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Curso de GRAFCET y GEMMA

Curso de GRAFCET y GEMMA

© Oriol Boix, 2002
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superior

http://edison.upc.es/curs/grafcet/11/10/2010 11:41:57

Introducción

Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio

Introducción histórica
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la
AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique, Asociación Francesa para la Cibernética Económica y
Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del año 1982
se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme
fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques
de commande).
La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por
las dificultades que comportaba la descripción de automatismos
con varias etapas simultáneas utilizando el lenguaje normal.
Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción
con diagramas de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso
habitual.
En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma
internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control
systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de
control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o
Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre
GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar a
ambigüedades.

http://edison.upc.es/curs/grafcet/intro/historia.html11/10/2010 11:43:11

Sistemas combinacionales y secuenciales

Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio

Sistemas combinacionales y
secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un
instante sólo dependen de las entradas en aquel instante. En
cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas
en cada instante no dependen sólo de las entradas en aquel
instante sino que también dependen de los estados anteriores y de
su evolución.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un
método gráfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que
permite representar los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para
describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea
secuencial. Así podría ser muy útil para explicar una receta de
cocina, el funcionamiento de un convertidor electrónico, un plan
de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

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Una transición es válida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella está activa. es decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición. Cuando una transición es válida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transición es franqueable.es/curs/grafcet/intro/princip. Entre dos etapas hay una transición.upc. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las correspondientes acciones. A cada transición le corresponde una receptividad.html (1 de 3)11/10/2010 11:45:04 .Principios del GRAFCET Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Principios del GRAFCET Un GRAFCET es una sucesión de etapas. http://edison. pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.

que se representan con línea doble. se activan en la puesta en marcha.html (2 de 3)11/10/2010 11:45:04 . http://edison.upc. Las etapas iniciales.es/curs/grafcet/intro/princip.Principios del GRAFCET Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.

Principios del GRAFCET http://edison.upc.es/curs/grafcet/intro/princip.html (3 de 3)11/10/2010 11:45:04 .

es/curs/grafcet/intro/niveles. cinta transportadora. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un automatismo. la necesidad de esta máquina. Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas.Los tres niveles del GRAFCET Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Los tres niveles del GRAFCET El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo. ni cómo detectamos su posición (fin de http://edison. es decir no se especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático. motor y cadena.). a las personas con poder de decisión en la empresa.upc. GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rápidamente su función. etc. Es el tipo de descripción que haríamos para explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona que la ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar.html (1 de 3)11/10/2010 11:45:18 .

definirá la evolución del automatismo y la activación de las salidas en función de la evolución de las entradas.upc. de un autómata programable.Los tres niveles del GRAFCET carrera. neumática. El GRAFCET definirá la secuencia de actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de que se trate. detector capacitivo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada función. En este nivel completamos la estructura de la máquina y nos falta el automatismo que la controla. detector fotoeléctrico. por ejemplo.html (2 de 3)11/10/2010 11:45:18 . http://edison. GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa En este nivel se implementa el automatismo. ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata programable. etc.es/curs/grafcet/intro/niveles.). GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo. etc.). ordenador industrial. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos.

es/curs/grafcet/intro/niveles.Los tres niveles del GRAFCET http://edison.upc.html (3 de 3)11/10/2010 11:45:18 .

Elementos del GRAFCET Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado. corresponde a una situación elemental que implica un comportamiento estable. en este caso la etapa 9 está activa.es/curs/grafcet/basic/elementos. No puede haber dos etapas con el mismo número pero tampoco es necesario que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior. Una etapa puede estar activa o inactiva. estamos representando el sistema en aquel instante. También podemos representar las etapas activas sombreando su interior. Al representar el GRAFCET en un instante.html (1 de 8)11/10/2010 11:46:51 . en este caso se ha representado la etapa 3. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un instante determinado. http://edison. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.upc. podemos representar las etapas activas con un punto en su interior. en este caso la etapa 6 está activa. Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número.

las etapas iniciales actúan como etapas normales. Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas consecutivas. esta evolución se produce al franquear la transición. El franqueamiento de una transición implica un cambio en la situación de actividad de las etapas.Elementos del GRAFCET Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.html (2 de 8)11/10/2010 11:46:51 . pueden numerarse las transiciones con un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición. por ejemplo la transición (4). Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mínimo una. http://edison. en este caso la etapa 7. Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente. Si la descripción de un GRAFCET lo requiere.upc.es/curs/grafcet/basic/elementos.

Elementos del GRAFCET

Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se han
representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.

Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se han
representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.

Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a
confusión, como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede
dudar si hay o no hay conexión entre la línea vertical y la
horizontal.

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Elementos del GRAFCET

Caminos y re-envíos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan
preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas
representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en
sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo
contrario, la evolución de un camino siempre es en sentido
descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil
representarlo y, a menudo, hay más de una forma de
representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la
representación en aquella forma en que el GRAFCET sea más
simple y fácil de seguir. A veces la forma más simple de un
GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página
son necesarios los re-envíos. Hay personas que prefieren no trazar
nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por
re-envíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande,
podemos utilizar la siguiente notación.
La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la
etapa indicada, en este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envío. En este caso
viene de la etapa 6.
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Elementos del GRAFCET

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede
ser preferible indicar, además de la etapa de procedencia o de
destino, la página donde esta está situada para que su localización
sea más rápida.

Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transiciónetapa; es preferible cortar siempre por el punto transición-etapa
que por el punto etapa-transición ya que es preferible representar
juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas
etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa
representada más a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en
que un re-envío parte de varias etapas, se toma también como
referencia de origen la etapa representada más a la izquierda.

Acciones asociadas a las etapas
Dado que una etapa implica un comportamiento estable,
habitualmente las etapas tendrán acciones asociadas. Las acciones
representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa.
Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o
de tipo interno; las primeras implican la emisión de órdenes hacia
el sistema que se está controlando mientras que las internas
afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de
un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las
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En el caso de que una etapa tenga más de una acción. avanzar cilindro. en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados.Elementos del GRAFCET aplicaciones más corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia.). las acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar válvula.html (6 de 8)11/10/2010 11:46:51 . como muestran las figuras siguientes. En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada válvula. etc. SL1.upc. http://edison. Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción a realizar. etc. se pueden representar de varias formas.) o en forma simbólica (XBR.es/curs/grafcet/basic/elementos. Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando.

etc.html (7 de 8)11/10/2010 11:46:51 . En las figuras siguientes se han dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la acción de calentar tiene una condición (termostato).upc. etc.es/curs/grafcet/basic/elementos.). Los datos que componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos o internos. En las http://edison. etc. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso. en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados.). BQ3. los primeros implican la comprobación de variables en el sistema que se está controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador. Mientras el resultado de la ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no podrá ser franqueada y sí podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Cuando una acción está condicionada sólo se ejecuta mientras la etapa está activa y.) o en forma simbólica (SA1. Receptividades asociadas a las transiciones Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una transición válida.Elementos del GRAFCET Las acciones pueden estar condicionadas. temperatura alcanzada. se verifica la condición. además. Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana que incluya varios datos.

las receptividades pueden expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de relés.).es/curs/grafcet/basic/elementos.upc.html (8 de 8)11/10/2010 11:46:51 . el signo · representa la función Y y una línea sobre la condición o variable correspondiente representa la negación (función NO).Elementos del GRAFCET ecuaciones booleanas el signo + representa la función O. según se desee. Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes: Temp > 30°C C12 SL1 SL3 + SB2 SL2 · SB4 BQ2 · (SL1 + SA1) =1 Cierta si la temperatura es superior a 30°C Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección Cierta si SL1 está desactivado Cierta si SL3 o SB2 están activados (indistintamente) Cierta si SL2 y SB4 están activados (simultáneamente) Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1 Receptividad siempre cierta A parte de una ecuación booleana. http://edison. etc. puertas lógicas.

si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c és falsa y por la de la izquierda si c es cierta. http://edison. En la figura.es/curs/grafcet/basic/estruct.html (1 de 7)11/10/2010 11:47:13 . No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas.upc. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5. una de sus etapas está activa. Selección de secuencia A partir de una determinada etapa. hay dos (o más) secuencias entre las que se escogerá en función de las transiciones.Estructuras básicas Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Estructuras básicas Secuencia Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrás de otra. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están inactivas. Una secuencia está activa cuando. como mínimo.

por lo tanto las secuencias son alternativas. http://edison. es decir no puedan ser ciertas simultáneamente.es/curs/grafcet/basic/estruct.Estructuras básicas En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones de selección.upc. En la figura. si estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si c es cierta. sean excluyentes. Salto de etapas Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. en el ejemplo las transiciones (2) y (7).html (2 de 7)11/10/2010 11:47:13 .

es/curs/grafcet/basic/estruct. En la figura. se irá repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta. http://edison.upc.html (3 de 7)11/10/2010 11:47:13 .Estructuras básicas Repetición de secuencia Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente. de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

hay dos (o más) secuencias que se ejecutan simultáneamente. esta transición sólo es válida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas.es/curs/grafcet/basic/estruct. En la figura.html (4 de 7)11/10/2010 11:47:13 .Estructuras básicas Paralelismo estructural A partir de una determinada etapa.upc. De forma similar. al franquear la transición (4). No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas. el final de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal doble antes de la transición correspondiente. se activarán las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán simultáneamente. La transición (1) sólo será válida cuando estén activas las etapas 3 y 5. http://edison. El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble después de la transición correspondiente.

En la figura.es/curs/grafcet/basic/estruct. si c y b son ciertas a la vez.upc.html (5 de 7)11/10/2010 11:47:13 . http://edison. se activarán las etapas 1 y 2 simultáneamente. se tendrá un paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones. Así pues si en la estructura de selección de secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes.Estructuras básicas Paralelismo interpretado El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.

en el paralelismo interpretado se pasará de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 esté activa) aunque 2 no esté activa. En cambio. se volverá a activar 5.Estructuras básicas En algunas ocasiones.html (6 de 7)11/10/2010 11:47:13 . de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas. De esta forma la secuencia común puede continuar evolucionando y. no se puede pasar a la etapa 1) si no están activas las etapas 2 y 3. como es el caso de la figura. En el paralelismo estructural la transición no es válida (y. por tanto.es/curs/grafcet/basic/estruct. Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. cuando 2 esté activa y r sea cierta.upc. http://edison. Fijémonos en las dos figuras. esta situación se fuerza intencionadamente. Así cada vez que se realice el paralelismo aparecerá una nueva etapa activa en el GRAFCET.

es/curs/grafcet/basic/estruct.Estructuras básicas http://edison.html (7 de 7)11/10/2010 11:47:13 .upc.

Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada.Reglas de sintaxis Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Reglas de sintaxis No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.es/curs/grafcet/basic/sintaxis. Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las dos etapas. No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia.html (1 de 2)11/10/2010 11:47:25 . http://edison. si así le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transición.upc.

es/curs/grafcet/basic/sintaxis.upc.Reglas de sintaxis http://edison.html (2 de 2)11/10/2010 11:47:25 .

Hay dos notaciones para referirse al tiempo.Condicionamiento de acciones y receptividades Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Condicionamiento de acciones y receptividades Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. el hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Condicionamiento por etapas A menudo interesará imponer como condición. La primera notación establece que la condición dependiente del http://edison. Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo.upc. pero el GRAFCET tiene prevista una forma estándar de considerar el tiempo. por el estado de activación de las etapas o por el tiempo.html (1 de 7)11/10/2010 11:47:37 .es/curs/grafcet/basic/condicion. para una receptividad o una acción. Así en la figura la receptividad será cierta mientras la etapa 20 esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén activas simultáneamente las etapas 3 y 12. Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a que el temporizador alcance un determinado valor. además de por variables externas.

es/curs/grafcet/basic/condicion. Esta condición es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la etapa indicada supera el tiempo fijado.Condicionamiento de acciones y receptividades tiempo consta de la letra t seguida de una barra.html (2 de 7)11/10/2010 11:47:37 . Esta condición pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la última desactivación de la variable considerada. una nueva barra y el tiempo a considerar. En cambio la condición X7/7s pasará a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan http://edison. Por ejemplo la condición 5s/X7 pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando se desactive la etapa 7. después hay una variable cualquiera. En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versión simplificada de esta notación en la que sólo se indica el valor distinto de cero. La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la condición dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido de una barra. después hay el número de etapa que se toma en consideración.upc. Por ejemplo la condición t/7/5s será cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7. Por ejemplo la condición 5s/X7/7s pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivación de la etapa 7. una nueva barra y el segundo valor de tiempo a considerar (que llamamos t2).

Si la transición es válida cuando b pasa de activada a desactivada. Receptividades condicionadas por flancos Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real.html (3 de 7)11/10/2010 11:47:37 . no será franqueada.Condicionamiento de acciones y receptividades pasado 7 segundos desde la desactivación de la etapa 7. Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras. en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado de c. la transición se franqueará. no será franqueada. en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado de b.es/curs/grafcet/basic/condicion. Si la transición es válida cuando c pasa de desactivada a activada. En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada a desactivada. En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa de desactivada a activada. la transición se franqueará.upc. http://edison.

http://edison. se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todavía está activa la etapa 5 y.es/curs/grafcet/basic/condicion. Así vemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 4 y 8 está condicionada por el flanco de subida de la variable c. en el caso de receptividades condicionadas por flanco. sólo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transición es válida. en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está activa y. sólo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c está activada.html (4 de 7)11/10/2010 11:47:37 .upc. por tanto.Condicionamiento de acciones y receptividades El siguiente ejemplo muestra como. por tanto.

upc. exactamente igual que la transición entre las etapas 4 y 8. lo que permite pasar primero a la etapa 4 y después a la 8. En cambio en el segundo gráfico llegan dos flancos consecutivos.Condicionamiento de acciones y receptividades En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 5 y 4 está condicionada por el flanco de bajada de la variable b.es/curs/grafcet/basic/condicion. la transición siguiente no es válida y no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. en el primer gráfico llega sólo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el flanco la etapa 4 no está activa.html (5 de 7)11/10/2010 11:47:37 . http://edison.

Entonces las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una transición condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades boleanas. http://edison.es/curs/grafcet/basic/condicion.html (6 de 7)11/10/2010 11:47:37 .Condicionamiento de acciones y receptividades En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean booleanas.upc. El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

upc.es/curs/grafcet/basic/condicion.html (7 de 7)11/10/2010 11:47:37 .Condicionamiento de acciones y receptividades http://edison.

5 y 6) común. hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba. Al inicio del ciclo se llenará de agua el tambor a través de la electroválvula EVR hasta que se active el detector de nivel. Después del lavado se vaciará el agua del tambor. la entrada del agua se hace en la http://edison. En el lavado. habrá cuatro aclarados. En cada ciclo el motor girará treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta más en sentido antihorario (motor A).Automatización de una lavadora Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Automatización de una lavadora Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en frío. Mientras funcione la bomba.es/curs/grafcet/basic/lava. hasta que se desactive el detector de nivel. Un aclarado constará de diez ciclos. El ciclo de funcionamiento de la máquina será: ● ● ● ● ● ● Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Después del lavado. mediante la bomba. 4. el tambor girará (motor A). se centrifugará (motor C) durante cinco minutos. dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el lavado).upc. dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido.html (1 de 4)11/10/2010 11:48:02 . En cada ciclo el motor girará treinta segundos en cada sentido. mediante la bomba. hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado. El lavado constará de cincuenta ciclos. Después de cada aclarado se vaciará el agua del tambor. Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la única diferencia del número de repeticiones y la válvula de entrada de agua. Una vez termine el último aclarado. el tambor girará (motor A). Este detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de agua y se desactiva cuando está vacío. Cada aclarado comenzará llenando de agua el tambor a través de la electroválvula EVE hasta que se active el detector de nivel.

El contador C1 cuenta el número de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el número de veces que se toma agua para aclarar (en el lavado C2=0).upc.html (2 de 4)11/10/2010 11:48:02 .Automatización de una lavadora etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. http://edison.es/curs/grafcet/basic/lava. El centrifugado (etapa 9) sólo se hace al acabar el último aclarado.

http://edison.upc.html (3 de 4)11/10/2010 11:48:02 .Automatización de una lavadora Este GRAFCET se puede dibujar de una forma más compacta si la etapa inicial no se pone arriba.es/curs/grafcet/basic/lava.

upc.Automatización de una lavadora http://edison.html (4 de 4)11/10/2010 11:48:02 .es/curs/grafcet/basic/lava.

html11/10/2010 11:48:18 .Automatización de una máquina de etiquetar latas http://edison.upc.es/curs/grafcet/basic/latas.

en caso contrario. Si no es así (por ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la alimentación) se deberá llevar el sistema a la situación inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del automatismo. Habitualmente la situación inicial de un GRAFCET corresponde a una situación de reposo o de parada segura. A menudo en la puesta en marcha de una máquina. Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha.html (1 de 8)11/10/2010 11:48:34 . La situación inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema (elementos de acción) como el del control (automatismo). al llevarlo a la práctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolución) ya que. de algún ejemplo en el que sea importante el cumplimiento de la regla que se está comentando. se pretende describir un automatismo o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales.es/curs/grafcet/avan/evolucio. el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sería el que cabría esperar a la vista del GRAFCET representado. el control comienza por comprobar si esta se encuentra en la situación inicial adecuada para el funcionamiento. Regla 1: Inicialización En la inicialización del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y sólo las iniciales.upc. A continuación citaremos cada una de las cinco reglas de evolución del GRAFCET acompañadas. al conectar la alimentación. Al hacer trabajar este GRAFCET (es decir. si es necesario. Regla 2: Evolución de las transiciones http://edison.Reglas de evolución Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Reglas de evolución Cuando se dibuja un GRAFCET. etc.

html (2 de 8)11/10/2010 11:48:34 . En este instante la etapa 1 no está activa. independientemente de si la receptividad a es cierta o no.Reglas de evolución Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella están activas. Una transición es franqueable cuando está validada y su receptividad asociada es cierta. lo que implica que la transición (7) está validada. lo que hace que la transición (7) no esté validada. debe ser obligatoriamente franqueada. lo que implica que la transición (7) está validada. la transición es franqueable y. Ahora la etapa 1 está activa. La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. El sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la receptividad a sea falsa (a=0). por tanto. Esto implica que la situación http://edison. Dado que la receptividad a es cierta (a=1).upc. Toda transición franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada.es/curs/grafcet/avan/evolucio. En esta situación le etapa 1 está activa.

Regla 3: Evolución de las etapas activas Al franquear una transición se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultáneamente todas las inmediatamente anteriores. http://edison. En este instante la etapa 2 no está activa.html (3 de 8)11/10/2010 11:48:34 . Como consecuencia de la figura anterior.Reglas de evolución representada es una situación que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transición ha de ser inmediato a la activación de a. Al franquear la transición.upc. la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido activada. lo que hace que la transición (7) no esté validada aunque la etapa 3 sí esté activa e independientemente de si la receptividad m es cierta o no. La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. el sistema ha evolucionado franqueando la transición.es/curs/grafcet/avan/evolucio.

html (4 de 8)11/10/2010 11:48:34 . lo que implica que la transición (7) está validada. Esto implica que la situación representada es una situación que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transición ha de ser inmediato a la activación de m. la transición es franqueable y. lo que implica que la transición (7) está validada. por tanto. Dado que la receptividad m es cierta (m=1).upc. ha de ser obligatoriamente franqueada. En esta situación las etapas 2 y 3 están activas. http://edison.es/curs/grafcet/avan/evolucio. El sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la receptividad m sea falsa (m=0).Reglas de evolución Ahora las etapas 2 y 3 están activas.

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser simultáneamente franqueadas. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la activación de la http://edison. La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposición de un GRAFCET complejo en dos más sencillos. Todas las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transición se han de realizar simultáneamente. Al franquear la transición.upc. el sistema ha evolucionado franqueando la transición (7). las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas.Reglas de evolución Como a consecuencia de la figura anterior.html (5 de 8)11/10/2010 11:48:34 .es/curs/grafcet/avan/evolucio.

es/curs/grafcet/avan/evolucio. tal como hemos hecho en la figura de la derecha. una de las dos transiciones sería franqueada antes que la otra que. no será franqueada. Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. el funcionamiento de las dos estructuras no sería el mismo. ya no sería franqueable. Si no se verificase la cuarta regla. en caso contrario. por tanto.html (6 de 8)11/10/2010 11:48:34 .upc. Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra.Reglas de evolución etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que. la segunda dejará de estar validada y. por tanto. dejaría de ser válida y. La estructura que se ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado. por ello. A menudo es conveniente señalar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto funcionamiento. http://edison.

Fijémonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y http://edison. En el ejemplo de la figura de la izquierda. En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y 5. una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo.es/curs/grafcet/avan/evolucio. Si no se cumple la quinta regla.) es corriente utilizar elementos de memoria para almacenar la información de actividad de las etapas. Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con más facilidad ya que cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (relés. La estructura presentada no es muy elegante y hay formas más simples de obtener el mismo funcionamiento. Estos elementos de tipo memoria. tienen habitualmente la desactivación como entrada prioritaria. pensando en la seguridad. neumática. Por suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser activada y desactivada al mismo tiempo.html (7 de 8)11/10/2010 11:48:34 . si la receptividad b es cierta hay que volver a la etapa 2. autómatas programables.upc. se deberá desactivar y activar la etapa 2 simultáneamente. como. deberá permanecer activa. A continuación vemos algunos ejemplos. la de la figura de la derecha. Cuando esto ocurre. esto implica que debe irse con cuidado ya que es probable que el funcionamiento no sea el correcto. etc.Reglas de evolución Regla 5: Prioridad de la activación Si al evolucionar un GRAFCET. por ejemplo. el GRAFCET se quedará sin ninguna etapa activa.

html (8 de 8)11/10/2010 11:48:34 . Si no se verifica la quinta regla. las transiciones no serían franqueadas simultáneamente y el resultado no sería correcto. Si no se verificase la cuarta regla. http://edison.es/curs/grafcet/avan/evolucio.upc. la etapa 4 quedará desactivada.Reglas de evolución posterior son franqueables simultáneamente.

según la relación siguiente. Una acción genérica se representará como en la figura siguiente donde la casilla 2 contiene la descripción de la acción. Se trata de señalar (con una etiqueta alfanumérica) cual de las condiciones indicadas http://edison.Reglas de evolución Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Representación de las acciones según IEC-848 La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems.upc. la casilla 3 contiene la etiqueta que indica la referencia de la señal de comprobación de la ejecución y la casilla 1 indica las características lógicas que relacionen la realización de la acción con la activación de la etapa.html (1 de 7)11/10/2010 11:48:46 . ● C Acción condicionada ● D Acción retardada ● L Acción limitada en el tiempo ● P Acción impulsional ● S Acción memorizada La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones.es/curs/grafcet/avan/acciones. Preparación de diagramas funcionales para sistemas de control) presenta una forma general de descripción de las acciones asociadas a las etapas.

además de estar la etapa activa. En el ejemplo. el termostato esté activado. Se dejará de cerrar cuando se desactive la etapa 2. se empezará a cerrar después de medio segundo contado desde la activación de la etapa 2. la máquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa. Sólo deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias. El caso de http://edison. siempre que la etapa todavía siga activa. En el caso que se representa a continuación no se calentará mientras esté activa la etapa 1 sino sólo cuando.Reglas de evolución en la receptividad inmediatamente posterior a la etapa. La acción retardada (letra D) implica que la acción empieza un cierto tiempo después de la activación de la etapa.5 s no se debe cerrar. Vamos a ver algunos ejemplos de aplicación. Corresponde al caso más simple. mientras esté activa la etapa 0. indica que la acción se está ejecutando o se ha ejecutado.html (2 de 7)11/10/2010 11:48:46 . Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa de cocción (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado sino sólo cuando sea necesario para mantener la temperatura. Si la etapa se desactiva antes de los 0. Podemos representar la condición fuera del rectángulo (izquierda) o dentro (derecha).es/curs/grafcet/avan/acciones.upc.

upc. Fijémonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo. la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3 y sonará durante dos segundos excepto en el caso de que la etapa 3 se desactive antes. Fijémonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso del tiempo. http://edison. siempre que la etapa todavía siga activa. La acción limitada (letra L) implica que la acción termina un cierto tiempo después de la activación de la etapa. en cuyo caso la sirena dejaría de sonar al desactivarse la etapa. como muestra la figura.Reglas de evolución acción retardada se puede representar con un GRAFCET que sólo tenga acciones sencillas. En el ejemplo. El caso de acción limitada se puede representar con un GRAFCET que sólo tenga acciones sencillas.html (3 de 7)11/10/2010 11:48:46 . como muestra la figura.es/curs/grafcet/avan/acciones.

La primera casilla puede contener más de una letra. En algunos http://edison. como puede verse en la figura. Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa una acción y esta acción se desactiva en otra etapa.Reglas de evolución La acción impulsional (letra P) corresponde a una acción limitada a un iempo muy corto. La acción de activar comenzará cuando se active la etapa 4 y se desactivará inmediatamente. En el ejemplo siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0).html (4 de 7)11/10/2010 11:48:46 .es/curs/grafcet/avan/acciones. La duración de los impulsos será un tiempo muy pequeño pero suficiente para conseguir el efecto deseado.upc. En estos casos el orden en que están las letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. Las acciones memorizadas pueden representarse también mediante un paralelismo.

comenzará la acción de subir. Al activarse la etapa 4 comienza el retardo.Reglas de evolución casos este orden no tiene importancia pero en otros puede ser decisivo. Se producirá un impulso cada vez que. Si no está pulsado al activarse la etapa no habrá impulso. pero esta acción no podrá comenzar si la etapa 4 está inactiva. Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la acción de cerrar no se hará. La acción de abrir comenzará cuando se active la etapa 5 si el pulsador está pulsado y se desactivará inmediatamente. La acción de cerrar se iniciará al cabo de tres segundos de la activación de la etapa 2 aunque esta esté desactivada.es/curs/grafcet/avan/acciones. alguien pulse el pulsador. Si cuando han transcurrido seis segundos la etapa 4 todavía está activa.html (5 de 7)11/10/2010 11:48:46 . mientras esté activada la etapa 5.upc. http://edison.

esté cerrado el contacto del termostato. Dejará de realizarse la acción. además.Reglas de evolución Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la acción de bajar se realizará cada vez que el sensor se active. aunque se active el sensor. Cuando la etapa 1 esté activa y.es/curs/grafcet/avan/acciones. Dejará de realizarse la acción cuando se encuentre un "Abrir=0".upc. se memorizará la acción de abrir que será realizada en forma permanente aunque el termostato cambie de estado. http://edison.html (6 de 7)11/10/2010 11:48:46 . cuando se encuentre un "Bajar=0".

upc.Reglas de evolución http://edison.es/curs/grafcet/avan/acciones.html (7 de 7)11/10/2010 11:48:46 .

la etapa 1 se activará. No podrá volverse a activar hasta que haya una nueva inicialización del GRAFCET. es decir una transición siempre validada. La transición fuente es equivalente a la representación que aparece a continuación. En el caso de la figura. http://edison.es/curs/grafcet/avan/fontpou. Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco. Equivale a una etapa en la que la transición anterior a ella es siempre falsa. en la que no hay etapas ni transiciones especiales. La etapa 7 se activará al inicializar el sistema y se desactivará cuando la receptividad m sea cierta.upc. Cada vez que la receptividad m sea cierta.html (1 de 3)11/10/2010 11:48:58 . la etapa 1 estará siempre activa mientras m=1 independientemente de cual sea el estado de la receptividad n. La figura siguiente representa una transición fuente.Etapas y transiciones fuente y pozo Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Etapas y transiciones fuente y pozo La figura siguiente representa una etapa fuente.

una vez activada no se puede desactivar. Equivale a una etapa en la que la transición posterior a ella es siempre falsa. se desactivará la etapa anterior. La primera vez que la etapa 4 esté activa y a sea cierta. Es recomendable que las transiciones pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco. http://edison. Finalmente. Cada vez que la receptividad sea cierta.Etapas y transiciones fuente y pozo La figura siguiente representa una etapa pozo.upc. Esta etapa. se desactivará la etapa 4 y la etapa 7 seguirá activada. Es posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo. Las siguientes veces en que la etapa 4 esté activa y a sea cierta. se desactivará la etapa 4 y se activará la 7 (como es lógico). la figura representa una transición pozo. Equivale a una transición seguida de una etapa pozo.es/curs/grafcet/avan/fontpou.html (2 de 3)11/10/2010 11:48:58 .

Etapas y transiciones fuente y pozo http://edison.html (3 de 3)11/10/2010 11:48:58 .es/curs/grafcet/avan/fontpou.upc.

como ejemplo la evolución siguiente.es/curs/grafcet/avan/etapes. Veamos. como ya hemos visto al hablar de las reglas de evolución 4 y 5. http://edison.Etapas consecutivas activas Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Etapas consecutivas activas En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estén activas simultáneamente. Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber varias etapas activas simultáneamente.upc.html (1 de 3)11/10/2010 11:49:10 .

una máquina ha de empaquetar tres piezas después de hacer un determinado tratamiento en ellas. en este caso un posible tratamiento sería que el inicio del GRAFCET fuese en una transición fuente y el final en una etapa pozo. http://edison.html (2 de 3)11/10/2010 11:49:10 . un GRAFCET con varias etapas activas puede pasar a tener sólo una según como se hayan planteado las receptividades y según en que orden se activen las entradas. Las figuras siguientes presentan una forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar (derecha) la cadena de tratamientos.upc.Etapas consecutivas activas Como hemos podido observar. En un proceso. Un ejemplo de utilización de las etapas consecutivas activas puede ser un proceso de fabricación en el que el número de piezas en proceso por la máquina sea muy variable y cada una de ellas esté en puntos diferentes de la máquina.es/curs/grafcet/avan/etapes.

http://edison. En la representación de la derecha. cada pieza esperará a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior. 2 y 3 de manera que cuando haya tres piezas (etapas 1. Con las receptividades indicadas. 2 y 3 activas) se validará la transición n. cuando la receptividad m sea cierta se activarán las etapas 5. 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que comienzan el ciclo.es/curs/grafcet/avan/etapes.html (3 de 3)11/10/2010 11:49:10 .Etapas consecutivas activas En la representación de la izquierda. cuando las piezas vayan acabando sus tratamientos se irán activando las etapas 1.upc.

En el primer caso. las estructuras que aparecen a continuación pueden ser útiles para comprobar si un sistema admite o no toda la potencia del GRAFCET y si interpreta correctamente las estructuras que admite.es/curs/grafcet/avan/combina. En cambio cuando se necesita de una selección de secuencias http://edison. Algunos sistemas sólo admiten las estructuras básicas. A veces nos interesará combinarlas entre ellas para obtener la representación que nos interesa. En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato a una selección de secuencia o una selección de secuencia inmediata a un paralelismo. como puede verse en las figuras siguientes. tanto el inicio como el final de la citada estructura no representan ningún problema.html (1 de 5)11/10/2010 11:49:24 .Combinación de estructuras básicas Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Combinación de estructuras básicas Las estructuras básicas no siempre son las más adecuadas para representar la evolución de un sistema.upc.

En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo progresivamente y se cierran simultáneamente. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes en las que las etapas 1.html (2 de 5)11/10/2010 11:49:24 .es/curs/grafcet/avan/combina. 2.Combinación de estructuras básicas inmediata a un paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario añadir etapas sin acción asociada que tienen como única utilidad la de permitir una representación correcta. http://edison.upc. 19 y 20 se han puesto sólo por motivos estructurales pero no llevarán ninguna acción asociada.

A continuación tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se combinan de forma poco convencional.es/curs/grafcet/avan/combina. la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar simultáneamente.Combinación de estructuras básicas En el caso siguiente.html (3 de 5)11/10/2010 11:49:24 . http://edison.upc.

la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan selecciones de secuencia con paralelismos.es/curs/grafcet/avan/combina. http://edison.Combinación de estructuras básicas Por último.html (4 de 5)11/10/2010 11:49:24 .upc.

upc.es/curs/grafcet/avan/combina.Combinación de estructuras básicas http://edison.html (5 de 5)11/10/2010 11:49:24 .

html (1 de 17)11/10/2010 11:49:35 .es/curs/grafcet/avan/tiempo. una externa al sistema de control y otra interna. Se llama situación estable a una situación que no puede variar sin intervención de variables externas al sistema de control y situación no estable a una situación que puede variar sin intervención de variables externas al sistema de control. determinar la evolución del sistema según el GRAFCET y escribir las salidas en forma cíclica. Las temporizaciones se miden en la escala de tiempo externa.upc. No se pueden actualizar las salidas físicas hasta que el sistema no haya llegado a una situación estable con la situación de las entradas que se había memorizado. en la escala de tiempo interna sólo intervienen los sucesos internos. debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e independientes. http://edison. Durante la determinación de la evolución del sistema los valores considerados como entradas se mantienen constantes a pesar de que las entradas reales (entradas físicas) puedan cambiar durante este proceso.Tiempo interno y tiempo externo Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Tiempo interno y tiempo externo El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas. Así pues. Las situaciones estables tienen una duración medible en la escala de tiempo externa mientras que las situaciones no estables tienen una duración despreciable en la escala de tiempo externa y medible en la escala de tiempo interna. De la misma forma. Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo interna y despreciables en la escala de tiempo externa. Una misma situación puede ser estable o inestable según cuales sean los estados de las variables del sistema en aquel momento. La escala de tiempo interna permite expresar correctamente la evolución del sistema. La escala de tiempo externa permite expresar correctamente la evolución de las variables externas. Llamamos situación de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad de etapas. el valor de las salidas reales (salidas físicas) no se ha de modificar hasta que no haya acabado la determinación de la evolución del sistema.

html (2 de 17)11/10/2010 11:49:35 . Cuando la receptividad a se vuelve cierta. Franqueo de una transición (por receptividad) La etapa 1 es activa y.es/curs/grafcet/avan/tiempo. la transición (1) está validada. Para cada caso indicaremos la evolución de los estados. http://edison. A continuación estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de vista del tiempo interno como en tiempo externo para ver las diferencias. las acciones que se mantienen en dos o más etapas consecutivas se han de realizar sin interrupción.upc. por tanto. se franquea la transición. Los estados correspondientes a situaciones no estables y las evoluciones en escala de tiempo interna se han representado en color rojo.Tiempo interno y tiempo externo Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que sólo se ven en la escala de tiempo externa) pero sí los forzados (que actúan en la escala de tiempo interna). En la escala de tiempo externa.

html (3 de 17)11/10/2010 11:49:35 . Cuando la receptividad a pasa a ser cierta.Tiempo interno y tiempo externo Franqueo de una transición (por validación) La etapa 1 está activa. La receptividad b es cierta pero.upc. y por tanto la transición (1) está validada. no hay cambio de situación. Acciones en etapas no estables Cuando una acción está asociada a una etapa no estable. dado que la transición 2 no está validada. no se http://edison. se activa la etapa 3.es/curs/grafcet/avan/tiempo.

El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa 2 tiene una acción asociada. En el ejemplo anterior.html (4 de 17)11/10/2010 11:49:35 .Tiempo interno y tiempo externo realizará. si en un final de paralelismo la receptividad es cierta antes de que todas las etapas estén activas.es/curs/grafcet/avan/tiempo. no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transición siempre válida (=1) que sólo esté validada por una única etapa con acciones asociadas. la etapa 2 no era estable en la situación descrita. por tanto si esta etapa hubiese tenido una acción asociada. ya que estas acciones no se realizarán nunca. esta acción no se habría realizado. http://edison. De la misma forma. Por este motivo. las acciones asociadas a la última etapa activada no serán realizadas.upc.

un caso en que la acción se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseñador y.upc.Tiempo interno y tiempo externo La acción HL1 sólo se ha representado en la escala de tiempo externo ya que las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. A continuación se presenta un ejemplo en el que la acción se realiza como mínimo durante un instante. otro caso en el que se realiza hasta el final de la acción. finalmente.es/curs/grafcet/avan/tiempo. Cuando se desee que la acción se realice.html (5 de 17)11/10/2010 11:49:35 . Como se ha podido ver. es necesario que la ecuación booleana de la receptividad incluya algún parámetro relacionado con la etapa o la acción. la acción HL1 no se realiza. http://edison.

Tiempo interno y tiempo externo

En algunas tecnologías puede suceder que el detector de final de
un movimiento esté activado antes de iniciarlo porque se
mantenga activado desde el movimiento anterior (por ejemplo en
neumática, ya que se requiere un cierto tiempo para purgar los
conductos). En estos casos se aconseja comprobar la
desactivación del detector antes de entrar en la etapa que inicia el
movimiento.

Transiciones tipo flanco (por receptividad)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transición por
receptividad para el caso en que la transición (1) tenga una
receptividad activada por flanco.

http://edison.upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo.html (6 de 17)11/10/2010 11:49:35

Tiempo interno y tiempo externo

Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega
cuando la etapa 1 está validada, la transición es franqueable y el
GRAFCET cambia a una nueva situación. En este caso hemos
obtenido el mismo resultado con una transición por flanco que con
una transición booleana (por nivel).

Transiciones tipo flanco (por validación)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transición por validación
para el cas de que la transición (2) tenga una receptividad
activada por flanco.

http://edison.upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo.html (7 de 17)11/10/2010 11:49:35

Tiempo interno y tiempo externo

http://edison.upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo.html (8 de 17)11/10/2010 11:49:35

El ejemplo siguiente lo pone de manifiesto. cada flanco sólo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado que. La receptividad b ve un flanco pero dado que la transición 2 no está validada no hay cambio de situación. dado que la receptividad b se mantiene estable. En este caso el resultado obtenido con una transición por flanco ha sido diferente del que habíamos obtenido con una transición booleana. el flanco (visto en la escala de tiempo interna) ya ha pasado. no habrá franqueo de la transición de forma que la situación del GRAFCET no cambiará.upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo. Dos transiciones tipo flanco consecutivas En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco. por tanto. la transición (1) está validada.html (9 de 17)11/10/2010 11:49:35 .Tiempo interno y tiempo externo La etapa 1 está activa y. cuando la segunda transición está validada. http://edison. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta.

html (10 de 17)11/10/2010 11:49:35 .es/curs/grafcet/avan/tiempo.Tiempo interno y tiempo externo Dos transiciones tipo flanco consecutivas en http://edison.upc.

upc.html (11 de 17)11/10/2010 11:49:35 . cada flanco sólo se tiene en cuenta una única vez en la misma secuencia. http://edison.Tiempo interno y tiempo externo un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas.es/curs/grafcet/avan/tiempo. Dado que ambas transiciones ven el flanco simultáneamente y sólo una vez. el GRAFCET evoluciona como en el ejemplo siguiente.

upc. http://edison.Tiempo interno y tiempo externo Receptividad condicionada por una etapa de duración nula Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duración nula y la transición correspondiente está validada. a pesar de que en la escala de tiempo externo la etapa no se active.html (12 de 17)11/10/2010 11:49:35 . dado que sí se activa en la escala de tiempo interno.es/curs/grafcet/avan/tiempo. se deberá de franquear.

upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo. http://edison.html (13 de 17)11/10/2010 11:49:35 .Tiempo interno y tiempo externo Acción impulsional En el caso de que la acción asociada a una etapa sea del tipo impulsional. esta acción sólo se realizará durante un instante (medido en la escala de tiempo externo). Veámoslo en un ejemplo.

Si cuando se activa la etapa la condición es cierta.es/curs/grafcet/avan/tiempo. Veamos un ejemplo. esta acción sólo se realizará durante un instante (medido en la escala de tiempo externo) cada vez que la condición pase de falsa a cierta. http://edison.Tiempo interno y tiempo externo Acción impulsional condicionada En el caso de que la acción asociada a una etapa sea del tipo impulsional y esté condicionada.html (14 de 17)11/10/2010 11:49:35 .upc. la acción también se ejecutará.

Esto se pone de manifiesto en el ejemplo siguiente.html (15 de 17)11/10/2010 11:49:35 .upc. http://edison. debe ejecutarse sin interrupción cuando se pasa de una etapa a la otra.es/curs/grafcet/avan/tiempo.Tiempo interno y tiempo externo Acción mantenida en varias etapas consecutivas Cuando la misma acción está asociada a dos (o más) etapas consecutivas.

Tiempo interno y tiempo externo http://edison.upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo.html (16 de 17)11/10/2010 11:49:35 .

Tiempo interno y tiempo externo http://edison.html (17 de 17)11/10/2010 11:49:35 .upc.es/curs/grafcet/avan/tiempo.

El ejemplo siguiente es un automatismo para una máquina de etiquetar latas (que ya habíamos visto) realizado con un único GRAFCET conexo.GRAFCETs parciales y globales Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio GRAFCETs parciales y globales Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET. También constituye un GRAFCET parcial cualquier agrupación de dos o más GRAFCETs parciales. Se llama GRAFCET global a la agrupación de todos los GRAFCETs parciales de un sistema. Cada GRAFCET parcial se llama mediante la letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd) o de un número (por ejemplo G3).es/curs/grafcet/varios/parcial. es decir. proponemos que haya un GRAFCET para cada una. incluso la agrupación de todos ellos. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos que forman un sistema. Dado que cada plataforma tenía su propia tarea.html (1 de 3)11/10/2010 11:49:59 . que cualquier etapa está unida con otra del mismo GRAFCET.upc. http://edison. G2 será el GRAFCET de la plataforma de etiquetaje. Después reharemos este automatismo con varios GRAFCETs parciales. aunque estén en GRAFCETs parciales diferentes. En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el mismo número. Un automatismo puede ser representado mediante más de un GRAFCET conexo.

es/curs/grafcet/varios/parcial.GRAFCETs parciales y globales G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de impresión. Los GRAFCETs parciales no sólo se utilizan para simplificar las representaciones sino que también pueden usarse para funciones auxiliares. el GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el estado de la plataforma intermedia. Por lo que se refiere a G5. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto esté intermitente mientras la etapa 7 esté activada. dado que había un paralelismo. se debía esperar que la etapa 5 estuviese activa. dado que había un paralelismo. Ahora para pasar de 2 a 3 la receptividad será X4. De la misma manera.html (2 de 3)11/10/2010 11:49:59 . Ahora para pasar de 9 a 6 la receptividad será X5.upc. Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2 a la etapa 3 había una receptividad =1 pero. Una aplicación muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente. el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha. para pasar de la etapa 9 a la etapa 6 había una receptividad =1 pero. http://edison. entra una lata cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6. este GRAFCET sólo servirá como memoria para saber si hay o no latas en esta plataforma. dado que poner y sacar latas de la plataforma intermedia ya lo hacen G2 y G7. se debía esperar que la etapa 4 estuviese activa. En el ejemplo anterior.

upc.es/curs/grafcet/varios/parcial.GRAFCETs parciales y globales http://edison.html (3 de 3)11/10/2010 11:49:59 .

El forzado implica una jerarquía entre GRAFCETs parciales. La jerarquía no viene fijada por la representación de los GRAFCETs o por como se han denominado sino que la fija el diseñador del sistema cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro. los GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la situación forzada.Jerarquía y forzado Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Jerarquía y forzado Cuando un sistema está constituido por varios GRAFCETs parciales. Estas reglas son dos: El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una evolución. el forzado es prioritario respecto http://edison. Reglas de forzado Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado. es posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro.upc. Es decir.es/curs/grafcet/varios/forzado. Reglas de jerarquía Las reglas de jerarquía definen las condiciones de diseño de sistemas jerarquizados. especialmente para el tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias. un GRAFCET sólo puede ser forzado por otro GRAFCET. En todo instante. El forzado de GRAFCETs abre un abanico de posibilidades.html (1 de 3)11/10/2010 11:50:26 . este no tiene ninguna posibilidad de forzar al primero. En una situación que comporte una o más órdenes de forzado. Estas reglas son dos: Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro. En cualquier cambio de situación. el forzado sigue una jerarquía en la que cada miembro sólo puede ser forzado por su superior inmediato.

el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas desactivadas y se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 8.es/curs/grafcet/varios/forzado. dos puntos y la situación deseada (etapas que han de estar activas) escrita entre llaves. La representación de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de una barra. Las reglas de evolución del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs forzados. 10 y 12 (y sólo estas) y se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 1. el GRAFCET G2 pasa a tener activadas las etapas 9. Al activarse la etapa 8. En este caso.html (2 de 3)11/10/2010 11:50:26 . Después habrá que forzarle alguna etapa dado que sino continuará indefinidamente sin ninguna etapa activa. a continuación se indica el nombre del GRAFCET que se desea forzar. Por ejemplo al activarse la etapa 7. Esta orden irá dentro un recuadro de acción trazado con línea discontinua. el GRAFCET G3 pasa a tener activada la etapa 4 (y sólo la etapa 4) y se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 7.upc. al activarse la etapa 1.Jerarquía y forzado a cualquier otra evolución. http://edison.

upc. http://edison.Jerarquía y forzado Mientras esté activa la etapa 0. el GRAFCET G8 deberá mantenerse en la situación actual invariablemente.html (3 de 3)11/10/2010 11:50:26 .es/curs/grafcet/varios/forzado.

En la figura siguiente se ha representado el símbolo de una macroetapa (macroetapa M3).es/curs/grafcet/varios/macro.upc. La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua como tal sino que es una representación de un GRAFCET parcial (expansión de la macroetapa) que ha de poderse insertar en substitución de la macroetapa. se proponen las macroetapas como representaciones de secuencias que. La activación de la etapa de salida implicará la validación de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa. constituyen una actividad. Así pues la utilitzación de las macroetapas permite que el GRAFCET representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que. Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista más o menos detallados. cuando convenga. Una macroetapa está activa cuando lo está una (o más) de les etapas de su expansión. La expansión de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre conexa. http://edison.Macroetapas Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Macroetapas El GRAFCET es un método de descripción de sistemas que permite comenzar por niveles de descripción muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). en conjunto. La etapa de entrada se activará cuando se active la macroetapa.html (1 de 6)11/10/2010 11:50:36 . se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una simple expansión de la macroetapa. La expansión de una macroetapa siempre tendrá una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida.

Macroetapas

La transición de salida de la macroetapa puede tener cualquier
receptividad pero normalmente será una transición siempre válida
(=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrán tenido
en cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos es habitual
representar esta receptividad escribiendo una indicación de fin de
la macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una
receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es quien valida
esta transición.
Para facilitar la comprensión de la representación, las etapas de
entrada y de salida de la macroetapa no tendrán acción asociada y
la primera transición de la macroetapa será =1.
Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habíamos
visto, podemos incluir, a título de ejemplo, cada ciclo (Motor A,
espera, Motor B, espera) dentro de una macroetapa (M1). A
continuación hemos representado el automatismo de esta forma.
En este caso la transición de salida de la macroetapa tiene una
receptividad booleana (no es =1) ya que coincide con una
selección de secuencia.

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Macroetapas

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Macroetapas

También podemos incluir dentro de una macroetapa todo el
conjunto de ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del
ejemplo siguiente. En este caso la transición de salida de la
macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya están dentro
de la macroetapa y no hay ninguna selección de secuencia a la
salida.

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Macroetapas http://edison.html (5 de 6)11/10/2010 11:50:36 .upc.es/curs/grafcet/varios/macro.

es/curs/grafcet/varios/macro.html (6 de 6)11/10/2010 11:50:36 .Macroetapas http://edison.upc.

upc. la máquina no está funcionando siempre en modo automático y sin problemas sino que. etc. debemos parar la producción el Viernes y retomarla el Lunes. la reparación y otras tareas no propias del proceso productivo normal. los diferentes modos de marcha de una instalación de producción así como las formas y condiciones para pasar de un modo a otro. o. La GEMMA y el GRAFCET se complementan. http://edison. Agencia nacional francesa para el desarrollo de la prodúctica aplicada a la industria) ha preparado la guía GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts. La GEMMA es una guía gráfica que permite presentar. simplemente.es/curs/grafcet/gemma/presenta. permitiendo una descripción progresiva del automatismo de producción. Guía de estudio de los modos de marchas y paradas). Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes estados que puede tener un sistema. falta de piezas. mantenimiento. a menudo. aunque todo el mundo lo desearía. como por ejemplo averías. una al otro. la ADEPA (Agence nationale pour le DÉveloppement de la Productique Appliquée à l'industrie. En los automatismos modernos. de una forma sencilla y comprensible.Presentación de la guía GEMMA Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Presentación de la guía GEMMA En un proceso productivo automatizado. aparecen contingencias que hacen parar el proceso. material defectuoso.html (1 de 2)11/10/2010 11:51:00 . estas contingencias son previsibles y el propio automatismo está preparado para detectar defectos y averías y para colaborar con el operador o el técnico de mantenimiento en la puesta a punto.

es/curs/grafcet/gemma/presenta.upc.Presentación de la guía GEMMA http://edison.html (2 de 2)11/10/2010 11:51:00 .

La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin alimentar. hay 17 estados de funcionamiento posibles que estudiaremos a continuación.Descripción de la guía GEMMA Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Descripción de la guía GEMMA Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de producción y el control de este sistema (ordenador. tal como muestra la figura siguiente. el sistema puede estar en tres situaciones: en funcionamiento. El control puede estar alimentado o sin alimentar. Cuando el control está alimentado. funcionamiento. parada y defecto) mediante sendos rectángulos y la producción mediante un quinto rectángulo que se interseca con los tres rectángulos principales. Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias de forma que. etc. desde nuestro punto de vista. autómata programable.es/curs/grafcet/gemma/descrip.upc. es decir los de funcionamiento normal (F1 a F3) y los de prueba y verificación http://edison. Grupo F: Procedimientos de funcionamiento Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la obtención de la producción. La guía propone también los principales caminos para pasar de un estado a otro. Conviene mencionar que no todos los procesos precisarán todos estos estados pero podemos afirmar que los estados necesarios en cada proceso podrán fácilmente relacionarse con una parte de los que propone la GEMMA. al final. Puede haber producción en cada una de estas tres situaciones. el estado sin alimentar no nos interesa pero sí hemos de estudiar el paso de este estado al otro.). en funcionamiento sin ninguna duda pero también se puede producir cuando la máquina está en proceso de parada y cuando la máquina está en ciertas condiciones de defecto (a pesar de que tal vez la producción no será aprovechable).html (1 de 4)11/10/2010 11:51:13 . parado (o en proceso de parada) y en defecto.

El sistema es llevado hasta la situación inicial (normalmente situación de reposo).es/curs/grafcet/gemma/descrip. preparación de componentes. A3 Parada pedida en un estado determinado. Permiten realizar las operaciones de ajuste y de mantenimiento preventivo. A7 Puesta del sistema en un estado determinado. que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente. los que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que permiten pasar el sistema de un estado de defecto a un estado de parada (A5 a A7). F6 Marchas de prueba. A6 Puesta del sistema en el estado inicial. etc.html (2 de 4)11/10/2010 11:51:13 . Es un estado transitorio en el que la máquina. Se usa para tareas de mantenimiento y verificación. Este estado no tiene porque corresponder a un funcionamiento automático. puede realizar cualquier movimiento (o unos determinados movimientos preestablecidos). A2 Parada pedida a final de ciclo. A4 Parada obtenida. Corresponden a todas las paradas por causas externas al proceso. que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente. F4 Marchas de verificación sin orden. debe producir sólo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el estado inicial. la máquina pasa a estar parada. habitualmente. En este caso la máquina realiza el ciclo completo de funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el operador. Grupo A: Procedimientos de parada Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema está parado (A1 y A4). una vez realizado. con la etapa inicial de un GRAFCET. F5 Marchas de verificación en orden. F2 Marcha de preparación. Es el estado en el que la máquina produce normalmente. etc.Descripción de la guía GEMMA (F4 a F6). Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas máquinas han de realizar antes de parar o de cambiar algunas características del producto.) que se corresponde. limpieza o puesta en orden que en muchos casos se ha de hacer después de un defecto. En este estado existe la posibilidad de que la máquina produzca. Es el estado normal de reposo de la máquina. normalmente por orden del operador. Se representa con un rectángulo doble. El sistema es llevado hasta una situación concreta diferente de la inicial. A1 Parada en el estado inicial. A5 Preparación para la puesta en marcha después del defecto. una vez realizado. La máquina normalmente se representa en este estado (planos. F3 Marcha de cierre. esquema eléctrico. Al funcionamiento dentro de este estado se le puede asociar un GRAFCET que llamaremos GRAFCET de base. es decir hace la tarea para la que ha sido concebida.). esquema neumático. Es un estado transitorio en el que la máquina. F1 Producción normal. debe producir sólo hasta llegar a un punto del ciclo diferente del estado inicial. http://edison. Se usa para tareas de mantenimiento y verificación. la máquina pasa a estar parada en el estado inicial. Corresponde a la preparación de la máquina para el funcionamiento (precalentamiento. En este caso la máquina.upc. Corresponde a la fase de vaciado. Es un estado de reposo de la máquina diferente del estado inicial.

con o sin ayuda del operador. Corresponde a aquellos casos en los que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no trabaja correctamente. D1 Parada de emergencia. en formato PDF.html (3 de 4)11/10/2010 11:51:13 . D2 Diagnóstico y/o tratamiento de los defectos. determinar las causas del defecto y eliminar-las. Corresponden a todas las paradas por causas internas al proceso. está parado (D1) o está en fase de diagnóstico o tratamiento del defecto (D2). http://edison. por ejemplo. se produce para agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los que no se sigue el ciclo normal dado que el operador sustituye a la máquina en una determinada tarea a causa de una avería. Incluye los casos en los que.es/curs/grafcet/gemma/descrip.upc. una versión en blanco y negro y otra en color. No tan solo contiene la simple parada de emergencia sino también todas aquellas acciones necesarias para llevar el sistema a una situación de parada segura. Este camino indica que en la mayoría de casos se puede pasar a este estado desde cualquier otro pero en todos los caminos de este tipo suele haber las mismas condiciones. Puede descargarse. Permite. Fijémonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de entrada que parece no venir de ningún sitio. para no complicar el diagrama se deja de esta forma y el diseñador añadirá las especificaciones necesarias.Descripción de la guía GEMMA Grupo D: Procedimientos de defecto Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema está en defecto tanto si está produciendo (D3). D3 Producción a pesar de los defectos. El gráfico siguiente es una traducción del propuesto por la ADEPA en la GEMMA.

es/curs/grafcet/gemma/descrip.upc.Descripción de la guía GEMMA http://edison.html (4 de 4)11/10/2010 11:51:13 .

hará una cruz indicando claramente que aquel estado no se ha de considerar. En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario. Una vez definidos los diferentes estados. la máquina pasará al estado de parada a fin de ciclo (A2) y. en este caso puede no ponerse la indicación o es posible poner la condición de que la acción anterior esté completa. En algunas ocasiones un determinado camino no tiene una condición específica o determinada. algunos de los casos más corrientes.es/curs/grafcet/gemma/utiliza. etc. recordando que la guía lleva indicados con línea discontinua los caminos entre estados de uso más habitual. trazándolo con las mismas características que los demás. A continuación veremos. El diseñador estudiará estado por estado para determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo y escribirá dentro de cada rectángulo la descripción correspondiente y las diferentes variantes (si las hay).Utilización de la guía GEMMA Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Utilización de la guía GEMMA La guía GEMMA contiene todos los estados (rectángulos) posibles en la mayoría de instalaciones automatizadas. simplificadamente. Cuando el operador pulsa el pulsador de parada a fin de ciclo.) se pasa a funcionar en modo normal (F1). en el caso de que el camino deseado no esté propuesto. en forma parecida a como se indican las transiciones del GRAFCET. Estas evoluciones se indicarán resiguiendo los caminos marcados con una línea continua más gruesa o.upc. será necesario estudiar entre que estados la evolución es posible. http://edison. pulsador de arranque. se marcarán las condiciones necesarias para poder seguir un determinado camino. Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo El sistema está parado en el estado inicial (A1). Finalmente. cuando acabe el ciclo pasará al estado inicial (A1).html (1 de 7)11/10/2010 11:51:25 . Cuando las condiciones de puesta en marcha se verifican (modo de marcha.

el paso de F1 a A2 es directo inmediatamente después de comenzar el ciclo y no necesita la actuación sobre ningún pulsador. Marcha de verificación con orden En este caso la máquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando está parada (A1) o cuando está en producción normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa. por tanto.es/curs/grafcet/gemma/utiliza. Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo.html (2 de 7)11/10/2010 11:51:25 . en cuyo caso el paso de A2 a A1 sólo se puede hacer en el caso de que el pulsador de arranque no esté pulsado. de esta forma se garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar un ciclo y que. el ciclo no puede recomenzar en caso de que el pulsador esté encallado. pero hemos querido indicarlo (condición "Fin ciclo") para una mayor claridad. http://edison. El modo ciclo a ciclo puede ser con antirepetición.Utilización de la guía GEMMA Fijémonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo.upc.

Seleccionando el modo normal la máquina pasará al estado de producción normal (F1). http://edison.html (3 de 7)11/10/2010 11:51:25 .Utilización de la guía GEMMA Mientras la máquina funcione etapa a etapa será necesario pulsar un pulsador para pasar de una etapa a la siguiente.es/curs/grafcet/gemma/utiliza. Marcha de verificación sin orden Se puede pasar al modo de verificación sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento manual) tanto desde el estado inicial (A1) como desde el funcionamiento normal (F1).upc. Si se selecciona el modo normal cuando la máquina está en la última etapa y se pulsa el pulsador de parada la máquina se parará (A2 seguido de A1).

upc. Paradas de emergencia El sistema está funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de parada de emergencia. por diseño. implica normalmente dejar sin alimentación (físicamente. lo que a menudo requiere la intervención del operador y. el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el pulsador de marcha que hará recomenzar el proceso de producción (F1). se pasa al estado inicial (A1). una vez alcanzado. En este caso hay dos posibilidades de uso habitual según el tipo de sistema que se está controlando. quedará en posición segura al quedarse sin alimentación. En el primer caso se lleva al sistema hasta el estado inicial (A6). El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que pasará al estado de parada de emergencia (D1). Esto. una vez alcanzado (A1). Pulsando el pulsador de inicialización se pasa a poner el sistema al estado inicial (A6) y. Al desenclavar el pulsador de emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha (A5).html (4 de 7)11/10/2010 11:51:25 . en los sistemas habituales. http://edison. En algunos casos el operador tiene mandos adecuados en el panel para ordenar los movimientos deseados mientras que en otros hay que actuar directamente en los mandos locales de los preaccionadores.Utilización de la guía GEMMA Allí el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden cualquiera (en algunas instalaciones sólo son posibles algunos movimientos en modo manual). sin intervención del sistema de control) todo el sistema de producción que.es/curs/grafcet/gemma/utiliza.

Utilización de la guía GEMMA La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado determinado (A7). lo que a menudo requiere la intervención del operador y.es/curs/grafcet/gemma/utiliza. http://edison. una vez alcanzado (A4). el sistema espera la nueva puesta en funcionamiento cuando el operador pulse el pulsador de marcha que hará continuar el proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.upc.html (5 de 7)11/10/2010 11:51:25 .

el sistema se para (A4).Utilización de la guía GEMMA Parada en un punto El sistema está funcionando en producción normal (F1) y el operador pulsa el pulsador de parada. Metodología Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos: http://edison.upc.html (6 de 7)11/10/2010 11:51:25 . una vez alcanzado el punto deseado. Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de parada.es/curs/grafcet/gemma/utiliza. entonces se pasa a la situación de parada pedida (A3) y.

● Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de producción representado antes y de la GEMMA. http://edison. puesta a punto y prueba. Representar el GRAFCET de producción de segundo nivel. ● Instalación. captadores y accionadores necesarios. ● Diseñar los elementos que componen el pupitre de operador y su ubicación. ● Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolución entre los diferentes estados. Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores. ● Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.html (7 de 7)11/10/2010 11:51:25 . implementación. Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo y hacer su descripción. Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolución entre los diferentes estados.es/curs/grafcet/gemma/utiliza.Utilización de la guía GEMMA ● ● ● ● ● Determinar los aspectos generales del proceso y generar el GRAFCET de producción de primer nivel. ● Escoger las diferentes tecnologías de mando.upc.

Este método contempla todas las estructuras que hemos estudiado siempre que las receptividades sean booleanas.. donde G1 es jerárquicamente superior y puede forzar a G0. es aconsejable sustituir las macroetapas por sus expansiones..es/curs/grafcet/implem/general. http://edison. En la primera de las referencias bibliográficas se ha hecho la implementación en un autómata programable. Los mismos principios. En este caso son dos GRAFCETs. puede hacerse un cambio como ya hemos visto. aunque aplicados de otras formas.) en este caso describiremos un método para implementar un GRAFCET en un ordenador. En caso de que las receptividades no sean booleanas.html (1 de 10)11/10/2010 11:51:48 . ordenador. se podrán aplicar a otros métodos de programación. Aunque las macroetapas pueden tratarse fácilmente con este método.upc. Para describir el método usaremos un ejemplo.Método general de implementación de GRAFCETs Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Método general de implementación de GRAFCETs Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fácilmente en cualquier tecnología secuencial (autómata programable. concretamente el GRAFCET global de las figuras siguientes.. G0 y G1.

Método general de implementación de GRAFCETs http://edison.html (2 de 10)11/10/2010 11:51:48 .es/curs/grafcet/implem/general.upc.

Este vector se actualizará en cada pasada y servirá también como referencia de http://edison.Método general de implementación de GRAFCETs Para una fácil implementación.html (3 de 10)11/10/2010 11:51:48 .upc. Llamaremos X a este vector. estará activo R[3]. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situación de actividad de cada etapa. Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Durante la evolución del GRAFCET.es/curs/grafcet/implem/general. por lo tanto cuando la etapa 4 esté activa. conviene numerar las transiciones y dar nombres a los GRAFCETs. Para mantener la información de las transiciones que están validadas usaremos el vector V. lo estará X[4]. También usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R. por tanto no podemos utilizarlo para el control de la validación de las transiciones. los valores del vector X cambiarán. por tanto cuando la transición 3 tenga cierta su receptividad.

Una vez definidos los bits necesarios. también desactivamos todas las salidas.html (4 de 10)11/10/2010 11:51:48 . El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la última activación de cada una de las etapas. a continuación. Primero desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen. Al inicializar se deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Este bit estará activado cuando el GRAFCET correspondiente esté forzado. Al empezar. activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Repetir http://edison. Para i = 1 hasta long(X) hacer X[i] = 0 FinPara X[0] = 1 X[16] = 1 M = 0 Para i = 1 hasta long(Q) hacer S[i] = 0 FinPara En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas físicas sobre el vector de entradas. En nuestro caso tendremos G[0] y G [1]. para ir más rápido) y. Se puede consultar también el listado del programa sin los comentarios Las primeras líneas contienen la inicialización del GRAFCET.es/curs/grafcet/implem/general.Método general de implementación de GRAFCETs comparación con el vector X cuando determinemos si la situación actual es estable o no. comenzamos el programa de implementación. Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada GRAFCET conexo. aunque este último no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de mayor superioridad jerárquica. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) físicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.upc.

R[6] = V[7] R[7] = E[1] + E[4] R[16] = /E[7] R[17] = E[8] R[18] = E[9] R[19] = E[10] http://edison. R[2] = (T[2] > 5) R[3] = E[5] · E[6] R[4] = E[3] R[5] = E[2] En el caso de una transición condicionada por una etapa.upc.html (5 de 10)11/10/2010 11:51:48 . R[0] = E[1] R[1] = E[3] Si la condición es temporizada. usaremos el vector T. Se trata de definir las condiciones booleanas (función de las entradas o de los elementos internos) que describen la receptividad. El contenido del paréntesis podrá ser cierto (1) o falso (0) y el resultado será el estado de la receptividad.Método general de implementación de GRAFCETs Para i = 1 hasta long(I) hacer E[i] = I[i] FinPara La línea siguiente copia la situación de actividad de las etapas (vector X) sobre el vector V para guardar la información mientras evoluciona el programa.es/curs/grafcet/implem/general. se utiliza el V correspondiente. La estructura Repetir corresponde a la evolución hasta que el resultado sea estable. Repetir Para i = 1 hasta long(X) hacer V[i] = X[i] FinPara En este punto debemos gestionar las receptividades.

html (6 de 10)11/10/2010 11:51:48 . Fijémonos que las validaciones las miramos del vector V. por ello. Si un GRAFCET está forzado no debe evolucionar.es/curs/grafcet/implem/general. Si ((R[1]+R[5])·V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi Si (R[2]·V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi En el final de unas secuencias simultaneas sólo es válida la transición si todas las etapas inmediatamente anteriores están activas (función "Y"). saltamos las líneas de evolución.Método general de implementación de GRAFCETs Una vez hemos implementado las receptividades. Si G[0] = 0 entonces Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la transición de salida validada y la receptividad correspondiente cierta. comenzamos la evolución.upc. Entonces la misma condición sirve para desactivar más de una etapa. si está forzado. Si (R[0]·V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi En el caso del inicio de una selección de secuencia (o también salto de etapas o repetición de secuencia) hay dos receptividades (función "O") que pueden desactivar una etapa. La evolución se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden tenga importancia. Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi Si (R[4]·V[4]) entonces X[4] = 0 FinSi Si (R[6]·V[5]) entonces X[5] = 0 FinSi Si (R[7]·V[6]) entonces X[6] = 0 FinSi Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[7] = 0 FinSi Después se han de activar aquellas etapas que tengan la transición http://edison.

html (7 de 10)11/10/2010 11:51:48 . Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[4] = 1 FinSi Si (R[5]·V[1]) entonces X[5] = 1 FinSi Si (R[0]·V[0]) entonces X[6] = 1 FinSi Si (R[7]·V[6]) entonces X[7] = 1 FinSi FinSi Una vez finalizada la evolución del primer GRAFCET. Si (R[4]·V[4]) entonces X[0] = 1 FinSi Si (R[0]·V[0]) entonces X[1] = 1 FinSi Si (R[1]·V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi Al final de una selección de secuencia (o también salto de etapas o repetición de secuencia) hay dos o más formas de activar una etapa. De esta forma la activación será prioritaria sobre la desactivación.Método general de implementación de GRAFCETs de entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. Si G[1] = 0 entonces Si (R[16]·V[16]) entonces X[16] = 0 FinSi Si (R[17]·V[17]) entonces X[17] = 0 FinSi Si (R[18]·V[18]) entonces X[18] = 0 http://edison.es/curs/grafcet/implem/general.upc. debe hacerse la de los siguientes. según cual sea la secuencia que esté operativa. Si ((R[2]·V[2])+ (R[6]·V[5])) entonces X[3] = 1 FinSi Al cerrar unas secuencias simultáneas sólo está validada la transición cuando todas las etapas inmediatamente precedentes son activas.

En el caso de que cualquiera de las etapas que pueden forzar un GRAFCET esté activa.upc. debemos desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas. debemos tener en cuenta que en la nueva situación puede haber forzados que pueden cambiar la situación actual de actividad. se debe activar el bit de forzado correspondiente. En nuestro caso hemos tomado la precaución de asignar números de etapa entre 0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al G1.html (8 de 10)11/10/2010 11:51:48 . Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del actual.Método general de implementación de GRAFCETs FinSi Si (R[19]·V[19]) entonces X[19] = 0 FinSi Si (R[19]·V[19]) entonces X[16] = 1 FinSi Si (R[16]·V[16]) entonces X[17] = 1 FinSi Si (R[17]·V[17]) entonces X[18] = 1 FinSi Si (R[18]·V[18]) entonces X[19] = 1 FinSi FinSi Una vez finalizada la evolución de todos los GRAFCETs.es/curs/grafcet/implem/general. Si (X[18]) entonces Para i = 1 hasta 15 hacer X[i] = 0 FinPara FinSi Si (X[19]) entonces Para i = 1 hasta 15 hacer X[i] = 0 FinPara X[3] = 1 http://edison.

Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi Si una acción no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en más de una etapa. se ejecutan cuando el tiempo ya ha transcurrido. por la correspondiente condición (entrada 1). repetimos la evolución. S[1] = X[2] · (/M) M = X[2] La salida 2 es de tipo mantenido. Las acciones condicionadas han de venir afectadas. Las acciones limitadas sólo se realizan mientras el tiempo no se ha alcanzado. además de la etapa. S[3] = ((X[7]·E[1])+(X[4]·(T[4]<3))) Las acciones retardadas. copiamos las salidas.upc. en cambio. si no son iguales. K = 0 Para i = 1 hasta long(X) hacer Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi FinPara HastaQue K = 0 Las acciones impulsionales las realizaremos sólo durante un ciclo de programa. Para i = 1 hasta long(Q) hacer http://edison. Por este motivo comparamos los contenidos de los vectores X y V y. S[4] = (X[5]·(T[5]>2)) Para finalizar el ciclo de programa.html (9 de 10)11/10/2010 11:51:48 .es/curs/grafcet/implem/general. deben agruparse. por ello usaremos la estructura siguiente.Método general de implementación de GRAFCETs X[6] = 1 FinSi Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar que la situación alcanzada es estable.

Método general de implementación de GRAFCETs Q[i] = S[i] FinPara HastaQue PasoAStop http://edison.es/curs/grafcet/implem/general.html (10 de 10)11/10/2010 11:51:48 .upc.

No debe haber etapas de duración nula o.upc. En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo. todas las receptividades habrán de ser booleanas.html (1 de 5)11/10/2010 11:52:03 .es/curs/grafcet/implem/simple. concretamente el GRAFCET de la figura que corresponde al automatismo para una http://edison. sólo lo serán por el tiempo de activación de la etapa precedente y si hay acciones condicionadas por tiempo. Es pues conveniente que el diseñador haga el GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida de una etapa no pueda ser cierta antes de su activación. consecuentemente. No habrá acciones impulsionales. puede hacerse un cambio como ya hemos visto. Para describir el método usaremos un ejemplo. todas las situaciones deberán ser estables. por error. se puede considerar que no hay. una etapa haya de tener duración nula. Por estos motivos proponemos este segundo método que permite realizar una implementación más sencilla si se cumplen las condiciones de aplicabilidad. no haya forzados. Para que se pueda aplicar el método. Este método está pensado para el caso de que tengamos un único GRAFCET conexo y que. En caso de que. En el caso de que haya macroetapas.Método simplificado de implementación de GRAFCETs Introducción | Básico | Avanzado | Varios GRAFCETs | GEMMA | Implementación | Inicio Método simplificado de implementación de GRAFCETs El método general que se ha presentado es muy potente pero implica la creación de programas largos. se supone que se han integrado dentro del propio GRAFCET y que. En caso de que las receptividades no sean booleanas. dicho de otra manera. ya sea no permitiendo la activación de la etapa en esta circunstancia o bien saltando la etapa si se da el caso. En muchos casos los programas que hay que hacer son suficientemente sencillos como para que dicho método resulte largo y pesado. sólo lo serán por el tiempo de activación de la propia etapa. el programa activará la etapa (y sus acciones asociadas) durante un ciclo. por tanto.

Método simplificado de implementación de GRAFCETs puerta de garaje.html (2 de 5)11/10/2010 11:52:03 . La relación de entradas y salidas es la siguiente: ● I1 Cerradura para ordenar la apertura ● I2 Final de carrera de subir ● I3 Final de carrera de bajar ● I4 Detector de paso ● Q1 Contactor del motor de subir ● Q2 Contactor del motor de bajar ● Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situación de actividad de http://edison.upc.es/curs/grafcet/implem/simple.

lo estará X[4]. Al inicializar hay que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la última activación de cada una de las etapas. Llamaremos X a este vector. Le llamaremos R. por tanto cuando la transición 3 tenga cierta su receptividad. También usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Para i = 1 hasta long(X) hacer X[i] = 0 FinPara X[0] = 1 Para i = 1 hasta long(Q) hacer S[i] = 0 FinPara En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas físicas sobre el vector de entradas. por lo tanto cuando la etapa 4 esté activa.Método simplificado de implementación de GRAFCETs cada etapa.upc. Repetir Para i = 1 hasta long(I) hacer E[i] = I[i] FinPara http://edison. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente. el vector V tendrá sus componentes activas cuando las transiciones que les correspondan estén validadas. estará activo R[3]. comenzamos el programa de implementación. También desactivamos todas las salidas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) físicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. De forma parecida.es/curs/grafcet/implem/simple.html (3 de 5)11/10/2010 11:52:03 . Se puede consultar también el listado del programa sin los comentarios Las primeras líneas contienen la inicialización del GRAFCET. Una vez definidos los bits necesarios.

Si (R[3]·V[3]) entonces X[0] = 1 FinSi Si ((R[0]·V[0])+ (R[5]·V[5])) entonces X [1] = 1 FinSi Si (R[1]·V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi Si (R[2]·V[2]) entonces X[3] = 1 FinSi Si (R[4]·V[4]) entonces X[4] = 1 FinSi Continuamos con las condiciones de transición.html (4 de 5)11/10/2010 11:52:03 . V[0] = X[0] V[1] = X[1] V[2] = X[2] http://edison. Cuando una transición es válida y la receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores. a continuación. Una transición es válida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores son activas.Método simplificado de implementación de GRAFCETs Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Si (R[0]·V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi Si (R[1]·V[1]) entonces X[1] = 0 FinSi Si (R[2]·V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi Si ((R[3]·V[3])+ (R[4]·V[4])) entonces X [3] = 0 FinSi Si (R[5]·V[5]) entonces X[4] = 0 FinSi Y.5) Ahora vamos a validar las transiciones. R[0] = E[1] R[1] = E[2] R[2] = (T[2] > 20) R[3] = E[3]·(/(E[1]+E[4])) R[4] = E[1]+E[4] R[5] = (T[4] > 0.es/curs/grafcet/implem/simple.upc. las activaciones. Cuando una transición es válida y la receptividad correspondiente es cierta se deben desactivar todas las etapas precedentes.

S[1] = X[1] S[2] = X[3] S[3] = X[1]+X[3] Para finalizar el ciclo de programa.upc.html (5 de 5)11/10/2010 11:52:03 . Para i = 1 hasta long(Q) hacer Q[i] = S[i] FinPara HastaQue PasoAStop http://edison. copiamos las salidas.es/curs/grafcet/implem/simple.Método simplificado de implementación de GRAFCETs V[3] = X[3] V[4] = X[3] V[5] = X[4] Después programaremos las acciones asociadas a las etapas.