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Prof.

: Mendoza Trujillo, Elmer

Controladores PID
Universidad Nacional del Callao

INTRODUCCIN
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras
(elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este
documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina
determinada, de tal manera que permita al lector construir un controlador
PID con el funcionamiento del sistema, hallar el modelo matemtico del
mismo por mtodos experimentales. Con la ayuda del software MATLAB
hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le dar informacin
importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del funcionamiento
del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de lazo
abierto y del Lugar de las Races darn las bases necesarias para
seleccionar el controlador, el cual se construir con elementos igualmente
de fcil consecucin en el mercado local y de muy bajo costo.

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FUNDAMENTO TEORICO
Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado
de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:


proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.

P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es


proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcin
transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional


puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error
en rgimen permanente (off-set).

I: accin de control integral: da una salida del controlador que es


proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.

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La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error
e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante:

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La


funcin de transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin
de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre
nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control
ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser
siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que
un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por
ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

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Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene


carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es
eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador
PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,


permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error ea estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisin en estado estable.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin


combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:

Y su funcin transferencia resulta:

Mtodos clsicos de ajuste de Ziegler and Nichols

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En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un


controlador PID, el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y
el Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de Respuesta al Escaln. El
primero se basa en un lazo de control slo con ganancia proporcional y de
acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al perodo
de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador PID.
El otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln
unitario, se calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y
el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos
mtodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la prctica para desarrollarlos.
2.1.1 Mtodo de Oscilacin

Este procedimiento es valido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia
pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que
se requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida
del controlador.
2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo de oscilacin
de la salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
KcG( jw) cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc).

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla 1:

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Tabla 1: Parmetros de ajuste (mtodo de oscilacin)


Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
escaln de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
satisfactoriamente por un modelo de la forma:

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Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determinar los parmetros de un controlador PID utilizando el mtodo de


oscilacin de Z-N. Obtener un grfico de la respuesta a una entrada escaln
unitario y a una perturbacin de entrada escaln unitario.
Primero debemos calcular la ganancia crtica Kc y la frecuencia crtica Fc. Dichos
valores deben satisfacer

De donde obtenemos Kc=8 y !c = p3. El periodo crtico es entonces Pc = 2/wc


=3.63. Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
Kp = 0.6 _ Kc = 4.8; Ti = 0.5 _ Pc = 1.81; Td = 0.25 _ Pd = 0.45
De esta forma la funcin transferencia a lazo abierto resulta:

Implementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escaln unitario


aplicada en el instante t = 0 y una perturbacin de entrada escaln unitario en el
instante t = 10, obtenemos la Figura 4
Como se puede apreciar en el grfico, el control hallado provoca un sobrevalor
significativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el mtodo de ZN nos ha

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Proporcionado un punto de partida para una sintona ms fina. En este caso, si


utilizamos el valor Td = 1 el desempeo mejora. Sin embargo, el incremento de
accin derivativa puede traer inconvenientes si estuviramos en presencia de un
ruido significativo en el sistema, y es recomendable verificar que el aumento de
accin derivativa no amplifique ruido excesivamente.

2.1.2 Mtodo Basado en la Curva Reaccin


Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

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1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin normal.


Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada
constante u(t) = u0.
2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escaln, desde u0 a u1
(esto debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin.
Supongamos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5.
Esta curva se llama curva de reaccin del proceso.
Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:

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El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de


controladores PID. Uno de estos tambin fue propuesto por Ziegler y Nichols. El
objetivo de diseo es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacin de
4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escaln. Los
parmetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2.

2.2 MODIFICACIONES DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL PID


En los sistemas de control bsicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia
es un escaln, debido a la presencia del trmino derivativo en la accin de control,
la variable manipulada u(t) contendr una funcin impulso (una delta). En un
controlador PID real, en lugar del trmino derivativo TDs emplearemos:

Donde
elegida tal que

denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es


Cuanto ms pequea es

mejor es la

aproximacin entre el trmino derivativo filtrado de la ecuacin anterior y el


derivativo Tds, es decir son iguales en el limite:

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Con la inclusin de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en


respuesta a errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por
cambios de setpoint (referencia) o mediciones de ruido. El argumento clsico por
el cual se elige
es, adems de asegurar un controlador propio, para
atenuar ruido de alta frecuencia. Casi todos los controladores industriales PID
definen a
como una fraccin fija de Td, en lugar de tomarlo como un
parmetro independiente de diseo.
Analicemos nuevamente el Ejemplo 1, pero tomando ahora como funcin
transferencia del controlador PID a:

Por lo que la funcin transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente

Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos


parmetros del PID aplicando el mtodo de oscilacin de Z-N. Tomando a
la funcin transferencia a lazo abierto resulta:

2.3 ASIGNACIN DE POLOS


La asignacin de polos es un mtodo de diseo de controladores cuando
queremos que el desempeo del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas
especificaciones de diseo. En esta seccin veremos en detalle de que se trata y
veremos tambin como podemos ajustar un controlador PID utilizando asignacin
de polos.

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Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones


transferencias:

Con P(s), L(s), B0(s) y A0(s) polinomios de grados np, nl, n - 1 y n


respectivamente (asumimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente
propio).Consideremos que el polinomio a lazo cerrado deseado est dado por Alc.
La pregunta que surge es:
Dado un Alc arbitrario, existir una funcin C(s) propia tal que a lazo cerrado
resulte que Alc sea el polinomio caracterstico?
Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para
ilustrar mejor la idea:
Ejemplo 2 (Asignacin de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un
controlador de la forma:

Podemos ver que Alc = A0(s)L(s) + B0(s)P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1s + l0) + (p1s + p0).
Si igualamos los coeficientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

Podemos verificar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema


tendr solucin nica: l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1 y p0 = 1. As el polinomio caracterstico
es alcanzado para un controlador dado por la siguiente funcin transferencia:

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En el ejemplo anterior vimos como la asignacin de polos a lazo cerrado depende


de la no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el
resultado anterior, primero necesitaremos algunos resultados matemticos.
Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos los polinomios

Junto con la matriz:

Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en comn o
races, si y solo si det(Me) 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para
mostrar que la asignacin de polos es generalmente posible, cuando se cumplen
algunos requerimientos mnimos.

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Lema 1 (Asignacin de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentacin


de un grado de libertad con un controlador C(s) y un modelo nominal G0(s) dado
por (20). Suponiendo que A0(s) y B0(s) son coprimos y que sus grados son n y n 1, respectivamente. Sea Alc un polinomio arbitrario de grado nc = 2n - 1.
Entonces existen polinomios P(s) y L(s), con grados np = nl = n - 1 tal que:

Nota 1. El lema anterior establece bajo que condiciones existe solucin para el
problema de asignacin de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se
requiere un controlador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) debera ser
np = n - 1 y nl = n, respectivamente. De esta forma, para poder estar en
condiciones de elegir un polinomio a lazo cerrado Alc(s) arbitrario, su grado
debera ser igual a 2n.
Nota 2. No estn permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables.
Cualquier cancelacin entre el controlador y la planta aparecer como factor en
A0(s)L(s) y tambin en B0(s)P(s). Para que la condicin del lema 1 pueda ser
satisfecha, el mismo factor deber aparecer en Alc(s), pero el polinomio
caracterstico a lazo cerrado se debe elegir estable, por lo que ese factor comn
deber ser estable. Slo de esta forma, el lazo cerrado nominal es garanta de ser
internamente estable, es decir, las cuatro funciones de sensibilidad sern estables.
En esta seccin, veremos una forma ms moderna que las anteriores para ajustar
un controlador PID, basndonos en tcnicas de asignacin de polos. Durante esta
seccin consideraremos un lazo de control de un grado de libertad con
controladores PI de la siguiente forma

y la forma del controlador PID

..()
Para referencias futuras notamos la siguiente representacin alternativa de un
controlador PID:

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Lema 2. Cualquier controlador de la forma:


..()

Es idntico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los


parmetros:

Demostracin. Desarrollando en fracciones simples () y comparndola con () se


obtienen dichos coeficientes.
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada
por un modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignacin de polos
para sintonizar un controlador PID.

Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:

Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la dinmica


dominada por: s2 + 4s + 9

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Resolvemos primero el problema de asignacin de polos, donde

El factor (s+4)2 ha sido agregado para asegurar que la asignacin de polos tenga
solucin, es decir que el grado de Alc(s) debe ser 4. Notar que este factor genera
modos (polos) que son ms rpidos que los originados por el polinomio deseado.
De esta forma, la dinmica dominante ser la de los polos ms lentos.
Resolviendo la ecuacin de asignacin de polos, resulta que

de donde: Kp = 5.67; Ki = 8; Kd = 0.93; D = 0.11.


Una importante observacin es que la solucin de este problema tiene la
estructura de un controlador PID para el modelo dado G0(s). Para un modelo de
mayor orden, el controlador resultante no ser, en general, un controlador PID.

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RESUMEN

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente


un controlador de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.

Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por


lo general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar
excelentes resultados en muchas aplicaciones.

El trmino bsico es el trmino proporcional, P, que genera una


actuacin de control correctivo proporcional al error.

El trmino integral, I, genera una correccin proporcional a la integral


del error. Esto nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.

El trmino derivativo, D, genera una accin de control proporcional al


cambio de rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante
pero por lo general genera actuaciones de control grandes.

Los diferentes mtodos de sintonizacin de los parmetros de


un controlador PID, van de acuerdo a la estructura que se
utilice del mismo. Cabe recordar, que slo se mencion una
estructura, dada en la ecuacin (29), y que los mtodos que
se estudiaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En
caso de tener otra habr que analizar el mtodo equivalente.

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ANEXO
En este anexo mostramos brevemente ciertos trminos bsicos que vamos a
utilizar en la mayor parte de este trabajo:

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin,


velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable
controlada.

Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de


salida.

Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida


real.

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar


la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.

Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo


enva y/o recibe seales digitales.

Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal


analgica en una seal digital (1 y 0).

Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal


digital en una seal analgica (corriente o voltaje).

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Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser:


un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin,
un tanque de combustible, etc.

Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan


coordinadamente para realizar un objetivo determinado.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,


desvindola del valor deseado.

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica


(presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya
sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los
sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales
normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.

Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual


continuamente se est monitoreando la seal de salida para
compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la
cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control
y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es
llamado control realimentado.

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la


seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.

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BIBLIOGRAFA
Libros:
Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera
Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.
Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control
de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin. Addison-Wesley
Iberoamericana.
Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design.
Saunders College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College
Publishers
Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos.
Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.

Pginas de Internet:
http://www.monografias.com/controladores
http://es.wikipedia.org/wiki/PID
http://amtce.com.mx/config.

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