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Gualteros, Jaiquel, Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado

1

tipo.

Laboratorio 1: Modelamiento de Sistemas de Lazo
Abierto y Cerrado
Edgar Mauricio Gualteros, 20101005
emgualterosm@correo.udistrital.edu.co
Juan David Jaiquel Villamil, 20102005058
jdjvillamil@hotmail.com
Resumen—En este documento se dará a conocer el
modelamiento de un sistema constituido por dos motores en los
cuales se medirá a la entrada del primer motor el voltaje y a la
salida de segundo motor la corriente por medio de una resistencia
de 1K, gracias a estas mediciones se podrán hallar las funciones
de transferencia para cada bloque utilizado tanto para lazo
abierto como para lazo cerrado.

-

-

Por medio de mediciones realizar el modelado de cada
sistema (lazo abierto y lazo cerrado), y así, poder hallar
mediante estas mediciones la función de transferencia de
cada bloque del sistema.
Identificar las perturbaciones del sistema y hallarlas por
medio de mediciones, para así, poder obtener un
diagrama de bloques completo del sistema.

Palabras Clave—Sistemas de lazo abierto, Sistemas de lazo
cerrado, Función de transferencia, Realimentación.
Abstract—This document will be released the modeling of a
system consisting of two motors which are measured at the inlet
of the first motor voltage and the output of the second motor
current through a 1K resistor, thanks to these measurements may
find transfer functions for each block used for both open loop to
closed loop.
Index Terms— Open loop systems, closed loop systems,
transfer function, Feedback.

I.

INTRODUCCIÓN

III. MARCO TEÓRICO
A. Sistemas de Lazo Abierto:
Para este tipo de sistemas la señal de salida no influye en
nada con respecto a la señal de entrada. La exactitud de este
tipo de sistemas dependerá de los componentes del sistema y
que en su construcción se prevea el resultado que se quiere
conseguir para cada variable de entrada al sistema, así como
las relaciones que debe haber dentro de cada componente del
mismo. Un sistema de lazo abierto está compuesto por el
siguiente diagrama de bloques:

En este laboratorio se realizara el modelado de dos sistemas
uno de lazo abierto y uno de lazo cerrado para una estructura
conformada por dos motores en los cuales se realizaran
mediciones de voltaje a la entrada y corriente a la salida para
así poder hallar la función de transferencia de esta estructura.
Como una segunda parte se procederá a realizar un sistema
de lazo cerrado en el cual se controlara por medio de un
potenciómetro el cual irá conectado a un PWM el voltaje a la
entrada del primer motor regulando así la corriente a la salida
del sistema. Luego se realizaran modificaciones a los dos
sistemas logrando con esto colocar perturbaciones a la entrada
y a la salida del sistema y por medio de las mediciones de las
variables en cada zona del sistema se lograran hallar las
constantes de perturbación así como las funciones de
transferencia para cada bloque utilizado en el sistema.

Planta

X

Y

B. Sistemas de Lazo Cerrado:
Los sistemas de lazo cerrado se caracterizan por poseer un
sistema de medición realimentado, el cual mide cierta cantidad
a la salida para compararla con el valor deseado, y así, obtener
una señal de error para luego corregir la salida del sistema. El
diagrama de bloques para este tipo de sistemas se caracteriza
por ser de la siguiente forma:

+
Planta

X
II. OBJETIVOS

Implementar los conceptos vistos de sistemas de lazo
cerrado y abierto para así poder diseñar uno de cada

Medición

Y

la resistencia en la medición de corriente debido a su tolerancia generara un error que será considerado la perturbación a la salida del sistema. El análisis de este tipo de respuestas permite definir conceptos que están ligados al funcionamiento del sistema.7 1. la respuesta estática y la respuesta en frecuencia de diferentes sistemas. El diagrama de bloques para este sistema estará compuesto de la siguiente forma: IV. regímenes permanente y transitorio.9 1 3. Realimentación Negativa: El bucle de realimentación negativa representa un tipo de situación donde se trata de decidir acciones para modificar el comportamiento de un sistema en base de información que se obtiene de resultados anteriores para así obtener un determinado objetivo. ANÁLISIS Y RECOLECCIÓN DE DATOS A. D.9 2. Perturbaciones: Son señales que afectan negativamente el valor de salida de un sistema.13 1. como: condiciones iniciales. 2 corriente del sistema.8 0 0 1 0. cambiando así. El diagrama de bloques de este sistema estará dado por: + Motores Acoplados X Y PWM C. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA Para este laboratorio se usaran tres sistemas los cuales estarán basados en dos motores acoplados.56 1. permite obtener la respuesta temporal. la salida en Θd2 Resistencia V.5 1 Io Corriente de Salida Y X .56 0.2 0 0 0. creando así un bloque más del sistema. Sistema de lazo Abierto: El cual estará compuesto por la fuente de voltaje.81 1.3 1 2. el cual será el bloque de realimentación.8 1. los motores acoplados y la resistencia de medida a la salida. Basada en la transformada de Laplace. Sistema de Lazo Abierto con Perturbaciones: Este sistema será muy semejante al sistema de lazo abierto. Para la implementación de este sistema se utilizara como perturbación a la entrada un condensador.5 1. la única diferencia entre estos es que poseerá perturbaciones tanto a la entrada como a la salida. Sistema de Lazo Cerrado: Este estará dado por la planta vista anteriormente (motores acoplados).9 0. y estará compuesto por un circuito PWM controlado por medio de un potenciómetro el cual al variar el potenciómetro el ancho de la onda cuadrada generada cambiara otorgando más. donde. etc. y a la salida.Gualteros. o menos energía a los motores en la entrada.3 2. Jaiquel. Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado C. a la entrada se realizara la medición de voltaje y a la salida la medición de corriente por medio de una resistencia de 1k. y además de esto.1 1 3. Función de Transferencia: La función de transferencia es la forma básica de describir modelos de sistemas lineales. respuesta libre y forzada. y su diagrama de bloques será el siguiente: Vi Voltaje de Entrada Motores Acoplados X Motores Acoplados Condensad or Θd1 Condensador B.5 3. se añadirá un bloque de medición. E.9 1.05 2. Sistema de Lazo Abierto: Para el Sistema de lazo abierto se obtuvieron las siguientes mediciones: Vi(V) Io(mA) I0 Vi 0. Los tres sistemas que se usaran en esta práctica serán los siguientes: A.1 0.1 3.

5 1 Io(mA) Io + θd2 0.3 2.81 1.5 Vc(V ) 0.38 4.5 1. Jaiquel.9 3.3 1.9 1.6 0.5 3.9 2.9 3.7 3.5 3 3 2.5 3.002 V +θ mA G2= c d 1 =0.6 4.59 2. Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado 3 Con estos valores podemos concluir que el valor de la función de transferencia está dado por el promedio de las sumas de I0 Vi I0 mA =0.75 Vi V Motores Acoplados G2 G1 Θd1 Condensador El diagrama de bloques del sistema seria el siguiente: - Vc + θd1 0.34 1.32 3.4 2.75 I0 V G 1= θd 2=0.2 0 0 0.2 2.1 2. Sistema de Lazo Cerrado: Para el Sistema de lazo cerrado se obtuvieron las siguientes mediciones: Vi(V) Io(mA) I0 Vi 0. Sistema de Lazo Abierto con Perturbaciones: Para el Sistema de lazo cerrado se obtuvieron las siguientes mediciones: Vi(V) Vi Io Voltaje de Entrada Corriente de Salida B.4 1.8 1.2 1.56 1.1 3.5 3.4 1.9 3.9 0.9 1.5 1.7 1.5 Con los valores medidos anteriormente logramos hallar los valores para cada una de las variables del sistema.5 4. CONCLUSIONES Y Y Θd2 Resistencia .5 1.1 4.005 I0 Vi El diagrama de bloques del sistema seria el siguiente: X I0 mA =0.Gualteros.38 1.81 2.6 Vc =1 Vi θd 1 =Vc−Vc+θd 1=0.9 1.4 2.6 2.8 0 0 1 0.4 2.9 1 3.79 3.6 4.56 0.48 0 0 1 1 0.75 Vi V C.4 2.05 2.75 1.9 2.1 0.5 3.13 1.6 2.9 0.6 2.3 1 2. donde los resultados fueron los siguientes: Con estos valores podemos concluir que el valor de la función de transferencia está dado por el promedio de las + Disparador de Schmitt Potenciómetro El diagrama de bloques del sistema seria el siguiente: sumas de Integr ador Compar ador VI.1 1 3.

Jaiquel.Gualteros.icai.upco. Chen . Benjamin Kuo.pdf [2] http://www. Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado - - Los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado se pueden modelar por medio de funciones de trasferencia que relacionan la entrada con la salida. Las perturbaciones en un sistema de lazo abierto introducen errores en las diferentes etapas del sistema provocando errores a la salida del mismo.unal.es/ramon/Ra4/RA2.pdf [3] http://www.htm [4] Sistemas de control automático.lazocerrado.dea. [5] Analog and Digital System of Dynamic Systems.com/info/Control_de_lazo_abierto%20y %20cerrado.virtual. 4 REFERENCES [1] http://www.edu.co/cursos/sedes/manizales/4060010/ lecciones/Capitulo5/bucles.