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Christopher Jair Rodrguez Vega

Manufactura Integrada por Computadora 17:00-18:00

Manual de Ciros Robotics

Lo primero que se debe de hacer es iniciar el software CIROS Robotics y cerrar la


ventana emergente de ayuda, posteriormente para crear un nuevo proyecto se le
da en la pestaa File New Project Wizard

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Posteriormente en la ventana que emerge, colocar el nombre del proyecto, quin lo


crea y las iniciales de la persona, posteriormente se da click en Next.

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Una vez hecho esto, se debe seleccionar el modelo del robot que sea compatible
con el brazo robot de la celda de manufactura, en este caso es un robot Mitsubishi
RV-2SD/SDB y el robot compatible es el RV-2SD/SDB/SQ, posteriormente
seleccionar el lenguaje de programacin MELFA-BASIC V, se da click en Next y
Finish.

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Una vez abierto el nuevo proyecto se encuentran cuatro ventanas, las cuales son:

1. Ventana de mensajes. Es la ventana que se encuentra en la esquina


superior izquierda, esta ventana nos dar aviso en caso de que al momento
de querer compilar el programa que se haya metido, tiene algn error en la
sintaxis o esta errneo un comando.
2. Ventana de programacin. Es la ventana que se encuentra en la esquina
superior derecha, en esta ventana es en donde se captura la serie de
comandos que dar lugar a la programacin que se desea realizar con el
robot, entre los comandos destacados estn: MOV, MVS, SPD, DLY, etc.
Debe de llevar siempre el encabezado Rem_Melfabasic V y al final de todo
el prefijo END.
3. Ventana de posiciones. Es la ventana que se encuentra en la esquina
inferior izquierda, en esta ventana se pueden observar la serie de puntos que
grabamos para que posteriormente con la programacin el robot respete
estos parmetros.
4. Ventana de visualizacin del robot. Es la ventana que se encuentra en la
esquina inferior derecha, esta ventana nos muestra el robot y sobre todo el
entorno que lo rodea, si aadimos algunos elementos para trabajar en este.

Para una mejor visualizacin del robot se da click en la pestaa View New Window
y aparecer una ventana ms grande, donde se mostrar el rea de trabajo del
robot.

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En la siguiente imagen se muestra la ventana que se origin y con esto podemos


ver con ms detalle el rea de trabajo del robot.

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Una vez hecho esto, se da paso a visualizar las coordenadas Joint y las
coordenadas cartesianas del robot.

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Esto se puede mostrar dando click en la pestaa View Robot Position Show
Joint Coordinates o simplemente presionar la tecla F7 y saldr una pequea ventana
dando referencia a las partes del robot: Waist, Shoulder, Elbow, Twist, Pitch, Roll y
sus movimientos en grados.

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Esto se puede mostrar dando click en la pestaa View Robot Position Show
Robot Coordinates o simplemente presionar las teclas Shift+F7.

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Saldr una pequea ventana donde se visualizan las coordenadas cartesianas o X,


Y, Z y si el robot se mueve en algunos de estos ejes. El movimiento se da en
milmetros.

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Posteriormente, para poder mover el robot, se debe de activar la parte que sirve
como Teach Pendant, en el CIROS Robotics recibe el nombre de Teach-In. Que
ser la parte fundamental para poder mover el robot en el simulador, se divide en
las diferentes coordenadas:
1. XYZ, que bsicamente mover al robot en los diferentes ejes, adems que
este tipo de coordenadas sirve para posicionar al robot para tomar alguna
pieza.
2. JOINT, este tipo de coordenadas se centra en las articulaciones del robot y
sirven para un mejor desplazamiento del robot.
3. TOOL, este tipo de coordenadas se centran en la herramienta final o Gripper,
por lo tanto el centro de gravedad del robot sera el Gripper.

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El siguiente comando es para observar el sistema de coordenadas y para poder


activarlo se da click en la pestaa View Coordinate Systems o simplemente
teclear Ctrl+K.

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Ahora al momento de seleccionar la opcin de Show Tool Center Point,


automticamente se vern las coordenadas del Gripper.

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En esta imagen se observa mejor, donde la flecha azul indica el eje Z, la roja indica
el eje en X y la verde indica el eje en Y.

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As mismo se pueden observar los ejes de la base, con los mismos colores por cada
eje, rojo para X, verde para Y, azul para Z.

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Por ltimo se puede observar en la ltima opcin el sistema de coordenadas Joint


de todo el robot, con los colores de las flechas de los ejes anteriormente
mencionadas.

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Posteriormente se procede a mover el robot en los diferentes ejes y en la ventana


de las coordenadas cartesianas del robot se puede observar un cambio en los
valores debido a la trayectoria que se le dio al robot.

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Para poder agregar una caja, para la prctica, se debe de abrir Model Libraries.

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Una vez que damos click, se abre una ventana en donde tenemos que seleccionar
la opcin Miscellaneous Primitives Box Add y cerrar la ventana.

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Posteriormente se visualizar la caja sobre la base del brazo robot, para esto se
debe de mover.

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Se debe de abrir la parte de Model Explorer.

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Una vez abierta la ventana, se selecciona en Box 1 Propiedades.

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Al abrirse las propiedades, en la parte General, cambiar los valores originales a


50x50x50.

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Despus ir a la parte de Pose, para as de esta manera mover la caja hacia el frente
de nuestro robot, con incrementos de 10 en 10 para que sea ms fcil el movimiento
y ms preciso.

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Aqu se muestra que ya se movi la caja hacia el frente del robot.

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Aunado a esto, para activar la caja y sea detectable al Gripper del robot, en la misma
ventana de Model Explorer, dar click derecho en Base New Grip Point.

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Al igual que cuando se insert la caja, el Grip Point se agreg sobre la base, a lo
cual en la parte de Grip Point, dar click derecho en propiedades.

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Una vez abierta la ventana de propiedades, dirigirnos a Pose y desplazar el Grip


Point como se hizo con la caja. Cabe mencionar que el Grip Point debe de quedar
justo encima de la caja.

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Para poder activar el Gripper, abrir la pestaa Settings Grip

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En esa ventana, seleccionar el comando HCLOSE 1 y dar OK.

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Una vez que se realizaron los pasos anteriores, ahora se proceder a mover al robot
para posicionarse sobre la caja y grabar los puntos, como en la imagen representa,
se abri el Teach-In y se presiona Insert Position, para que se grabe la primera
posicin que debe de ser en HOME para que el robot quede de cierta manera viendo
todo el entorno. Esta posicin se visualiza en la ventana de posiciones.

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Posteriormente se opera el robot para que quede por encima del objeto, insertando
la segunda posicin en la ventana de posiciones.

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Posteriormente solo bajar hasta que el Gripper pueda contener el objeto, presionar
Close Hand para que el robot tome el objeto e insertar la tercera posicin.

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Una vez hecho esto, mover al robot a la zona deseada, no dejando detrs que se
debe de colocar antes de bajar por completo el objeto, para de esta manera, insertar
el cuarto punto.

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Despus solo sigue bajar el objeto hasta la parte deseada, presionar Open Hand e
insertar la quinta posicin.

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Una vez hecho lo anterior, se proceder a resetear la celda de trabajo para la


posterior actividad.

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Lo que sigue es ir a la pestaa Programming Programming Wizard

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Se abrir la siguiente ventana, seleccionar OK.

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En la ventana de programacin aparecer un bosquejo de un programa, pero para


fines de la prctica, se debe de borrar desde la segunda linea, hasta la penltima
linea.

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En la siguiente imagen se muestra que solo queda el encabezado del programa y


el final con el prefijo END.

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Posteriormente se procede con la programacin, usando comandos tales como:


MOV, MVS, SPD, HCLOSE 1, HOPEN 1, END.
Se debe aclarar, que se tiene que seguir una lgica para poder realizar la
programacin, en simples palabras quedara:
De HOME moverse al Punto 2, del Punto 2 moverse a una velocidad de 20 hacia el
Punto 3, cerrar el Gripper, moverse hacia el punto 2, posteriormente al punto 1 para
evitar colisiones, despus moverse al punto 4 a una velocidad de 50, moverse al
punto 5 y abrir el Gripper para dejar el objeto, despus regresar al punto 4 y de ah
al punto 1 o HOME. Para que vaya por el objeto, ir al punto 4, despus a una
velocidad de 50 dirigirse al punto 5, cerrar el Gripper para tomar el objeto y moverse
al punto 4, de ah regresar al punto 2 y a una velocidad de 50 ir al punto 3, abrir el
Gripper, regresar al punto 2 y por ultimo al punto 1 o HOME y finalizar el programa.

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Una vez hecho el programa, compilarlo dando click sobre el botn sealado o
presionar Alt+F9.

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Al compilar el programa, en la ventana de mensajes no nos debe de aparecer algn


error, y proseguiremos a lo siguiente.

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Compilarlo por segunda vez, pero ahora en el botn sealado, o simplemente


teclear Ctrl+F9.

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De nueva cuenta, en la ventana de mensajes, no debe de aparecer ningn error, en


caso que existiera algn error en la sintaxis, el mismo software marcara en donde
se est presentando el error.

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Ahora solo resta iniciar el programa, para esto seleccionamos el botn seleccionado
o presionamos la tecla F5.

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Una vez hecho esto, se ver al robot trabajando con el programa que le hicimos
seguir.

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Apuntes de clase
Programacin online: Por lo general los mtodos de programacin online solo
permiten generar una secuencia lineal del programa las rdenes de los sensores no
suelen soportarse.
Programacin manual: consiste en fijar puntos lmite con ayuda de topes fijos. Por
lo tanto; la programacin se efecta en coordenadas del robot.

Ventajas:
1. Programacin breve
2. No requiere un ordenador especial para la programacin.
3. Como solo puede programarse movimientos punto a punto, un sencillo
ordenador central de mando permite obtener rpidas posiciones de
movimiento.
Desventajas:
1. Para programar es necesario intervenir mecnicamente en el sistema
robotizado
2. Solo puede definirse un nmero reducido de puntos de programa de paso
3. Las funciones adicionales no pueden programarse.
4. La programacin manual se aplica para tareas muy sencillas ejemplo para
programar dispositivos automatizados de secuencia fija para la alimentacin
de mquinas operadoras.

Programacin tipo Teach-In


La programacin tipo Teach-in se divide en tres mtodos:
1. Programacin activa tipo Teach-in
2. Programacin pasiva tipo master-Slave
3. Programacin tipo Teach-in si no se especifican unas caractersticas ms
complejas. el mtodo de programacin activa tipo Teach-in se denomina
tambin programacin tipo Teach-in.

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Las caractersticas generales del mtodo Teach-In son:


1. El robot se mueve en la fase de programacin.
2. El transmisor interno de posicin determina los puntos de programa a los que
debe avanzar.

Programacin activa tipo Teach-In caractersticas:

El programador gua directamente el efector


La localizacin actual se guarda mediante instrucciones o el control las
detecta automticamente y las guarda. El ltimo mtodo se determina
programacin por guiado pasivo directo o por aprendizaje pasivo directo.
Caracterizado por requerir una gran capacidad de memoria

Requerimientos:
Peso reducido del robot, engranajes de baja transmisin reductora de los ejes del
robot.

La programacin activa tipo Teach-in


Se utiliza en tareas especiales de recubrimiento por ejemplo pintura

Programacin pasiva master Slave


La programacin pasiva master-Slave es semejante a la programacin activa tipo
Teach-in pero no se gua el propio robot si no un modelo ms adecuado (ms ligero)
del robot por lo tanto la programacin del robot requiere un equipamiento bastante
completo.

Programacin indirecta tipo Teach-in


La programacin indirecta es el mtodo de programacin ms utilizado
caractersticas las teclas de funcin de un programador porttil controlan el
movimiento del robot por lo tanto los actuadores estn activos durante la
programacin.
La localizacin actual se guarda en el programador porttil. El programador porttil
permite introducir informacin adicional sobre cada movimiento ejemplo entradas y
salidas.

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El movimiento se ejecuta en un sistema de coordenadas, seleccionado por el


usuario. Ejemplo coordenadas universales o de herramientas.

Caractersticas de la programacin tipo Teach-in.

Ventajas:

Claridad
Requiere una reducida capacidad de memoria para el programa
Breve tiempo de programacin (Programas de estructuras sencillas)
Implementacin sencilla

Desventajas

Largo tiempo de programacin en tareas.


Complejas bloqueo de la produccin durante la programacin del robot.
Para elaborar el programa la clula de trabajo del robot debe estar completa.
Con frecuencia la documentacin del programa del robot es incompleta o de
mala calidad
Dificultad de aprovechamiento de la informacin de los sensores en el
programa del robot.
Casi nunca se soportan las rdenes para ms manipulaciones de datos
algoritmos.
La ejecucin del programa no dispone de una estructura suficiente
Las trayectorias con formas complejas son muy difciles de realizar ejemplo:
parbolas.

La configuracin offline no puede trabajar si no se apoya de la online


La programacin puede ser explicita: el operador es el responsable de las acciones
de control y de las instrucciones adecuadas para su implementacin.

Implcita: Est basada en la moderacin del mundo exterior cuando se describe la


tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

Programacin explicita: Consta de dos tcnicas fundamentales que son la


programacin gestual y la textual. Es una de las ms utilizadas en las aplicaciones
industriales.

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Programacin Gestual: Consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo


de la trayectoria que debe seguir los puntos del camino se deben grabar en memoria
y luego se repiten este tipo de programacin exige el empleo de manipulador sea
trabajo online.

Programacin textual: Las acciones que ha de realizar el robot se especifican


mediante la instruccin de un lenguaje. En esta labor no participa la maquina
(offline). La trayectoria del manipulador se calcula matemticamente con gran
precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy comn en la programacin
gestual.
Se encuadran en varios niveles segn se realice la descripcin del trabajo del robot:

Lenguajes elementales que controlan directamente el movimiento de las


articulaciones del manipulador.
Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.
Lenguajes dirigidos a posicionar hacia el que opera el sistema
Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.