =
v0 =

m m0
v0
m0 + m
2m
v0 .
m + m0

Quindi, tenuto conto che nel nostro caso il rapporto tra una massa e quella precedente
si trova
v =
v0 =

1
v0
1+
2
v0 .
1+

Supponiamo che ciascuna massa urti la successiva una sola volta. Lespressione generale
per la velocit

k1
1
2
v0
vk =
1+ 1+

64

3. Dinamica punto materiale


ad eccezione della massa pi a destra, per la quale

vk =

2
1+

k1
v0 .

Le caso particolare = 1 tutte le masse sono ferme, salvo lultima che si muove con
velocit v0 .

3.34. Moto su una guida parabolica


Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida della forma descritta
dallequazione
x2
y=
a
dove a > 0 un parametro assegnato della dimensione di una lunghezza. Se la particella
si trova inizialmente in x = 0 con velocit positiva molto piccola, possibile il distacco
dalla guida?
Soluzione
Se scriviamo la reazione vincolare nella forma R
n, dove n
il versore normale al vincolo
nel punto dato, la condizione di distacco R < 0. Lequazione del moto nella direzione
normale n
si scrive
v2
m = mg cos + R

dove il raggio di curvatura della parabola nel punto dato e la sua inclinazione
rispetto alla verticale. Dallequazione della guida segue che
dy =

2x
dx
a

da cui
cos = q

1
1+

4x2
a2

Per il raggio di curvatura abbiamo la formula


1
=h

da cui

y 00
1 + (y 0 )2

i3/2

1
2
1
= h
i

a
2 3/2
1 + 4x
2
a

65

3. Dinamica punto materiale


e quindi
R= q

mg
1+

4x2
a2

2m
v2
i3/2 .
a h
4x2
1 + a2

Il modulo quadro della velocit si determina usando la conservazione dellenergia:


1
0 = mv 2 + mgy
2
da cui
v2 =
e sostituendo troviamo

2g 2
x
a

mg
R= q
2
1 + 4x
a2

che risulta essere sempre positivo.

3.35. Oscillatore forzato con attrito


Un oscillatore forzato descritto dallequazione
m
x + 2x + kx = F (t)
dove parametrizza lattrito viscoso presente e F (t) unonda quadra di ampiezza F0 e
periodo T :


F0
kT < t k + 12 T
F (t) =
, k N.
F0
k + 12 T < t (k + 1)T
Trovare se possibile una soluzione x(t) periodica in < t < e discuterne lunicit.
Soluzione
Determiniamo la soluzione generale nel periodo dellonda quadra corrispondente a k = 0.
Tra t = 0 e t = T /2 lequazione si riduce a
m
x + 2x + kx = F0
che ammette come soluzione generale

x0 (t) = A0 et + A0 e t +
dove , sono le soluzioni complesse coniugate di
m2 + 2 + k = 0 .
Analogamente tra t = T /2 e t = T lequazione diviene
m
x + 2x + kx = F0

66

F0
k

3. Dinamica punto materiale


con soluzione che scriviamo nella forma
x00 (t) = B0 e(tT /2) + B0 e

(tT /2)

F0
.
k

Dobbiamo imporre la continuit della soluzione e della sua derivata in t = T /2. Abbiamo
un sistema lineare
A0 eT /2 + A0 e

T /2

A0 eT /2 + A0 e

F0
k

= B0 + B0

T /2

che ha per soluzione


B0 = A0 eT /2 +

F0
k

= B0 + B0
2 F0
.
k

Se adesso scriviamo la soluzione tra t = pT e t = pT + T /2 nella forma


xp (t) = Ap e(tpT ) + Ap e

(tpT )

F0
k

e imponiamo la continuit di soluzione e derivata in t = T troviamo



2 F0  T /2
e

1
k

A1 = eT A0 +
e ripetendo il ragionamento per t = pT
Ap = eT Ap1 +


2 F0  T /2
e

1
.
k

Possiamo risolvere questa relazione ricorsiva scrivendo


Ap = epT A0 +

 1 epT
2 F0  T /2
e

1
k
1 eT

che risulta valida anche per p < 0. Se ha una parte reale negativa, come accade in
presenza di attrito, abbiamo evidentemente che per p i coefficienti Ap divergono.
Fa eccezione il caso in cui

2 F0  T /2
1
A0 =
e
1
k
1 eT
per il quale
Ap = A0
e che corrisponde chiaramente a una soluzione periodica.

67

3. Dinamica punto materiale

3.36. Caduta da un dirupo


Una particella di massa m si muove su una superficie descritta dallequazione
z = F (y)
dove

0
g(y)
F (y) =

y<0
0yL
y>L

e g(y) una funzione sufficientemente regolare e decrescente, con g(0) = g 0 (0) = 0,


g(L) = h, g 0 (L) = 0 che non necessario specificare. Inizialmente la particella si trova
in y < 0 e
~v = v0 cos x
+ v0 sin y .
Determinare la velocit della particella quando questa si trova in y > L.
z

y
x

v~0

g(y)

Soluzione
Le uniche forze esterne sono quella di gravit mg
ez e la reazione vincolare, perpendicolare ovunque a ex e al moto della particella. Si conserva quindi la quantit di moto
lungo x e lenergia totale. Possiamo scrivere di conseguenza
mv0 cos = mux

1
1
mv02 =
m u2x + u2y mgh
2
2
dove ux , uy sono le componenti della velocit per y > L. Risolvendo otteniamo
ux = v0 cos
q
v02 (1 cos2 ) + 2gh .
uy =

68

3. Dinamica punto materiale

3.37. Diffusione da una buca

In un piano orizzontale praticata una cavit circolare, di raggio R e profondit h. I


bordi della cavit sono arrotondati, ed un punto materiale di massa m vincolato a
muoversi sulla superficie risultante. Inizialmente il punto materiale si muove allesterno
della cavit, con velocit di modulo v0 e parametro durto b, come in figura.
Determinare le quantit conservate, e langolo di diffusione alluscita della buca, in
funzione dei parametri specificati.
Soluzione
Le quantit conservate sono lenergia totale (cinetica pi potenziale gravitazionale) e la
componente verticale del momento angolare rispetto al centro della buca. Questultima
si conserva perch le forze che agiscono sulla particella sono normali al piano (forza di
gravit sempre, e reazione vincolare quando la particella non sul bordo della buca)
oppure radiali (reazione vincolare quando la particella si trova sul bordo). Nel primo
caso il momento della forza non ha componente verticale, nel secondo caso nullo.
Allinterno e allesterno della buca la particella si muover di moto rettilineo uniforme.
Resta da determinare come i diversi pezzi di traiettoria si raccordano tra di loro.

69

3. Dinamica punto materiale

Facendo riferimento alla figura, anzitutto chiaro che = . Questo perch, come
vedremo tra breve, le due leggi di conservazione precedentemente citate sono sufficienti
a determinare univocamente in funzione di . Inoltre
1. Data una soluzione ~r(t) che soddisfa alle equazioni del moto, anche la soluzione
invertita nel tempo ~r(t) le soddisfa (le forze dipendono solo dalla posizione)
2. Invertendo nel tempo una soluzione lentrata nella buca diventa una uscita da essa.
Quindi la legge che lega e la stessa che lega a .
Eguagliamo adesso la conservazione dellenergia e del momento angolare, tra un istante
nel quale la particella fuori dalla buca e uno in cui si trova al suo interno. Abbiamo
1
1
mv02 = mv 2 mgh
2
2

(3.14)

mv0 b = mvR sin

(3.15)

e
Dallequazione (3.15) segue
v=

v0 b
R sin

(3.16)

Ricavando v 2 dalla conservazione dellenergia e sostituendo abbiamo quindi quindi (tenendo conto che b/R = sin )
sin2
2gh
=1+ 2
(3.17)
2
v0
sin
Inoltre abbiamo = 2 ( ). Da notare che si sarebbe potuto utilizzare anche la
conservazione della componente tangenziale al bordo della buca della quantit di moto,
ottenendo la relazione
mv0 sin = mv sin
(3.18)
equivalente alla (3.15).

70

3. Dinamica punto materiale

3.38. Molla e attrito


Due masse m1 e m2 su un piano orizzontale sono collegate tra loro da una molla di
lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.
Determinare la massima distanza a cui le masse possono rimanere in equilibrio in
presenza di un attrito statico con coefficiente s .
Soluzione
Le forze che agiscono sulla massa m1 e m2 quando la molla lunga ` sono
F1 = k` + FA,1
F2 = k` + FA,2

dove
|FA,i | s mi g .

Devono essere quindi soddisfatte le due condizioni

s m1 g k`
s m2 g k`
e quindi
`max =

s g
min (m1 , m2 ) .
k

3.39. Carrucola con attrito


Tra il filo e la carrucola (da considerare immobile) si ha un attrito descritto da coefficienti
s , d . Per quali valori di m1 , m2 il sistema in equilibrio? In tale condizione, quanto
vale la tensione del filo in funzione dellangolo ?

m1

m2

71

3. Dinamica punto materiale


Soluzione

T~ ( + d)

~ ()
dN

dF~A()

T~ ()

Consideriamo le forze che agiscono su un tratto infinitesimo del filo. Abbiamo allequilibrio
0 = T ( + d)
( + d) + T ()
() + dN ()
n() + dFA ()
()

(3.19)

dove T () la tensione del filo, dN () la reazione vincolare normale e dFA () la forza di


attrito, con
|dFA ()| s dN () .
(3.20)

72

3. Dinamica punto materiale


Sviluppando possiamo scrivere
d
dN ()
dFA ()
(T ()
()) =
n
() +
() .
d
d
d
Espandendo la derivata otteniamo
dT
d

dN
dFA
+ T
=
n
+
.
d
d
d
d
Proiettando nelle direzioni tangenti e normali abbiamo le due equazioni
dT
d

dFA
d
dN
=
d
=

T
dove si tenuto conto del fatto che

=
n.
d
Usando il valore massimo e minimo della forza di attrito possiamo scrivere
dT
s |T | .
d

s |T |

(3.21)

Integrando abbiamo
T (0)es T () T (0)es

ossia, dato che T (0) = m2 g e T () = m1 g,


es

m1
es .
m2

Per un valore arbitrario del rapporto delle masse che soddisfa la condizione precedente la
tensione T () non univocamente determinata. Esistono molti modi infatti di soddisfare
la (3.21) con le corrette condizioni al contorno. Nei casi estremi
m1
= es
m2
la soluzione invece unica:
T () = m2 ges .

3.40. Oscillatori accoppiati


Scrivere e risolvere le equazioni del moto per il sistema in figura, mostrando che possibile
scrivere il moto come somma di due modi di oscillazione indipendenti. Descrivere ciascuno
di essi. La lunghezza a riposo delle molle nulla.
K1

K2
m

K1
m

73

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Le equazioni del moto sono della forma
m
x1 = K1 x1 + K2 (x2 x1 )
m
x2 = K2 (x1 x2 ) K2 x2 .

Conviene introdurre la notazione


u=

x1
x2

in modo da poter riscrivere le equazioni del moto nella forma


m
u + Ku = 0
dove


K=

K1 + K2
K2
K2
K1 + K2


.

In analogia con il metodo usato per trattare equazioni lineari omogenee a coefficienti
costanti cercheremo soluzioni della forma
u(t) = Aet
dove A un vettore costante. Sostituendo nelle equazioni del moto abbiamo


1
2
I + K A = 0.
m

(3.22)

Questo un sistema lineare omogeneo che avr soluzioni non banali quando (i2 = Ki /m)

 2

1 + 22 + 2

1
22
2

=0
det I + K =
2
2
2
2
2
1 + 2 +
m
ossia
12 + 22 + 2

2

= 24 .

Questo accadr quando


12 = 12
oppure
22 = 12 222 .
Nel primo caso il sistema (3.22) diviene


22 22
A1 = 0
22 22
corrispondente alla soluzione

u1 (t) =

1
1


(a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) .

74

3. Dinamica punto materiale


In questo caso le due masse oscillano in sincrono, e la molla centrale non influenza il
moto. Questo spiega la frequenza di oscillazione. Nel secondo caso abbiamo


22 22
A2 = 0
22 22
da cui


u2 (t) =

1
1



q
q
2
2
2
2
a2 cos 1 + 22 t + b2 sin 1 + 22 t .

In questo caso le due masse oscillano in opposizione di fase. La soluzione generale sar
una sovrapposizione arbitraria di u1 e u2 .

3.41. Oscillatore
Nel sistema in figura lasta AC, AC = ` libera di ruotare attorno al perno posto in A,
ed di massa trascurabile. La molla ha costante elastica k e lunghezza a riposo nulla.
Inoltre AD = AB = 13 `.

D
K

m
C

Trovare la posizione di equilibrio e la frequenza della piccole oscillazioni attorno ad essa.

75

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Introducendo come coordinata langolo dellasta rispetto allorizzontale possiamo scrivere lenergia cinetica
1
1
K = mv 2 = m`2 2
2
2
e lenergia potenziale


K 2 2
U = mg` sin +
` (1 sin ) .
2 9
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, che della forma


K 2
U = mg` ` sin + costante
9
avremo quindi un minimo per = /2 se mg` > K`2 /9 oppure per = /2 se
mg` < K`2 /9. Se mg` = K`2 /9 allora U = 0.
Nel primo caso scriviamo = /2 + da cui




1 2 2
K 2
E =
m` + mg` ` sin + + costante
2
9
2

 2
K

1 2 2
m` + mg` `2
+ costante + O(4 ) .
=
2
9
2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza
r
1
mg` K`2 /9
f=
.
2
m`2
Nel secondo caso scriviamo = /2 + e analogamente troviamo lenergia di un
oscillatore armonico di frequenza
r
1
K`2 /9 mg`
f=
.
2
m`2

3.42. Molla con massa non trascurabile. Analisi


approssimata.
Si vuole trattare approssimativamente leffetto della massa non nulla di una molla sulla
frequenza di oscillazione. Per fare questo si scrive lenergia del sistema supponendo che
la molla si muova nello stesso modo in cui si muoverebbe se la sua massa fosse nulla.
Usando tale metodo si determini la frequenza di oscillazione del sistema in figura,
supponendo la molla di lunghezza a riposo nulla.

k,
M

76

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Scriviamo lenergia del sistema nella forma
1
1
E = M `2 + k`2 + Kmolla
2
2
dove Kmolla lenergia cinetica della molla, e ` la sua lunghezza. Parametrizziamo la
posizione di un elemento della molla come
x = `u
con 0 u 1 da cui

x = `u

e
dx = `du .
Possiamo farlo nellapprossimazione che la molla si dilati in maniera uniforme. Abbiamo
allora

1
1 2 2
1 2
2
Kmolla =
d x =
u ` du =
` .
2
2 0
23
In conclusione lenergia del sistema si scrive nella forma
1
 2 1 2
E=
M+
` + k`
2
3
2
che corrisponde ad un oscillatore di frequenza
s
1
k
f=
.
2 M + /3

3.43. Oscillazione in una guida parabolica


Si calcoli la frequenza di oscillazione di un punto materiale di massa m vincolato a
muoversi su una guida descritta dallequazione
y = x2
con > 0, nella approssimazione di piccole oscillazioni attorno a x = 0.
Soluzione
Utilizzando come coordinata lascissa x del punto materiale scriviamo lenergia del sistema:

1
E = m x 2 + y 2 + mgy
2
nella forma

1
E = m 1 + 42 x2 x 2 + mgx2 .
2

77

3. Dinamica punto materiale


Sviluppando per piccoli valori di x, x otteniamo al secondo ordine
1
E = mx 2 + mgx2
2
che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza
f=

1 p
2g .
2

3.44. Oscillazioni di un manubrio


Agli estremi di unasta di lunghezza ` e massa trascurabile sono fissate due masse m1 e
m2 . Lasta libera di ruotare in un piano verticale attorno ad un perno posto su essa,
a distanza |x| ` dalla massa m1 . Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni
attorno alla posizione di equilibrio stabile in funzione di x. possibile interpretare le
soluzioni ottenute per |x| > `?
m1

m2

Soluzione
Usando come coordinata linclinazione del manubrio rispetto alla verticale possiamo
scrivere lenergia del sistema come
E=


1
m1 x2 + m2 (` x)2 2 + [m1 gx m2 g(` x)] cos .
2

78

3. Dinamica punto materiale


La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, cio
=0

se

se

m1 x m2 (` x) < 0
m1 x m2 (` x) > 0

ossia a seconda se il perno sia sopra o sotto il centro di massa del sistema. Trattiamo
il primo caso, il secondo completamente analogo. Per piccoli valori di possiamo
approssimare
2
cos ' 1
2
da cui
E=


1
1
m1 x2 + m2 (` x)2 2 + [m2 g(` x) m1 gx] 2 + costante .
2
2

Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza


s
1
m2 g(` x) m1 gx
f=
.
2 m1 x2 + m2 (` x)2
Per |x| > ` possiamo pensare ad una estensione della sbarra esterna alle due masse, sulla
quale posto il perno. Per x = L con L molto grande abbiamo ad esempio
r
1
g
f
.
2 L

3.45. Moto libero in coordinate generali


Un punto materiale libero di muoversi nello spazio in assenza di forze. Si vuole descrivere
il suo moto utilizzando 3 coordinate arbitrarie ui , i = 1, 2, 3 funzioni delle coordinate
cartesiane xi e del tempo.
Scrivere le equazioni del moto per le coordinate ui .
Soluzione
Lequazione del moto in coordinate cartesiane vale
m
xi = 0 .
Immaginando queste come funzione delle coordinate generali ui possiamo scrivere
x i =

X xi
u j
uj

j=1,2,3

e
x
i =

X xi
X
u
j +
uj

j=1,2,3

j=1,2,3 k=1,2,3

79

2 xi
u j u k
uj uk

3. Dinamica punto materiale


da cui le equazioni del moto cercate

X
X xi
u
j +
m
uj

j=1,2,3 k=1,2,3

j=1,2,3

2 xi
uj uk

u j u k = 0 .

3.46. Lancio di un proiettile da una pedana mobile


Nel sistema in figura il proiettile di massa m viene lanciato da una esplosione istantanea
con un angolo rispetto alla orizzontale, nel sistema di riferimento solidale con la piattaforma. Detta W lenergia liberata dallesplosione determinare per quale angolo la gittata
massima. La piattaforma di lancio ha massa M ed libera di muoversi orizzontalmente.

m
M

Soluzione
Scriviamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale tra listante
immediatamente precedente e successivo al lancio:
i 1
1 h
2
2
2
W =
m (v0 cos + V ) + v0 sin + M V 2
2
2
0 = M V + m (v0 cos + V )
dove v0 il modulo della velocit del proiettile nel sistema solidale con la piattaforma.
Risolvendo abbiamo
mv0 cos
V =
M +m
e
"
#

1
mv0 cos 2
1
m2
W = m v0 cos
+ v02 sin2 + M
v 2 cos2
2
M +m
2 (M + m)2 0
da cui
v02 =

4(m + M )W
.
m(m + 2M + m cos 2)

Le componenti della velocit del proiettile nel sistema di laboratorio sono


M
v0 cos
M +m
= v0 sin

vx =
vy

80

3. Dinamica punto materiale


corrispondenti ad una gittata di
`=

2vx vy
M v02
2M W sin 2
=
sin cos =
g
M +m g
mg(m + 2M + m cos 2)

che ha un massimo quando


cos 2 =

m
.
m + 2M

Questo corrisponde ad un angolo > /4. Per M  m si ritrova il caso classico = /4.

3.47. Giro della morte su guida mobile


La guida circolare di raggio R e massa M evidenziata in figura pu muoversi liberamente
in direzione orizzontale. Determinare per quale velocit v0 il punto materiale di massa
m riesce a percorrerla completamente. Di quanto si spostata la guida dopo che questo
avvenuto?
M

R
m,v0

Soluzione
Due quantit conservate in questo problema sono la quantit di moto orizzontale di tutto
il sistema (non ci sono forze esterne orizzontali) e lenergia totale (non ci sono forze non
conservative). Utilizzando come coordinate langolo che descrive la posizione della
particella sulla guida e la coordinata X del centro di questa abbiamo
x = X + R sin
y = R(1 cos )
e
x = X + R cos
y = R sin
da cui


mv0 = M X + m X + R cos

2 
2 
1
1
1
2
2

mv =
M X + m X + R cos + R sin
+ mgR(1 cos )
2 0
2
2

81

3. Dinamica punto materiale


Utilizzando la prima relazione possiamo eliminare X dalla seconda, ottenendo:

m 
X =
v0 R cos
M +m
1 2 1 2 2
1
v0 = R cos2 + mR2 2 sin2 + mgR(1 cos ) .
2
2
2

Siamo adesso in grado di conoscere , X in funzione di . Se il vincolo della guida


bilatero per poter percorrere il giro della morte sufficiente che > 0 per = .
Abbiamo in generale
v 2 2mgR(1 cos )
2 = 20
R ( cos2 + m sin2 )
e quindi deve essere
s
v0 >

4mgR
.

Se il vincolo monolatero invece necessario che la reazione vincolare della guida sia
sempre rivolta verso il suo centro. Possiamo discutere il problema nel sistema solidale
alla guida: lequazione del moto in direzione ortogonale alla guida si scrive
sin
mR2 = N + mg cos mX
dove abbiamo tenuto conto della opportuna proiezione della forza apparente. Possiamo
scrivere N in funzione di utilizzando le relazioni precedenti, notando che
s
!
2 2mgR(1 cos )
m
v
0
.
X =
v0 R cos
M +m
R2 ( cos2 + m sin2 )
Derivando ancora una volta, e sostituendo nuovamente otteniamo infine tutto ci che
serve per porre N () < 0. Per quanto riguarda lo spostamento della guida, possiamo

integrare X:

2
 d
m 

L = Xdt =
v0 R cos
M +m

0
ossia
2 s 2
mv0
R ( cos2 + m sin2 )
L=
d .
M +m 0
v02 2mgR(1 cos )

3.48. Sistema oscillante


La guida in figura ha la forma di una semicirconferenza di raggio R, ha massa M ed
libera di muoversi orizzontalmente. Un punto materiale di massa m vincolato a muoversi
al suo interno. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla
sua configurazione di equilibrio stabile.

82

3. Dinamica punto materiale

R
m

Soluzione
Usiamo come coordinate langolo che identifica la posizione della massa e la coordinata
orizzontale X della guida. Lenergia totale conservata:


2
1
1
2
2 2
2

E = M X + m X + R cos + R sin + mgR(1 cos )


2
2
e nel sistema di riferimento solidale con la posizione orizzontale del centro di massa la
quantit di moto lungo x nulla:


M X + m X + R cos = 0 .

Utilizziamo questa ultima relazione per eliminare X:


"
#
2
1
M
1 M m2
2 2
2
2 2
2
2 2
2
R cos + m
R cos + R sin +mgR(1cos ) .
E=
2 (M + m)2
2
M +m
Per piccoli valori di , abbiamo cos ' 1 2 /2 e sin ' quindi al secondo ordine
1
2
E = R2 2 + mgR .
2
2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza
r
(m + M )g
1
.
f=
2
MR

3.49. Pendolo in regime di alta energia


Un pendolo di lunghezza ` viene lanciato dalla sua posizione di equilibrio con velocit
iniziale v0 . Stimare il periodo del pendolo quando v0 molto grande, precisando cosa
questo significhi. Mostrare che in prima approssimazione il periodo non dipende da g, e
calcolare la prima correzione a questo risultato.
Soluzione
Lenergia del pendolo si pu scrivere nella forma
1
E = m`2 2 + mg`(1 cos )
2

83

3. Dinamica punto materiale


da cui
=

Possiamo scrivere anche

2E
2g
(1 cos ) .
2
m`
`
1

2E
m`2

d
=1
dt
2g
(1

cos
)
`

e integrando su un periodo membro a membro

2E
m`2

d
dt = T .
dt
(1

cos
)
2g
`

Introducendo come variabile di integrazione u = (t) abbiamo

du
q

2E
m`2

2g
` (1

=T
cos u)

dove si tenuto conto del fatto che un periodo corrisponde a un giro completo. Ci serve
il limite per grandi velocit dellintegrale precedente. Dato che E = mv02 /2 abbiamo
`
T =
v0

2
0

du

`
q
'
2g`
v0
1 v2 (1 cos u)

2
0



g`
1 + 2 (1 cos u) du
v0

dove abbiamo utilizzato lo sviluppo (1 + ) ' 1 + , valido per  1. Integrando


otteniamo


2`
g`
T '
1+ 2 .
v0
v0

3.50. Pendolo doppio


Scrivere le equazioni del moto del pendolo doppio rappresentato in figura. Studiare le
piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio stabile.

84

3. Dinamica punto materiale

m1

m2
Soluzione
Introduciamo i due versori n
1 e n
2 allineati con la direzione dei due fili. La posizione
delle due masse si scriver allora
~r1 = `1 n
1
~r2 = `1 n
1 + `2 n
2
dove, esplicitamente,

n
1 =

sin 1
cos 1


,

n
2 =

sin 2
cos 2

Derivando rispetto al tempo otteniamo le velocit


~v1 = `1 1 1
~v2 = `1 1 1 + `2 2 2
e le accelerazioni
~a1 = `1 1 1 `1 12 n
1
2

~a2 = `1 1 1 `1 n
1 + `2 2 2 `2 2 n
2
1

85

3. Dinamica punto materiale


con


1 =

cos 1
sin 1


,

2 =

cos 2
sin 2


.

Possiamo scrivere adesso le equazioni del moto. Per la prima massa abbiamo


m1 `1 1 1 2 n
1 = T1 n
1 + T2 n
2 m1 g y
1

(3.23)

e per la seconda
h 


i
m2 `1 1 1 12 n
1 + `2 2 2 22 n
2 = T2 n
2 m2 g y .

(3.24)

Le (3.25) e (3.26) sono 4 equazioni differenziali nelle incognite 1 , 2 , T1 e T2 .


Per piccole oscillazioni sviluppiamo le equazioni al primo ordine nelle variabili 1 , 2 ,
1 , 2 . Questo significa che possiamo porre




1
2
n
1 '
=
y + 1 x
,
n
2 '
=
y + 2 x
,
1
1

1 =

1
1


=x
+ 1 y,

2 =

1
2


=x
+ 2 y .

e a meno di termini di ordine superiore le equazioni divengono


m1 `1 1 x
= T1 (
y + 1 x
) + T2 (
y + 2 x
) m1 g y


m2 `1 1 + `2 2 x
= T2 (
y + 2 x
) m2 g y .
In direzione verticale questo significa
T1 = (m1 + m2 )g
T2 = m2 g
cio le tensioni non dipendono dallangolo. In direzione orizzontale si trova
m1 `1 1 = T1 1 + T2 2


m2 `1 1 + `2 2 = T2 2
che si potevano ottenere sin dallinizio notando che per piccole oscillazioni
x1 = `1 1
x2 = `1 1 + `2 2
e
F1,x = T1 1 + T2 2
F2,x = T2 2

86

(3.25)
(3.26)

3. Dinamica punto materiale


Abbiamo quindi
`1 1 = (1 + m2 /m1 )g1 + m2 /m1 g2
`1 1 + `2 2 = g2 .

Sottraendo la prima equazione dalla seconda abbiamo infine


m2 g
m2 g
1 + (1 +
) 1
2 = 0
m1 `1
m1 `1


m2 g
m2 g
) 1 + 1 +
2 = 0 .
2 (1 +
m1 `2
m1 `2
Cerchiamo delle soluzioni del tipo


1
2


=

u1
u2

eit .

Sostituendo otteniamo ( = m2 /m1 , i2 = g/`i )




  
(1 + )12 2
12
u1
0
=
2
2
2
(1 + )2
(1 + ) 2
u2
0
che avr soluzioni non banali solo quando il determinante della prima matrice nullo,
cio per particolari valori di legati alle frequenze dei modi di oscillazione.

3.51. Urto non istantaneo tra una massa e un sistema


composto
Nel sistema in figura la velocit iniziale v0 tale da evitare il contatto tra le masse m1
e m3 . La molla esterna ha lunghezza a riposo `0 ed fissata alla sola massa m3 . Inoltre
m1 = m2 = 32 m3 = m.
m3

m1

v0

k, 0

m2

Calcolare la velocit del centro di massa del sistema m2 +m3 dopo lurto, e confrontarla
con il caso di urto elastico istantaneo.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse valide durante il contatto tra la molla e
la massa m1 . Indicando con x1 , x2 e x3 le coordinate delle tre masse abbiamo
m1 x
1 = k(x3 x1 `0 )

87

3. Dinamica punto materiale


m2 x
2 = k(x3 x2 )
m3 x
3 = k(x3 x1 `0 ) k(x3 x2 ) .

Introducendo il vettore q T = (x1 + `0 , x2 , x3 ) queste possono essere scritte nella forma


M q + Kq = 0
dove

m 0
M = 0 m
0 0
e

0
0
2
3m

k
0 k
k k .
K= 0
k k 2k

Determiniamo i modi normali di vibrazione, trovando le soluzioni di



K 2 M q = 0 .
Il determinante della matrice vale

k 2 m
0
k

2

0
k m
k


k
k
2k 32 2 m




= 2 6 m3 + 10 4 km2 8 2 k 2 m

3
3
3

e vale zero per


2 = 20 = 0
k
2 = 21 =
m
k
2 = 22 = 4 .
m
Le corrispondenti soluzioni possono scriversi a meno di una costante moltiplicativa nella
forma

q T0 = 1, 1, 1

q T1 = 1, 1, 0

q T2 = 1/3, 1/3, 1
La soluzione generale delle equazioni del moto quindi
q(t) = q 0 (a0 + b0 t) + q 1 (a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) + q 2 (a2 cos 2 t + b2 sin 2 t)
e le costanti arbitrarie si possono determinare tenendo conto che

q T (0) = 0, 0, 0 = q 0 a0 + q 1 a1 + q 2 a2

88

3. Dinamica punto materiale


qT (0) =

v0 , 0, 0

= q 0 b0 + q 1 1 b1 + q 2 2 b2 .

Usando lortogonalit dei vettori q i rispetto al prodotto scalare definito dalla matrice M
si trova facilmente
a0 = a1 = a2 = 0
e

3
b0 = v0 ,
8

b1 =

1
v0 ,
21

b2 =

3
v0
161

da cui

3 v0
3
1 v0
q(t) = q 0 v0 t q 1
sin 1 t q 2
sin 2 t
8
2 1
8 1
3
1
3
q(t)
= q 0 v0 q 1 v0 cos 1 t q 2 v0 cos 2 t .
8
2
4
Determiniamo a quale tempo t la massa m1 si separa nuovamente. Questo corrisponde
a x3 x1 = `0 ossia
x3 x1 `0 =

1 v0
1 v0
sin 1 t
sin 21 t = 0
2 1
4 1

ossia
cos 1 t = 1
La velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 sar data da
v23 =

m2 v2 (t ) + m3 v3 (t )
3
= v0 .
m2 + m3
5

Se lurto istantaneo possiamo trascurare m2 per calcolare le velocit immediatamente


successive di m1 e m3 . In particolare per questultima si avr
2m3
v0
m1 + m3

(3.27)

m 3 v3
8
= v0
m2 + m3
25

(3.28)

v3 =
e quindi
v23 =

3.52. Molle multiple


Una massa m si muove nello spazio ed collegata ad un estremo di N molle di lunghezza
a riposo nulla.
La costante elastica della molla j-sima kj , e laltro estremo fissato ad un punto ~rj ,
fisso nello spazio.
Mostrare che il sistema equivalente ad una massa m collegata ad ununica molla di
costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, fissata ad un punto ~r. Calcolare k e ~r.

89

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Lenergia potenziale totale del sistema data dalla somma delle energie potenziali di
ciascuna molla
X ki
U (~r) =
|~r ~ri |2
2
i

e sviluppando i calcoli otteniamo


U (~r) =

X ki
i

1
2

~r ~r +

X ki
2

~ri ~ri

X ki
i

2~r ~ri
!

~r ~r

ki +

ki~ri ~ri 2~r

ki~ri

e introducendo
k=

ki

P
ri
i ki~
~
R= P
ki
possiamo scrivere

k
~ +R
~ R
~ +1
~r ~r 2~r R
U (~r) =
2
2

!
X
i

~ R
~
ki~ri ~ri R

Il secondo membro una costante irrilevante, il primo lenergia potenziale di una molla
~
equivalente, di costante k e fissata in R
U (~r) =

k
2





~
~
r

R

.

3.53. Orbite circolari su un cono


Una particella di massa m vincolata a muoversi su un cono con asse verticale, angolo
di apertura 2 e vertice disposto verso il basso. Determinare in funzione del raggio la
velocit delle possibili traiettorie circolari.

90

3. Dinamica punto materiale

Soluzione
In unorbita circolare laccelerazione in direzione verticale sicuramente nulla. Nel piano
che contiene lorbita non vi sono forze in direzione tangenziale (il vincolo liscio) per
cui il modulo della velocit costante. Infine, le forze in direzione radiale devono essere
uguali alla massa per laccelerazione centripeta.
In formule:
0 = mg + N sin

mR = 0

mR 2 = N cos
dove R la reazione vincolare. Da questo segue
mg
N=
sin
e quindi
r
g cos
=
.
R sin

3.54. Catena di oscillatori


Si vuole modellare una molla di lunghezza `, massa m e costante elastica K con una
catena di N masse unite da N 1 molle di costante elastica , come in figura. Studiare
le oscillazioni di questo sistema se le masse agli estremi sono bloccate.
..............

91

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Detta xk la coordinata della k-sima massa riferita alla sua posizione di equilibrio abbiamo
le equazioni del moto per le masse intermedie della forma

xk = (xk1 + xk+1 2xk )


dove imponendo che la massa totale sia m abbiamo chiaramente N = m, mentre per la
costante elastica deve valere K 1 = (N 1)1 . Per le masse agli estremi abbiamo le
equazioni modificate
x1 = xN = 0 .
Utilizziamo direttamente le equazioni del moto cercando soluzioni del tipo
xk (t) = u (t)eik
e sostituendo nelle equazioni per le masse intermedie abbiamo

eik u
+ 2 ei ei eik u = 0
ossia

4
u
+
sin2


1
u = 0 .
2

Questa lequazione di un oscillatore con


r


= 2
sin

2
e tutti i valori reali di sono permessi. Dobbiamo per tenere ancora conto delle
equazione per le masse agli estremi. Queste danno le condizioni
u ei = 0
u eiN = 0
che non possono per essere soddisfatte qualunque sia il valore di . Possiamo per sovrapporre soluzioni corrispondenti a , che oscillano nel tempo con la stessa frequenza.
La nostra soluzione sar quindi del tipo


xk (t) = Aeik + Beik u (t)
e le condizioni per gli estremi diventano
Aei + Bei = 0
AeiN + BeiN = 0 .
Questo sistema lineare omogeneo ammette soluzioni non banali solo se
sin (N 1) = 0

92

3. Dinamica punto materiale


ossia quando

m
(N 1)

m =

con m intero. Si hanno N soluzioni indipendenti per m = 0, , N 1 che si scriveranno




(m)
xk (t) = um (t) eim (k1)k eim (k1)
ossia

(m)

xk (t) = Am sin [m (k 1)] cos (m t + ) .

3.55. Pendolo mobile


Nel pendolo in figura la massa superiore libera di muoversi orizzontalmente. Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
m1

m2

Soluzione
Possiamo usare come coordinate lascissa x della massa superiore e langolo di inclinazione
del pendolo . Lenergia cinetica si scrive


2
1
1
K = m1 x 2 + m2 x + ` cos + `2 2 sin2
2
2
ossia

i
h
1
1
K = (m1 + m2 )x 2 + m2 `2 2 + 2`x cos .
2
2
Lenergia potenziale vale invece
U = m2 g` cos .
Si conserva inoltre la quantit di moto orizzontale, e nel sistema del centro di massa
possiamo scrivere


m1 x + m2 x + ` cos = 0
da cui
x =

m2 ` cos
.
m1 + m2

Il minimo del potenziale si ha per = 0, e per piccole oscillazioni attorno a questa


posizione di equilibrio stabile si ha

93

3. Dinamica punto materiale

h
i
1
1
K ' (m1 + m2 )x 2 + m2 `2 2 + 2`x
2
2
1
U ' m g`2 + costante
2 2
m2 `
.
x '
m1 + m2
Eliminando x tramite lultima relazione si trova


1
m1 m2
1
E'
`2 2 + m g`2
2 m1 + m2
2 2
riconoscibile come energia di un oscillatore di frequenza
r
1
m2 g
f=
.
2
`
La frequenza risulta aumentata rispetto a un pendolo semplice da un fattore radice
quadrata del rapporto tra m2 e la massa ridotta del sistema:
m2
m2
=1+
.

m1

3.56. Pendolo sospeso


Nel sistema in figura la massa m1 pu muoversi solo verticalmente, ed vincolata al
soffitto tramite una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Alla massa
m1 inoltre fissato un pendolo di lunghezza ` e massa m2 , libero di oscillare.
k
m1

m2

Scrivere le equazioni del moto del sistema e studiare il suo comportamento per piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
Studiamo il sistema in un riferimento non inerziale solidale con la massa m1 . Ci riduciamo
in questo modo ad un pendolo semplice sottoposto alla forza apparente
F~ = m2 yy

94

3. Dinamica punto materiale


dove abbiamo indicato con y la posizione del punto di sospensione superiore della molla
rispetto a m1 . Abbiamo allora per laccelerazione tangenziale
m2 ` = m2 (g y) sin
e per quella radiale
m2 `2 = T m2 (g y) cos .
La condizione di equilibrio per la massa m1
0 = m1 y + ky T cos m1 g .
Per piccole oscillazioni attorno = 0 queste si riducono a
m2 ` = m2 g
T = m2 g m2 y
(m1 + m2 )
y + ky = (m1 + m2 )g .
La prima lequazione del moto di un pendolo di frequenza
r
g
1
f=
2 `
la seconda quella di un oscillatore con posizione di equilibrio
y0 =

(m1 + m2 )g
k

e frequenza
1
f=
2

k
.
m1 + m2

3.57. Superare una pedana


La pedana in figura, di massa M , libera di muoversi orizzontalmente ed ha spigoli
opportunamente arrotondati. La massa m ha inizialmente velocit v0 ed vincolata a
muoversi sulla superficie orizzontale o sulla pedana. Calcolare per quale velocit iniziale
la massa riesce a superare la pedana.

h
v0
m

95

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto orizzontale del sistema e
dellenergia. Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto della pedana avendo
la stessa velocit orizzontale V di questultima, e velocit verticale nulla. Quindi deve
essere
mv0 = (m + M )V
e

1
1
mv02 = (m + M )V 2 + mgh .
2
2

Segue che
mM 2
v = 2mgh
m+M 0
ossia

s
v0

2mgh
=

2(m + M )gh
.
M

3.58. Urti e attrito


La pedana in figura di massa M poggiata su un piano orizzontale con attrito, coefficienti
s e d . La particella di massa m < M si muove al suo interno, in assenza di attrito,
con velocit iniziale v0 rimbalzando elasticamente sulle pareti. Calcolare lo spostamento
totale della pedana per t . Si pu considerare la separazione tra le due pareti grande
a piacere. Cosa succede per m > M ?
m
s , d
M

Soluzione
Studiamo il singolo urto. Dato che la separazione tra le due pareti grande possiamo
considerare la pedana ferma. Allora immediatamente dopo lurto avremo le velocit
v=

mM
v0
m+M

2m
v0 .
m+M
Lenergia cinetica della pedana sar tutta dissipata in attrito, per cui questa percorrer
un tratto determinato da
V =

1
M V 2 = d (m + M )g
2

96

3. Dinamica punto materiale


cio
=

2M m2
v2 .
d g(m + M )3 0

Tutto questo si ripeter ad ogni urto, ogni volta con la velocit della particella ridotta
di un fattore e lo spostamento cambiato di segno, cio


mM n
vn =
v0
m+M
e

2M m2
2M m2 v02
n = (1)
vn2 = (1)n
3
d g(m + M )
d g(m + M )3
n

mM
m+M

Lo spostamento totale si trova sommando la serie geometrica


" 
 #n

mM 2
2M m2 v02
2M m2 v02 X

=
L=
d g(m + M )3
m+M
d g(m + M )3
n=0

ossia
L=

2n
.

1
1+

mM
m+M

2

m
v02
Mm
.
(m + M ) m2 + M 2 d g

Se m > M la massa non inverte il proprio moto dopo lurto, e anche i successivi avverranno dalla stessa parte. Quindi tutta lenergia viene dissipata da spostamenti della
pedana nello stesso verso, e quindi
1
mv 2 = s (M + m)gL
2 0
da cui
L=

mv02
.
2s (m + M )g

Questa espressione coincide con la precedente per m = M .

3.59. Campo di forze I


Un campo di forze nel piano della forma
Fx = Axm
Fy = Ay m
con m e A 6= 0 costanti. Per quali valori di m e A si tratta di un campo centrale? Si
tratta di un campo conservativo?

97

3. Dinamica punto materiale


Soluzione
Il campo sar centrale se della forma
F~ = f (x, y)~r .
Dovr quindi essere
Axm1 = Ay m1
e quindi m = 1.
Se la forza conservativa deve essere possibile scriverla a partire di una funzione
potenziale, deve cio essere
U
x
U
.
=
y

Fx = Axm =
Fy = Ay m

Integrando la prima equazione in x e la seconda in y otteniamo


U =

A
xm+1 + f1 (y)
m+1

U =

A
y m+1 + f2 (x)
m+1

che sono compatibili se


U =

A
(y m+1 + xm+1 ) + C
m+1

dove C una costante arbitraria. Quindi la forza conservativa m.

3.60. Campo di forze II


Sotto quali condizioni il campo di forze nel piano
Fx = ax + by
Fy = cx + dy
conservativo? Calcolare in tali casi il potenziale. Sotto quali condizioni un campo
centrale?
Soluzione
Per essere conservativo deve valere
U
x
U
= cx + dy =
.
y

Fx = ax + by =
Fy

98

3. Dinamica punto materiale


Integrando la prima equazione in x abbiamo
a
U = x2 bxy + g(y)
2
dove g una funzione arbitraria. Derivando rispetto a y otteniamo
Fy = bx g 0 (y)
che consistente con la seconda equazione solo se
b = c
0

g (y) = dy
e quindi il potenziale sar della forma
d
a
U = x2 y 2 bxy .
2
2
Il campo sar centrale se
F~ = f (x, y)~r
e scrivendo

y
Fx = x a + b
x

x
Fy = y c + d
y
troviamo che deve essere
a+b

y
x
=c +d
x
y

da cui b = c = 0 e a = d. Notare che il campo conservativo, e il potenziale vale


U =


a 2
x + y2 .
2

3.61. Campo di forze III


Mostrare che un campo centrale nel piano della forma
F~ = f (r, )~r
conservativo se e solo se la funzione f non dipende da .

99

3. Dinamica punto materiale

r2
r1

Figura 3.5.: Un possibile percorso chiuso sul quale calcolare il lavoro del campo di forze.
Gli unici contributi non nulli sono sui tratti di percorso radiale, dato che
sugli altri la forza perpendicolare allo spostamento.
Soluzione
Supponiamo
F~ = f (r)~r
e mostriamo che il campo conservativo. Dovr essere
U
x
U
= f (r)y =
.
y

Fx = f (r)x =
Fy
Questo possibile prendendo

U (r) =

uf (u)du
r0

come si verifica direttamente:

U
U r
x
=
= rf (r)
x
r x
r

e similmente per y.
Mostriamo adesso che se f dipende da il campo non pu essere conservativo. Se per
assurdo lo fosse, il lavoro del campo di forze su un qualsiasi percorso chiuso dovrebbe
essere nullo. Ma considerando il percorso in Figura 3.5 questo significherebbe che la
quantit

r2

Lr1 r2 () =
deve essere indipendente da , dato che

F~ d~x = Lr

1 r2

f (r, ) r dr
r1

(1 ) Lr1 r2 (2 ) .

100

3. Dinamica punto materiale


Questo significa che per r1 e r2 arbitrari deve essere
r2
f (r, )
r dr = 0

r1
cio

f (r, )
= 0.

3.62. Moto in un campo centrale I


Una particella di massa m1 pu muoversi liberamente su un piano orizzontale privo di
attrito. Viene fissata tramite un filo inestensibile di lunghezza ` ad unaltra massa che
pu muoversi solo verticalmente come in figura. Il filo attraversa il piano tramite un
piccolo foro senza attrito.
m1
1
0
0
1
0
1

1
0
0
1

m2

Classificare le possibili orbite del sistema.


Soluzione
Il sistema ha due quantit conservate, lenergia totale e il momento angolare della massa
m1 rispetto al foro. Lenergia si conserva perch le forze vincolari non fanno lavoro. Il
momento angolare perch il momento della forza applicata alla particella m1 (la tensione
del filo) rispetto al polo scelto nulla.
Usando coordinate polari per descrivere la posizione della massa m1 possiamo scrivere
1
1
1
E = m1 r 2 + m1 r2 2 + m2 r 2 + m2 gr
2
2
2
e per la componente z del momento angolare della particella m1 abbiamo
Lz = m1 r2 .
Possiamo utilizzare questultima legge di conservazione per eliminare dallenergia totale:
1
L2z
E = (m1 + m2 )r 2 +
+ m2 gr
2
2m1 r2
e il problema diviene equivalente al moto unidimensionale di una particella in un potenziale efficace
L2z
Uef f =
+ m2 gr .
2m1 r2

101

3. Dinamica punto materiale

Uef f (r)

mgr

E1

L2z
2mr2

E0

Figura 3.6.: Il potenziale effettivo (in azzurro) e i due termini che lo compongono: il
potenziale gravitazionale originario (in rosso) e il potenziale centrifugo (in
giallo).
Dal relativo grafico (Figura 3.6) si conclude che se Lz 6= 0 non possibile la caduta sul
centro, ed inoltre tutte le orbite sono limitate. In particolare si avranno orbite circolari
di raggio r0 quando E coincider con il minimo del potenziale effettivo, cio
L2z
= m2 g
m1 r3
ossia
m1 r2 = m2 g
che ovviamente la usuale relazione tra forza radiale e accelerazione centripeta.

3.63. Moto in un campo centrale II


Determinare le orbite di una particella nel piano sottoposta a un potenziale armonico
U=

k 2
r
2

usando coordinate polari.


Soluzione
Si conservano il momento angolare e lenergia totale. Queste quantit si scrivono nelle
coordinate scelte nella forma
L = mr2
e

1
1
1
E = mr 2 + mr2 2 + kr2
2
2
2

102

3. Dinamica punto materiale


ed utilizzando la prima relazione per eliminare la velocit angolare nellenergia otteniamo
1
L2
1
.
E = mr 2 + kr2 +
2
2
2mr2
Sempre dal momento angolare otteniamo la regola
d
d
L d
=
=
dt
d
mr2 d
e possiamo riscrivere lenergia nella forma
 2
L2
dr
1
L2
E=
+ kr2 +
.
4
2mr
d
2
2mr2
Introduciamo adesso una nuova variabile della forma
s=
ottenendo

L2
E(s + ) =
8m

ds
d

r2

2

L2
1
(s + )2 .
+ k+
2
2m

Possiamo scegliere in modo da eliminare il termine del primo ordine in s:


=
da cui
E0 =

Em
L2

E2m k
L2

=
2L2
2
8m

ds
d

2
+

L2 2
s .
2m

Questa pu essere vista come lenergia E 0 di un oscillatore armonico per il quale


T =
da cui otteniamo

r
1
Em
2mE 0
cos (2 + ) .
s= 2 2 =
r
L
L2
Lorbita chiaramente chiusa. La scelta di equivale chiaramente ad una rotazione
dellorbita, e ci limitiamo a considerare = 0. Possiamo allora scrivere
L2
mE

r =
1+

r

L2 k
mE 2

cos (2)

che lequazione di unellisse centrata sullorigine come segue da


s
"
#
2k
L
L2
r2 1 +
1
cos
(2)
=
mE 2
mE

103

3. Dinamica punto materiale


ossia

s

"
1+

L2 k
1
mE 2

#

s
#
2k
L
L2
2
x2 + 1
1
y
=
.
mE 2
mE
"

Notare che
1 2
1
1
L2
L2

E = mr 2 + kr2 +
kr
+
2
2
2mr2
2
2mr2

kL2
m

da cui

kL2
1.
mE 2
Luguaglianza corrisponde a unorbita circolare.

3.64. Periodo del pendolo


Determinare la prima correzione al periodo di un pendolo rispetto alla formula valida
per piccole oscillazioni.
Soluzione
Dallespressione dellenergia totale del pendolo
1
E = m`2 2 + mg`(1 cos )
2
si trova

2
m`2

[E mg`(1 cos )]

= 1

e integrando arriviamo alla formula per il periodo


max
d
r
T =4
h
i
0
2mg`
2E
2
1

sin
E
2
m`2
dove max il massimo angolo di oscillazione, corrispondente al valore che annulla il
denominatore dellintegrando. Introducendo la variabile
r
2mg`

u=
sin
E
2
abbiamo
r
du =
da cui

mg`

cos d =
2E
2

mg`
2E

s
1

E 2
u d
2mg`

s
` 1
1
du
q

T =4
.
2
E
g 0
1 2mg` u2 1 u

104

3. Dinamica punto materiale


E
mg`

Sviluppando al primo ordine in

abbiamo

s


` 1
du
E 2

1+
T =4
u
.
g 0
4mg`
1 u2
Usando gli integrali

otteniamo infine

du

=
2
2
1u

u2 du

=
4
1 u2

s 

`
E
T = 2
1+
.
g
8mg`

Possiamo esprimere questo risultato in funzione dellampiezza di oscillazione:


s 

`
1 2
1 + max .
T = 2
g
16

3.65. Oscillazioni forzate


k1

k2

k1

Nel sistema in figura presente un attrito viscoso proporzionale alla velocit relativa
tra le due masse. Alla massa pi a sinistra inoltre applicata una forza
F = F0 cos t .
Calcolare la risposta in ampiezza del sistema. Supponendo che la forza sia presente solo
da t > 0 mostrare che in generale il transiente non sar mai trascurabile.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
m
x1 + (x 1 x 2 ) + k1 x1 + k2 (x1 x2 ) = F0 cos t

m
x2 + (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) + k1 x2 = 0 .
Cerchiamo soluzioni della forma
xi = ReZi eit .

105

3. Dinamica punto materiale


Estendendo le equazioni del moto al campo complesso e sostituendo otteniamo il sistema
algebrico
m2 z1 + i(z1 z2 ) + k1 z1 + k2 (z1 z2 ) = F0
m2 z2 + i(z2 z1 ) + k2 (z2 z1 ) + k1 z2 = 0
ossia

m2 + i + k1 + k2 z1 (k2 + i) z2 = F0

(i + k2 ) z1 + m2 + i + k1 + k2 z2 = 0 .
Risolvendo otteniamo

z1 =


z2 =




(k2 + i)


2
m + i + k1 + k2

m2 + i + k1 + k2
(k2 + i)

(i + k2 )
m2 + i + k1 + k2

F0

0




m2 + i + k1 + k2 F0



(i + k2 )
0

m2 + i + k1 + k2
(k2 + i)

(i + k2 )
m2 + i + k1 + k2

ossia
z1 =
z2 =

F0 m2 + i + k1 + k2

(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
F0 (k2 + i)

(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2

Il numeratore di queste espressioni pu essere fattorizzato ed abbiamo



F0 m2 i k1 k2
z1 =
(m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
z2 =

(m2

F0 (k2 + i)
k1 ) (m2 2i k1 2k2 )

e calcolando il modulo di queste espressioni otteniamo la risposta in ampiezza


s
(m2 k1 k2 )2 + 2 2
F0
|z1 | =
2
2
2
2
(m k1 2k2 ) + 4 |m2 k1 |
s
|z2 | =

k22 + 2 2
(m2

k1 2k2 ) +

106

4 2 2

F0
.
|m2 k1 |

3. Dinamica punto materiale

v0
m

M
g

Figura 3.7.: Slitta verticale.


Notare che il denominatore si annulla per il valore reale della frequenza
r
k1
=
.
m
Questo indica la presenza di un modo di oscillazione non smorzata nellevoluzione libera
del sistema. Linterpretazione fisica che le due masse possono oscillare in fase con
velocit relativa nulla, ed in questo caso non sono presenti effetti dissipativi. Per questo
motivo non sar possibile in generale trascurare la presenza di un transiente, anche per
tempi molto grandi.

3.66. Slitta verticale

Su una slitta di massa M e dimensioni trascurabili montato un condotto liscio che permette il passaggio di una pallina di massa m, lanciata verso la slitta con velocit iniziale
v0 parallela allorizzontale dalla stessa quota ad una distanza d (vedere Figura 3.7). La
slitta libera di muoversi senza attrito su un binario verticale e viene lasciata andare al
momento del lancio.
1. In assenza di gravit, calcolare le velocit finali di slitta e pallina.

107

3. Dinamica punto materiale


2. In presenza di gravit, sotto quali condizioni la pallina entra nel tubo?
3. In presenza di gravit, per quale valore di v la slitta si ferma subito dopo lurto?

Soluzione
Domanda 1
In assenza di gravit si conserva lenergia cinetica totale e la quantit di moto verticale).
Abbiamo quindi
1
1
1
mv02 = my 2 + M Y 2
(3.29)
2
2
2
e
0 = my + M Y .
(3.30)
Ricaviamo y dalla seconda relazione
y =

M
Y
m

(3.31)

e sostituendo nella prima otteniamo


1
1M
mv 2 =
(M + m) Y 2
2 0
2m

(3.32)

e quindi
s
Y =
e

m2
v2
M (M + m) 0

s
y =

M
v2 .
(M + m) 0

(3.33)

(3.34)

La soluzione con Y < 0, y > 0 non chiaramente accettabile.


Domanda 2
In presenza di gravit la particella si muove con accelerazione costante g diretta verso
il basso e con velocit costante in orizzontale. La slitta si muove verso il basso con
accelerazione g. Le leggi orarie si scrivono quindi
x = d v0 t
1
y = gt2
2
X = 0
1
Y = gt2
2

(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38)

e dato che il moto verticale di slitta e particella identico, la pallina entra sempre nel
tubo.

108

3. Dinamica punto materiale


Domanda 3
Dato che le dimensioni della slitta sono trascurabili, linterazione tra slitta e particella
avviene pure in un tempo trascurabile. Questo significa che la forza di gravit sar trascurabile durante lurto rispetto alla forza impulsiva tra slitta e particella. In altre parole,
tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente successivo al contatto
tra particella e slitta varr la conservazione della quantit di moto verticale totale (lunica
forza verticale non trascurabile quella impulsiva interna) e la conservazione dellenergia
cinetica totale (lo spostamento verticale di slitta e particella sono trascurabili).
Linterazione avviene allistante
d
t=
(3.39)
v0
e in tale istante (prima dellurto) lenergia cinetica del sistema vale
"

2 #


1
1
d 2 1
d
g 2 d2 1
K = M g
+ m v02 + g
= (M + m) 2 + mv02
2
v0
2
v0
2
2
v0

(3.40)

e la quantit di moto verticale totale


Py =

(M + m) gd
.
v0

(3.41)

Eguagliando alle stesse quantit dopo lurto abbiamo


1
1
K = M Y 2 + my 2
2
2

(3.42)

Py = M Y my .

(3.43)

1
g 2 d2 1
1
(M + m) 2 + mv02 = my 2
2
2
2
v0

(3.44)

e
Siamo interessati al caso Y = 0, quindi deve essere

(M + m) gd
= my .
v0

(3.45)

Ricavando y dalla seconda relazione e sostituendo nella prima abbiamo




g 2 d2
(M + m)gd 2
2
(M + m) 2 + mv0 = m
mv0
v0

(3.46)

che risulta verificata quando


r
v02

= gd

M (M + m)
.
m2

109

(3.47)

3. Dinamica punto materiale

3.67. Pendolo sferico


Discutere le traiettorie di un pendolo sferico, cio di una particella vincolate nello spazio
da un filo inestensibile di lunghezza `.
Soluzione
Conviene descrivere il sistema in coordinate sferiche. Possiamo scrivere lenergia cinetica
come
 1


1
1 
K = mv 2 = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 = m`2 2 + sin2 2
2
2
2
e lenergia potenziale
U = mgz = mg` cos .
Osserviamo che sulla particella agiscono due forze: la forza peso e la reazione vincolare
della superficie. Possiamo scrivere
F~ = mg
ez N er
ma dato che
~r = `
er
abbiamo
~ = ~r F~ = mg`
M
er ez N `
er er

~ ez = 0. Quindi il momento delle forze non ha componenti verticali


da cui segue che M
e la componente z del momento angolare si conserva:
Lz = m`2 sin2 .
Utilizziamo questa relazione per riscrivere lenergia totale nella forma
1
E = m`2 2 + Uef f ()
2
dove



L2z
2
Uef f () = mg` cos +
.
= mg` cos +
1 cos2
2m`2 sin2

Per comodit abbiamo introdotto la variabile adimensionale


2 =

L2z
.
2m2 `3 g

Il grafico qualitativo riportato in Figura 3.8, per diversi valori di .

3.68. Pendolo sferico piccolo momento angolare


Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di piccolo momento angolare,
cio quando  1 nella notazione dellesercizio precedente.

110

3. Dinamica punto materiale

Figura 3.8.: Potenziale effettivo per il pendolo sferico.


Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo

Uef f () = mg` x +

2
1 x2


.

Possiamo studiare il potenziale effettivo in 1 x 1. Avremo un minimo dove


(1 x2 )2 + 2 2 x = 0

e occorrerebbe determinare la radice di questa equazione tale che 1 x 1. La


formula essatta complicata, ma se  1 (piccolo momento angolare) possiamo scrivere
approssimativamente
x = x0 + x1
dove x0 la soluzione a = 0 e x1 una prima correzione. Avremo
(1 x20 )2 4x0 x1 (1 x20 ) + 2 (2x0 2x21 + 6x20 x21 ) + O( 3 ) = 0
e identificando i termini al primo e al secondo ordine abbiamo
x0 = 1

4x21 = 2
e quindi

x ' 1 + .
2
La posizione di minimo quindi leggermente spostata rispetto alla verticale.

111

3. Dinamica punto materiale

3.69. Pendolo sferico grande momento angolare


Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di grande momento angolare,
cio quando  1 nella notazione dellesercizio precedente.
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo
Uef f () = mg`
Il minimo si avr per

1
x
+
2 1 x2


.

2
1
1 x2 + 2x = 0 .
2

Questa volta 1  1 e quindi dallapprossimazione x = x0 + 1 x1 otteniamo


 

1
1
2
4
=0
1 2x0 + x0 + 2x1 + O
2x0 +

2
da cui x0 = 0 e x1 = 1/2. Segue che
x = cos =

1
2

cio

1
+
.
2 2
Lorbita circolare sar quindi leggermente al di sotto del cerchio massimo orizzontale.
=

3.70. Cambiamento parametri orbita


Un pianeta di massa m in orbita circolare (raggio R0 ) attorno ad una stella di massa
M . Ad un certo istante la stella espelle verso lesterno una parte M della sua massa,
concentrandola in un guscio sferico di raggio r(t) crescente. Supponendo di poter trascurare leffetto dellurto del materiale sul pianeta calcolare leccentricit dellorbita quando
r(t) > R0 . Si assuma M M  m.
Soluzione
Posssiamo scrivere lenergia del pianeta nella forma
1
L2
GM m
E = mr 2 +

2
2
2mr
r
Se la particella si trova in unorbita circolare di raggio R0 allora
Uef f
L2
GM m
(R0 ) =
+
=0
3
r
mR0
R02

112

3. Dinamica punto materiale


cio

L2
GM m2
Al momento in cui il guscio sferico di massa supera lorbita il momento angolare non
cambia, e la velocit radiale rimane nulla. Quindi lenergia vale


G (M M ) m
G2 M 2 m3
2M
L2

=
1
E=
R0
2L2
M
2mR02
R0 =

e il raggio massimo e minimo saranno determinati dalle soluzioni di




G2 M 2 m3
2M
L2
GM m

2L2
M
2mr2
r
Possiamo calcolare direttamente leccentricit usando la formula
r
2EL2
e= 1+ 2 2 3
G M m
Sostituendo otteniamo

r
e=

2M
M

(3.48)

che si annulla per M = 0.

3.71. Precessione di unorbita


Studiare le orbite limitate di un punto materiale in un potenziale della forma
U =

+ 2
r
r

dove r la distanza dallorigine di un sistema di coordinate e > 0. Mostrare che il


punto di massimo e di minimo avvicinamento al centro precede per 6= 0 e calcolare
langolo di precessione.
Soluzione
Dato che si conserva lenergia totale e il momento angolare rispetto allorigine del sistema
di coordinate, sappiamo che il moto avviene in un piano e possiamo descriverlo utilizzando
coordinate polari. Abbiamo allora

1 

E = m r 2 + r2 2 + 2
2
r
r
e
L = mr2

113

3. Dinamica punto materiale


Possiamo anzitutto scrivere lenergia nella forma
" 
#
1
dr 2


2 2
E= m
+r + 2
2
d
r
r
ed eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare
 2  2

dr
L
1

L2
+
+ 2
E=
2mr4 d
2m
r
r
ottenendo unequazione che lega r a , e permette in linea di principio di ottenere la
traiettoria. Introduciamo adesso la nuova coordinata u = 1/r: sostituendo nellequazione
precedente otteniamo
 
 2

L2 du 2
L
E=
+
+  u2 u
2m d
2m
che formalmente lenergia di un oscillatore armonico soggetto ad una forza costante. In
effetti se deriviamo rispetto a otteniamo
 2

dE
L2 du d2 u
L
du
du
=
+
+
2

u
d
m d d2
m
d
d
che si deve annullare dato che E si conserva. Questo accade nei due casi

L2 d2 u
+
m d2

du
d

= 0

L2
+ 2 u =
m

Il primo corrisponde ad una traiettoria circolare, r = 1/u = costante. Concentriamoci


sul secondo, che ha per soluzione generale
 2
1
L
u = A cos ( + ) +
+ 2
m
dove A e sono costanti arbitrarie da determinare con le condizioni al contorno, e
r
2m
= 1+ 2
L
Chiaramente un cambiamento di equivale ad una rotazione globale dellorbita, possiamo quindi fissare = 0 senza perdere di generalit. I punti di massimo e minimo
avvicinamento corrisponderanno ai minimi e ai massimi del coseno, e quindi a
= k
e quindi ad ogni giro questi avanzeranno di un angolo


1
= 2
1

che si annulla per  = 0.

114

3. Dinamica punto materiale

3.72. Uscire da una bottiglia

Un punto materiale vincolato a muoversi su una superficie liscia descritta in coordinate


cilindriche dallequazione
= a + b cos kz
con a > b > 0 (vedere figura). Studiare le possibili orbite in assenza di gravit, verificando
in particolare lesistenza di orbite limitate e circolari.
Soluzione
Lunica forza in gioco la reazione vincolare, normale alla superficie liscia. Dato che la
velocit della particella sempre tangente alla superficie tale forza non pu fare lavoro,

115

3. Dinamica punto materiale


si conserva quindi lenergia cinetica. Questo significa che il modulo della velocit della
particella rimane costante.
Inoltre per motivi di simmetria la forza contenuta nel piano definito dallasse z e dal
vettore posizione del punto materiale, e quindi il suo momento non pu avere componenti
lungo z. Esplicitamente, la reazione vincolare sar del tipo
~ = N e + Nz ez
N
cio priva di componenti nella direzione di e . Dato che il vettore posizione
~ = z
R
ez +
e
si verifica subito che
~ =R
~ N
~ = (N e + Nz ez ) (z
M
ez +
e )
ossia
~ = (zNz N ) (
M
ez e )
(notare che ez e = e ). Di conseguenza si conserva la componente z del momento
angolare
Lz = m2
Quindi lenergia si scrive

1
1 
E = mv 2 = m 2 + 2 2 + z 2
2
2
Possiamo eliminare usando la conservazione di Lz , e usare la condizione di appartenenza
al piano per eliminare e
= bk z sin kz
ottenendo


1
E = m 1 + b2 k 2 sin2 kz z 2 + Uef f
2

con
Uef f =

(3.49)

L2z
2m (a + b cos kz)2

Dato che il primo termine al membro destro della (3.49) deve essere positivo abbiamo che
il moto pu avvenire solo nella regione in cui Uef f (z) < E. Rappresentando graficamente
il potenziale effettivo (Figura (3.9)) che una funzione periodica di z, troviamo che
esistono orbite a z costante, per un valore dellenergia
E = min Uef f =

L2z
2m (a + b)2

che corrisponde al minimo del potenziale effettivo. Dato che funzione di z, queste
saranno anche orbite circolari.

116

3. Dinamica punto materiale

Lz
Figura 3.9.: Sulle ordinate, il potenziale effettivo in unit 2ma
2 . Sulle ascisse, kz. In
nero, il potenziale effettivo per b/a = 1/4 (linea continua) e per b/a = 7/10
(linea tratteggiata). Per un fissato valore del momento angolare, la barriera
da superare cresce quando b si avvicina ad a (bottiglia molto strozzata).

117

3. Dinamica punto materiale


Se
min Uef f < E < max Uef f =
avremo orbite limitate. Infine per

L2z
2m (a b)2

E > max Uef f


avremo orbite illimitate.
Consideriamo infine due casi particolari.
Se Lz = 0 allora = 0, e Uef f = 0. La particella si muove quindi longitudinalmente
lungo la superficie.
Se E = max Uef f la particella si avvicina alla z corrispondente al massimo del potenziale effettivo. Per capire cosa accada in questo caso conviene approssimare lenergia in
un intorno di tale massimo. Poniamo ad esempio z = /k + , e sostituendo otteniamo
L2z
1 2
L2z
1 bk 2 L2z
=
m

2
2
2m (a b)2
2m (a b)2 2 m (a b)3
che possiamo integrare scrivendo
s
=
e quindi

t=

(t)

(0)

1 bk 2 L2z
2
2 m2 (a b)3
1

2m2 (a b)3
d
bk 2 L2z

Dato che lintegrale diverge se (t) 0, la particella arriver al massimo del potenziale
effettivo in un tempo infinito.

3.73. Moto su un toro


Una particella di massa m vincolata a muoversi sulla superficie del toro in figura,
descritto dalle equazioni parametriche
x = (R + r cos ) cos
y = (R + r cos ) sin
z = r sin
Verificare la conservazione del momento angolare in direzione z, e determinare le traiettorie.

118

3. Dinamica punto materiale

Soluzione
La conservazione del momento angolare in direzione z discende dal fatto che lunica
forza in gioco (la reazione vincolare, normale alla superficie) ha sempre un momento
con componente z nulla. Utilizziamo le coordinate , per descrivere la posizione del
punto sulla superficie. Possiamo costruire due versori tangenti alla superficie derivando
~r rispetto ad esse e normalizzando:

r sin cos
d~r
r sin sin
=
d
r cos

R sin
d~r
= R cos
d
0
da cui

sin cos
e = sin sin
cos

sin
e = cos
0

119

3. Dinamica punto materiale


Possiamo completare la base introducendo il versore


x

y
z


en = e e = sin cos sin sin cos

sin
cos
0


cos cos

= sin cos


sin

normale alla superficie. La terna di versori introdotta , come si verifica facilmente,


ortonormale. Nel seguito ci serviranno le loro derivate rispetto al tempo, che valgono
d
e
dt
d
e
dt
d
en
dt

en
= sin
e +
= sin
e + cos
en
e cos
e
=

Scriviamo adesso il versore posizione come


~r = R sin
e (r + R cos ) en
e derivando otteniamo la velocit
e + (R + r cos )
e
~v = r
e laccelerazione
h

i
2 (R + r cos ) sin + r e
h
i
+ (R + r cos ) 2r sin e
h
i
+ r2 + 2 cos (R + r cos ) en

~a =

Dato che non si hanno forze tangenti alla superficie laccelerazione nelle direzioni e e
e sono nulle, per cui
2 (R + r cos ) sin + r = 0
(R + r cos ) 2r sin = 0
La seconda pu essere integrata direttamente, dopo aver moltiplicato per m (R + r cos )
i
d h
m (R + r cos )2 = 0
dt
ma questa proprio la conservazione del momento angolare in direzione z, dato che
R + r cos la distanza da tale asse e la componente z della velocit angolare
Lz = m (R + r cos )2

120

3. Dinamica punto materiale

Figura 3.10.: Il potenziale effettivo in unit


rosso) e r/R=0.5 (in blu).

L2z
2mR2

in funzione di per r/R = 0.2 (in

Scriviamo adesso lenergia cinetica, che si conserva:


i
1
1 h
E = mv 2 = m r2 2 + (R + r cos )2 2
2
2
Possiamo eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare, ottenendo
1
L2z
E = mr2 2 +
2
2
2mR2 1 + Rr cos
che permette lo studio qualitativo del moto in . Il potenziale effettivo rappresentato in
Figura 3.10. Abbiamo una soluzione con = 0 (corrispondente al minimo del potenziale
effettivo) in cui la particella resta sul bordo esterno del toro, compiendo un moto circolare
uniforme con velocit angolare
Lz
=
m (R + r)2
Per valori dellenergia intermedi tra il massimo e il minimo oscilla tra un valore
massimo e il suo opposto, la traiettoria quindi una oscillazione centrata sul bordo
esterno del toro, accompagnata da unavanzamento di . Infine per valori dellenergia
maggiori del massimo aumenta (o diminuisce) senza limite. La traiettoria quindi una
spirale che si avvolge al toro.

121

3. Dinamica punto materiale

3.74. Pendolo nello spazio delle fasi


Si condideri un pendolo di lunghezza ` e massa m. Detto langolo che il pendolo forma
rispetto alla verticale e la sua velocit angolare
1. Mostrare che le equazioni del moto si possono scrivere nella forma
d
dt
d
dt

= f (, )
= g(, )

e determinare le funzioni f e g.
2. Determinare le possibili traiettorie del pendolo nel piano , nella forma
G(, ) = 0
dove G una opportuna funzione, rappresentarle graficamente e discuterne il significato.
3. Trovare la G(, ) che corrisponde alle condizioni iniziali
(0) = 0
(0) = 0
scegliendo per 0 il minimo valore che permette al pendolo di raggiungere la posizione = . Mostrare che tale posizione viene raggiunta in un tempo infinito (si
supponga che la massa sia vincolata ad una sbarretta rigida).

Soluzione
Domanda 1
Lequazione del moto del pendolo si pu scrivere immediatamente in coordinate polari
scrivendo F~ = m~a per la componente tangenziale alla traiettoria. Per un moto circolare
laccelerazione tangenziale vale ` e la componente tangenziale della forza mg sin , da
cui
m` = mg sin .
Dato che = sostituendo nella precedente relazione troviamo subito
g
= sin = f (, )
`
= = g(, ) .

122

3. Dinamica punto materiale


Domanda 2
Dividendo membro a menbro le equazioni scritte precedentemente si trova subito che
d
f (, )
g sin
=
=
.
d
g(, )
`
Questa unequazione differenziale a variabili separabili che si pu integrare direttamente:

g
d =
sin d
`
da cui

1 2 g
cos C = G(, ) = 0
2
`
dove C una costante arbitraria. Possiamo scrivere allora
r 

g
= 2 C + cos .
`

Osserviamo che il luogo dei punti che soddisfano questa relazione simmetrico rispetto
agli assi = 0 e = 0. Inoltre si ripete periodicamente lungo con periodo 2, sar
quindi sufficiente studiarlo tra = e = .
Occorre distinguere diversi casi:
1. Se C < g` la quantit sotto radice sempre negativa, e non esiste nessuna
traiettoria.
2. Se g` C
quali

g
`

solo alcuni valori di sono possibili, pi precisamente quelli per i


`
cos > C .
g

3. Per C >

g
`

tutti i valori di sono possibili.

Alcune possibili traiettorie sono rappresentate in Figura3.11. Le curve chiuse (C < 1)


rappresentano moti oscillatori, le altre corrispondono ai casi nei quali il pendolo, avendo
energia sufficientemente elevata, ruota sempre nello stesso verso (senso orario per la
traiettoria con < 0 e senso antiorario per quella con > 0).
Problema 3
Date le condizioni iniziali la traiettoria deve passare dal punto (, ) = (0, 0 ), deve cio
essere
1
g
G(0 , 0) = 02 C = 0
2
`
che significa
1
g
C = 02 .
2
`

123

3. Dinamica punto materiale

Figura 3.11.: Alcune possibili traiettorie, corrispondenti a C = 9/10 (rossa), C = 0


(gialla) C = 1 (verde) C = 2 (blu) e C = 10 (viola). Lasse orizzontale
corrisponde a , quello verticale a e si scelto g/` = 1.
Per determinare 0 si pu imporre che lenergia cinetica iniziale sia esattamente uguale
alla differenza tra energia potenziale in = e = 0, cio
1 2 2
m` 0 = 2mg`
2
da cui
02 =

4g
`

C=

g
.
`

e quindi

In altre parole la traiettoria vale


r
=

2g
(1 + cos )
`

che corrisponde alla curva verde in figura. Per calcolare il tempo necessario a raggiungere la posizione = si pu considerare lequazione precedente come unequazione
differenziale. Scegliendo il segno positivo abbiamo
r
r

d
2g
4g
=
(1 + cos ) =
cos2
dt
`
`
2

124

3. Dinamica punto materiale

3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5

10

Figura 3.12.: La legge oraria (t) nel caso particolare considerato nella terza domanda.
ma possiamo separare le variabili e integrare, ottenendo
r t

4g
d
dt =
.
` 0
cos 2
0
Il membro destro proporzionale al tempo impiegato per arrivare a ? , ma evidente
che il membro sinistro tende a + quando tende a . In questo caso particolare
possibile integrare esplicitamente anche il secondo membro. Si ottiene
r


4g
(t)
t = 4 arctanh tan
`
4
oppure
(t)
1
tan
= tanh
4
2

g
t.
`

Langolo in funzione del tempo rappresentato in Figura 3.12.

3.75. Moto su una guida ellittica


Un punto materiale di massa m vincolato a muoversi nel piano su una guida ellittica
descritta dalle equazioni parametriche
x = a cos
y = b sin

125

3. Dinamica punto materiale


con velocit iniziale v0 .
Determinare la reazione vincolare della guida in funzione di , e il raggio di curvatura
della traiettoria. Discutere il caso particolare a = b = R.

Soluzione
Dato che in assenza di attrito la guida non pu esercitare forze nella direzione tangente
il modulo della velocit si conserva e quindi vale sempre v0 . Possiamo quindi scrivere
x = a sin
y = b cos
da cui ricaviamo il versore tangente alla traiettoria:


1
a sin
= p
b cos
a2 sin2 + b2 cos2
e inoltre

v02 = x 2 + y 2 = 2 a2 sin2 + b2 cos2 .

(3.50)

Il vettore velocit si pu scrivere nella forma ~v = v0 . Possiamo allora calcolare laccelerazione:


"


#

a2 b2 sin cos
d

v0
a sin
a cos

~a = v0
.
2 2
=p
b cos
b sin
dt
a sin + b2 cos2
a2 sin2 + b2 cos2
Svolgendo i calcoli e utilizzando lequazione (3.50) troviamo


mabv02
b cos
~
N = m~a =
.
2
a sin
a2 sin2 + b2 cos2
~ = 0, possiamo quindi estrarre
Notare che laccelerazione normale alla traiettoria: N
dallespressione precedente il versore normale:


1
b cos
n
=p
a sin
a2 sin2 + b2 cos2
e scrivere
~ =
N

mabv02
a2 sin2 + b2 cos2

.
3/2 n

Confrontando con lespressione dellaccelerazione normale in termini del raggio di curvatura, v02 /, troviamo
3/2
a2 sin2 + b2 cos2
.
=
ab

126

3. Dinamica punto materiale


Utilizzando coordinate polari possiamo trovare la componente radiale della reazione
vincolare:

2 b cos2 + a sin2
mabv
0
~ er =
Nr = N
2
a2 sin2 + b2 cos2
e la componente diretta come e :
2

~ e = mabv0 (b a) sin cos


N = N
.

2
a2 sin2 + b2 cos2
Il caso particolare a = b = R corrisponde a una guida circolare di raggio R. Abbiamo
2

~ = mv0 er
N
R
e
= R.

3.76. Macchina di Atwood: effetti della massa del filo

m2

m1

Nella macchina di Atwood in figura il filo inestensibile, ma di massa M non trascurabile.


Non vi sono attriti. Si vuole determinare il moto del sistema.

127

3. Dinamica punto materiale

Soluzione
Data linestensibilit del filo, il modulo della accelerazione delle masse e di ciascun
elemento del filo sar lo stesso. Possiamo allora scrivere
m1 a = T1 m1 g

(3.51)

m2 a = T2 m2 g

(3.52)

e
dove T1 e T2 sono le tensioni del filo alle masse.
Consideriamo adesso un tratto infinitesimo del filo: avremo
d`~a(`) = d`g y + T (` + d`) (` + d`) T (`)
(`) + N (`) n
(`)d`

(3.53)

dove = M/L, e abbiamo parametrizzato con ` la posizione lungo il filo (` = 0 corrisponde alla connessione con la massa m1 , ` = L alla connessione con la massa m2 ). Il versore
tangente la filo nel punto considerato, quello n
normale. Inoltre N rappresenta la
reazione normale della carrucola. Sviluppando al primo ordine in d` otteniamo


d
v2
a
(`) n
(`) = g y + N (`)
[T (`)
(`)] .
(3.54)
n(`) +

d`
Notare che abbiamo scomposto laccelerazione del filo in componenti tangenti e normali,
e che il raggio di curvatura del filo vale = R sulla carrucola e = nei tratti rettilinei.
Sviluppando la derivata e ricordando che
d

1
= n

d`

(3.55)

otteniamo


dT (`)
1
v2
(`) = g y + N (`)
n(`) +
(`) T (`)
n(`) .
a
(`) n

d`

(3.56)

Prendendo il prodotto scalare con di ambo i membri otteniamo


a = g y +

dT (`)
d`

(3.57)

che integrata tra tra gli estremi da

T2 T1 = aL + g

y d` .

(3.58)

Il tratto che si avvolge sulla carrucola non contribuisce allultimo integrale, che si riduce
quindi a
T2 T1 = aL + g (`1 `2 )
(3.59)
dove `1 e `2 sono le lunghezze dei tratti verticali del filo.

128

3. Dinamica punto materiale


Questa lultima equazione che ci serviva. Dalle prime due che abbiamo scritto
otteniamo
(m1 + m2 )a = T1 T2 + (m2 m1 ) g
(3.60)
e quindi
a=

m2 + `2 m1 `1
g.
(m1 + m2 + M )

(3.61)

Teniamo conto adesso del fatto che


L = `1 + `2 + R

(3.62)

`2 = a .

(3.63)

e che
Abbiamo quindi
`2

2g
m2 m1 (L R)
`2 =
g.
(m1 + m2 + M )
(m1 + m2 + M )

(3.64)

Questa equazione ammette come soluzione particolare


`2 = `2,0


m1 m2 + M 1 R
L
L
=
2M

(3.65)

che rappresenta una configurazione di equilibrio. La soluzione generale dellequazione


omogenea
2g
`2 = 0
(3.66)
`2
(m1 + m2 + M )
invece
`2 (t) = Aet + Bet
(3.67)
con

r
=

2g
.
m1 + m2 + M

La soluzione generale sar quindi

3.77. Pendolo invertito


m

129

(3.68)

3. Dinamica punto materiale


Il pendolo invertito in figura costituito da una massa m fissata su unasta di lunghezza
` e massa trascurabile. Lasta pu ruotare attorno allaltro estremo, ma soggetta ad
un momento proporzionale alla sua deviazione dalla verticale,
M = k .

(3.69)

Determinare le posizioni di equilibrio del sistema e discuterne la stabilit, in funzione dei


parametri dati.

Soluzione
Scelta come coordinata langolo , la seconda equazione cardinale
dL
=M
dt

(3.70)

per la componente del momento angolare ortogonale al piano della figura si pu scrivere
d
m`2 = k + mg` sin
dt
ossia

g
=
`

k
sin

mg`

(3.71)


.

(3.72)

Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori di per i quali lespressione tra parentesi


si annulla. Possiamo determinarle graficamente studiando le intersezioni tra le curve
y = sin

(3.73)

y = q

(3.74)

al variare del parametro adimensionale


q=

k
,
mg`

(3.75)

con q 0. Per qualsiasi valore di q abbiamo la soluzione = 0. Per determinare la


stabilit di questa configurazione di equilibrio possiamo sviluppare lequazione del moto
attorno al primo ordine intorno ad essa, sin ' , ottenendo
g
= (1 q)
`

(3.76)

che corrisponde ad un oscillatore stabile solo quando q > 1.


Per q > 1 la posizione di equilibrio trovata anche lunica. Al diminuire di q sono
possibili altre intersezioni, come evidente dalla Figura seguente, che corrisponde al caso
q = 1/9.

130

3. Dinamica punto materiale


1.0

0.5

-10

-5

10

-0.5

-1.0

Possiamo determinare direttamente da un grafico di questo tipo la stabilit di una


posizione di equilibrio. Infatti il segno del momento applicato al sistema dato dalla
differenza tra la sinusoide e la retta. In figura, lintersezione per = 0 corrisponde a
equilibrio instabile, le successive per > 0 si alternano tra stabili e instabili.
Possiamo riassumere le conclusioni nel grafico che segue. Sulle ordinate abbiamo il
valore di allequilibrio, sulle ascisse q.

15

10

0.2

0.4

0.6

0.8

-5

-10

-15

131

1.0

1.2

1.4

3. Dinamica punto materiale


Le soluzioni stabili sono rappresentate da una linea continua, quelle instabili da una
linea tratteggiata. Abbiamo rappresentato solo le 7 posizioni di equilibrio pi vicine a
= 0: da notare che le 4 pi lontane corrispondono a una configurazione nella quale
|| > 2.
`2 (t) = `2,0 + Aet + Bet .
(3.77)

3.78. Urto con un piano inclinato

v0

Il piano inclinato in figura, di massa M , vincolato a muoversi su un piano orizzontale


privo di attrito. Su di esso viene lanciata una pallina di massa m che si muove inizialmente
nel piano con velocit v0 , e non ad esso vincolata. Calcolare langolo che la velocit
della pallina forma con lorizzontale dopo lurto, tenendo conto del fatto che la giunzione
tra piano inclinato e piano orizzontale non arrotondata e che lurto avviene in un tempo
molto breve.

Soluzione
Lenergia e la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Inoltre, dato che
lurto avviene in un tempo molto breve, lunica forza non trascurabile applicata alla
pallina la reazione normale alla superficie del piano inclinato. Durante lurto quindi si
conserver la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano inclinato.
Abbiamo quindi la conservazione dellenergia
 1
1
1
mv02 = m vx2 + vy2 + M V 2
2
2
2

(3.78)

dove si tenuto conto che immediatamente dopo lurto la posizione della pallina non
cambiata, e che quindi non necessario includere lenergia potenziale gravitazionale. Per
la conservazione della quantit di moto orizzontale sar
mv0 = mvx + M V

(3.79)

ed infine per la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano inclinato
mv0 cos = m (vx cos + vy sin ) .

(3.80)

Ricavando V dalla seconda relazione abbiamo ( = M/m)


1
(v0 vx )2

= vx + vy tan

v02 = vx2 + vy2 +

(3.81)

v0

(3.82)

132

3. Dinamica punto materiale


ossia
(vx + vy tan )2 = vx2 + vy2 +

1 2
v tan2 .
y

(3.83)

Risolvendo per tan = vy /vx otteniamo le due soluzioni


tan = 0
e
tan =

2 tan

.
1 1 1 tan2


(3.84)

(3.85)

Solo questultima fisicamente accettabile. Nel caso particolare da considerare ,


e quindi
2 sin cos
2 tan
=
= tan 2
(3.86)
tan
2
1 tan
cos2 sin2
cio langolo di incidenza con il piano inclinato uguale a quello di riflessione, come ci
si aspetta se la pedana ferma.

3.79. Urto di un manubrio


m1

v0

v0
m2

Il manubrio in figura costituito da due masse puntiformi m1 e m2 , unite da una barra di


lunghezza ` = `1 + `2 di massa trascurabile. Inizialmente si muove traslando rigidamente
con velocit v0 , urta quindi un perno P posto a una distanza `1 dalla massa superiore,
e vi rimane attaccato, libero per di ruotare. Calcolare la velocit angolare finale del
manubrio e lenergia dissipata nellurto.

133

3. Dinamica punto materiale

Soluzione
~ rispetto al perno, dato che le uniche forze
Vale la conservazione del momento angolare L
esterne sono applicate in esso al manubrio, e quindi hanno braccio nullo. Consideriamo in
~ Inizialmente
particolare la componente normale al piano in cui si muove il manubrio di L.
questa vale
m1 v0 `1 + m2 v0 `2
(3.87)
ed alla fine
m1 `21 + m2 `22

(3.88)

dove la velocit angolare finale. Equagliando queste due espressioni si ottiene


=

(m2 `2 m1 `1 )v0
.
m1 `21 + m2 `22

(3.89)

Quindi il manubrio ruoter in senzo antiorario se m2 `2 > m1 `1 , in senso orario se m2 `2 <


m1 `1 e non ruoter affatto se m1 `1 = m2 `2 . Queste alternative corrispondono ad un urto
del perno sopra, sotto o in corrispondenza del centro di massa del manubrio. Lenergia
dissipata si calcola come differenza tra energia cinetica iniziale e finale:
E =

1
1
1
(m1 + m2 ) v02 m1 `21 2 m2 `22 2
2
2
2

(3.90)

ossia,

2
1
1 (m1 + m2 ) m1 `21 + m2 `22 (m2 `2 m1 `1 )2 2
2 1 (m2 `2 m1 `1 ) 2

E = (m1 + m2 ) v0
v =
v0
2
2 m1 `21 + m2 `22 0
2
m1 `21 + m2 `22
(3.91)
ed infine
1 m1 m2 (`1 + `2 )2 2
v .
E =
(3.92)
2 m1 `21 + m2 `22 0

134

4. Dinamica del corpo rigido


4.1. Tensore di inerzia di un cubo I
Determinare il tensore di inerzia di un corpo rigido formato da masse puntiformi di massa
m poste ai vertici di un cubo di lato a, collegate tra loro con barre di massa trascurabile.
Porre lorigine nel centro di massa del cubo.
Soluzione
Il corpo simmetrico rispetto a inversioni e permutazioni degli assi coordinati. Da questo
segue che gli elementi fuori diagonale sono nulli, e quelli diagonali tutti uguali.
Calcoliamo allora
X
m(yi2 + zi2 ) .
I xx =
Tutte le masse sono alla stessa distanza dallasse z, data da
yi2 + zi2 =

a2
2

da cui
I xx = I yy = I zz = 8m

a2
= 4ma2
2

4.2. Tensore di inerzia di un cubo II


Determinare il tensore di inerzia di un cubo omogeneo di lato a e massa M . Porre
lorigine del sistema di coordinate nel centro di massa.
Soluzione
A causa della simmetria del corpo il tensore di inerzia diagonale, con elementi diagonali
uguali. Possiamo allora calcolare

xx
I = (x2 + y 2 )dm
dove lintegrazione estesa a tutto il corpo. In coordinate cartesiane abbiamo
dm = dV =

135

M
dxdydz
a3

4. Dinamica del corpo rigido


e quindi lintegrale diviene
I xx =

M
a3

a/2

a/2

Integriamo su z
I xx =

M
a
a3

I
ed infine su x, ottenendo

M
= 3a
a

dz (x2 + y 2 ) .

a/2

a/2

a/2

dx

dy (x2 + y 2 )

a/2

a/2

a/2

dy
a/2

quindi su y
xx

a/2

dx

a/2

dx (ax2 + 2

a/2

11 3
a )
38

1
I xx = I yy = I zz = M a2 .
6

4.3. Tensore di inerzia e rotazioni


Trovare la legge di trasformazione del tensore di inerzia di un corpo rigido per rotazioni
infinitesime del sistema di coordinate. Mostrare che se il corpo rigido invariante per
rotazioni il tensore di inerzia diagonale.
Soluzione
Il tensore di inerzia si pu scrivere nella forma

I ab = dm (r2 ab ra rb ) .
Sappiamo che sotto rotazioni infinitesime possiamo scrivere la legge di trasformazione di
un vettore (ad esempio ~r) come
~r ~r + ~ ~r = ~r + ~r
dove

0
z y
0
x .
= z
y x
0

Il tensore trasformer come il prodotto delle componenti di due vettori, e quindi come
I (1 + )I(1 + )T = I + I I .
Se il corpo rigido invariante deve essere
I I = 0

136

4. Dinamica del corpo rigido


ossia

xx xy
xx xy

0
z y
I
I
I xz
I
I
I xz
0
z y
z
0
x I yx I yy I yz = I yx I yy I yz z
0
x .
zx
zy
zz
zx
zy
zz
y x
0
I
I
I
I
I
I
y x
0
Calcolando la componente 1, 1 di ambo i membri abbiamo
z I yx + y I zx = z I xy y I xz
da cui I yx = I xy = 0 e I xz = I zx = 0. Dalla componente 2, 2 abbiamo analogamente
z I xy x I zy = z I yx + x I yz
da cui segue anche I yz = I zy = 0. Il tensore di inerzia dunque diagonale. Considerando
la componente 1, 2 abbiamo
z I yy = z I xx
e dalla 1, 3
y I zz = y I xx
da cui segue I xx = I yy = I zz .

4.4. Tensore di inerzia e traslazioni


Supponendo noto il tensore di inerzia di un corpo rispetto al suo centro di massa, calcolare
quello di un corpo identico traslato di ~a.
Soluzione
Le componenti del tensore di inerzia riferito al centro di massa si scrivono nella forma


X
ab
Icm
=
mi ri2 ab ria rib .
i

Con una traslazione definiamo un nuovo sistema di coordinate con origine in ~a


~ui = ~ri + ~a
e sostituendo abbiamo
ab
Icm
=

X
i

h

i
mi (~ui + ~a)2 ab (uai + aa ) ub + ab

ossia
ab
Icm
=

X
i

mi


i

u2i + a2 2~ui ~a ab uai ubi + aa ab uai ab aa ubi
.

137

4. Dinamica del corpo rigido


Separando i diversi termini abbiamo
h
i
X
ab
Icm
=
mi u2i ab uai ubi
i

"
2 ab~a

!#

2 ab

X
i

mi ~ui

a b

a a

iX

ab

mi uai + aa

mi ubi

mi

e tenendo conto che


X

mi ~ui = ~uCM = ~a

mi = M

abbiamo
ab
Icm
=

X
i

h
i
mi u2i ab uai ubi

h
i
2M a2 ab aa ab
i
h
+ M a2 ab aa ab .
Riassumendo abbiamo

i
h
ab
I ab = Icm
+ M a2 ab aa ab .

4.5. Teorema di Steiner


Dimostrare, utilizzando i risultati dellesercizio precedente, il risultato che segue. Sia Icm
il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse n
passante per il suo centro di
massa.
Il momento di inerzia dello stesso corpo rispetto ad un asse ad esso parallelo a distanza
a dal centro di massa dato da
Ia = Icm + M a2 .
Soluzione
Dal problema precedente abbiamo per una traslazione qualsiasi

ij
Iaij = Icm
+ M a2 ij ai aj .
Calcolando il momento di inerzia rispetto allasse identificato dal versore n
abbiamo

ij i j
Iaij ni nj = Icm
n n + M a2 ij ai aj ni nj

138

4. Dinamica del corpo rigido


ossia
Ia = Icm + M a2 ~a n
~a n

ma scegliendo la traslazione ortogonale a n


abbiamo ~a n
, che il risultato cercato.

4.6. Cilindro su un piano inclinato


Un cilindro ruota senza strisciare su un piano inclinato di un angolo .
laccelerazione del suo centro di massa.

Calcolare

Soluzione
Possiamo scrivere lenergia totale nella forma
1
1
E = M s 2 + I 2 M gs sin
2
2
dove s una coordinata presa lungo il piano e I il momento di inerzia del cilindro rispetto
al suo asse. Dalla condizione di puro rotolamento R = s abbiamo


I
1
M + 2 s 2 M gs sin
E=
2
R
e derivando rispetto al tempo
E =

I
M+ 2
R


s
s M g s sin = 0

abbiamo le equazioni del moto


s =

M g sin
M + RI2

che forniscono direttamente laccelerazione.

4.7. Moto su un cono in presenza di gravit


Un punto materiale vincolato a muoversi su un cono di ampiezza 2 posto con lasse
verticale e il vertice verso il basso. Discutere le possibili traiettorie.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cilindriche con lorigine nel vertice del cono. Lenergia
del sistema sar in coordinate cilindriche
i

1 h
E = m 1 + tan2 z 2 + z 2 tan2 2 + mgz
2
dove si tenuto conto del fatto che e z sono legati da
= z tan

139

4. Dinamica del corpo rigido


La posizione del punto materiale determinato da
~r = z
ez +
e
e le forze ad esso applicate valgono
F~ = mg
ez + N ( cos
e + sin
ez )
dove il primo termina la forza peso e il secondo la reazione normale alla superficie.
Quindi il momento non ha componenti lungo ez


~ = ez ~r F~ = ez [(z
ez M
ez +
e ) (mg
ez + N sin
ez N cos
e )]
= ez [N z cos
ez e + (mg + N sin ) e ez ] ez (
e ez ) = 0
Quindi la componente z del momento angolare si conserva, e possiamo scrivere
Lz = m2
Eliminando ,
nellenergia otteniamo

1
L2z
E = m 1 + tan2 z 2 +
+ mgz
2
2
2mz tan2
Il potenziale effettivo ha un minimo in
1/3

L2z
z=
gm2 tan2
che corrisponde ad unorbita circolare. Dato che limz0 Uef f = + e limz+ Uef f =
+ tutte le orbite sono limitate. Il caso Lz = 0 speciale, il potenziale efficace si riduce
a mgz e le orbite si riducono a cadute nel centro del tipo
= 0
z = z0 + z0 t

1
g
t2
2 1 + tan2

4.8. Carrucola
I

La carrucola in figura un cilindro libero di ruotare attorno al suo asse. Attorno ad


essa avvolto un filo inestensibile al cui estremo fissata una massa M . Determinare
laccelerazione della massa e la tensione del filo.

140

4. Dinamica del corpo rigido


Soluzione
Detto I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse abbiamo
I

d
= T R
dt

dove T la tensione del filo e la velocit angolare del cilindro. Per quanto riguarda la
massa abbiamo
dv
M
= Mg T .
dt
La velocit della massa e sono legate da v = R e otteniamo infine
I
a = T
R2
Ma = Mg T
da cui
a=
e
T =

M R2 g
M R2 + I

I
Mg .
M R2 + I

4.9. JoJo

I, M

Calcolate laccelerazione del cilindro in figura, attorno al quale avvolto un filo inestensibile e privo di massa che si srotola durante la caduta.
Soluzione
Scriviamo le equazioni cardinali. Per il moto verticale del centro di massa abbiamo
M y = M g + T
e per la rotazione
I = T R

dove I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo centro di massa, I = M R2 /2.
La condizione di rotolamento puro sul filo da
R = y

141

4. Dinamica del corpo rigido


da cui
T =

I
y
R2

e sostituendo nella prima equazione si trova




I
M + 2 y = M g
R
da cui
y =

M R2
2
g= g
2
I + MR
3

(4.1)

4.10. Campo di velocit di un corpo rigido


Un cilindro di raggio R appoggiato su un piano ruota attorno al suo asse e trasla. Detta
~ = V ex la velocit del centro di massa e
V
~ =
ez la velocit angolare ad un dato istante,
determinare il campo di velocit del corpo, ossia la velocit ~v di un punto qualsiasi del
cilindro. In quali punti del cilindro la velocit massima e minima in modulo?
Soluzione
Possiamo scrivere in forma vettoriale
~v =
~ (~r ~rcm ) + ~vcm
e se scegliamo lasse z lungo lasse del cilindro e quello x nella direzione del moto del
centro di massa abbiamo
V

~ = ez
R
e
~vcm = V ex .
Scriviamo esplicitamente le componenti della velocit ad un dato istante:




e

x
y
z



~v = x xcm y ycm z zcm + V ex


0
0

da cui
vx = V + (y ycm )
vy = (x xcm )
vz = 0 .

Calcoliamo il modulo quadro della velocit,


v 2 = V 2 + 2 (y ycm )2 + 2 (x xcm )2 + 2V (y ycm )

142

4. Dinamica del corpo rigido


e determiniamone eventuali punti stazionari:
v 2
x
v 2
y

= 2 2 (x xcm ) = 0
= 2 2 (y ycm ) + 2V = 0

cio
v2 = 0
x0 xcm = 0
y0 ycm =

V
.

Se |V /| R il punto precedente allinterno del cilindro, ed chiaramente il minimo


assoluto del modulo della velocit. Altri eventuali punti stazionari potranno aversi sul
bordo. Parametrizzando questultimo:
x xcm = R cos
y ycm = R sin

abbiamo
v 2 = V 2 + 2 R2 + 2V R sin
e quindi
v 2
= 2V R cos

cio :

2
= (V + R)2

=
v2

x1 xcm = 0

y1 ycm = R

che corrisponde al punto di massimo modulo della velocit e


3
2
= (V R)2

=
v2

x2 xcm = 0

y2 ycm = R .

Riassumiamo i possibili casi in figura.

143

4. Dinamica del corpo rigido

< R

= R

1
0
0
1

R <

=R

<R

>R

Figura 4.1.: Il cerchietto corrisponde al punto di minima velocit in modulo, il quadrato


al punto di massima velocit in modulo. Quando il cerchietto annerito
il punto istantaneamente in quiete. Il caso V = R corrisponde a puro
rotolamento.

144

4. Dinamica del corpo rigido

4.11. Tensore di inerzia di un parallelepipedo


Calcolare il tensore di inerzia di un parallelepipedo di lati a, b e c e massa totale M
distribuita omogeneamente, in un sistema di riferimento opportunamente scelto.
Soluzione
Scegliendo lorigine del sistema di riferimento nel centro di massa e gli assi x
, y e z
paralleli ai lati di lunghezza a, b e c rispettivamente, abbiamo che il tensore di inerzia
diagonale. Infatti la distribuzione di massa invariante rispetto alla riflessione x x,
mentre Ixy e Ixz cambiamo segno, per cui deve essere Ixy = 0 e Ixz = 0. Ragionando allo
stesso modo per la riflessione y y si conclude che deve essere anche Iyz = 0.
Calcoliamo adesso esplicitamente Izz :

Izz = dm (x2 + y 2 )

ossia

dV (x2 + y 2 ) .

Izz =

Utilizzando coordinate cartesiane e = M/V = M/(abc) abbiamo


a/2
b/2
c/2
M
Izz =
dx
dy
dz(x2 + y 2 ) .
abc a/2
b/2
c/2
Lintegrale in z immediato:
Izz

M
=
ab

b/2

dx
a/2

e quello in y da
Izz

a/2

M
=
ab

dy(x2 + y 2 )

b/2

a/2

dx(x2 b +

a/2

1 3
b )
12

infine

M 1 3
1
M 2
( a b + ab3 ) =
(a + b2 ) .
ab 12
12
12
Il risultato per Iyy e Ixx si ottiene immediatamente sostituendo a e b con le lunghezze
dei lati perpendicolari allasse considerato:
Izz =

M 2
(b + c2 )
12
M 2
=
(a + c2 ) .
12

Ixx =
Iyy

4.12. Tensore di inerzia di una lamina quadrata


Utilizzando il risultato del problema precedente calcolare il tensore di inerzia di una
lamina rettangolare (spessore trascurabile) di lati a e b e massa M .

145

4. Dinamica del corpo rigido


Soluzione
Consideriamo prima di tutto Izz . La sua espressione
Izz =

M 2
(a + b2 )
12

non dipende dallo spessore c, per cui resta invariata. Per Ixx abbiamo
Ixx = lim

c0

M 2
M 2
(b + c2 ) =
b
12
12

e analogamente
M 2
M 2
(a + c2 ) =
a .
c0 12
12

Iyy = lim
Notare che Ixx + Iyy = Izz .

4.13. Tensore di inerzia di una lamina


Mostrare che un asse principale di inerzia di una lamina perpendicolare ad essa.
Scegliendo lasse z lungo tale direzione mostrare che vale sempre
Izz = Ixx + Iyy .
Soluzione
Se scegliamo la direzione z perpendicolare alla lamina e lorigine su di essa per tutti i
punti sar ovviamente z = 0. Da questo segue che il tensore di inerzia avr la struttura

Ixx Ixy 0
Ixy Iyy 0 .
0
0 Izz
Ma se scriviamo esplicitamente gli elementi diagonali

Ixx = dm y 2

Iyy = dm x2

Izz = dm (x2 + y 2 )
concludiamo immediatamente che Izz = Ixx + Iyy .

4.14. Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia


Mostrare che per qualsiasi corpo si ha
2
Ixx Iyy Ixy
.

146

4. Dinamica del corpo rigido


Soluzione
Il tensore di inerzia semidefinito positivo, perch i suoi autovalori (momenti principali
di inerzia) non possono essere negativi. Ma allora i determinanti di tutti i suoi minori
principali sono 0, in particolare scegliendo la prima e la seconda riga abbiamo
2
Ixx Iyy Ixy
0

che quanto richiesto.

4.15. Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa


Mostrare che il determinante di un tensore di inerzia zero se e solo se la massa
distribuita su una retta passante per lorigine.
Soluzione
Dimostriamo la sufficienza. Dato che il determinante invariante per rotazioni del sistema
di coordinate, possiamo scegliere senza perdere di generalit una distribuzione di massa
lungo lasse z. Il tensore di inerzia allora diagonale, perch per tutti i punto x = 0 e
y = 0 e quindi tutti i prodotti del tipo xy, xz e yz sono nulli. Inoltre

Izz = dm (x2 + y 2 ) = 0
da cui segue subito che il determinante nullo.
Dimostriamo ora la necessit. Per quanto detto in precedenza possiamo sempre scegliere un sistema di riferimento nel quale il tensore diagonale. Se il determinante
nullo allora almeno uno di Ixx , Iyy e Izz deve esserlo. Supponiamo ad esempio che sia
Izz = 0, allora per tutti i punti dovr essere x = 0 e y = 0 e la massa sar distribuita
sullasse z. Analogamente negli altri due casi.

4.16. Cilindro lanciato su un piano


Un cilindro viene lanciato su un piano con coefficienti di attrito s e d . Il cilindro ha
raggio R, e la massa al suo interno distribuita con una densit dipendente solo dalla
distanza dallasse. Inizialmente il moto di pura traslazione. Calcolare in funzione del
tempo la velocit del centro di massa e quella angolare. Per quale distribuzione di massa
la velocit finale minima?
Soluzione
Inizialmente si ha una forza di attrito d M g, e le equazioni del moto saranno
M v = d M g

I = d M gR

147

4. Dinamica del corpo rigido


per cui sia la velocit che la velocit angolare diminuiranno linearmente nel tempo.
Mettendo le opportune condizioni iniziali abbiamo
v = v0 d gt
M gR
= d
t.
I
Queste relazioni saranno valide fino a quando non si arriver, a t = t? , ad una condizione
di rotolamento puro, definita da v = R, cio
v0 d gt = d
da cui si trova
t =

M gR2
t
I

v0
1
.
d g 1 + M R 2
I

Da questo momento in poi le velocit rimarranno costanti:


v = R =

M R2
I
2
+ MIR

v0 .

Per minimizzare la velocit finale dovremo rendere minimo il rapporto M R2 /I. Il valore
massimo di I si ottiene se tutta la massa distribuita sulla superficie laterale, in questo
caso I = M R2 e
1
v = R = v0 .
2
2
Per un cilindro omogeneo I = M R /2 e
2
v = R = v0 .
3
Infine, se tutta la massa concentrata sullasse I = 0 e v = R = v0 . Linterpretazione di
questo caso limite che in assenza di inerzia angolare il cilindro si mette immediatamente
a ruotare senza strisciare, come si pu verificare dalla formula per t? .

4.17. Sbarra su rulli rotanti


Una sbarra di lunghezza ` e massa m appoggiata su due rulli di raggio che ruotano
con velocit angolare costante 0 e 0 attorno al loro asse, come in figura. La distanza
tra i rulli 2a < ` e tra essi e la sbarra c attrito, descritto da coefficienti s e d
(gli stessi per entrambi i rulli). Supponendo la velocit della sbarra piccola in modulo
rispetto a |0 | Scrivere lequazione del moto per il movimento orizzontale della sbarra
e studiare la possibilit di soluzioni oscillatorie.

148

4. Dinamica del corpo rigido

Soluzione
Scriviamo anzitutto le equazioni del moto. Laccelerazione verticale della sbarra nulla,
quindi
N1 + N2 mg = 0
dove N1 e N2 sono le reazioni normali dei cilindri. Inoltre la sbarra non ruota, e quindi
il momento totale applicato ad essa deve essere nullo. Calcolando i momenti rispetto al
centro di massa della sbarra abbiamo
N1 (a + x) + N2 (a x) = 0
dove x lo spostamento del centro di massa della sbarra rispetto al punto intermedio tra
i due contatti. Risolvendo otteniamo
mg 
x
N1 =
1
2
a
mg 
x
N2 =
1+
.
2
a
Scriviamo adesso lequazione per il moto orizzontale della sbarra. Tenendo conto che
la velocit della sbarra non supera mai in modulo quella del rullo al punto di contatto
possiamo scrivere per 0 > 0
m
x = d (N1 N2 ) =

d mg
x
a

che descrive una oscillazione armonica di periodo


r
a
T = 2
.
d g
Nel caso 0 < 0 abbiamo invece
m
x = d (N1 N2 ) =

d mg
x
a

che descrive una soluzione del tipo


x = Aet + Bet
con

r
=

d g
.
a

4.18. Tensore di inerzia di una sfera


Calcolare il tensore di inerzia di una sfera omogenea di massa M e raggio R, riferita al
suo centro di massa.

149

4. Dinamica del corpo rigido


Soluzione
La disribuzione di massa invariante per rotazioni, quindi il tensore di inerzia deve essere
diagonale e con tutti gli elementi diagonali uguali. Possiamo quindi calcolare il momento
di inerzia rispetto ad un asse qualsiasi, ad esempio quello z. Abbiamo quindi

M
Izz = dm (x2 + y 2 ) =
dV (x2 + y 2 ) .
V
Conviene calcolare lintegrale in coordinate sferiche, per le quali
x = r sin cos
y = r sin sin
= r2 sin drdd

dV
da cui
Izz

M
=
V

sin d

dr

d r4 sin2

ossia
Izz =

M
4 3 2
3 R

dr
0

d cos r2 1 cos2


 R
M
2
dr r4
2
2

4 3
3
R
0
3

M 8 R5
2
2
4 3 3 5 = 5 M R .
3 R

4.19. Energia di un sistema di corpi rigidi


Calcolare lenergia cinetica del sistema di corpi rigidi in figura, esprimendola in funzione
della coordinata e assumendo condizioni di puro rotolamento tra tutti i corpi in contatto. I due cilindri hanno massa m1 , m2 , momento di inerzia rispetto al loro asse I1 , I2
e raggio R1 , R2 . Il cilindro pi esterno immobile e ha raggio R > R1 + R2 . Lasta ha
massa m e momento di inerzia I rispetto allasse passante per il suo centro di massa.
Tutte le distribuzioni di massa sono omogenee.

150

4. Dinamica del corpo rigido

I1 , m 1 , R 1

I, m
I2 , m 2 , R 2

Soluzione
Date le condizioni di rotolamento puro, il sistema ha un unico grado di libert. Utilizzeremo come coordinata per descriverlo langolo in figura. Per scrivere lenergia cinetica,
sommiamo i contributi dei diversi corpi rigidi presenti.
Per quanto riguarda lasta, osserviamo che essa ruota attorno al punto posto al centro
Possiamo scrivere quindi
del cilindro grande con velocit angolare .
1
Kasta = Iasta 2
2
dove I il momento di inerzia rispetto allasse passante per il punto fisso
`2
 m 2

m
1 m
Iasta =
r2 dr =
`32 + `31 =
`1 + `22 `1 `2
`1 + `2 `1
3 `1 + `2
3

(4.2)

(4.3)

dove `1 = R R1 e `2 = R R2 sono le lunghezze dei due segmenti dellasta con un


estremo nel centro di rotazione.
Possiamo considerare il moto dei due cilindri come una pura rotazione attorno al punto
di contatto. Quindi serve calcolare le velocit angolari. Osserviamo che il centro del primo
cilindro si muove con velocit
v1 = `1
(4.4)
ma daltra parte deve essere anche
v1 = 1 R1

(4.5)

ed eguagliando le due espressioni si ottiene


1 =

`1 R R1
=
.
R1
R1

151

(4.6)

4. Dinamica del corpo rigido


Ragionando nello stesso modo per il secondo cilindro si trova
2 =

`2 R R2
=
.
R2
R2

(4.7)

Mettendo insieme tutti i termini otteniamo infine

dove



1
1
1
K = Iasta 2 +
I1 + m1 R12 12 +
I2 + m2 R22 22
2
2
2

(4.8)

1
2
I1,2 = m1,2 R1,2
.
2

(4.9)

4.20. Cilindro su piano inclinato


Il cilindro in figura viene lasciato cadere sul piano inclinato in figura con velocit iniziale
v0 e velocit angolare iniziale 0 . Tra piano e cilindro si ha attrito con coefficienti statici
e dinamici s , d . Determinare in quali condizioni dopo un tempo sufficiente il cilindro
mantiene un moto di puro rotolamento.

v0

152

4. Dinamica del corpo rigido


Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro. Per laccelerazione in direzione parallela
al piano abbiamo
M v = Fa + M g sin
e in direzione perpendicolare
0 = N M g cos
La seconda equazione cardinale da invece
I = RFa
Per la forza di attrito si devono distinguere tre casi, a seconda che la velocit del cilindro
al punto di contatto sia positiva, negativa o nulla. Questa si scrive anzitutto
vc = v + R
e quindi avremo
M v = d N + M g sin

(4.10)

M v = Fs + M g sin

(4.12)

I = d N R

(4.11)

per vc > 0,

I = Fs

(4.13)

per vc = 0 (con |Fs | < s N ) e


M v = d N + M g sin
I = d N R

(4.14)
(4.15)

per vc < 0. In ciascun caso N = M g cos . Combinando le equazioni precedenti possiamo


scrivere delle equazioni per vc :
v c = d a + g sin vc > 0
Fs
v c =
a + g sin vc = 0
N
vc = d a + g sin vc < 0
dove


a=N

R2
1
+
M
I


= 3g cos

(4.16)

Abbiamo diversi possibili scenari, riassunti in Figura 4.2.


Se d > 13 tan la velocit del punto di contatto diminuisce (linearmente nel tempo) se
positiva, e aumenta (sempre linearmente) se negativa. Questo significa che in un tempo

153

4. Dinamica del corpo rigido

vc

d > 13 tan

vc

d = 13 tan

vc

d < 13 tan s > 13 tan

vc

d < 13 tan

s < 13 tan

Figura 4.2.: Evoluzione della velocit del punto di contatto tra cilindro e piano, per
diversi possibili valori di d , s e delle condizioni iniziali.

154

4. Dinamica del corpo rigido


finito avremo vc = 0, indipendentemente dalle condizioni iniziali. Per consistenza dovr
essere v c = 0, cio
N
|Fs | =
tan < s N
3
che assicurato dato che s > d .
Se d = 13 tan una velocit del punto di contatto inizialmente positiva rimane costante, quindi non si arriva a rotolamento puro se v0 + 0 R > 0. Invece se la velocit del
punto di contatto inizialmente negativa, cresce linearmente e si arriva a rotolamento
puro in un tempo finito.
Infine se d < 13 tan la velocit del punto di contatto cresce comunque linearmente nel
tempo. Quindi se v0 + 0 R > 0 non si arriver mai a rotolamento puro. Se v0 + 0 R 0
invece si arriver in un tempo finito ad esso, e la condizione perch questo continui si
scrive ancora
1
s > tan
3
ma non automaticamente assicurata da s > d . Se s <
di contatto continuer ad aumentare.

1
3

tan la velocit del punto

4.21. Sistema di carrucole e corpi rigidi

I, R

I2 , R 2 , M 2
I1 , R 1 , M 1

155

4. Dinamica del corpo rigido


Nel sistema in figura il filo inestensibile e privo di massa avvolto ai due cilindri appesi
e resta aderente alla carrucola. Scrivere le equazioni che determinano le accelerazioni
angolari e lineari dei tre corpi rigidi, e la tensione del filo. I momenti di inerzia sono
dati rispetto ad un asse passante per il centro di massa dei cilindri. Cosa succede alla
tensione se I 0?
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto per la carrucola, indicando con T1 e T2 le tensioni del filo
dal lato della massa M1 e di quella M2
I = R (T1 T2 )

(4.17)

Analogamente per la massa a destra


I1 1 = R1 T1
M1 y1 = T1 M1 g
e per quella a sinistra
I2 2 = R2 T2

M2 y2 = T2 M2 g
dove y1 e y2 sono le posizioni verticali dei loro centri di massa. Dato che il filo
inestensibile, e resta aderente alla carrucola, deve essere
y1 = R R1 1
y2 = R + R2 2
ed abbiamo un numero sufficiente di equazioni per ricavare le quantit incognite. Ponendo
I1 = m1 R12 /2 e I2 = m2 R22 /2 troviamo
=
1 =
2 =
y1 =
y2 =
T1 =
T2 =

gR (M1 M2 )
3I + (M1 + M2 ) R2

2g 3I + 2M2 R2
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] R1

2g 3I + 2M1 R2

3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] R2


g 6I + (3M1 + M2 ) R2
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]


g 6I + (M1 + 3M2 ) R2

3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]

gM1 3I + 2M2 R2
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]

gM2 3I + 2M1 R2
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]

156

4. Dinamica del corpo rigido


Nel caso I 0 si trova

T1 = T2 =

2gM1 M2
3 (M1 + M2 )

Luguaglianza tra le due tensioni era evidente gi considerando lequazione (4.17).

4.22. Sistema di carrucole


Scrivere le equazioni che determinano accelerazioni e tensioni dei fili per il sistema in
figura, sapendo che il filo inestensibile e privo di massa non slitta sui cilindri.

I2, R2

M3

I1, M1, R1

Soluzione
Usando le convenzioni in Figura 4.3 scriviamo le equazioni del moto per il primo cilindro
M1 y1 = T1 + T2 M1 g
I1 1 = R (T2 T1 )
per la carrucola
I2 2 = R (T2 T3 )
e per la massa sospesa
M3 y3 = T3 M3 g
Dato che il filo rimane aderente ai cilindri, ed inestensibile, abbiamo inoltre le
condizioni che seguono:

157

4. Dinamica del corpo rigido

I2, R2

T2

T3

T3
M3
T1

T2

M3g

I1, M1, R1

M1g

Figura 4.3.: Forze applicate al sistema per il problema 4.22.


1. Il punto A del cilindro rimane istantaneamente fermo,
y 1 R1 1 = 0
2. Il punto B del cilindro ha la stessa velocit del punto C della carrucola
y 1 + R1 1 = R2 2
3. Il punto D della carrucola ha la stessa velocit della massa sospesa
R2 2 = y 3
Derivando queste condizioni rispetto al tempo otteniamo dei vincoli tra le accelerazioni.
Abbiamo quindi un numero sufficiente di equazioni per determinare y1 , y3 , 1 , 2 , T1 , T2 ,
T3 .

4.23. Contatto tra corpi rigidi


I tre cilindri identici (momento di inerzia I) in figura inizialmente ruotano liberamente
attorno al proprio asse con la stessa velocit angolare 0 . Vengono quindi posti in
contatto, e se le superfici hanno velocit relativa diversa da zero nei punti di contatti si
sviluppano delle forze di attrito. Calcolare le velocit angolari finali.

158

4. Dinamica del corpo rigido

Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto dei tre cilindri nella forma
I 1 = Rf1

(4.18)

I 2 = Rf1 + Rf2

(4.19)

I 3 = Rf2

(4.20)

dove f1 e f2 sono forze (incognite) che rappresentano lattrito tra un cilindro e laltro.
Da questo segue immediatamente
I ( 1 + 3 2 ) = 0

(4.21)

cio la quantit 1 + 3 2 si conserva. Nella situazione finale deve essere 1 = 2 e


2 = 3 (velocit relativa nulla ai punti di contatto), mentre inizialmente 1 +3 2 =
0 , quindi
1
1 = 0
(4.22)
3
da cui le velocit finali:
1
1 = 0 ,
3

1
2 = 0 ,
3

1
3 = 0
3

(4.23)

4.24. Momento di inerzia e proiezioni I


Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse non cambia spostando arbitrariamente ciascun elemento di massa parallelamente a . Utilizzare questo
risultato per dimostrare che il momento di inerzia di un cilindro di massa M e raggio R
fissati rispetto al suo asse non dipendono dalla altezza h.
Soluzione
Senza perdita di generalit calcoliamo il momento di inerzia rispetto allasse z. Abbiamo
X
I=
mi (x2i + yi2 )
i

159

4. Dinamica del corpo rigido


dove mi la massa dellelemento i-esimo, posto in (xi , yi , zi ). Una arbitraria traslazione
di questo lungo z non cambia le coordinate xi e yi , quindi I non cambia. Considerando
un cilindro, possiamo traslare ciascun elemento in modo da portarlo in z = 0, senza
cambiare il suo momento di inerzia. Questultimo non potr quindi dipendere da h.

4.25. Momento di inerzia e proiezioni II


Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse si pu scrivere come
somma dei momenti di inerzia di due lamine ottenute proiettando tutti gli elementi di
massa su due piani passanti per e ortogonali tra di loro. Usare questo risultato e quello
del problema 4.24 per calcolare il momento di inerzia di un cilindro omogeneo di massa
M , raggio di base R e altezza h rispetto allasse in figura.

160

4. Dinamica del corpo rigido


Soluzione
z
Px

x
y

x
y
Py Pz

Scegliamo per lasse z. Abbiamo quindi


X
X
I=
mi x2i +
mi yi2
i

dove il primo termine il momento di inerzia del corpo proiettato sul piano y = 0 e
il secondo quello del corpo proiettato sul piano x = 0. Nel caso del cilindro, la prima
proiezione (Px , vedere figura) da un disco di massa M uniformemente distribuita e raggio
R, per cui

M
M R2
I1 =
r2 cos2 rdrd =
2
R
4
Per calcolare il secondo termine proiettiamo prima nel piano z = 0 (Pz , vedere figura):
per quanto discusso nel problema 4.24 il momento di inerzia non cambia. Proiettiamo
adesso nel piano y = 0 (Py , vedere figura): abbiamo una distribuzione lineare uniforme
di massa, e quindi
1
I2 = M h2
12
Il risultato finale quindi


1 2
1
2
I = I1 + I2 = M R + h
4
3

161

4. Dinamica del corpo rigido

4.26. Tensore di inerzia corpo composto


Allinterno di una sfera di raggio R si trova una cavit pure sferica di raggio R/2 centrata
in un punto a distanza d R/2 dal centro della prima. Calcolare il tensore di inerzia
del corpo rispetto al centro di massa, se la sua massa totale M .

R/2
d

Soluzione
Calcoliamo prima di tutto il tensore di inerzia di una sfera piena di massa M e raggio
R rispetto al suo centro di massa. Data la simmetria, il tensore sar proporzionale alla
matrice identica, cio Ixx = Iyy = Izz . Inoltre

2
2
2
2
Ixx + Iyy + Izz = (y + z )dm + (x + z )dm + (x2 + y 2 )dm

da cui
3Ixx = 2


x2 + y 2 + z 2 dm

Abbiamo quindi
Ixx = Iyy = Izz
e dato che
=

2
=
3

r2 dV

M
4
3
3 R

e
dV = 4r2 dr
otteniamo
Ixx = Iyy = Izz =

2 M
3
3 4
3 R

162

2
4r4 dr = M R2
5

4. Dinamica del corpo rigido


Calcoliamo adesso la posizione del centro di massa del corpo. Se mancasse la cavit,
esso sarebbe al centro della sfera grande, dove fissiamo lorigine del sistema di coordinate.
Chiaramente dovr essere
1
M d~ + M~r
~0 = 7
8
7M
dove d~ la posizione del centro della cavit rispetto allorigine, M/7 la massa della sfera
che la occuperebbe, ~r la posizione cercata del centro di massa del corpo. Otteniamo
quindi
1
~r = d~
7
Costruiamo adesso il tensore di inerzia, sottraendo da quello di una sfera piena quello
di una sfera che occuperebbe la cavit. Scegliendo le coordinate in modo da avere d~ =
(0, 0, d) otteniamo

I =

1 0
2 8
2
0 1
M R
5 7
0 0


  2
1
R
2 1
0
M
5 7
2
0


0
(d/7)2
0
0
8
0 + M
0
(d/7)2 0
7
1
0
0
0

0 0
(8d/7)2
0
0
1
1 0 M
0
(8d/7)2 0
7
0 1
0
0
0

dove abbiamo applicato il teorema di Steiner (vedere lesercizio


tensore al centro di massa del corpo. Il risultato finale


80
d 2
0
0
1 217
R
31


80
d 2
I = M R2
0
1 217 R
0
70
0
0
1

163

4.5) per riferire ogni

5. Dinamica dei fluidi


5.1. Ventosa
Un tronco cono di altezza h, raggio di base inferiore R1 , raggio di base superiore R2 e
densit aderisce perfettamente al fondo di un recipiente. Il recipiente riempito fino
al livello L > h di un liquido di densit L > .
Determinare sotto quali condizioni il cono rimane sul fondo.

L
R2

R1

Soluzione
Se il cono non aderisse sul fondo le forze agenti su di esso sarebbero la forza peso e la
spinta di Archimede. Nella situazione considerata necessario sottrarre la spinta dovuta
alla pressione sulla base e aggiungere la reazione vincolare N del fondo. Abbiamo quindi
allequilibrio
(L ) V g L gLR12 + N = 0
e per non avere distacco necessario che N > 0. Questo significa
L gLR12 > (L ) V g
ossia


h
L gLR12 > (L ) g R12 + R1 R2 + R22
3

164

5. Dinamica dei fluidi


da cui



R2 R22
3L L
.
1+
+ 2 <
R1 R1
h L

Questo significa che il rapporto R2 /R1 non deve essere troppo grande, pi esattamente
s
R2
1
3
3L L
< +
.
R1
2
h L 4
Notare che per L il corpo rimane sempre sul fondo.

5.2. Secchio rotante


Un recipiente cilindrico di raggio a ruota attorno al suo asse con velocit angolare ,
e contiene un volume V di un liquido. Il fluido viene trascinato dal recipiente, e in
condizioni stazionarie si muove rigidamente e solidalmente con esso. Dire se la quantit
1
H = P + v 2 + gz
2

(5.1)

assume un valore costante in tutto il liquido e calcolare la forma della superficie libera
di esso.

Soluzione
Il teorema di Bernoulli dice che in condizioni stazionarie la quantit H costante su ogni
linea di flusso del fluido. Per concludere che questa costante la stessa su ogni linea
per necessario che il campo di velocit sia irrotazionale, ipotesi non verificata in questo
caso.
Per averne conferma, possiamo cercare di rispondere alla seconda domanda supponendo
che H sia veramente costante. Allora sulla superficie libera del fluido deve essere
1 2 2
r + gz = K
2
cio
z = K0

2 r2
.
2g

(5.2)

(5.3)

Ma questo ci dice che la superficie un paraboloide di rotazione con concavit rivolta


verso il basso, il che assurdo.
Possiamo invece porci in un sistema che ruota solidale al recipiente. In questo caso il
fluido appare in quiete, quindi il suo campo di velocit ovviamente irrotazionale. Siamo
nelle condizioni per poter dedurre dal teorema di Bernoulli che la quantit
H = P +

165

(5.4)

5. Dinamica dei fluidi


effettivamente costante in tutto il fluido, indicando con lenergia potenziale per unit
di massa, che tiene conto della forza centrifuga apparente:
1
= gz 2 r2 .
2

(5.5)

Da questo segue immediatamente che


z=K+

2 r2
2g

(5.6)

cio un paraboloide di rotazione con concavit rivolta verso lalto, risultato sensato. Per
determinare la costante K calcoliamo il volume del liquido:



a
2 r2
a2 2 a4
K+
2rdr = 2 K +
(5.7)
V =
2g
2
8g
0
cio
K=

V
2 a2

.
a2
4g

(5.8)

5.3. Tubo piegato


SA , V A
SB ,VB

Un tubo ha una estremit di sezione SA e unaltra di sezione SB . Le due estremit del


tubo si trovano alla stessa quota, e il tubo piegato come in figura di un angolo .
Dallestremit di sezione SA entra un liquido di densit con velocit VA .
Calcolare la forza che il liquido esercita sul tubo. Considerare in particolare il caso
= 0.

166

5. Dinamica dei fluidi

Soluzione
La forza che il liquido esercita sul tubo uguale e opposta a quella che il tubo esercita
sul liquido. Questultima uguale alla variazione della quantit di moto del liquido, che
possiamo scrivere
~A + dM V
~B
dP~ = dM V
(5.9)
Daltra parte
dM = SA |VA |dt = SB |VB |

(5.10)



SA
2
~
dP = SA |VA |dt (|VA |
nA + |VB |
nB ) = SA VA dt n
A +
n
B
SB

(5.11)

quindi possiamo scrivere

dove n
A = ( sin 2 , cos 2 ), n
A = (sin 2 , cos 2 ). Abbiamo infine



SA

~
sin
1
+
dP
2 
SB
= SA VA2
.
F~ =
S

dt
cos
1+ A
2

(5.12)

SB

In particolare se = 0
F~ = SA VA2

0


1+

SA
SB

SA
~A .
(SA + SB ) |VA |V
SB

(5.13)

5.4. Equilibrio di un cilindro immerso in un liquido


Un cilindro di densit costante , raggio di base R e altezza h galleggia in un liquido di
densit L > , con lasse in direzione verticale. Studiare la stabilit della posizione di
equilibrio.

Soluzione
Poniamo inizialmente un sistema di riferimento con lorigine O sullasse del cilindro a
una distanza OP = d dalla base inferiore, come mostrato in Figura 5.1. In tale sistema
di riferimento il centro di massa sar in x = y = 0 e z = h/2 d. Immaginiamo adesso
di tagliare il cilindro con un piano passante per O e inclinato di un angolo rispetto
allorizzontale. Sempre facendo riferimento alla Figura 5.1, il centro di massa della parte
del cilindro al di sotto del piano, che rappresenter la parte immersa nel fluido, si trover
in xG (), yG = 0, zG ().
Notiamo che il volume totale di tale parte non dipende da e vale
VI = R2 d
Allequilibrio, con il cilindro in posizione verticale, la spinta di Archimede deve eguagliare
la forza peso, quindi gL VI = gV , cio
L R2 dg = R2 hg

167

5. Dinamica dei fluidi

O
M

C
G

Figura 5.1.: Il cilindro del problema. Lorigine del sistema di coordinate (asse verticale
z, asse orizzontale x) scelto in modo da avere OP = d.
e quindi
d=

h
L

Si verifica facilmente che il sistema stabile verticalmente. Se laltezza della parte


immersa vale d x infatti si ha una forza di richiamo verticale
F (x) = L R2 gx
Vediamo sotto quale condizione il sistema stabile sotto rotazioni. Ruotando di un angolo
il cilindro attorno ad un asse orizzontale passante per O abbiamo per le coordinate di
un punto generico
x0 = x cos z sin
z 0 = x sin + z cos

ossia, usando i risultati precedenti,


x0M
x0G


h
=
d sin
2
= xG () cos zG () sin

Quindi sul cilindro agisce il momento


M

= gV x0G x0M

168

5. Dinamica dei fluidi


z

A
O

D
B

Figura 5.2.: Due possibili posizioni del centro di massa M del cilindro e del centro di
galleggiamento G. La situazione a sinistra corrisponde alla instabilit, quella
a destra alla stabilit.
Utilizzando le espressioni esplicite per xG e zG , calcolate alla fine dellesercizio, otteniamo
per piccoli angoli,


h
x0M =
d
2


d
R2
0
xG =
+

2 8d
e il momento delle forze vale esplicitamente


1
R2
M =
gV h d

2
4d
Per avere stabilit il momento deve tendere a riportare il cilindro nella posizione di
equilibrio, quindi


R2
hd
<0
4d
cio

4
L




R2
1
< 2
L
h

Si avr stabilit quindi quando il rapporto R/h sufficientemente grande.


Calcolo del centro di massa della parte immersa del cilindro.
Considerando il cilindro in Figura 5.1, troviamo il centro di massa G della parte del
cilindro al di sotto di un piano passante dal punto O e inclinato di un angolo (passante
per C e D in figura). Abbiamo

169

5. Dinamica dei fluidi

1
xdV
R2 d

1
zdV
R2 d

xG =
zG =

che possiamo scrivere esplicitamente in coordinate cilindriche. Per xG si ottiene, tenendo


conto che x = r cos e che la faccia superiore ha equazione z = x tan
xG =
=
=
=
=

1
R2 d

r cos tan

rdr

dz r cos
d

R
2
1
r2 dr cos (r cos tan + d)
d
R2 d 0
0
R
1
1 3
r dr tan
R2 d 0 2
1 R4
tan
8 R2 d
R2
tan
8d

Per quanto riguarda zG


zG =
=
=
=

1
R2 d

d
0

r cos tan

rdr

dz z
d

2
R

1
1
d
rdr r2 cos2 tan2 d2
2
R d 0
2
0


R
1
1 1 3
2
2
dr
r tan 2d r
R2 d 0
2 2
 2

1
R
2
tan 1
R2 d 8d2

quindi
x0M


=

x0G =


h
d sin
2
 2

R2
d
R
2
tan cos +
tan

1
sin
8d
2 8d2

5.5. Campo di velocit I


Il campo di velocit di un fluido descritto da ~v = (x, y, 0). La regione x2 +y 2 +z 2 <
1 viene marcata con un colorante a t = 0. Determinare la forma della regione colorata
agli istanti successivi, e il suo volume.

170

5. Dinamica dei fluidi

Soluzione
Dallespressione del campo di velocit si determinano le traiettorie degli elementi di fluido
risolvendo
dx
dt
dy
dt
dz
dt

= x
= y
= 0

che si integrano direttamente ottenendo


x(t) = x(0)et
y(t) = y(0)et
z(t) = z(0)
Dato che x(0)2 + y(0)2 + z(0)2 < 1 otteniamo
y(t)2
x(t)2
+
+ z(t)2 < 1
e2t
e2t
quindi agli istanti successivi la macchia di colore ha la forma di un ellissoide con semiassi
ax = et , ay = et , az = 1. Il volume dato da
4
4
V (t) = ax ay az =
3
3
e si conserva.

5.6. Recipiente conico forato


Il recipiente in Figura 5.3 ha la forma di un tronco di cono rovesciato, con un foro circolare
sul fondo ha sezione S. Inizialmente riempito fino ad una altezza h0 con un liquido non
viscoso. Calcolare dopo quanto tempo si vuota il recipiente.

Soluzione
Poniamo lorigine di un sistema di coordinate nel vertice del cono. La superficie trasversa
dipender da z come
S(z) = z 2 cot2
ed in particolare il foro si trover a una quota determinata da
z02 cot2 = S
mentre la superficie del liquido sar in
z = h + z0

171

5. Dinamica dei fluidi

Figura 5.3.:
Il volume contenuto nel recip
La variazione del volume V del liquido contenuto nel recipiente dato da
dV
= Sv
dt
dove v la velocit di fuoriuscita. Se applichiamo il teorema di Bernoulli ad una linea
di flusso che collega la superficie al foro di uscita abbiamo
1
1 2
V + gh = v 2
2
2
dove V la velocit di discesa della superficie. Daltra parte dato che il liquido
incompressibile
r2 v = (r + h cot )2 V
e quindi
v
u
v=u
t

2gh
1

r
r+h cot

172

4

Parte II.

Termodinamica

173

6. Trasmissione del calore


6.1. Sfera radiante
Allinterno di una sfera di raggio R e conducibilit termica viene prodotto calore in
modo omogeneo. Il calore prodotto per unit di volume e unit di tempo vale w.
La sfera immersa in uno spazio vuoto allo zero assoluto nel quale irraggia come un
corpo nero. Calcolare la temperatura allinterno del corpo allequilibrio.
Soluzione
Per motivi di simmetria il calore si propagher radialmente, e potremo scrivere la relativa
componente della sua densit di corrente come
Jq (r) =

T (r)
r

dove, sempre per simmetria, anche la temperatura dipender solo dal raggio.
Il calore che attraversa una superficie sferica di raggio r sar data da
dQ
T (r)
(r) = 4r2 Jq (r) = 4r2
dt
r

(6.1)

e dovr essere uguale al calore prodotto per unit di tempo in tutto il volume in esso
contenuto:
4 3
T (r)
r w = 4r2
.
3
r
Otteniamo unequazione differenziale per la temperatura della forma
T
rw
=
r
3
che possiamo integrare direttamente:
T (r) = T (0)

w 2
r
6

Per determinare la costante di integrazione imponiamo che il flusso di calore irradiato


sia uguale a quello determinato dalla (6.1)
4R2 Jq (R) = 4R2 T (R)4
cio



w 3
w 2 4
2
4 R = 4R T (0) R
3
6

174

6. Trasmissione del calore


da cui


wR
3

T (0) =

1/4
+

w 2
R .
6

Da tutto ci segue

T (r) =

wR
3

1/4
+


w
R2 r 2 .
6

6.2. Sbarra conducibilit variabile


Calcolare la resistenza termica di una sbarra di lunghezza ` e sezione S, se la conducibilit
termica del materiale varia secondo la legge
(z) = 0 + (` 0 )

z
`

(6.2)

lungo essa.

Soluzione
In condizioni stazionarie la corrente che attraversa una sezione della sbarra deve essere
indipendente da z. Inoltre
I
dT (z)
= J = (z)
(6.3)
S
dz
da cui
T2

I ` dz
dT =
= RI .
(6.4)
S 0 (z)
T1
La resistenza termica vale quindi
R=

1
S

dz
0 + (` 0 ) z`

(6.5)

oppure, introducendo la nuova variabile


z
`

(6.6)

dk
1
`
k`
=
log
.
k
S k` k0
k0

(6.7)

= 0 + (` 0 )
1
`
R=
S k` k0

k`

k0

175

6. Trasmissione del calore

6.3. Tre corpi in contatto termico

R2

R1
T0

T2(t)

T1(t)

Due corpi di uguale capacit termica sono collegati tra di loro e ad un bagno termico di
temperatura T0 tramite delle resistenze termiche R1 e R2 come in figura. Calcolare la
temperatura allequilibrio e levoluzione delle temperature T1 (t) e T2 (t) a partire da una
data condizione iniziale. Trascurare la capacit termica delle resistenze.

Soluzione
La temperatura di equilibrio ovviamente quella del bagno termico. Per verificarlo
possiamo immaginare che il bagno termico abbia in realt una capacit termica C0 molto
grande. In accordo con la formula generale allequilibrio termico avremo
Tf =

C0 T0 + CT1 + CT2
C0 + 2C

(6.8)

e passando al limite C0 otteniamo Tf = T0 .


Scriviamo adesso le equazioni che determinano la evoluzione delle temperature. Per le
correnti di calore abbiamo
R1 I1 (t) = T0 T1 (t)

R2 I2 (t) = T1 (t) T2 (t)

(6.9)
(6.10)

e daltra parte
dT1 (t)
dt
dT2 (t)
C
dt

= (I1 (t) I2 (t))

(6.11)

= I2 (t)

(6.12)

176

6. Trasmissione del calore


cio

d
dt

T1
T2


+

1 + 2 2
2
2



T1
T2


=

1 T0
0


(6.13)

dove abbiamo posto 11 = R1 C e 21 = R2 C. Questo un sistema di equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti, non omogeneo. Cercheremo prima una soluzione
particolare, quindi la soluzione generale del sistema omogeneo associato.
Se allistante iniziale le temperature dei due corpi sono uguali a quelle di equilibrio, ci
aspettiamo che rimangano tali anche successivamente. In altre parole T1 (t) = T2 (t) = T0
una soluzione particolare, come si verifica facilmente per sostituzione.
Veniamo alla soluzione generale dellomogenea, che cercheremo nella forma

 

T1
A1
=
et .
(6.14)
T2
A2
Sostituendo troviamo





 
A1
1 + 2 2
A1
0
t
t

e +
e =
A2
2
2
A2
0
ossia

1 + 2 + 2
2
2 +



A1
A2


=

0
0

(6.15)


.

(6.16)

Questo sistema lineare omogeneo avr soluzioni non banali solo quando il determinante
della matrice sar nullo. Da


1 + 2 + 2

= 2 + (1 + 22 ) + 1 2 = 0 .
(6.17)

2
2 +
troviamo che questo accade per due valori (entrambi reali e negativi) di :
p
(1 + 22 ) 12 + 422
.
=
2
Le corrispondenti soluzioni per A1 e A2

= + :

= :

saranno



A1
2 + +
= c1
A2
2



A1
2 +
= c2
A2
2

(6.18)

(6.19)
(6.20)

con c1 e c2 costanti arbitrarie. Otteniamo quindi la soluzione generale sommando la


soluzione generale dellomogenea alla soluzione particolare.








T1
2 + +
2 +
T0
= c1
e+ t + c2
e t +
.
(6.21)
T2
2
2
T0

177

6. Trasmissione del calore


Imponiamo le condizioni iniziali a t = 0:

 




 0

2 +
2 + + 2 +
c1
2 + +
T1 T0
=
+ c2
= c1
2
2
2
c2
2
T20 T0
(6.22)
che ci permettono di calcolare c1 e c2 :

0
T1 T0 2 +





T 0 T0
2
2 T10 T0 T20 T0 (2 + )
2
=
c1 =
(6.23)
2 + + 2 +
2 (+ )




2
2

2 + + T10 T0


2
T20 T0
c2 =
2 + + 2 +


2
2







2 T10 T0 + T20 T0 (2 + + )
=
.

2 (+ )

(6.24)

Consideriamo adesso due casi particolari, cominciando da 2  1 . In questo caso


R2  R1 . Abbiamo
"
#
 s
 2 

12
1
1
1
+ = 22
1 + 2 = 22
+O
1+
' 1
(6.25)
22
22
42
22
"
= 22

1
1+
22


+

2
1 + 12
42

2 + +
2

2 +
2
c1 '

= 22 2 + O

'



'

2
2
2
2

1
2


' 22

(6.26)


(6.27)

(6.28)

T10 + T20 2T0


22

(6.29)

T20 T10
.
22

(6.30)

c2 '

e quindi
 






T 0 + T20 2T0
T 0 T10
1
1
T0
T1
' 1
e1 t + 2
e22 t +
.
T0
T2
1
1
2
2

(6.31)

possiamo interpretare la soluzione nel seguente modo: la differenza di temperatura tra


i due corpi tende a zero molto velocemente, con un tempo caratteristico dato da 21 21 .
Invece la temperatura media dei due corpi tende alla temperature di equilibrio, ma con
un tempo caratteristico molto pi grande 11 . Questo facilmente comprensibile, dato

178

6. Trasmissione del calore

30
25
20
15
10
5
0

Figura 6.1.: Evoluzione delle temperature per 1 = 1 s1 , 2 = 10 s1 , T0 = 10 K,


T10 = 20 K, T20 = 30 K.

30
25
20
15
10
5
0

Figura 6.2.: Evoluzione delle temperature per 1 = 10 s1 , 2 = 1 s1 , T0 = 10 K,


T10 = 20 K, T20 = 30 K.

179

6. Trasmissione del calore


che a causa della bassa resistenza termica tra i due corpi questi tenderanno a stabilire
un equilibrio locale tra di loro molto velocemente. Un esempio riportato in Figura 6.1
Vediamo invece cosa accade se 1  2 . In questo caso
" 
#
 s
2
1
22
+ 1 + 4 2 ' 2
+ = 1 1 + 2
(6.32)
2
1
1
#
" 
 s
2
22
1
1 + 4 2 ' 1
= 1 1 + 2
2
1
1

 

2 + +
0
'
2
2

 

2 +
1
'
2
0

T 0 T0
c1 = 2
2

T10 T0
c2 =
.
1
e quindi





 

 0
 1
T1
T0
' T20 T0
e2 t T10 T0
e1 t +
.
T2
1
0
T0

(6.33)

(6.34)
(6.35)
(6.36)
(6.37)

(6.38)

Anche in questo caso linterpretazione chiara: il primo corpo tende molto rapidamente
alla temperatura del bagno termico, con un tempo caratterstico dato da 11 . Il secondo
termalizza pi lentamente, con un tempo caretteristico dato da 21  11 . Un esempio
in Figura 6.2.

6.4. Sbarra conduttrice


La temperatura di una sbarra di lunghezza ` e sezione S inizialmente


T (x, 0) = T1 1 cos x
`

(6.39)

con < 1. La sbarra isolata termicamente, ed costituita di un materiale di conducibilit termica , calore specifico c e densit . Calcolare la temperatura finale,
Tf = lim T (x, t)
t

e levoluzione temporale T (x, t).

180

(6.40)

6. Trasmissione del calore

Soluzione
La temperatura finale si pu calcolare immediatamente come media delle temperature
iniziali dei diversi elementi della sbarra, pesati con le capacit termiche. Dato che la
capacit termica di un tratto infinitesimo della sbarra Scdx abbiamo

T (x, 0) Sc dx

1 ` 

Tf =
T1 1 cos x dx = T1 .
=
(6.41)
` 0
`
Sdx
Per calcolare levoluzione temporale ricordiamo che la densit di corrente di calore
proporzionale al gradiente di temperatura:
T
Jq =
(6.42)
x
e che la variazione temporale della temperatura data da
Jq
T
c
=
(6.43)
t
x
da cui
T
2T
=
.
(6.44)
t
c x2
Se calcoliamo la derivata seconda della temperatura iniziale rispetto ad x otteniamo
2 T (x, 0)
2

=
T
cos x .
1
2
2
x
`
`
Questo suggerisce di cercare una soluzione della forma

T (x, t) = T1 + (t) cos x .


`
Sostituendo nellequazione troviamo

(6.45)

(6.46)

(t)
cos x =
cos x
2
`
c `
`

(6.47)

(t) = C1 et

(6.48)

e quindi
2
.
c`2

Imponendo la condizione iniziale troviamo C1 = T1 e quindi




T (x, t) = T1 1 et cos x .
`
Pacchetto gaussiano
Determinare se possibile le funzioni N (t) e 2 (t) in modo tale che


1 x2
T (x, t) = N (t) exp
2 (t)

con =

(6.49)

(6.50)

sia soluzione dellequazione del calore


T
2T
= 2
(6.51)
t
x
in < x < e (si pensi a una sbarra di lunghezza infinita) e dare uninterpretazione
del risultato.

181

6. Trasmissione del calore

Soluzione
Sostituendo T (x, t) nellequazione del calore troviamo




 2



2
2
2
x
1
x
1
x
1
x
1
= N

exp
N + N 2 exp
2
2 (t)
2
2 (t)

(6.52)

che implica le due relazioni


N

= N/

= 2 .

(6.53)
(6.54)

La seconda ha per soluzione


(t) = (0) + 2t

(6.55)

e sostituendo nella prima troviamo

N (t)

log

(6.56)

1
(0) + 2t
N (t)
= log
N (0)
2
(0)

(6.57)

N (0)

cio

dt0
(0) + 2t0

dN
=
N

cio

s
N (t) = N (0)

(0)
.
(0) + 2t

(6.58)

La soluzione quindi della forma


s
T (x, t) = N (0)



(0)
1
x2
exp
(0) + 2t
2 (0) + 2t

(6.59)

p
e descrive una gaussiana con una larghezza che aumenta nel tempo come (0) + 2t:
la temperatura tende nel tempo a diventare sempre pi uniforme. Ricordando che

1 x2
e 2 2 dx = 2
(6.60)

si verifica che lintegrale T (x, t) dx indipendente dal tempo. Questa lespressione


della conservazione dellenergia: lequazione del calore si deduce nella forma specificata
sotto lipotesi di capacit termica costante e indipendente dalla posizione, quindi lenergia
interna della sbarra si pu scrivere come

U (t) = c
T (x, t) dx
(6.61)

dove la densit lineare di massa e c il calore specifico.

182

6. Trasmissione del calore

6.5. Equazione del calore unidimensionale


Ricavare lequazione del calore in una dimensione, nel caso generale in cui densit, calore
specifico e conducibilit termica sono funzione della posizione.

Soluzione
La prima equazione da cui partire quella che da la densit di corrente di calore,
Jq (x, t) = (x)

T (x, t)
x

(6.62)

la seconda quella che lega laumento della temperatura in un tratto della sbarra al calore
entrante:
Jq (x, t)
T (x, t)
(x)c(x)
=
.
(6.63)
t
x
Questa si ottiene applicando cmT = Q a un tratto della sbarra compresa tra xdx/2
e x + dx/2.
Jq (x, t)
T (x, t)
= Jq (x dx/2, t)S Jq (x + dx/2, t)S =
Sdx + O(dx2 ) .
x
x
(6.64)
Derivando la prima equazione rispetto a x e eliminando la corrente di calore usando
la seconda otteniamo



T
T
k
= c
.
(6.65)
x
x
t

c(x)(x)Sdx

183

7. Trasformazioni termodinamiche
7.1. Adiabaticit e velocit di una trasformazione

Il recipiente schematizzato in Figura 7.1 ha le pareti e il pistone impermeabili al calore,


mentre la base ha una resistenza termica R. Viene riempito con n moli di gas perfetto,
e si trova inizialmente in equilibrio con lambiente esterno, P = P0 e T = T0 (il pistone
viene lasciato libero di muoversi).
Dal tempo t = 0 si obbliga il pistone a muoversi secondo la legge x = A sin t, dove
x lo spostamento dalla posizione iniziale di equilibrio. Si attende quindi un tempo sufficientemente lungo, in modo da far perdere al sistema memoria della condizione
iniziale.
Supponendo di poter considerare la temperatura e la pressione del gas uniforme si
calcoli T (t), e si verifichi che per abbastanza grandi la trasformazione si pu considerare
adiabatica.
Considerare piccola la variazione relativa di volume.

Soluzione
Dal primo principio e dallequazione di stato abbiamo
dQ = ncv dT + nRT

dV
V

(7.1)

daltra parte possiamo anche scrivere


R

dQ
= T0 T
dt

(7.2)

e quindi
ncv

dT
d log V
1
+ nRT
=
(T0 T ) .
dt
dt
RT

(7.3)

Il volume una funzione nota del tempo,


V = V0 + SA sin t
e possiamo riscrivere lequazione nella forma


dT
1
R d log V
T0
+
1+
T =
dt

cv
dt

184

(7.4)

(7.5)

7. Trasformazioni termodinamiche

P ,V ,T

T0
P0

x = A sin t
Figura 7.1.: Il sistema considerato nel problema. Le pareti scure sono impermeabili al
calore.
dove abbiamo introdotto = ncv RT , che possiamo considerare la scala temporale caratteristica degli scambi di calore tra gas e ambiente esterno. In effetti tenendo fissato
il volume vediamo che e proprio il tempo nel quale una differenza di temperatura tra
esterno e interno si riduce di un fattore e1 .
Lequazione differenziale ottenuta lineare e del primo ordine, e la sua soluzione si
determina con un metodo standard. Moltiplicando membro a membro per un opportuno
fattore integrante


 
dT
1
R d log V
T0 t/ +R/cv log V (t)
+
1+
T et/ +R/cv log V (t) =
e
(7.6)
dt

cv
dt

abbiamo

d h t/ +R/cv log V i T0 t/ +R/cv log V


=
Te
e
dt

(7.7)

e integrando otteniamo
T0 t/ R/cv log V (t)
T =
e

et / +R/cv log V (t ) dt0 + Cet/ R/cv log V (t)

(7.8)

ossia (indicando con = AS/V la massima variazione relativa di volume,  1)


T =C

et/
R/cv

(1 + sin t)

T0
et/
(1 + sin t)R/cv

1 + sin t0

R/cv

et / dt0 .

(7.9)

Sviluppando al primo ordine in , e osservando che a causa delle condizioni iniziali C = T0 ,


otteniamo



 t

R
T0 t/
R
R
0
t/
0
T = T0 e
1 sin t + e
1 sin t
1 + sin t et / dt0 .
cv

cv
cv
0
(7.10)

185

7. Trasformazioni termodinamiche
e calcolando lintegrale otteniamo
(
)
i

R et/ h
t/
2 2
t/ 2 2
.
T = T0 1
+ e cos t 1 + sin + e sin t
cv 1 + 2 2
(7.11)
Per tempi grandi rispetto a possiamo eliminare i termini che tendono a zero esponenzialmente, e troviamo


R

T = T0 1
(cos t + sin t) .
(7.12)
cv 1 + 2 2
Per  1 abbiamo


T ' T0


R
1 sin t .
cv

(7.13)

e confrontanto con landamento del volume


V = V0 (1 + sin t)

(7.14)

troviamo che la combinazione V R/cv T approssimativamente costante


R/cv

V R/cv T = V0

T + O 2

(7.15)

cio la trasformazione del gas adiabatica.

7.2. Rendimento di un ciclo di Carnot


Calcolare esplicitamente il rendimento di un ciclo di Carnot di un gas perfetto, esprimendolo in funzione delle sole temperature della sorgente calda e della sorgente fredda
utilizzate.

Soluzione
Il rendimento definito dal rapporto tra lavoro e calore assorbito. Calcoliamo il lavoro
fatto in una trasformazione isoterma
vY
VY
dV
VY
LXY =
P dV = nRT
= nRT log
(7.16)
V
V
X
VX
VX
e in una trasformazione adiabatica, per la quale il prodotto P V costante:

LXY

VY

P dV =
VX

1
1

PX VX
VX1

VY

1
1
1
dV
=
PX VY
1
1

V
1

VY
VX
VX
!

PY V Y
1
1
=
(PX VX PY VY ) .

1
VY

Pa Va

186

!
(7.17)
(7.18)

7. Trasformazioni termodinamiche

T1
D

B
T2
V

Figura 7.2.: Il ciclo di Carnot rappresentato nel piano P V per un gas perfetto. Le adiabatiche sono tratteggiate, le isoterme continue. T1 e T2 sono le temperature
rispettivamente della sorgente calda e fredda.
Abbiamo utilizzato il fatto che PX VX = PY VY . Alternativamente potevamo osservare
che per una trasformazione adiabatica dU = dL, e quindi
LXY = ncv (TX TY )

(7.19)

che coincide con lespressione precedente.


Per quanto riguarda il calore scambiato, sappiamo che nullo in una trasformazione
adiabatica. In una trasformazione isoterma dal primo principio, e dal fatto che per un
gas perfetto lenergia interna dipende dalla sola temperatura segue, facendo riferimento
alla figura,
dQ = dU + dL = cv dT + dL = dL
(7.20)
cio il calore assorbito uguale al lavoro fatto dal gas. Abbiamo in conclusione
=
=

LAB + LBC + LCD + LDA


QAB
LAB
VB
nRT1 log VA + ncv (T1 T2 ) + nRT2 log VVD
+ ncv (T2 T1 )
C

= 1+

nRT1 log VVBA

T2 log VD /VC
T2 log VD /VC
=1+
T1 log VB /VA
T1 log VB /VA

(7.21)
(7.22)
(7.23)

ma utilizzando le relazioni
VD = VA

T1
,
T2

V C = VB

187

T1
T2

(7.24)

7. Trasformazioni termodinamiche
otteniamo semplicemente
=1+

T2
T2 log VA /VB
=1
.
T1 log VB /VA
T1

(7.25)

7.3. Ciclo di Carnot con gas di fotoni


La radiazione elettromagnetica pu essere descritta dal punto di vista termodinamico
come un gas con energia interna
U = bV T 4
(7.26)
e pressione

1
P = bT 4
(7.27)
3
dove b una costante. Rappresentare un ciclo di Carnot di questo sistema nel piano
P V e calcolarne esplicitamente il rendimento in termini delle sole temperature della
sorgente calda e fredda.

Soluzione
Dallequazione P = 13 bT 4 segue che una trasformazione isoterma anche isobara. Per
una trasformazione adiabatica si ha invece
1
dQ = dU + P dV = 4bV T 3 dT + bT 4 dV + bT 4 dV
3
4 4
bT dV + 4bV T 3 dT = 0
=
3
ossia

(7.28)
(7.29)

1 dV
dT
+
=0
3 V
T

(7.30)

V 1/3 T = costante

(7.31)

ed integrando
che si pu riscrivere come una relatione tra P e V :
P V 4/3 = costante .
Un ciclo di Carnot si rappresenta dunque nel piano P V come in figura.

188

(7.32)

7. Trasformazioni termodinamiche
P

T1

T2

Calcoliamo adesso il rendimento. Come conseguenza del primo principio, il lavoro fatto
nelle trasformazioni adiabatiche uguale alla variazione dellenergia interna cambiata di
segno:


LBC = b VB TB4 VC TC4 = b VB T14 VC T24
(7.33)

4
4
LDA = b VD T2 VA T1
(7.34)
mentre per le trasformazioni isoterme si ha semplicemente
1
LAB = PA (VB VA ) = bT14 (VB VA )
(7.35)
3
1
(7.36)
LCD = PC (VD VC ) = bT24 (VD VC ) .
3
Calcoliamo infine il calore assorbito dalla sorgente calda. Diversamente dal caso del gas
perfetto, questo non uguale al lavoro fatto, poich lenergia interna dipende dal volume.
Per una isoterma abbiamo
4
dQ = bT 4 dV
(7.37)
3
e quindi
4
QAB = bT14 (VB VA ) .
(7.38)
3
Calcoliamo infine il rendimento:
 1 4

1
4
4
4
4
4
3 bT1 (VB VA ) + b VB T1 VC T2 + 3 bT2 (VD VC ) + b VD T2 VA T1
=
(7.39)
4
4
3 bT1 (VB VA )
=

T14 (VB VA ) + T24 (VD VC )


T24 (VD VC )
=
1
+
T14 (VB VA )
T14 (VB VA )
189

(7.40)

7. Trasformazioni termodinamiche
ed utilizzando
VD T23 = VA T13 ,

VC T23 = VB T13

(7.41)

conseguenza dellEquazione (7.31) otteniamo



T2 VA T13 VB T13
T2
=1+
=1
.
4
T1
T1 (VB VA )

(7.42)

7.4. Ciclo Brayton


P

10

C
V

10

Un ciclo Brayton costituito da due adiabatiche e due isobare. In figura rappresentato


nel piano P V per un gas perfetto. Calcolarne il rendimento.

Soluzione
Il lavoro fatto in una adiabatica lopposto della variazione dellenergia interna. In una
isobara il lavoro chiaramente P V , ed il calore scambiato dato da
Q = cp T .

(7.43)

Calcoliamo adesso lefficienza:


PA (VB VA ) + ncv (TB TC ) + PD (VD VC ) + ncv (TD TA )
(7.44)
ncp (TB TA )
nR (TB TA ) + ncv (TB TC ) + nR (TD TC ) + ncv (TD TA )
=
(7.45)
ncp (TB TA )
(TC TD )
= 1
.
(7.46)
(TB TA )

190

7. Trasformazioni termodinamiche

7.5. Ciclo Diesel


6

4
3
2

D
1

A
0

V
10

Un ciclo Diesel ideale costituito dalle seguenti trasformazioni in successione, rappresentate in fugura per un gas perfetto:
1. una compressione adiabatica (A-B);
2. un riscaldamento a pressione costante (B-C);
3. una espansione adiabatica (C-D);
4. un raffreddamento a volume costante (D-A).
Calcolarne esplicitamente lefficienza, esprimendola in termini dei rapporti
r = VD /VB ,

= VC /VB .

(7.47)

Soluzione
Il calore viene scambiato durante il riscaldamento a pressione costante e durante il raffreddamento a volume costante. Nel primo caso dQ = cP dT > 0, quindi il calore viene
assorbito. Nel secondo caso viene ceduto, come si verifica da dQ = cV dT . Il calore
assorbito quindi
Qass = ncP (TC TB ) .
(7.48)
Calcoliamo adesso il lavoro fatto dal gas in tutto il ciclo:
L = LBC + LCD + LAB

(7.49)

= PB (VC VB ) ncV (TD TC ) ncV (TB TA ) .

191

(7.50)

7. Trasformazioni termodinamiche
Abbiamo quindi
=
=
=
=
=

PB (VC VB ) + cV /R (PB VC PD VD ) + cV /R (PA VD PB VB )


(7.51)
cP /RPB (VC VB )




PB (VC VB ) + cV /R PB VC PB VC /VD1 + cV /R PB VB /VD1 PB VB
(7.52)
cP /RPB (VC VB )




R (VC VB ) + cV VC VC /VD1 + cV VB /VD1 VB
(7.53)
cP (VC VB )


cP (VC VB ) + cV VB /VD1 VC /VD1
(7.54)
cP (VC VB )
1 1
1 1
.
(7.55)
r
( 1)

7.6. Ciclo Ericsson


P

4
3
2
1
0

B
0

10

A
20

30

40

V
50

Il ciclo Ericsson ideale, rappresentato in figura nel piano P V per un gas perfetto,
costituito da due trasformazioni isoterme e due trasformazioni isobare. In linea di
principio se una certa quantit di calore viene assorbita da una sorgente ad una data
temperatura e in seguito restituita alla stessa non se ne deve essere considerato nel
calcolo dellefficienza (viene riciclato). Verificare se questo possibile in questo caso e
calcolare lefficienza.

Soluzione
Calcoliamo calore assorbito, variazione di energia interna e lavoro compiuto dal sistema
nelle diverse trasformazioni. Abbiamo la seguente tabella (notare che in conseguenza del

192

7. Trasformazioni termodinamiche
primo principio Q = L + U :
Q
L
U
A B ncP (TB TA ) PB (VB VA ) = nR (TB TA ) ncV (TB TA )
C
C
B C nRTB log VVB
nRTB log VVB
0
C D ncP (TA TB ) PC (VD VC ) = nR (TA TB ) ncV (TD TC )
A
A
D A nRTA log VVD
nRTA log VVD
0

(7.56)

Il calore assorbito in C D pu essere completamente riciclato in A B, per cui


non ne terremo conto nel calcolo dellefficienza che diviene
=

C
A
nRTB log VVB
+ nRTA log VVD
A
nRTA log VVD

P
TB log PB
TB
C
=1+
=1
.
TA log PPD
TA

(7.57)

7.7. Ciclo Otto


6

5
4
3

1
0

A
0

V
10

Un ciclo Otto ideale, rappresentato in figura nel piano P V per un gas perfetto,
costituito da due adiabatiche e da due isocore. Calcolarne il rendimento ed esprimerlo
in termini del rapporto di compressione = VD /VC .

Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle adiabatiche, e si ottiene
LCD = UC UD = ncV (TC TD )

(7.58)

LAB = UA UB = ncV (TA TB ) .

(7.59)

QBC = UC UB = ncV (TC TB ) .

(7.60)

Il sistema assorbe calore nellisocora B C, e dato che il lavoro nullo si ottiene

193

7. Trasformazioni termodinamiche
In conclusione
=

TD TA
LCD + LAB
=1
.
QBC
TC TB

(7.61)

Utilizzando la relazione V T 1 = costante valida per una adiabatica abbiamo




TD
VC 1
=
= 1
TC
VD
e
TA
=
TB
abbiamo
=1

VB
VA

1

= 1

(7.62)

(7.63)

1 (TC TB )
1
= 1 1 .
TC TB

(7.64)

7.8. Ciclo Stirling


6

5
4
3

A
0

V
10

Un ciclo Stirling ideale, rappresentato in figura nel piano P V per un gas perfetto,
formato da due trasformazioni isoterme e da due isocore. Calcolarne il rendimento e
esprimerlo in funzione delle temperature massime e minime accessibili, assumendo che il
calore ceduto nellisocora D A venga riutilizzato per riscaldare il sistema nellisocora
B C.

Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle isoterme, e vale
D
VD
LCD =
P dV = nRTC log
VC
C

194

(7.65)

7. Trasformazioni termodinamiche

LAB =

P dV = nRTA log
A

VC
VB
= nRTA log
.
VA
VD

(7.66)

Il sistema assorbe calore nella trasformazione B C e C D, e lo cede nella trasformazione D A, quindi


QBC = UC UB = ncV (TC TA )

(7.67)

QCD = LCD

(7.68)

QDA = ncV (TA TC ) = QBC .

(7.69)

Notare che il calore assorbito e ceduto nelle due isocore si compensano, e quindi ha senso
tenere conto del solo calore assorbito QCD nella valutazione dellefficienza. Abbiamo
quindi
nR (TC TA ) log VVD
LAB + LCD
TA
C
=
=1
.
(7.70)
=
V
QCD
TC
nRTC log VD
C

7.9. Differenziale esatto


Date n moli di gas perfetto, verificare esplicitamente che dQ non un differenziale esatto.
Trovare se possibile una funzione A(T, V ) tale che A(T, V )dQ sia un differenziale esatto. possibile trovare una soluzione indipendente dalla natura del gas (monoatomico,
biatomico etc.)?

Soluzione
Scegliendo come variabili indipendenti V e T possiamo scrivere il primo principio nella
forma
nRT
dV
(7.71)
dQ = (V, T )dT + (V, T )dV = ncv dT +
V
e se esistesse una funzione Q(V, T ) di cui dQ il differenziale sarebbe




Q
Q
,
=
(7.72)
=
T V
V T
e quindi



=
V


(7.73)
T

ma questo non vero come si mostra direttamente:







nRT
nR
=
=
T V
T V
V



 V

=
ncv
= 0.
V T
V
T

195

(7.74)
(7.75)

7. Trasformazioni termodinamiche
Supponiamo adesso che per una opportuna funzione A(T, V )dQ sia il differenziale di una
funzione X. Allora
nRT
dX = Ancv dT + A
dV
(7.76)
V
e ripetendo il ragionamento precedente le due derivate




nRT
nRT A
nR
A
A+
(7.77)
=
T V
V
V
T V
V





A
ncv A
.
(7.78)
= ncv
V
V T
T
dovranno essere uguali. Dobbiamo quindi trovare la soluzione di




cv
A
A
V
=A+T
R
V T
T V

(7.79)

che si pu anche scrivere, ponendo x = R/cv log V e y = log T






A
A

= A.
x y
y x

(7.80)

Cambiamo ancora variabili. Se poniamo


u = x+y

(7.81)

v = xy

(7.82)

otteniamo

+
u v

u v

=
=

(7.83)
(7.84)

e quindi

2

A
v


=A

(7.85)

che si integra direttamente,


A = k(u)e

v/2

1
= f (u) exp
2

R
log V log T
cv



= f V R/cv T V

R
2cv

T2

(7.86)

dove f una funzione arbitraria. Notare che V R/cv T rimane costante in una trasformazione adiabatica. La funzione A dipende dalla natura del gas tramite il calore specifico

cv . Scegliendo f (x) = k/ x abbiamo A = kT 1 , cio


dX = k

dQ
T

un differenziale esatto per qualsiasi gas perfetto.

196

(7.87)

7. Trasformazioni termodinamiche

7.10. Calore specifico gas perfetto


Calcolare il calore specifico c di un gas perfetto in funzione di cV . Esso definito come


dQ
c =
(7.88)
dT P V
cio come rapporto tra calore fornito e aumento di temperatura, a P V costante. Discutere i casi = 0, = 1 e = cP /cV . necessario che sia sempre c > 0?

Soluzione
Dal primo principio abbiamo per una mole di gas
dQ = cV dT + P dV

(7.89)

Inoltre, se P V costante lo anche T V 1 da cui


V dT + ( 1)T dV = 0

(7.90)


V
RT
dT
dQ = cV +
V (1 ) T

(7.91)

e quindi


da cui

R
.
(7.92)
1
Per = 0 la pressione costante, e infatti c = cV + R = cP . Per = 1 abbiamo una
trasformazione isoterma, e c diverge (la temperatura non pu aumentare qualunque sia
il calore fornito). Per = cP /cV abbiamo una trasformazione adiabatica, e si verifica
che c = 0. In questo caso infatti non laumento di temperatura non viene causato dal
calore fornito, che nullo, ma dal lavoro fatto sul sistema.
Il calore specifico c pu anche essere negativo, sufficiente che 1 < < cP /cV .
c = cV +

197

Parte III.

Prove scritte

198

8. Meccanica
8.1. Esercizio I compitino 8/11/2006
Fx (N )

Fy (N )

t(s)

t(s)

Un punto materiale di massa m = 1 kg si muove in un piano, sotto lazione di una


forza le cui componenti lungo due direzioni ortogonali hanno landamento riportato in
figura.
(0)

(0)

1. Inizialmente la velocit ha componenti vx = 6 m/s e vy = 8 m/s. Tracciare il


grafico delle componenti della velocit in funzione del tempo.
2. Per le suddette condizioni iniziali, determinare la traiettoria.
3. Fissato ora il modulo v della velocit iniziale, detto langolo che la traiettoria
forma con la direzione y, determinare (t = 14 s) in funzione di (t = 0 s).
Soluzione
Domanda 1 Non ci sono forze in direzione x, per cui il moto sempre uniforme:
vx = vx(0) .
Lungo la direzione y si ha una forza costante tra t = t1 = 4 e t = t2 = 6. Possiamo
scrivere quindi
vy (t) = vy(0)

t < t1
F
y
vy (t) = vy(0) +
(t t1 )
m
Fy
vy (t) = vy(0) +
(t2 t1 )
m

199

t1 < t < t2
t > t2 .

8. Meccanica
Numericamente questo significa
vy (t) = 8

t<4

vy (t) = 12 t
vy (t) = 2

4 < t < 10

t > 10 .

Il tutto rappresentato nella figura che segue.


vx (m/s)

vy (m/s)

t(s)

vy
vx

Domanda 2 Possiamo scrivere x = 6t e


dy
=
dx

dy
dt
dx
dt

e quindi
4
dy
(x) =
x < 24
dx
3
dy
x
(x) = 2
24 < x < 60
dx
36
dy
1
(x) =
x > 60
dx
3
e integrando abbiamo
y(x) =

4
x
3

x < 24

x2
y(x) = 2x
+ c1
24 < x < 60
72
x
y(x) =
+ c2
x > 60 .
3
Le costanti ci si determinano imponendo la continuit della traiettoria:
4
1
24 = 2 24 (24)2 + c1
3
72
1
1
2 60 (60)2 + c1 = 60 + c2
72
3
da cui c1 = 8 e c2 = 42. La traiettoria rappresentata nella figura che segue.

200

t(s)

8. Meccanica
Domanda 3 Ripetendo i calcoli iniziali abbiamo per t > 10
vx (t) = v sin
vy (t) = v cos +
da cui
tan 0 =

Fy
(t2 t1 )
m

vx (14)
v sin
sin
=
=
.
F
F
vy (14)
v cos + my (t2 t1 )
cos + mvy (t2 t1 )

La traiettoria quindi un arco di parabola in 24 < x < 60 e una retta altrove, rappresentata nella figura che segue.
70
f(x)

60
50
40
30
20
10
0

0
10
20
30
40
50
Rette e parabole si raccordano con continuit e con derivata continua.

60

8.2. Esercizio II compitino 8/11/2006


Un punto materiale di massa m si muove in un piano secondo la legge oraria, espressa in
coordinate cartesiane,
x(t) = A cos(t + )
y(t) = B sin(t)
1. Determinare la traiettoria del moto
2. Determinare la forza F~ agente sul punto, ed esprimerla in funzione della posizione
del punto
3. Determinare per quali valori dei parametri A, B e si ha |~v | = costante.

201

8. Meccanica
Soluzione
Domanda 1. Possiamo scrivere
x = A cos t cos A sin t sin
y = B sin t

e sostituendo la seconda equazione nella prima


x
y
+ B cos
sin = cos t
A cos
y
=
sin t
B
e sommando i quadrati di ambo i membri

2
x
y2
y
+
+ tan = 1 .
B2
A cos B
Questa unellisse con centro nellorigine, in generale con gli assi ruotati.
Domanda 2 Derivando due volte rispetto al tempo abbiamo
Fx
=x
= A 2 cos(t + ) = 2 x
m
Fy
= y = B 2 sin(t) = 2 y .
m
Questo si pu anche scrivere nella forma
F~ = m 2~r .
Domanda 3 Possiamo scrivere


v 2 = x 2 + y 2 = 2 A2 sin2 (t + ) + B 2 cos2 (t)
che non dipende dal tempo se


d 2
v = 3 2A2 sin(t + ) cos(t + ) 2B 2 cos(t) sin(t) = 0 .
dt
Questo significa
A2 sin(2t + 2) = B 2 sin(2t)
e una condizione necessaria che A2 = B 2 , cio A = B. Se A = B = 0 abbiamo una
soluzione banale (particella ferma nellorigine). Se A = B 6= 0 deve essere
2 = 2k
ossia = k. Possiamo riassumere tutte le soluzioni nelle condizioni
A = B
= 0.

In questo caso abbiamo delle circonferenze (di raggio A).

202

8. Meccanica

8.3. Prima parte compitino 22/12/06


Le due masse in figura somo m1 = m2 = m. Quella a sinistra si muove inizialmente con
velocit v0 , laltra ferma. La molla ha lunghezza a riposo ` e costante elastica k, ed
libera ad un estremo.
m1

k,

v0

m2

1. Per quali valori v0 le due masse non arrivano a toccarsi?


2. Calcolare la velocit delle masse quando queste sono di nuovo separate.
3. Se la velocit iniziale sufficiente a far toccare le massa, e queste rimangono
attaccate, calcolare la velocit finale del sistema.
Soluzione
Domanda 1
Cerchiamo sotto quali condizioni le masse si toccano. Possiamo utilizzare la conservazione
dellenergia e della quantit di moto. Uguagliando il valore iniziale di queste quantit a
quello posseduto al momento del contatto abbiamo
m1 v0 (m1 + m2 )v2
e

1
1
1
m1 v02 (m1 + m2 )v22 + k`2 .
2
2
2
Si utilizzato il fatto che al momento del contatto v2 v1 , e la molla completamente
contratta. Ricavando vf dalla prima relazione si trova
v2

m1
v0
m1 + m2

e sostituendo nella seconda


m1 v02

m21
v 2 + k`2
m1 + m2 2

da cui

s
v0

k
`

dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) = m/2 la massa ridotta del sistema. Le masse non


arriveranno dunque a toccarsi per
s
k
v0 <
`.

203

8. Meccanica
Domanda 2
Si tratta di un urto elastico, e dato che le masse sono uguali deve essere
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2
1
1
1
m1 v02 = m1 v12 + m2 v22
2
2
2
ossia v1 = 0 e v2 = v0 se m1 = m2 = m.
Domanda 3
Anche in questo caso possiamo vedere il problema come un urto, questa volta completamente anelastico. Sar ovviamente
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )vf .
Avremo quindi (m1 = m2 = m)

1
vf = v0 .
2

8.4. Parte II compitino 22/12/06


Un cuneo di massa M a forma di prisma triangolare di apertura angolare libero di
muoversi sul piano orizzontale su cui appoggiato. Sul cuneo si trovano due masse m1
e m2 (m2 > m1 ), collegate tra loro da un filo inestensibile di massa nulla come mostrato
in figura. Il filo scorre senza attrito su un perno solidale al piano inclinato. Non vi
attrito tra le masse e il piano inclinato.

m2
M

m1
1. Se il cuneo mantenuto immobile, determinare il moto delle masse m1 e m2 (lasciate
andare da ferme).
2. Se il cuneo libero di muoversi senza attrito sul piano orizzontale, determinare il
suo spostamento quando la massa m2 raggiunge il bordo.
3. In presenza di attrito statico s tra il cuneo e il piano orizzonale, determinare il
valore minimo affinch il cuneo resti immobile durante la discesa di m2 .

204

8. Meccanica
Soluzione
Domanda 1
Consideriamo le forze che agiscono sulle due masse lungo la direzione parallela al piano.
Per la prima abbiamo
m1 a1 = m1 g sin T
e per la seconda
m2 a2 = m2 g sin T .
Abbiamo preso come verso positivo per le accelerazioni di entrambe le masse quello verso
lo spigolo del cuneo. Sottraendo membro a membro abbiamo
m1 a1 m2 a2 = (m1 m2 )g sin
ma a2 = a1 da cui

m1 m2
g sin < 0 .
m1 + m2
Le due masse quindi si muovono di moto uniformemente accelerato. Partendo da fermi
e misurando lo spostamento a partire dalla posizione iniziale di ciascuna massa abbiamo
a1 =

s1 =

1 m1 m2
g sin t2
2 m1 + m2

s2 =

1 m2 m1
g sin t2
2 m1 + m2

Domanda 2
La quantit di moto orizzontale del sistema si conserva. Questo significa che la posizione
orizzontale del centro di massa non cambia, dato che inizialmente ferma. Possiamo
dunque scrivere
M X0 + m1 x1 + m2 x2
M (X0 + ) + m1 (x1 + 1 ) + m2 (x2 + 2 )
=
M + m1 + m2
M + m1 + m2
dove X0 , x1 e x2 sono le coordinate orizzontali iniziali del centro di massa del cuneo e
delle due masse, e , 1 , 2 i relativi spostamenti finali, il tutto nel sistema di riferimento
del laboratorio. Daltra parte lo spostamento orizzontale finale della massa m2 noto
2 = L cos
e per linestensibilit del filo deve essere
2 = (1 ) .
Ricavando 1 , 2 da queste ultime due relazioni otteniamo
2 = + L cos
1 = L cos

205

8. Meccanica
e sostituendo nella prima abbiamo
M + m1 ( L cos ) + m2 ( + L cos ) = 0
da cui
=

(m1 m2 )L cos
.
M + m1 + m2

Domanda 3
Facciamo riferimento ai diagrammi delle forze agenti sul cuneo e sulle due masse riportati
qui sotto. Indichiamo con T la tensione del filo, con N1 e N2 le reazioni vincolari del
piano obliquo, con R la reazione vincolare del piano orizzontale e con FA la forza di
attrito.
2T

N1
Mg
R

FA

N2

N1

m1 g

N2

m2 g

206

8. Meccanica
Scriviamo le equazioni del moto per le masse e per il cuneo, nellipotesi che questultimo
resti fermo. Tenendo conto del fatto che
y1 =
y2

x
1 =
x2 .
possiamo scrivere
m1 x
1 = N1 sin T cos

m1 y1 = N1 cos + T sin m1 g

m2 x
1 = N2 sin T cos

m2 y1 = N2 cos + T sin m2 g

(8.1)
(8.2)
(8.3)
(8.4)

e
0 = (N1 + N2 ) sin + 2T cos + FA

0 = R M g (N1 + N2 ) cos 2T sin .


Dato che

y2
y1
=
= tan
x
1
x
2
dividendo membro a membro le equazioni (8.1), (8.2) e (8.3), (8.4) otteniamo
N1 = m1 g cos
N2 = m2 g cos
Dalle equazioni del moto per le masse abbiamo




N1
N2
1
1
+
sin T
+
cos = 0
m1 m2
m1 m2




N2
1
1
N1
+
cos + T
+
sin = 2g
m1 m2
m1 m2
da cui ( = m1 m2 /(m1 + m2 ))
T = 2g sin .
Sostituendo nella equazione (8.6) troviamo
R = M g + (m1 + m2 )g cos2 + 4g sin2
e tenendo conto che deve essere |FA | s R abbiamo infine


[(m1 + m2 ) 4] |cos sin | s M + (m1 + m2 ) cos2 + 4 sin2
ossia
s

(m1 m2 )2 cos sin


.
M (m1 + m2 ) + (m1 + m2 )2 cos2 + 4m1 m2 sin2

207

(8.5)
(8.6)

8. Meccanica

8.5. Primo esercizio scritto 10/01/07


v0
m

b
M
L

Nel sistema in figura tra il blocco di massa M e lunghezza b e la massa m presente


un attrito descritto da coefficienti statici e dinamici s e d . Inizialmente la particella si
muove sul piano a sinistra (privo di attrito) con velocit v0 . Il blocco libero di muoversi
nella scanalatura, anche essa priva di attrito, e arrivando al bordo a destra vi rimane
attaccato.
1. Supponendo che la particella non cada nella scanalatura calcolare la velocit del
centro di massa del sistema massa+blocco. Rimane la stessa anche dopo lurto?
2. Per quali valori di d la particella cade nella scanalatura?
3. Se la particella si ferma relativamente al blocco prima dellarrivo di questo sul
bordo destro, cosa accade al momento dellurto? In generale sotto quali condizioni
la particella passa oltre il bordo destro, e con che velocit?

Soluzione
Domanda 1
La quantit di moto del sistema blocco+massa si conserva durante il moto nella scanalatura. La velocit del centro di massa quindi uguale a quella iniziale, ossia
mv0
.
m+M

vcm =

La conservazione cessa di valere durante lurto, perch sul sistema agisce una forza
orizzontale, la reazione vincolare della parete. Dopo lurto in effetti avremo
vcm =

mv
m+M

dove v la velocit della particella dopo lurto. Ma v < v0 perch parte dellenergia si
dissipata per attrito.
Domanda 2
La particella cade nella scanalatura se percorre una distanza b relativa al blocco prima
dellurto con la parete. La forza di attrito applicata al cuneo vale
Fa = d mg

208

8. Meccanica
quindi il moti del cuneo e della particella sono uniformemente accelerati, dati da ( =
m/M )
1
s = v0 t d gt2
2
1
S =
d gt2 .
2
Il tempo b necessario a percorrere una distanza relativa b determinata da
1
s S = v0 b d (1 + ) gb2 = b
2
e quello a cui avviene lurto da
1
S = d gu2 = L b .
2
Segue che
b =

v0
s

u =

p
v02 2bd (1 + ) g
d (1 + ) g

2(L b)
.
d g

La soluzione accettabile per b la pi piccola, corrispondente al segno negativo. Abbiamo quindi la condizione b < u , ossia
q
q
v0 v02 2bd (1 + ) g < 2(L b)d 1 (1 + )2 g .
Per discutere questa equazione conviene introdurre i parametri adimensionali
x=
e

2d g(1 + )b
0
v02

1+
=

La disequazione diviene
1

L
1
b

1x<


0.

p
x

che ha per soluzione



0 x < min 1,
ossia

4
(1 + )2

(
)
4(1 + ) Lb 1
v02
0 d <
min 1, 
.
2
L
2g(1 + )b
(1
+
)

1
b

209

8. Meccanica
Domanda 3
Se la particella si ferma relativamente al blocco prima dellurto, immediatamente dopo
continuer a muoversi con la stessa velocit relativa al sistema di laboratorio. Questa
data dalla velocit del centro di massa del sistema prima dellurto determinata in
precedenza.
Condizione necessaria per passare oltre il bordo destro ovviamente quella di non
cadere nella scanalatura, cio per quanto visto al punto precedente


4
x min 1,
(8.7)
(1 + )2
Se inoltre x 1 la particella ferma rispetto al blocco prima dellurto, con una energia
cinetica nel sistema di laboratorio di
2

1
mv0
K= m
.
2
m+M
Per poter passare oltre il bordo destro questa dov essere maggiore del lavoro che verr
fatto dalle forze di attrito dopo lurto sul tratto non ancora percorso sul blocco. Il tratto
gi percorso si pu trovare eguagliando lenergia disponibile nel centro di massa al lavoro
fatto sul sistema dallattrito:
1 2
v = d mg ( )
2 0
dove e sono gli spostamenti di particella e blocco. Ma nel sistema del centro di massa
m + M = 0
per cui


1 2
m
v0 = d mg 1 +

2
M

e quindi
=

1 v02
2 d g

M
m+M

2
.

Nellipotesi di validit della condizione (8.7) la velocit finale si otterr quindi dallequazione
"

2

2 #
2
1
mv0
1
1
v
M
0
K= m
= mv 2 + d mg b
2
m+M
2
2 d g m + M
e v 2 > 0 corrisponder alla condizione per la quale la particella passa sul bordo. Quando
x < 1 avremo sicuramente il passaggio del bordo, e la velocit finale si potr ottenere
semplicemente da
1
1
mv 2 = mv 2 + d mgL
2 0
2
da cui
q
v = v02 2d gL .

210

8. Meccanica
Secondo esercizio scritto 11/01/07
La particella di massa m vincolata alla guida circolare di raggio R posta in un piano
orizzontale. Inoltre fissata ad una molla di costante k e lunghezza a riposo `0 . Laltro
estremo della molla fissato a un punto posto a una distanza R/2 dal centro della guida.
m

k, 0

R/2

1. Se `0 = 0 determinare la minima velocit che deve avere la particella nel punto di


minimo allungamento della molla per poter percorrere completamente la guida.
2. In funzione di `0 0 discutere le posizioni di equilibrio del sistema.
3. Scelta una opportuna coordinata scrivere le equazioni del moto per il sistema,
sempre per `0 generico.

Soluzione
Domanda 1
Possiamo scegliere come coordinata langolo tra il raggio corrispondente alla posizione della particella e quello corrispondente alla posizione di massimo avvicinamento.
Lenergia cinetica si scriver quindi
1
1
K = mv 2 = mR2 2
2
2
e quella potenziale

1
U = k(` `0 )2
2

Con
`=

r
2

R2 sin + (R cos R/2)2 = R

211

5
cos .
4

8. Meccanica
Nel nostro caso `0 = 0 quindi
1
kR2
E = K + U = mR2 2 +
2
2

5
cos
4


.

Eguagliando lenergia nel punto di massimo e di minimo avvicinamento otteniamo


1
1
1
mv 2 + k`2 > k`2
2 0 2 min 2 max
da cui

ossia
v0 =

v0 =


k 2
`max `2min
m

k 2
R
m

9 1

4 4


=R

2k
.
m

Domanda 2
Se sulla molla vi tensione, una posizione sar di equilibrio solo quando questa
ortogonale al vincolo. Ci possibile chiaramente soltanto in = 0 e = .
Laltra possibilit che non vi sia tensione. Questo accade quando la molla alla sua
lunghezza di riposo, il che significa


2
2 5
`0 = R
cos
4
cosa possibile solo se

1
3
R `0 R .
2
2

Il relativo angolo dato da


cos =

5
`2
02 .
4 R

Domanda 3
Possiamo ottenere le equazioni del moto derivando lenergia totale rispetto al tempo:

!2
r
k
d 1
5
E =
mR2 2 +
R
cos `0
dt 2
2
4
!
r
5
sin
2
q
= mR + k R
cos `0

4
5
2 4 cos
da cui

k
`
0
sin = 0 .
mR2 + R q
2
5

cos

212

8. Meccanica

8.6. Primo esercizio scritto 11/01/07


Una sbarra omogenea di lunghezza ` e massa m ha i due estremi vincolati (vincolo
bilatero) ad una guida circolare di raggio r > `/2 come in figura. La guida montata
verticalmente, in presenza di gravit. Non esiste nessun tipo di attrito.

1. Se inizialmente = 0 determinare il minimo valore di (0)


che permette alla sbarra
di percorrere un giro completo sulla guida.
2. Scrivere le equazioni del moto del sistema. Esistono quantit conservate?
3. Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di
equilibrio stabile.

Soluzione
Domanda 1
Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1
E = I 2 M gd cos
2
In questa espressione d la distanza tra il punto medio della sbarra (il suo centro di
massa) e il centro della guida, che vale
r
`2
d = r2
4
I il momento di inerzia della sbarra rispetto allasse di rotazione, che passa per il
centro della guida. I si calcola applicando il teorema di Steiner:
I=

1
M `2 + M d2
12

213

8. Meccanica
Per percorrere un giro completo dovr essere
1 2
I (0) M gd > M gd
2
cio

(0)
>

4M gd
I

Domanda 2
Si conserva lenergia totale, dato che le reazioni vincolari non fanno lavoro sul sistema.
Le equazioni del moto si possono ottenere rapidamente derivando E rispetto al tempo
E = I + M gd sin = 0
da cui
I + M gd sin = 0
Domanda 3
Possiamo utilizzare lequazione del moto determinata precedentemente. La posizione di equilibrio stabile chiaramente = 0, che un minimo dellenergia potenziale
gravitazionale. Considerando piccole oscillazione possiamo porre sin ' e quindi
I + M gd = 0
Questa lequazione del moto di un oscillatore armonico di periodo
s
I
T = 2
M gd

8.7. Secondo esercizio scritto 11/01/07


Sono dati tre corpi di capacit termica C1 , C2 e C3 alle temperature T1 , T2 e T3 .
1. Determinare la temperatura di equilibrio se sono posti in contatto termico
2. Determinare, nellipotesi del punto precedente, la variazione di entropia del sistema:
si tratta di una trasformazione reversibile?
3. Determinare il massimo lavoro estraibile dal sistema e lo stato finale raggiunto in
questo caso.

214

8. Meccanica
Soluzione
Domanda 1
Chiamiamo Q1 , Q2 e Q3 il calore acquistato dai tre corpi per arrivare allequilibrio
termico. Ovviamente sar Q1 + Q2 + Q3 = 0 perch il sistema isolato. Inoltre
C1 (Tf T1 ) = Q1
C2 (Tf T2 ) = Q2
C3 (Tf T3 ) = Q2
e sommando membro a membro troviamo la temperatura finale
Tf =

C1 T1 + C2 T2 + C3 T3
C1 + C2 + C3

Domanda 2
Scriviamo le relazioni precedenti in forma differenziale:
C1 dT1 = dQ1
C2 dT2 = dQ2
C3 dT3 = dQ3
da cui
dS1 =
dS2 =
dS3 =

dQ1
dT1
= C1
T1
T1
dQ2
dT2
= C2
T2
T2
dQ3
dT3
= C3
T3
T3

Per la variazione totale di entropia abbiamo quindi

Tf

S =

C1
T1

dT
+
T

Tf

C2
T2

dT
T

Tf

C3
T3

dT
T

cio
Tf
Tf
Tf
+ C2 log
+ C3 log
T1
T
T3
! 2
C1 +C2 +C3
Tf

S = C1 log
= log

T1C1 T2C2 T3C3

La trasformazione non reversibile, dato che si ha passaggio spontaneo di calore da un


corpo allaltro. Questo implica che S > 0: questo si pu verificare scrivendo S nella

215

8. Meccanica
forma

Tf

S = (C1 + C2 + C3 ) log

C1
C1 +C2 +C3 1

T1

C2
C1 +C2 +C3

T2

C3
C1 +C2 +C3

T3

Il numeratore la media aritmetica pesata delle temperature iniziali, il denominatore la


media geometrica pesata (con gli stessi pesi) delle stesse. Dato che la prima sempre
maggiore della seconda (salvo quando T1 = T2 = T3 , nel qual caso coincidono e S = 0)
segue che la variazione di entropia positiva.
Domanda 3
In questo caso dal primo principio segue
dQ1 + dQ2 + dQ3 + dW = 0
e dato che dobbiamo operare sul sistema in modo irreversibile sar anche
dS1 + dS2 + dS3 = 0
Quindi

Tf

C1 dT

T1

Tf

C2 dT

T2

Tf

C3 dT
T3

= C1 T1 + C2 T2 + C3 T3 (C1 + C2 + C3 ) Tf
e

Tf

0 = C1
T1

= log

dT
+ C2
T

C1 +C2 +C3
Tf

Tf

!2

dT
+ C3
T

Tf

T2

dT
T

T1C1 T2C2 T3C3

Questa ultima relazione permette di determinare la temperatura finale del sistema


C1

C2

C3

C +C +C
C +C +C
C +C +C
Tf = T1 1 2 3 1 T2 1 2 3 T3 1 2 3

Notare che, come osservato in precedenza, Tf < Tf . Sostituendo troviamo il lavoro




W = (C1 + C2 + C3 ) Tf Tf

216

8. Meccanica

8.8. Primo esercizio scritto 31/01/07


La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa M e altezza h appoggiato su un
piano obliquo come in figura, ed libero di ruotare senza strisciare. Potete indicare con
b la distanza del centro di massa dallasse del cilindro, e facoltativamente calcolarlo in
funzione di R.

1. Calcolare linclinazione del cilindro nella posizione di equilibrio in funzione di ,


e langolo massimo per il quale lequilibrio possibile.
2. Se = 0 partendo dalla posizione di equilibrio per quale velocit angolare iniziale
minima il corpo si capovolge?
3. Sempre per = 0 calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema attorno
alla posizione di equilibrio.

217

8. Meccanica
Soluzione
Domanda 1
A

O
b

M
R

P
B

Fissato il punto di contatto P , conduciamo la perpendicolare al piano inclinato passante


per esso. Su essa prendiamo il punto a distanza R da P . La circonferenza di raggio b e
centro O il luogo delle possibili posizioni del centro di massa.
Le forze che agiscono sul sistema sono lattrito statico F~a (applicata in P ) la reazione
~ (applicata in P ) e la forza di gravit m~g (applicata nel centro di
normale al vincolo N
massa). La prima condizione di equilibrio da
~ + m~g = 0
F~a + N

(8.8)

~ . La seconda condie pu sempre essere soddisfatta scegliendo opportunamente F~a e N


zione, scegliendo come polo il punto di contatto, dice che il momento rispetto a P della
forza di gravit deve essere nullo. Questo significa che si avr equilibrio solo con il centro
di massa sulla verticale di P (le posizioni M e M 0 in figura).
Considerando il triangolo M P O abbiamo la relazione


b cos
= b sin = R sin
(8.9)
2
e quindi
sin =

R
sin
b

218

(8.10)

8. Meccanica
che determina langolo di equilibrio in funzione di . Lequazione precedente ha
soluzioni solo se il secondo membro minore di 1, cio quando
b
.
R

sin <

(8.11)

Osserviamo che per piccoli spostamenti rispetto ad M del centro di massa la forza di
gravit agisce come forza di richiamo. Quindi la configurazione considerata di equilibrio
stabile. Al contrario la configurazione con centro di massa in M 0 sar di equilibrio
instabile.
Domanda 2

Per capovolgersi, il corpo dovr superare la posizione di altezza massima per il suo
centro di massa. Questo avviene nella situazione in figura. Rispetto al terreno laltezza
del centro di massa allora
p
hf = b2 + R2
(8.12)
e imponendo la conservazione dellenergia abbiamo
p
1
IP 02 + mg (R b) = mg b2 + R2
2

(8.13)

dove IP il momento di inerzia del mezzo cilindro rispetto al punto di contatto, nella
configurazione iniziale. Otteniamo quindi
r

2mg p 2
0 =
R + b2 R + b
(8.14)
IP
Per calcolare IP osserviamo che il momento di inerzia di un cilindro intero rispetto al
suo asse vale
1
(8.15)
Icil = Mcil R2
2
e quello di met cilindro, rispetto allo stesso asse,
1
IO = mR2
2

219

(8.16)

8. Meccanica
(ovviamente m = Mcil /2). Usando il teorema di Steiner troviamo il momento rispetto
ad un asse passante per il centro di massa
ICM = IO mb2

(8.17)

ed infine, usando nuovamente il teorema, rispetto ad un asse passante per il punto di


contatto iniziale
1
1
IP = ICM + m (R b)2 = mR2 + m (R b)2 mb2 = mR2 + mR (R 2b) . (8.18)
2
2
Domanda 3
Conviene scrivere lenergia cinetica come somma del contributo legato al centro di massa
e della rotazione attorno ad esso:
 1
1
2
K = m x 2cm + y cm
+ ICM 2 .
2
2

(8.19)

Le coordinate del centro di massa si possono scrivere, fissato un sistema di riferimento


con origine nella posizione iniziale del punto O,
xcm = R b sin
ycm = b cos

(8.20)
(8.21)

da cui, aggiungendo lenergia potenziale gravitazionale mgycm , otteniamo


i 1
1 h
E = m (R b cos )2 + (b sin )2 + ICM 2 mgb cos .
2
2

(8.22)

Sviluppando per piccole oscillazioni otteniamo, al secondo ordine in e ,

E=

i
1h
mgb 2
m (R b)2 + ICM 2 +
mgb .
2
2

(8.23)

Notare che questo si pu anche scrivere, trascurando una costante irrilevante,


1
mgb 2
E = IP 2 +

2
2

(8.24)

cio per piccole oscillazioni si pu trascurare il fatto che lasse di rotazione cambia.
Lenergia appena scritta formalmente quella di un oscillatore armonico, da cui
r
mgb
= 2f =
.
(8.25)
IP

220

8. Meccanica

8.9. Secondo esercizio scritto 31/01/07

T2
C,

T1

Un contenitore riempito con una miscela al 50% in massa di ghiaccio ed acqua viene
posto in contatto con un bagno termico di temperatura T2 = 300 K mediante una barra
di rame (conducibilit termica = 391 W/(m K)), lunghezza ` = 101 m e sezione
S = 104 m2 . Il calore latente di fusione del ghiaccio = 335 103 J/kg, il calore
specifico dellacqua c = 4.18 103 J/(kg K) e la massa totale della miscela M = 1 kg. Si
trascuri la capacit termica della barra e si considerino isolanti le pareti del contenitore
e della barra.
1. Calcolare la temperatura e la variazione di entropia del contenitore in funzione del
tempo.
2. Calcolare la variazione finale di entropia delluniverso.
3. Se al posto del contatto termico si utilizza una macchina termica reversibile quale
il massimo lavoro utile estraibile dal sistema?

Soluzione
Domanda 1
Il passaggio di calore avviene per conduzione, e possiamo scrivere per il calore ceduto
alla miscela per unit di tempo
S
Q =
(T2 T )
`
In una prima fase questo calore serve a sciogliere il ghiaccio, la temperatura della miscela
rimane quindi quella di fusione del ghiaccio T0 e possiamo scrivere per la massa di ghiaccio
sciolto m(t)
S
m
= Q =
(T2 T0 )
`
da cui
S
m(t) = Q(t) =
(T2 T0 ) t
`

221

8. Meccanica
La temperatura resta quindi costante e lentropia aumenta linearmente


Q(t)
S T2
SR (t) =
=
1 t
T0
`
T0
Quando m(t) = M/2 tutto il ghiaccio si sciolto. Questo avviene per
t = t1 =

`M
2S (T2 T0 )

Da questo momento vale


S
cM T = Q =
(T2 T )
`
Lequazione
S
T =
(T2 T )
c`M
si integra immediatamente:

T (t)

T0

da cui
log
e quindi

dT 0
=
(T2 T 0 )

t1

S
dt
c`M

T (t) T2
S
(t t1 )
=
T0 T2
c`M


S
(t t1 )
T (t) = T2 + (T0 T2 ) exp
c`M


Per lentropia avremo


1
T
d
S R = Q = cM = cM log T
T
T
dt
da cui
SR (t) = SR (t1 ) + cM log

T (t)
T0

Domanda 2
La variazione di entropia finale del contenitore vale


T2
S T2
lim SR (t) =
1 t1 + cM log
t
`
T0
T0
M
T2
=
+ cM log
2T0
T0
Invece lentropia del bagno termico variata di
SB =

222

Q
T2

8. Meccanica
dove Q il calore totale ceduto al recipiente (e estratto dal bagno). Abbiamo quindi


1 M
SB =
+ cM (T2 T0 )
T2
2
In conclusione
M
S = SR + SB =
2

1
1

T0 T2



T2
T0
+ cM log
1
T0
T2

Domanda 3
Detto Q1 il calore ceduto al recipiente e Q2 quello estratto dal bagno termico abbiamo
dal primo principio che il lavoro estratto W vale
W = Q2 Q1
Dato che la temperatura finale del recipiente deve essere T2 avremo
Q1 =

M
+ cM (T2 T0 )
2

Per estrarre la massima quantit di lavoro possibile si deve operare in modo reversibile,
quindi
S = SR + SB = 0
ma
S =

M
T2 Q2
+ cM log

2T0
T0
T2

Q2 =

T2 M
T2
+ cM T2 log
T0 2
T0

da cui

Otteniamo infine

W =




M
T2
T2
1
+ cM T2 log
(T2 T0 )
T0
2
T0

8.10. Primo esercizio compitino 30/5/2007


Il recipiente cilindrico in figura (sezione S), non permette passaggio di calore. La sua
base superiore pu scorrere liberamente. Allinterno del cilindro si trova una mole di
esafloruro di zolfo (SF6 , massa molecolare = 146.6 g/mol), e una piccola sfera di un
materiale di densit media e capacit termica trascurabile.

223

8. Meccanica

Inizialmente si osserva che la sfera appoggiata sul fondo, e lesafluoruro di zolfo, che
si assume si comporti come un gas perfetto, si trova a valori dati T = T0 e P = P0 di
pressione e temperatura.
1. Cosa si pu dire di ? Di quanto si deve abbassare il pistone per fare in modo che
la sfera si sollevi dal fondo?
2. Se tale abbassamento avviene aumentando molto lentamente la forza esterna F ,
quanto vale la variazione totale F di questultima? Quanto vale F se la variazione invece improvvisa?
3. Nei due casi precedenti, calcolare la variazione di entropia del sistema.
Soluzione
Osserviamo preliminarmente che la temperatura del gas sar ovunque la stessa, dato che
le diverse parti del sistema sono libere di scambiarsi calore. Al contrario, la pressione
dipender dalla coordinata verticale, che chiameremo z. Possiamo scrivere per la legge
dei gas perfetti
P (z) = (z)RT
ed inoltre
dP = gdz
da cui

dP
g
=
P
dz
RT

che si pu integrare ottenendo


g

P (z) = P (0)e RT z .
Analogamente per la densit avremo
g

G (z) = G (0)e RT z
che possiamo esprimere alternativamente in funzione del volume e della massa totale. Da
h

g
gh
RT 
m = = SG (0)
e RT z dz = SG (0)
1 e RT
g
0

224

8. Meccanica
otteniamo


gh 1
g
2 g 
1 e RT
e RT z .
RT S
In prima approssimazione potremo trascurare ovunque la variazione di pressione e
densit con laltezza, salvo tenerne implicitamente conto per il calcolo della spinta di
Archimede.
G (z) =

I.1
Alla sfera sono applicate due forze: quella di gravit e la spinta di Archimede, risultante
dallazione complessiva della pressione del gas. Per calcolare questultima basta valutare
la forza peso del gas che occuperebbe il volume della sfera, cio
F~A = FA z = gVs G z .
Se la sfera resta sul fondo avremo chiaramente
> G =

P0
.
RT0

Per sollevare la sfera si deve comprimere il gas fino ad avere


0G = G

V0
=
V0

da cui segue
 V0
1
h =
V 0 V0 =
S
S

G
1

RT0
=
SP0


G
1 < 0.

I.2
Aumentando molto lentamente la forza esterna abbiamo una trasformazione adiabatica
reversibile. In questo caso pressione e volume sono legati da
P V = P0 V0
dove = cp /cv e quindi la pressione finale vale

 

V0



=
P = P0
P0 .
G
V0 + V0 G 1
Da questo segue che

Frev = P0 S


1 .

Se la variazione improvvisa, sul gas viene fatto un lavoro W = (F + F ) h e quindi


la sua energia interna aumenter della stessa quantit. Da questo segue che
cv T = (F + F ) h

225

8. Meccanica
cio


cv


(F + F )(V0 + V0 )
V0
T0 = (F + F )
SR
S

e quindi

(F + F )V0
ossia
Firr

cv G
+
R


G
1
= Scv T0



1 G

.
= P0 S
G
1 1

Da notare che Frev Firr , e che se le densit iniziali sono molto vicine
"

 #

G 2
G
+O
1
Frev = P0 S 1

"

 #

G 2
G
+O
1
.
Firr = P0 S 1

La disuguaglianza si comprende tenendo conto che a parit di variazione di volume il


lavoro fatto sul sistema sempre maggiore nel caso irreversibile, e quindi la pressione
finale sar pure maggiore (il volume lo stesso). I valori di F sono uguali al primo
ordine nella differenza tra densit perch quando G ' le trasformazioni sono piccole,
e possono essere considerate al limite entrambe reversibili.

8.11. Secondo esercizio compitino 30/5/2007

Si considerino due recipienti cilindrici identici di sezione S. In entrambi si trova una


massa m di ghiaccio alla temperatura di fusione. Nel primo recipiente il ghiaccio
distribuito sul fondo in uno strato di spessore d, nel secondo ha la forma di un cilindro
di altezza h  d disposto verticalmente.
1. Si calcoli in entrambi i casi il calore che necessario fornire al ghiaccio per scioglierlo
completamente.
2. Con una piccola spinta si fa cadere il cilindro del secondo recipiente, e si osserva che
il ghiaccio si scioglie completamente senza apporto di calore. Calcolare la minima
altezza h per la quale questo pu accadere, e la variazione di entropia del sistema.

226

8. Meccanica
3. Calcolare il massimo lavoro ottenibile utilizzando il secondo recipiente come sorgente fredda, avendo a disposizione un bagno termico a T = 300 K.
Soluzione
II.1
Dalla conservazione dellenergia segue che
Q = m + Ug
dove Q il calore fornito e Ug la variazione di energia potenziale gravitazionale, il
calore latente di fusione. Trascurando la variazione di volume nella transizione di fase
possiamo scrivere
Q1 = m
1
1
Q2 = m + mg (d h) ' m mgh
2
2
dato che nel primo caso laltezza del centro di massa del sistema invariata, mentre nel
secondo passa da h/2 a d/2.
II.2
Dalla formula trovata in precedenza abbiamo che Q2 = 0 quando
h=

2
.
g

Per calcolare la variazione di entropia consideriamo una trasformazione reversibile nella


quale il ghiaccio viene prima coricato sul fondo del recipiente, e quindi sciolto fornendo
una opportuna quantit di calore tramite una sorgente di temperatura di poco superiore
alla temperatura di fusione. Nella prima fase lentropia non cambia, nella seconda si ha

dQ
m
S =
=
.
Tf
Tf
II.3
Possiamo prima adagiare la sbarra sul fondo del recipiente, ottenendo un lavoro utile
W1 = mgh/2. A questo punto utilizziamo una macchina reversibile tra la sorgente calda
e quella fredda. La variazione di entropia complessiva deve essere nulla, da cui
m
T300
Qass
+ C log
=
Tf
Tf
T300
e daltra parte
m + C (T300 Tf ) = Qced .

227

8. Meccanica
Otteniamo infine

W2 = Qass Qced = m


T300
T300
1 + CT300 log
C (T300 Tf )
Tf
Tf

e quindi
W = W1 + W2 =

mgh
+ m
2


T300
T300
1 + CT300 log
C (T300 Tf ) .
Tf
Tf

8.12. Primo esercizio scritto 19/6/2007

Un cono di raggio R, massa M e altezza h rotola senza strisciare su un piano orizzontale.


Il suo tensore di inerzia, riferito agli assi principali passanti per il centro di massa, vale

I0 0 0
I = 0 I0 0 .
0 0 I1
1. Scelto un opportuno sistema di coordinate determinare la posizione del centro di
massa in funzione del tempo, se il modulo della sua velocit iniziale vale v0 .
2. Nelle stesse condizioni della domanda precedente determinare la velocit angolare
~

~ del cono e il suo momento angolare L.


3. Se il piano viene adesso inclinato di un angolo rispetto allorizzontale determinare
la frequenza della piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.

Soluzione
Esercizio 1
Il centro di massa sar lungo lasse del cono. Per determinare la distanza dal vertice si
pu scrivere
2 h4

R
1 h  z 2
3
h2 4
`cm =
z
R dz = 1 2 = h .
V 0
h
4
3 R h
Dato che il cono rotola senza strisciare, tutti i suoi punti a contatto con il piano sono
fermi, e definiscono lasse istantaneo di rotazione. In particolare il vertice sempre a

228

8. Meccanica
contatto, quindi un punto fisso. Laltezza del centro di massa rispetto al piano resta
costante nel tempo e uguale a
zcm = `cm sin
dove abbiamo indicato con la met dellangolo al vertice,
tan =

R
.
h

La proiezione del centro di massa sul piano si muover invece rimanendo a una distanza
dal vertice data da cm = `cm cos . Avremo
xcm = cm cos
ycm = cm sin
dove (langolo che determina la posizione dellasse istantaneo di rotazione) determinato dalla condizione
vcm = cm
e dato che, come discusso in seguito, il modulo vcm della velocit del centro di massa
0
costante avremo = 0 + vcm
t.
Esercizio 2
La velocit angolare sar diretta come lasse istantaneo di rotazione. Inoltre dovr essere
vcm = zcm
possiamo quindi scrivere

vcm
(
x cos + y sin ) .
zcm
Per quanto riguarda il momento angolare, possiamo scriverlo rispetto a un polo preso
nel vertice del cono. Dato che questo un punto fisso possiamo scrivere semplicemente

~ =

~ = IV
L
~
dove IV il tensore di inerzia relativo ad esso. Possiamo ottenere questultimo in due
passi. Scriviamo anzitutto il tensore di inerzia relativo al vertice riferito agli assi principali
del cono. Dal teorema di Steiner abbiamo

I0 + m`2cm
0
0
0
I0 + m`2cm 0 .
IV =
0
0
I1
Sempre nello stesso sistema possiamo scrivere la velocit angolare nella forma

~ = sin
cos

229

8. Meccanica
da cui

~ = (I0 + m`2cm ) sin .


L
I1 cos
~ contenuto nel piano determinato da
~
Quindi L
~ e dallasse del cilindro. Infine
~ eL
sono costanti in modulo e langolo tra di essi pure costante. Possiamo scrivere lenergia
cinetica del cilindro nella forma


1~
1
E= L

~ =
I0 + m`2cm sin2 + I1 cos2 2
2
2
e dalla sua conservazione segue che
~ costante in modulo, quindi anche vcm lo sar.
Esercizio 3
Possiamo risolvere il problema aggiungendo allenergia cinetica un termine di energia
potenziale gravitazionale. Abbiamo
1
E = I 2 + mgdcm
2
dove
dcm = zcm cos xcm sin
cio

3
dcm = h cos sin cos + costante .
4

Dato che
= cot
abbiamo per piccole oscillazioni
3
1
E = I cot2 2 + mgh cos sin 2
2
8
e quindi
1
f=
2

3mgh sin2 sin


4I cos

8.13. Secondo esercizio scritto 19/6/2007


Una macchina termica costituita da un cilindro di sezione S munito di pistone, contenente n moli di un gas perfetto. Tra cilindro e pistone si ha attrito statico e dinamico,
con |Fstat | |Fdyn | = F0 , dove F0 una costante assegnata. Lenergia dissipata per
attrito passa interamente allinterno del contenitore.
1. In assenza di attrito determinare il lavoro necessario, in una lenta compressione
adiabatica, per dimezzare il volume del gas partendo da V = V0 e T = T0 .

230

8. Meccanica
2. Stessa domanda in presenza di attrito. Determinare anche la variazione di entropia
del gas.
3. Discutere lefficienza che possibile ottenere utilizzando la macchina termica descritta per ottenere lavoro avendo a disposizione due bagni termici di temperature
T1 e T2 > T1 , mediante cicli di Carnot.
Pu essere utile il seguente risultato. Lintegrale generale di una equazione del tipo
a
y=b
x

y0 +
con a e b costanti dato da
y=

b
A
+
x
a
x
a+1

dove A una costante di integrazione.

Soluzione
Esercizio 1
In assenza di attrito abbiamo a che fare con una compressione adiabatica, per la quale
P V = P0 V0 = nRT0 V01 .
Abbiamo quindi

W =

da cui
W =

nRT0 V01

1
V
2 0

P dV =

V0

nRT0 V01

1
V
2 0

V0

dV
V

#
"

1
1
1
1 = ncv T0 21 1 .
1
1 (V0 /2)
V0

Esercizio 2
In presenza di attrito il lavoro fatto sul sistema dato da
dW = Pext dV
dove la pressione esterna legata a quella del gas dalla relazione
Pext = P +

F0
.
S

Abbiamo inoltre
0 = dU + Pext dV
e quindi

ncv dT =

nRT
F0
+
V
S

231


dV .

8. Meccanica
Otteniamo una equazione differenziale
dT
R
F0
+
T =
dV
cv V
ncv S
del tipo descritto nel testo, con y = T , x = V , a = R/cv = 1 e b = F0 /(ncv S).
Otteniamo infine
A
F0
T = 1
V.
V
ncv S
In termini delle condizioni iniziali
  1
 

V0
F0 V0
V
F0 V0

.
T = T0 +
ncv S
V
ncv S V0
Possiamo adesso calcolare il lavoro:

V0 
nRT
F0
W =
dV
+
V
S
V0

1
nR
F0
= V0
du
T (u) +
V0
S

dove u = V /V0 e il rapporto tra volume finale e iniziale ( = 1/2 nel caso considerato).
Sostituendo lespressione ottenute precedentemente per la temperatura si ottiene


1 
F0 R
1
1 F0
W = V0
P0 +
+
u du
cv S u1 S

e quindi

W = V0

1
2


P0 +

F0 R
cv S



1
2




1 F0
1 +
1 2
2 S

Per calcolare la variazione dellentropia possiamo semplicemente usare la formula


S = ncv log T + nR log V + C
valida per qualsiasi gas perfetto. Dato che lentropia una funzione di stato abbiamo



1 F0 1
1
1 F0 1
S = ncv log 1 +

+ nR log
P0 S
1 P0 S
che si pu anche scrivere
S = ncv log




1 F0 1
1 F0 1
1+

.
P0 S
P0 S

Notare che S 0 se il rapporto tra la pressione iniziale del gas e F0 /S tende a zero.

232

8. Meccanica
Esercizio 3
Lefficienza minore di quella di una macchina reversibile ideale. Questo si pu mostrare
scrivendo
Q2 Q1 = W + Q
Q1 Q2

= S
T1
T2
dove Q > 0 il calore prodotto dallattrito e S > 0 lentropia prodotta. Segue che
=

W
Q2 Q1 Q
T1 Q
T1
=
=1

S
.
Q2
Q2
T2 Q2
Q2

Lefficienza vicina a quella ideale quando il calore prodotto per attrito trascurabile
rispetto a quello assorbito dalla sorgente calda (notare che S < Q /T1 ).
10

10

Calcoliamo il lavoro utile estratto in un ciclo. Per la compressione adiabatica possiamo


utilizzare la formula ricavata allesercizio precedente. Per lespansione adiabatica dobbiamo tenere conto del fatto che la forza di attrito cambia segno, essendo sempre opposta
al movimento del pistone. Quindi


WBC

1
2

1
P




1
1
2

1
+
P
1

(V
/V
)
A
D
(VA /VD )2
2






1
1
1
1
2
= VB
PB
P
1
P 1 (VC /VB )
2

(VC /VB )2
2

WDA = VD

PD +



233

8. Meccanica
il lavoro sulle isoterme si calcola direttamente:
VB
VB
P (VB VA )
WAB =
(P P ) dV = nRT2 log
V
A
VA

VD

WCD =

(P + P ) dV = nRT1 log

VC

VD
+ P (VD VC ) .
VC

Per quanto riguarda il calore assorbito dalla sorgente calda, dato che esso viene estratto
durante una trasformazione isoterma avremo Q2 = WAB . Lefficienza sar dunque
=

W
WAB + WBC + WCD + WDA
=
.
Q2
WAB

Le formule precedenti si discostano da quelle in presenza di attrito per correzioni che


saranno trascurabili quando P  P . Segue che sar possibile ottenere una efficienza
arbitrariamente vicina al caso irreversibile lavorando a pressioni del gas elevate.

8.14. Primo esercizio scritto 19/6/2007


Una particella di massa m si muove in presenza di gravit su una guida priva di attrito
descritta dalle relazioni parametriche (u < 0 < 2)
x = R cos u
y = R sin u
z = h (1 cos mu)
dove R, h sono parametri positivi m un numero intero. La particella si trova inizialmente
nel punto ~r(0) = (R, 0, 0) con velocit ~v (0) = (0, v0 , 0).
1. Per quale valore minimo di v0 la particella riesce a percorrere completamente la
guida?
2. Per quali valori di m il versore

~r ~v
` =
|~r ~v |

una costante del moto? Interpretare il risultato.


3. Per gli m determinati precedentemente si collega la particella ad un estremo di una
molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k. Il secondo estremo della
molla fissato al punto (0, 0, zp ). Determinare v0 e zp in modo da annullare la
reazione vincolare della guida durante il moto.

234

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1
Usando la consevazione dellenergia totale
1
E = mv 2 + mgz
2
vediamo in quale caso la particella arriva nei punti di altezza massima con velocit nulla.
Nel punto di partenza z = 0, in quelli di altezza massima (corrispondenti a cos u = 1)
z = 2h. Abbiamo quindi
1
mv 2 = 2mgh
2 0
da cui
p
v0 > 4gh .
Domanda 2
Quando ` rimane costante la traiettoria avviene in un piano. Questo corrisponde al caso
m = 1. Esplicitamente abbiamo
x = Ru sin u
y = Ru cos u

z = hmu sin mu
e quindi


x

y
z

R sin u h(1 cos mu)
~r ~v = R cos u
Ru sin u Ru cos u hmu sin mu

da cui
(~r ~v )x = Rhu [m sin u sin mu + cos u cos mu cos u]
(~r ~v )y = Rhu [sin u cos mu m cos u sin mu sin u]
(~r ~v )z = R2 u

necessario quindi che le funzioni tra parentesi quadre siano delle costanti. Questo
avviene se la loro derivata si annulla per ogni valore di u:



1 + m2 1 cos mu sin u = 0



1 + m2 1 cos mu cos u = 0
il che accade per m = 1.

235

8. Meccanica
Domanda 3
Per m = 1 la guida unellisse centrata nellorigine. Non si avr reazione vincolare se
il moto della particella vincolata alla molla, in assenza della guida, coincider con essa.
Dalla forma della traiettoria
x = R cos u
y = R sin u
z = h (1 cos u)
si vede che il punto di equilibrio del sistema massa-molla (0, 0, h). Questo significa che
un estremo della molla sar fissato nel punto
zp = h +

mg
.
k

q
k
Deve ovviamente valere u = m
t. La condizione al contorno per la posizione iniziale
automaticamente verificata. Per la velocit deve essere
r
k
.
v0 = y(0)

=R
m

8.15. Secondo esercizio scritto 19/6/2007

1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1

000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
0
1
00
11
000000000
111111111
0
1
00
11
000000000
111111111
0
1
00
11
000000000
111111111
0
1
00
11
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

Una particella si muove su una guida circolare di raggio R, in presenza di attrito


descritto da un coefficiente dinamico d .
1. Se la guida viene fatta ruotare con velocit angolare discutere le posizioni di
equilibrio possibili.
2. In assenza di gravit, e per = 0, determinare le equazioni del moto per la
particella.
3. Sempre per g = 0 e = 0 determinare lo spazio percorso s(t) data una velocit
iniziale v0 .

236

8. Meccanica
Esercizio 1
Nella condizione di equilibrio sulla particella agisce la forza di gravit, la reazione vincolare e la forza di attrito. Detto langolo in figura dovr essere, considerando le forze
totali normali e tangenti alla guida,
N mg cos = 0

d N mg sin = 0
da cui
tan = d .
Esercizio 2

Scrivendo F = ma per la direzione perpendicolare e tangente alla traiettoria otteniamo


m 2 R = N
mR = d N
da cui
= d 2 .
Esercizio 3
Integrando otteniamo

(t)

(0)

da cui
(t) =

d
= d t
2
(0)
.
1 + d (0)t

Integrando nuovamente abbiamo


(t) = (0) +

1
log [1 + d (0)t]
d

s(t) = s(0) +

h
1
d v 0 i
log 1 +
t .
d
R

oppure

8.16. Primo esercizio scritto 10/7/2007


Una particella vincolata a muoversi in un piano verticale su una guida priva di attrito
di equazione
y = x2
sotto lazione di una forza verticale ignota F~ = f (x)
y . Si osserva che la componente
orizzontale della velocit della particella costante e vale Vx .

237

8. Meccanica
1. Calcolare il modulo della velocit della particella in funzione della sua posizione.
2. Determinare f (x).
3. Determinare laccelerazione della particella in modulo, direzione e verso.

Soluzione
Problema 1
Derivando la traiettoria rispetto al tempo si trova
y = 2xx
da cui
|v| =

p
p
x 2 + y 2 = Vx 1 + 42 x2

Problema 2
Derivando ancora una volta abbiamo (tenendo conto che x
= 0, dato che la velocit lungo
x costante)
y = 2x 2 = 2Vx2
Scriviamo adesso le equazioni del moto. Abbiamo
m
x = N sin (x) = 0

m
y = N cos (x) + f (x) = 2mVx2

dove (x) linclinazione della guida rispetto allorizzontale. Dalla prima equazione segue
che N = 0, quindi
f (x) = 2mVx2
Problema 3
Abbiamo


~a =

0
2Vx2

238

8. Meccanica

8.17. Secondo esercizio scritto 10/7/2007

v0

1
0
0
1
11111
00000
0
1

Un punto materiale di massa m e velocit v0 urta un parallelepipedo di massa M e


lunghezza `, inizialmente in quiete. Durante il contatto sul punto materiale agisce una
forza viscosa proporzionale alla velocit relativa:
F = (vm vM ) .
Si pu considerare il moto unidimensionale.
1. Per quale valore minimo di v 0 il punto materiale riesce ad attraversare il blocco?
2. Calcolare le velocit finali di blocco e punto materiale, sia nel caso v0 > v 0 che
v0 < v 0 .
3. Calcolare lenergia dissipata nellurto in funzione di v0 .

Soluzione
Problema 1
Scriviamo le equazioni del moto valide durante il contatto tra i due corpi:
mv m = (vm vM )

M v M

= (vm vM )

Sommando membro a membro otteniamo ovviamente la conservazione della quantit di


moto totale del sistema. Se invece moltiplichiamo la prima equazione per M , la seconda
per m e sottraiamo membro a membro troviamo

v R = vR

dove
=

mM
m+M

239

8. Meccanica
la massa ridotta del sistema e vR = vm vM la velocit del punto materiale relativa al
blocco. Integrando abbiamo
t
vR = v0 e
e una ulteriore integrazione da la posizione relativa della particella rispetto allinizio del
blocco.
t
xR (t) = v0 e + C
(8.26)

e ponendo xR (0) = 0 determiniamo la costante di integrazione C, ottenendo




t
(8.27)
xR (t) = v0 1 e

La distanza relativa totale percorsa quindi v0 /, per avere la fuoriuscita dal blocco
deve quindi essere

v0 > `

cio
`
v0 =

Problema 2
Se v0 < v 0 la particella rimarr solidale al blocco, e quindi
mv0 = (M + m) vf
da cui troviamo la velocit finale vf di entrambi:
vf =

m
v0
m+M

Nel caso v0 > v 0 possiamo calcolare la velocit relativa finale. Listante di fuoriuscita
del punto materiale dal blocco si ottiene dallequazione (8.27)



` = v0 1 e

che permette di calcolare

=1

`
v0

e sostituendo nellequazione 8.27 otteniamo




`
vR = v0 1
v0
La velocit del centro di massa quella iniziale, cio
vcm =

mv0
m+M

240

8. Meccanica
otteniamo quindi per le velocit finali
vm
vM




M
M
`
mv0
= vcm +
1+
1
vR =
m+M
m+M
m
v0
m
mv0 `
= vcm
vR =
m+M
m + M v0

Problema 3
Lenergia si pu scrivere nella forma
E=

1
1 2
2
(m + M ) vcm
+ vR
2
2

e dato che vcm solo il secondo termine potr variare. Se il punto materiale rimane
allinterno del blocco (v0 < v 0 ) avremo
1
Ediss = v02
2
dato che inizialmente la velocit relativa v0 , e alla fine nulla. In caso contrario
Ediss

 
2
1 2 1
`
= v0 v0 1
2
2
v0

ed otteniamo
Ediss




`
1 2 `
2
= v0
2
v0
v0

che si pu anche scrivere come (v0 > v 0 )


Ediss

 

1 2 v0
v0
= v0
2
2
v0
v0

Notare che per v0  v 0 questo diviene


Ediss = v0 v 0 = `v0
che si pu interpertare facilmente: la velocit del punto materiale praticamente non
cambia durante lattraversamento del blocco, quindi il lavoro fatto dalle forze di attrito
dato semplicemente da vR `.

8.18. Primo problema compitino 30/3/2007


Il carrello in figura ottenuto unendo due cilindri di massa m1 e m2 e raggio R mediante
una sbarra di massa mA e lunghezza `. Sia i cilindri che lasta sono omogenei. I cilindri
sono liberi di ruotare attorno al proprio asse ed presente attrito statico descritto dal
coefficiente s .

241

8. Meccanica
m1, R

mA,

m2 , R

1. Assumendo che i due cilindri ruotino senza strisciare calcolare le reazioni normali
N1 e N2 che il piano esercita su di essi.
2. Calcolare laccelerazione del centro di massa del carrello.
3. Calcolare il minimo valore di s necessario a permettere ai cilindri di ruotare senza
strisciare, per un fissato angolo .

Soluzione
Domanda 1
P1
m1 f
N1

P2
m2 g
N2

La somma delle forze applicate a ciascun cilindro in direzione perpendicolare al piano


devono annullarsi. Da questo segue
N1 + P1 m1 g cos = 0
N2 + P2 m2 g cos = 0

dove come indicato nella figura P1 e P2 sono le componenti perpendicolari al piano delle
forze che lasta applica al centro del cilindro. Se consideriamo adesso il momento delle
forze applicate allasta rispetto al suo centro di massa abbiamo che deve essere
`
`
P1 P2 = 0
2
2

242

8. Meccanica
mentre la somma delle forze applicate allasta in direzione perpendicolare al piano deve
pure annullarsi:
P1 + P2 + mA g cos = 0 .
Da queste due relazioni segue
1
P1 = P2 = mA g cos
2
e quindi
N1
N2


=
m1 +

=
m2 +


1
mA g cos
2

1
mA g cos .
2

Domanda 2
Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
E=

1
1
(m1 + m2 + mA ) x 2 + (I1 + I2 ) 2 (m1 + m2 + mA ) gx sin
2
2

dove x una coordinata scelta parallelamente al piano. Dalla condizione di rotolamento


puro segue che = x/R

e poich I1 = 12 m1 R2 , I1 = 12 m2 R2 abbiamo


1 3
3
E=
m1 + m2 + mA x 2 (m1 + m2 + mA ) gx sin .
2 2
2
Derivando rispetto al tempo otteniamo lequazione del moto
x
=

(m1 + m2 + mA ) g sin

3
3
2 m1 + 2 m2 + mA

che ci d direttamente laccelerazione.


Domanda 3

N1
F1

N2
F2

243

8. Meccanica
Possiamo utilizzare la soluzione della domanda precedente e scrivere per ciascun cilindro
x

Ii = Fi R
R
dove Fi la forza di attrito. Segue che
1 (m1 + m2 + mA ) g sin

Fi = mi 3
3
2
2 m1 + 2 m2 + mA
ma deve essere |Fi | s Ni da cui



1
(m1 + m2 + mA ) g sin
s mi + mA g cos
mi
(3m1 + 3m2 + 2mA )
2

ossia per i = 1, 2
s

(m1 + m2 + mA )
mi
 tan .
(3m1 + 3m2 + 2mA ) mi + 12 mA

La condizione pi restrittiva quella relativa alla pi grande tra le due masse m1 , m2 .

8.19. Secondo problema compitino 30/3/2007


Un punto materiale di massa m si muove sotto lazione di un potenziale
k
U (r) =
r
e percorre unorbita ellittica con distanze di minimo e massimo avvicinamento al centro
delle forze data da rmin = b e rmax = a. Mediante un sistema di propulsione possibile
~ Il sistema di
trasferire al punto materiale in un tempo molto breve un impulso Q.
propulsione viene azionato nella posizione di massimo avvicinamento.

b
v

~ necessario a porre la parti1. Determinare modulo, direzione e verso dellimpulso Q


cella in orbita circolare rimanendo nello stesso piano dellorbita precedente.
~ necessario a far cadere la particella
2. Determinare il minimo modulo dellimpulso Q
sul centro delle forze.
~ necessario a porre la particella su unorbita
3. Determinare il minimo modulo di Q
illimitata.

244

8. Meccanica
Soluzione
Domanda 1
La velocit iniziale v si pu calcolare scrivendo lenergia totale in r = a e r = b:
L2
k

2
2mb
b
L2
k

2
2ma
a

E =
E =

dove si utilizzato il fatto che nei punti di massimo e minimo avvicinamente E = Uef f .
Segue che




1 1
L2 1
1
=k

2m b2 a2
b a
ossia
(mvb)2 = L2 = 2mk

ab
a+b

e quindi
r

2k a 1
.
m ba+b
Dato che limpulso applicato in un tempo molto breve la posizione iniziale della nuova
orbita sar ancora quella di massimo avvicinamento, ma la velocit sar cambiata:
v=

~vc = v
+

1 ~
Q.
m

Se la nuova orbita deve essere circolare chiaro che la nuova velocit deve essere ancora
~ = Q
puramente tangenziale, da cui Q
. Inoltre la massa per laccelerazione centripeta
dovranno essere uguali alla forza radiale,
m

vc2
k
= 2
b
b

da cui
k
= vc2 =
mb



Q 2
v+
m

e quindi
~ =
Q

!
r
mk
mk
mv =
b
b

r
1

2a
a+b

!
.

Domanda 2
Unorbita corrisponde alla caduta sul centro di forze quando il momento angolare nullo,
limpulso dovr quindi essere applicato in modo tale da annullarne il valore iniziale.
Scrivendo separatamente la componente radiale e tangenziale abbiamo
~ = Q + Qn n
Q

245

8. Meccanica
abbiamo la condizione
~ = L
~ = b
L
n (Q + Qn n
)
da cui
L = mvb = bQ

~ corrisponde ovviamente a Qn = 0 ed
mentre Qn resta arbitrario. Il modulo minimo di Q
abbiamo
r
km 2a
~
Q = mv
=

b a+b
che corrisponde allimpulso necessario a fermare la particella nella posizione in cui si
trova.
Domanda 3
Per ottenere unorbita illimitata sufficiente avere E > 0. Dopo lapplicazione dellimpulso lenergia totale vale
1
E= m
2

Qr
m

2
+

(mvb + Q b)2 k

2mb2
b

da cui
Q2r + (mv + Q )2

2mk
.
b

Sviluppando i quadrati
Q2r + Q2 + 2mvQ + m2 v 2

2mk
b

vediamo che il modo pi efficiente di aumentare il membro destro quello di applicare


limpulso tangenzialmente (a causa del termine lineare in Q ). Quindi avremo un Q
minimo dato da
2mk
Q2 + 2mvQ + m2 v 2
=0
b
ossia
r
r
r


2mk
2mk
a
=
1
.
Q = mv +
b
b
a+b

8.20. Primo esercizio scritto 10/9/2007


v0

246

8. Meccanica
Un proiettile di massa m viene lanciato con velocit iniziale v0 in modulo e angolo
rispetto allorizzontale da un piano inclinato. Langolo tra il piano e lorizzontale .
1. Scegliendo un opportuno sistema di coordinate determinare la traiettoria del proiettile in funzione di v0 e .
2. Per quale valore di lo spazio percorso in orizzontale prima di cadere sul piano
massimo?
3. Per quale valore di il tempo di volo del proiettile massimo?

Soluzione
Domanda 1
Scegliamo un sistema di assi cartesiani con lorigine nel punto da cui viene lanciato il
proiettile, assi x e y orizzontali e verticali. Scriviamo la legge oraria per il moto orizzontale
e verticale:
x = v0x t

con v0x = v0 cos e v0y

1
y = v0y t gt2
2
= v0 sin . Eliminando il tempo otteniamo
y = tan x

x
2v02 cos2

Domanda 2
Il punto in cui il proiettile cade sul piano inclinato dopo il lancio determinato dalla
intersezione tra la traiettoria e la retta
y = tan x
da cui

2v02 cos2
v2
(tan tan ) = 0 (sin 2 (1 + cos 2) tan )
g
g
che ha valore massimo e minimo per tan 2 = tan ( + /2) da cui

1 =
+
2
4
3
2 =
+
2
4
cui corrispondono
x=

v02
(1 sin )
g cos
v02
=
(1 + sin ) .
g cos

x1 =
x2

247

8. Meccanica
Limitandosi allintervallo /2 < < /2 abbiamo |x1 | > |x2 | per < 0 e |x2 | > |x1 |
per > 0.
Domanda 3
Il tempo di volo dato da
t=

x
2v0 cos
2v0
=
(tan tan ) =
(sin tan cos ) .
v0 cos
g
g

Determiniamone il valore massimo. Abbiamo


dt
2v0
=
(cos + tan sin ) = 0
d
g
da cui tan = tan ( + /2)

2
3
= + .
2

1 = +
2
Sostituendo troviamo


2v0
1 + sin2
g cos

2v0
=
1 + sin2
g cos

t1 =
t2

da cui risulta che langolo cercato 1 : la particella va lanciata perpendicolarmente al


piano.

8.21. Secondo esercizio scritto 10/9/2007


000
111
000
111
00000000000
11111111111
000
111
00000000000
11111111111
000
111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111

00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111

Un punto materiale di massa m vincolato ad una guida liscia circolare di raggio r


disposta in un piano verticale. Tra il punto materiale e il punto pi alto della guida
inoltre fissata una molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.

248

8. Meccanica
1. Discutere, in funzione di k, le posizioni di equilibrio per il sistema e la loro stabilit.
2. Supponendo kr < mg e che inizialmente il punto materiale si trovi nel punto pi
basso della guida determinare per quale velocit iniziale esso pu percorrere un giro
completo.
3. Discutere il moto del punto materiale nel caso kr = mg.

Soluzione
Domanda 1
Scriviamo lenergia potenziale in funzione dellangolo in figura. Abbiamo
U

= mgh + k`2 = mgr cos + 2kr2 sin2


2
2
= mgr cos + kr2 (1 cos )

dove stata indicata con h = r cos laltezza della particella relativa al centro della
guida e con ` = 2r sin /2 la lunghezza della molla. Dallultima espressione segue che gli
estremi del potenziale sono in 1 = 0 e 2 = . In particolare se mg > kr si ha equilibrio
stabile in 1 e instabile in 2 , viceversa se mg < kr. Il caso mg = kr particolare:
lenergia potenziale non dipende da e qualsiasi posizione di equilibrio indifferente.
Domanda 2
Nel caso considerato la posizione iniziale di equilibrio stabile. Imponendo la conservazione dellenergia totale troviamo che lenergia cinetica iniziale deve essere almeno uguale
alla massima variazione di energia potenziale:
1
mv 2 > 2(mgr kr2 )
2 0
da cui
v0 > 2

p
mgr kr2 .

Domanda 3
Nel caso considerato lenergia , a meno di una costante, solo cinetica:
1
E = mr2 2
2
da cui seguono le equazioni del moto:
E = mr2 = 0 = 0 .
Il moto quindi circolare uniforme:
= 0 + t .

249

8. Meccanica

8.22. Primo esercizio compitino 7/11/2007


Un nuotatore capace di nuotare ad una velocit massima vn nellacqua immobile. Vuole
attraversare un fiume di larghezza d, nel quale lacqua scorre ad una velocit vc > vn che
si suppone indipendente dalla distanza dalla riva.

h
d
vc

Decide di nuotare in linea retta, in modo che la propria velocit relativa allacqua formi
un angolo con lasse del fiume.
1. Quanto vale, in funzione di , langolo tra la velocit del nuotatore e lasse del
fiume?
2. Per quale valore di il fiume viene attraversato nel minor tempo possibile, e quanto
vale tale tempo?
3. Per quale valore di dopo la traversata minimo lo spostamento trasversale h
causato dalla corrente? Quanto vale il tempo di attraversamento in questo caso?

Soluzione
Domanda 1
La velocit del nuotatore relativa allacqua si pu scrivere nella forma


vn cos
~vrel =
vn sin
dove lasse x stato scelto parallelo allasse del fiume. Per ottenere la velocit del
nuotatore dobbiamo aggiungere la velocit della corrente, e quindi

 
 

vc
vn cos
vn cos vc
~vn = ~vc + ~vrel =
+
=
0
vn sin
vn sin
e facendo il rapporto tra le due componenti otteniamo la tangente dellangolo cercato:
tan =

vn,y
vn sin
=
.
vn,x
vn cos vc

250

8. Meccanica
Domanda 2
Il tempo di attraversamento dato da
t=

d
vn,y

d
vn sin

ed chiaramente minimo per = /2. In tal caso si ha t = d/vn .


Domanda 3
La legge oraria del nuotatore si scrive, scegliendo lorigine nel punto di partenza del
nuotatore,
x = (vn cos vc )t
y = (vn sin )t

e il tempo di attraversamento vale, come visto nellesercizio precedente, t = d/(vn sin ).


Sostituendo nella prima equazione otteniamo
h=

d (vc vn cos )
.
vn sin

Determiniamo il minimo di h al variare di :


dh
d vn vc cos
=
=0
d
vn (sin )2
da cui cos = vn /vc . Possiamo calcolare adesso il tempo di attraversamento:
t=

d
d
d
=
= p
.
2
vn sin
vn 1 cos
vn 1 vn2 /vc2

8.23. Secondo esercizio compitino 7/11/2007


Un punto materiale libero di muoversi lungo una guida liscia descritta in coordinate
polari dallequazione
r = r0 exp (u)
con r0 e u costanti.
1. Mostrare che langolo tra la traiettoria e la direzione radiale costante.
2. Detto v0 il modulo della velocit allistante iniziale, determinare la reazione vincolare in funzione di .
3. Determinare la legge oraria del moto.
Pu essere utile osservare che

dr
d
= ur .
dt
dt

251

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1
Il vettore posizione si scrive
~ = r
R
er
e derivando rispetto al tempo otteniamo la velocit
~
e
~ = dR = dr er + r
V
dt
dt
e usando lidentit data nel testo (che si pu dimostrare direttamente) abbiamo
er + r
e .
~ = ur
V
Dividendo per il modulo otteniamo il versore tangente alla traiettoria:
=

~
u
er + e
V
=
.
~|
1 + u2
|V

Il coseno dellangolo tra la traiettoria e la direzione radiale sar quindi la costante


cos = er =

u
.
1 + u2

Domanda 2
Possiamo scrivere la velocit nella forma
~ = V
V
e derivando abbiamo laccelerazione
~a =

dV
d

+ V
.
dt
dt

Calcolando la derivata del versore tangente otteniamo




d

1
d
er
d
e

n
=
u
+
=
(u
er e ) =
dt
dt
dt
1 + u2
1 + u2
dove abbiamo indicato con n
il versore normale alla traiettoria. Quindi
m~a = m

dV
n = N n
+ mV
.
dt

Segue che
dV
=0
dt

252

8. Meccanica
cio il modulo della velocit costante, V = v0 . Abbiamo inoltre
mV = mv0 = N
ma, daltra parte,
q
V = v0 =

r 2 + r2 2 = r

p
1 + u2

e quindi
mv0
mv0 eu
N=
=
.
r 1 + u2
r0 1 + u2
Domanda 3
Possiamo partire dalla equazione per il modulo della velocit scritta alla domanda precedente. Possiamo riscriverla nella forma
uv0
ur =
1 + u2
e quindi
uv0
dr
=
.
dt
1 + u2
Quindi
r(t) =
o anche

uv0
t + r(0)
1 + u2



1
uv0 t
u(0)

(t) = log
t+e
.
u
r0 1 + u2

8.24. Primo esercizio compitino 1/4/2009


In un semplice modello per una galassia ciascuna stella si muove in unorbita circolare,
sotto lazione di un potenziale centrale U (r) che tiene conto delle interazioni gravitazionali
con le rimanenti. Le osservazioni mostrano che la velocit di una stella dipende dalla sua
distanza dal centro della galassia come
s
K
V (r) =
(8.28)
1 + rr0
dove K e r0 sono costanti positive.
1. Determinare il potenziale U (r) che potrebbe spiegare i dati sperimentali.
2. Studiare qualitativamente le orbite nel potenziale U (r), dicendo in particolare se
sono possibili orbite illimitate.
3. Supponendo che la galassia sia approssimabile con una distribuzione sferica di
massa, determinarne la massa totale studiando il comportamento di V (r) per
r  r0 .

253

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1
Su unorbita circolare la componente radiale dellequazione del moto da

cio

mV 2 (r)
U (r)
= Fr =
r
r

(8.29)

dU
mKr0
=
dr
r (r0 + r)

(8.30)

ed integrando si ottiene, a meno di una costante additiva arbitraria,





r0 
1
1
dr = mK log 1 +

.
U = mK
r r0 + r
r

(8.31)

Domanda 2
Il potenziale effettivo dato da
"
Uef f (r) = mK

R
r

2

r0 
log 1 +
r


#
(8.32)

dove si posto
R2 =

L2
2m2 K

(8.33)

e vale
lim Uef f (r) = +

(8.34)

lim Uef f (r) = 0 .

(8.35)

r0
r+

Dallo studio della derivata si trova che il potenziale effettivo ha un minimo per
#
r
 2 "
 r 2
R
r
0
1+ 1+2
=
r0
r0
R
ed ha quindi la forma rappresentata in figura, per (R/r0 )2 = 1/2, 1, 2.

254

(8.36)

8. Meccanica
2.0

(mKr0 )1 Uef f
1.5

1.0

0.5

0.0

10

15

20

r
r0
0.5

Segue che esistono sia orbite limitate (per E < 0) che illimitate (per E 0).
Domanda 3
Per r  r0 si pu approssimare

r
V (r) '

Kr0
r

che corrisponde ad un potenziale Kepleriano



r0 
Kr0
U = mK log 1 +
' m
.
r
r

(8.37)

(8.38)

Si pu interpretare questo risultato dicendo che a distanze molto grandi la stella risente
del campo gravitazionale di tutta la galassia, che avr quindi una massa M tale che

GmM
Kmr0
=
r
r

da cui
M=

Kr0
.
G

(8.39)

(8.40)

8.25. Secondo esercizio compitino 1/4/2009


Unasta di lunghezza ` e massa m fissata a una parete verticale attraverso un giunto
elastico con momento di richiamo M = k, dove langolo con il quale si deforma
il giunto. Si suppone il giunto sufficientemente rigido per cui gli angoli sono piccoli. In
assenza di gravit lasta perpendicolare alla parete.
1. Calcolare la posizione di equilibrio sotto linfluenza della gravit e il periodo delle
piccole oscillazioni.

255

8. Meccanica
2. La parete si muove con moto sinusoidale di ampiezza y0 con frequenza . Si calcoli
lampiezza del moto a regime dellasta.
Si calcoli
3. Il giunto ha una dissipazione viscosa che genera un momento Mv = .
lampiezza e la fase del moto a regime dellasta in funzione di . Qual lenergia
dissipata per ciclo?

Soluzione

mg

Problema 1
Riferendosi alla figura, possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
`
dL
= mg cos k
dt
2

(8.41)

dove L = I il momento angolare rispetto ad un polo posto nel giunto elastico. Il


momento di inerzia dato da
`
m 2
m`2
I=
r dr =
.
(8.42)
3
0 `
Per piccoli angoli possiamo porre cos ' 1, ottenendo per la posizione di equilibrio
mg`
.
2k
Nella stessa approssimazione lequazione del moto si scrive
eq =

I + k = 0

256

(8.43)

(8.44)

8. Meccanica
dove abbiamo posto = eq + . Il periodo delle piccole oscillazioni dato quindi da
r
r
I
m`2
= 2
.
(8.45)
T = 2
k
3k
Problema 2
Se la parete si muove secondo y = y0 cos t nel sistema solidale ad essa agisce una forza
apparente
F = my0 2 cos t
(8.46)
e quindi
I + k = M

(8.47)

dove M il momento della forza apparente,



`
M = m y0 2 cos t = Re M0 eit
2

(8.48)

ed abbiamo posto
`
M0 = m y0 2 .
2
Utilizzando il metodo dei fasori otteniamo la soluzione a regime della forma

= Re Aeit
con
A=

M0
(k I 2 )

(8.49)

(8.50)

(8.51)

che rappresenta lampiezza del moto a regime.


Problema 3
Lequazione del moto diventa adesso

I + + k = M .

(8.52)

Con lo stesso metodo utilizzato in precedenza otteniamo adesso


A=

M0
(k + i I 2 )

(8.53)

che corrisponde ad una ampiezza


M0
|A| = q
2 2 + (k I 2 )2

(8.54)

e a una fase
= arg A

257

(8.55)

8. Meccanica
con
cos =
sin =

k I 2
q
2 2 + (k I 2 )2

q
.
2 2 + (k I 2 )2

(8.56)
(8.57)

Lenergia dissipata in un ciclo si pu ottenere a regime calcolando il lavoro fatto dalla


forza esterna in un periodo. Tenendo conto che la forza applicata al centro di massa
abbiamo
T
T

M dt
(8.58)
F v dt =
Wdiss =
0

e daltra parte

Wdiss =
0

Usando lidentit



Re M0 eit Re iAeit dt .




Re ueit Re veit dt = Re (u v)

valida per due numeri complessi u, v qualsiasi, troviamo





iM20
Wdiss = Re [iM0 A] = Re

k + i I 2
ossia
Wdiss =

M20
(k I 2 )2 + 2 2

258

(8.59)

(8.60)

(8.61)

(8.62)

8. Meccanica

8.26. Primo problema scritto 21/1/2009

,m

La bacchetta rigida in figura, di lunghezza ` e massa m, ruota attorno allasse verticale


con velocit angolare costante . Langolo tra asse e bacchetta fisso.
1. Calcolare lenergia cinetica del sistema.
~
2. Calcolare il vettore momento angolare del sistema, L(t).
3. Supponendo che a un certo istante il vincolo venga a mancare, e che la velocit di
ogni punto della bacchetta rimanga continua, discutere il moto successivo tenendo
conto delleffetto della gravit.

Soluzione
Domanda 1
Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di pura rotazione attorno al punto fisso,
1
E = I 2 .
(8.63)
2
Il calcolo del momento di inerzia I si pu fare direttamente, integrando sulla lunghezza
della sbarra:
`
m
m
I=
(r sin )2 dr = `2 sin2 .
(8.64)
`
3
0

259

8. Meccanica
Domanda 2
Possiamo calcolare il momento angolare totale sommando i contributi di ogni elemento
della sbarra. Questo significa valutare

~
L = dm~r ~v .
(8.65)
Introducendo un versore nella direzione della bacchetta e identificando lasse di rotazione con lasse z possiamo scrivere
dm =

m
dr
`

(8.66)

~r = r

(8.67)

~v =
~ ~r = r (
z )

(8.68)

e quindi

`
~ = m (
L
z )
drr2 .
`
0




Sfruttando lidentit ~a ~b ~c = ~b (~a ~c) ~c ~a ~b si trova
(
z ) = z (
z ) = z + cos

(8.69)

(8.70)

e quindi, ponendo lasse x ad un dato istante nel piano contenente lasse di rotazione e
la bacchetta, abbiamo
m 2
~ = m `2 (
z + cos
) =
` sin [sin
z + cos
x] .
L
3
3

(8.71)

Notare che il momento angolare sempre ortogonale alla bacchetta:


~ = m `2 (
L
z + cos ) = 0 .
3

(8.72)

Domanda 3
Dal momento in cui il vincolo viene a mancare si conserva il momento angolare e lenergia.
Quindi, supponendo che il distacco avvenga quando la bacchetta si trova nel piano z,x:
1. il centro di massa della bacchetta si muover di moto uniformemente accelerato
(accelerazione g
z ), con la velocit iniziale che aveva al momento del distacco,
cio
1
`
`
~ ~rdist = (
z ) = sin
y
(8.73)
~v0 =
2
2
2

260

8. Meccanica
2. nel sistema del centro di massa, in caduta libera con la bacchetta, non vi sono forze
esterne. Il moto quindi quello di una trottola simmetrica libera. Ponendoci nel
piano identificato dalla bacchetta e dalla velocit angolare ad un istante dato come
in figura,

~
L

~T

~P

possiamo scomporre
~ in una componente parallela alla bacchetta
~ P e in una
trasversale
~ T . Dato che il momento di inerzia rispetto allasse della bacchetta
nullo, avremo
~ = IT
L
~T
(8.74)
1
dove IT = 12
m`2 il momento di inerzia della bacchetta rispetto ad un asse trasverso passante per il centro di massa. Quindi anche
~ T si conserva, e la bacchetta
~ fisso nello spazio con velocit angolare sin .
ruota attorno a L

261

8. Meccanica

8.27. Secondo problema scritto 21/1/2009

Sul fondo di un cilindro di sezione S munito di un pistone mobile e impermeabile al


calore si trova uno strato di materiale di capacit termica C1 . Nella parte superiore si
trovano n moli di un gas perfetto monoatomico. Inizialmente il sistema allequilibrio
termodinamico, con pressione e temperatura P0 e T0 note.
1. Si raddoppia molto lentamente la pressione. Calcolare la nuova temperatura.
2. Partendo dalla stessa condizione iniziale si raddoppia istantaneamente la forza applicata al pistone. Calcolare anche in questo caso la temperatura nello stato finale
di equilibrio.
3. Calcolare la variazione di entropia del sistema e delluniverso nei due casi precedenti.

Soluzione
Problema 1
Dal primo principio abbiamo, considerando che non si hanno scambi di calore con lesterno,
0 = dU + pdV
(8.75)
ma lenergia interna del sistema si pu scrivere come la somma di quella del gas e del
materiale, quindi
3
dU = nRdT + C1 dT
(8.76)
2

262

8. Meccanica
e quindi



3
nRT
nR + C1 dT +
dV = 0
2
V

che pu essere integrata direttamente:




3
nR + C1 log T + nR log V = K
2
ossia

T ( 2 nR+C1 ) V nR = costante

(8.77)

(8.78)

(8.79)

oppure, usando la legge dei gas perfetti,


T P = costante

(8.80)

nR
.
+ C1

(8.81)

con
=

5
2 nR

Da questo segue subito che



Tf = T0

Pf
P0

= T0 2 .

(8.82)

Problema 2
In questo caso non abbiamo a che fare con una trasformazione reversibile, quello che
possiamo dire che laumento dellenergia interna sar dato dal lavoro fatto sul sistema:


3
2P0 (Vf V0 ) = U =
nR + C1 (Tf T0 )
(8.83)
2
ma daltra parte negli stati iniziale e finale di equilibrio
P0 V0 = nRT0

(8.84)

2P0 Vf = nRTf

(8.85)

e sostituendo


nR (Tf 2T0 ) =

ossia
Tf =


3
nR + C1 (Tf T0 )
2

7
2 nR
5
2 nR

+ C1
T0 .
+ C1

263

(8.86)

(8.87)

8. Meccanica
Problema 3
Nel primo caso la trasformazione reversibile, quindi lentropia delluniverso non cambia. Ma neppure si hanno scambi di calore con il sistema, quindi anche lentropia di
questultimo non varia.
Nel secondo caso la trasformazione irreversibile. La variazione di entropia del sistema
si trova calcolando la differenza tra lentropia dello stato di equilibrio finale e quella dello
stato di equilibrio iniziale. Dato che


dQ
dT
3
nR
dS =
=
nR + C1
+
dV
(8.88)
T
2
T
V
possiamo scrivere




Tf
Vf
Tf
5
P0
3
+ nR log
=
+ nR log
S =
nR + C1 log
nR + C1 log
2
T0
V0
2
T0
Pf

(8.89)

e quindi

S =


7
nR + C1
5
nR + C1 log 25
nR log 2 .
2
2 nR + C1

(8.90)

Questa sar anche la variazione di entropia delluniverso.

8.28. Primo problema scritto 21/1/2009


Un cultore di Bungee Jumping (m = 80 kg) vuole lanciarsi da un ponte sospeso ad una
altezza di h = 152 m, utilizzando un cavo elastico di lunghezza a riposo `0 e costante
elastica k. Nel seguito si ignori qualsiasi forma di attrito e la massa del cavo, tenendo
conto del fatto che questultimo ha effetto solo quando in tensione.
1. Che relazione deve valere tra i parametri in gioco per essere certi di non toccare
terra dopo il salto?
2. Calcolare la massima tensione sopportata dal cavo e laccelerazione minima e massima della massa sospesa.
3. Calcolare il periodo T delle oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio, dicendo
in particolare se T dipende dallampiezza.

Soluzione
Domanda 1
Il problema si pu risolvere imponendo la conservazione dellenergia totale. Allistante
iniziale la molla non in tensione, e la massa in quiete, quindi
Einiziale = mgh

264

(8.91)

8. Meccanica
mentre se ci si ferma al livello del suolo sar
1
Efinale = k (h `0 )2
2

(8.92)

e quindi dovr essere Einiziale < Efinale , cio


k>

2mgh
(h `0 )2

(8.93)

oltre che ovviamente `0 < h. La zona ammessa nel piano k, `0 rappresentata in figura,
che rappresenta quantitativamente lidea quantitativa che se la lunghezza a riposo della
molla si avvicina ad h larresto deve avvenire in un tratto molto breve h `0 e quindi k
deve crescere.
k

k=

0 = h

2mg
h

Domanda 2
Quando il cavo in tensione vale lequazione del moto
m
y = T mg = k` mg

(8.94)

e quindi la tensione massima nella posizione di massimo allungamento per lelastico.


Questultima si ottiene dalla conservazione dellenergia
1
mgh = k (`max )2 + mg (h `0 `max )
2
da cui
`max

mg gm
=
+
k
k

Tmax = mg + mg

2k`0
mg

(8.96)

2k`0
.
mg

(8.97)

1+

s
1+

(8.95)

Nel caso limite considerato al punto precedente `max = h `0 e quindi Tmax =


k (h `0 ).

265

8. Meccanica
Per ottenere laccelerazione massima e minima basta osservare che quando lelastico
non in tensione la massa in caduta libera, quindi y = g. Quando lelastico in
1
tensione y = m
T g, per un valore massimo di
s
2k`0
1
Tmax g = g 1 +
.
(8.98)
m
mg
Questultima laccelerazione massima in valore assoluto, e dato che ha segno opposto a
quella iniziale laccelerazione minima in valore assoluto sar nulla, e si avr nellistante
in cui la forza di richiamo dellelastico compensa la forza di gravit.
Domanda 3
Scriviamo lequazione del moto introducendo la coordinata Y = y + `0 nella forma
mY
mY

= kY mg

= mg

Y <0

Y > 0.

(8.99)
(8.100)

Y rappresenta la posizione relativa al punto in cui lelastico entra in tensione. Il tempo


necessario a giungere in Y = 0, partendo da una posizione iniziale Y = Y0 sar dato da
1 2
g = Y0
2 1

(8.101)

q
cio 1 = 2Yg 0 .
Quando Y < 0 il moto una oscillazione attorno alla posizione di equilibrio
Yeq =
della forma ( =

mg
k

(8.102)

p
k/m)
Y = Yeq + A cos (t) + B sin (t) .

(8.103)

Scegliamo lorigine dei tempi in modo che t = 0 sia il primo istante nel quale lelastico
entra in tensione. Allora avremo

Y (0) = Yeq + A = 0

(8.104)

p
B
= 2gY0
Y (0) =

(8.105)

e quindi

1p
2gY0 sin t .

Saremo nuovamente in questa posizione all primo istante 2 che soddisfa


r
2mgY0
Y ( ) = Yeq (1 cos 2 )
sin 2 = 0
k
Y (t) = Yeq (1 cos t)

266

(8.106)

(8.107)

8. Meccanica
ossia
mg
2
2
sin2
+
k
2

8mgY0
2
2
sin
cos
=0
k
2
2

(8.108)

Abbiamo quindi
s
2
2kY0
tan
=
2
mg

(8.109)

cio, prendendo la prima soluzione maggiore di zero,


s
"
!#
2kY0
2
1
2 =
1 arctan
.

mg

(8.110)

Da questo istante inizia un moto uniformemente decelerato, che porter la massa nella
posizione di partenza nel tempo 1 calcolato in precedenza. Il periodo di oscillazione sar
quindi
s
"
!# s
1
2
2kY0
8Y0
1 arctan
+
T = 2 + 21 =
(8.111)

mg
g
che dipende chiaramente da Y0 , e quindi dallampiezza delloscillazione.

8.29. Secondo problema scritto 21/9/2009

m1 ,v0

m2

Nel sistema in figura il pendolo costituito dalla massa m2 e da una bacchetta rigida
di massa trascurabile si trova, al momento dellurto con la massa m1 , in quiete nella
posizione indicata, parametrizzata dallangolo 0 .

267

8. Meccanica
1. Supponendo lurto istantaneo e completamente anelastico, trovare se esistono eventuali quantit conservate durante esso.
2. Trovare lampiezza delloscillazione del pendolo dopo lurto se la velocit iniziale
della massa m1 vale v0 .
3. Per quali valori di 0 lenergia dissipata nellurto massima e minima?

Soluzione
Domanda 1
Si conserva il momento angolare rispetto al punto di sospensione del pendolo, dato che
lunica forza esterna applicata al sistema ha braccio nullo rispetto ad esso. Scegliendo
coordinate polari possiamo scrivere questa legge di conservazione come
m1 v0 ` cos 0 = (m1 + m2 )`2

(8.112)

dove la velocit angolare del pendolo immediatamente dopo lurto.


Si conserva anche la quantit di moto del sistema lungo la direzione perpendicolare
alla bacchetta, dato che non ci sono forze esterne cos dirette. La legge di conservazione
si scrive
m1 v0 cos 0 = (m1 + m2 )`
(8.113)
e quindi equivalente alla precedente.
Domanda 2
Abbiamo appena calcolato la velocit angolare iniziale del pendolo. Avremo per la
conservazione dellenergia
1
(m1 + m2 ) `2 2 (m1 + m2 ) g` cos 0 = (m1 + m2 ) g` cos max
2

(8.114)

e quindi
cos max

v2
` 2
= cos 0
= cos 0 0
2g
2g`

m1
m1 + m2

2

cos2 0 .

(8.115)

Se la quantit precedente minore di 1 non si ha una oscillazione ma il pendolo compie


delle rotazioni complete.
Domanda 3
Lenergia dissipata nellurto data dalla differenza delle energie cinetiche,
1
1
E = m1 v02 (m1 + m2 ) `2 2
2
2

268

(8.116)

8. Meccanica
e quindi


1
m1
2
2
E = m1 v0 1
cos 0 .
2
m1 + m2

(8.117)

Il valore massimo si ha per 0 = /2, nel qual caso tutta lenergia cinetica iniziale
dissipata. Il valore minimo si ha per 0 = 0 e 0 = . In questo caso
E =

1 m1 m2 2
v
2 m1 + m2 0

(8.118)

che corrisponde allenergia disponibile nel centro di massa.

8.30. Primo problema compitino 19/12/2008


3m

3m

(a)

(b)

Un proiettile urta come in figura (a) un bersaglio tenuto da una molla di lunghezza nulla
e costante elastica k. Il proiettile ha massa tripla del bersaglio, e lurto ha una durata
trascurabile.
1. Si calcoli la velocit di bersaglio e proiettile appena dopo lurto nel caso di urto
elastico.
2. Si calcoli la massima elongazione della molla.
3. Ora il bersaglio tenuto fermo a distanza ` dalla posizione di equilibrio al momento
dellurto, in maniera che la molla sia perpendicolare alla velocit del proiettile come
in figura (b). Si calcoli il momento angolare del bersaglio e quindi la massima
elongazione della molla.

Soluzione
Domanda 1
Durante lurto, che avviene in un tempo molto breve, la molla rimane di lunghezza nulla.
Si pu considerare quindi il bersaglio come una massa libera, e varr la conservazione
dellenergia
3
3
1
mv 2 = mvp2 + mvb2
(8.119)
2 0
2
2

269

8. Meccanica
e della quantit di moto
3mv0 = 3mvp + mvb

(8.120)

dove abbiamo indicato con vp e vb le velocit finali di proiettile e bersaglio. Risolvendo


il sistema si ottiene la soluzione
vp = v0

(8.121)

vb = 0

(8.122)

che chiaramente da scartare (le particelle non cambiano velocit) e


vp =
vb =

3m m
1
v0 = v0
3m + m
2
6m
3
v0 = v0
3m + m
2

(8.123)
(8.124)

che quella cercata.


Domanda 2
Dopo lurto lenergia totale Eb della sistema costituito dal bersaglio e dalla molla si conserva. Eguagliando lespressione di Eb immediatamente dopo lurto (solo energia cinetica,
dato che la molla non allungata) a quella nel momento di massimo allungamento (solo
energia potenziale della molla, dato che la massa ferma) si ottiene

2
1
3
1 2
m
v0 = kM
(8.125)
AX
2
2
2
e risolvendo
M AX

3
= v0
2

m
.
k

(8.126)

Notare che si conserva anche il momento angolare Lb del sistema considerato, valutato
rispetto allestremo fisso della molla. Questo perch la forza di richiamo della molla
centrale. Ma questa legge di conservazione non da alcuna informazione utile (Lb = 0
banalmente perch il moto radiale).
Domanda 3
Anche in questo caso dopo lurto si conserva sia lenergia totale Eb che il momento
angolare totale Lb del sistema costituito dal bersaglio e dalla molla. A differenza del caso
precedente entrambe le leggi di conservazione danno informazioni utili. Osservando che
la velocit iniziale del bersaglio vb = 3v0 /2 la stessa dei casi precedenti abbiamo per
lenergia
 k
1
k
m 2
mvb2 + `2 =
r + r2 2 + r2
(8.127)
2
2
2
2
e per il momento angolare
mvb ` = mr2
(8.128)

270

8. Meccanica
dove abbiamo espresso la posizione del bersaglio in coordinate polari. Ricavando dalla
relazione (8.128)
vb `
= 2
(8.129)
r
e sostituendo nella (8.127) otteniamo


vb2 `2
2
2
2
+ kr2
(8.130)
mvb + k` = m r + 2
r
Tenendo conto che nellistante di massimo e minimo allungamento r = 0 possiamo
riscrivere questa relazione nella forma



mvb2
k r 2 `2 = 0
(8.131)
2
r
che ci fornisce le due possibili soluzioni
r=`
e

(8.132)

m
.
(8.133)
k
Il massimo allungamento sar il maggiore tra questi due valori.
Si sarebbe potuto arrivare a questo risultato anche ricordando che il moto di una
massa vincolata nel piano e da una molla si riduce alla composizione di due oscillazioni
armoniche. Abbiamo quindi
r = vb

x = A cos t + B sin t

(8.134)

y = C cos t + D sin t
p
con = k/m. Imponendo le condizioni iniziali
vb
x =
sin t

y = ` cos t

(8.135)

(8.136)
(8.137)

che corrisponde a unellisse di semiassi ` e vb /. Il semiasse maggiore corrisponde


allallungamento massimo, e otteniamo nuovamente il risultato precedente.

8.31. Secondo problema compitino 19/12/2008


m

~v2

v1

v3

271

8. Meccanica
Le tre masse identiche in figura sono collegate da due aste di lunghezza ` e massa
trascurabile come in figura. Quelle agli estremi sono inoltre vincolate a scorrere su
un piano orizzontale, mentre langolo tra le due aste pu variare liberamente, e vale
inizialmente 0 .
1. Se v1 (0) = V e v3 (0) = 0 determinare la velocit iniziale della massa intermedia
~v2 (0).
2. Nel caso v1 (0) = v3 (0) = 0 determinare la velocit ~v2 quando la massa intermedia
urta il piano.
3. Se v3 (0) = 0, determinare il minimo valore di v1 (0) che permette alle masse agli
estremi di toccarsi.

Soluzione
Domanda 1
Posto un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione della terza massa
abbiamo

x2 = ` sin
(8.138)
2

y2 = ` cos
(8.139)
2
per le coordinate della massa intermedia e

(8.140)
2
per quella della prima massa. Derivando rispetto al tempo questultima relazione otteniamo, allistante iniziale,
0
v1 (0) = ` cos
=V
(8.141)
2
e quindi
V
=
(8.142)
` cos 20
x1 = 2` sin

Derivando x2 e y2 otteniamo le due componenti della velocit ~v2 :


`

x 2 = v2x = cos
2
2

`
y 2 = v2y = sin
2
2
che valutate allistante iniziale danno, utilizzando la (8.142),
v2x =
v2y =

V
2
V
0
tan .
2
2

272

(8.143)
(8.144)

(8.145)
(8.146)

8. Meccanica
Domanda 2
Possiamo utilizzare due principi di conservazione, quello dellenergia totale e quello della
quantit di moto orizzontale. Dalla seconda segue che il centro di massa del sistema
non si muove orizzontalmente. Ma la posizione orizzontale del centro di massa coincide
con quella della massa intermedia, che quindi si muover solo verticalmente. Ma allora
possiamo scrivere, scegliendo un sistema di coordinate con origine nella proiezione del
centro di massa sul piano orizzontale,
x1 = ` sin

(8.147)

x2 = 0
x3 = ` sin

(8.148)

(8.149)

e anche

.
2
Scriviamo adesso lenergia totale conservata. Abbiamo
y2 = ` cos

E=


m 2
x 1 + x 23 + y 22 + mgy2 .
2

(8.150)

(8.151)

Allistante iniziale le masse sono tutte ferme, ed abbiamo


E = mgy2 = mg` cos

0
.
2

(8.152)

Quando la massa intermedia tocca terra = . Quindi


`

x 1 = cos = 0
2
2
`

x 3 =
cos = 0
2
2

(8.153)
(8.154)

ed otteniamo

m 2
y .
2 2
Eguagliando le due espressioni dellenergia otteniamo infine
r
0
y 2 = 2g` cos
2
E=

(8.155)

(8.156)

che la velocit cercata.


Domanda 3
Anche in questo caso possiamo usare la conservazione dellenergia e della quantit di
moto orizzontale. Notare che con le condizioni al contorno specificate il centro di massa
si muove anche in direzione orizzontale, ovviamente di moto rettilineo uniforme.

273

8. Meccanica
Inizialmente lenergia totale vale

1
2
2
(0) + v2y
(0) + mgy2
E = m v12 (0) + v2x
2
che si pu scrivere, utilizzando quanto visto rispondendo alla prima domanda,


1
0
1 2 1 2
2
2 0
E = m Vi + Vi + Vi tan
+ mg` cos .
2
4
4
2
2

(8.157)

(8.158)

Gli estremi si toccheranno se = 0. In questo caso avremo



1
E = m 3Vf2 + mg`
2

(8.159)

dove si usato il fatto che nel caso limite le tre masse si muoveranno solo orizzontalmente
con la stessa velocit Vf .
La conservazione della quantit di moto orizzontale ci da


1
m Vi + Vi = 3mVf
(8.160)
2
e quindi
1
mVi2
2

5 1
0
+ tan2
4 4
2


+ mg` cos

0
2

=
=


1
m 3Vf2 + mg`
2


1
3 2
m
Vi + mg`
2
4

da cui ricaviamo la velocit iniziale cercata


v


u
u 8g` 1 cos 0
2
u
 .
Vi = t 
2 + tan2 20

(8.161)
(8.162)

(8.163)

8.32. Primo esercizio compitino 12/11/2008


Un carrello libero di scorrere senza attrito su un piano inclinato di un angolo rispetto
allorizzontale. Su di esso montato un cannone di lunghezza trascurabile capace di
sparare proiettili con velocit di modulo vp , orientato perpendicolarmente al carrello. Il
carrello lasciato andare nellistante dello sparo, e questultimo non influisce sul suo
moto.
1. Calcolare lo spostamento del proiettile fino allatterraggio sul piano inclinato.
2. Stabilire se il proiettile ricade nel cannone, giustificando la risposta.
3. Come cambiano le risposte precedenti se il carrello ha una velocit di modulo v0
nellistante dello sparo? Giustificare.

274

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1
Conviene scegliere un sistema di assi cartesiani con origine nella posizione iniziale del carrello, asse x parallelo al piano inclinato e asse y normale ad esso. Per il proiettile abbiamo
a che fare con un moto uniformemente accelerato in entrambe le direzioni. Laccelerazione
sar la relativa componente dellaccelerazione di gravit. Possiamo scrivere direttamente
la legge oraria:
x(t) =

1 2
gx t
2

1
y(t) = vp t + gy t2 .
2

(8.164)
(8.165)

Cerchiamo listante in cui il proiettile cade nuovamente sul piano inclinato, imponendo
y(t) = 0. Dalla Equazione (8.165) otteniamo


1
t vp + gy t = 0
(8.166)
2
che ha per soluzioni t = 0 (listante dello sparo) e
t=

2vp
gy

(8.167)

che la soluzione cercata. Sostituendo nella Equazione (8.164) otteniamo lo spostamento


cercato:_


2vp2 sin
2vp 2 2vp2 gx
1
d = gx
=
=
(8.168)
2
gy
gy2
g cos2
dove si tenuto conto che gx = g sin e gy = g cos .
Domanda 2
La legge oraria del carrello data da
1 2
gx t
2
yc (t) = 0

xc (t) =

(8.169)
(8.170)

e dato che xc (t) = x(t) il proiettile ricadr sul cannone.


Domanda 3
Si pu rispondere rapidamente alla domanda osservando che in un sistema di riferimento
con assi allineati al precedente, in moto con velocit v0 lungo la direzione x la legge oraria
di carrello e proiettile sono identiche alle (8.164) e (8.165). Quindi il proiettile cadr
nuovamente sul cannone. Per calcolare il suo spostamento sar sufficiente aggiungere al

275

8. Meccanica
valore trovato precedentemente lo spazio percorso durante il tempo di volo dal nuovo
sistema di riferimento rispetto al primo. Otteniamo allora
2vp2 sin
2vp
d=
+ v0
.
g cos2
g cos

(8.171)

8.33. Secondo esercizio compitino 12/11/2008


Una formica di massa m si trova sul bordo di un giradischi di raggio R, che ruota con
velocit angolare . La formica vuole raggiungere il centro, ed capace di spostarsi con
una velocit angolare di modulo costante v0 > R rispetto al giradischi.
1. Supponendo che la formica punti sempre il centro del giradischi, determinare lequazione della sua traiettoria, in un opportuno sistema di coordinate, e rappresentarla
graficamente.
2. Sempre nellipotesi precedente, determinare la forza risultante agente sulla formica
in funzione della sua distanza dal centro.
3. Se invece la formica volesse percorrere una traiettoria rettilinea, quanto tempo
impiegherebbe a raggiungere il centro?

Soluzione
Domanda 1
Conviene descrivere il moto in un sistema di coordinate polari. La formica avr una
velocit radiale uguale a v0 er e una velocit tangenziale (dovuta al trascinamento del
disco) uguale a r
e . Daltra parte lespressione generale della velocit in coordinate
polari
e
~v = r
er + r
(8.172)
e quindi
r = v0
= .

(8.173)
(8.174)

Possiamo integrare direttamente queste equazioni, e imponendo le condizioni iniziali


abbiamo
r = R v0 t

= 0 + t
da cui
r =R

v0
( 0 ) .

276

(8.175)
(8.176)

(8.177)

8. Meccanica
1.0

0.5

-1.0

0.5

-0.5

1.0

-0.5

-1.0

Figura 8.1.: Alcune possibili traiettorie sul disco, corrispondenti a R/v0 = 1/2 (blu)
e R/v0 = 1 (verde). Per confronto riportata anche una traiettoria
corrispondente a R/v0 = 10 (in rosso).
La traiettoria la combinazione di un moto uniforme in direzione radiale e di una rotazione uniforme, cio una spirale di passo costante. In realt langolo percorso prima di
raggiungere il centro dato da
( 0 ) =

R
<1
v0

(8.178)

ed quindi sempre inferiore ad un radiante. La traiettoria rappresentata in figura per


diversi valori di R/v0 .
Domanda 2
Lespressione generale per laccelerazione in coordinate polari data da




~a = r r2 er + r + 2r e .

277

(8.179)

8. Meccanica
ma nel nostro caso r = 0, = , = 0 e r = v0 . Otteniamo infine
F~ = m~a = rm 2 er 2v0
e .

(8.180)

Domanda 3
Per muoversi radialmente la formica deve dirigere parte della sua velocit nella direzione
tangenziale, in modo da annullare il trascinamento del disco. Detto langolo tra la
direzione della formica e il raggio avremo
v0 sin = r

(8.181)

v0 cos = r .
Dalla prima equazione segue
sin =

(8.182)

r
v0

(8.183)

(notare che dipende da r e che r/v0 < 1, quindi sempre possibile soddisfare questa
equazione. Sostituendo nella seconda otteniamo
s
 2
r
dr
v0 1
(8.184)
=
v0
dt
(abbiamo usato cos =

p
1 sin2 ) da cui
1=

1
r

v0

dr
2 dt .
r

(8.185)

v0

Integriamo adesso membro a membro rispetto al tempo,

dt =

1
r

v0

dr
2 dt dt
r

(8.186)

v0

e cambiando variabile nel secondo integrale otteniamo

cio

T =
0

dt =

r(T )

r(0)

dr
 2
1 r
v0

(8.187)

r
v0

1
dr
r
 2 = arcsin
v0 1 r
v0

278

R
v0


.

(8.188)

8. Meccanica

8.34. Primo problema scritto 11/9/2008


R3

R1
A
C

v0

R2

La guida in figura formata da da quattro quarti di circonferenza, di raggio R2 e R3 > R2


come in figura, che sono collegati nella sequenza A B, B C, C B e B D. Un disco
di raggio R1 < R2 e massa m rotola senza strisciare sulla guida, partendo dal punto A
con velocit del centro di massa vcm = v0 .
1. Calcolare in modulo, direzione e verso la reazione vincolare della guida immediatamente prima e immediatamente dopo il primo passaggio per il punto B e dire se
essa impulsiva al momento del passaggio.
2. Ponendo v0 = 0 determinare il massimo valore di R2 per il quale la guida viene
percorsa completamente, considerando il vincolo monolatero.
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno al punto B.

Soluzione
Domanda 1
Dato che lenergia totale si conserva
1
1
2
E = mvcm
+ Icm 2 + mgz
(8.189)
2
2
e che velocit del centro di massa e velocit angolare del disco sono legate da vcm = R1
segue che


1
Icm
3
2
2
E=
m + 2 vcm
+ mgz = mvcm
+ mgz
(8.190)
2
4
R1

279

8. Meccanica
Questo significa che la velocit del centro di massa dipende solo dalla sua posizione
z. Quindi immediatamente prima e immediatamente dopo B vcm non sar cambiata
(nemmeno in direzione, dato che sar sempre orizzontale) e quindi non presente nessuna
forza impulsiva.
Il centro di massa percorre una traiettoria circolare, per cui immediatamente prima di
B sar
2
vcm
m
= N mg
(8.191)
R3 R1
e immediatamente dopo

2
vcm
= N mg
R2 R1

(8.192)

da cui si deduce che la reazione normale della guida diversa.


Si pu osservare che in B laccelerazione tangenziale del centro di massa nulla: questo
si ricava direttamente scrivendo lenergia nella forma
3
E = m (R3 R1 )2 2 + mg (R3 R1 ) (1 cos )
4

(8.193)

valida prima di B e derivando rispetto al tempo


3
E = m (R3 R1 )2 + mg (R3 R1 ) sin = 0
2

(8.194)

si ottengono le equazioni del moto


3
m (R3 R1 )2 + mg (R3 R1 ) sin = 0
2

(8.195)

che permettono di concludere = 0 in = 0. Analogamente si pu derivare lequazione


del moto valida dopo B
3
m (R2 R1 )2 + mg (R2 R1 ) sin = 0
2

(8.196)

in entrambi i casi si utilizzata come coordinata langolo tra la direzione verticale e la


normale alla guida.
Dato che non c accelerazione tangenziale, non si avranno forze orizzontali, e la
reazione ha la sola componente normale discontinua calcolata precedentemente.
Domanda 2
La velocit nel punto C si calcola dalla conservazione dellenergia:

da cui

3
2
mgR3 = mvcm
+ mg (2R2 R1 )
4

(8.197)

4
2
vcm
= g (R1 + R3 2R2 )
3

(8.198)

280

8. Meccanica
ma per poter passare deve essere
m
da cui

2
vcm
mg
(R2 R1 )

4
(R1 + R3 2R2 ) (R2 R1 )
3

(8.199)

(8.200)

e quindi
R2

7R1 + 4R3
11

(8.201)

Domanda 3
Il periodo la somma di un semiperiodo a sinistra di B pi un semiperiodo a destra.
Il primo determinato dalla equazione del moto scritta in precedenza, sviluppata per
piccole oscillazioni:
3
m (R3 R1 )2 + mg (R3 R1 ) = 0
(8.202)
2
da cui
s
3 (R3 R1 )
T1 = 2
(8.203)
2g
e analogamente la seconda
s
T1 = 2

3 (R2 R1 )
2g

(8.204)

quindi
T1 + T2
=
T =
2


p
3 p
R3 R1 + R2 R1
2g

281

(8.205)

8. Meccanica

8.35. Secondo problema scritto 11/9/2008

P ,V ,T

Il recipiente in figura chiuso da un setto scorrevole S. Recipiente e setto sono impermeabili al calore, ed il setto ha massa trascurabile. Il volume interno ulteriormente
diviso in due parti da una parete rigida, che permette invece il contatto termico tra le due
parti. Nella parte inferiore si trova una massa M di ghiaccio a 0 C, in quella superiore
n moli di un gas perfetto. Lesterno del recipiente si trova a pressione atmosferica.
1. Determinare il volume V del gas nella condizione iniziale.
2. Si comprime adesso il setto superiore fino a portare la temperatura del gas a 20 C
in modo reversibile. Determinare la dipendenza della pressione del gas dal suo
volume per questa trasformazione, e rappresentarla su un grafico. Di quanto
variata lentropia del sistema?
3. Supponendo di utilizzare il sistema come sorgente fredda, e che lambiente esterno
possa essere considerato un bagno termico a temperatura T = 20 C, trasferendo
calore mediante una macchina termica, determinare il massimo lavoro estraibile.

Soluzione
Domanda 1
Dato che il gas in equilibrio termico con il ghiaccio deve essere
Patm V0 = nRT0

282

(8.206)

8. Meccanica
dove T0 = 0 C, da cui
V = V0 =

nRT0
Patm

(8.207)

Domanda 2
Finch del ghiaccio presente, la temperatura del sistema fissata a T0 . Quindi
nRT0
P =
(8.208)
V
Dal primo principio segue che
Q = 0 = dm + P dV

(8.209)

dove dm la massa di ghiaccio che si scioglie e il calore latente di fusione. Segue che
dV
nRT0
+ dm
(8.210)
V
e quindi quando tutto il ghiaccio si sciolto il volume diventato


M
(8.211)
V1 = V0 exp
nRT0
Da questo momento in poi vale
Q = 0 = (C + ncV ) dT + P dV
dove C la capacit termica dellacqua. Abbiamo quindi
T
V
dT
dV
(C + ncV )
+
nR
=0
V
T0 T
V1
ossia
(C + ncV ) log

T
V
+ nR log
=0
T0
V1

(8.212)

(8.213)

(8.214)

che si pu esprimere nella forma


V nR T C+ncV = cost

(8.215)

P V = cost

(8.216)

oppure
dove

cP + C/n
(8.217)
cV + C/n
Quindi la trasformazione si rappresenta come una isoterma per V1 < V < V0 , e come
una adiabatica con un esponente modificato per Vf < V < V1 . Il volume finale si ottiene
dalla (8.215):
  C+ncV
nR
T0
Vf = V1
(8.218)
Tf
con Tf = 20 C.
Dato che il sistema non scambia calore con lesterno la sua variazione di entropia
nulla.
=

283

8. Meccanica
Domanda 3
Sia Q1 il calore assorbito dallambiente e Q2 quello ceduto al sistema. Chiaramente
W = Q1 Q2 . Fino a quando presente del ghiaccio le temperature sono fissate, e dato
che lentropia totale non varia deve essere
Q2
Q1
=
T0
Tf

(8.219)

e daltra parte Q2 = M , quindi



W =


Tf
1 M
T0

(8.220)

sar il lavoro prodotto in questa prima fase.


Appena tutto il ghiaccio si sciolto deve essere
Q2 = (C + ncV ) dT + P dV
dS = (C + ncV )

dT
P
Q1
+ dV
=0
T
T
Tf

(8.221)
(8.222)

Integrando la seconda relazione otteniamo, tenendo conto che la pressione costante


Tf
T0

(8.223)

Q2 = (C + ncV + nR) (Tf T0 )

(8.224)

Q1 = Tf (C + ncV + nR) log


e dalla prima

da cui otteniamo il risultato finale






Tf
Tf
1 M + (C + ncP ) Tf log
(Tf T0 )
W =
T0
T0

(8.225)

8.36. Primo problema scritto 11/9/2008


Un punto materiale vincolato a muoversi sotto lazione della gravit su una superficie
liscia, la cui equazione in coordinate cilindriche = z 2 .
1. Determinare le quantit conservate.
2. Studiare lesistenza di orbite circolari = rc e determinarne la velocit in funzione
di rc .
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni radiali attorno alle orbite circolari.

284

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1
Si conserva la somma di energia cinetica e potenziale gravitazionale, e la componente
verticale del momento angolare rispetto ad un polo posto nellorigine (o pi in generale
sullasse z). Infatti, la reazione vincolare normale alla superficie e quindi alla velocit
del punto materiale, quindi non fa lavoro. Inoltre posta la particella in in punto arbitrario
sulla superficie, se consideriamo il piano determinato dal suo vettore posizione rispetto
al polo e dallasse z vediamo che esso contiene anche tutte le forze presenti (reazione
vincolare e forza di gravit). Quindi il momento sar perpendicolare a tale piano, e non
potr avere una componente verticale.
Domanda 2
Supponiamo che la particella si muova in unorbita circolare di raggio rc . Dato che il
momento angolare conservato la velocit angolare costante. Inoltre avremo, usando
coordinate cilindriche (, , z)

m
z = N cos mg = 0

(8.226)

mrc 2 = N sin

(8.227)

dove la pendenza della superficie nel punto considerato,


tan =

dz
1
=
.
d
4rc

(8.228)

Risolvendo otteniamo
v = rc = rc

g
tan =
rc

g 2 rc
4

1/4
(8.229)

Domanda 3
Scriviamo lenergia totale nella forma

1 
E = m z 2 + r 2 + r2 2 + mgz
2

(8.230)

e il momento angolare lungo z:


Lz = mr2

(8.231)

Possiamo adesso eliminare r e r tenendo conto del vincolo (r = 2z z)


e usando il
momento angolare, ottenendo

1
L2z
E = m 1 + 42 z 2 z 2 +
+ mgz
2
2m2 z 4

285

(8.232)

8. Meccanica
che sviluppiamo per piccole variazioni attorno allorbita circolare. Questa corrisponde
ad unenergia uguale al minimo del potenziale effettivo. Poniamo
z = zc + ,

z =

(8.233)

e sviluppando al secondo ordine abbiamo



5L2z 2
1

E E0 = m 1 + 42 zc2 2 +
2
m2 zc6
che corrisponde allenergia di un oscillatore armonico con
s
s
r
10L2z
5g

2
=
=
2
2
6
2
2
T
m zc (1 + 4 zc )
(1 + 4rc ) rc

(8.234)

(8.235)

8.37. Secondo problema scritto 11/9/2008


Un pendolo di lunghezza ` e massa m montato su un blocco di massa M poggiato su un
piano orizzontale. Tra blocco e piano presente solo attrito statico s (d = 0). Il blocco
e il pendolo sono inizialmente in moto con velocit v0 , col pendolo nella sua posizione di
equilibrio, e urtano frontalmente un secondo blocco in modo elastico. In seguito allurto
il primo blocco si arresta.
1. Determinare la massa del secondo blocco.
2. Supponendo s abbastanza grande da impedire strisciamenti, determinare il valore
minimo di v0 affinch il pendolo percorra un giro completo (il vincolo del filo si
intende monolatero).

3. Per v0 = 5g` determinare il minimo valore di s affinch il blocco resti in quiete.


Volendo possibile considerare solo il caso M  m, dando il risultato al primo
ordine in m/M .

Soluzione
Domanda 1
Durante lurto le uniche forze impulsive sono quelle che agiscono orizzontalmente tra i
due blocchi. Possiamo quindi trascurare la presenza del pendolo, e la massa del secondo
blocco quindi uguale a quella del primo, perch solo in questo caso questultimo si
ferma.

286

8. Meccanica
Domanda 2
La velocit del pendolo sar inizialmente v0 . Nel punto pi alto essa diverr
v 2 = v02 4g`

(8.236)

e la tensione del filo sar determinata da


m
da cui


T =m

v2
= T + mg
`

(8.237)


 2

v02
v0
4g mg = m
5g 0
`
`

(8.238)

cio
v0

p
5g`

(8.239)

Domanda 3
Per una inclinazione qualsiasi la tensione sar determinata da
v 2 = 5g` 2g` (1 cos )
e

(8.240)

v2
= T mg cos
`

(8.241)

T = 3mg (1 + cos ) .

(8.242)

m
e risolvendo si trova

Imponendo lequilibrio del carrello abbiamo


Fa + T sin

(8.243)

N T cos M g = 0

(8.244)

Fa = 3mg (1 + cos ) sin

(8.245)

da cui

= 3mg cos (1 + cos ) + M g

(8.246)

ma dato che |Fa | s N avremo


(1 + cos ) sin
s
M
(1 + cos ) cos + 3m

(8.247)

(supponendo che sia sempre N > 0). Dobbiamo massimizzare rispetto a il primo
membro. I punti stazionari corrispondono alle soluzioni di






2M
M
M
2
cos + 2 +
cos + 1
=0
(8.248)
1+
3m
3m
3m

287

8. Meccanica
che ha per soluzioni
cos = 1
e
cos =

1
2+

3m
M
3m
M

(8.249)

(8.250)

e questultimo valore corrsponde al minimo. Per m/M  1


cos '
s

1
2

9m
3
4M

(8.251)
(8.252)

8.38. Primo esercizio scritto 31/01/07


Nel sistema in figura il piano inclinato libero di scorrere sul piano orizzontale, ed
inizialmente fermo. La particella ha velocit iniziale v0 , e allistante t = 0 arriva al piano
inclinato. Particella e piano inclinato hanno la stessa massa m e = /4. Si supponga che
la giunzione tra piano obliquo e piano inclinato sia stata resa sufficientemente regolare,
e che non vi sia alcun genere di attrito.

m
m

/4

1. La particella, considerata un punto materiale, vincolata a rimanere aderente al


piano obliquo. Per quale valore minimo della velocit v0,min essa riesce a superare
il blocco?
2. Se v0 < v0,min calcolare le velocit finali del piano inclinato e della particella.
3. Calcolare la velocit del blocco immediatamente dopo listante t = 0.

288

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Lenergia totale
del sistema si pu scrivere nella forma

1
1
1
2
E = mV 2 + m vx2 + vy2 + mgy = mv0,min
2
2
2

(8.253)

e la quantit di moto orizzontale


Px = mV + mvx = mv0,min .

(8.254)

Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto del piano inclinato, con velocit
nulla rispetto ad esso (vx = V , vy = 0). Allora possiamo scrivere

2
1
2
2
mV + mg
` = mv0,min
(8.255)
2
2
e

1
V = v0,min .
2

da cui
v0,min

q
= 2 2g` .

(8.256)

(8.257)

Domanda 2
Dato che siamo interessati alle sole velocit finali, possiamo trattare il problema come un
urto completamente elastico. In dettaglio, le equazioni per la conservazione di energia e
quantit di moto orizzontale si possono scrivere
1
1
1
mv02 = mV 2 + mv 2
2
2
2

(8.258)

mv0 = mv + mV .

(8.259)

Risolvendo il sistema si trova che particella e piano inclinato si scambiano le velocit,


cio
v = 0

(8.260)

(8.261)

= v0 .

Domanda 3
Abbiamo nuovamente conservazione di energia e di quantit di moto orizzontale. Inoltre
lenergia potenziale non varia, quindi

1
1
1
mv02 = mV 2 + m vx2 + vy2
2
2
2

289

(8.262)

8. Meccanica
mv0 = mV + mvx .

(8.263)

Abbiamo infine un vincolo da imporre, cio il fatto che per t > 0 la velocit relativa della
particella rispetto al piano inclinata di /4 rispetto allorizzontale. Questo significa
vx V = vy .

(8.264)

Usando le ultime due relazioni per esprimere la conservazione dellenergia in funzione di


V abbiamo
v02 = V 2 + (v0 V )2 + (v0 2V )2
(8.265)
che da

1
V =
2

!
3
1
v0 .
3

(8.266)

La soluzione accettabile quella con il segno negativo, la sola che corrisponda ad una
velocit verticale positiva della particella:
1
vy = v0 2V = v0 .
3

(8.267)

8.39. Secondo esercizio scritto 31/01/07


Nel sistema in figura la massa m1 , libera di muoversi verticalmente, e la massa m2 , libera
di muoversi orizzontalmente, sono collegate da un filo inestensibile di lunghezza ` privo di
massa. Inizialmente il sistema fermo nella configurazione in figura con il filo inclinato
di un angolo = 0 rispetto alla verticale. Si consiglia di utilizzare questo parametro per
descrivere il sistema.

m2

m1

1. Supponendo la presenza di attrito tra la particella m2 e il vincolo orizzontale,


determinare per quale valore minimo del coefficiente di attrito statico s il sistema
in equilibrio.
2. In assenza di attrito si lascia adesso il sistema libero di muoversi. Calcolare la
velocit della massa m2 quando = 0 (filo verticale).
3. Determinare la tensione del filo in funzione dellangolo durante levoluzione da
= 0 a = 0, sempre in assenza di attrito.

290

8. Meccanica

Soluzione
Domanda 1

N1

m2
FA

m1 g

N2
T

m1
m2 g

Facendo riferimento al diagramma delle forze in figura, allequilibrio deve essere


N1 = m2 g + T cos 0

(8.268)

FA = T sin 0

(8.269)

m1 g = T cos 0

(8.270)

s (m1 + m2 ) g m1 g tan 0

(8.271)

e daltra parte |FA | s N1 da cui

cio
s

m1
tan 0 .
m1 + m2

(8.272)

Domanda 2
In assenza di attrito vale la conservazione dellenergia totale. Inoltre nella configurazione
finale la massa m1 ferma. Possiamo quindi scrivere

da cui

1
m1 g` cos 0 = m1 g` + m2 v22
2

(8.273)

r
m1
g` (1 cos 0 ) .
v2 = 2
m2

(8.274)

291

8. Meccanica
Domanda 3
Scriviamo ancora una volta la conservazione dellenergia confrontando la configurazione
iniziale con quella ad un generico angolo .
1
1
m1 g` cos 0 = m1 g` cos + m1 v12 + m2 v22 .
2
2

(8.275)

Daltra parte
d
` cos = ` sin
dt
d
v2 = ` sin = ` cos
dt

v1 =

(8.276)
(8.277)

da cui


1
m1 sin2 + m2 cos2 `2 2 = m1 g` (cos cos 0 ) .
2
Daltra parte deve essere
dv2
m2
= T sin
dt
dv1
m1
= m1 g + T cos
dt
cio


m2 ` cos `2 sin = T sin


m1 ` sin `2 cos = m1 g + T cos

(8.278)

(8.279)
(8.280)
(8.281)
(8.282)

Per semplificare i calcoli possiamo prendere una combinazione delle equazioni prece cio la somma di m1 sin volte la prima e di m2 cos
denti che cancella i termini in ,
volte la seconda:

m1 m2 `2 = T m1 sin2 m2 cos2 m1 m2 g cos
(8.283)
da cui
T =

m1 m2 `2 m1 m2 g cos
m1 sin2 m2 cos2

(8.284)

e ricavando 2 dalla conservazione dellenergia otteniamo la risposta finale:


T = m1 m2 g

m1 cos 2m1 cos 0 + (m1 m2 ) cos3



.
m1 sin2 m2 cos2 m1 sin2 + m2 cos2

292

(8.285)

8. Meccanica

8.40. Primo problema compitino 28/5/2008

Nel cilindro di sezione S in figura sono contenute n moli di un gas perfetto monoatomico,
e la molla che collega il setto mobile al fondo ha lunghezza a riposo nulla ed esercita una
forza di richiamo di modulo
F = k`
(8.286)
dove ` lallungamento. Inizialmente il sistema allequilibrio, ad una temperatura T0 ,
e allesterno del cilindro c il vuoto.
1. Determinare la legge che lega la pressione del gas al suo volume.
2. Si fornisce al sistema una quantit di calore dQ. Determinare la capacit termica.
3. Calcolare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema avendo a disposizione
un bagno termico di temperatura TB < T0 .

Soluzione
Domanda 1
La pressione del gas deve equilibrare la forza che la molla applica al pistone, quindi
P =

F
k`
k
=
= 1+ V .
S
S
S

(8.287)

Domanda 2
Abbiamo
dQ = dU = ncV dT + k` d`
k
= ncV dT + 1+ V dV
S

(8.288)
(8.289)

daltra parte
P =

nRT
k
= 1+ V
V
S

cio

V =S

nRT
k

293

(8.290)

1/(1+)
(8.291)

8. Meccanica
e
nRS
dV =
k(1 + )
Sostituendo otteniamo
"
dQ = CdT = ncV +

k
S 1+

nRT
k

nRT
k

/(1+)

/(1+)

nRS
k(1 + )

dT .

nRT
k

(8.292)

/(1+) #

dT (8.293)

quindi
C = ncV + n

R
.
(1 + )

(8.294)

Domanda 3
Ponendo uguale a zero la variazione di entropia del sistema abbiamo
Q2
TB
S =
+ ncv log
+ nR log
TB
T0
da cui


Q2 = nTB

Daltra parte

Q1 =

TB

R
cv +
1+


CdT = n cV +

T0

1/(1+)

TB
T0


log

=0

T0
.
TB

R
(1 + )

(8.295)

(8.296)


(T0 TB )

(8.297)

e quindi

W = Q1 Q2 = n cV +

R
(1 + )



T0
(T0 TB ) TB log
.
TB

(8.298)

8.41. Secondo problema compitino 28/5/2008


Un recipiente cilindrico di sezione S riempito fino ad una altezza h1 di acqua, per la parte
rimanente di vapore saturo. Sul fondo praticato un foro di sezione S1  S, collegato ad
una conduttura che nel tratto finale riduce la sua sezione a S2 < S1 . Fornendo calore al
sistema si mantiene la pressione del vapore ad un valore P . Nella conduttura si innesta
un cilindro verticale aperto M , come in figura. I diametri della conduttura sono tutti di
dimensioni trascurabili rispetto ad h1 .

294

8. Meccanica

M
Patm
h1

S1

V
h2

S2

1. Che altezza h2 raggiunge lacqua nel cilindro M se lapertura di sezione S2 mantenuta chiusa?
2. Si apre adesso la conduttura, e in breve tempo si raggiunge lo stato stazionario.
Calcolare la nuova altezza h2 del liquido in M e la velocit con la quale lacqua
esce dalla conduttura.
3. Detta V la velocit calcolata al punto precedente, dire quanto calore necessario
fornire al sistema per unit di tempo per mantenere le condizioni stazionarie. Indicare con il calore latente di evaporazione e con V la densit del vapore.

Soluzione
Domanda 1
Dato che la pressione sul fondo la stessa ovunque deve essere
P + gh1 = Patm + gh2

(8.299)

e quindi
h2 = h1 +

P Patm
.
g

(8.300)

Domanda 2
Detta V1 la velocit nel tratto di sezione S1 dal teorema di Bernoulli segue che
1
1
P + gh1 = Patm + pagh2 + V12 = Patm + V 2
2
2

(8.301)

e dalla conservazione della massa

Risolvendo abbiamo

s
V =

S1 V 1 = S2 V .

(8.302)

2 (P Patm + gh1 )

(8.303)

295

8. Meccanica
e


(P Patm + gh1 ) S12 S22
.
h2 =
gS12

(8.304)

Domanda 3
Dato che la sezione S molto grande possiamo considerare h1 costante. Man mano
che il liquido defluisce necessario rimpiazzarlo con nuovo vapore saturo, per mantenere
costante la pressione P . La massa di vapore da creare per unit di tempo
V V S2

(8.305)

che corrisponde alla massa di liquido da far evaporare. Quindi


dQ
= V V S2 .
dt

296

(8.306)