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UNEXPO. Puerto Ordaz.Matrices de Inercia. Ejercicios. Prof.

Jess Alberto Mendoza

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Matriz de inercia respecto a un sistema de referencia


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_______

Ejercicio 1
Calcule la matriz de inercia del siguiente cuerpo rgido respecto a BXYZ

Figura 1. Cuerpo rgido, cuya matriz de inercia se quiere conocer respecto de BXYZ.
Solucin
Para resolver el problema debemos tener en cuenta que hay un agujero en el cuerpo rgido,
por lo que deber restarse a la matriz de inercia de la placa respecto a BXYZ, la matriz de
inercia de un disco ficticio con centro en C (calculada esta ltima respecto al mismo
sistema BXYZ). As:

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Total ( Placa Disco ) Cilindro


BXYZ

BXYZ BXYZ

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(1)

BXYZ

donde:

Placa

Disco

BXYZ

Cilindro

BXYZ

BXYZ

( Placa Placa ) ( Disco Disco ) ( Cilindro Cilindro )


AXYZ CM )BXYZZ CXYZ CM )BXYZ PXYZ CM )BXYZ

Cada uno de los trminos anteriores es:

1
2
2
m
((
8
b
)

(
8
b
)
)
12

Placa
BXYZ

Rcm Placa ) BXYZ 0i 4bj 0k

0
1
m( 8b )2
12
0

16mb 2 0

1
m( 8b )2
12

0
0

0
0 16mb 2

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1
2
m
(
d
)
2

Disco

BXYZ

0
1
m( d )2
4

Cilindro

4bLm

2bLm

m(( 6b )2 ( 2b )2 )
0
0

0
m( 2b )2 12mb 2
2
2

12
mb
m
(
6
b
)

Rcm Cilndro ) BXYZ 0i 6bj 2bk

1
m( 3( d )2 ( 2 L )2
12
0

m(( 4b )2 ( 2b )2 )

1
m( d )2

BXYZ

1 2
2 md

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1
m( 3( d )2 ( 2 L )2
12

4bLm

2bLm

m( L2 ( 2b )2 )

8b 2 m

8b m

m( L ( 4b )2 )
2

Rcm Cilndro ) BXYZ Li 4bj 2bk

Y ahora lo que falta es sumar todos los resultados previos, de acuerdo con la
ecuacin (1).

Ejercicio 2
Calcule la matriz de inercia del siguiente cuerpo rgido respecto a BX`Y`Z`, el cual
es un sistema de referencia que se obtuvo al girar alrededor del eje z, un ngulo conocido
el sistema de referencia BXYZ.

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Figura 2. Cuerpo rgido cuya matriz se quiere obtener respecto al sistema de referencia
BX`Y`Z`.
Solucin
Como sabemos, la matriz de inercia respecto a la base deseada BX`Y`Z`, se puede
obtener a partir de la matriz de inercia respecto a la base BXYZ, ( la cual ya fue calculada
en el ejercicio 1), a travs de la multiplicacin de las siguientes tres matrices.

Cuerpo

rgido )BXY Z

donde:

Tranpuesta
de L

Cuerpo L
rgido )BXYZ

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Matriz de transformacin de bases:


1
0
0
L

0
cos
- sen

0
sen

cos

Matriz transpuesta:

Tranpuesta 1

de L

0
0 cos sen
0 sen cos
0

Matriz conocida respecto a BXYZ:

200 2
(
mb md 2 )
3

4bLm

Cuerpo

4bLm

1
24 mb md 2
4

2bLm

20 mb2

BXYZ

2bLm
20 mb

m( 3d 2 5 L2 4b2 )
12

As slo resta realizar el producto de las tres matrices atendiendo a la propiedad


asociativa para la multiplicacin.
Ejercicio 3
Encuentre usted mismo la orientacin del sistema de referencia que se debe ubicar
en B para que la matriz de inercia sea diagonal. Indique cul es la matriz principal de
inercia.