PRACTICA No.

01 Diseo de controladores

CONTROL ANALOGICO

JHEIMY ANDREA PINEDA CASTRO

CC: 1032404576

TUTOR: FABIAN BOLIBAR

PRCTICAS Y LABORATORIOS
10 ABRIL DEL 2015

PRACTICA No. 01 Diseo de controladores

Propsito: Complementar el desarrollo tematico de la Unidad 1 del curso y del

captulo 4 de la Unidad 2 del mismo.
Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el diseo de
controladores.
Meta: Lograr que el estudiante adquiera destreza en el diseo de controladores P, PI
y PID.
Competencia: El estudiante adquiere fortalezas, habilidades y aplica los
conocimientos del curso Control Analgico en el desarrollo y sintonizacin de
controladores P, PI y PID.

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PROCEDIMIENTO:
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln
unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab.
Implementacin en matlab

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Interpretacin:
En lazo abierto el sistema presenta las siguientes caractersticas:

El sistema se aproxima a un sistema de primer orden

El sistema es estable
El sistema tiene una respuesta bastante rpida
El tiempo de subida es aproximadamente 1 segundo,
El tiempo de establecimiento es aproximadamente 4 segundos
El error aproximado en entre el tiempo de establecimiento y el tiempo de
subida es de 0.6

Lo anterior se define con base al siguiente grfico:

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La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:

Funcin de
trasferencia de la
planta

Pantallazo archivo
simulink

Pantallazo Respuesta
escaln unitario

G(s)
6
=
R (S) s3 +6 s2 +11 s +6

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un
controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.
Existen mtodos empricos y basados en modelos que permiten el diseo de
controladores de tipo P,PI,PID, para este caso se propone el uso del mtodo de
ziegler & nichols ya que la grfica analizada en la seccin anterior presenta las
caractersticas propias para su aplicacin.

CALCULOS GENERALES

Ko=

T0=

Y Y 0 0.90
=
=0.6
U U 0 20.5

t 1t 0
=21=1
1

0=t 2t 1=62=4

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Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al

final registrar los parmetros en la siguiente tabla:

Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con
el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un
escaln unitario como set point, as:

Figura 2 - Montaje en simulink para la simulacin de los controladores

CALCULOS CONTROLADOR P:

K p=

0
4
=
=6.66
KoT 0 0.6

CALCULOS CONTROLADOR PI:

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K p=

0.9 0 0.94
=
=6
KoT 0
0.6

T r =3T 0 =6
CALCULOS CONTROLADOR PID:

K p=

1.2 0 1.24
=
=8
KoT 0 0.61

T r =2T 0 =21=2
T d=0.5T 0=0.51=0.5

A continuacin se realizan las simulaciones de los diferentes controladores diseados

SIMULACIONES CONTROLADOR P:

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INTERPRETACION:
Se observa que se mejora el error de esta estacionario en lazo de 0.5 a 0.2 sin
embargo la planta presenta grandes oscilaciones en el tiempo de subida y tarda
bastante en alcanzar el tiempo de establecimiento.
SIMULACIONES CONTROLADOR PI:

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INTERPRETACION:
Para este caso se corrige por completo el error de estado estacionario sin embargo el
sistema no mejora el tiempo de establecimiento, adems el sistema se hace bastante
oscilante en el tiempo de subida lo que no es adecuado para ningn sistema.

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SIMULACION PID:

INTERPETACION:
Al implementar el controlador PID, adems de que se corrige el tiempo de
establecimiento tambin se mejoran las oscilaciones que se presentaron con el
controlador PI y P; por otro lado se logra un sobre impuso menor al 10% que en
muchos casos es un comportamiento razonable. Note que el tiempo de respuesta es
mucho mejor que para el caso de controladores tipo P y tipo PI.

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Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:
Pantallazo respuesta de la planta

Controlado
rP

Controlado
r PI

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Controlado
r PID

Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados

DISEO CON MATLAB.

RESPUESTA

DISEO CALCULOS

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