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NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 1

SYSTMES DE COMMANDE

1.1. NOTION DE SYSTME


Un systme peut tre dfini comme un ensemble d'lments exerant
collectivement une fonction dtermine. Chaque systme (ou chaque lment qui le
compose) tablit une relation dynamique entre ses grandeurs d'entre et ses grandeurs
de sortie.

[A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits rservs.

La transformation des entres dans les sorties est dite dynamique, si les grandeurs de
sortie y. (t) l'instant t dpendent non seulement de la valeur prsente des entres Uj (t),
mais galement de leurs valeurs antrieures YJ (a), avec a < t.
Afin de pouvoir tudier, concevoir et commander les systmes dynamiques, il convient
de les modliser en s'appuyant mathmatiquement sur les lois de la Physique qui
dcrivent les phnomnes mis en jeu (Mcanique, lectricit, Thermique, Magntisme,
Hydraulique, ..,). Les systmes physiques dcrits par des quations diffrentielles
linaires coefficients constants constituent une classe trs importante des systmes
dynamiques. Les modles mathmatiques reprsentatifs du comportement des systmes
s'appuient donc en grande partie sur ce fait.
D'autres systmes obissent des lois plus complexes :
systmes paramtres rpartis, dcrits par des quations aux drives
partielles,
systmes non-linaires, dont certains peuvent tre linariss autour d'un
point de fonctionnement,

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chapitre 1 : Systmes de commande

systmes discrets, systmes stochastiques, etc ...


Remarque :

Dans la suite de ce cours, nous n'tudierons queles systmes linaires


invariants dynamiques.

1.2. DESCRIPTION EXTERNE DES SYSTMES


1.2.1. Rponse impulsionnelle
La description externe d'un systme s'appuie sur l'quation (ou les quations)
diffrentielle qui lie sa sortie son signal d'entre :

La rsolution de cette quation diffrentielle permet d'exprimer la sortie y (t)


par une intgrale de convolution :
y(t) = jyu(t).h(t-t)dT
y(t) = u(t)*h(t)

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La fonction h(t) reprsente le modle du systme S ; elle caractrise entirement


le comportement dynamique du systme.
Remarque :

si le systme S est sollicit par une entre impulsionnelle


[impulsion de Dirac 6 (t) ], alors :

y(t) = 5(t)*h(t) = h(t)


La fonction h(t) reprsente donc la rponse impulsionnelle du
systme tudi.

1.2.2. Fonction de transfert


La fonction de transfert (ou transmittance} d'un systme monovariable (une
entre, une sortie) initialement au repos est la tranforme de Laplace de sa rponse
impulsionnelle :
H(p) = [h(t)]
Une proprit importante de la transforme de Laplace est de transformer un produit de
convolution dans l'espace-temps en un produit simple dans l'espace de Laplace (ou
espace-frquence) :
Si

y(t) = h(t)*u(t)

alors

Y(p) = H(p).U(p)

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De la relation prcdente, nous dduisons :

<^

Remarque 1 :

La fonction de transfert d'un systme linaire invariant est donc le


quotient de la transforme de Laplace de la rponse du systme par la
transforme du signal d'entre correspondant.

Remarque 2 :

La fonction de transfert est indpendante du couple de signaux choisis


pour son calcul ; elle ne dpend que du systme et le caractrise
compltement, au mme titre que sa rponse impulsionnelle.

Remarque 3 :

Dans le cas de systmes multivariables, la notion de matrice de


transfert se substitue la fonction de transfert :
[Y(p)J
vecteurcolonne
des sorties,
d'ordre r

[H(p)]
Matrice
de transfert
mx r

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[U(p)]
vecteur colonne
des entres
d' ordre m

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1.2.3. Rponses aux entres canoniques


Lors des tests effectus sur les systmes dynamiques pour valuer leurs
performances, on a l'habitude de les solliciter par des entres dites canoniques, telles
que :
Pimpulsion-unit 5(t) , d'o la rponse impulsionnelle dj voque :
+<x>

(t)

telle que

J(T) = I

n1 existe que pour t = 0

A(p) = S(t) = l

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F(t), d'o la rponse d'un systme du lier ordre :

l'entre en chelon-unit

F(t) = l pour t > 0


T(t) = 0 pour t < 0

r(p) = -L

l'entre en chelon de vitesse (ou rampe)

t. F(t), d'o la rponse en vitesse du

systme du lier ordre :

u(t) = t pour t>0

u(P) = l

Remarque :

La forme gnrale des entres canoniques est :


tm
. T(t)
m!

entre d'ordre m

dont la transforme de Laplace est : -^ .


P

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1.2.4. Rponse harmonique (ou frquentielle)


Si l'on impose un systme de fonction de transfert H(p) une entre
harmonique, de pulsation co :

u (t) = U . sin co t
La sortie peut se calculer par l'intermdiaire de la transforme de Laplace :

y (t) = X--1 Y (p) = ytr (t) + Y (co). sin [co t+q> (co)]

soit
o :

<rt= H <rt-^- u

ytr(t) est un terme transitoire qui, pour tout systme stable, tend
rapidement vers 0.
le terme harmonique permanent est tel que :
Y() = |H(jJ.U
9(o>) = ArgH(jco)

Le nombre complexe H(jco)|exp[j Arg H(jco)] est dduit de la fonction de transfert


H(p) par substitution dans l'expression de celle-ci de l'oprateur complexe jco
l'oprateur de Laplace p.

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Remarque 1 :

Le changement de p en jo correspond en fait la formulation du


problme en transformes de Fourler, plutt qu'en transformes de
Laplace :
H(p) = h(t)

psjft)

) H(jco) = f r h(t)

Remarque 2 :

Ce rsultat montre que la connaissance de la fonction de transfert


H(p) est quivalente celle de la rponse en frquences H(jco) et
rciproquement.

Remarque 3:

Cette identit entre l'analyse harmonique, qui dcrit le rgime


permanent sinusodal sur tout le spectre de frquences (co variant de 0
l'infini), et l'analyse transitoire (puisque la fonction de transfert est
l'image en Laplace de la rponse impulsionnelle) est tout fait
remarquable ; elle explique la notion de spectre de frquences dfini
par l'intgrale de Fourier.

1.2.5. Reprsentation graphique des fonctions de transfert


Le fait que la fonction de transfert H(p) est galement la fonction complexe
H(jco) autorise la reprsentation graphique de son volution, lorsque la pulsation C varie
de 0 l'infini.
L'interprtation de son volution graphique permettra d'en dduire un certain
nombre de critres de performances, qui seront bien utiles par la suite pour rgler
convenablement les systmes de commande.

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Les formes les plus usuelles de reprsentation des transmittances en


Automatique sont les suivantes :
Diagramme des ples et des zros

Les ples et les zros sont fonctions de co ; si l'on s'intresse l'analyse harmonique du
systme, les points reprsentatifs de ceux-ci dcrivent des lieux, dits lieux d'Evans.
Plan de Nyquist (ou plan complexe), lieu gradu en co

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Plan de Black, lieu gradu en co

Diagrammes de Bode

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1.3. DESCRIPTION INTERNE DES SYSTMES


1.3.1. Variables de phase et variables d'tat
Soit un systme linaire invariant dcrit par une quation diffrentielle d'ordre n.
La rsolution complte de cette quation :

y(t) = f[u(t)]
ncessite de disposer de n donnes supplmentaires (la valeur de la variable de sortie et
de ses (n-1) premires drives l'instant initial, par exemple), pour valuer les n
constantes d'intgration.
Ces n donnes supplmentaires constituent le vecteur de phase du systme,
dont les n composantes sont les variables de phase (la grandeur et ses (n-1) premires
drives), dfini soit l'instant initial, soit un instant quelconque :

x(t) = [y(t),y(t),-y(tX."y ( - I) (t)] T


Ces variables de phase sont les coordonnes d'un espace de phase n dimensions.
Toute courbe, dfinie dans cet espace par la relation existant entre les n variables de
phase, constitue la trajectoire de phase.
Les composantes du vecteur x(t) ne sont pas forcment la grandeur considre et ses
(n-1) drives successives, un instant t. Elles peuvent tre des variables autres qui
amnent des informations sur l'tat dans lequel le systme se trouve un instant donn

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t0, afin qu'on puisse en dduire sans ambigut son tat et sa rponse une entre
donne tout instant t > t0.
On parle alors de vecteur d'tat, dont les n composants sont les variables d'tat du
systme.
1.3.2. Choix des variables d'tat
Le choix des variables d'tat est dlicat et une grande latitude est laisse
l'apprciation de celui qui modlise le systme. Cependant, le vecteur d'tat doit
contenir l'information relative au pass du systme jusqu' un certain instant t0,
information strictement ncessaire la dtermination de sa rponse une entre donne
et de son tat aux instants postrieurs.
On peut ainsi dire que le vecteur d'tat x(t) constitue la mmoire du systme.
Cette proprit est pleinement satisfaite par l'Intgration ; en effet :

t0

x(t) = J z(t). dT = J Z(T) . dt -f J z(i)dt


-oo

-<x>

t0

x(t) = x(t 0 ) + J z ( T ) d T
to

x(t0) dpend du pass de x(t).


Les variables d'tat, doues de mmoire, doivent tre en outre des facteurs
d'nergie, cintique ou potentielle (rservoirs d'nergie), mais ne peuvent tre lies
une nergie de dissipation (effet Joule, par exemple).
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En dfinitive, la dsignation des n variables d'tat d'un systme d'ordre n


quivaut Videntification de ceux de ses composants qui sont aptes stocker de
l'nergie.

1.3.3. Equation d'tat d'un systme


La notion d'tat est base sur la possibilit d'obtenir l'tat futur d'un systme
par la connaissance de son tat prsent et de tous les signaux qui agissent sur lui
(entres).
Il faut donc tablir une relation entre l'tat prsent et l'tat futur.
Soit, par exemple, le systme S, monovariable linaire invariant, d'ordre 2 :

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Il est rgi par une quation diffrentielle, du type :

y + a, y + a0 y = b0 u
x, = y
_ _
x2 - y - x,

On peut poser :

(variables de phase)

et crire l'quation sous la forme :

y = b0 u - a0 Xj - ^ x2

Soit, sous forme matricielle :

x l ro

. H-a
L o - aiJLu2j rL b
o
a

nrXli roi u

2 J

Cette quation matricielle peut alors s'crire sous la forme gnrale :

x = Ax + Bu

o :

est le vecteur d'tat, n composantes,

A la matrice d'tat (carre : n x n),


B la matrice de commande, de type n x m, si le vecteur de
commande u possde m composantes.

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1.3.4. Description interne d'un systme


On peut donc dcrire le systme linaire invariant par son quation d'tat :

x A x + B u

laquelle on associe le vecteur de sortie :


y=Cx+Du
o C et D sont galement des matrices.
Si l'on passe aux transformes de Laplace, l'quation d'tat peut s'crire :
pX(p)-x(t 0 ) = AX(p) + BU(p)
Cette nouvelle quation a pour solution matricielle :

X(p) = [pi - Af 1 . x(t 0 ) + [pi - Af 1 . B . U(p)


avec I : matrice-unit.

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1.4. SYSTMES DE COMMANDE


1.4.1. Systmes de commande en chane ouverte
La structure d'un systme de commande a dj t analyse dans le cours de
Mcatronique. On en rappelle ici l'organisation :

Vtage de commande comporte un ou plusieurs lments Basse Puissance :


transducteur, amplificateur de tension, correcteur,...
Vtage de puissance est constitu par un amplificateur de puissance, un actionneur
(moteur, lment chauffant, vrin,...), un rducteur, une chane cinmatique,...
La puissance ncessaire au systme commander (de type lectrique, mcanique,
thermique, ...) n'est pas fournie par l'lment de commande ; en fait, celui-ci module,
en fonction de la commande, l'nergie emprunte une source d'nergie qui alimente
l'actionneur (secteur lectrique, dbit de fuel, huile sous pression,...)
le systme commander qui correspond la finalit de l'ensemble du systme (mise
en position, vitesse, pression, temprature,...)

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Comme tout systme, ces systmes de commande en chane ouverte sont


soumis des perturbations, le plus souvent alatoires ou tout au moins mal matrises.

Ces entres parasites affectent alors la sortie, qui n'est plus conforme celle
dsire (uniquement fonction du signal de commande).
Ceci amne la ncessit de contrler la manire dont Vordre a t excut et
d'agir ventuellement sur le rglage du systme afin que le signal de sortie rponde
pleinement Tordre donn.
Il faut donc mesurer la variable de sortie et comparer sa valeur (relle) la
commande (dsire) ou une fonction de la commande, afin de dtecter tout cart
entre ces deux grandeurs.

1.4.2. Systme boucl ou systme asservi


Ce contrle automatique est obtenu, en modifiant la structure du systme par une
boucle de retour comprenant un capteur de mesure et un dtecteur d'cart, ou
comparateur (amplificateur diffrentiel, dans la plupart des applications).

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Ce systme contrle automatique maintient la relation entre-sortie telle que dsire,


quelles que soient les perturbations.
Ce type de systme automatique est appel indiffremment : asservissement, systme
asservi, systme retour, systme rtroaction, systme en chane ferme, systme
boucl.
Dans le cas o le systme doit maintenir la grandeur de sortie un niveau fixe, quelles
que soient les perturbations, on dit que l'on a affaire une rgulation ; la grandeur
d'entre (commande) est alors dsigne sous le nom de consigne.

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