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PIANI, RETTE E ISOMETRIE

Parte I - Sistemi di riferimento e vettori

Sezione 1 - Sistemi di riferimento

1 - Concetti primitivi
Con termini come punto, retta, piano, spazio, verso, direzione, unit`
a di
misura, distanza, ortogonalit`a intenderemo concetti primitivi derivanti dalla nostra
intuizione geometrica e definibili come oggetti che soddisfano agli assiomi della geometria
euclidea.
Nel seguito ricordiamo come si definiscono i sistemi di riferimento sulla retta e nel piano e
estendiamo questo procedimento allo spazio.
2 - Sistemi di riferimento sulla retta
Un sistema di riferimento Ox su una retta r `e stabilito come segue:
1) fissiamo un punto O r detto origine, un verso di percorrenza ( da destra a sinistra
, da sinistra a destra) e una unit`a di misura m;
2) associamo a un punto P r il numero reale x (la coordinata di P ) tale che |x| `e la
distanza da O di P rispetto a m e il cui segno `e dato dal verso: se per esempio `e fissato
, x > 0 o x < 0 secondo che P si trovi a destra o a sinistra di O.
Ovviamente O ha coordinata 0.
3 - Sistemi di riferimento nel piano
Un sistema di riferimento Oxy nel piano si ottiene fissando una coppia ordinata di rette
ortogonali (r1 , r2 ) (gli assi cartesiani ) intersecantesi nel punto origine O = r1 r2 e
scegliendo sistemi di riferimento Ox e Oy su r1 e r2 rispettivamente (per semplicit`
a con la
stessa unit`
a di misura).
Dato un punto P del piano, consideriamo le rette r10 e r20 per P ortogonali a r1 e r2
rispettivamente. Se poniamo P1 = r1 r10 e P2 = r2 r20 e se x `e la coordinata di P1 in Ox
1

e y `e la coordinata di P2 in Oy, allora associamo a P la coppia ordinata (x, y) delle sue


coordinate.
Tradizionalmente x si dice ascissa mentre y si dice ordinata. Quindi r1 sar`a lasse delle
ascisse mentre r2 quello delle ordinate. Lorigine ha coordinate (0, 0).
4 - Sistemi di riferimento nello spazio
Un sistema di riferimento Oxyz nello spazio si ottiene fissando una terna ordinata di rette
ortogonali (r1 , r2 , r3 ) (gli assi cartesiani ) intersecantesi nel punto origine
O = r1 r2 r3 e scegliendo sistemi di riferimento Ox, Oy, e Oz su r1 , r2 e r3 rispettivamente
(per semplicit`
a con la stessa unit`a di misura).
Dato un punto P dello spazio, sia il piano nello spazio contenente le rette r1 e r2 e
consideriamo su il sistema di riferimento Oxy.
Se r0 `e la retta ortogonale a passante per P e se 0 `e il piano per P ortogonale a r3 ,
poniamo P 0 = r0 e P 00 = 0 r3 .
Se (x, y) sono le coordinate di P 0 in Oxy e se z `e la coordinata di P 00 in Oz, associamo a
P la terna ordinata (x, y, z).
5 - Sistemi di riferimento e Rn
Si pu`o vedere che fissare un sistema di riferimento significa stabilire una corrispondenza
biunivoca tra la retta e R, tra il piano e R2 o tra lo spazio e R3 .
Lidentificazione del piano con R2 o dello spazio con R3 tramite un sistema di coordinate
costituisce il fondamento della geometria analitica.
Dora in poi quindi supporremo di aver stabilito un sistema di riferimento e Rn indicher`
a
il piano o lo spazio a seconda che n = 2 o n = 3. Gli enunciati concernenti Rn con n
indeterminato saranno intesi validi sia per il piano che per lo spazio.
Sezione 2 - Vettori applicati

1 - Definizione di vettore applicato


Se P `e un punto del piano o dello spazio, il segmento OP di estremi lorigine O e P con
verso da O a P si dice vettore applicato nellorigine associato a P . Se P = O, associamo
a P il segmento degenere OO (con verso indefinito).
2

2 - Vettori applicati e Rn
I vettori applicati in O sono in corrispondenza biunivoca con i punti del piano o dello spazio,
quindi possiamo identificare linsieme dei vettori applicati in O con Rn . Il formalismo dei
vettori applicati trova ampio uso in fisica. Nel seguito interpreteremo geometricamente le
operazioni vettoriali usando i vettori applicati.
3 - Versori canonici
In R3 , i vettori applicati associati ai punti (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1) rispettivamente sono
spesso indicati con i, j e k e detti versori canonici. La terna i, j, k si identifica con la base
canonica e1 , e2 , e3 in R3 . Possiamo scrivere
(x, y, z) = xe1 + ye2 + ze3 = xi + yj + zk.
Analogamente, in R2 abbiamo e1 = (1, 0) = i, e2 = (0, 1) = j e (x, y) = xe1 +ye2 = xi+yj.
4 - Prodotto per scalare
Se P Rn , se R e se Q = P , allora OQ `e il segmento con estremo in O sulla retta
passante per O e P di lunghezza || volte la lunghezza di OP e verso concorde o discorde
con OP secondo che sia > 0 o < 0. Se = 0, OQ = OO.
5 - Esempio
Se P = (1, 2), allora P , 12 P , 3P si rappresentano rispettivamente come
FIG.4
Osserviamo che 12 P `e il vettore applicato associato al punto di mezzo del segmento OP .
6 - Direzione di un vettore
Due vettori X1 , X2 Rn non nulli si dicono paralleli se sono linearmente dipendenti, cio`e
se X2 = X1 con R diverso da 0. La relazione di parallelismo `e evidentemente una
relazione di equivalenza: la classe di equivalenza di un vettore non nullo X si dice direzione
di X.
7 - Somma di vettori paralleli
3

Consideriamo ora due punti P1 e P2 in Rn . Se P1 e P2 sono paralleli, esiste R tale


che P2 = P1 . In tal caso i due punti sono allineati con O e la somma P1 + P2 coincide
con il prodotto (1 + )P1 .
8 - Regola del parallelogramma
Se P1 e P2 non sono paralleli, consideriamo il parallelogramma di vertici O, P1 , P2 con
P1 e P2 opposti. Allora il vettore somma P1 + P2 corrisponde al quarto vertice Q di
(regola del parallelogramma).
Infatti allora i segmenti P1 P2 e OQ si intersecano nel punto di mezzo M . Dalla geometria
euclidea abbiamo chele coordinate di M sono la semisomma delle coordinate di P1 e P2 ,
quindi M = 21 (P1 + P2 ) e Q = P1 + P2 .
9 - Differenza
La differenza Q0 = P1 P2 `e la somma tra P1 e P2 , quindi il vettore applicato OQ0 `e il
segmento con estremo O avente stessa lunghezza, direzione, verso della diagonale P2 P1 di
.
10 - Esempi
1) Se P1 = (1, 2) e P2 = (3, 1), abbiamo P1 + P2 = Q = (4, 1).
2) Se P1 = (1, 2) e P2 = (3, 1), abbiamo P1 P2 = Q0 = (2, 3).
Sezione 3 - Prodotto scalare e ortogonalit`
a

1 - Prodotto scalare canonico


Ricordiamo che, se X = (x1 , x2 , . . . , xn ) e X 0 = (x01 , x02 , . . . , x0n ) sono vettori di Rn il
prodotto scalare X X 0 e la norma kXk sono rispettivamente definiti come:
0

X X =

x1 x01

x2 x02

+ +

xn x0n ,

kXk =

X X =

x21 + x22 + x2n .

Studiamo tali concetti dal punto di vista geometrico quando n = 2, 3.


2 - Distanza
4

Se P Rn , kP k `e la lunghezza del segmento OP (distanza di P dallorigine) e, se P1 , P2


Rn , kP1 P2 k `e uguale a
p
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 ,

p
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2

a seconda che n = 2 o n = 3. Quindi kP1 P2 k `e la distanza d(P1 , P2 ) tra P1 e P2 .


3 - Disuguaglianza di Schwarz
Se X1 , X2 Rn , vale la seguente
|X1 X2 | kX1 kkX2 k.
Osserviamo che la disuguaglianza `e ovvia se X1 = O o X2 = O, quindi basta provarla nel
caso che X1 e X2 siano entrambi non nulli.
4 - Prova della Disuguaglianza di Schwarz
Comunque dati a, b R abbiamo
(aX1 + bX2 ) (aX1 + bX2 ) = a2 kX1 k2 + b2 kX2 k2 + 2abX1 X2 0.
Ponendo a = kX2 k2 e b = X1 X2 , otteniamo
kX2 k4 kX1 k2 + (X1 X2 )2 kX2 k2 2(X1 X2 )2 kX2 k2 0.
Poiche kX2 k =
6 0 possiamo semplificare ottenendo
kX2 k2 kX1 k2 (X1 X2 )2 0

da cui

|X1 X2 | kX2 kkX1 k.

5 - Disuguaglianza della norma


Se X1 , X2 Rn , vale
kX1 + X2 k kX1 k + kX2 k.
Infatti, per la disuguaglianza di Schwarz,
5

kX1 +X2 k2 = kX1 k2 +kX2 k2 +2X1 X2 kX1 k2 +kX2 k2 +2kX1 kkX2 k = (kX1 k+kX2 k)2 .

6 - Disuguaglianza triangolare
Se P1 , P2 e P3 sono punti di Rn , vale
d(P1 , P3 ) d(P1 , P2 ) + d(P2 , P3 ).
Questa disuguaglianza si ottiene dalla disuguaglianza della norma sostituendo X1 = P1 P2
e X2 = P2 P3 e equivale al fatto che in un triangolo la lunghezza di un lato `e minore
della somma e maggiore del valore assoluto della differenza delle lunghezze degli altri due
lati.
7 - Angolo tra vettori
Siano X1 , X2 Rn vettori non nulli. Allora la Disguaglianza di Schwarz implica
1

X1 X2
1.
kX1 kkX2 k

Quindi esiste un unico angolo compreso tra 0 e tale che


X1 X2 = kX1 kkX2 kcos.
viene detto langolo tra X1 e X2 .
8 - Esempio
Se X1 = (1, 1, 0) e X2 = (0, 1, 0), X1 X2 = 1, kX1 k =
1
cos =
2

2, kX2 k = 1. Quindi

.
4

9 - Osservazione
Langolo tra due vettori X1 , X2 Rn non nulli `e /2 se e solo se X1 X2 = 0, il
che corrisponde geometricamente alla definizione di vettori ortogonali come vettori il cui
prodotto scalare `e nullo.
6

Si pu`o inoltre provare che X1 e X2 sono paralleli se e solo = 0 o = . In questi casi


X2 = X1 con > 0 se = 0, < 0 se = .
Sezione 4 - Prodotto vettore

1 - Definizione di prodotto vettore


In R3 possiamo introdurre una operazione che associa a ogni coppia ordinata di vettori
(X1 , X2 ) un terzo vettore indicato con X1 X2 e detto prodotto vettore o prodotto esterno
di X1 e X2 . Se X1 = (x1 , y1 , z1 ) e X2 = (x2 , y2 , z2 ), poniamo
X1 X2 = (y1 z2 y2 z1 , x2 z1 x1 z2 , x1 y2 x2 y1 ).

2 - Calcolo del prodotto vettore


Poiche X1 X2 = (y1 z2 y2 z1 )i (x1 z2 x2 z1 )j + (x1 y2 x2 y1 )k, abbiamo la seguente
formula mnemonica per il calcolo del prodotto vettore:

i
X1 X2 = det00 x1
x2

j
y1
y2

k
z1
z2

dove si deve sviluppare formalmente il determinante lungo la prima riga utilizzando le


operazioni di prodotto per scalare e somma di vettori.
3 - Esempio
Se X1 = (1, 1, 2) e X2 = (3, 0, 2), abbiamo

i
X1 X2 = det 1
3

j
1
0

k
2 = 2i + 4j + 3k = (2, 4, 3).
2

4 - Propriet`
a del prodotto vettore
Se X1 , X2 , X3 R3 , allora
1) per , R, X1 (X2 + X3 ) = (X1 X2 ) + (X1 X3 );
7

2) X1 X2 = X2 X1 .
3) X1 X2 Xi , i = 1, 2;
4) kX1 X2 k = kX1 kkX2 ksen dove `e langolo tra X1 e X2 ;
5) X1 e X2 sono paralleli se e solo se X1 X2 = O.
5 - Osservazione
I multipli di X1 X2 sono tutti e soli i vettori ortogonali sia a X1 che a X2 e quindi alle
combinazioni lineari di X1 e X2 .
Viceversa X `e ortogonale a X1 X2 se e solo se esistono c1 , c2 R tali che X = c1 X1 +c2 X2 .
6 - Esempi
1) Si ha i j = k e che j i = k.
2) I vettori X1 = (1, 1, 1) e X2 = (1, 0, 1) sono ortogonali. Poiche il vettore X3 = X1
X2 = (1, 2, 1) `e ortogonale a entrambi, normalizzando la base ortogonale {X1 , X2 , X3 }
otteniamo una base ortonormale di R3 .
7 - Formula del prodotto misto
Se Se X1 , X2 , X3 R3 e se M `e la matrice 3 3 le cui righe sono [M ]1 = X1 , [M ]2 = X2 ,
[M ]3 = X3 , dalla definizione di prodotto vettore abbiamo
(X1 X2 ) X3 = D(M ).

8 - Esempio
Se X1 = (1, 1, 2), X2 = (3, 0, 2), X3 = (1, 1, 1)

(X1 X2 ) X3 = (2, 4, 3) (1, 1, 1) = 5 = det 3


1

1 2
0 2.
1 1

Parte II - Rette

Sezione 1 - Rette parametriche

1- Rette per lorigine


Sia A = (1, 2) R2 . Per linterpretazione geometrica del prodotto per scalare, linsieme
{(t, 2t)| t R} rappresenta una retta per lorigine.
In generale A Rn `e un vettore non nullo, linsieme dei multipli tA al variare di t R
rappresenta una retta r passante per lorigine. Dunque
r = {P (t) = tA | t R}.
Indichiamo questa rappresentazione con
r : P (t) = tA

oppure

r : tA.

Osserviamo che {tA | t R} `e il sottospazio vettoriale di Rn generato da A (quindi


ha dimensione 1) e coincide anche con linsieme dei vettori paralleli a A (con la stessa
direzione) pi`
u lorigine.
2 - Esempio
Siano P0 = (1, 1) e P1 = (2, 1) in R2 . Sia r la retta per P0 e P1 e sia r0 la parallela a r
passante per O. Per la regola del parallelogramma, per ogni Q r0 esiste un unico t R
tale che Q = t(P1 P0 ) = t(1, 2). Quindi r0 : t(P1 P0 ) = t(1, 2).
Se ora P r, sempre per la regola del parallelogramma, esiste un unico Q r0 tale che
P = Q + P0 . Quindi esiste un unico t R tale che P = t(P1 P0 ) + P0 . Allora r pu`
o
essere rappresentata al variare di t in Rn come linsieme di punti
P (t) = t(P1 P0 ) + P0 = t(1, 2) + (1, 1).

3 - Parametrizzazioni
Se r `e una retta in Rn , esiste un vettore non nullo A Rn tale che, per ogni P0 r, r
coincide con linsieme dei punti P (t) = tA + P0 al variare di t R.
9

In altre parole r `e limmagine dellapplicazione P : R Rn definita da P (t) = tA + P0 .


Tale applicazione viene detta parametrizzazione di r e la variabile t `e detta parametro.
Viceversa, assegnati A, P0 Rn con A 6= O, linsieme di punti P (t) = tA + P0 al variare
di t in R `e una retta r in Rn passante per P0 = P (0).
Una retta cosi rappresentata r si dice retta in forma parametrica (o retta parametrica) di
direzione A e passante per P0 .
Tale rappresentazione si indica con
r : P (t) = tA + P0

oppure

r : tA + P0 .

4 - Rette parametriche e moti rettilinei


Possiamo vedere una retta parametrica r : P (t) = tA + P0 come il dato di un ente geometrico (la retta r) e un ente algebrico (la parametrizzazione tA + P0 ). Dal punto di vista
fisico, linterpretazione pi`
u naturale `e quella di un moto rettilineo uniforme di un corpo
che ha come traiettoria la retta r e legge oraria P (t): A `e il vettore velocit`a , t `e il tempo
e P0 la posizione iniziale (al tempo t = 0).
In base alle considerazioni precedenti risulta che, dovendo operare con parametrizzazioni
differenti della stessa retta o di rette distinte, `e opportuno indicare i parametri con lettere
differenti. Infatti, in un moto non conta solo sapere in che posizione si trova il corpo ma
anche in che momento tale posizione viene occupata.
5 - Rette parallele
Se r : P (t) = tA + P0 e s : Q(u) = B + Q0 sono rette parametriche in Rn , per la definizione
di parametrizzazione r e s sono parallele se e solo B = A per un R non nullo, cio`e se
e solo se A e B sono hanno la medesima direzione. Questo giustifica il termine direzione
di r con cui sono indicati A e B.
6 - Cambiamenti di parametro
Il caso precedente comprende quello di due parametrizzazioni della stessa retta (r = s). In
tal caso Q0 r, cio`e esiste t0 R tale che Q0 = t0 A + P0 . Quindi
Q(u) = uB + Q0 = uA + (t0 A + P0 ) = (u + t0 )A + P0
10

e
P (t) = Q(u)

per

t = u + t0 .

7 - Esempio
Consideriamo la retta parametrica in R3 data da r : P (t) = t(1, 2, 1) + (2, 1, 0).
1) s : Q(u) = u(2, 4, 2) + (1, 1, 1) `e la parallela a r passante per (1, 1, 1);
2) le parametrizzazioni di r sono tutte e sole della forma
Q(u) = u(1, 2, 1) + (t0 (1, 2, 1) + (2, 1, 0)) = (u + t0 )(1, 2, 1) + (2, 1, 0)
con 6= 0.
8 - Retta per due punti
Abbiamo visto che, dati due punti P0 , P1 Rn , lunica retta r passante per tali punti
ammette la parametrizzazione
r : P (t) = t(P1 P0 ) + P0 .
Possiamo chiamare tale parametrizzazione di r la parametrizzazione riferita alla coppia
ordinata (P0 , P1 ).
Viceversa, se P (t) = tA + P0 `e una parametrizzazione di una retta r e se poniamo
P1 = P (1) = A + P0 , allora evidentemente A = P1 P0 e tale parametrizzazione `e la
parametrizzazione di r riferita a (P0 , P1 ).
Quindi abbiamo per una retta infinite parametrizzazioni determinate dalle coppie ordinate
di punti distinti di r
9 - Esempio
Se r `e la retta in R2 per P0 = (1, 1) e P1 = (2, 1), allora
P (t) = t(1, 2) + (1, 1),

Q(u) = u(1, 2) + (2, 1)

o, pi`
u esplicitamente,
11


P (t) :

x=t+1
y = 2t 1


e

Q(u) :

x = u + 2
y = 2u + 1

sono le parametrizzazioni di r riferite a (P0 , P1 ) e (P1 , P0 ) rispettivamente.


10 - Segmenti
Il segmento P0 P1 di estremi P0 , P1 Rn si pu`o rappresentare con la parametrizzazione
riferita a (P0 , P1 ). Infatti tale segmento `e linsieme dei punti
P (t) = t(P1 P0 ) + P0 ,

0 t 1.

11 - Punti allineati
Se P0 , P1 , P2 sono punti distinti di Rn , allora tali punti sono allineati se e solo se P2
appartiene alla retta r passante per P0 , P1 , quindi se e solo se esiste t tale che
P2 = t(P1 P0 ) + P0

cio`e

P2 P0 = t(P1 P0 ).

In conclusione, P0 , P1 , P2 sono allineati se e solo se i vettori P2 P0 , P1 P0 sono paralleli.


12 - Esempio
Siano P0 = (1, 2, 1), P1 = (3, 0, 3), P2 = (2, 1, 2) e P3 = (0, 2, 1) punti di R3 .
1) P2 `e allineato con P0 , P1 in quanto P2 P0 = 21 (2, 2, 2) = (1, 1, 1) = 21 (P1 P0 );
2) P3 non `e allineato con P1 , P2 in quanto P3 P0 = (1, 0, 0) e P1 P0 non sono paralleli.
14 - Angoli tra rette
Se r : P (t) = tA + P0 e s : Q(u) = uB + Q0 sono rette parametriche in Rn , langolo
convesso tra r e s `e dato dallangolo tra A e B definito dallequazione
cos =

AB
,
kAkkBk

0 .

15 - Rette ortogonali
12

Quindi r e s sono parallele se e solo se = 0, mentre r e s sono ortogonali se e solo se


= /2, il che equivale a AB e a A B = 0.
Sezione 2 - Rette nel piano

1 - Esempio
Se r `e una retta parametrica nel piano con r : P (t) = (x(t), y(t)) = t(1, 2) + (1, 1),
possiamo scrivere


x(t)
y(t)

  
 

1
1
t+1
=t
+
=
2
1
2t 1


da cui

x(t) = t + 1
y(t) = 2t 1

2 - Equazioni parametriche
Se A = (a, b) 6= (0, 0) e P0 = (x0 , y0 ) allora le equazioni parametriche della retta di direzione
A passante per P0 sono

r:

x = at + x0
y = bt + y0

Per semplificare la notazione, si sottointende la dipendenza da t delle coordinate del punto


P (t).
3 - Esempi
Gli assi cartesiani rx , ry hanno parametrizzazioni rx : te1 e ry : ue2 e quindi equazioni
parametriche

rx :

x=t
,
y=0

ry :

x=0
y=u

4 - Forma cartesiana
Sia r una retta in Rn per lorigine e sia (a, b) 6= O un punto di r. Allora r si pu`
o anche
definire come linsieme dei vettori ortogonali a (a, b), cio`e r = {(x, y) R2 | ax + by = 0}.
Se ora r `e una retta qualsiasi e se P0 = (x0 , y0 ) r, sia r0 : ax + by = 0 la parallela a r
per O. Allora, per la regola del parallelogramma, X = (x, y, ) r se e solo se X P0 r0 ,
13

cio`e se e solo se a(x x0 ) + b(y y0 ) = 0. Posto c = ax0 by0 , abbiamo lequazione


cartesiana ax + by + c = 0 di r, con a, b non entrambi nulli (ricordiamo che lequazione
cartesiana `e determinata a meno di multiplo 6= 0).
Poniamo r : ax + by + c = 0 e diciamo che r `e in forma cartesiana. Da quanto precede,
abbiamo che, se r : ax + by + c = 0, allora la direzione ortogonale a r `e data da (a, b) e
quindi r ha direzione definita da (b, a).
Se b 6= 0 il coefficiente angolare di r `e ab .
5 - Passaggio dalla forma cartesiana alla forma parametrica
Se r : 2x y + 1 = 0, allora r ha direzione ortogonale (2, 1), e quindi direzione A = (1, 2).
Poiche P0 = (1, 1) r, abbiamo che r : tA + P0 . Le equazioni parametriche sono

r:

x=t1
y = 2t 1

Alternativamente, `e possibile esplicitare una variabile e assumere come parametro laltra :


per esempio y = 2x + 1 (forma esplicita), da cui

r:

x=t
y = 2t + 1

6 - Passaggio dalla forma parametrica alla forma cartesiana


Viceversa se

r:

x=t1
y = 2t 1

possiamo ricavare t da una equazione e sostituire nellaltra: t = x + 1, da cui y = 2(x +


1) 1 = 2x + 1 e
2x y + 1 = 0.
7 - Esempio
Consideriamo le rette parametriche
r : P (t) = t(1, 3) + (2, 1)

e
14

s : Q(u) = u(3, 1) + (3, 2).

Possiamo determinare r s imponendo P (t) = Q(u), cio`e


n

t 2 = 3u 3
3t + 1 = u + 2

Dunque abbiamo il sistema quadrato


S:

t 3u = 1
3t u = 1

da cui t = 25 e u = 15 . Sostituendo otteniamo


11
r s = P ( 52 ) = Q( 5 ) = ( 12
5 , 5 ).

8 - Intersezione di rette parametriche


Se r : P (t) = tA + P0 e s : uB + Q0 , la condizione P (t) = Q(u) equivale al sistema
S : tA uB = Q0 P0 .
La matrice dei coefficienti di S ha colonne A e B.
1) Se A e B non sono paralleli, S `e determinato e le rette sono incidenti.
2) Se A e B sono paralleli, S `e impossibile (rette parallele) o indeterminato (r = s).
9 - Intersezione di rette in generale
Lintersezione di due rette in forma cartesiana si studia con il sistema formato dalle due
equazioni. Diamo un esempio nel caso in cui una sola delle due rette sia in forma cartesiana.
Se

r:

x=t1
y = 2t 1

s : 3x 2y + 5 = 0

sostituendo P (t) = (t 1, 2t 1) nellequazione di s si ha 3(t 1) 2(2t 1) + 5 = 0 da


cui t = 4 e r s = (3, 7).
10 - Proiezione ortogonale
Se r e P sono una retta e un punto nel piano, la proiezione ortogonale pr (P ) di P su r `e
lintersezione dellunica retta ortogonale a r passante per P . Per il Teorema di Pitagora,
abbiamo kP pr (P )k kP Qk per ogni Q r, con = se e solo se Q = pr (P ).
15

11 - Distanza punto/retta
Quindi pr (P ) `e il punto di r con minima distanza da P . La distanza d(P, r) di P da r `e
definita da d(P, r) = d(P, pr (P )) = kP pr (P )k.
Ricordiamo che, se P = (x0 , y0 ) e r : ax + by + c = 0, vale
|ax0 + by0 + c|

a2 + b2

d(P, r) =

12 - Esempio
Se r : t(1, 2)+(1, 1) e P = (2, 4), abbiamo r : 2xy 3 = 0, quindi la retta s ortogonale
a r per P `e s : u(2, 1) + (2, 4) e pr (P ) = r s = (0, 3). Abbiamo
d(P, r) = d(P, pr (P )) =

d(P, r) =

|2 (2) 1 (4) 3|

= 5.
5

Sezione 4 - Rette nello spazio

1 - Equazioni parametriche
Se A = (a, b, c) 6= (0, 0, 0) e P0 = (x0 , y0 , z0 ), allora le equazioni parametriche della retta
di direzione A passante per P0 sono
( x = at + x

y = bt + y0
z = ct + z0

r:
Esempi.

1) La retta nello spazio di direzione A = (3, 1, 2) passante per P0 = (1, 0, 4) ha equazioni


parametriche
(

x = 3t 1
y = t
z = 2t + 4

2) Gli assi cartesiani nello spazio hanno equazioni parametriche


(
rx :

x=t
y=0,
z=0

(
ry :

x=0
y=u,
z=0

16

(
rz :

x=0
y=0
z=v

2 - Posizione reciproca di rette


Siano r : P (t) = tA + P0 e s : Q(u) = uB + Q0 con equazioni parametriche
(
r:

x = 3t 1
,
y = t
z = 2t + 4

(
s:

x=u+1
y = u
z =u2

Studiamo r s: come nel piano, la condizione P (t) = Q(u) equivale a un sistema lineare
S a due incognite, ma in questo caso vi sono tre equazioni. Il sistema
(
S:

3t u = 2
t + u = 0
2t u = 6

`e impossibile, quindi r s = : le rette non si intersecano. Daltra parte r e s non sono


parallele, in quanto A = (3, 1, 2) e B = (1, 1, 1) non sono paralleli.
Ricordiamo che due rette nello spazio si dicono complanari se esiste un piano che contiene
entrambe. Dalla geometria euclidea sappiamo che due rette r1 e r2 (distinte) nello spazio
possono essere in tre posizioni reciproche:
incidenti se r1 r2 `e un punto;
parallele se r1 r2 = e r1 e r2 sono complanari;
sghembe se r1 e r2 non sono complanari (e ovviamente r1 r2 = ).
Se
r1 : P1 (t) = tA1 + P1 ,

r2 : P2 (u) = uA2 + P2

con

A1 = (a1 , b1 , c1 ),

A2 = (a2 , b2 , c2 ),

P1 = (x1 , y1 , z1 ),

P2 = (x2 , y2 , z2 ),

possiamo studiare le posizioni reciproche di r1 e r2 usando lalgebra lineare.


Infatti da tA1 + P1 = uA2 + P2 otteniamo tA1 uA2 = P2 P1 da cui il sistema

a1

S : b1
c1

a2  
x2 x1
t
b2
= y2 y1
u
c2
z2 z1

Indicata con A la matrice 3 2 dei coefficienti di S, B la colonna dei termini noti e MS la


matrice 3 3 associata a S, applichiamo il Teorema di Rouch`e -Capelli.
17

Se A1 e A2 sono paralleli, allora r(A) = 1. Quindi


1) se r(MS ) = 2, S `e impossibile e le rette sono parallele;
2) se r(MS ) = 1, S `e indeterminato e le rette sono coincidenti.
Se Se A1 e A2 non sono paralleli, allora r(A) = 2. Quindi
1) se r(MS ) = 3 (equivalentemente D(MS ) 6= 0), S `e impossibile e le rette sono sghembe;
2) se r(MS ) = 2, S `e determinato e le rette sono incidenti.
3 - Esempio
Sia r : P (t) = t(1, 1, 2) + (0, 1, 1). Se consideriamo al variare di k R la famiglia
di rette sk : Qk (u) = u(2, k, 4) + (k, 0, 1), lintersezione r sk sar`a data dal sistema con
parametro

Sk : 1
2

2  
k
t
k
= 1
u
4
2

Se indichiamo con Ak la matrice dei coefficienti di Sk , abbiamo che r(Ak ) = 2 se k 6= 2


mentre r(A2 ) = 1.
Inoltre, se Mk `e la matrice associata a Sk ,

D(Mk ) = det 1
2

2
k
4

k
1 = (1 k)(2 + k)
2

che si annulla per k = 1, 2. Quindi


1) se k = 2 abbiamo r(Mk ) = 2 e le rette sono parallele (non coincidenti);
2) se k = 1 le rette sono incidenti;
3) se k 6= 1, 2 le rette sono sghembe.
Nel caso k = 1, abbiamo la soluzione (t, u) = (1, 0). Sostituendo t = 1 in P (t) otteniamo
r s1 = (1, 0, 1).
4 - Rette ortogonali
Osserviamo che, mentre nel piano due rette ortogonali sono sempre incidenti, nello spazio
due rette possono essere ortogonali e sghembe.
18

Comunque data una retta r nello spazio e un punto Q0


/ r, esiste ununica retta s per Q0
ortogonale e incidente a r.
5 - Esempio
Sia r : P (t) = t(1, 1, 2) + (1, 1, 1) e sia Q0 = (3, 1, 0). Allora vi sono infinite (precisamente 2 ) rette ortogonali a r e passanti per Q0 : sono tutte le rette con parametrizzazione
del tipo Q(u) = u(a, b, c) + (3, 1, 0) con (a, b, c) (1, 1, 2) = a b + 2c = 0. Determiniano
tra queste rette quelle incidenti a r.
Le rette per Q0 incidenti a r sono le rette per Q0 e per un punto P (t) di r, quindi le rette
per Q0 con direzione P (t) Q0 . Imponendo P (t) Q0 A = 0 abbiamo

[t(1, 1, 2) + (1, 1, 1) (3, 1, 0)] (1, 1, 2) = (t 2, t + 2, 2t 1) (1, 1, 2) = 6t 6 = 0


da cui t = 1. La retta s ortogonale a r passante per Q0 ha quindi direzione P (1) Q0 =
(1, 1, 1) e parametrizzazione Q(u) = u(1, 1, 1) + (3, 1, 0).
Osserviamo che lunicit`
a di s dipende dal fatto che Q0
/ r: diversamente vi sono comunque
infinite ortogonali incidenti.
6 - Proiezione ortogonale
Per lesempio precedente, possiamo dire che, se r : P (t) = tA + P0 `e una retta parametrica
e se P
/ r, allora il punto di r avente minima distanza da P `e il punto P (t0 ) tale che
P (t0 ) P A.
La condizione precedente si esprime con
(tA + P0 P ) A = tkAk2 + (P0 P ) A = 0

da cui

t0 =

(P P0 ) A
.
kAk2

Il punto P (t0 ) si dice proiezione di P su r e si denota con pr (P ). Come nel caso piano,
pr (P ) `e il punto di r con minima distanza da P e la distanza tra P e r `e definita da
d(P, r) = d(P, pr (P )) = kP pr (P )k. Nellesempio precedente
pr (Q0 ) = P (1) = (2, 0, 1)

d(Q0 , r) = k(2, 0, 1) (3, 1, 0)k =

7 - Distanza tra rette sghembe


19

3.

Consideriamo le rette
(
r1 :

x = 3t 1
,
y = t
z = 2t + 4

(
r2 :

x=u+1
y = u
z =u2

e determiniamo una retta s ortogonale e incidente a entrambe. Abbiamo


r1 : P1 (t) = t(3, 1, 2) + (1, 0, 4),

r2 : P2 (u) = u(1, 1, 1) + (1, 0, 2).

Le rette incidenti a r1 e r2 sono tutte e sole le rette passanti per le coppie di punti P1 (t) e
P2 (u) al variare di t e u. Quindi, tali rette hanno direzioni del tipo
At,u = P1 (t) P2 (u) = (3t u 2, t + u, 2t u + 6).
La retta s sar`
a ortogonale a r1 e r2 se e solo se At,u (3, 1, 2) = At,u (1, 1, 1) = 0, da
cui il sistema
S:

7t 3u = 3
6t 3u = 4

e la retta per i punti


S ha come unica soluzione (t, u) = (1, 10
3 ), da cui otteniamo che s `
13
10 4
P1 = P1 (1) = (2, 1, 6) e P2 = P2 ( 10
e
3 ) = ( 3 , 3 , 3 ), cio`

7 7 14
s : Q(v) = v( , , ) + (2, 1, 6)
3 3
3
q
` evidente che la distanza d(P1 , P2 ) = kP1 P2 k = 7 2 `e la minima distanza possibile
E
3
tra un punto di r1 e uno di r2 , quindi pu`o essere considerata la distanza d(r1 , r2 ) tra le
due rette.

20

Parte III - Piani nello spazio

Sezione 1 - Equazione del piano

1 - Piani per lorigine


Sia R3 un piano passante per O. Per ogni X e per ogni R abbiamo X ;
inoltre, per la regola del parallelogramma, se X1 , X2 allora X1 + X2 . Quindi
`e un SSV di R3 di dimensione 2.
Il piano pu`
o essere individuato come lunico piano per O contenente dati vettori X1 e
X2 non allineati con O: tale condizione `e evidentemente equivalente al fatto che X1 e X2
sono LI. Quindi tali vettori formano una base di e dim = 2.
Se X1 X2 = (a, b, c), dalle propriet`a del prodotto vettore abbiamo che (a, b, c) 6= O e che
= {(x, y, z) R3 | (a, b, c) (x, y, z) = ax + by + cz = 0}
da cui lequazione del generico piano per lorigine, che denotiamo con : ax + by + cz = 0.
Tale equazione `e unica a meno di un fattore non nullo.
Esempio.

Se `e lunico piano per O e per X1 = (1, 1, 2), X2 = (0, 2, 2), allora

X1 X2 = (6, 2, 2) e
: 3x y + z = 0.

2 - Piani per un punto e equazione cartesiana


Sia un piano in R3 e sia P0 = (x0 , y0 , z0 ) . Allora esiste ununico piano 0 :
ax + by + cz = 0 per O e parallelo a . Per la regola del parallelogramma X se e solo
se X P0 0 . Otteniamo quindi lequazione del generico piano per P0 :
: a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0.
Ponendo d = (ax0 + by0 + cz0 ) abbiamo equazione cartesiana di
: ax + by + cz + d = 0
21

In tal caso si dice che `e rappresentato in forma cartesiana.


Osserviamo che:
1) Le equazioni ax + by + cz + d = 0 e a0 x + b0 y + c0 z + d0 = 0 rappresentano lo stesso piano
se e solo se esiste 6= 0 tale che a0 = a, b0 = b, c0 = c, d0 = d;
2) il vettore (non nullo) A = (a, b, c) rappresenta la direzione ortogonale a e che `e
determinato assegnando A e un punto P0
Esempi.
1) I piani determinati dagli assi coordinati si dicono piani coordinati e hanno equazioni
z = 0, y = 0 e x = 0.
2) Lequazione x + y 1 = 0 se considerata come equazione a 3 variabili rappresenta un
piano nello spazio con direzione ortogonale (1, 1, 0) (parallelo allasse z), e non una retta!
Vedremo che le rette sono rappresentate da almeno due equazioni.
3) Se A = (2, 1, 3) e P0 = (1, 1, 1), il piano con direzione ortogonale A e passante per
P0 ha equazione
: 2(x 1) (y 1) + 3(z 1) = 2x y + 3z 3 = 0.

3 - Piano per tre punti


Se P0 , P1 , P2 sono punti non allineati e se `e il piano per essi, i vettori X1 = P1 P0 e
X2 = P2 P0 sono una base del piano parallelo a per O. Quindi lequazione cartesiana
di pu`
o essere espressa in forma vettoriale nel modo seguente:
[(P1 P0 ) (P2 P0 )] (P P0 ) = 0.
Se P = (x, y, z), P0 = (x0 , y0 , z0 ), P1 = (x1 , y1 , z1 ), P2 = (x2 , y2 , z2 ), applicando la
Formula del prodotto misto otteniamo lequazione

x x0

det x1 x0
x2 x0

y y0
y1 y0
y2 y0

z z0
z1 z0 = 0.
z2 z0

Esempio. Se P0 = (1, 0, 1), P1 = (1, 1, 1), P2 = (2, 1, 1)), il piano passante per tali
punti ha equazione
22

x1

det
0
1

y
1
1

z+1
2 = 4x + 2y z 5 = 0.
2

Come applicazione possiamo determinare il piano contenente una retta r e un punto P


/ r:
se r : P (t) = tA + P0 e se P
/ r, il piano contenente r e P `e il piano per i tre punti non
allineati P0 , P1 = P (1) = A + P0 e P .
Sezione 2 - Intersezione tra piani e rette in forma cartesiana

1 - Intersezione di piani
Siano 1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 e 2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0 piani in R3 . Il sistema
lineare formato dalle due equazioni

S:

a1 x + b1 y + c1 z = d1
a2 x + b2 y + c2 z = d2

definisce linsieme 1 2 .
Se A1 = (a1 , b1 , c1 ) e A2 = (a2 , b2 , c2 ), abbiamo tre possibilit`a :
1) se A2 = A1 per un R ma d2 6= d1 , S `e impossibile e 1 e 2 sono paralleli;
2) se esiste R tale che A2 = A1 e d2 = d1 , S ha 2 soluzioni `e 1 = 2 ;
3) se A1 e A2 non sono paralleli, S ha 1 soluzioni `e 1 2 `e una retta.
Esempio. Consideriamo i piani 1 : x + y + z 1 = 0 e 2 : 2x y + z = 0. Allora

S:

x + y + z = 1
2x y + z = 0


ha risolventi

x = 2z + 1
y = 3z + 2

.
Ponendo z = t abbiamo che 1 2 = sol(S) `e la retta parametrica
r : t(2, 3, 1) + (1, 0, 2).
2 - Rette in forma cartesiana
Se una retta r in R3 viene rappresentata come intersezione di due piani 1 : a1 x + b1 y +
c1 z + d1 = 0, 2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0 diciamo che r `e in forma cartesiana (brevemente
retta cartesiana) e scriviamo
23


r:

a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0
a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0

Esempi.
1) Gli assi hanno forme cartesiane:
rx :

y=0
,
z=0

ry :

x=0
,
z=0


rz :

x=0
y=0

2) Passaggio dalla forma parametrica alla forma cartesiana: consideriamo la retta parametrica
(
r:

x = 2t + 1
y = 3t + 2
z =t+2

Ricavando t = z 2 e sostituendo otteniamo



r:

x + 2z 5 = 0
y 3z + 4 = 0

Dagli esempi fatti abbiamo che, data una retta nello spazio, si pu`o passare dalla forma
cartesiana a quella parametrica e viceversa.
3 - Direzione di una retta cartesiana
Se r = 1 2 con
1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0,

2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0,

abbiamo che la direzione di r deve essere ortogonale alle direzioni ortogonali dei piani date
da A1 = (a1 , b1 , c1 ) e A2 = (a2 , b2 , c2 ), quindi r ha direzione A1 A2 .
Esempio. Consideriamo ancora la retta

r:

x + y + z 1 = 0
2x y + z = 0

Allora A1 A2 = (1, 1, 1)(2, 1, 1) = (2, 3, 1) `e la direzione di r, come si pu`o verificare


passando alla forma parametrica.
4 - Piano per rette complanari
24

In generale, se abbiamo due rette r1 , r2 in R3 incidenti in P e con direzioni A1 , A2 , il


piano che le contiene `e il piano per P ortogonale a A1 A2 . Osserviamo che se le rette
sono in forma parametrica il calcolo risulta semplificato.
Se r1 e r2 sono parallele, per ottenere il piano che le contiene conviene determinare un
punto P r1 e calcolare il piano contenente r2 e P (o viceversa).
Esempio. Se

r1 :

x + y + z 1 = 0
2x y + z 2 = 0


e

r2 :

x + y + 2z 4 = 0
3x 2y z = 0

allora P = r1 r2 = (1, 1, 1) e il piano contenente r1 e r2 ha direzione ortogonale

[(1, 1, 1) (2, 1, 1)] [(1, 1, 2) (3, 2, 1)] = (2, 3, 1) (3, 7, 5) = (8, 7, 5)


da cui
: 8(x 1) + 7(y 1) + 5(z 1) = 8x + 7y + 5z 4 = 0.

Sezione 3 - Fasci di piani

1 - Esempio
Data una retta r in R3 , le possibili forme cartesiane di r sono date dalle coppie di piani
distinti contenenti r. Sia

r:

x + y + z 2 = 0
2x y + z + 3 = 0

.
Poniamo 1 : x + y + z 2 = 0 e 2 : 2x y + z + 3 = 0.
Se : ax + by + cz + d = 0 `e un piano tale che r , abbiamo 1 2 = r. Quindi
il sistema
( x + y + z = 2
2x y + z = 3
ax + by + cz = d
ha 1 soluzioni. Per il Teorema di Rouch`e -Capelli ci`o equivale a
25

(a, b, c, d) = 1 (1, 1, 1) + 2 (2, 1, 1) = (1 + 22 , 1 2 , 1 + 2 , 21 + 32 )


con 1 , 2 non entrambi nulli.
Dunque
: (1 + 22 )x + (1 2 )y + (1 + 2 )z + 21 32 = 0
da cui
: 1 (x + y + z 2) + 2 (2x y + z + 3) = 0.
Viceversa, r `e contenuta in ogni piano con equazione di questo tipo per ogni scelta di
1 , 2 R non entrambi nulli.
2 - Fasci di piani
Siano 1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 e 2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0 piani non paralleli in
R3 . La famiglia di piani 1 ,2 di equazioni
1 (a1 x + b1 y + c1 z + d1 ) + 2 (a2 x + b2 y + c2 z + d2 ) = 0
al variare 1 , 2 R non entrambi nulli si dice fascio di piani generato da 1 e 2 .
Il fascio 1 ,2 consta di tutti e soli i piani contenenti la retta r = 1 2 e si dice anche
fascio dei piani per r. Osserviamo che 1,0 = 1 e 0,1 = 2 .
Per analogia, linsieme dei piani
: ax + by + cz + = 0, R, formato dai piani paralleli ortogonali al vettore (a, b, c)
si dice fascio di piani paralleli.
3 - Piano per una retta e un punto
Siano

r:

x + y + z 2 = 0
2x y + z + 3 = 0

P = (1, 2, 2).

Allora il piano contenente r e P deve stare nel fascio


26

1 ,2 : 1 (x + y + z 2) + 2 (2x y + z + 3) = 0
e passare per P . Quindi 31 + 92 = 0, da cui 1 = 32 con 2 6= 0. Lequazione di
sar`a

32 ,2 = 32 (x + y + z 2) + 2 (2x y + z + 3) = 2 (x + 2y + 4z 3) = 0
da cui : x + 2y + 4z 3 = 0, in quanto possiamo sempre dividere lequazione per un
coefficiente non nullo.
Sezione 4 - Intersezione tra rette e piani

1 - Posizione di rette e piani


Se r e sono rispettivamente una retta e un piano nello spazio allora abbiamo una delle
seguenti:
1) r `e un punto (r e incidenti);
2) r = (r e paralleli);
3) r .
2 - Esempio 1/4
Dati il piano : x + y + z + 1 = 0 e la famiglia di rette parametriche
(
rh,k :

x=t+h
y = kt
z = t 1

studiamo rh,k al variare di k e h in R. Sostituendo nellequazione del piano otteniamo


(t + h) + kt + (t 1) + 1 = kt + h = 0.
Esempio. Posto rh,k : Ph,k (t) = t(1, k, 1) + (h, 0, 1), abbiamo
1) se k = h = 0, P0,0 (t) per ogni t: r0,0 ;
2) se k = 0, h 6= 0, P0,h (t)
/ per ogni t: rh,0 e sono paralleli;
27

3) se k 6= 0, Ph,k (t) per t =

h
k :

rh,k e sono incidenti.

Per esempio, se k = h = 1, r1,1 = P1,1 (1) = (0, 1, 3).


Se rh,k `e data in forma cartesiana, per esempio

rh,k :

x+z+1h=0
y + kz + k = 0

possiamo usare lo studio dei sistemi. Abbiamo che rh,k = sol(S) con
(
S:

x+z =h1
y + kz = k
x + y + z = 1

Il sistema `e determinato per k 6= 0 (incidenza), impossibile per k = 0, h 6= 0 (parallelismo)


e indeterminato per k = h = 0 (inclusione).
Lesempio precedente ci dice che un piano : ax + by + cz + d = 0 e una retta r con
direzione A sono paralleli se e solo se A(a, b, c) e r = .
Per esempio : 2x y + z + 1 = 0 `e parallelo a
r : t(1, 1, 1) + (1, 0, 1),

ea

r :

x + 2z 1 = 0
.
3x y + 3z + 2 = 0

2 - Intersezione di rette in forma cartesiana


Siano

r:

a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0
a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0

r :

a3 x + b3 y + c3 z + d3 = 0
a4 x + b4 y + c4 z + d4 = 0

rette in forma cartesiana. Se


A1 = (a1 , b1 , c1 ),

A2 = (a2 , b2 , c2 ),

A3 = (a3 , b3 , c3 ),

A4 = (a4 , b4 , c4 ),

allora r e r0 hanno direzioni A = A1 A2 e A0 = A3 A4 rispettivamente. Abbiamo che


r r0 = sol(S), dove S `e il sistema

a x + b1 y + c1 z + d1

1
a2 x + b2 y + c2 z + d2
S:

a3 x + b3 y + c3 z + d3
a4 x + b4 y + c4 z + d4
Qunidi
28

=0
=0
=0
=0

1) se A e A0 sono paralleli e S `e risolubile, allora r = r0 ;


2) se A e A0 sono paralleli e S `e impossibile, allora r e r0 sono parallele;
3) se A e A0 non sono paralleli e S `e risolubile, allora r e r0 sono incidenti;
2) se A e A0 non sono paralleli e S `e impossibile, allora r e r0 sono sghembe.
Esempio. Se
r:

x+y+z1=0
2x + z = 0

r :

x + y + 3z + 1 = 0
x + 2y + z + 2 = 0

r e r0 hanno direzioni
A = (1, 1, 1) (2, 0, 1) = (1, 1, 2),

A0 = (1, 1, 3) (1, 2, 1) = (5, 4, 3)

rispettivamente.
11 - Esempio 2/2
A e A0 non sono paralleli. Inoltre il sistema

x+y+z =1

2x + z = 0
x + y + 3z = 1

x + 2y + z = 2
`e impossibile, quindi le rette sono sghembe.
Sezione 5 - Piani e rette ortogonali

1 - Piani ortogonali
Due piani
1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0,

2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0

sono ortogonali se e solo se i vettori A1 = (a1 , b1 , c1 ), A2 = (a2 , b2 , c2 ) sono ortogonali.


Esempi.
1) I piani x + y + z 1 = 0 e 2x y z = 0 sono ortogonali.
29

2) Se : x 2y + z + 3 = 0, r : t(2, 1, 1) + (0, 1, 0) e P = (3, 1, 1), il piano 0 :


ax + by + cz + d = 0 ortogonale a , parallelo a r e passante per P `e dato dalle condizioni

(0 )
a 2b + c = 0
.
2a b + c = 0
(0 kr)

3a + b c + d = 0
(P 0 )
Quindi 0 : x + y + 3z + 5 = 0.
2 - Proiezione ortogonale
Se e P sono un piano e un punto nello spazio, la proiezione ortogonale p (P ) di P su
`e lintersezione dellunica retta ortogonale a passante per P . Per il Teorema di Pitagora,
abbiamo kP p (P )k kP Qk per ogni Q , con = se e solo se Q = p (P ).
Quindi p (P ) `e il punto di con minima distanza da P . La distanza d(P, ) di P da `e
definita da d(P, ) = d(P, p (P )) = kP p (P )k.
Esempio. Consideriamo il piano : x + y + z 1 = 0 e sia P = (1, 2, 1). Poiche
A = (1, 1, 1) `e la direzione ortogonale a , la retta r ortogonale a passante per P ha
equazioni parametriche
(
r:

x=t+1
y =t+2
z =t+1

Quindi p (P ) = r = (0, 1, 0) e d(P, ) = d((1, 2, 1), (0, 1, 0)) =

3.

3 - Formula della distanza


Se `e un piano e P `e un punto nello spazio, vale una formula per la distanza analoga a
quella per la distanza di un punto nel piano da una retta.

d(P, r) =

|ax0 + by0 + cz0 + d|

a2 + b2 + c2

per P = (x0 , y0 , z0 ) e : ax + by + cz + d = 0.
Nellesempio precedente d(P, r) =

|11+12+111|

3
3

3.

Prova. Posto A = (a, b, c), la retta ortogonale a per P ha parametrizzazione P (t) =


tA + P , quindi equazioni parametriche
30

( x = at + x
r:

y = bt + y0
z = ct + z0

Sostituendo nellequazione del piano otteniamo

a(at+x0 )+b(bt+y0 )+c(ct+z0 )+d = (a2 +b2 +c2 )t+ax0 +by0 +cz0 +d = kAk2 t+AP +d = 0
+d
che ha soluzione t0 = AP
kAk2 . Sostituendo nella parametrizzazione della retta otteniamo

p (P ) = P (t0 ) =

AP +d
A+P
kAk2

da cui
d(P, ) = kP p (P )k = k

AP +d
|ax0 + by0 + cz0 + d|

Ak =
.
2
kAk
a2 + b2 + c2

Sezione 6 - Piani in forma parametrica

1 - Esempio
Consideriamo il piano : x + y + z 1 = 0. Il piano 0 parallelo a passante per O `e
un sottospazio vettoriale di R3 di equazione x + y + z = 0, quindi una base di 0 si pu`
o
ricavare dalla risolvente z = x y: per esempio X1 = (1, 0, 1) e X2 = (0, 1, 1).
Allora X 0 se e solo se esistono t1 , t2 R2 tali che X = t1 X1 + t2 X2 .
Sia P0 = (1, 1, 1). Allora P0 e, per la regola del parallelogramma, un punto P R3
appartiene a se e solo se P P0 0 . Dunque P se e solo se P P0 = t1 X1 + t2 X2 ,
cio`e
P = t1 X1 + t2 X2 + P0 .
Il piano `e allora linsieme dei punti
P (t1 , t2 ) = t1 (1, 0, 1) + t2 (0, 1, 1) + (1, 1, 1)
al variare di (t1 , t2 ) R2 .
31

Osserviamo che X1 X2 = (1, 0, 1)(0, 1, 1) = (1, 1, 1) determina la direzione ortogonale


a 0 e quindi a .
2 - Piani parametrici
Se `e un piano in R3 esistono X1 , X2 vettori non paralleli tali che, per ogni P0 ,
coincide con linsieme dei punti
P (t1 , t2 ) = t1 X1 + t2 X2 + P0
al variare di (t1 , t2 ) R2 .
In altre parole `e limmagine dellapplicazione P : R2 R3 definita da P (t1 , t2 ) =
t1 X1 + t2 X2 + P0 . Tale applicazione viene detta parametrizzazione di e le variabili
(t1 , t2 ) sono dette parametri.
Viceversa, assegnati X1 e X2 vettori non paralleli di R3 e P0 R3 , linsieme di punti
P (t1 , t2 ) = t1 X1 + t2 X2 + P0
al variare di (t1 , t2 ) R2 `e un piano passante per P0 = P (0) con direzione ortogonale
X1 X2 .
Un piano cosi rappresentato r si dice piano in forma parametrica (o piano parametrico)
e tale rappresentazione si indica con
: P (t1 , t2 ) = t1 X1 + t2 X2 + P0 .
Se P (t1 , t2 ) = (x, y, z) possiamo scrivere le equazioni parametriche del piano del precedente esempio.
(
:

x = t1 + 1
y = t2 1
z = t1 t2 + 1

3 - Passaggio alla forma cartesiana


Se : t1 X1 + t2 X2 + P0 , allora `e il piano passante per P0 = (x0 , y0 , z0 ) con direzione
ortogonale X1 X2 = A = (a, b, c), quindi con equazione a(xx0 )+b(yy0 )+c(zz0 ) = 0.
La forma cartesiana `e
32

ax + by + cz + d = 0

con

d = (ax0 + by0 + cz0 ).

Esempio. Se
(
:

x = 2t1 t2 + 1
y = t1 + t2 1
z = t1 + 3t2 + 2

allora X1 = (2, 1, 1), X2 = (1, 1, 3) e X1 X2 = (2, 1, 1) (1, 1, 3) = (4, 5, 3).


Quindi
: 4(x 1) 5(y + 1) + 3(z 2) = 4x 5y + 3z 15 = 0.

33

Parte IV - Cambiamenti di coordinate e isometrie

Sezione 1 - Coordinate polari


Sia r una retta nel piano e sia O un punto di r. Per ogni punto P 6= O del piano `e definito
langolo convesso (misurato in senso antiorario) tra la retta r e la retta per O e P . Se
la lunghezza del segmento OP , allora P `e determinato univocamente da e .
p
Se P = (x, y) R2 , abbiamo = x2 + y 2 . Inoltre, se P 6= O, esiste un unico angolo
[0,

2) tale che
n(P ) = ( p

y
,p
) = (cos, sen).
x2 + y 2
x2 + y 2

dove n(P ) indica il normalizzato di P . Quindi R2 \ {O} `e in corrispondenza biunivoca con


linsieme delle coppie (, ), con > 0, [0,

2). Se P = (x, y) R2 , abbiamo

n x = cos

y = sen .

(, ) sono le coordinate polari di P .


Osserviamo che per = 0 otteniamo (0, 0) per qualsiasi .

Esempio. Se P = (1, 1), abbiamo = 2, n(P ) = ( 12 , 12 ) da cui = 74 . Infatti

7
7
(1, 1) = ( 2cos , 2sen ).
4
4
Sezione 2 - Cambiamenti di riferimento nel piano

1 - Considerazioni preliminari
Abbiamo visto che un sistema di riferimento Oxy nel piano permette di identificare il
piano con R2 . Considerare un altro sistema di riferimento O0 x0 y 0 significa quindi dare una
nuova identificazione del piano con R2 . Nelle applicazioni della geometria `e spesso utile
poter di esprimere le nuove coordinate (x0 , y 0 ) di un punto P in funzione delle coordinate
originarie (x, y).
2 - Esempio
34

Le rette ortogonali r1 : x y = 0 e r2 : x + y 2 = 0 definiscono 4 sistemi di riferimento


possibili con origine O0 nel punto P0 = r1 r2 = (1, 1): tali sistemi differiscono solo per
lorientamento degli assi, e quindi le possibili nuove coordinate differiranno tra loro solo
per i segni.
Per fissare lorientamento del nuovo sistema di riferimento `e sufficiente indicare quale deve
essere il quadrante positivo H + in tale sistema, cio`e linsieme dei punti
H + = {(x0 , y 0 ) | x0 > 0, y 0 > 0}.
H + sar`a espresso in Oxy come intersezione di uno dei semipiani determinati da r1 con uno
di quelli determinati da r2 .
Per esempio, porre
H + = {(x, y) | x y < 0,

x+y2>0

significa che i punti con coordinate (x0 , y 0 ) positive dovranno essere quelli di le cui coordinate originarie (x, y) soddisfano alle disequazioni di H + .
Per determinare nel piano il quadrante H + in Oxy `e sufficiente osservare che se un punto
soddisfa alle disequazioni date allora tutto il quadrante contenente quel punto le soddisfa:
nel nostro caso basta verificare per (0, 3).
Dato P = (x, y), per la definizione di sistema di riferimento le nuove coordinate (x0 , y 0 ) di
P soddisferanno a
(

|x0 | = d(P, r2 ) =
|y 0 | = d(P, r1 ) =

1 |x + y
2
1 |x y|
2

2|

In base alla scelta di H + abbiamo


(

x0 =
y0 =

1 (x + y
2
1 (x +
2

2)
y)

cio`e


x0
y0

1
=
2

1 1
1 1

Posto
35

   
x
2
+
y
0

1
N=
2

1
1

1
1

1
2

12


=

1
2
1
2

possiamo verificare che N `e una matrice ortogonale di ordine 2, cio`e che t N N = I2 , e che
 

1
2
1
=
0
1
2

1
1

 
1
= N P0 .
1

3 - Formula di cambiamento di riferimento


In generale, se Oxy e O0 x0 y 0 sono sistemi di riferimento nel piano e P0 =
 (x0 , y0 ) `e il vettore
a b
di R2 che rappresenta O0 in Oxy, esiste una matrice ortogonale N =
O(2) tale
c d
che
0

X =

x0
y0


=

a
c

b
d

    
x
x0
(

) = N (X P0 ).
y
y0

Sezione 3 - Cambiamenti di riferimento in generale

1 - Sistemi di riferimento e matrici ortogonali


Siano dati:
1) un sistema di riferimento Oxy nel piano;
2) una matrice ortogonale N di ordine 2

N=

a
c

b
d


;

3) P0 = (x0 , y0 ) R2 .
Allora la relazione


x0
y0


=

a
c

b
d

    
x
x0
(

)
y
y0

definisce un sistema di riferimento O0 x0 y 0 nel piano tale che O0 ha coordinate (x0 , y0 ) in


Oxy e gli assi hanno in Oxy equazioni
r1 : c(x x0 ) + d(y y0 ) = 0,

r2 : a(x x0 ) + b(y y0 ) = 0.
36

Poich`e N O(2), le righe di N sono versori ortogonali tra loro, cio`e (c, d) = (b, a).
Questo ci dice che r1 e r2 sono le rette passanti per P0 di direzioni (a, b) e (b, a) rispettivamente.
Osserviamo che le direzioni degli assi sono definite dalle righe di N . Tali righe formano
una base ortonormale B di R2 e la matrice di cambiamento di coordinate MB relativa a B
`e t N .
Esempio. Se
1
N=
5

1
2

2
1


,

P0 = (1, 0),

posto

x0
y0

   
x
1
= N(

)
y
0

le equazioni in Oxy degli assi di O0 x0 y 0 sono r1 : 2x y 2 = 0 e r2 : x + 2y 1 = 0


(mentre in O0 x0 y 0 sono ovviamente r1 : y 0 = 0, r2 : x0 = 0!).
2 - Cambiamenti di riferimento nello spazio
Siano Oxyz `e un sistema di riferimento nello spazio, N O(3) una matrice ortogonale di
ordine 3 e P0 = (x0 , y0 , z0 ) R3 . Analogamente a quanto visto per il piano, la formula


x0
x
x0
y 0 = N ( y y0
z0
z
z0

definisce un nuovo sistema di riferimento O0 x0 y 0 z 0 nello spazio.


Lorigine O0 di O0 x0 y 0 z 0 `e il punto di coordinate (x0 , y0 , z0 ) in Oxyz mentre gli assi r1 , r2 , r3
sono rette per P0 con direzioni le righe [N ]1 , [N ]2 , [N ]3 di N .
3 - Esempi
1) Sia
1

x0
2
0
y = 1
2
z0
0

1
2
1
2

0
x
1
0 ( y 1 )
z
0
1

Allora O0 = P0 = (1, 1, 0), r1 : t(1, 1, 0) + (1, 1, 0), r2 : u(1, 1, 0) + (1, 1, 0), r3 :


v(0, 0, 1) + (1, 1, 0).
2) Consideriamo le rette r1 : t(1, 1, 1)+(0, 1, 0), r2 : u(2, 1, 1)+(0, 1, 0) e r3 : v(0, 1, 1)+
(0, 1, 0). Tali rette sono ortogonali e si intersecano in P0 = (0, 1, 0). Sia
37

N =

1
3
2
5

1
3
15
1
2

1
3
15
12

la matrice ortogonale la cui riga [N ]i `e il versore ottenuto normalizzando il vettore di


direzione di ri , per i = 1, 2, 3.
Posto X = (x, y, z) e X 0 = (x0 , y 0 , z 0 ), X 0 = N (X P0 ) `e un cambiamento di coordinate
con O0 = P0 e assi r1 , r2 ,, r3 .
Osserviamo che possiamo ottenere tutti i cambiamenti di coordinate con r1 , r2 , r3 come
assi x0 , y 0 , z 0 rispettivamente cambiando segno ai versori [N ]i .
Poiche per ogni direzione ci sono due possibili versi, abbiamo 6 cambiamenti di questo
tipo.
Sezione 4 - Isometrie

1 - Cambiamenti di riferimento come applicazioni


Se N O(n) e P0 Rn , la formula di cambiamento di coordinate definisce unapplicazione
f : Rn Rn : se X Rn , poniamo f (X) = N (X P0 ).
Se f1 (X) = X P0 e f2 (X) = N X, abbiamo che f `e composizione di f1 e f2 , cio`e
f (X) = f2 (f1 (X)) = f2 f1 (X).
Questa considerazione ci porta a studiare piu in dettaglio le applicazioni di tipo f1 e f2 .
2 - Traslazioni
Se P Rn , lapplicazione tP : Rn Rn definita da tP (X) = X + P si dice traslazione di
P.
Esempi.
1) tO `e lapplicazione identica Id;
2) se P = (2, 1), tP ((x, y)) = (x + 2, y 1);
3) se P = (1, 1, 3), tP ((x, y, z)) = (x 1, y + 1, z 3).
Propriet`
a delle traslazioni
38

1) la composizione di traslazioni `e la traslazione di vettore la somma dei vettori delle


traslazioni: tP tQ = tQ tP = tP +Q ;
2) le traslazioni sono invertibili con inversa la traslazione di vettore opposto: tP tP =
tP tP = tO = Id e (tP )1 = tP ;
3) le traslazioni conservano le distanze in Rn : d(tP (X), tP (Y )) = d(X, Y ).
3 - Applicazioni ortogonali
Se N O(n) `e una matrice ortogonale, lapplicazione lN : Rn Rn definita da lN (X) =
N X si dice applicazione ortogonale associata a N : osserviamo che per N = In , lN `e
lapplicazione identica Id.
Le propriet`
a delle applicazioni ortogonali derivano direttamente da quelle delle matrici
ortogonali.
4 - Propriet`
a delle applicazioni ortogonali
1) La composizione di applicazioni ortogonali associate a N1 , N2 O(n) `e lapplicazione
ortogonale associata al prodotto delle matrici:
lN2 lN1 = lN2 N1 .
2) Le applicazioni ortogonali sono invertibili e linversa dellapplicazione ortogonale associata a N O(n) `e lapplicazione associata a N 1 =t N :
lN lN 1 = lN 1 lN = Id

da cui(lN )1 = lN 1 .

3) Le applicazioni ortogonali conservano le distanze in Rn : d(lN (X), lN (Y )) = d(X, Y ).


3 - Isometrie
Una isometria di Rn `e una applicazione invertibile f : Rn Rn che conserva le distanze,cio`e tale che d(f (X), f (Y )) = d(X, Y )per ogni X, Y Rn . Valgono le seguenti
propriet`
a:
1) la composizione di isometrie `e una isometria:
2) linversa di una isometria `e una isometria.
Le traslazioni e le applicazioni ortogonali sono isometrie. Quindi, se N O(n) e P Rn ,
lapplicazione f : Rn Rn definita da f (X) = tP lN = N X + P `e una isometria.
39

Viceversa vale il seguente


Teorema. Se f : Rn Rn `e una isometria, allora esistono una matrice ortogonale
N O(n) e P Rn tali che f (X) = N X + P .
4 - Composizione e inversa di isometrie
Siano f (X) = N X + P e g(X) = M X + Q isometrie di Rn .
1) (g f )(X) = M N X + M P + Q;
2) f 1 (X) = N 1 (X P ) =t N (X P ) =t N X t N P .
5 - Cambiamenti di riferimento e isometrie
Se X 0 = N (X P0 ) `e un cambiamento di riferimento in Rn , lapplicazione f (X) =
N (X P0 ) = lN tP `e una isometria che possiamo scrivere f (X) = N X N P0 = N X +P ,
con P = N P0 .
Viceversa, una isometria f (X) = N X + P determina il cambiamento di riferimento X 0 =
N (X P0 ) ponendo X 0 = f (X) e P0 = t N P .
Conseguenza importante: tutte le proprieta metriche di un sottoinsieme del piano o dello
spazio restano invariate cambiando il sistema di riferimento.
6 - Osservazione
Abbiamo visto che le isometrie coincidono con i cambiamenti di riferimento. Possiamo
pensare a due interpretazioni equivalenti dello stesso concetto:
1) con un cambiamento di riferimento, il piano o lo spazio sono identificati in due modi
diversi con Rn ;
2) con una isometria, stabiliamo una corrispondenza biunivoca tra due copie di Rn in
modo che siano conservate le distanze.
7 - Esempio
Consideriamo lisometria
1
f ((x, y)) =
5

1
2

2
1
40

  

x
1
+
y
1

.
Allora f definisce il cambiamento di riferimento
(

x0 =
y0 =

1 (x + 2y) + 1
5
1 (2x y) 1
5

da Oxy a O0 x0 y 0 . Lasse delle x0 `e dato dallequazione y 0 =


quello delle y 0 da x0 =

1 (x
5

1 (2x
5

y) 1 = 0 mentre

+ 2y) + 1 = 0.

Dunque f rappresenta il cambiamento di riferimento con nuovi assi le rette r1 : 2x y

5 = 0, r2 : x+2y+ 5 = 0 e quadrante positivo H + = {2xy 5 > 0, x+2y+ 5 > 0}.


Sezione 5 - Simmetrie

1 - Simmetrie centrali
Se P0 Rn , il simmetrico di un punto P Rn rispetto a P0 `e il punto P0 (P ) tale che il
punto medio di P e P0 (P ) `e P0 .
Lapplicazione P0 : Rn Rn `e una isometria detta simmetria centrale di centro P0 .
Se E Rn e P0 (E) = E, si dice che P0 `e centro di simmetria per E e che E `e simmetrico
rispetto a P0 .
Dalla definizione precedente abbiamo P0 =

1
2 (P

+ P0 (P )), da cui P0 (P ) = P + 2P0 .

Abbiamo quindi lisometria


P0 (X) = (In )X + 2P0 .
Esempi.
1) ( 0, 0)((x, y)) = (x, y), ( 3, 1) = (x+6, y 2) e (1,2,0) ((x, y)) = (x+2, y
4, z).
2) E = {(x, y) R2 | x2 + 4y 2 = 1} `e simmetrico rispetto a O ma non rispetto a (3, 1).
2 - Simmetrie assiali
Se r `e una retta in Rn , il simmetrico di un punto P Rn rispetto a r `e il punto r (P )
tale che, se s `e la retta per P e r (P ), allora sr e r s `e il punto medio di P e r (P ).
Lapplicazione r : Rn Rn `e una isometria detta simmetria assiale di asse r.
41

Se E Rn e r (E) = E, si dice che r `e asse di simmetria per E e che E `e simmetrico


rispetto a r.
Esempi.
1) Se r : y = 0, r ((x, y)) = (x, y).
2) E = {(x, y) R2 | x2 + 4y 2 = 1} `e simmetrico rispetto agli assi x = 0 e y = 0 ma non
rispetto alla retta x y = 0.
3 - Simmetrie rispetto a un piano
Se `e un piano in R3 , il simmetrico di un punto P R3 rispetto a `e il punto (P )
tale che, se s `e la retta per P e (P ), allora s e r `e il punto medio di P e (P ).
Lapplicazione : R3 R3 `e una isometria detta simmetria rispetto al piano .
Se E R3 e (E) = E, si dice che `e piano di simmetria per E e che E `e simmetrico
rispetto a .
4 - Osservazione
Le condizioni che definiscono r (P ) sono equivalenti alle seguenti:
1) r (P ) P r;
2) Il punto medio di P e r (P ) giace in r.
Sostituendo un piano a r abbiamo lanalogo per (P ): queste condizioni ci permetteranno di rappresentare esplicitamente tali isometrie .
Sezione 6 - Isometrie del piano

1 - Richiami sulle matrici ortogonali di ordine 2


Ricordiamo che le matrici ortogonali 2 2 sono di due tipi:

R =

cos
sen

sen
cos


oppure

per 0 < 2. Valgono le seguenti:


1) D(R ) = 1 e D(S ) = 1;
42

S =

cos
sen

sen
cos


.


2) R0 = I2 , S0 =

1
0



0
0
, R = I2 , S = S0 , R/2 =
1
1



1
0
, S/2 =
0
1


1
;
0

3) R R = R R = R+ , (R )1 = R2 e (S )1 = S .
4) R hanno autovalori cosisen = ei , che per 6= 0 sono complessi coniugati. Quindi
se 6= 0 lunico vettore fisso (cio`e tale che R X = X) `e O.
5) Le S sono simmetriche e hanno autovalori 1. Quindi lautospazio relativo a 1 `e
formato da vettori fissi.
Dato [0,

2), identificheremo con R e S le applicazioni ortogonali definite da tali

matrici.
2 - Rotazioni di centro lorigine
Per studiare il significato geometrico di R , usiamo le coordinate polari: sia (x, y) =
(rcos, rsen) con r > 0 e [0,
  
x
cos
R
=
y
sen

sen
cos



rcos
rsen

2). Allora



=r

coscos sensen
sencos + cossen


=r

cos( + )
sen( + )

Quindi R `e una rotazione (in senso antiorario) di centro O e angolo .


Per esempio, per = 0,

2,

abbiamo rispettivamente lidentit`a , la rotazione di un angolo

retto e la rotazione di .
   
x
x
R0
=
,
y
y

  

x
y
R 2
=
,
y
x

  

x
x
R
=
.
y
y

3 - Rotazioni in generale
In generale, consideriamo la rotazione f nel piano di centro P0 e angolo . Se X R2 , il
segmento f (X)P0 forma un angolo con XP0 . Per la regola del parallelogramma abbiamo
f (X) P0 ottenuto da X P0 con una rotazione di attorno a O, cio`e f (X) P0 =
R (X P0 ). Quindi `e lisometria f `e data da
f (X) = R (X P0 ) + P0 = R X R P0 + P0 .
Osserviamo che, se 6= 0, f ha P0 come unico punto fisso. Infatti il sistema R (X P0 ) +
P0 = X `e equivalente a R (X P0 ) = X P0 : poiche lunico punto fisso di R `e O, lunico
punto fisso di f `e X = P0 .
43

Viceversa, sia f (X) = N X + P una isometria che ha un unico punto fisso P0 . Allora
il sistema N X P = X, equivalente a (N I)X = P , `e determinato e quindi N I `e
invertibile. Questo ci dice che N non ha 1 come autovalore, cio`e N = R con 6= 0. Inoltre
N P0 + P = P0 implica che P = P0 N P0 , da cui
f (X) = R X R P0 + P0 .
Quindi f `e la rotazione di angolo attorno a P0 .
Osserviamo che, se f (X) = R X + P con 6= 0, allora P0 = (I R )1 P `e lunico punto
fisso di f , quindi f `e una rotazione.
Esempio. La rotazione di centro (1, 1) e angolo

f ((x, y)) = R/4

x1
y1

`e


 
1
1
1
+
=
1
2 1

1
1

  

2+1
x
.
+
1
y

Osservazione. In R2 la simmetria centrale P0 di centro P0 `e la rotazione di angolo e


centro P0 . Infatti R = I2 , quindi R (X P0 ) + P0 = X + 2P0 = P0 .
4 - Simmetrie con asse passante per lorigine
Sia f (X) = S : allora lautospazio di S relativo allautovalore 1 `e una retta di punti fissi.
Consideriamo una base ortonormale di autovettori B = {X1 , X2 } relativi agli autovalori
1 e 1 rispettivamente (S `e simmetrica!). Allora per ogni X R2 abbiamo
X = c1 X1 + c2 X2 ,

con

(c1 , c2 ) = [X]B .

Quindi f (X) = S X = c1 X1 c2 X2 , dunque f (X) X = c2 X2 r e

1
2 (f (X)

+ X) =

c1 X1 r. Le considerazioni precedenti implicano che f `e la simmetria assiale r di asse r.


Viceversa sia r una retta per lorigine: se X1 `e un versore di direzione r e se X2 `e un
versore ortogonale a X2 , consideriamo la base B = {X1 , X2 }. Allora la matrice MB =
M (X1 , X2 )1 `e ortogonale e la matrice
t

N = MB S0 MB = MB

1
0

0
1


MB

`e ortogonale e ha come autovettori X1 e X2 con autovalori 1 e 1 rispettivamente, quindi


N = S per un qualche [0,

2). Poiche lautospazio di S relativo a 1 `e r, abbiamo

che r = S .
44

Osserviamo che, se 6= 0, allora r : (cos 1)x + seny = 0 mentre r : y = 0 se = 0.


In conclusione, le simmetrie assiali con asse passante per lorigine coincidono con le applicazioni f (X) = S X associate alle matrici S : in tal caso lasse `e lautospazio relativo a
1.
Esempi.
1) Se f (X) = S/4 X, lasse ha equazione (1

2)x + y = 0;

2) le simmetrie assiali con assi gli assi cartesiani y = 0, x = 0 e la bisettrice x y = 0 sono


rispettivamente
  

x
x
S0
=
,
y
y

  

x
x
S
=
,
y
y

   
x
y
=
.
S 2
y
x

5 - Simmetrie assiali in generale


In generale, data una retta r nel piano, sia f la simmetria assiale r . Se r0 `e la parallela a
r per lorigine e se P0 r, allora per ogni X R2 abbiamo che f (X) P0 `e il simmetrico
di X P0 rispetto a r0 . Quindi esiste [0,

2) tale che f (X) P0 = S (X P0 ).

Posto P = P0 S P0 , otteniamo che ogni simmetria assiale `e della forma


(X) = S X = P.
Osserviamo che, se f (X) = S X + P , allora i punti fissi di f sono dati dal sistema (S
I2 )X = P . Poiche 1 `e un autovalore di S , il sistema `e impossibile oppure ha come
soluzioni una retta r: in questo caso f = r .
Quindi f `e una simmetria se e solo se P = (I2 S )P0 dove P0 un punto fisso di f .
6 - Esempio
Sia r : 2x + y 1 = 0 e sia r la simmetria assiale di asse r. Se r ((x, y)) = (x0 , y 0 ), le
condizioni
r (P ) P r,

1
(r (P ) + P ) r
2

si esprimono col sistema


45

0
x x = 2
y0 y =
x0 +x y0 +y
2( 2 + 2 1 = 0
Quindi = 15 (4x + 2y 2) e


x0 = 15 (3x + 4y 4)
y 0 = 15 (4x 3y 2)

Ponendo
1
N =
5

3
4

4
3


,

1
P =
5

 
4
2

abbiamo r (X) = N X + P . Osserviamo che N `e ortogonale con D(N ) = 1, quindi


N = S per un [0

2).
Sezione 7 - Isometrie dello spazio

1 - Rotazioni assiali
Sia r R3 una retta e [0

2). Se P R3 e se `e il piano per P ortogonale a

r, consideriamo il punto Rr, (P ) ottenuto da P con una rotazione in di centro r e


angolo (in senso antiorario) .
Lapplicazione Rr, : R3 R3 `e una isometria detta rotazione assiale di angolo e asse di
rotazione r. Se E R3 e Rr, (E) = E per ogni , si dice che E `e una figura di rotazione
con asse r.
2 - Rotazioni attorno agli assi coordinati
Se rz `e lasse delle z, abbiamo

cos
Rrz , ((x, y, z)) = sen
0

sen
cos
0


 
x
0
x
, z).
0 y = (R
y
z
1

Infatti, se P0 = (x0 , y0 , z0 ), il piano per P0 ortogonale allasse delle z ha equazione


: z z0 = 0 e Q = r = (0, 0, z0 ). Il punto ottenuto con una rotazione di centro Q e
angolo `e allora dato da
46

(cosx0 seny0 , senx0 + cosy0 , z0 )


da cui la formula per Rr, .
Analogamente

1
0
0

0
cos
sen

0
sen ,
cos

cos
0
sen

0 sen
1
0
0 cos

definiscono le rotazioni attorno agli assi delle x e delle y rispettivamente.


5 - Simmetrie rispetto a un piano
Sia : x y + z 1 = 0. Posto ((x, y, z)) = (x0 , y 0 , z 0 ), analogamente alle simmetrie
assiali nel piano abbiamo:
0
x x=

0
y y =
z0 z =

1 0
1 0
1 0
2 (x + x) 2 (y + y) + 2 (z + z) 1 = 0
da cui = 32 (x + y z + 1).
Sostituendo otteniamo

1
1
((x, y, z)) =
2
3
2

2 2
1 2
2 1

x
1
y + 2 1 = N X + P.
3
z
1

Si verifica che la matrice N `e ortogonale e che D(N ) = 1.


Esempio. Le simmetrie rispetto ai piani z = 0, y = 0 e x = 0 sono date rispettivamente
da

1 0 0
x
x
0 1 0 y = y ,
0 0 1
z
z

x
1 0 0
x
0 1 0 y = y ,
z
z
0 0 1

1 0 0
x
x
0 1 0y = y .
0 0 1
z
z
47