INSTITUTO TECNOLGICO DE QUERTARO.

Departamento de Ingeniera Mecatrnica

Electrnica de Potencia Aplicada

Robes Robles Mario [11140389]

Profesor: Castellanos Galindo Joaqun

Marzo 13 de 2015

Sntesis.
Los motores son una herramienta
fundamental
para
realizar
procesos
industriales, como el transportar un
producto de una estacin a otra, se utilizan
tambin en proyectos de robtica,
mecatrnica, entre otros. En este trabajo se
implementa el control simple de un motor
DC (variacin de potencia) mediante una
seal PWM (modulacin de ancho de pulso)
proveniente de un microcontrolador.

II. INTRODUCCIN TERICA.

El principal medio para transformar la energa
elctrica en energa mecnica es el motor elctrico.
Los motores elctricos se fabrican con distintas
capacidades de potencia, desde fraccionarias en bajo
voltaje, hasta potencias en alta tensin, en corriente
alterna y corriente directa. Esta fuerza mecnica
rotatoria es descrita mediante el par, que es una
tendencia de un acoplamiento mecnico a producir

I. OBJETIVOS

giro.

Construir un sistema microcrontrolado, para variar

la potencia de un motor de corriente directa.

1 Motores DC:
Los motores DC se han utilizado desde hace

a) Comprender los conceptos de potencia, tiempo en las aplicaciones industriales, debido a que
torque, funcionamiento y construccin del

producen un control muy preciso de velocidad,

motor DC.

pueden ser usados en transportadores, elevadores,

extrusoras, manejo de materiales, y muchas ms.

b) Comprender y aplicar los fundamentos de la

modulacin de ancho de pulso y su aplicacin
en el control de motores.
c) Aplicar conocimientos sobre transistores de
unin bipolar y diodos para el manejo
adecuado de la corriente del motor DC.

De los componentes del motor DC es importante

entender

las

caractersticas

elctricas

de

los

bobinados del campo principal, conocido como

estator y los bobinados rotatorios, conocido como
armadura. La relacin de los componentes elctricos
de un motor DC es mostrado en las ilustraciones
siguientes:
Los carbones descansan sobre el conmutador para
proporcionar el voltaje del suministro al motor. El
Los devanados de campo estn montados en las

motor de DC es mecnicamente complejo y puede

piezas polares o imanes del estator, para formar los

causar problemas en ambientes adversos, por lo cual

electroimanes. En los motores DC ms pequeos el

hay que tener cuidado por ejemplo, al usar los

campo puede ser un imn permanente. Sin embargo

motores de DC en ciertas aplicaciones industriales,

en los campos de DC ms grandes, el campo es

donde haya exposicin a corrosivos, que pueden

tpicamente un electroimn.

daar el conmutador. Adems la accin de friccin

del carbn contra el conmutador causa chispas que
pueden ser problema en ambientes arriesgados a
explosiones.

Un motor DC gira como resultado de los campos

La armadura se inserta entre los bobinados de magnticos que actan recprocamente entre s. El
campo, se apoya en los baleros de los extremos, y se

primer campo es el campo principal que existe en

sostienen las escobillas o carbones contra el

los bobinados del estator. El segundo campo existe

conmutador. La armadura gira entre los polos de los

en la armadura. Siempre que la corriente circula a

bobinados de campo, y est hecha de un rbol o eje,

travs de un conductor, se genera un campo

un ncleo, bobinados de la armadura y un

magntico alrededor del conductor. En los motores

conmutador. Los bobinados de la armadura

DC, la energa elctrica es absorbida a travs de las

normalmente son colocados en las ranuras del

escobillas o carbones, y circula al devanado (rotor de

ncleo.

la armadura) y si ste devanado est contenido en un

campo permanente, se produce un par motriz que
hace girar al rotor. Apenas el rotor entra en accin,

en la armadura se induce una fuerza que se llama un microcontrolador slo es capaz de proporcionar
contra electromotriz, debido a que tiene la direccin

unas pocas decenas de mili-amperes, mientras que

opuesta a la corriente de la armadura.

un motor de corriente continua, incluso siendo de

pequea potencia, consume varias centenas de mili
amperes, o incluso uno o varios amperes, lo cual
hace que se tenga que utilizar circuitera que
funcione

como

interfaz

driver

entre

el

microcontrolador y el motor, lo que se conoce en la

bibliografa como etapa de potencia.

De esta manera, para poder pasar de las decenas de

En la posicin horizontal no circula corriente por la

mili amperes que proporciona un microcontrolador,

bobina, pues las escobillas o carbones se encuentran

a las varias centenas o incluso amperes que puede

situados sobre el aislante. Sin embargo, la espira

consumir un motor, se recurre al uso de transistores,

conductora continuar girando por inercia. A

o bien etapas de amplificacin consistentes en

continuacin el colector invertir el sentido de la

transistores en configuracin Darlington, para

corriente que circula por la espira. Por tanto, las

amplificar la corriente.

corrientes que circulan por los conductores situados

bajo los polos tendrn los mismos sentidos que

La potencia de rotacin de un motor de corriente

antes, con lo que el par actuar siempre en el mismo

continua es directamente proporcional a la tensin

sentido. Estos fenmenos se van repitiendo

de alimentacin del mismo. Para controlar la

mientras exista una tensin aplicada a las escobillas.

velocidad, se vara dicha tensin, siempre sin

superar la tensin nominal, generalmente mediante

El par M depende de la fuerza que acta sobre los

una tcnica conocida como modulacin por anchura

conductores recorridos por la corriente elctrica. La

de pulso PWM (Pulse Width Modulation).

potencia puede calcularse de la frmula:

2 Seal PWM:
() = () ()
= /
Para alcanzar el objetivo de controlar la velocidad de
giro de un motor utilizando un microcontrolador
hay que tener en cuenta que una lnea de puerto de

La tcnica PWM consiste en variar el tiempo en

que el driver del motor esta energizado, es decir, la
proporcin de tiempo que est el motor encendido

respecto de un determinado periodo de tiempo, as

pues, con la inercia que el motor tiene, ste no es

Relacin entre Vout, Vin, D.

capaz de seguir los cambios de la seal a la

frecuencia de funcionamiento del PWM y lo que

vara es la potencia en funcin de una tensin media
de alimentacin. La modulacin por ancho de pulso
(pulse width modulation, PWM) est basada en el
hecho de que si se recorta la corriente continua de
alimentacin en forma de una onda cuadrada, la
energa que recibe el motor disminuir de manera
proporcional a la relacin entre la parte alta (habilita
corriente) y baja (corriente cero) del ciclo de onda
cuadrada.

Controlando esta relacin se logra variar la

velocidad del motor de una manera bastante
aceptable.

=
=
=

=
=
( + )

Frecuencia PWM
= /total

En los microcontroladores PIC, Vin = 5V; por lo

cual si se ha programado el mdulo PWM, por

III. DESARROLLO

ejemplo con una seal cuadrada con Duty Cycle

Generacin de la seal PWM.

D=50 (%), se tendr un voltaje de salida promedio

La seal se generar a partir de la salida del mdulo

Vout de 2.5V. En general, las frecuencias que se

CCP1 de un PIC16F876A funcionando con una

aplican a los motores CC suelen estar comprendidas

seal de reloj externa de 8MHz. La frecuencia de la

entre los 50 y los 1000 Hz. Dentro de este rango

seal PWM es de 1MHz.

(hay motores que soportan frecuencias mucho

mayores), lo importante no es la frecuencia en s,
sino la relacin entre el tiempo que el motor est
encendido y el periodo, obteniendo para frecuencias
distintas una relacin Ton/Tperiodo los mismos
resultados.

Ahora se puede controlar la potencia del motor DC

variando el parmetro Duty Cycle de la seal del
microcontrolador.

void main()
{
unsigned short CU=0;
OPTION_REG = 0;// Resistencias PULL-UP.
PWM1_Init( 1000 );// Mdulo PWM a 1MHz.
PWM1_Set_Duty(CU);
PWM1_Start();
while(1)//Bucle infinito.
{
while( Button( &PORTB, 1, 10, 0 ))
//Incrementa Duty C. si se pulsa RB1.
{
CU++; if( CU==0 )CU=255;
PWM1_Set_Duty(CU);
delay_ms(10);
}
while( Button( &PORTB, 0, 10, 0 ))
//Decrementa Duty C. al pulsar RB0.
{
CU--; if( CU==255 )CU=0;
PWM1_Set_Duty(CU);
delay_ms(10);
}
}
}

Amplificacin de corriente de acuerdo a lo

almacenar

energa

en

forma

de

campo

requerido por el motor DC.

electromagntico, esto implica que cuando las cargas

Calculo de la resistencia de base para el transistor de

activacin de carga (Q1), considerando un motor
DC que consume 250mA a 12 V se tiene el
siguiente arreglo Darlington:

2 = = 250
2
250
1 = 2 =
= 2.5

(10)2
12 0.7
=
=
1
2.5
= 2

inductivas son des-energizadas estas devuelven parte

de su energa por medio de una corriente inversa,
este

fenmeno

puede

causar

daos

en

los

componentes del sistema de control y en la carga.

Para evitar este problema se debe usar un diodo

rectificador polarizado en inverso para descargar las
cargas inductivas, como se muestra en el diagrama:
En los diodos rectificadores comunes como los
Los

motores

de

DC

son

dispositivos mostrados en el diagrama, la juntura PN posee una

electromecnicos, que tienen un electroimn con el

capacidad elctrica en picofaradios, que resulta ser

cual se cierra o se abre un circuito elctrico, y son de

de aproximadamente 30 en los diodos 1N400X,

naturaleza inductiva por los bobinados que los

responden a frecuencias de conmutacin de unos

conforman.

50/60 Hz como mximo, y tienen especificado un

tiempo de recuperacin inverso (TRR) que expresa

El uso de cargas inductivas como motores,

el tiempo que tarda la unin P-N en desalojar la

relevadores y solenoides tienen la propiedad de

carga elctrica acumulada (efecto similar a la carga

de un condensador) y recibe sbitamente un cambio

una de las maneras ms sencillas de implementarlo

de tensin que la polariza en sentido directo.

es por medio de una seal de disparo PWM que

Pueden ser considerados rpidos aquellos diodos

activa un transistor (en este caso un arreglo

con un TRR inferior a 400 nanosegundos, en

Darlington) que maneja la corriente adecuada para

modelos de baja potencia TRR es del orden de los

el motor.

5ns.

Los diodos Schottky de alta frecuencia se emplean

en aplicaciones de conmutacin en las que se

VI. BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS

requiere drenar rpidamente las pequeas cargas

almacenadas

en

la

unin,

tpicamente

en

aplicaciones con frecuencias superiores a 1 MHz,

Libros:
[1] R Hambley Allan "Electrnica" 2a ed. Pearson, 2009.

por lo que se consideran diodos Schottky en caso de

Hojas de Datos:

sistemas controlados mediante seales PWM,

debido a la alta frecuencia de conmutacin ONOFF.
IV. RESULTADOS
A continuacin se muestra la forma de onda
visualizada en el osciloscopio.

V. CONCLUSIONES
El control de potencia de un motor DC es
requerido ampliamente en diversas aplicaciones, y

[2]

Fairchild Semiconductor "TIP122"

[3]

Microchip "PIC16F876A"