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Appunti al corso di Modelli della Fisica

Fulvio Cornolti
26 aprile 2013

2

0.1

Indice

Introduzione: Modelli di sistemi dinamici “Fisici”:critica e limiti.Sistemi deterministici continui e discreti.
Sistemi lineari: caso 1D omogeneo, equilibrio soluzioni, condizioni iniziali, stabilit esempi, soluzione
numerica col metodo di Eulero, e significato,condizioni iniziali, stabilit su dt. sistemi 2D, spazio delle
fasi, operatore di evoluzione,autovettori e autovalori, soluzione generale, classificazione delle stabilit,
esempi, oscillatore armonico.Sistemi non omogenei 2D, risposta lineare. L’oscillatore forzato, risonanza:
Uso e significato Potenza assorbita, trasmissione e riflessione applicazioni diagnostiche. oscillatori in serie,
funzione di trasferimento: analisi in frequenza. Un’ applicazione produzione del suono verbale, teoria di
Helmoltz dell’orecchio. Un sistema ritardato. Sistemi non lineari: 1D equilibrio e stabilit`a lineare.Sistemi
2D, equilibrio, stab lin. Ciclo limite, Un esempio.Isteresi.

Capitolo 1

Introduzione
La capacit`
a di predire la evoluzione di sistemi naturali (che chiameremo “fisici”) `e di grande rilevanza sia
sul piano conoscitivo sia per operare decisioni dagli esiti efficaci e utili.
La accezione del termine “fenomeno fisico” `e qui molto ampia, e pu`o andare dalla evoluzione di un
sitema astrofisico (es. la sincronia tra il moto di rivoluzione e quello di rotazione della Luna), a quello di
un sistema ecologico (equilibrio di un ecositema di prede-predatori) al meccanismo di riscaldamento di un
termometro a contatto (quello che si usa per sapere se abbiamo la febbre), all’ andamento di un sistema
economico (dinamica prezzi-occupazione, andamento delle borse), ai meccanismi di produzione dei suoni
verbali e musicali e ai meccanismi psicofisici del loro riconoscimento, alla stabilit`a di un reattore nucleare,
al funzionamento di un LASER, al moto periodico di un pendolo a quello delle pulsazioni cardiache o del
ciclo mestruale o delle glaciazioni.
Costruire un modello deterministico di un fenomeno fisico richiede di individuare delle grandezze
caratteristiche o variabili in numero “sufficiente” (per esempio in un sistema ecologico in cui convivono conigli e volpi, il numero di individui delle due specie, che chiamaremo x e y nel nostro esempio)
che si ipotizzano dipendenti dal tempo t in modo abbastanza regolare da giustificare l’uso della analisi
matematica (derivate fino a un certo ordine).
Si devono poi individuare i meccanismi fondamentali che ne determinano il cambiamento nel
tempo. Questi possono essere ritrovati in leggi fondamentali della fisica, in leggi empiriche, tramite la
generalizzazioni di meccanismi noti in altro ambito ecc. (es. individui sani di conigli in abbondanza di
cibo fanno figli con un certo ritmo noto. Questo ritmo `e influenzato dalla quantit`a di cibo disponibile.
La presenza di predatori introduce il fenomeno della caccia, cui corrisponde una diminuizione del ritmo
di crescita della popolazione di conigli e un aumento di quello delle volpi, ecc.).
La intensit`
a di questi meccanismi (detti anche forze generalizzate o velocit`
a deve essere nota in
termini delle grandezze caratteristiche e sono collegate alla evoluzione del sistema in forma di equazioni
differenziali che mettono in relazione le derivate delle variabili con le variabili stesse.
Si capisce ora che cosa volevamo dire con la richiesta che le variabili fossero in numero “sufficiente”:
le velocit`
a devono essere espresse in funzione delle sole variabili dichiarate (e di parametri noti a priori):
in altri termini in ogni istante i meccanismi di cambiamento del sistema devono essere calcolabili se si sa
come il sistema `e in quell’istante.
Si tratta a questo punto di studiare le soluzioni del problema, cio`e come x e y dipendano da t. Spesso
le soluzioni non sono ottenibili analiticamente ma `e necessario una integrazione numerica.
Alcune osservazioni:
1- esistono molti altri modelli di evoluzione, es. quelli in cui le “velocit`a” sono stocastiche (processi
stocastici), oppure quelli in cui i processi di evoluzione sono “a salti” nel tempo (processi discreti), oppure
le velocit`
a in un certo istante sono note in funzione dello stato del sistema in tempi passati (sistemi con
memoria o ritardati), ecc.
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ma `e chiaro che in un ambiente definito essa potrebbe dipendere dal numero di conigli: se questi sono tanti. si volge come una successione di riflessioni su fenomeni e curiosit` a della “natura”. che porta a ignorare molti aspetti del problema. i modelli matematici di fenomeni fisici non hanno accuratezza infinita e hanno un certo grado di arbitrariet` a: una certa cautela nel prendere per “scientifiche” le loro conclusioni `e d’obbligo. che cambia per numeri interi. pur sacrificando il rigore formale. Il taglio che si `e voluto dare `e colloquiale.La formulazione di un modello passa necessariamente attraverso un processo di semplificazione molto drastico. per cos`ı dire “dal vivo” e tutt’altro che sistematico.La scelta delle variabili “sufficienti” `e pure una questione relativamnete arbitraria.Le leggi di velocit` a a loro volta sono relativamente arbitrarie: a seconda del meccanismo base che si vuole mettere in evidenza si utilizzano leggi di velocit`a differenti.). lungi dall’essere la esposizione di una teoria. Alcuni esempi ci daranno l’occasione per richiamare alcune leggi fondamentali della fisica. 3. Naturalmente questo resta un corso di fisica matematica e si pone il problema dei prerequisiti. ma l’attitudine a esercitare la teoria per descrivere fenomeni naturali `e altrettanto scarsa. Per la matematica le conoscenze teoriche sono migliori. che oltretutto a volte risultano incompleti o poco chiari. una traccia dei temi affrontati nel corso di Modelli della Fisica della Laurea Specialistica in Informatica e della Laurea Specialistica in Tecnologie Informatiche dalla Universit` a di Pisa. richiamare qualche conoscenza di analisi o geometria (senza velleit`a di completezza o di rigore) che ci permetta di discutere alcune propriet`a delle soluzioni e di passare ad esempi successivi via via pi` u complessi. che significa lo studio di un fenomeno. con le opportune leggi di velocit` a. Nell’attuale corso di studi lo spazio per la fisica tradizionale `e ridotto al minimo e mi pare di non sbagliare di molto se dico che le conoscenze delle leggi fisiche da parte degli studenti della Laurea Specialistica consistono sostanzialmente in ci` o che resta dagli studi delle medie superiori. 5. i meccanismi fondamentali che ne determinano i cambiamenti. Per riassumere. Il loro scopo `e di permettere agli studenti di seguire le lezioni senza l’ossessione di prendere appunti. essendo l’errore percentuale dN/N ≈ 1/ N . INTRODUZIONE 2. la discussione analitica di alcune sue . Va interpretata come la dipendenza dal tempo del valore medio (in senso statitistico) della popolazione. di ecologia ecc. Questo `e possibile.4 CAPITOLO 1. mentre x `e utilizzata come variabile continua. una sorta di preda della preda. Ci si pu`o attendere che il numero effettivo N abbia bassa probabilit` a di discostarsi molto da quello previsto matematicamente solo se la popolazione `e √ grande.Un’altra precisazione riguardo alla rappresentabilit`a di certi fenomeni con gli strumenti della analisi matematica: il numero di conigli `e evidentemente un numero intero. Il metodo di presentazione che seguiremo consiste nell’individuare di vari fenomeni fisici le variabili determinanti. Se il lettore trover`a troppo elementare qualche argomentazione. Se ne potrebbe tener conto considerando la quantit` a di cibo come una variabile del sistema z(t). non deve far altro che esserne contento e passare ad argomenti suggessivi. Un’ultima precisazione va data: il corso prevede la realizzazione di un “progetto”. Evidentemente x(t) `e in grado di rappresentare il numero di conigli solo con una certa approssimazione e solo entro certi limiti. ma ovviamente complica tremendamente l’analisi matematica del problema. a riflettere la impostazione del corso che. ne sia facilitato l’aspetto descrittivo. quali quelli di macroeconomia. Per esempio ragionare in termini di popolazione di conigli x(t) trascura il fatto che la velocit`a riproduttiva `e diversa al variare della et`a: bisognerebbe introdurre parecchie variabili. ciascuna per ogni gruppo di et`a. la formulazione di un modello matematico. tradurre il tutto in equazioni differenziali. Per ovviare a queste carenze in questi appunti spesso vengono presentati contenuti della fisica tradizionale e della matematica di base in un modo che. potrebbero portare a una alterazione della flora e modificare la quantit` a di cibo disponibile. Per esempio la quantit` a di cibo pu` o essere assegnata a priori come un parametro noto. Avvertenza Queste pagine sono poco pi` u che un pro-memoria. (Questo `e tanto pi` u vero nei problemi di impatto sociale e ideologico rilevante. 4.

5 propriet` a (tipicamente equilibrio e stabilit`a) e la soluzione numerica delle equazioni di moto. . La parte numerica non `e qui trattata: si rimanda a [?].

INTRODUZIONE .6 CAPITOLO 1.

5) 7 . che richiede anche un preciso valore di A.1) o x(t + 1) − x(t) = 10−3 x(t) (2. La variabile x(t) sar` a evidentemente il capitale e il parametro libero t il tempo. Ci` o significa che. fissata la legge fondamentale.1 Sistemi lineari unidimensionali Cominciamo da un fenomeno ben noto: la crescita nel tempo del conto in banca. Ci si domanda quale sar`a il capitale in tempi successivi. Cerchiamo ora la soluzione in forma esponenziale cio`e nella forma x(t) = A eλt (2.2) 1 Si tratta di un processo discreto (il conto viene aggiornato una volta al giorno) che approssimiamo con un processo continuo. che cominciamo a contare ( t = 0 ) dal giorno del deposito e misuriamo in giorni.Capitolo 2 Sistemi lineari 2.3) che dice che il capitale aumenta in ragione del capitale stesso (piove sul bagnato) (si `e posto γ = 10−3 ). si ottiene imponendo che per t = 0 la soluzione coincida col valore iniziale dell’incognita (problema di Cauchy) cio`e imponendo −3 x(0) = 9000 = Aeγ·0 = Ae(0·10 ) ⇒ A = 9000 (2. Supponiamo di depositare in banca 9000 euro con l’accordo che alla fine di ogni giornata venga aggiunto al conto come premio lo 0. tutte con lo stesso argomento che `e determinato dalla struttura del sistema. La (??) d` a il rapporto incrementale di x al variare di t in funzione di x stessa. esistono infinite soluzioni in forma esponenziale. La soluzione effettiva del problema fisico. possiamo scrivere la legge di velocit` a in questo modo dx = 10−3 x = γx(t) dt (2. mentre A non `e determinabile dalla equazione costitutiva. Dopo t giorni il capitale sar` a aumentato a un valore x(t) (per ora incognito) e quella stessa sera sar` a aumentato ulteriormente di ∆ = 10−3 x(t) cio`e sar`a x(t + 1) = x(t) + ∆ = x(t) + 10−3 x(t) (2. In questa regola consiste la legge fondamentale della velocit` a di variazione del capitale.1% = 10−3 del capitale presente quel giorno stesso. Il modello `e stato formulato. Usando la definizione di derivata come limite del rapporto incrementale (ci perdonino i matematici).4) Sostituendo si ottiene che deve essere λ = γ (= 10−3 nel nostro caso).

8) (Domanda: perch`e non risulta r = 10−3 365 · 100 = 36%.. detto capacit` a termica.Il secondo principio della termodinamica ci dice che tra due corpi in contatto il calore Q fluisce spontaneamente dal pi` u caldo al pi` u freddo. Esercizi: articolare e giustificare un modello di questo tipo per descrivere i seguenti fenomeni: 1.lo svuotamento di un recipiente pieno di un liquido viscoso in presenza di gravit`a. (Attenzione ai segni: ∆Q si considera positivo se corrisponde a calore entrante. 3. SISTEMI LINEARI concludendo x(t) = 9000 et/1000 euro (2.la perdita del potere di acquisto per l’inflazione. 3. del primo ordine (l’ordine massimo della derivata `e 1).6) La matematica `e finita. che si pu` o misurare in calorie. per esempio.8 CAPITOLO 2. che dipende dal materiale di cui `e composto e dalla sua massa. che sappiamo essere non completa (`e completata dal primo principio della termodinamica).trovare altri esempi. ` implicita l’ipotesi che la quantit` 4. 2. `e la quantit`a di calore che fluisce tra i due corpi. La variabile del sistema sar` a la temperatura del termometro T (t). ma pi´ u che accettabile in questo caso. il cui valore iniziale sia noto T (0) = 20C 0 .9) dove ∆Q.365 = 12965 euro (2. Se riferiamo .E a di calore che esce da un corpo vada a finire in ugual quantit`a nell’altro: `e la teoria fluida del calore (“il calore non si crea e non si distrugge”). 2.la scarica di un circuito RC. ∆T `e la variazione di temperatura (in C 0 ).La legge di Fouri´er ci dice che tra due corpi in contatto termico a temperatura rispettivamente T1 e T2 (mantenute costanti con qualche meccanismo esterno) la quantit`a di calore che fluisce dal corpo 1 al corpo 2 in un intervallo di tempo ∆t `e ∆Q = D(T2 − T1 )∆t (2.7) Il tasso di interesse annuo r espresso in % risulta r= 12965 − 9000 100 = 44% 9000 (2. il tasso di interesse annuo.. come quello che si usa per “provare la febbre” (misurare la temperatura del corpo). ∆T se la temperatura `e aumentata). Tornando alla fisica possiamo domandarci a quanto ammonter`a il capitale dopo un anno e da qui calcolare. determina un aumento di temperatura ∆T (e uscendo una diminuizione) secondo la legge ∆Q = C∆T (2. entrando in un corpo. Studiamo ora il funzionamento di un termometro a contatto. omogenea (non ci sono termini che non dipendano da x). mentre la temperatura del malato (da misurare) sar`a T2 . In questo caso ci vengono in aiuto alcune leggi ben note della fisica di base [?]. 1.). C `e un coefficiente caratteristico del corpo. 4. costante durante la misura.Il calore. lineare (la incognita x appare in modo lineare ovunque). Dal punto di vista matematico la (??) `e una equazione differenziale ordinaria (non ha derivate parziali). a coefficienti costanti (γ non dipende dal tempo). Insieme con le condizioni iniziali (x(0) = 9000) si ha un semplice problema di Cauchy con soluzione esponenziale (vedi ??).10) dove D `e un coefficiente di trasporto del calore caratteristico del materiale interposto tra i due corpi (conducibilit termica) e della sua forma. −3 x(365) = 9000 e(10 ·365) = 9000 e0. cio`e 365 volte il tasso giornaliero?). con un rubinetto aperto sul fondo di resistenza viscosa R nota (la portata del rubinetto `e proporzionale alla pressione sul fondo del recipiente e inversamente proporzionale a R.

che sono esponenziali. Si tratta di un’equazione lineare del primo ordine non omogenea (c’`e un termine non dipendente dalla incognita): l’insieme delle soluzioni si pu`o scrivere come somma delle soluzioni omogenee. Calcolare γ e stimare quanto deve durare la misura ` ovvio ma conviene ricordare perch´e il valore letto sia distante da quello vero per meno di 1/10 di C 0 .15) e hanno una particolare soluzione che non dipende dal tempo: per esempio nel caso del termometro. 2.discutere perch´e nella (??) T2 si pu`o assumere costante.14) Imponendo la condizione iniziale si ottiene La temperatura del termometro tende alla temperatura corporea.1. 3. pi` u una soluzione particolare [?]. si ha C(T (t + ∆t) − T (t)) = D(T2 − T (t))∆t (2. T = α e−γt + T2 (2.in una misurazione della temperatura si osserva che la temperatura finale `e 37 C 0 mentre la temperatura segnata dopo un minuto `e di 31 C 0 .2.l’andamento nel tempo della lunghezza della coda alla mensa che vi sta davanti a partire dall’istante in cui arrivate nei due casi in cui non ci siano infiltrati o che gli infiltrati si infiltrino solo se trovano amici compiacenti. SISTEMI LINEARI UNIDIMENSIONALI 9 i due fenomeni descritti in (?? e ??) a un generico istante t e a un piccolo intervallo di tempo dt intorno a t.ricondurre a equazioni di questo tipo i seguenti problemi: a.una fune passa intorno a un cilindro di raggio r. Esercizi: 1. Tutti i sistemi incontrati fin’ora sono del tipo dx = ax + b dt (2.. `e chiaro che se la temperatura iniziale del termometro fosse stata uguale a quella del corpo da diagnosticare. c. come deve. con un tempo caratteristico dato da τ = 1/γ. Sostituendo in (??) otterremmo che T (t) = T2 = costante `e una soluzione della (??). il contatto tra fune e cilindro `e caratterizzato da un coefficiente d’attrito (statico) µ. a uno dei capi `e applicata la tensione F : qual’`e la massima tensione applicabile all’altro capo senza che la fune scivoli? (trascurare la gravit`a). mentre la variabile indipendente potrebbe essere l’arco di cerchio di contatto: si ottiene una “evoluzione” nello spazio invece che nel tempo.1 Stabilit` a Facciamo una fugace introduzione al concetto di stabilit`a.. . il risultato dipende dal raggio del cilindro1 ? 4.1. 2. (E che le soluzioni effettive di un problema dipendono dalle equazioni costitutive e dalle condizioni iniziali). T non sarebbe mai cambiata. b.12) con ovvio significato dei simboli.la evoluzione temporale della corrente in un cicuito RC inizialmente carico.l’andamento nel tempo della radioattivit`a di un campione radioattivo i cui nuclei decadono con una probabilit` a per unit` a di tempo nota. passando al limite dT D D = − T + T2 = −γT + γT2 dt C C (2.13) T = (T (0) − T2 ) e−γt + T2 (2.11) da cui. 1 in questo caso conviene scegliere come variabile dipendente la tensione F .

10 CAPITOLO 2. Definiamo stabili i sistemi che convergono verso la soluzione di equilibrio. Sia l il raggio e x l’arco misurato dal punto pi` u alto. il che succede quando a < 0. ϕ = x/l ). instabili quelli che divergono (a > 0). altri che tendono verso la soluzione di equilibrio. Inoltre tutti i casi precedenti si possono suddividere in due classi ben caratterizzate: alcuni hanno soluzioni che divergono per t → ∞. 2. Si tratta di un’ equazione lineare omogenea del secondo ordine: al solito cerchiamo soluzioni nella forma generica x = αeλt . m x ϕ g l O Figura 2.2 = ±γ = ± l 2 per semplicit` a di notazioni indicheremo il simbolo di derivata con un punto messo sopra il simbolo della funzione da derivare.1: Il pendolo rovesciato La componente della forza di gravit` a nella direzione del moto (tangente al cilindro) `e F = mg sin ϕ (vedi figura ??: ϕ `e l’angolo formato dal raggio che passa per il dischetto con la verticale. Supponiamo che il disco possa scivolare senza attrito. quelli non omogenei in x = b.16) dt2 l p Si `e introdotto γ = g/l per semplicit` a di notazione. cio`e scegliamo una forma esponenziale di cui per ora non conosciamo l’argometo (λ) da determinare per sostituzione nella (??). Approssimando sin (x/l) ≈ x/l (sviluppo di Taylor al secondo ordine intorno x = 0e ricordando che la accelerazione tangenziale in un moto circolare vale a = d2 x/dt2 . Questa propriet`a `e direttamete collegata all’equazione costitutiva.2 2. il quadrato sta a sottolineare che si tratta di una grandezza essenzialmente positiva. . Si osservi che γ `e una caratteristica costitutiva del problema: ne descrive in questo caso le propriet` a di forza e di inerzia (non dipende dalle condizioni al contorno o dal tempo). le cui radici sono λ1. Si ottiene r g 2 2 (2. d2 x g ≡x ¨ = x ≡ γ2x (2. I sitemi lineari omogenei a coefficienti costanti hanno sempre un equilibrio in x = 0. la prima equazione cardinale della fisica ~ = m~a) d` (F a 2. in particolare al segno di a.17) λ =γ .2. SISTEMI LINEARI Una soluzione siffatta si chiama (soluzione di) equilibrio: `e ottenibile dalla (??) ponendo uguale a 0 la “velocit` a”.1 Sistemi lineari del secondo ordine Il pendolo rovesciato Consideriamo un piccolo disco posto in prossimit` a del punto pi` u alto di un cilindro con l’asse parallelo al suolo (in presenza della gravit` a) come in figura ?? (questa configurazione si chiama a pendolo rovesciato. il simbolo di derivata seconda con il doppio punto ecc.

(Il fatto che per tempi lunghi x e v crescano indefinitamente rappresenta il fatto che il dischetto tende ad allontanarsi sempre pi` u rapidamente dal vertice. Ne segue che il rapporto x(t)/v(t) non dipende dal tempo (verificarlo e osservare che questo non `e vero per la generica soluzione (??)). che risultano concordi. Imponendo le condizioni iniziali si ha: v0 1 v0 1 (2. fissato x0 qualunque. Il secondo caso presenta per entrambe le variabili x e v. la particella si avvicina sempre pi` u al culmine del cilindro. infatti. in tutti gli altri casi si comporta come instabile x. ma il valore di x (o di v) ` e arbitrario. Queste due particolari configurazioni 3 sono caratterizzate da un andamento esponenziale puro di entrambe le variabili. Entrambe le variabili dipendono dal tempo con un unico esponenziale di argomento negativo. In altre parole nella configurazione speciale (??) il sitema si comporta come stabile (x. v → 0).20) γ 2 g/l 2 Sostituendo in (??) si ha x(t) e derivando rispetto al tempo si ha la velocit`a v(t) in ogni istante.11 2. . Un comportamento di questo tipo si chiama instabilit` a di sella.18) Al solito α1 e α2 sono da determinare imponendo le condizioni iniziali (problema di Cauchy) x(0) e x(0). La soluzione generale `e data dalle combinazioni lineari delle due soluzioni x = α1 eλ1 t + α2 eλ2 t = α1 eγt + α2 e−γt (2. con una opportuna scelta della velocit` a iniziale (di segno opposto). Queste particolari configurazioni si chiamano modi normali e si selezionano con particolari scelte delle condizioni iniziali. Un commento sulle propriet` a di stabilit`a di questo sistema: le soluzioni (??) divergono per tempi lunghi a meno che le condizioni iniziali non coincidano con quelle del modo normale con esponente negativo. una evoluzione temporale puramenete esponenziale con argomento crescente nel tempo. Naturalmente il modello matematico di (??) `e valido solo finch´e x/l << 1 ( `e basato su una approsimazione al primo ordine) e diventa sempre meno aderente alla dinamica effettiva al crescere di x).19) α1 = (x0 + ) = (x0 + p ) γ 2 g/l 2 v0 1 v0 1 α2 = (x0 − ) = (x0 − p ) (2. v = γα1 eγt − γα2 e−γt (2. ˙ che sono rispettivamente la posizione e la velocit`a all’istante t = 0: x0 e v0 . ma non arriva mai a fermarsi del tutto e a invertire il moto. Esercizio: mostrare che la condizione (??) corrisponde a imporre che la energia cinetica iniziale del sistema sia esattamente uguale alla energia minima che permette alla masserella m di raggiungere il punto pi` u alto dell’appoggio semicircolare. SISTEMI LINEARI DEL SECONDO ORDINE Ci sono due soluzioni per λ.2. Una discussione dettagliata ci dar` a occasione per una osservazione importante. progressivamente rallentando. v → ∞ . perch´ e la configurazione specifica un legame particolare tra x e v (?? e ??). che corrispondono ad una dipendenza dal tempo esponenziale rispettivamente positiva e negativa.22) v0 = +x0 γ → α2 = 0 (2. Questo significa che abbiamo avuto successo nel cercare soluzioni esponenziali. ` possibile fissare delle particolari condizioni iniziali per cui una delle due componenti Importante: E viene meno. 3 ripetiamo che i moti che rientrano in ciascuna delle due configurazioni sono infiniti.21) Entrambe le funzioni hanno una componente che tende esponezialmente a 0 e un’altra che tende esponenzialmente a ∞.23) Al contrario se Il primo caso rappresenta dei moti particolarissimi: fissata una posizione iniziale qualunque x(0). se v0 = −x0 γ → α1 = 0 (2.

dato che sin(−ωt) = − sin(ωt) e cos(−ωt) = cos(ωt). (Infatti sappiamo gi` a che le soluzioni sono nell’altra forma (??)).28) λ = ± −ω02 che non ha senso (nel campo reale). Il corpo si pu`o muovere senza attrito su un piano orizzontale a un punto del quale mentre l’altro capo della molla `e fissato in un punto P solidale col piano (vedi figura ??). . Cerchiamole nella forma cos(ωt): ω `e un parametro che si trova per sostituzione q p ω = ± ω02 = ± k/m (2. in realt` a. il secondo principio della dinamica ([?]) si pu`o scrivere x ¨=− k x ≡ −ω02 x m (2. SISTEMI LINEARI L’oscillatore armonico Un sistema dinamico di grandissimo interesse `e costituito dal moto di un corpo di massa m collegato all’estremo di una molla con lunghezza a riposo l e costante elastica k. con direzione opposta ad esso. Sappiamo per`o che in campo complesso la (??) ha soluzioni p λ = ±iω0 = ±i k/m (2.26) v(t) = ω0 α1 cos(ω0 t) − ω0 α2 sin(ω0 t) (2.25) Lo stesso risultato si ha se si usa come funzione sin(ωt) 4 . La evoluzione p del sistema `e caratterizzata da una oscillazione di ampiezza costante di periodo T = 2π/ω0 = 2π/ m/k. le soluzioni indipendenti sono solo due. Si tratta di trovare funzioni le cui derivate seconde sono proporzionale all’ opposto delle funzioni stesse.2.2 CAPITOLO 2. E Sostituendo si trova q (2. ` interessante cercare per la (??) una soluzione in forma esponenziale. Descriviamo la posizione del corpo con un sistema di assi cartesiani con origine nella posizione di riposo della massa O e con l’asse x orizzontale. l x P m O Figura 2.24) p Qui ω0 = k/m contiene la struttura del problema (forza e inerzia. dato che per ognuna delle funzioni test si sono trovati due valori di ω.29) 4 Sembra di aver trovato quattro soluzioni indipendenti. al solito la forma quadratica −ω02 `e introdotta per sottolinere che il coefficiente che moltiplica x `e essenzialmente negativo). Questo si deve interpretare come una impossibilit`a a trovare soluzioni nella forma (??). La soluzione generale `e una combinazione lineare delle due: x(t) = α1 sin(ω0 t) + α2 cos(ω0 t) (2.2: Un esempio di oscillatore armonico Dato che la forza esercitata su m `e F = k∆l dove ∆l `e l’allungamento della molla.27) Esercizio: trovare α1 e α2 supponendo note le condizioni iniziali x0 e v0 .12 2. Dal Liceo sappiamo che tali funzioni sono sin e cos. cio`e nella forma x = αeλt .

per cui la operazione di derivata rispetto a t non ha bisogno di commenti. Dato che le operazioni di derivata e di moltiplicazione per il numero i sono operazioni lineari.43) La (??) ` e in effetti una coppia di equazioni: l’uguaglianza tra due numeri complessi richiede la uguaglianza sia della parte reale che della parte immaginaria. Consideriamo la stessa equazione per un’altra variabile: y¨ = −ω02 y y(0) ˙ y(0) = y0 = vy0 con le condizioni iniziali : e (2. il che richiede α1 = α∗2 : Con semplici calcoli si ottiene α1 = (x0 + ivx0 /ω0 )/2 per cui la soluzione ` e x= vx0 −iω0 t 1 vx0 iω0 t 1 (x0 + i )e + (x0 − i )e 2 ω0 2 ω0 (2. Si pu` o mantenere formalmente la soluzione della (??) nella forma (??) se anche eλt viene interpretato in senso complesso [?] nel seguente modo: se ix `e immaginario puro si definisce eix ≡ cos(x) + i sin(x). z ` e una funzione a valori complessi ma definita su valori reali di t. possiamo richiedere che la parte immaginaria sia nulla e che la parte rale rispetti le condizioni iniziali (??).36) (2.34) (2. Dato che a noi interessa la sola soluzione reale. 5 Si pu` o argomentare cos`ı: sia −ω02 x x ¨ = x(0) = x0 x(0) ˙ = vx0 con le condizioni iniziali : e (2.45) .44) che si pu` o scrivere in una forma equivalente pi` u familiare x = x0 cos(ω0 t) + vx0 sin(ω0 t) ω0 (2. SISTEMI LINEARI DEL SECONDO ORDINE i qui `e la unit` a immaginaria (i2 = −1). cio`e deαz = αeαz (2.30) Anche nel caso di argomento complesso vale la relazione fondamentale ez1 +z2 = ez1 ez2 (2. ricordando che un generico numero complesso z pu`o essere scritto come somma di un numero reale e di un numero immaginario puro z = zr +izi .35) la equazione da risolvere: qui tutto ` e reale.2.32) dz Dalla soluzione in forma complessa si ottiene la soluzione che interessa estraendone la parte reale (?? o ??) 5 Esercizi: 1.31) Inoltre le regole di derivazione degli esponenziali complessi sono formalmente identiche a quelle degli esponenziali reali [?].41) con le condizioni iniziali : (2.38) e consideriamo la variabile complessa z(t) = x(t) + iy(t). le (?? e ??) si possono comporre nella forma sintetica z¨ = −ω02 z z(0) = z0 = x0 + iy0 (2.40) z(0) ˙ = w0 = vx0 + ivy0 (2. si estende la definizione dell’esponenziale ad argomento complesso z qualunque in questo modo: ez = ezr +izi ≡ ezr eizi ≡ ezr (cos(zi ) + i sin(zi )) ≡ ezr cos(zi ) + iezr sin(zi )) (2.37) (2.33) (2.39) la cui soluzione ` e x w = = α1 e−iω0 t + α2 eiω0 t −iω0 α1 e −iω0 t (2.ricondurre alla p forma (??) il moto del pendolo semplice (l’altalena) e ottenere la legge del pendolo di Galileo T = 2π l/g.13 2.42) iω0 t + iω0 α2 e (2. In generale.

per esempio applicando temporaneamente una pressione su uno dei due rami. usando la legge di Archimede (supporre che l’oggetto non ruoti). v = 0. Consideriamo un sistema di vasi comunicanti costituito da un tubo ad U di sezione uniforme riempito di liquido (di densit`a nota ρ) e riempito fino ad un’altezza uguale alla distanza tra i rami verticali (vedi figura ?? in cui: h = l). il fatto che E sia costante nel tempo richiede che dE dv dU dx = 0 = mv + (2.es. 3. Se la energia totale `e espressa come somma dell’ energia potenziale U (x) e della energia cinetica 12 mv 2 dove x `e una variabile che rappresenta la posizione del sistema (p. SISTEMI LINEARI 2. supponiamo che ci sia una sola di queste variabili) e v = dx/dt. La soluzione di equilibrio `e evidentemente x = 0. La lunghezza d’onda dell’onda corrisponde alla lunghezza l del modello. Seguendo con un approccio da teoria dei modelli di sitemi complessi.47) Nota Come si vede dalla (??) il moto di un oscillatore armonico `e caratterizzato da una ampiezza che n´e diminuisce n´e aumenta nel tempo. il sistema si mette ad oscillare. la equazione di moto F pu` o ottenere imponendo che la derivata della energia totale E sia nulla. L’oscillatore armonico non `e n´e stabile n´e instabile secondo la nostra definizione. ~ = m~a si 4. perch`e `e costituito in realt`a da un enorme numero di particelle che si muovono in modo diverso tra loro. ma tutte si muovano nello stesso modo e della stessa quantit`a.nel pendolo potrebbe esserere l’angolo al centro. Dividendo per v = dx/dt e ricordando che dv/dt = a = x ¨ e che dU dx = −F [?] si ha F = m¨ x (2.ricondurre alla forma (??) la legge di evoluzione della carica su un condensatore in un circuito LC in serie. facciamo l’ipotesi che le perticelle non si rimescolino tra loro. ma la soluzione generale non converge ad essa n´e diverge nel tempo: questo sistema sfugge quindi alla classificazione di stabilit` a che abbiamo dato sopra. La posizione di equilibrio `e quella per cui il livello delle superfici libere del liquido `e uguale (legge dei vasi comunicanti). delle forze dovute al contenitore. Caso l = h posizione di equilibrio. che naturalmente sar`a funzione del tempo. che chiamiamo . Se si sposta il liquido dalla 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 1010 1010 g 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 linea di 1 000000000000000000000000000000 1010 1010x 0 1 00000000000000000000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111111111111111111 0111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 0 1010 010111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 equilibrio 1 x 000000000000000000000000000000 1010 10111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 1010 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 1010h 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 1010 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 1010 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 1010 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 l Figura 2.come noto [?]. Un esercizio: le onde del mare. Lo definiremo conservativo.3: Esempio di oscillatore armonico: un modello delle onde del mare (“onde gravitazionali”). sotto l’azione della gravit`a. Si tratta di un sistema molto complesso da descrivere. delle azioni reciproche tra le particelle stesse: un problema intrattabile. per i sistemi meccanici in cui la energia `e conservata.14 CAPITOLO 2. [?]). Un tubo a U di sezione costante `e parzialmente riempito con un fluido pesante (area tratteggiata) che oscilla di una quantit` a x(t).studiare il periodo delle oscillazioni verticali di un oggetto a forma di prisma retto (la forma delle scatole delle scarpe) galleggiante.46) dt dt dx dt (derivazione di funzioni composte.

50) l Si tratta di un’equazione lineare del secondo ordine che riscriviamo cos`ı . si calcoli il periodo delle oscillazioni del fluido in funzione della distanza tra i due tubi verticali l assunto uguale ad h. in particolare si calcoli T come funzione di l nella ipotesi che h sia indipendente da l e assunto costante come illustrato in figura ??.2. Questo `e il motivo per cui il mare si intorbida di pi` u quando le onde sono pi` u “lunghe”. Un modello diverso si ottiene assumendo che h 6= l. Se prendiamo come esempio il moto di una altalena.2. Usando il metodo dell’energia sopra richiamato. La lunghezza d’onda dell’onda corrisponde alla lunghezza l del modello ma la profondit`a dell’acqua in movimento `e diversa dalla lunghezza d’onda: l 6= h T ∝ √ l + 2h (2.15 2. i sistemi oscillanti tendono in realt`a spesso a smorzarsi (a meno che una forza esterna non li rifornisca di energia: ne parleremo in seguito). 2. In questo caso si ha g 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 0 1 linea di 1 x 0 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111111111111111111 0 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 0 1 0 1 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 x 0 0 1 equilibrio 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0111111111111111111111111111111 1 0 1 000000000000000000000000000000 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 h 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 0 1 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 l Figura 2.49) La espressione che risulta confermata dalle osservazioni sperimentali `e la (??). La equazione forza `e F di moto risulta g m¨ x = −γ x˙ − m x (2. Questo in qualche modo siggerisce che le onde “si estendano” fino a una profondit`a uguale alla loro lunghezza d’onda. γ dipende dal tipo di fluido e dalla forma del corpo oscillante. SISTEMI LINEARI DEL SECONDO ORDINE x.4: Un modello inappropriato delle onde del mare. misurato a partire dalla posizione in cui si trova nella posizione di equilibrio (linea tratteggiata). che nel modello sono rappresentate dalla distanza l tra i tubi verticali che `e assunta uguale alla altezza del liquido in movimento h: risulta √ (2. Un’ espressione per questa ~ = −γ~v = −γ x˙ [?].48) T ∝ l Questo risultato `e in accordo col fatto che nel mare le onde “lunghe” sono pi` u “lente” di quelle “corte”. in particolare d` a il legame tra il tempo di oscillazione T e la distanza tra le creste delle onde (detta “lunghezza d’onda”). (vedi sopra) intuiamo che questo comportamento `e dovuto all’attrito con l’aria che pu`o essere descritto da una forza proporzionale alla velocit` a e ad essa contraria che si compone vettorialmete con le altre forze.3 L’oscillatore smorzato Come sappiamo da osservazioni quotidiane. in altre parole la profondit` a della zona d’acqua messa in oscillazione dal moto ondoso `e profonda quanto la distanza tra le creste delle onde medesime. Questo semplice modello `e in grado di dare conto di alcune caratteristiche del moto ondoso in mare. schematizzabile come un pendolo. Questa grandezza diventa la incognita del nostro problema: una coordinata generalizzata che descrive (insieme con la sua derivata v = dx/dt) lo spostamento di ogni particella del fluido lungo il tubo in cui si trova.

E concludere che in questo caso la soluzione generale `e una combinazione lineare di esponenziali del tempo del tipo x = α+ · eλ+ t + α− · eλ− t (2. mentre la parte immaginaria ha .ν 2 = 5ω02 . si ottiene una equazione algebrica (che si chiama equazione algebrica associata [?]): λ2 + νλ + ω02 = 0 (2. la parte reale `e negativa ed uguale per entrambi. SISTEMI LINEARI x ¨ + ν x˙ + ω02 x = 0 (2.16 CAPITOLO 2.5 Figura 2. (attrito piccolo). Si `e posto:ωo = 1. ma lo pu`o fare una sola volta). Qualunque siano le condizioni iniziali il sistema si avvicina alla condizione di equilibrio (xeq = veq = 0) senza compiere oscillazioni. ω0 = g/l `e la velocit`a angolare del pendolo senza attrito (??). Per ν 6= 0 si possono presentare due casi qualitativamente diversi: primo caso: ν 2 > 4ω02 . Eliminando l’esponenziale.5 0. Si pu`o hanno valori reali per λ.− = −ν ± che tendono a 0 per t → +∞.− = ±iω0 risulta immaginario puro e descrive una pura oscillazione conservativa che gi`a conosciamo (??).4 0.1 t 0 0 0.5: Evoluzione temporale di un oscillatore sovrasmorzato (ν 2 > 4ω02 ).52) da cui p ν 2 − 4ω02 (2.data" u 2:3 x 0. λ+. si verifica se l’attrito `e molto forte (pensiamo a un’altalena tale che la parte inferiore della oscillazione sia nell’acqua).53) 2 Se ν = 0. per cui i λ risultano complessi. L’argomento della radice quadrata risulta positivo. la radice quadrata d`a un numero immaginario puro. (Si noti che questo non vuol dire che la coordinata tende monotonamente verso 0: per esercizio si mostri che per opportune scelte delle condizioni iniziali la oscillazione pu` o superare il punto morto prima di smorzarsi definitivamente. quindi si ` facile anche verificare che entrambi i valori di λ risultano negativi.3 0.2 0.6 "smorzato2. α+ = 1/2.54) λ+.51) p dove ν > 0 `e proporzionale al coefficiente di attrito.5 1 1. Un andamento tipico `e riportato nella figura ?? 0. α− = 1 secondo caso: ν 2 < 4ω02 . Esercitiamo le nostre recenti conoscenze sui numeri complessi per cercare nel modo abituale le soluzioni che ipotizziamo del tipo eλt con λ eventualmente complesso da trovare per sostituzione.5 2 2.

8 0. Prima di tutto vediamo se ci sono situazioni in cui questo si E verifica: infatti un’attrito negativo.5 2 2. 2.2. cos`ı che il moto `e una oscillazione di ampiezza decrescente verso la posizione di equilibrio. 2.2 -0. Ci aiutiamo con una realizzazione un po’ artificiale ma molto versatile e facile da approntare in labortorio: un circuito elettrico con reazione positiva (vedi figura ??).8 t -1 0 0. mentre il secondo come “stabilit`a focale”.2.4 0.5 Figura 2.6: Evoluzione temporale di un oscillatore con smorzamento piccolo (ν 2 < 4ω02 ). (Usare come incognita la carica sul condensatore). α− = 1/2 − i/4 Osserviamo che per ν << ω0 (al primo ordine perturbativo in ν/ω0 ) la pulsazione delle oscillazioni smorzate ω1 `e praticamente uguale alla pulsazione del moto senza attrito ω0 . Secondo una classificazione pi` u fine il primo caso viene classificato come “stabilit` a nodale”. La soluzione generale della (??) risulta νt x = α+ eλ+ t + α− eλ− t = e− 2 (α+ eiω1 t + α− e−iω1 t ) (2. Si `e posto:ωo = √ 5 · π. α+ = 1/2 + i/4. OSSERVAZIONE Dal punto di vista della stabilit` a entrambi i casi sono classificati come stabili (perch`e il sistema evolve verso la posizione di equilibrio).4 L’oscillatore instabile ` interessante considerare il caso ν < 0. cio`e una forza d’attrito che spinge nel verso del moto.mostrare che le equazioni di Kirchoff per un circuito RLC in serie possono essere messe nella forma (??). .4 -0. SISTEMI LINEARI DEL SECONDO ORDINE p segno opposto λ1.mostrare che le caratteristiche fondamentali del pendolo rovesciato (in particolare la esistenza dei due modi normali rispettivamente crescenti e decrescenti nel tempo) non vengono alterate dalla presenza dell’attrito.2 = λr + iλi = −ν/2 ± iω1 con ω1 = −ν 2 /4 + ω02 .6 0.2 0 -0. mentre il fattore comune e− 2 (reale) descrive uno smorzamento esponenziale nel tempo. In particolare l’attrito non `e mai abbastanza forte da impedire al modo instabile di tendere all’infinito.6 -0.17 2. 1 "smorzato1.ν = 4π.5 1 1.data" u 2:3 x 0. Esercizio: 1. come riprodotto nella figura ??.55) La parte tra parentesi tonde si pu` o trasformare nella solita combinazione di seni e coseni che descrive νt una oscillazione conservativa (??). non `e intuitivo e non sembra comune (vedremo in seguito che varianti di questo sistema sono frequenti e importantissime in natura).

56) LQ C f em `e la forza elettromotrice indotta sul circuito primario dall’accoppiamento induttivo col circuito di reazione.58) Vab = Q/C `e la differenza di potenziale agli estremi di C. Il triangolo contrassegnato con A `e un amplificatore di cui ci limitiamo a dire che. Notiamo che nella (??) abbiamo trascurato il termine di mutua induzione M dI dt che supponiamo piccolo rispetto agli altri termini. applicarla come segnale di ingresso dell’amplificatore A e usare il voltaggio amplificato in uscita (Vc ) per generare una corrente di reazione I0 che. SISTEMI LINEARI I0 R0 R I L0 M L Q C a A α c b Figura 2. mediante il fenomeno della (mutua) induzione elettromagnetica. induca una forza elettromotrice aggiuntiva nel circuito primario RLC che compensi o addirittura rovesci l’effetto della caduta di potenziale su R. dato una differenza di potenziale V applicata ai suoi terminali di ingresso a e b. Grossolanamente l’idea di base consiste nel prelevare dal circuito RLC la caduta di potenziale che si determina su un suo ramo (il condensatore C).7: Un circuito elettrico reazionato che pu`o comportarsi come un oscillatore instabile. Si tratta di un circuito RLC ben noto con una importante modifica costituita dal circuito AR0 L0 che funziona da circuito di reazione supersemplificato. Per semplificare . Dalla legge di Faraday[?] si sa che dI0 f em = −M (2. Se il circuito `e opportunamente progettato. esso `e capace di generare al suo terminale di uscita c una differenza di potenziale α · V .57) dt dove M `e il coefficiente di mutua induzione tra i due circuiti e I0 `e la corrente che scorre nel circuito di reazione AR0 L0 . Q `e la carica sul condensatore C. le equazioni del circuito primario RLC si possono approssimare come segue ¨ + RQ˙ + Q = f em (2. Per trovare I0 usiamo la legge delle maglie per il circuito di reazione: αVab + R0 I0 + L0 dI0 =0 dt (2. dove α `e il guadagno in tensione (che pu` o essere anche negativo).18 CAPITOLO 2.

3. Nota. Al solito qui richiamiamo. in questa descrizione. ` noto che il tessuto cardiaco e anche l’intero organo. SISTEMI LINEARI E SPAZIO DELLE FASI 19 0 ulteriormente la matematica supponiamo anche che R0 I0  L0 dI ı che in prima approssimazione dt .2. propagandosi attraverso l’aria. (In generale poi succede che quando le oscillazioni sono molto grandi.La formazione delle onde del mare in presenza di vento. Per avere un oscillatore instabile bisogna che M · α > 0. cos` possiamo assumere α I0 = − Q CR0 Sostituendo in (??) e poi in(??) si ottiene ¨ + (R − LQ αM ˙ 1 )Q + Q = 0 CR0 C (2. Queste oscillazioni. magari debolissima all’inizio. ma basta un minimo disturbo (sempre presente nei sistemi fisici reali) che determini uno spostamento dalle condizioni di equilibrio. le soluzioni sono oscillazioni di ampiezza esponenzialmente crescente nel tempo.5 2. che potrebbe anche essere negativo. come prima approssimazione. la (??) risulta identica alla (??) e le soluzioni sono oscillazioni smorzate del tipo (??).Le oscillazione dell’aria all’interno degli strumenti musicali a fiato o nelle cavit`a orali quando si inietti un opportuno getto di aria (non oscillante).59) Tutti i coefficienti di questa equazione sono positivi eccetto M . ma il valore negativo di ν indica che. ma di questo si vedr` a in seguito). se vengono immersi “vivi” in una soluzione fisiologica).3. L’unica soluzione che non diverge `e quella con condizioni iniziali x = v = 0. perch´e si inneschi una oscillazione. alcuni concetti di base. I sistemi retti da equazioni del tipo (??) hanno una condizione di equilibrio (x = v = 0). si ha γ < γr e la equazione assume la forma (??) ma con ν = −|ν| < 0. che in seguito cresce spontaneamente fino a grande ampiezza. Se il guadagno α `e nullo.60) dove tutti i coefficienti sono positivi eccetto γr che `e regolabile perch`e dipende tra l’altro dal guadagno α. meccanismi di attrito non descritti nella (??) attenuano questa crescita. il cui segno dipende da come sono avvolti i fili del trasformatore rappresentato dalle due bobine di coefficienti di autoinduzione L e L0 .3 Un sistema del quarto ordine: due oscillatori accoppiati Sistemi lineari e spazio delle fasi In questa sezione estenderemo l’analisi a sistemi appena pi` u complessi di quelli fin’ora studiati e introdurremo una descrizione nuova che permetter`a una rappresentazione geometrica potente e intuitiva delle propriet` a dei sistemi dinamici e sar` a particolarmente illuminante nello studio dei sistemi non lineari che saranno studiati nell’ ultima parte del corso.2. Formalmente le soluzioni sono ancora del tipo (??). . invece. qualunque siano le condizioni iniziali. 2. Con queste precisazioni arriviamo a una versione compatta: ¨ + (γ − γr )Q˙ + ω02 Q = 0 Q (2. Se α `e abbastanza grande. costituiscono i suoni verbali e musicali. Per una formulazione pi` u rigorosa si consiglia il bellissimo libro di Vladimir Arnold [?]. e α che dipende da come sono collegati i terminali di A. 2. Un simile comportamento caratterizza quelle che si chiamano “instabilit`a focali”. (E spontaneamente pulsano anche se isolati dal resto del corpo. Anticipiamo che moltissimi fenomeni naturali rientrano. semplificandoli al massimo. Ecco alcuni esempi: 1.Le pulsazioni delle cellule cardiache.

nel caso del circuito RLC. ma negli altri casi il significato delle variabili `e altro.66) che `e una formulazione pi` u astratta. ma pi` u generale e simmetrica e permette un’interpretazione vettoriale (nel senso degli Informatici e dei Matematici).63) = −av − bx (2.67) H= −b −a la (??) diventa dx = dt  0 1 −b −a  x = Hx (2. Se si introduce infatti il “vettore” in due dimensioni x(t) = (x1 (t). Per questo conviene ribattezzare le variabili ponendo per esempio x1 ≡ x e x2 ≡ v: si ottiene dx1 dt dx2 dt = x2 .62) (il caso α = 0 rientra nei sistemi del primo ordine che conosciamo gi`a). non avremo difficolt`a ad ammettere che ci possano essere sistemi in cui H abbia la forma generica di una matrice 2X2.61) se α 6= 0 si pu` o dividere per α ottenendo la forma generale x ¨ + ax˙ + bx = 0 (2. x `e il valore della carica sul condensatore (Q). per esempio. Introducendo una nuova variabile incognita v(t) = dx/dt. SISTEMI LINEARI Cominciamo con una minima estensione di ci` o che abbiamo imparato nei paragrafi precedenti. (e saranno naturalmente possibili anche sistemi con dimensione maggiore di 2. (2. Al variare del segno e della gran` possibile trasformare dezza relativa dei coefficienti a e b si ottengono tutte le varianti fin’ora studiate. (2. la (??) diventa dx dt dv dt = v.   dx a b x = Hx (2. La equazione di moto di tutti i sistemi del secondo ordine studiati fin’ora si pu`o mettere nella forma α¨ x + β x˙ + γx = 0 (2.20 CAPITOLO 2. Il teorema di Cauchy ancora ci garantisce che esiste una ed una sola soluzione (cio`e una sola coppia di funzioni del tempo) che verifica le (??) e le relative condizioni iniziali x(0) = (x1 (0). v indica il valore della corrente di maglia (I). Il futuro di . cio`e con un numero maggiore di incognite: ne faremo qualche esempio). E la equazione differenziale del secondo ordine (??) in un sistema di equazioni differenziali del primo ordine con un semplice trucco.64) Osserviamo che nel caso dell’oscillatore x `e la posizione e v `e la velocit`a. x2 ((0)).69) = c d dt Qui x1 e x2 non rappresentano necessariamente posizioni e velocit`a ma altre variabili significative di altri sitemi fisici.68) Se dimentichiamo gli esempi concreti su cui abbiamo ragionato per arrivare alla (??).65) = −bx1 − ax2 (2. x2 (t)) (cio`e una coppia ordinata di funzioni del tempo: quando necessario indicheremo in grassetto le grandezze vettoriali) e la matrice   0 1 (2.

le variabili x1 . Con questi concetti si pu` o rienunciare il teorema di Cauchy nel seguente modo: per un sistema retto da una equazione differenziale del tipo (??). Interpretando la derivata come limite del rapporto incrementale. possiamo scrivere x(t + dt) ≡ x(t) + Hx(t)dt (2. L’insieme di tutti i possibili stati del sistema si chiama spazio delle fasi. x2 avranno valori diversi e saranno diversi i corrispondenti punti rappresentativi P a e P b (vedi figura ??). dove O `e l’origine delle coordinate: si introduce cos`ı il concetto di vettore di stato. per assurdo.3.70) che dice che se x(t) `e lo stato del sistema nell’istante t. Ad ogni punto P inoltre si pu`o associare il vettore orientato OP. in questo caso `e il piano in due dimensioni di figura ??: In questo spazio ogni “punto” P `e definito da una coppia di coordinate che sono rispettivamente i valori delle variabili di stato x1 e x2 che il sistema pu`o assumere. Questa curva si chiama traiettoria nello spazio delle fasi: `e l’insieme dei punti rappresentativi degli stati occupati nel tempo dal sistema. il punto di incrocio costituirebbe le condizioni iniziali identiche di due evoluzioni distinte. che pu`o naturalmente essere visualizzato in uno spazio cartesiano.8: Spazio delle fasi: ad ogni punto P dello spazio corrispondono le due coordinate di fase (x1 . nell’istante t + dt lo stato `e dato dalla somma che compare a destra della (??). Lasciamo ai capitoli successivi. generalmente. dove tratteremo sistemi dinamici non lineari. Da esso parte una e una sola traiettoria di evoluzione. x2 ). vedi [?]: dt `e da considerare quindi molto piccolo.). Segue tra l’altro che le traiettorie non si possono mai incrociare (infatti. al variare di t i punti P rappresentativi dello stato del sistema varieranno e la loro rappresentazione grafica nello spazio delle fasi sar` a una curva continua (curva P a → P b in figura). SISTEMI LINEARI E SPAZIO DELLE FASI x2 P x2 OP O x1 x1 Figura 2. ogni punto P dello spazio delle fasi definisce una condizione iniziale del sistema.21 2. C’`e quindi una corrispondenza biunivoca tra i punti P dello spazio delle fasi e gli stati del sistema. cio´e le coordinate del punto rappresentativo si ottengono sommando componente per componente la piccola variazione Hx(t)dt (“piccola” in quanto la (??) `e una approssimazione tanto pi` u precisa quanto pi` u dt `e piccolo. la illustrazione di qualche altra propriet` a dello spazio delle fasi e torniamo alla interpretazione geometrica della (??). In due istanti diversi ta e tb . . Se le funzioni x1 (t) e x2 (t) sono continue (noi considereremo solo casi in cui sono derivabili almeno una volta). un simile sistema `e univocamente determinato dallo stato del sistema stesso in un istante definito t = 0: per questo `e detto deterministico. in modo che la variazione di x sia piccola rispetto a x medesimo).

Siano e1 ed e2 i corrispondenti autovettori (indipendenti): essi costituiscono 6 Ricordiamo che λ ` e autovalore di H se det(H − λI) = 0 e che e ` e autovettore con autavalore λ se He = λe altrimenti detto se He ` e parallelo ad e. la (??) ci dice che nello spazio delle fasi il vettore di stato del sistema nell’istante t + dt si ottiene sommando al vettore di stato all’istante t la variazione dx = Hxdt. Dalla (??) si vede che il modulo di Hx `e uguale alla velocit`a con cui P si muove lungo la traiettoria: `e cos`ı giustificato la espressione campo di velocit` a con cui si indica il termine che sta a destra della (??). 2. SISTEMI LINEARI x2 Pb xb2 Pa xa1 xa2 O xb1 x1 Figura 2. tb ].Se in questa espresione poniamo z = x · dt. Autovalori reali Cominceremo con lo studio del caso pi` u semplice cio`e del caso in cui gli autovalori λ1 e λ2 di H siano reali e diversi. y) passa una traiettoria di evoluzione e Hx `e un vettore ad essa tangente.71) −1 0 Per ogni stato P la matrice H ci dice quale sar` a lo stato nell’immediato futuro (per questa propriet`a H `e detta matrice di evoluzione): esso sar` a spostato nella direzione Hx di una quantit`a dxproporzionale a dt.22 CAPITOLO 2.1 Autovalori e autovettori della matrice di evoluzione Le propriet` a di evoluzione e la stabilit` a dei sistemi dinamici lineari sono strettamente collegate con le caratteristiche degli autovalori e degli autovettori della matrice di evoluzione6 . P a e P b rappresentano lo stato del sistema in due istanti successivi ta e tb . .9: Traiettoria nello spazio delle fasi.3. Dal corso di matematica discreta [?] sappiamo che il prodotto di una matrice nXn per un vettore a n componenti d` a un vettore e pu` o essere interpretato come una funzione che associa ad ogni vettore z il vettore z1 = Hx. Naturalmente per somma si intende la somma vettoriale (componente per componente o. la composizione con la regola del parallelogramma) La figura ?? ci aiuta a dare una interpretazione geometrica di questi passaggi: in essa si `e assunta per la matrice di evoluzione la forma   0 1 H= (2. equivalentemente. La traiettoria `e la linea P a → P b che passa attraverso tutti gli stati occupati nell’intervallo [ta . Ne segue che in ogni punto P (x.

10: interpretazione geometrica nello spazio delle fasi della equazione di evoluzione. Questa decomposizione vale sia per lo stato x2 P (t) x2 (t) α1 (t) α2 (t) x2 (0) P (0) α2 (0) 0 e2 e1 α1 (0) x1 x1 (t) x1 (0) Figura 2. La linea curva che congiunge i due stati P (0) e P (t) `e la traiettoria di evoluzione. Le rette tratteggiate sovrapposte agli autovettori sono i corrispondenti sottospazi da essi generati: dividono lo spazio in quattro settori. SISTEMI LINEARI E SPAZIO DELLE FASI x2 P (t + dt) dx Hx x(t + dt) P (t) Hx · dt = dx x(t) x1 O Figura 2.3. .23 2.11: decomposizione dello stato in termini degli autovettori e1 e e2 (qui normalizzati) nei due istanti 0 e t. In particolare ogni stato pu`o essere decomposto in un unico modo come combinazione lineare di e1 ed e2 (vedi figura ??. una base completa per lo spazio delle fasi.

Ci`o comporta che α1 (0) 6= 0 e α2 (0) = 0 da cui ancora x(t) = α1 (t)e1 = α1 (0)eλ1 t e1 (2. Consideriamo una condizione iniziale che coincida con un certo autovettore (ce ne sono ∞1 ): per fissare le idee sia λ1 l’autovalore. Esercizi: 1. se λ < 0 il punto rappresentativo si avvicina esponenzialmente all’origine degli assi. e infine se gli autivalori hanno segno opposto.si calcoli la matrice di evoluzione del pendolo rovesciato (??) si calcolino autovalori e autovettori. . la traiettoria che si diparte da un autovettore `e una semiretta (o un segmento). Da questo segue un’altra propriet` a importante. ma per ciscuna componente la sola condizione iniziale che conta `e quella che si riferisce al corrispondente autovalore (cio`e α1 (t) dipende da α1 (0) e non anche da α2 (0)). anche.24 CAPITOLO 2.75) α2 (t) = α2 (0)eλ2 t (2. Si rappresenti il tutto nello spazio delle fasi. 3. con argomento dato dal rispettivo autovalore. in particolare se entrambi gli autovalori sono positivi entrambe le componenti divergono nel tempo (instabilit` a nodale). 3.si mostri anche che in tutti i casi la raiettoria tende asintoticamente ad essere tangente alla retta corrispondente all’autovalore pi` u grande (vedi figura 13). 2. Ciascuna di queste componenti evolve col suo autovalore.72) la dipendenza di x dal tempo `e contenuta interamente nella dipendenza dal tempo dei coefficienti αi . se entrambi gli autovalori sono negativi il punto rappresentativo converge verso l’origine (stabilit` a nodale). Uno stato iniziale generico avr` a componenti su ciscuno dei due autovettori. cos`ı che potremo scrivere x(t) = α1 (t)e1 + α2 (t)e2 (2.dato un autovettore (3.73) (2. x2 (0)) sia per ogni istante successivo.trovare coppie di autovettori che generano settori di 900 . Sostituendo nella (??) si ottiene dx(t) dα1 dα2 = e1 + e2 = α1 λ1 e1 + α2 λ2 e2 dt dt dt Uguagliando termine a termine si ha dαi (t) = λi αi (t) dt la cui soluzione `e (2. una componente si riduce esponenzialmente e l’altra tende esponenzialmente verso ∞. e l’insieme dei due sottospazi corrispondenti ai due autovettori `e rappresentato da due rette che si intersecano nell’origine e che dividono lo spazio in quattro settori. 0) determinare un secondo autovettore che generi con esso un settore di 450 e 300 .si mostri che in ciscuno dei casi precedenti le traiettorie non escono mai dal settore in cui si trova il punto iniziale.76) Riassumendo: in ogni istante lo stato del sistema `e una combinazione lineare degli autostati di H.77) Tutti gli stati raggiunti nella evoluzione sono del tipo x = αe1 : un autovettore viene mandato dalla evoluzione in se stesso o. ` importante notare che le αi (t) contengono anche le condizioni iniziali rappresentate dai due valori E di αi (0). 2.trovare coppie di autovettori che generano rette rispettivamente parallele agli assi cartesiani. si riconoscano in essi i modi normali e si dimostri che il sistema presenta instabilit`a di sella. i coefficienti di questa combinazione lineare dipendono dal tempo in modo esponenziale puro. La rappresentazione grafica del sottospazio generato da ciascun autovettore `e una retta passante per l’origine.74) α1 (t) = α1 (0)eλ1 t (2. SISTEMI LINEARI iniziale P (0) = x(0) = (x1 (0). Esercizi: 1. Se λ > 0 la traiettoria viene percorsa verso ∞.

SISTEMI LINEARI E SPAZIO DELLE FASI Autovalori immaginari Per quanto detto. mentre siano x1 (0) = x0 e x2 (0) = v0 le condizioni inziali per la componente reale (x0 `e la posizione iniziale dell’oscillatore e v0 la velocit` a iniziale). Discutiamo in qualche dettaglio la interpretazione della estensione dello spazio delle fasi ai complessi.78) −ω02 0 che non ha autovalori reali. x2 ) e y = (y1 . Con queste precisazioni possiamo calcolare le αi       x0 1 1 x(0) = = α1 + α2 (2. lo ricordiamo.81) iω0 −iω0 dove α1 e α2 sono fissate dalle condizioni iniziali. In generale ci interessa una sola di queste componenti (per esempio quella corrispondente alla parte reale x).82) v0 iω0 −iω0 da cui si ha α1 = v0 1 (x0 + ) 2 iω0 α2 = 1 v0 (x0 − ) 2 iω0 (2. Come abbiamo imparato sopra. Per questo abbiamo completa arbitrariet`a nella scelta delle condizioni iniziali per l’altra. Se estendiamo la ricerca ad autovalori complessi si trova λ1. risolvere un’ equazione complessa significa risolvere due equazioni reali indipendenti. Con la solita corrispondenza x → x1 e v → x2 si ha   0 1 H= (2. y2 ).2 =  1 ±iω0 (2.83) Sostituendo in (??). dove x e y sono vettori x = (x1 .2 = ±iω0 con corrispondenti autovettori e1. il fatto che non ci siano autovalori reali e distinti (cio`e che la equazione agli autovalori non abbia soluzioni reali) significa che nel piano delle fasi non esiste alcun vettore x per cui l’incremento temporale infinitesimo dx sia ad esso parallelo: in altre parole la traiettoria ha sempre componenti trasversali rispetto al raggio. Per aiutarci nella interpretazione geometrica studiamo il caso dell’oscillatore armonico retto dalla equazione (??). rappresentiamo il vettore complesso z nelle sue parti reale e immaginaria: z = x + iy.79)  (2. Possiamo per esempio fissare uguali a 0 i valori iniziali di y. Per esempio.3. rispettivamente la posizione e la velocit` a del pendolo in funzione del tempo).25 2.84) . ricordando che cos(ωt) = 1 iωt (e + e−iωt ) e 2 sin(ωt) = si ha x1 (t) = x0 cos(ω0 t) + 1 iωt (e − e−iωt ) 2i v0 sin(ω0 t) ω0 (2. si ottengono x1 (t) e x2 (t) (che sono. per l’appunto.80) In completa analogia formale col caso reale. qualunque stato del sistema sar`a rappresentabile in funzione del tempo come combinazione lineare degli autostati     1 1 z(t) = α1 eiω0 t + α2 e−iω0 t (2. Ci`o significa in particolare che non ci sono settori disgiunti e rette a cui le traiettorie sono asintoticamnete parallele.

gli stati che si ottengono risultano E diversi tra loro: gli stati iniziali sono posizionati sull’asse delle ordinate (x0 = 0) ma con velocit`a opposte ±ω0 . che chiamiamo 2U e che dipende dalle condizioni iniziali. con uno sfasamento di π/2 (cio`e quando una `e massima o minima l’altra `e nulla). scopriamo che la dipendenza dal tempo `e   1 iω0 t x+ (t) = e (2. Innanzitutto applicando la regola secondo cui solo la parte reale dei vettori di fase `e significativa. Non solo: se consideriamo P0 come lo stato iniziale di un sistema che evolve. cio`e.90) Concludendo.85) Alcune osservazioni sulla interpretazione della forma complessa dello spazio delle fasi. Le evoluzioni temporali dei due stati sono date da seni e coseni del solito argomento ω0 t come sopra e hanno in ogni istante le coordinate rispettivamente opposte. nel caso che gli autovalori siano immaginari. . Risulta quindi che le diverse scelte degli autovettori descrivono moti identici se non per un ritardo temporale (ricordare che sin(φ + π/2) = cos(φ) = − sin(φ + π)).87) cos(ω0 t) −ω0 sin(ω0 t)  (2. Se ne deduce che nello spazio delle fasi le traiettorie sono ellissi di equazione ω02 x21 + x22 = 2U (2. nello spazio reale.26 CAPITOLO 2.si scriva esplicitamente la evoluzione temporale degli stati fisici descritti dagli autovettori e dagli autovettori moltiplicati per i e si disegnino le traiettorie nello spazio delle fasi che risultano essere curve chiuse percorse periodicamente con periodo T = 2π/ω0 .88) −iω0 t Si ottiene quindi che dal punto di vista fisico i due autovettori descrivono lo stesso stato iniziale e la stessa evoluzione: inoltre le due componenti x1 e x2 oscillano sinusoidalmente nel tempo. Analogamente si trova x2 (t) = ω0 x0 cos(ω0 t) − v0 sin(ω0 t) = v(t) (2. ` facile verificare che se si moltiplicano i due autovettori per i.si mostri che esiste una particolare combinazione delle variabili ω02 x21 + x22 che resta costante al variare del tempo. Se ricordiamo che ω02 = k/m si scopre che la (??) `e equivalente al teorema di conservazione della energia meccanica E: kx2 mv 2 + = mU = E 2 2 (2. Questi moti sono caratterizzati da una continua oscillazione delle due coordinate x1 e x2 (che nel nostro caso sono la posizione e la velocit`a dell’oscillatore). scopriamo che i due autovettori indipendenti (??) rappresentano lo stesso stato fisico x = 1. Le ellissi hanno i semiassi sovrapposti agli assi cartesiani e risultano rispettivamente √ √ uguali a 2U /ω0 sull’asse delle x1 e a 2U sull’asse delle x2 . uno stesso punto P0 che sta sull’asse degli sati a velocit`a nulla. SISTEMI LINEARI che `e uguale alla soluzione generale gi` a trovata (??). Esercizio: 1. v = 0.86) iω0 e x− (t) = e la cui parte reale `e per entrambi x(t) =   1 −iω0  (2. 2.89) come in figura ??. gli autovettori non hanno pi` u il significato grafico di indicare speciali direzioni dello spazio delle fasi che hanno la propriet`a di evolvere in se stesse.

92) −ω02 −ν dt ricordiamo che ν `e il parametro che descrive l’ ”attrito”.95) λr ± iλi −ν ± i .3. Autovalori complessi. negativo nei casi di oscillazioni instabili. Gli autovalori sono le radici della equazione associata λ2 − λν − ω02 = 0 (2. positivo nei casi di effettivo smorzamento. λi = (2. Resta da estendere la nostra indagine al caso in cui gli autovalori di H siano complessi. Le due direzioni e1 e e2 evolvono l’una nell’altra.94) 2 2 2 Discutiamo qui solo il caso ν 2 − 4ω02 > 0: l’altro caso rientra nei sistemi ad autovalori reali gi`a discusso. con λr = − .2 = (2. Due autovettori indipendenti sono   1 e1. SISTEMI LINEARI E SPAZIO DELLE FASI x2 ≡ v q 2E/m q 2E/k O x1 ≡ x Figura 2. in particolare dalla energia E.27 2.12: le traiettorie nello spazio delle fasi nel caso di autovalori immaginari sono ellissi la cui area dipende dalle condizioni iniziali.   dx 0 1 = x = Hx (2.2 = = λr ± iλi . Le traiettorie sono ellissi con dimensioni legate alla “energia meccanica”: infatti l’area della ellisse (ricordiamo la formula A = πab.93) p p −ν 2 + 4ω02 −ν 2 + 4ω02 ν λ1. Esempi sono forniti dall’oscillatore smorzato (??) o instabile (??) che formuliamo in forma vettoriale (al solito nel caso di sitemi meccanici x1 → x e x2 → v). Ci sono due autovalori con la stessa parte reale e con la parte immaginaria di segno opposto (questo `e vero per ogni matrice a coefficienti reali per il teorema fondamentale dell’algebra). a e b essendo i semiassi) A = 2π E k (2. Le curva in tratto continuo `e ottenuta con energia 4 volte maggiore rispetto alla curva tratteggiata.91) `e proporzionale alla energia.

Le variabili di fase quindi descrivono oscillazione di ampiezza esponenzialmente decrescente verso 0. SISTEMI LINEARI Se estraiamo la parte reale otteniamo per entrambi gli autovettori lo stesso punto nello spazio delle fasi. quella decrescente (b. linea tratteggiata) si ha per λr < 0.06 (caso a) e λr = −0. le leggi orarie di entrambe le variabili contengono lo stesso fattore moltiplicativo (reale) eλr t e quindi la propriet`a di tendere a 0 o a ∞ `e comune alla evoluzione di ogni possibile stato iniziale. linea continua) si ha per λr > 0. Le leggi orarie per un sistema che evolve a partire da uno qualunque dei due autovettori sono:   cos(λi t) x(t) = eλr t (2. che si trova nel primo o quarto quadrante a seconda che λr sia positivo o negativo. la spirale crescente (a.06 (caso b) che un sitema caratterizzato da una matrice H con autovalori complessi mostra un comportamento oscil- . Viceversa nel caso λr > 0 le oscillazioni divergono in ampiezza esponenzialmente. mentre per le parti immaginarie si `e posto λr = 0.28 CAPITOLO 2. Si lascia al lettore di mostrare che le traiettorie sono delle spirali esponenziali (la traiettoria interseca una fissata retta uscente dall’origine in punti che si allontanano o si avvicinano all’origine con un progressione geometrica) con fuoco nell’origine come in figura ??. Nella nostra terminologia potremo concludere x2 P (0) a b O x1 Figura 2. L’argomento dell’esponenziale `e lo stesso per entrambi gli autovettori: se ne deduce che qualunque sia la combinazione degli autovettori adatta per rispettare le condizioni iniziali. Per entrambi i grafici si `e assunto lo stesso punto iniziale P/0) e la stesso valore di λi = 1. (PA in figura 16). In particolare se ν = −λr < 0 (che `e il normale caso dell’attrito) l’esponenziale tende a 0.13: traiettorie di oscillatori con autovalori λ della matrice di evoluzione H complessi.96) −λi sin(λi t) + λr cos(λi t) Il confronto con la (??) mostra una differenza fondamentale: le oscillazioni sinusoidali che caraterizzano la evoluzione di entrambe le variabili sono moltiplicate per un fattore che dipende esponenzialmente dal tempo.

2 = 2 (2. Gli autovalori sono le radici della equazione λ2 − λ(a + d) + (ad − cb) ≡ λ2 − λp + D = 0 p e D sono rispettivamente la traccia e il determinante di H. c: x1 (0) e x2 (0) qualunque.100) Abbiamo ottenuto soluzioni che. 2 con ν λr = − . Dato che l’area `e proporzionale alla energia. Le traiettorie generiche evolvono avvicinandosi asintoticamente alla semiretta su cui sta l’autovettore con autovalore massimo senza mai attraversarla. a parte il fattore lentamente variabile nel tempo e−νt .101) I coefficienti αi dipendono dal tempo con esponenziali di argomento λi t αi (t) = αi (0)eλi t (2. si ottiene λ1.102) dove gli αi (0) si ottengono dalla scomposizione dello stato iniziale. [?].3. presentano tutte e sole le varianti che abbiamo incontrato sopra. Sia dunque   dx a b = x = Hx (2. e cresce esponenzialmente o decresce a seconda del segno di ν. avremo occasione di dare un riassunto del capitolo. Se gli autovalori sono reali (D < p2 /4). Le traiettorie nello spazio delle fasi risultano essere curve a forma di ellisse quasi chiusa. b: x2 (0) = 0.calcolare per ogni caso le leggi orarie. 2. 2 λi = ω0 (2. di area lentamente variabile. Conclusioni Resta da discutere il caso in cui la matrice di evoluzione H sia arbitraria (naturalmente sempre a coefficienti reali). Esercizi: 1.si calcolino α1 e α2 per le seguenti condizioni iniziali a:x1 (0) = 0. . Discutiamo brevemente il caso perticolare in cui |ν| << ω0 (caso di piccolo attrito o di piccola forzatura).97) Confrontando con la (??) si ottiene che le leggi orarie sono praticamente identiche a quelle dell’oscillatore.2 = −ν ± iω0 = λr ± iλi .29 2. Esercizio: mostrare che il coefficiente di variazione dell’energia `e doppio di quello delle variabili di fase. si pu`o concludere che l’energia varia lentamente. che riassumiamo cos`ı: Un sistema deterministico lineare in due dimensioni `e caratterizzato dai suoi due autovalori e autovettori: infatti ogni stato x `e scomponibile in ogni istante t come combinazione lineare degli autovettori e1 ed e2 . SISTEMI LINEARI E SPAZIO DELLE FASI lante. crescente o decrescente a seconda del segno di ν. al variare dei parametri. p p ± p2 − 4D λ1. Anche se non troveremo comportamenti diversi dai casi sopra incontrati. Sviluppando in serie al primo ordine. stabile o instabile a seconda del segno della parte reale degli autovalori: nel primo caso si parla di “stabilit` a focale” e nel secondo di “instabilit`a focale”.99) (2.98) c d dt la equazione di evoluzione. x(t) = α1 (t)e1 + α2 (t)e2 (2. i punti che stanno su ciascun autovettore (che risulta reale) evolvono rimanendo su di esso.

= sella se in seconda posizione. Il piano `e diviso in settori dalle curve p = 0. D = 0.14: Quadro sinottico delle caratteristiche di stabilit`a dei sistemi lineari bidimensionali nella forma canonica (??) in funzione della traccia p e del discriminante D della matrice di evoluzione H: gli assi p = 0. se entrambi negativi (p < 0 e 0 < D < p2 /4) si ha stabilit`a nodale. (F = f ocale. come abbiamo visto sopra. D > 0). Se gli autovalori sono complessi (D > p2 /4) il sistema presenta oscillazioni che sono esponenzialmente crescenti se p > 0 (le traiettorie sono spirali con centro nell’origine e che vanno all’infinito) o smorzate se p < 0 Le traiettorie sono spirali che convergono verso l’origine degli assi.30 CAPITOLO 2. ( D < 0) instabilit` a di sella: in questo caso le traiettorie hanno forma di iperboli. S = stabile se in prima posizione. In questo caso. Questi risultati sono visualizzati nella figura ?? in cui i parametri p e D sono riportati sugli assi di un piano cartesiano. . Un caso speciale `e quello in cui gli autovalori sono immaginari puri (p = 0. N = nodale. SISTEMI LINEARI Se entrambi gli autovalori sono positivi (p > 0 e 0 < D < p2 /4) il sistema presenta instabilit`a nodale. D = p2 /4. se di segno opposto. Nelle regioni a comportamento focale (autovalori complessi) questi assi non esistono. In ciascun settore D C SF D = p2 /4 IF SN IN p IS IS Figura 2. I = instabile) ` buon esercizio ritrovare in i diversi comportamenti sono rappresentati dai diversi tipi di traiettorie. In queste rappresentazioni simboliche gli assi rappresentano gli autovettori reali quando ci sono. D = 0 e la parabola D = P 2 /2 dividono lo spazio dei parametri p e D in 6 regioni con propriet` a di stabilit` a diverse simboleggiate dai diversi andamenti delle traiettorie nello spazio delle fasi. E questa figura riassuntiva tutti i comportamenti descritti fin’ora. il sistema oscilla indefinitamente e le traiettorie sono ellissi chiuse.

trasmettendo la pressione a zone sempre pi` u lontane dal piano mobile. Il pretesto e la occasione per illustrare alcuni aspetti di questa teoria li prendiamo dalla fenomenologia della produzione. di macchine e di tecniche diagnostiche. ` importante osservare che in un fluido libero. diversamente che in un oscillatore normale.1 Il suono Che cosa ` e il suono.Capitolo 3 Cenni di teoria della risposta lineare Limitando al minimo la matematica. dalla tensione e dal coefficiente di elasticit`a della membrana. Se all’interno del tubo l’aria viene rapidamente portata a una pressione abbastanza maggiore di quella esterna. percezione e riconoscimento dei suoni (linguistici e musicali). Da questo segue che il piano mobile sopra citato produce il fenomeno sonoro qualunque sia il suo periodo di oscillazione. frenata dalla sua stessa forza elastica. Lo strato adiacente al piano subisce una diminuzione di volume che comporta un aumento di pressione. Di nuovo la pressione sulla faccia interna della membrana aumenter` a e la successione di fenomeni si rinnover`a con un periodo caratteristico che dipende dalla massa. per inerzia. come si produce Il suono `e una successione di impulsi di pressione che si trasmettono attraverso mezzi elastici. Si pu` o mostrare che il moto di ciscuno strato `e retto da leggi del tipo (??). La percezione del suono `e appunto attivata dall’ azione di questa onda di pressione sul timpano dell’orecchio. introduciamo alcuni concetti elementari della teoria della risposta lineare che permette di inquadrare le propriet`a di una estesissimo variet`a di fenomeni fisici della vita quotidiana. la membrana invertir` a il moto e torner` a nella posizione di chiusura iniziale. dalla dimensione.1 3.1. In seguito. mentre la membrana. la membrana subisce una spinta e si sposter`a lasciando uscire un po’ di aria. Per farsi un’idea del meccanismo si immagini che un fluido comprimibile sia sollecitato da un improvviso movimento di un piano mobile. continuer` a ancora per un poco il movimento. Il movimento della membrana determiner`a una compressione periodica degli strati d’aria esterni ad essa adiacenti: abbiamo descritto in modo rudimentale un dispositivo che produce suono. Nei paragrafi successivi svilupperemo aspetti specifici e applicheremo metodi di teoria dei modelli per la loro descrizione 3. (in cui la compressione `e mantenuta dai muscoli della cassa 31 . Un primo paragrafo ci introdurr`a in alcuni aspetti fisici. Se identifichiamo il tubo con il sitema polmoni-trachea. sono E possibili moti oscillatori con frequenze angolari ω0 qualunque. La differenza di pressione che si instaura tra questo strato compresso e il suo contiguo esercita a sua volta una forza su di questo che di conseguenza si muover`a comprimendo un terzo strato e cos`ı via. Di conseguenza rapidamente la pressione interna al tubo diminuir`a. Immaginiamo ora che un tubo sia chiuso alla sua estremit`a da una membrana elastica in tensione. incollata su una parte del bordo e semplicemente trattenuta lungo la parte restante dalla sua stessa forza elastica.

abbiamo un modello della produzione della voce umana. che `e modificabile tramite la contrazione di appositi muscoli e tipicamente `e di qualche millesimo di secondo. P `e lo scostamento della pressione dal suo valore medio P0 = 1 atm ≈ 105 P ascal.1: tipico andamento nel tempo della pressione di un suono vocale. I suoni pi` u gravi percepiti dall’orecchio umano hanno f = 20 (cio`e la pressione oscilla 20 volte in un secondo). Le note musicali (do. ciscuna delle quali chiude solo met` a della trachea). la membrana con le corde vocali (in realt`a le corde vocali sono costituite da due membrane.2 Caratteristiche fisiche del suono: lo spettro acustico Ci interessa qui individuare quali caratteristiche della forma degli impulsi siano correlate con le proprit`a percettive dei suoni. i pi` u acuti f = 20000.) ed `e diversa da un individuo all’altro.) corrispondono a suoni di acutezza (cio`e f ) crescente. P t T Figura 3.1. Il periodo dipende. In formule f = 1/T : f si misura in Hz (cicli al secondo) dal nome dello scienziato tedesco Hertz. ispessimenti ecc. Il salto di altezza corrispondente si chiama ottava. Le voci maschili si distinguono in prima battuta da quelle femminili per i diversi toni in cui operano. Ricordiamo a questo proposito che si dice frequenza f di un fenomeno periodico il numero delle sue oscillazioni complete che stanno in un secondo. Il suono appare tanto pi` u acuto quanto pi` u breve `e il periodo di oscillazione T . CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE toracica). La compressione tipica di un suono verbale `e ≈ 10−4 P ascal mentre il periodo caratteristico `e di qualche millesimo di secondo. In modo sostanzialmente analogo funzionano gli strumenti musicali ad ancia. 3. mi ecc. 1-l’altezza o tono: `e quella propriet` a per cui distinguiamo tra suoni acuti e suoni gravi. (NB: essere “intonati” con un suono vuol dire produrre un suono con lo stesso tono del suono di riferimento). Tra il primo “do” della scala e il successivo la frequenza raddoppia. mediamente le voci femminili (e infantili) hanno frequenza doppia di quelle maschili (sono di una ottava pi` u alte). re. dalla tensione delle corde vocali. . Riportando in grafico l’andamento temporale della pressione p di un suono vocale in un certo punto dello spazio avremo una successione di impulsi che si ripetono in modo regolare con un periodo che chiameremo T (vedi la figura ??). La forma degli impulsi `e invece principalmente determinata dalle caratteristiche fisiche delle corde vocali (forma.32 CAPITOLO 3. 2.la intensit` a dei suoni (cio`e quella propriet` a per cui distinguiamo tra suoni flebili e suoni intensi) `e collegata con la pressione massima esercitata sul timpano: un suono `e tanto pi` u intenso quanto pi` u la pressione `e grande. come si `e detto.

ma andamento pi` u complesso. viene percepito con lo stesso tono (la stessa ` possibile nota) ma con colore diverso. Un suono vocale che abbia la legge oraria come rappresentato in figura ??. Registrando la pressione si otterrebbero un grafico leggermente diverso (??). per esempio potrebbe essere riconosciuto come la vocale “a”. L’andamento della pressione nel tempo di questo suono `e rappresentatato dal grafico di figura ??: p T tm 0 t Figura 3. φ `e legato all’istante tm in cui la funzione raggiunge il massimo: tm = −φ/ω0 .il timbro o colore `e quella propriet`a per cui distinguiamo il suono di due strumenti musicali (o di due persone) diversi quando producono la stessa nota. per esempio produrre una “e”. quando sono sospese le trasmissioni: si tratta di un segnale di calibrazione con frequenza di poco superiore a 500 Hz). Per capire la base fisica della sensazione di timbro bisogna per`o richiamare qualche ulteriore conoscenza. questo tipo di suono `e percepito come un tono puro e non ha alcuna “espressione” (cos`ı `e per esempio il fischio emesso a volte dai canali RAI in orario notturno.2: andamento nel tempo della pressione di un suono puro che segue una legge del tipo (??). Un suono periodico interessante `e quello in cui l’andamento nel tempo della pressione segue una legge puramente sinusoidale p(t) = p0 ei(ω0 t+φ) (3. Lo spettro di un suono Si `e detto sopra che una oscillazione di pressione periodica `e percepita come un suono con intonazione ben definita: l’altezza del tono che si percepisce dipende dalla frequenza della oscillazione f . .2) (Ricordiamo che in un moto armonico T = 2π/ω0 da cui f = ω0 /2π). E mantenere la stessa nota (la stessa f ) e cambiare la vocale. Vedremo che `e anche ci`o che permette di differenziare le vocali pronunciate dallo stesso individuo: questo ha un ruolo cruciale nell’uso della voce per la comunicazione linguistica. con lo stesso periodo fondamentale T della ??. IL SUONO 3. tm `e lo sfasamento in unit` a di tempo.1.1) Al solito solo la parte reale di p `e di interesse per noi: pr (t) = p0 cos(ω0 t + φ) (3.33 3.

∞.4: andamento nel tempo della pressione di un suono vocale percepito come “e”: ha la stessa frequenza f della vocale “a” la cui pressione `e riportata in figura ??. ∞ ∞ k=1 k=1 a0 X 2kπt 2kπt a0 X p(t) = + (ak cos( ) + bk sin( )) = + (ak cos(2πkf1 t) + bk sin(2πk1 t)) 2 T T 2 (3. k = 0. ogni suono “tenuto” `e la somma del corrispondente tono puro e di tutte le sue ottave superiori. ma una forma diversa. Per analizzare questo fenomeno `e utile ricorrere alla teoria della serie di Fourier. 2. In termini musicali. supponendo che il periodo si estenda nell’intervallo −T /2 < t < T /2.3: andamento nel tempo della pressione di un suono vocale. dette anche armoniche. 1.. che si applica a tutte le funzioni periodiche (che siano integrabili su un periodo) e di cui noi qui riportiamo solo i risultati che useremo.3) Dove si `e posto f1 = 1/T . CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE p T t Figura 3.34 CAPITOLO 3. p T t Figura 3. In formule. Il segnale `e periodico ma non puro diversamente dalla figura ??.Una funzione periodica p(t) di periodo T si pu`o scomporre in una somma (eventualmente infinita) di funzioni armoniche (cio`e di puri seni e coseni). La percezione acustica potrebbe essere quaella della lettera “a”. Un suono periodico con frequenza di base f1 `e quindi scomponibile in una somma di suoni puri con frequenze fk multiple della frequenza base: fk = kf1 . . 1..

Questi valori sono rappresentati in modo analogico 1 Nel seguito spesso rappresenteremo lo spettro di un suono con un grafico continuo.1sec ne fa la analisi di Fourier.2 cos(6πf1 t)) (3.Per i pi` u curiosi ricordiamo che i coefficienti ak e bk si possono calcolare con i seguenti integrali: ak = bk = Z 2πkt 2 T /2 f (t) cos( f (t) cos(2πkf1 t)dt )dt = T T −T /2 −T /2 Z Z 2 T /2 2πkt 2 T /2 f (t) sin( f (t) sin(2πkf1 t)dt )dt = T −T /2 T T −T /2 2 T Z T /2 (3. essi diventano tanto pi` u grandi e numerosi R t/2 P∞ (naturalmente col vincolo che la nergia totale deve essere costante cio`e 0 (a2k + b2k ) = 2/T −t/2 p(t)2 dt). Esercizio: la scomposizione (??) si pu`o ottenere anche usando come funzioni di base le funzioni complesse X p(t) = ck ei2πkf1 t (3. 3. dimenticando che la nostra presentazione della funzione “spettro” la definisce solo per i valori discreti fk .3 Cantare e parlare: curiosit` a di psicoacustica Descriveremo in seguito i meccanismi fisici che permettono all’orecchio umano di estrarre lo spettro dei suoni. bk o ck in funzione di k 1 . Per noi ` e solo una semplificazione grafica e di scritura. La scomposizione (??) si chiama anche scomposizione spettrale e spettro si chiama la funzione che d` a i coefficienti ak .35 3. La incredibile operazione che fa la coclea `e quella di decomporre il suono nelle sue componenti spettrali in tempo reale: in pratica in meno di 0. Qui diamo qualche elemento di psicoacustica cio`e descriviamo la correlazione tra lo spettro sonoro e ci` o che percepiamo.1.E u la legge di pressione si diversifica da quella di un semplice seno (o coseno).5) ` chiaro che per un suono puro i coefficienti con k 6= 1 sono tutti nulli. Ad esempio lo spettro della pressione riportato alla figura ?? contiene la frequenza fondamentale con peso 1 e la terza armonica con peso 0.4) (3. e che quanto pi` 3.7) mentre lo spettro del suono di figura ?? contiene la fondamentale e la quinta armonica p(t) = cos(2πf1 t) + 0. si deve ricorrere alla trasformata di Fourier.15 cos(10πf1 t)) (3. IL SUONO Ricordiamo che spesso questa scomposizione viene scritta in termini delle “velocit`a angolari” ωk invece che delle frequenze fk : il legame tra le due `e il seguente: ωk = 2πfk : questo ha il solo scopo di abbreviare le formule (si elimina π).8) Come il sistema uditivo umano estragga lo spettro dei suoni sar`a studiato in seguito. I coefficienti ak e bk misurano il peso con cui le diverse armoniche entrano a far parte del suono complessivo. Pi` u precisamente si mostra che la energia sonora contenuta nell’armonica k-esima `e proporzionale a a2k + b2k .6) k invece che con seni e coseni: espimere i coefficienti ck in termini di ak e bk . In effetti se si estende la trattazione a suoni non periodici.2 cio`e p(t) = cos(2πf1 t) + 0. che ` e definita in per ogni valore di f o (ω) ed ` e continua a tratti . 2. Per ora contentiamoci di dire che l’orecchio medio (timpano e ossicini) e l’orecchio interno (la coclea) costituiscono un sistema complesso che riceve come ingresso la pressione della onda sonora e d` a come output un insieme di stimolazioni nervose che si accoppiano al nervo acustico che a sua volta li inoltra al cervello. ottenendo tutti i valori dei coefficienti ck che corrispondono alle frequenze udibili. Il nervo acustico `e composto da circa 40000 fibre neuronali indipendenti.1.

con pesi ai = a(fi ) diversi. `e. (Sergio Leone faceva dire al Buono: “Ogni pistola ha la sua voce”. “minori” (raccolti e sommessi). al cervello arriva uno spettro che ha due serie di componenti: una `e composta dalla fondamentale del “la” e da alcune sue armoniche.36 CAPITOLO 3. ciascuno col suo timbro). Se vengono prodotti simultaneamente due suoni con fondamentali diverse (per esempio pizzicando simultaneamente due corde della chitarra. La stessa operazione fatta con una chitarra country accordata darebbe la stessa sensazione di tono “la” ma con un timbro metallico: il timbro `e diverso perch´e `e diverso il numero e il peso relativo delle diverse componenti armoniche ai . ecc. Pi` u precisamente avrebbe dovuto dire “ha il suo timbro”). ma ha l’effetto percettivo di “colorare” il suono producendo la sensazione di un suono unico con il “timbro” di quella particolare chitarra acustica. tipici del blues. “di sesta”. o. saremo necessariamente molto qualitativi e ci limiteremo a ci` o che `e interpretabile con lo strumento matematico che abbiamo approntato (NB: classi intere di fenomeni ci sfuggono. La musica Pizzicando la seconda corda (libera) di una chitarra acustica si produce una perturbazione sonora periodica. “di settima+” rauchi e misteriosi. del resto. ecc. L’accordo di sesta. ´e. Indiani e Cinesi apprezzano combinazioni diverse di toni. collegata con a(ν1 ). Vocali e formanti Per quanto riguarda il canto. solo facciamo cenno a qualche propriet` a degli esiti di questa trasformazione. che preludono a un cambio di intonazione. i. caratteristici di quello strumento musicale. Questo segnale (un “vettore” a 40000 componenti) `e poi elaborato dal cervello. la stessa nota che si avrebbe se si pizzicasse la corda di cui sopra bloccandola esattamente a met` a della sua lunghezza (al dodicesimo capotasto). La sensazione che si ha quando si ascolta un suono composto da suoni con fondamentali diverse `e generalmente molto spiacevole: si percepisce una “stonatura”. La voce per` o ha anche una funzione importantissima nella comunicazione umana. Se con opportuni filtri e amplificatori (ne parleremo dopo) si produce un suono che ha lo stesso spettro del precedente eccetto che per la assenza della componente armonica fondamentale. CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE in 40000 punti diversi della coclea. al cevello si presenta uno spettro che contiene la frequenza fondamentale f1 e alcune sue armoniche fi (frequenze multiple della fondamentale). che coincidono con le terminazioni di altrettanti neuroni del nervo acustico. di “settima”. La sensazione che si ha in questo caso non `e pi` u quella di un suono unico. i 6= 1. La presenza delle altre armoniche non viene percepita come la presenza di altre suoni indipendenti. Cominciamo dalla musica. particolarmente malinconici. Ricordiamo che tutta la matematica fin’ora sviluppata `e lineare). Qui tratteremo brevemente solo la fonetica e la psicoacustica delle vocali (a. l’altra dalla fondamentale del “mi” e dalle sue armoniche. la prima e la seconda). Naturalmemnte non siamo in grado di descrivere i meccanismi che trasformano questo “spettro in tempo reale “ in una sensazione acustica o addirittura in un contenuto linguistico. non c’`e niente di fondamentalmente diverso da quanto si `e detto sugli strumenti musicali. `o. Solo delle particolarissime combinazioni delle frequenze fondamentali suonano gradevoli: si chiamano “accordi”. i rapporti tra le intensit`a delle diverse armoniche `e caratteristico dello strumento che vibra.: a seconda delle lingue si possono individuare forse una dozzina di suoni diversi dal punto di vista semantico: l’informazione . `e stato praticamente accettato nella cultura musicale occidentale solo dopo un secolo di musica afroamericana. A seconda delle combinazioni si hanno gli accordi “maggiori” (decisi e forti). ma di due suoni diversi (per l’appunto un “la” e un “mi”. u. la percezione `e quella di un “la” a un’ ottava superiore. Aggiungiamo che la classificazione in accordi gradevoli e stonature non `e universale. per esempio quelli legati alla non linearit`a dei vari passaggi. (La frequenza fondamentale su cui oscillano corde identiche `e inversamente proporzionale alla lunghezza della corda stessa). In altre parole alla terminazione di ogni neurone viene applicato in tempo reale un segnale in voltaggio proporzionale alla funzione spettrale del suono ad una specifica frequenza. La sensazione immediatamente percepita `e quella del tono fondamentale (che chiamiamo “la”).

per esempio la “a”: la tensione dei muscoli della gola aumenta al crescere della nota. mi ecc. “v”.) pronunciando sempre la stessa vocale. Schematicamente si pu` o dire che la vocale “i” ha componenti sonore in ciascuno dei quattro intervalli. Di conseguenza la forma del segnale sonoro `e molto diversa da quella sinusoidale di un tono puro. essendo piuttosto simile a quello riportato in figura ??: questo comporta che il suono prodotto abbia uno spettro molto esteso. (ci sono molti ck significativamente diversi da 0). si produce una diversa distribuzione delle armoniche nei diversi intervalli di frequenza sopra elencati. Le corde vocali hanno un moto piuttosto irregolare. non usata in Italia meridionale). la “o” solo nei primi due. Altri suoni vocali hanno. a seconda della vocale pronunciata. per esempio “f”. indipendentemente dalla “nota” che stanno pronunciando. per la “i” la lingua deve essre molto vicina al palato ecc. qualcuno degli intervalli di cui sopra risulta praticamente vuoto di suono e qualche altro risulta particolarmente ricco. la “u” solo nel primo. si pu`o concludere che un modello per descrivere il “codice” linguistico dei suoni vocali `e basato sulla capacit`a che ha il sistema fonatorio di classificarli in . “t” ecc. la seconda l’intervallo 450 → 900 Hz la terza l’intervallo 900 → 1800 Hz e la quarta l’intervallo 1800 → 3600 Hz (vedi figura ??. Per un suono vocale la frequenza fondamentale cade nel primo intervallo sia per voci femminili sia per voci maschili. la “a” le ha nel primo e nel terzo. Ci si rende anche subito conto che la variazione di tono richiede una diversa tensione dei muscoli delle corde vocali (della trachea). praticamente qualunque sia la nota su cui si parli. dovuto a una infiammazione o a un deposito mucoso. sono piuttosto modi di passare da una vocale all’altra e di sospendere e modulare una vocale piuttosto che suoni indipendenti. ricco il primo e l’ultimo degli intervalli e spopolati i due intermedi (`e il caso della “u” francese. no. delle labbra. IL SUONO 37 contenuta in questa variabilit` a richiede al massimo parole di 4 bit). per la “u” le labbra devono formare una specie di tubo lungo. Ma si noter`a anche che le stesse note si possono eseguire pronunciando un’altra vocale. La frequenza fondamentale (che d` a la sensazione del tono) `e controllata da in sistema di muscoli mediante la variazione della loro tensione (equivalente della costante elastica). ma piuttosto una sua sospensione). Le consonanti. la forma generale dello spettro `e piuttosto stabile per ciscun individuo. delle guance ecc. alcune consonanti invece sono pronunciate senza vibrazione. quasi sempre si fanno vibrare le corde vocali (sempre quando si pronunciano vocali. Abbiamo sopra spiegato come le corde vocali siano in grado di emettere suoni a diverse frequenze.3. Si faccia l’esperimento percorrendo la scala (do. Per far questo si devono atteggiare diversamente non i muscoli della gola bens`ı quelli della lingua. infatti. “m” ecc) si percepisce una vibrazione.1. Gli spettri corrispondenti sono riportati nelle seguenti figure. Al variare della frequenza fondamentale. Per prima cosa osserviamo che quando si parla. re. mentre `e molto diversa tra individui diversi: questo particolare comportamento permette al cervello di caratterizzare e riconoscere le diverse “voci”. si pecepisce anche che nelle plosive (“p”.: per pronunciare “a” la lingua deve essere abbastanza lontana dal palato e le labbra devono essere aperte. “z” sorda: questo si verifica facilmente appoggiando le dita sulla gola mentre si parla: quando si pronunciano le vocali e le consonanti sonore (“r”. Naturalmente un piccolo ispessimento delle corde vocali. magari. Dividiamo la parte udibile dello spettro in 4 regioni: la prima sia approssimativamente l’intervallo 150 → 450 Hz. Se si confrontano gli spettri in tutte queste prove si osserva che il significato linguistico (cio`e la possibilit` a di riconoscimento delle diverse vocali) `e contenuto in una particolare caratteristica dello spettro che possiamo descrivere a grandi linee nel seguente modo.) non c’`e alcun suono. a parit` a di tensione (la frequenza di un oscillatore `e data da f = k/m/2π (??) e ne risulter` a modificato anche lo spettro armonico: questo spiega la voce grave e roca dei fumatori e di chi ha mal di gola. quando si pronunciano le altre. aumenta la massa m delle corde stesse p e diminuisce la frequenza fondamentale. come gi`a sappiamo. Il risultato `e che. Anche se abbiamo molto semplificato la intera faccenda e in particolare gli spettri sopra illustrati hanno corrispondenze solo qualitative con la realt`a. come dice il loro stesso nome. “s” sorda. Ci`o che si osserva `e che quando si pronunciano le diverse vocali. Veniamo ora al suono vocale come veicolo di informazione linguistica.

orientamento che essa assume. cui corrisponde la capacit` a dell’orecchio di analizzare lo spettro sonoro e la capacit`a del cervello di riconoscere lo stato di ciscun bit (cio`e di capire per ciascun intervallo se ci sono o no componenti sonore abbastanza intense). dette “formanti” `e presente qualcuna di queste componenti. 1 le formanti della “a” sono 1. Nel codice binario discusso nel testo abbiamo il suono (1. 3. Inoltre le formanti non sono uguali in tutte le .5: divisione dello spettro vocale nelle zone significative per il riconoscimento linguistico.6: spettro qualitativo della vocale “i”. 1. in codice binario “i” `e rappresentato da 1. 2. Il sistema percettivo analizza il suono nelle sue componenti pure e valuta in quale di queste zone. 0. per esempio per il fatto che lo spettro sonoro che giunge all’orecchio varia molto al variare della persona che parla. distanza. 1. 0 ecc. 1. 4. 1. 2. nella nostra grossolana descrizione le formanti sono i numeri d’ordine dei bit nello stato 1 (per esempio le formanti della “i” sono 1. ck FORMANTI I II III IV 0 150 450 900 1800 f (Hz) 3600 Figura 3. in codice 1. `e alterato dalla sovrapposizione di altri suoni. Negli studi di psicoacustica si chiamano “formanti” di una vocale gli intervalli di frequenze in cui sono presenti le sue armoniche. Naturalmente le cose sono pi` u complicate.). 1) una specie di codice binario con 4 bit costituiti dai 4 intervalli dello spettro udibile. 1. La posizione sull’asse orizzontale delle barre spesse corrisponde alla frequenza di uno dei toni puri che compongono il suono (vedi ??). della posizione.38 CAPITOLO 3. mentre la altezza delle barre rappresenta la ampiezza ck con cui tale tono puro entra a comporre il suono totale. CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE ck FORMANTI I II III IV 0 150 450 900 1800 f (Hz) 3600 Figura 3.

0) ck FORMANTI I II III IV f (Hz) 3600 0 150 450 900 1800 Figura 3. In codice binario (1.1.0.39 3. se non altro per il fatto che i .8: spettro qualitativo della vocale “o”.0. In codice binario (1.0) ck FORMANTI I II III IV 0 150 450 900 1800 f (Hz) 3600 Figura 3.7: spettro qualitativo della vocale “a”.0. In codice binario (1.9: spettro qualitativo della vocale “u”.0) lingue e dialetti e il codice in cui sono classificati i suoni sono pure diversi. IL SUONO ck FORMANTI I II III IV f (Hz) 3600 0 150 450 900 1800 Figura 3.1.1.0.

Sostituendo in (??)si ha −ω 2 Heiωt + iωνHeiωt + ω02 Heiωt = Aeiωt (3.11) da cui si ha H = xp = A −ω 2 + iων + ω02 A F (t) eiωt = −ω 2 + iων + ω02 −ω 2 + iων + ω02 (3. Come si sa dalla analisi elementare [?].13) Si osservi che la soluzione particolare `e una funzione armonica con velocit` a angolare uguale a quella della forza esterna ω e non con la frequenza propria del sistema imperturbato ω0 . (cio`e conta non solo la presenza di una frequenza ma anche quanto `e intensa) e le formanti non sono disgiunte (cio`e alcune frequenze a cavallo tra due intervalli possono essere conteggiate nell’uno o nell’altro a seconda delle caratteristiche globali del suono). La (??) `e una equazione lineare non omogenea di cui Aeiωt `e il termine non omogeneo (o termine noto in quanto non dipende da x).2 L’oscillatore forzato.9) A `e proporzionale alla intensit` a della forza applicata. Naturalmente le soluzioni omogenee sono un insieme di dimensione pari all’ordine della equazione differenziale: nel nostro caso la dimensione `e 2. CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE suoni linguisticamente significativi sono diversi. ` ora il momento di apprestare gli strumenti che ci servono per descrivere come si modulano i suoni E in modo che contengano le formanti desiderate e come l’orecchio interno estragga lo spettro dei suoni percepiti. Si noti che la velocit` a angolare della forza applicata ω non `e uguale alla velocit`a angolare del sistema ω0 : mentre ω0 `e una propriet` a interna del sistema (dipende. 2. Sia dunque xp (t) = Heiωt la funzione di prova.14) 4. da m e da k e descrive il moto spontaneo del sistema lasciato a se stesso (??)).trovare una soluzione particolare. .12) (3.trovare l’insieme delle soluzioni della equazione omogenea. La equazione di moto in forma complessa `e x ¨ + ν x˙ + ω02 x = Aeiωt ≡ F (t) (3. Infine la codifica non `e esattamente binaria. oltre che alle sue forze interne.10) Fin qui la forza esterna non ha alcun ruolo. nel caso meccanico. 3. la soluzione richiede quattro passaggi: 1. che sappiamo essere della forma νt xom = α1 eλ1 t + α2 eλ2 t = e− 2 (α1 eiω1 t + α2 e−iω1 t ) (3. Vedremo come il modello fisico che `e in grado di spiegare tutti questi fenomeni `e l’oscillatore armonico forzato che andiamo a sviluppare in qualche dettaglio.esprimere la soluzione generale come somma delle soluzioni omogenee e della soluzione particolare xgen = xom + xpart (3. ω descrive la periodicit`a di una forza applicata dall’esterno ed `e arbitraria. la funzione di risposta Consideriamo un oscillatore armonico con attrito (un’altalena) e immaginiamolo sottoposto.scegliere la soluzione del problema fisico in esame.40 CAPITOLO 3. a una forza periodica applicata dall’esterno F (la spinta applicata all’altalena). cio`e determinare le α in modo che la soluzione rispetti le condizioni iniziali. Lo facciamo per tentativi: supponiamo che la soluzione sia una oscillazione con frequanza identica a quella della forza applicata e di ampiezza H da determinare per sostituzione. 3.

` importante notare che le condizioni iniziali entrano a determinare solo la componente omogenea.2. La (??) e la (??) sono relazioni complesse che conviene considerare con attenzione. Considerando la componente omogenea si osserva che per gli oscillatori normali (cio`e caratterizzati da forza d’attrito negativa: ν > 0). forzato con una forza esterna oscillante. LA FUNZIONE DI RISPOSTA La soluzione a ogni problema ben condizionato `e data da una funzione che si ottiene sommando una soluzione particolare a una opportuna soluzione omogenea. quando t → +∞. il sistema evolve in un modo ben preciso. la (??) risolve il problema (??) solo se siamo interessati al comportamento del sistema per tempi lunghi (come si dice: a regime).15) 1 + iων + ω02 (3. per tempi abbastanza lunghi. Capiamo cos`ı perch´e la “costante” h `e chiamata “funzione” di trasferimento: essa `e in effetti costante rispetto alla variabile libera della equazione di moto t. solo i parametri interni del sistema (ν e ω0 nel nostro caso). ma questo `e del tutto sufficiente in molti casi importanti. Dal punto di vista matematico non cambia nulla se non che la “costante” h ha un nuovo valore. ma `e funzione della velocit`a angolare ω della forza esterna con cui facciamo l’esperimento. cio`e sommando una oscillazione che ha la frequenza uguale a quella della forza esterna a una opportuna oscillazione smorzata con argomento uguale a quello del moto libero (senza forza esterna). la coordinata x(t) ha una dipendenza dal tempo assolutamente identica alla forza esterna eccetto che per un fattore numerico (non dipendente da t) che `e per l’appunto la funzione di risposta: questa contiene. |h| = (3. che si ottiene sostituendo nella (??) il nuovo valore di ω1 al posto di ω. La evoluzione `e data dalla (??) che riscriviamo nella forma xp = H · f (t) = h · f (t) A dove h= −ω 2 (3.20) . Come ogni numero complesso.41 3. Il significato di questa proprie` a `e che per tempi lunghi. L’OSCILLATORE FORZATO.18) ων − ω2 (3. Come si `e detto.17) √ ¯e hh hi hr (3. E mentre la soluzione particolare `e univocamente determinata dalla sola equazione di moto. qualunque siano le condizioni iniziali. Si conclude che per tempi lunghi (rispetto a 1/ν) la soluzione `e praticamente data dalla sola soluzione particolare.16) h `e detta funzione di risposta o funzione di trasferimento dell’oscillatore armonico. ω. x tende esponenzialmente a 0. ` interessante considerare che succede se al nostro oscillatore viene applicata una forza esterna che E oscilla con una diversa frequenza angolare ω1 . Il risultato di questa analisi `e che per un oscillatore armonico smorzato.19) ϕ = − arctan Sostituendo dalla espressione di h (??)si ha ϕ = arctan e ω02 1 |h| = p 2 (ω − ω02 )2 + ν 2 ω 2 (3. determinato solo dalle sue caratteristiche interne e dalla forza esterna (e “si dimentica” delle condizioni iniziali). oltre alla pulsazione angolare della forza applicata. h si pu` o scrivere in rappresentazione polare h = hr + ihi = |h|eiϕ = |h|(cos(ϕ) + i sin(ϕ)) dove hr e hi sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria di h.

Si lascia al lettore di mostrare che questo corrisponde a uno spostamento x dell’oscillatore tale che istante per istante la forza elastica kx annulla esattamente la forza esterna F . che `e ω0 . E |h| → +∞. vale 1/ω02 in ω = 0 e tende a 0 quando ω → ∞. ` discontinua per ω = ω0 . E distanza ∆ω tra i punti A e B in figura. Infine `e interessante considerare il caso ω → 0 per cui h → 1/ω02 . cos`ı che da un certo istante in poi il sistema non assorbe pi` u energia netta dal lavoro della forza applicata per la mancanza di sincronismo tra il moto spontaneo e la spinta stessa. Nel caso pi` u generale di ν > 0 (presenza di attrito). E La risonanza Come primo passo consideriamo il caso di assenza di attrito (ν = 0). Risulta ∆ω = ν (3.21) (3.22) Se il coefficiente d’attrito `e molto piccolo (ν/ω0 << 1).42 CAPITOLO 3. (Ripetiamo che qui stiamo studiando la oscillazione che si osserva dopo che il sitema. Questo “istante di saturazione” viene raggiunto tanto pi` u presto quanto pi` u grande `e la differenza tra ω e ω0 . La divergenza di |h| a ω = ω0 . non sar` a per noi molto importante.24) Dunque il grafico di |h| ha la forma di una campana che ha il massimo in ω = ω0 e il cui valore massimo ` interessante calcolare la “larghezza” di questa campana. punto in cui sempre positiva. le (?? e ??) si possono approssimare (al primo ordine in ν/ω0 ): si ottiene ωmax = ω0 (3. il comportamento per ω → 0 e per ω → ∞ `e inalterato. si `e stabilizzato: essa ha la frequenza della forza esterna ω e non la frequenza caratteristica dell’oscillatore. e questo d` a una spiegazione qualitativa del fatto che |h| diminuisce al crescere di |ω − ω0 |. Allo stesso modo per ω 6= ω0 le spinte si accumulano per alcuni cicli.25) . ma in seguito le oscillazioni tendono a sfasarsi rispetto alle spinte. le “spinte” si accumulano indefinitamente e la oscillazione diventa sempre pi` u ampia: a rigore un simile sistema non si stabilizza mai (in questo caso speciale infatti la soluzione particolare ha forma xp (t) = αteiωt ). CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE La fase ϕ miusura la distanza temporale δt tra l’istante in cui la risposta x(t) `e massima e l’istante in cui `e massima la forza applicata F (t). detta risonanza. Il comportamento per ω → ∞ si capisce se si considera che se si applica una forza con oscillazioni molto rapide. Per capire questo comportamento. cio`e la `e inversamente proporzionale a ν. che quindi studiamo in dettaglio.23) e |h|max = 1/νω0 (3. il sistema. mentre molto diverso `e il comportamento intorno alla risonanza: |h| non presenta divergenze ma un massimo per q ω = ωmax = e il valore massimo di |h| `e |h|max = ω02 − ν 2 /2 1 p νω0 1 − ν 2 /4ω02 (3. |h| `e pari in ω. definiti in modo che |h(ωA )| = |h(ωB )| = 1/2|h( max)|. sotto l’azione della forza esterna F (t) (??). mentre la sua ampiezza `e data dalla ??). ricordiamo che |h(ω)| dice quanto `e ampia la oscillazione (x(t)) di un oscillatore qualora sia sottoposto a una forza esterna alla frequenza angolare ω. pi` u precisamente risulta δt = ϕ/ω ` invece importante la forma di |h|. “non fa in tempo” a mettersi in moto durante ciascuna spinta e la oscillazione risultante resta molto piccola (h → 0). significa che se si sollecita un oscillatore con una forza che abbia la frequenza esattamente uguale a quella propria.

fissato ω0 . b): ω0 = 1. Come sappiamo. ν/ω0 = 1/7 la produzione di suoni vocali Nei paragrafi precedenti abbiamo anticipato che le vocali si differenziano per la forma del loro spettro. ci`e per la presenza di componenti sonore in zone di frequenze caratteristich della vocale stessa (dette formanti). come specificato nella (??). alle diverse frequenze armoniche ωk . ciascuno dei quali `e caratterizzato dalla sua funzione di trasferimento ha = −ω 2 1 . ν/ω0 = 1/3. |h| a b larghezza a semialtezza c d e ω (Hz) O 1 2 3 4 5 Figura 3. quindi. ωb .Nella figura ?? `e riportato l’andamento di |h(ω)| per diversi valori dei paramentri. nella zona spettrale udibile). + iωνa + ωa2 hb = −ω 2 1 + iωνb + ωb2 (3. Per fissare le idee. ν/ω0 = 1/3. (Pi` u precisamente contano i rapporti delle intensit` a sonore nelle diverse zone dello spettro: per intendersi la formante 4 viene considerata “presente” se la intensit` a dei suoni nella zona 4 supera.2. Uno schema di collegamento illustrato in figura. al crescere di ν risulta pi` u bassa e larga. ν/ω0 = 0. questo segnale di uscita viene poi utilizzato come forza esterna di ingresso per l’oscillatore B. ν/ω0 = 1/7.2 . LA FUNZIONE DI RISPOSTA La “campana”. Per capire come l’apparato fonatorio riesca a modulare gli spettri in modo da far comparire le formanti significative delle diverse vocali consideriamo che cosa succede quando un segnale che chiamiamo ingresso In(t) viene applicato a due successivi oscillatori in serie A e B. Di questo fenomeno si pu` o facilmente tener conto.10: grafico di |h(ω)| per diversi valori di ω0 e ν. supponiamo che il segnale di ingresso abbia uno spettro In(ω) come in figura ?? (la sua serie di Fourier contiene tutte le frequenze con peso circa equivalente. generalmente si perturba il funzionamento di entrambi.43 3. c): ω0 = 1. A sua volta B risponder`a con una risposta Outb che si pu` o considerare come la risposta complessiva Outtot del sistema composto A ∗ B sottoposto all’ ingresso In. 2 In realt` a quando si collegano due oscillatori in modo da utilizzare il segnale di “uscita” di uno per pilotare l’altro. e): ω0 = 3. Si noti come la posizione del massimo dipenda molto poco dal rapporto ν/ω0 : si nota un leggero spostamento verso le basse frequenze. cos`ı che le rispettive funzioni di trasferimento risultano pi` u o meno alterate. a): ω0 = 1. Con la espressione “in serie” intendiamo che il segnale In `e applicato all’oscillatore “A” come forza esterna e provoca una sua risposta Outa (t). . cio`e come combinazione lineare di una serie di oscillazioni pure. L’OSCILLATORE FORZATO.001% della intensit`a totale di tutto il suono). poniamo. νa e νb siano i rispettivi parametri caratteristici. lo 0.26) ωa . ma qui ci limitiamo ad affermare che non influisce sulla sostanza della nostra discussione. (cio`e Outa = Inb ). il segnale In(t) si pu`o esprimere come composizione di tutte le sue componenti. d): ω0 = 3.

27) k=1 k=1 Ricordiamo che la soluzione particolare di un sistema lineare in cui la forza esterna `e combinazione lineare di pi` u termini (con coefficienti dati) `e data dalla combinazione lineare (con gli stessi coefficienti) delle soluzioni particolari che si avrebbero se al sistema fossero applicate le singole forze esterne separatamente [?]. ma la ampiezza di ciascuna componente del segnale di uscita. cio`e da tutti i segnali puri alle frquenze ωk .11: disposizione in serie di due oscillatori: il segnale IN `e applicato al primo (A) e da esso modificato secondo la sua funzione di risposta ha . `e data dal prodotto della corrispondente ampiezza in ingresso moltiplicata per la funzione di risposta del primo oscillatore calcolata per ω uguale alla particolare frequenza considerata. Il segnale risultante OU T risente moltiplicativamente di entrambe le funzioni di trasferimento. che ha funzione di trasferimento hb . mentre per entrambi si `e preso ν/ω0 = 1/7. nel punto intermedio (a) e all’uscita (b) del circuito di figura ??. Il segnale in uscita sar` a quindi Outa (t) = ∞ X k=1 ha ωk ak e(iωk t ) = ∞ X k=1 bk e(iωk t) (3. ak . nel punto intermedio (a) lo spettro presenta un massimo pronunciato intorno alla frequenza ω = 3 e in uscita (b) presenta due massimi in corrispondenza di ω = 1 e ω = 3. CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE IN ha (ω) OUTa = INb hb (ω) OUT Figura 3. |h| 0 b O a ω 1 2 3 4 5 Figura 3. cio`e ak = ha (ωk )α(ωk ). La equazione di moto del primo oscillatore `e data dalla (??) in cui F (t) = In(t) `e esplicitata in forma complessa: ∞ ∞ X X 2kπt x ¨ + νa x˙ + ωa2 x = In(t) = αk ei T = αk e(ωk t) (3.12: spettro del segnale all’ingresso (0). Nell’esempio per il primo oscillatore si `e assunto ω0A = 3 e per il secondo ω0B = 1. Il segnale in uscita da A `e inviato come segnale di ingresso al secondo oscillatore B.44 CAPITOLO 3. Ne segue che il primo oscillatore d` a in uscita un segnale composto da tutte le componenti presenti in In. Lo spettro di ingresso (0) ha tutte le frequenze con peso approssimativamente uguale.28) .

fondamentale per il canto) `e indipendente dal riconoscimento linguistico. che pu` o oscillare rimbalzando da una parete all’altra della cavit`a stessa. pi` u propriamente come per lo spettro della “i” di figura ??). Per la sostanza della nostra discussione questo aspetto non ` e detereminante . LA FUNZIONE DI RISPOSTA 45 Lo spettro del segnale di uscita di A contiene tutte le frequenze ωk del segnale di ingresso con peso bk che si ottiene moltiplicando il peso di ingresso ak per la funzione di trasferimento ha (ωk ) a quella frequenza.3 . ma con ampiezze a loro volta moltiplicate per hb (ωk ). L’OSCILLATORE FORZATO. ` interessante osservare che le formanti significative per il riconoscimento linguistico delle vocali si E collocano tutte in zone di frequenza pi` u alte rispetto alle frequenze fondamentali del suono vocale. In formule Outtot (t) = ∞ X ha (ωk )hb (ωk )αk e(iωk t ) (3. La frequenza di risonanza ω0 di un tale sistema dipende dalla massa totale dell’aria in esso contenuta e dalla sua forma. cambia la frequenza di risonanza della cavit`a stessa. Per riassumere: le corde vocali modulano il segnale di pressione che attiva la intera catena.3. Questo segnale di pressione agisce come forza esterna su un primo oscillatore. (che otteniamo con la contrazione o il rilassamento dei muscoli dell’apparato fonatorio quando pronunciamo le diverse vocali). costituito da una delle cavit` a della gola. determinando la oscillazione. Lo spettro del segnale di uscita finale Outb sar` a quindi caratterizzato da due massimi pronunciati in corrispondenza delle risonanze dei due oscillatori: ωa e ωb (vedi fig.32). Questo descrizione del fenomeno acustico d`a ragione di un curioso fenomeno di cui possiamo avere una facile esperienza diretta. analogamente si avr`a in uscita un segnale composto da tutte le frequenze presenti in Outa ≡ Inb . cos`ı che la percezione della acutezza del suono (che definisce la “intonazione”. Ci`o che oscilla `e l’aria all’interno delle cavit`a. Dato che ha ha un massimo pronunciato intorno alla frequenza di risonanza del primo oscillatore. Ammassandosi l’aria contro una parete. Cambiando la forma della cavit` a.2. nello spettro finale.29) k=1 e Outtot (ωk ) = ha (ωk )hb (ωk )αk = htot (ωk )αk (3. 3 NB: in effetti una cavit` a di una certa forma si comporta come un sistema di molti oscillatori che possono oscillare simultaneamente. Analoghe aperture inoltrano il segnale di uscita verso ulteriori cavit`a e infine all’aperto. questa respinger` a l’aria verso la parete opposta. si determina vicino a quella parete un aumento di pressione che costituisce la forza di richiamo elastica. che abbiamo indicato con ωa . Ad essa si accompagnano parecchie armoniche con intensit`a non molto diverse tra loro (come `e il caso dello spettro 0 di figura ?? o. lo spettro Outa (ωk ) sar`a pure caratterizzato da un massimo pronunciato intorno a ωk = ωa (fig 31). che d` a come uscita un suono in cui alcune frequenze sono rinforzate (quelle vicine alla frequenza propria della cavit` a che `e determinata dalla sua forma) e altre attenuate (spettro a di figura ??). La “forza esterna” che eccita questo sistema oscillante `e costituita dai getti d’aria che provengono dalle corde vocali o da altre cavit` a e che sono iniettati attraverso opportune aperture di ingresso. Se il segnale Outa (t) cos`ı ottenuto viene a sua volta inviato come ingresso al secondo sistema oscillante. Schematizzando si pu` o dire che le diverse cavit`a dell’apparato fonatorio (per esempio la cavit` a che sta tra la lingua e il palato) funzionano come oscillatori.30) Riassumendo. A questo stadio il segnale ha una periodicit` a ben definita che determina la frequenza fondamentale (abbiamo visto nelle pagine precedenti che questo aspetto ha grande importanza nel canto perch`e `e collegato alla intonazione). Passaggi attraverso cavit` a successive rinforzano o attenuano altri gruppi di frquenze fino a “formare” lo spettro desiderato (spettro b di figura ??). Le frequenze di questi oscillatori dipendono dai dettagli della forma della cavit` a stessa. ogni passaggio attraverso un sistema oscillante fa comparire. caratterizzato dalla funzione di risposta hb (ω). un massimo in coincidenza con la frequenza interna di quell’oscillatore. Su questo meccanismo `e basata sostanzialmente la capacit`a del sistema fonatorio di produrre dei suoni caratterizzati dalle frequenze significative dal punto di vista linguistico (le formanti).

alieni e “cattivi” di ogni genere (esempio: i Cavalieri Neri del “Signore delli Anelli”). il brano musicale si riconosce con chiarezza (e ovviamente si perde completamente il testo). questa volta principalmente tramite la intonazione e il ritmo. ci accorgiamo che nella parola “sorriso” la prima “s” `e pronunciata senza vibrazioni delle corde vocali. E la cosa non finisce qui. CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE Per prima cosa dobbiamo renderci conto che quando parliamo abbiamo due modalit`a diverse di pronunciare le lettere dell’alfabeto: il modo “sordo” e quello “sonoro”. Dopo tutto quello che abbiamo detto sopra. Se si canta senza attivare alcun muscolo della bocca. (Per esercizio si verifichi che tutte le vocali sono sonore. in compenso. . questo modo `e utilizzato nella via quotidiana. la voce veicola informazioni di natura emozionale. la “f”. per esempio. Una frase pronunciata senza intonazione d` a una sensazione di assenza di emozione. un ordine o una frase aggressiva `e di solito pronunciato con un tono pi` u acuto (e con un suono pi` u intenso). Questo non permette la identificazione di alcuna “intonazione” musicale. ci aspetteremmo che tutti i suoni linguistici fossero “sonori”: infatti sappiamo che la “vibrazione” delle corde vocali d`a la periodicit`a della frequenza fonda` facile infatti verificare che in realt`a si pu`o benissimo comunicare mentale. per esempio quando si susurra o quando si ha mal di gola. le cavit` a orali possono sovraimporre una modulazione che permette al sistema percettivo di riconoscere le formanti e quindi di rintracciare il significato linguistico. come ben sanno i registi dei film dell’orrore che fanno parlare con sibili o sotto voce (in modalit` a “sorda”) zombi. lingua. con una accentuata modulazione della intonazione. Il nostro modellino d` a ragione di questi fenomeni: il tono di un suono (e quindi l’aspetto musicale) esiste solo se c’`e una vibrazione con una periodicit` a ben definita. che ha generalmente la frequenza compresa tra 200 e 600 Hz.46 CAPITOLO 3. Per esempio in italiano la attesa di una risposta `e segnalata con lo spostarsi verso una intonazione leggermente pi` u acuta della parte finale della domanda. Al contrario in modalit` a “sorda” le corde vocali non vibrano e non si produce alcuna oscillazione periodica della pressione dell’aria. uno sfortunato uditore capir`a benissimo il testo ma non riuscir`a a riconoscere una sola nota. diversamente dalla seconda. che `e del tutto assente nella prima. Questo flusso si rompe in piccoli vortici irregolari accompagnati da fluttuazioni di pressione molto disordinate. la “th” inglese. Se prestiamo attenzione al suono che produciamo parlando normalmemente. perch`e tra 200 e 600 Hz sono presenti innumerevoli componenti sonore. `e prodotta dalle corde vocali quando si opera in modalit`a “sonora”. mentre non lo sono.). Questa vibrazione. Oltre al contenuto linguistico in senso stretto (collegato con le lettere dell’alfabeto e con le parole della lingua usata). Il “suono” che si percepisce `e il fruscio prodotto dal violento flusso di aria attraverso la strozzatura della gola. La eventuale presenza e distribuzione di componenti sonore alle alte frequenze (a frequenze multiple della fondamentale e su cui operano le cavit`a orali quando si “pronuncia” un testo modulando le formanti) ha poca importanza musicale. Come ultima osservazione aggiungiamo che la “intonazione” ha un ruolo molto importante nella comunicazione umana. una intenzione accomodante o un complimento. A ’sto punto non ci resta che fare una controprova. Se al contrario proviamo a “cantare” un’aria di una canzone in modo “sordo”. caratterizzate da uno spettro in cui sono presenti moltissime frequenze con intensita‘a approssimativamente uguali (in gergo “spettro bianco”). a volte la “s” e la “z” ecc. guance e mascella. Notiamo che in entrambe le modalit` a la pronuncia delle diverse vocali richiede i medesimi movimenti e tensioni di labbra. di non “umanit`a” e di inquietudine. Ai due diversi suoni corrispondono tensioni diverse di alcuni muscoli della gola (sono quelli che tendono o rilassano le corde vocali). In questo modo la parlata risulta perfettamente intelligibile anche se solo a breve distanza (e richiede una grande quantit`a di fiato). nonostante i vostri sforzi (provare per credere). Proviamo a cantare un pezzo musicale in modalit`a “sonora”: notiamo che per produrre le diverse note non `e per niente necessario muodificare le cavi`a della bocca. E linguisticamente pronunciando tutti le lettere in modalit`a “sorda”: anzi. Si percepisce chiaramente la differenza “meccanica”tra i due “suoni” anche appoggiando le dita sulla gola: mentre si pronuncia la seconda “s” (quella “sonora”) si avverte una vibrazione. Nella zona di alta frequenza di questo spettro disordinato e molto fitto di frequenze. mostri.

3. 47 .3.3 Un esempio di sistema ritardato Da scrivere. UN ESEMPIO DI SISTEMA RITARDATO 3.

48 CAPITOLO 3. CENNI DI TEORIA DELLA RISPOSTA LINEARE .

Il fatto naturale non incluso nella (??) `e la limitatezza delle risorse: se nell’ambiente in esame c’`e a disposizione una quantit` a limitata di cibo. α diminuisce fino ad annullarsi quando x = P e addirittura cambia di segno per x > P .2) Secondo questa assunzione se il numero di conigli `e molto basso (x << P ) la fertilit`a risulta una costante: α ≈ aP e si riottiene il caso precedente. La equazione di evoluzione `e lineare e ben nota dx = αx dt (4. Possiamo tener conto di questo fenomeno supponendo che il parametro α non sia una costante (caratteristica della specie) ma diminuisca al crescere della popolazione. La significato fisico di questo comportamento `e ben chiaro: se il cibo a disposizione di un individuo `e scarso.). Per questo il nostro percorso si articoler`a intorno ad alcuni esempi al solo scopo di introdurre ad un approccio riduzionista alla conoscenza della ”natura” e di illustrare qualche aspetto caratteristico di significato generale. la fertilit` a media diminuisce. Evidentemente questa non `e una soluzione accettabile per tempi lunghi (dato che x → +∞). Ci interesseremo solo di sistemi del primo e del secondo ordine. alle classi di et` a.Capitolo 4 Sistemi non lineari Nota I sistemi deterministici non lineari hanno una variet`a di comportamenti molto ampia e complessa. non riconducibile ad analisi generali e sistematiche. Al crescere della popolazione.1 Sistemi del primo ordine Un esempio: un sistema ecologico a una specie con portanza Consideriamo il sistema ecologico costituito da una sola specie in un ambiente limitato: per fissare le idee la polpolazione di conigli selvatici della tenuta di San Rossore. Se poi il numero di individui si trova ad essere superiore ad un 49 . la quantit`a di cibo disponibile per ogni individuo diminuisce e la fertilit` a effettiva si riduce (per esempio per il fatto che gli individui sottoalimentati sono pi` u esposti a malattie e a predazione). al crescere della popolazione x. per esempio nella forma α = a(P − x(t)) (4. ecc.1) La soluzione `e un esponenziale crescente con tempo caratteristico τ = 1/α e α `e il parametro che rappresenta la fertilit` a dei conigli espressa in numero di nati per unit`a di tempo e per individuo. 4. Il modello pi` u semplice di evoluzione prevede che il numero di conigli (x(t)) abbia una velocit` a di crescita proporzionale al numero di individui di quella specie: l’idea `e che ogni individuo ha in media un figlio in un certo lasso di tempo (si trascurano gli effetti legati al sesso.

parametrizzata dalla costante P .50 CAPITOLO 4. La esistenza e unicit`a della soluzione ci `e garantita dal teorema di Cauchy. in questo caso rappresentate dal numero di conigli in un certo istante iniziale: x0 = x(t = 0).1: grafico della “velocit` a” del sistema ?? in funzione dello stato x del sistema. espresso in numero di animali che possono sopravvivere in quell’ambiente cibandosene. una volta assegnate le condizioni iniziali.3) dt Si tratta di una equazione del primo ordine con una sola variabile dipendente x(t) con il termine di “velocit` a” non lineare in x : v = a(P − x)x. Nel nostro caso i punti di equilibrio sono due: xeq1 = 0 e xeq2 = P . non ce ne saranno mai e una soluzione risulta essere X(t) = xeq1 = 0. 4. La “velocit`a si annulla nei due punti di equilibrio xeq1 = 0 e xeq2 = P .1. SISTEMI NON LINEARI certo valore massimo. E v(x) O P x spazio delle fasi Figura 4. che pu`o convivere per un tempo indefinito senza variazioni in quell’ambiente: questo numero risulta uguale al parametro P e si chiama “portanza” del sistema.1 Equlibri multipli. La esistenza del primo punto di equilibrio `e ovvia dal punto di vista fisico: ci dice che se in una regione chiusa in un certo istante non ci sono individui di una certa specie (x0 = 0). Al variare del tempo. xeq2 6= 0. Il secondo punto di equilibrio `e pi` u interessante: ci dice che. c’`e un particolare numero di animali. . il punto rappresentativo si muove sull’asse x che in questo caso `e lo spazio delle fasi. fissata una certa quantit`a di cibo. Bacino di attrazione Una prima sostanziale novit` a rispetto ai sistemi lineari si scopre nella ricerca del punto di equilibrio. Per individuarlo bisogna ricercare i valori di x per cui v(x) = 0: dato che la “velocit`a” `e non lineare in x ci possono essere pi` u valori di xeq : nella possibilit`a di equilibri multipli consiste la prima importante diversit` a tra i sistemi lineari e i sistemi non lineari. Esso rappresenta la quantit`a di cibo disponibile per unit`a di tempo. Tentativamente assumeremo quindi come equazione di evoluzione del nostro semplicissimo sistema ecologico la equazione dx = a(P − x)x ≡ v(x) (4. ` utile rappresentare questo sistema nello spazio delle fasi. il cibo `e troppo scarso e la mortalit`a (per inedia e malattie) supera la natalit`a e ne consegue una fertilit` a effettiva negativa: la popolazione diminuir`a.

di nuovo avvicinandosi a xeq2 da destra. tutti i grafici che partono dalla semiretta x > xeq2 hanno andamento decrescente nel tempo e si avvicinano asintoticamente alla soluzione di equilibrio x = xeq2 . il sistema si avvicina ulteriormente ad esso. lo stato del sistema `e rappresentato in ogni istante dal punto di coordinata x(t). `e possibile rappresentare su un piano cartesiano il suo grafico: sull’asse delle ascisse si riporta lo stato del sistema e sull’asse delle ordinate la sua “velocit` a”. Al variare di t il punto rappresentativo si muove su un segmento della retta. c. quindi x cresce nel tempo. Questo in accordo col fatto che tutta la semiretta xeq1 < x fa . l’intervallo x(0) > 0 costituisce il bacino di attrazione di xeq2 = P . d). xc .1.ogni equilibrio stabile funziona da “attrattore” per un insieme di condizioni iniziali che costituisce il suo “bacino di attrazione”. I punti di intersezione con l’asse x sono i punti di equilibrio in quanto per quel valore di x (in quello “stato” del sistema) la “velocit` a” (cio`e le derivata temporale della variabile di stato) si annulla. xd ).stati di equilibrio diversi hanno propriet`a di stabilit`a diverse. SISTEMI DEL PRIMO ORDINE 51 Essendoci una sola variabile. Identificando con l’istante t = 0 il tempo in cui le condizioni iniziali sono assegnate. P > 0). Infine se x(0) < xeq1 . cio`e per 0 < x < P . Intuitivamente questo ci permette di classificare come instabile l’equilibrio in x = xeq1 e come stabile quello in x = xeq2 . Per quanto discusso sopra. Osserviamo infine che tutti gli stati iniziali caratterizzati da x(0) > 0 (che sono gli unici fisicamente significativi nel nostro particolare esempio) evolvono avvicinandosi al punto di equilibrio stabile xeq2 . Prima di passare ad altro argomento conviene ricordare che questi risultati si possono visualizzare anche riportando in grafico le leggi orarie in un piano cartesiano x(t). Nell’intervallo interno ai punti di equilibrio il sistema ha v > 0. Il punto x = xeq2 si comporta quindi da attrattore o centro di attrazione per tutte le evoluzioni per cui x(0) > 0). Dato che la “velocit` a” `e una funzione di x. Naturalmente i grafici delle leggi orarie che partono dai punti di equilibrio (xeq1 e xeq2 in figura) sono delle rette orizzontali. 3. che si chiama spazio delle fasi esteso. tende ad allontanarsene. In conlusione. I grafici che partono nell’intervallo xeq1 < x < xeq2 hanno andamento crescente e pure essi tendono asintoticamente a xeq2 . Da ogni punto dell’asse t = 0 parte il grafico di una legge oraria (quattro esempi sono riportati nel grafico: a. Al contrario se la condizione iniziale `e x(0) > xeq2 . il punto rappresentativo si sposta verso destra. Analogamente x = −∞ si comporta da centro di attrazione per i punti x(0) < 0. mentre gli stati con x(0) < 0 evolvono verso −∞.in un sistema non lineare ci possono essere pi` u stati di equilibrio. di nuovo v < 0 e il punto rappresentativo si sposta verso sinistra e tende a −∞. gli stati iniziali del sistema sono rappresentati in questo grafico sull’asse delle ordinate( quattro esempi sono riportati nel grafico: xa . lo spazio consiste in una semplice retta orientata su cui fissiamo uno 0.4. Riassumendo in questo paragrafo abbiamo imparato che: 1. e di conseguenza la propriet`a di stabilit` a non `e in generale una propriet` a dell’intero sistema ma `e una caratteristica da studiare separatamente per ciscuna posizione di equilibrio. L’insieme dei punti da cui partono traiettorie che che evolvono avvicinandosi a un certo attrattore definiscono il suo bacino di attrazione: nel nostro caso. risulta v > 0. risulta v < 0: il punto rappresentativo va verso sinistra. Questa osservazione d` a importanti indicazioni qualitative sul comportamento del sistema. Sullo stesso asse si possono anche riportare i valori delle coodinate di equilibrio. Queste due intersezioni separano lo spazio delle fasi (l’asse x) in intervalli all’interno dei quali il segno di v `e costante: per xeq1 < x < xeq2 . Ci`o comporta che se la posizione iniziale del sistema `e all’interno di questo intervallo. il sistema non si avvicina mai al punto xeq1 e se in un certo istante gli sta vicino. fuori da questo intervallo si ha v < 0. per esempio. Viceversa se la condizione iniziale `e nelle vicinanze di xeq2 . xb . allontanandosi da xeq1 e avvicinandosi a xeq2 da sinistra. Si ottiene una parabola con concavit`a verso il basso (abbiamo assunto a. b. t. 2.

possiamo approssimare la funzione v(x) (nel nostro esempio v(x) = ax(P − x)) con lo sviluppo in serie di Taylor al primo ordine usando come centro di sviluppo proprio il punto di equilibrio (questo naturalmente richiede che v sia sufficientemente regolare). x(0) = 0. si ottiene v() ≈ dv  dx |xeq2 (4.5 per la curva a). Consideriamo per esempio il punto di equilibrio x = xeq2 = P della (??). I valori iniziali della popolazione x(0) sono: x(0) = 2. SISTEMI NON LINEARI x a xeq2 = P b c xeq1 = O t d Figura 4.4) dx |xeq2 Osserviamo che il primo termine a destra `e nullo qualunque sia la forma di v(x). Tuttavia. xeq2 `e un equilibrio stabile e attira tutte le condizioni iniziali x(0) > 0.1.5) .2: evoluzione del sistema regolato dalla ?? per diverse condizioni iniziali. x(0) = 0. dato che per definizione ogni punto di equilibrio ha “velocit` a” nulla: v(xeq2 ) = 0. parte del bacino di attrazione di xeq2 .15 per la curva c) e x(0) = −0.85 per la curva b). xeq2 `e instabile. che `e il bacino di attrazione di −∞. Si `e assunto P = 1. Il metodo pi` u soddisfacente per discutere la stabilit`a sarebbe quello di trovare la soluzione analitica della equazione differenziale non lineare (??). Lo sviluppo di Taylor al primo ordine d` a dv v(x − xeq2 ) ≈ v(xeq2 ) + (x − xeq2 ) (4. l’andamento `e sempre decrescente nel tempo e le traiettorie tendono a −∞. dato che siamo interessati al comportamento del sistema in intorni “piccoli” dei punti di equilibrio.52 CAPITOLO 4.2 Stabilit` a lineare In questo paragrafo riconduciamo lo studio della stabilit`a del sistema alla trattazione presentata nel capitolo a proposito dei sistemi lineari. Questo per`o non `e immediato perch`e per le equazioni non lineari non ci sono metodi di soluzione generali. A questo scopo dobbiamo introdurre il concetto di “stabilit`a lineare”. Con la sostituzione  = (x − xeq2 ). Per tutte le leggi orarie che partono dalla regione x < xeq1 . La prima precisazione da fare `e che la stabilit` a lineare non `e una propriet`a globale del sistema ma riguarda un intorno di uno stato di equilibrio.05 per la curva d). Diremo che un punto di equilibrio `e stabile se esiste un suo intorno tale che tutte le traiettorie che hanno un punto interno come condizione iniziale (nel senso di Cauchy) tendono asintoticamente al punto di equilibrio stesso. In particolare le propriet`a di stabilit`a possono essere diverse nei diversi punti di equilibrio e la analisi va ripetuta per ognuno di questi. 4.

Essa dipende dal segno della costante dx che nel nostro caso `e −aP < 0.6) dv d = v() ≈  = −aP  dt dx |xeq2 (4. Questo tra l’altro comporta che se una specie viene introdotta in questo ambiente anche tramite pochissimi esemplari. Il significato fisico di questi risultati `e facilmente comprensibile: quando la popolazione `e molto piccola non ci sono problemi di nutrizione. dT =Φ (4. Essa comprende la parte superficiale della crosta terrestre e dei mari (immaginiamo per una profondita` a di 10 metri) e tutta l’aria (che dal punto di vista termico d`a un contributo paragonabile). .1 Individuiamo come variabile del sistema una temperatura T che intenderemo come temperatura mediata su tutta la biosfera cio`e su tutta la parte della Terra rilevante per la vita animale e vegetale. SISTEMI DEL PRIMO ORDINE Nel nostro esempio v() ≈ −aP  (4. L’argomento ci serve solo come pretesto per illustrare alcune propriet` a dei sistemi dinamici. cambiano i tempi di assestamento. cio`e meno del 4%.7) Con questa approssimazione si `e ottenuta per la velocit`a una espressione lineare in (t).  rappresenta lo scostamento del sistema dalla posizione di equilibrio.53 4.? Un altro esempio: la temperatura sulla Terra Introduciamo ora un altro fenomeno che ci servir` a come esmplificazione di quanto detto fin’ora ma che svilupperemo in pi` u tappe per discutere nuove propriet` a di stemi pi` u complessi: l’evoluzione della temperatura della Terra. qualcosa di simile `e accaduto in Australia quando sono stati introdotti pochi esemplari di coniglio europeo. Per discutere la stabilit` a dell’altro punto di equilibrio (x = xeq1 = 0) si segue la stessa procedura con i parametri del nuovo punto. Ricordiamo che una caloria corrisponde a 4.8) C dt 1 Sia chiaro che qui non intendiamo dare modelli realistici del fenomeno.18 joule. la popolazione cresce esponenzialmente (finch`e non intervengono la scarsezza di cibo o altri fattori): come noto. Esercizio: si modifichi il modello in modo da tener conto di un prelievo costante di animali da parte dei cacciatori. 2 In questo esercizio non useremo le unit` a di misura dell’energia che spesso si usano in termodinamica. Il modello che adottiamo `e quello del bilancio termico di un corpo soggetto a flussi di calore cui abbiamo accennato nel primo capitolo 2 . il calore specifico in joule/(kgK o ) ecc. Come primo passo cerchiamo un modello che ci dia ragione del fatto che la temperatura terrestre `e (relativamente) stabile da centinaia di milioni di anni.1. ha subito variazioni di poco pi` u di una decina di gradi. La variabile T del sistema `e quindi funzione solo del tempo (e non della latitudine). la introduzione di alcuni esemplari provoca una carenza di risorse per tutta la popolazione. le condizioni di fertilit`a sono ottimali e c’`e crescita esponenziale. ecc. Cos`ı i flussi di energia saranno espressi in watt/m2 . la mortalit`a aumenta e il numero di animali torna esponenzialmente ai valori di equilibrio. Si ottiene che l’equilibrio in x = 0 `e instabile. il calore in joule. Se invece la popolazione `e prossima alla portanza P del sistema. al variare dei cicli delle glaciazioni. In conclusione la (??) diventa Questa `e l’equazione di un sistema lineare omogeneo del primo ordine di cui sappiamo classificare la dv stabilit` a. bens`ı eseremo le unit` a standard della meccanica. Si conclude quindi |x eq2 che l’equilibrio x = xeq2 = P `e stabile. Si lascia l’esercizio al lettore. Esercizio: si discutano le conseguenze di un intervento dell’uomo che modifichi la fertilt`a α (per esempio distribuendo antibiotici che curino qualche malattia): cambia la popolazione di equilibrio. Inoltre ci interessiamo di variazioni di T su tempi lunghi (trascuriamo variazioni diurne e stagionali ecc. Per chiarire questa affermazione ricordiamo che T (misurata in gradi Kelvin) ha un valore medio di circa 280K 0 e che.).

essa `e data dalla differenza tra una costante (ΦS ) e una parabola di quarto grado (ΦSB ) come rappresentato in figura (??) (la regione T < 0 non `e di interesse).9) dove σ = 5. CΦS watt ( ) πR2 m2 ΦS 1370 ΦSB T (K o ) 0 273 Teq Figura 4.10) In questa equazione Φ/C ha il ruolo della “velocit`a” della variabile T . Naturalmente se la superficie non `e orientata perpendicolarmente ai raggi solari la potenza incidente sar`a 1370 cos(θ) watt dove θ `e l’angolo formato dalla normale alla superficie con i raggi solari.3: grafico dei flussi di calore entranti e uscenti in funzione della variabile di stato T per la equazione ??. SISTEMI NON LINEARI C `e la capacit` a termica della biosfera e Φ `e il flusso di energia termica entrante nella biosfera. Esercizio: calcolare il flusso totale di energia solare sulla superficie terrestre ΦS . una superficie di 1 m2 esposta al Sole riceve la potenza di φs ≈ 1370 watt. che ha avuto un ruolo importantissimo nella formazione della teoria dei quanti di Plank e Einstein. Dalla fine dell’800 si sa che un corpo posto nel vuoto perde energia sotto forma di radiazioni elettromagnetiche che si irradiano verso l’universo. Componendo i due effetti si ha 1 1 πR2 dT = Φ = (ΦS + ΦSB ) = (1370 − 4σT 4 ) dt C C C (4.67 · 10−8 (in unit` a MKS) `e la costante di Stefan-Boltzmann e A `e l’area del corpo. Nel nostro caso A = 4πR2 (notare il 4 che manca nella formula per ΦS : perch´e?). A sua volta m = ρV dove ρ = 1000kg/m3 `e la densit`a media della biosfera e V il suo volume. assumendo che il raggio terrestre sia R = 6100 Km (ΦS = πR2 φs ). Un modello molto pi` u realistico si ottiene se si include un processo di raffreddamento. `e nota come legge di emissione del corpo nero olegge di Stefan-Boltzmann e dice che un corpo a temperatura T nel vuoto perde verso l’universo un flusso di energia per unit` a di tempo proporzionale alla sua area e alla quarta potenza della temperatura. . cio`e T ≈ 280K o = costante. La legge che descrive questo processo.54 CAPITOLO 4. Stimare anche la capacit`a termica della biosfera C ricordando che C = cs m dove cs = 4000 joule/KgK o `e il calore specifico della biosfera e m `e la sua massa. Tenendo conto di questo flusso la equazione di evoluzione (??) d`a un aumento costante della temperatura che `e qualitativamente diverso da ci` o che si osserva. Sicuramente tra i fattori che contibuiscono a Φ c’`e l’irraggiamento solare: alla distanza media della Terra. In formula ΦSB = −σAT 4 (4.

il termine di raffreddamento di Boltzmann diminuisce e la temperatura torna esponenzialmente alla condizione di equilibrio. Esercizio: si valuti il contributo al flusso calorico immesso nella biosfera dalle attivit`a umane e se ne stimi l’effetto sulla Teq . Questo modello predice quindi: 1. In effetti non tutta la energia solare resta sulla Terra e d’altra parte al riscaldamento della biosfera contribuisce anche il flusso termico dagli stati profondi della Terra (che sono tenuti caldi principalmente da reazioni nucleari dell’uranio e altri atomi radioattivi). mentre le altre la assorbono totalmente. Semplifichiamo al massimo la descrizione ipotizzando che le regioni coperte da ghiaccio (attualmente circa il 10%) riflettano l’ 80% della energia solare.11) 4σ Per quanto riguarda la stabilit` a. La temperatura comincer`a ad aumentare per tornare all’equilibrio iniziale: calcolare in quanto tempo T raggiunge il valore intermedio tra i due equilibri. cresce molto rapidamente al crescere della temperatura: se per qualche motivo la temperatura subisce una diminuizione (pu` o accadere per esempio quando una eruzione vulcanica o una meteora producono una estesa nuvola di polveri che per qualche tempo ostacola il riscaldamento solare). Calcolare di quanto cambia la temperatura di equilibrio sulla Terra. i tempi di passaggio da un periodo all’altro sono spesso piuttosto rapidi (poche migliaia di anni). Osservazione: in effetti la temperatura terrestre `e soggetta ad una dinamica molto complessa e la individuazione delle quattro glaciazioni `e abbastanza convenzionale.una temperatura di equilibrio non troppo diversa da quella reale 2. Cerchiamo con argomenti euristici una forma per P (T ). Per mettere in formule questo comportamento. dove la “velocit` a” si annulla 1370 1 T = Teq = ( ) 4 = 279 K o (4.4. Ghiaccio e bistabilit` a Sappiamo che la temperatura terrestre ha subito variazioni nel passato. che tende a raffreddare la Terra. In particolare negli ultimi due milioni di anni sono stati identificati quattro lunghi periodi caratterizzati da temperatura alta che si sono alternati con periodi freddi detti glaciazioni.questo equilibrio `e stabile. Ricordando che T `e la temperatura mediata sulla superficie (cio`e se T = 273K 0 circa met`a della Terra ha temperatura maggiore della temperatura di . All’interno di ciascun periodo la temperatura `e relativamente stabile (con fluttuazioni di un paio di gradi) per decine di migliaia di anni.1. Per esempio nel 170 secolo c’`e stato un lungo periodo decisamente freddo per cui `e stato introdotto il nome di “piccola glaciazione”. per quanto discusso nelle pagine precedenti basta valutare il segno di dv | dT Teq dv πR2 3 (Teq) = −16 σTeq <0 (4. Osservazione: Il fatto che la temperatura di equilibrio ottenuta dal modello sia cos`ı vicino a quello reale `e una coincidenza. Ricordiamo anche che l’ultima glaciazione (in cui si sono formati i laghi alpini e che ha determinato la orografia delle Prealpi) si `e estesa fino a poche migliaia di anni fa. Supponiamo che la temperatura si sia stabilizzata su questa nuovo equilibrio e che improvvisamente la tempesta magnetica sul Sole cessi. La stabilit` a `e legata al fatto che il termine di Boltzmann. assumiamo che la frazione di superficie libera dai ghiacci sia una funzione nota della temperatura: P = P (T ). Un modello che descrive qualche aspetto delle glaciazioni si ottiene modificando quello considerato in (??) in modo da tener conto del fatto che la superficie terrestre riflette una parte della energia che le arriva dal Sole. mentre tra un periodo “caldo” e uno “freddo” ci sono differenze di temperatura anche di una decina di K 0 . SISTEMI DEL PRIMO ORDINE 55 Il punto di equilibrio Teq `e unico ed `e dato dalla intersezione tra le due curve. Esercizio: supponiamo che una tempesta magnetica sul Sole determini la diminuizione dell’ 1% del flusso di energia solare.12) dT C che implica stabilit` a.

Per quanto riguarda il significato fisico di questo risultato. La “velocit` a”. una eventuale perturbazione (dovuta per esempio a una meteora come si `e accennato sopra) lo porta fuori dall’equilibrio. a) e (a. b) costituiscono il bacino di attrazione del punto a e gli intervalli (b. Da questo deduciamo che gli equilibri a e c sono stabili mentre b `e instabile. Anche questo sistema presenta quindi pi` u punti di equilibrio: alcuni stabili e altri instabili. a) e (b. Questo si verifica nei due intervalli (0. Viceversa quando T `e negli intervalli (a. . La discussione di questa equazione non si pu` o fare con l’algebra elementare.5 T (K o ) O 273 Figura 4. Ci sono quindi tre punti di equilibrio (a b e c. La temperatura di equilibrio `e data dalla intersezione tra le due curve. c). i cui grafici sono riportati in figura ??. Se la perturbazione non `e troppo grande. +∞) quelli di c. pur rispettando la stessa equazione costitutiva (??). In particolare osserviamo che per T → +∞ P → 1 e per T → −∞ P 1 0.4: percentuale di superficie terrestre libera da ghiacci in funzione di T secondo la ??. b) e (c. SISTEMI NON LINEARI formazione del ghiaccio) assumiamo che P sia una funzione positiva.14) Si noti il termine 500: `e il contributo dell’assorbimento della superficie ghiacciata (che sarebbe pari a 137 nel nostro modello sommato al termine di riscaldamento endogeno. come nel caso (??). vedi figura ??) che sono difficili da individuare analiticamente. +∞) essa diminuisce. che sia 0 < P < 1 e che P (273) = 1/2. Per questo ci limitiamo a una discussione qualitativa. P →0 La equazione che tiene conto di tutti quasti effetti `e dT πR2 4πR2 = v(T ) = (1096 · P (T ) + 500) − σT 4 ≡ φin − φout dt C C (4. ma le cui propriet` a di stabilit` a sono ottenibili con argomentazioni qualitative. `e data dalla differenza di due termini. cui si 1a‘e accennato sopra). c) e (c.13) il cui grafico `e riportato in figura ??. quindi T cresce nel tempo. Questo `e ci`o che accade abitualmente e torna con il fatto che la temperatura terrestre per lunghi periodi subisce piccole variazioni (intorno a T c nel nostro esempio). Osserviamo infatti per i valori di T dove φin > φout si ha v > 0.56 CAPITOLO 4. la fluttuazione sposta lo stato nel punto T1 o T2 che `e nello stesso bacino di attrazione del punto di equilibrio precedente c e il sistema vi torna spontaneamnete. La forma a S di φin `e dovuta a P . notiamo che questo sistema. Una funzione che ha queste propriet` a `e T −273 T −273 1 e 15 − e− 15 P = (1 + T −273 T −273 ) 2 e 15 + e− 15 (4. Inoltre assumiamo che per T > 303K 0 sia P ≈ 1 e che per T < 243K 0 P ≈ 0. pu` o stabilizzarsi su due stati di equilibrio diversi. crescente in T . Se il sistema `e nella posizione c (alta temperatura). Gli intervalli (0.

bistabilit` a e isteresi Il sistema sopra trattato ha propriet`a che si riscontrano in moltissimi casi e merita qualche altra considerazione. Φout descrive il termine di raffreddamento di Stepfan-Boltzmann.si trovino numericamente i punti di equilibrio del sistema descritto da ?? e ??. ma si discutono le condizioni di equilibrio di sitemi che hanno valori di P diversi). Esercizio: 1. 4.3 Biforcazione. Consideriamo come si dispongono i punti di equilibrio quando P assume valori diversi.57 4. b) `e instabile. Fissato un valore P 0 (nel nostro caso potrebe essere P 0 = 500. . I punti di intersezione tra le due curve danno le temperature di equilibrio del sistema: a) e c) sono stabili. Per esempio immaginiamo di includere nel modello un effetto di schermaggio della luce solare dovuto a una nebulosa o una variazione del flusso endogeno: dal punto di vista matematico questo `e equivalente a modificare il parametro 500 che compare nella Φin della(??) e che indicheremo con il simbolo P . SISTEMI DEL PRIMO ORDINE Φ c b Φin a Φout T3 O Ta T2 T1 T (K o ) Tb Tc Figura 4. Se per` o la fluttuazione `e troppo grande (e negativa) il sistema viene trasportato nel punto T3 che `e nel bacino dell’equilibrio a verso cui viene successivamente attratto e la temperatura subisce un cambiamento importante in un lasso di tempo relativamente breve e si stabilizza su Ta : questo `e da interpretare come l’inizio di una glaciazione. Secondo questo modello quindi la temperatura della Terra fluttua intorno a due possibili valori di equilibrio e passa dall’uno all’altro quando un importante evento esterno introduce una perturbazione grande abbastanza da farle cambiare bacino di attrazione. T = Tb0 e T = Tc0 di cui Ta0 e Tc0 sono stabili e Tb0 `e instabile.1.per lo stesso modello si supponga che una nube oscuri il sole completamente: si stimi dopo quanti giorni di buio il sistema ha subito un raffreddamento sufficiente a provocare la glaciazione. cos`ı che la situazione `e quella rappresentata in figura ??) in generale avremo tre punti di equilibrio: T = Ta0 . E studiare come questi si comportano quando uno dei parametri delle funzioni delle equazioni costitutive assume un valore diverso.5: Flussi termici corrispondenti alla equazione di bilancio ??. si porta su uno dei punti stabili: su quale dei due dipende dalle condizioni iniziali (dal bacino di attrazione in cui si trova all’istante t = 0). Φin tiene conto della riflettivit` a del ghiaccio e della radiazione proveniente dal centro della Terra. che contrassegnamo con un apice (P k ) odinato in modo tale che se h < k. (Attenzione: qui non si assume che P cambi nel tempo con una certa legge. Se il sistema `e lasciato a se stesso con una temperatura iniziale diversa da una di equilibrio. ` interessante Abbiamo visto che ci sono tre punti di equilibrio di cui due stabili e uno instabile. 2. P h < P k .1.

Un sistema con questa propriet`a si definisce bistabile (“bistabile” e non “tristabile” perc`e il punto Tb non va conteggiato in quanto instabile).. Questo assestamento `e reso in figura ?? dalla freccia 0 → A. di calore Φ. in funzione di T . ma la linea effettivamente seguita `e quella delle alte temperature di indice a. T si sposter`a verso Tba .) . la curva Φin si trova spostato verso il basso e i nuovi punti di equilibrio risultano diversi: i punti Ta e Tc si spostano verso sinistra e Tb verso destra: Ta0 → Ta−1 ecc. Naturalmente il sistema si trover` a su uno di questi punti. (Ripetiamo che per ciascuno di questi valori di P sarebbe possibile un secondo equilibrio stabile (che segue la linea Tc0 → Tc−1 → Tc−2 ).. entranti e uscenti. Per i < −2 c’`e un solo equilibrio.. che 0 corrisponde alla linea O → B della ??.. di cui due stabili (Ta e Tc ) e uno instabile (Tb ). Gli indici (−3. pi` u alto corrispondono a valori di P maggiori. −1. Le tre intersezioni di ciascuna curva Φin con Φout determinano i corrispondenti punti (e temperature) di equilibrio. −2 Se ulteriormente diminuiamo P da P −1 a P −2 .6: Flussi termici in uscita (Φout ) e in ingresso (Φin ) per diversi valori di P . Nella figura ?? sono invece riportati i valori delle temperature di equilibrio in funzione di P . Per i > 2 c’`e una sola temperatura di equilibrio Ta3 nella zona delle alte T .. ma quale esso sia dipende dal passato e non dalle leggi costitutive. stabile e a bassa temperatura Tc−3 . per −2 < i < 2 ci sono tre punti di equilibrio. In (figura ??) sono rappresentati i flussi E Φout Φ 3 2 1 0 −3 −1 Φin −2 3 2 1 0 −1 −3 0 200 −2 Tc−3 Tc−2Tc−1Tc0 Tc1 2 Tcb −2 −1 0 1 Tb1 Tb0Tb−1Tba Ta Ta Ta Ta2 Ta3 T (K o ) 330 Figura 4. Le curve Φin con indice i = −3. Il sistema (che per continuit` a temporale si trova ancora in Ta0 ) non `e pi` u all’ equilibrio: trovandosi nel bacino di attrazione di a si muover` a verso il nuovo equilibrio Ta1 . L’esistenza di tre punti di equilibrio per un certo P si traduce nel fatto che la funzione Teq (P ) `e a pi` u valori. −2. −2. Se modifichiamo improvvisamente P portandolo al valore P = P −1 < P 0 .58 CAPITOLO 4.3) che contrassegnano le diverse curve dei flussi entranti Φin corrispondono ai diversi valori di P . SISTEMI NON LINEARI ` utile aiutarsi in questa discussione con due diverse figure. Supponiamo quindi che sia P = P 0 e che il sistema sia all’equilibrio in Ta0 .

59 4. il punto di 00 equilibrio instabile pure si muove da O → A. Il sistema subisce quindi una transizione rapida . in figura ?? questo corrisponde allo spostamento lungo la linea delle basse temperature B → C. Per P = P −2 i due punti coincidono in A. la linea tratteggiata (A → O → D) corrisponde agli equilibri instabili. Se ora aumentiamo P da P −3 → P −2 il processo si inverte e la temperatura riassume i valori precedenti seguendo la stessa linea a ritroso C → B di ??. Al variare di P . in questo caso intorno al punto B. perch´e la branca di bassa temperatura non esiste pi` u. La curva superiore (F → A) corrisponde agli equilibri ad alta T . SISTEMI DEL PRIMO ORDINE Teq (K o ) F Ta3 Ta2 E Ta1 branca ad alta T O Ta0 Ta−1 branca eq. Questo significa tra l’altro che il sistema non `e pi` u bistabile. Se P viene ulteriormente diminuito (P −2 → P −3 ) i punti di equilibrio intorno ad A spariscono e il sistema evolve verso l’unico punto di equilibrio che sopravvive. Se P viene ultriormente aumentata P 2 → P 3 si ripresenta il fenomeno che caratterizza il punto A (figura ??): il sistema si trova a non avere punti di equilibrio prossimi al suo stato attuale. In questa condizione il sistema. Teq si sposta lungo la linea O → A come indicato dalla freccia. Un ulterire aumento di P da P −2 → P 1 → P 0 → P 1 → P 2 far` a scorrere la temperatura lungo la branca delle basse temperature Tc−2 → Tc−1 → Tc0 → Tc1 → Tc2 in cui il sistema `e “imprigionato” per gli stessi motivi descritti sopra. Un’ulteriore diminuizione di P comporta un assestamento a T = Tc−3 . instabile A −2 Tba O Tb0 2 Tcb ′′ D Tc1 Tc0 O′ Tc−1 branca a bassa T B Tc−2 Tc−3 C P −3 P −2 P −1 P0 P1 P2 P3 P Figura 4. nella figura ?? questo `e descritto dal crollo verticale di T A → B. l’unico punto di equilibrio che sopravvive `e prossimo a Ta2 (vedi ??) che sta sulla branca delle alte temperature Ta . che si trova con una temperatura −2 molto vicina a Tba non ha altro punto di equilibrio che una temperatura molto vicina a Tc−2 e ci si porta rapidamente.7: temperature di equilibrio T in funzione di P ottenuto rielaborando la figura ??. Se si diminuisce di nuovo P fino a un valore appena minore di P −2 . quella inferiore (C → D) agli equilibri a bassa 00 T . quelli di tipo a e b scompaiono. la corrispondente curva di Φin `e troppo spostata verso il basso e interseca Φout in un solo punto di temperatura prossima a Tc−2 (figura ??): mentre gli equilibri di tipo c continuano ad esistere. per esempio quando P 0 → P −1 → P −2 .1.

ul `e l’area perlustrata in una unit`a di tempo da un predatore. 2. 3. Esercizio: sviluppare un codice numerico per calcolare il ciclo di isteresi della temperatura sulla Terra al variare del flusso di calore endogeno secondo il modello illustrato sopra. Il termine y a moltiplicare descrive il fatto che ogni predatore si muove indipendentemete dagli altri. Tale ciclo si chiama ciclo di isteresi. Un ulteriore aumento di P farebbe spostare il sistema lungo il tratto E → F . Sia x il numero di prede in un sistema limitato e y il numero di predatori. che dipende dalla struttura del problema. Naturalmente nel processo fisico reale la transizione al nuovo equilibrio richieder`a un tempo finito. La probabilit` a di successo non dipende dalla et`a. Un esempio di sistema a due gradi di libert` a semplice e istruttivo si ottiene introducendo in un sistema ecologico con portanza una specie predatrice. Le prede sono distribuite in modo uniforme.cacciatori e prede si muovono come singoli individui tutti uguali: sono esclusi comportamenti di branco e comportamenti gragari.15) ` implicita y `e il numero dei predatori. il sistema salta in modo discontinuo sulla branca che sopravvive. Si mostri che si ottiene un ciclo di isteresi di forma triangolare. Ai punti estremi dell’intervallo di bistabilit` a una delle due branche sparisce e l’altra si prolunga con continuit` a. SISTEMI NON LINEARI rappresentata dal tratto verticale D → E di figura ??. Introducendo il parametro b = ul/A la equazione di evoluzione per le prede risulta dx = a(P − x)x − bxy ≡ vx dt (4.1 Sistemi a due gradi di libert` a Un esempio dalla ecologia: un sistema preda-predatore. Il risultato `e un moto ciclico percorso in un verso (orario o antiorario) ben preciso.ogni evento di caccia (riuscito) diminuisce x.2 4. dove in ordinata sono rappresentati gli stati a equilibrio raggiunto.16) . Se il parametro di controllo viene fatto oscillare in un intervallo che include l’intervallo di bistabilit il punto di equilibrio si muove permanendo sulla branca su cui si trova fino a dove questa esiste. Quando il parametro esce dall’intervallo di bistabilit`a. Introduciamo la caccia con un modello elementare che rispetti queste propriet`a: 1. cos`ı che la loro densit` a `e σ = x/A dove A `e l’area della regione di interesse. 4. la cattura.La caccia avviene per incontri casuali: il cacciatore perlustra la zona con una certa velocit`a u e percepisce la presenza della preda a una distanza l. Il passaggio (pi` u o meno rapido) tra configurazioni di equilibrio diverse si chiama transizione di fase (nel nostro esempio corrisponderebbe all’inizioo alla fine di un periodo glaciale). Riassumendo: in un sistema bistabile che dipende da un parametro di controllo ci possono essere due posizioni di equilibrio stabile per lo stesso valore del parametro. E l’ipotesi che ogni volta che un predatore intercetta una preda. ma ci` o non modifica la figura ??. in presenza anche di un attrito viscoso (Fvisc = −γv ) (v `e la velocit`a del corpo) e di una forza esterna assegnata Fe . L’effetto della caccia `e ovviamente di aumentare la mortalit`a delle prede. sulla branca delle alte T (figura ??).2. i punti di equilibrio si dispongono quindi su due linee diverse dette branche: su quale delle due il sistema si trovi effettivamente dipende dalla storia del sistema. Esercizio: si scriva la equazione di moto di un oggetto che scorre su un piano orizzontale caratterizzato da un coefficiente di attrito dinamico µd minore del coefficiente di attrito statico µs .60 CAPITOLO 4. Considerando come variabile v e come parametro di controllo la forza Fe . Potremo quindi calcolare il numero di eventi di caccia per unit`a di tempo vcaccia vcaccia = ul x y A (4. si discuta la condizione di equilibrio (nel nostro caso imporre dv dt = 0). Se il parametro varia all’interno dell’intervallo di bistabilit` a.

tratteggiata in figura ??. 0) c a(P d − c) ( . y) = 0 e vy (x.2. serve una corrispondente equazione in cui includiamo che : 1. y) (4.20) C = (P. rispettivamente yx = yx (x) e yy = yy (x) (che si possono ottenere tramite il teorema del Dini). 0) (4. y) = 0 definiscono in modo implicito due famiglie di curve. al contrario se una delle specie `e ritenuta dannosa (per esempio se y `e polpolazione di insetti dannosi o una colonia di batteri patogeni in un uomo). Dato che anche questo dipende dal tempo.c’`e una mortalit` a naturale dei predatorivynat = −cy: ogni predatore senza cibo ha una probabilit` a per unit` a di tempo di morire costante. Il pedice ci ricorda da quale delle due “velocit`a” derivi la equazione. anche se la loro caratterizzazione `e importante per lo studio dell’intero sistema. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA 61 La “velocit` a” della variabile x dipende anche dal numero di predatori y. ) d bd (4. la soluzione con questa popolazione nulla sar`a da ricercare. Inoltre per il significato fisico che x e y hanno. Riassumendo dx dt dy dt = a(P − x)x − bxy ≡ vx (x. non lineari.21) e quindi tre sono i punti di equilibrio di questo sistema. Da questo punto di vista `e interessante osservare che la disposizione dei punti di equilibrio `e influenzata dal valore dei parametri del sistema. il cui studio ci permette di individuare alcune delle caratteristiche generali di questi sistemi.2 Ricerca degli equilibri Gi stati di equilibrio sono caratterizzati dall’annullarsi simultaneo delle due funzioni vx e vy .17) = −cy + dxy ≡ vy (x. Gli effetti si sommano: vy = vynat + vycaccia . y) (vedi figura100).18) Si tratta di un sistema di due equazioni differenziali. non saranno interessanti gli equilibri in cui una delle variabili `e negativa.19) B = (4. in grassetto della figura ??. Il significato pieno di questa osservazione si chiarir`a nel paragrafo seguente. y) (4.` 4. Gli equilibri in cui qualcuna delle variabili `e nulla (punti A e B) possono essere di grande interesse: se si desidera la difesa della variet` a delle specie questi equilibri saranno da evitare. 4. Al solito la discussione `e facilitata dalla rappresentazione grafica delle velocit`a nello spazio delle fasi (x.2. Infatti nel caso dc > P . Le intersezioni tra questi due insiemi sono tre: A = (0. La individuazione dei punti di equilibrio `e un passaggio cruciale per lo studio di un sistema ecologico in quanto rappresentano un insieme di condizioni che possono permanere nel tempo. Nello spazio delle fasi le due equazione vx (x.che N eventi di caccia producono cibo sufficiente per far crescere un nuovo predatore: vycaccia = bxy/N ≡ dxy. Nel nostro esempio la curva yx `e data dalla unione della retta inclinata e dalla retta x = 0. il punto di equilibrio C si trova sull’asse y = 0 e il punto B si sposta in una zona a y < 0. 2. la curva yy `e data dalla unione della retta verticale e dall’asse y = 0. . accoppiate. che non ` fisicamente significativa (vedi figura ??.

9: come nella figura ?? ma con dc > P . Le linee in tratto continuo spesso sono. In questo caso il punto di equilibrio C ha una coordinata negativa e non `e fisicamente significativo. I punti in cui i due luoghi si intersecano (A.8: per la ricerca dei punti di equilibrio. il luogo dei punti per cui vx = 0. In questo caso ( dc < P ) i punti di equilibrio sono fisicamente accettabili (i valori delle coordinate sono non negativi) y aP b vx = 0 vy = 0 B A P x c d C Figura 4. . le linee tratteggiate sono il luogo vy = 0. nello spazio delle fasi. SISTEMI NON LINEARI y aP b vx = 0 C vy = 0 A B c d x P Figura 4. B e C) sono i punti di equilibrio.62 CAPITOLO 4.

Per gli altri si procede comunque nello stesso modo). Sia quindi Peq = (xeq . y) = ∂vx ∂vx (x − xeq ) + (y − yeq ) ∂x ∂y ∂vy ∂vy vy (Peq ) + (x − xeq ) + (y − yeq ) ∂x ∂y vx (Peq ) + (4. ∂y ecc. Mentre si lascia al lettore di mostrare che il punto A di figura ?? `e instabile e di capirne il significato fisico.25) dt che ha la stessa struttura della (??). La novit` a sta qui nel fatto che le funzioni da approssimare sono due: vx e vy . (Gli stati di equilibrio sono pi` u di uno. nello spazio delle fasi. yeq ) un punto di equilibrio. discutiamo le propriet` a degli altri due punti. A. ma per brevit` a dimentichiamoci degli indici che si riferiscono ai diversi punti. La matrice jacobiana (??) in un punto generico (anche non di equilibrio) `e   aP − 2ax − by −bx H= (4. y(t) − yeq ). introduciamo la notazione vettoriale r(t) = (r1 . r2 ) = (x(t) − xeq . lo spostamento tra lo stato del sistema e il punto di equilibrio. Domanda: piccolo rispetto a che cosa? Per semplicit` a notazionale e per ricollegarci alla trattazione presentata nel primo capitolo. e due sono pure le variabili da cui esse dipendono. y) = vy (x. (Ricordiamo che questo vale per scostamenti piccoli). in modo che le funzioni v siano approssimabili con sviluppi in serie al primo ordine (stabilit`a lineare). Introducendo anche la matrice delle derivate parziali (detta “jacobiana”) " # H= ∂vx ∂x ∂vy ∂x ∂vx ∂y ∂vy ∂y (4. C nell’esempio di figura ?? e ??.3 63 Stabilit` a lineare e matrice jacobiana Per completare l’analisi `e naturalmente necessario studiare la stabilit`a dei punti di equilibrio.26) dy −c + dx Specificata per il punto di equilibrio B essa risulta  −aP H= 0 −bP −c + dP  (4. Si intende che |r| `e piccolo.` 4. r `e il vettore che rappresenta. sono da calcolare nel punto di equilibrio e sono quindi delle costanti.24) la (??) diventa dr = Hr (4. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA 4. B.2. Secondo questa approssimazione quindi le “velocit` a” risultano in relazione lineare con lo scostamento del sistema dal punto di equilibrio. La espressione approssimata delle “velocit`a” si ottine dalle formule dello sviluppo in serie di Taylor al primo ordine di funzioni di pi` u variabili usando come centro il punto di equilibrio vx (x.2. Come per il caso unidimensionale i diversi punti potranno avere propriet`a locali diverse e devono essere studiati separatamente. I termini ∂v ∂x . Lo studio della stabilit` a lineare di un sistema non lineare `e cos`ı ricondotto allo studio del sistema lineare che lo approssima al primo ordine nello sviluppo in serie di Taylor e quindi allo studio del segno e delle realt`a degli autovalori della matrice jacobiana nei punti di equilibrio.27) .23) ∂vx x I termini vx (Peq ) e vy (Peq ) si annullano per definizione di equilibrio.22) (4. Come nel caso unidimensionale `e significativo studiare piccoli spostamenti dall’equilibrio.

cervi e lupi figliano una volta l’anno se ben nutriti. (λ1 = −aP ). Il sistema pu`o stare sullo stato stazionario B se non ci sono predatori (y = 0). anche se qualitativa. Al solito sar` a utile riferire le nostre considerazioni allo spazio delle fasi. si dia una stima dei parametri nel caso che si voglia descrivere la interazione di cervi e lupi in un ambiente delle dimensioni di San Rossore sapendo che: la superficie `e un quadrato di 10Km di lato. C `e instabile e viceversa. il secondo (λ2 = dP − c) `e positivo per P > dc (che corrisponde alla figura ??).28) 0 b Con facili passaggi si ottengono gli autovalori r a2 c2 ac2 1 ac − (4caP − 4 λ± = (− ± ) 2 2 d d d (4. le prede e i predatori non possono convivere. invece per P > c/d i due autovalori hanno segno diverso.2. Per semplicit` a prendiamo in considerazione solo spazi bidimensionali x. ` interessante confrontare questo risultato con le propriet`a dell’equilibrio C.4 Spazio delle fasi e curve critiche Nel paragrafo percedente abbiamo studiato il comportamento del sistema per piccoli scostamenti dalle posizioni di equilibrio in approssimazione lineare: la evoluzione si pu`o scrivere esplicitamente come una combinazione lineare dipendente dal tempo degli autovettori della matrice jacobiana calcolata nei corrispondenti punti di equilibrio. si ottiene che se (4caP − 4 acd ) > 0. Il sistema ha E quindi sempre un solo punto di equilibrio stabile. perch`e comporterebbe un numero di prede negativo (??). gli autovalori coincidono con gli elementi diagonali. Il motivo `e che il numero di “prede” che riescono a vivere con la quantit`a di cibo P non possono fornire cibo sufficiente ai predatori.29) 2 Ripercorrendo la discussione fatta alla fine del capitolo 2.64 CAPITOLO 4. y. il che comporta instabilit`a di sella. studiando alcune propriet`a E delle funzioni “velocit` a”. e in tal caso B presenta instabilit` a di sella. i risultati ottenuti sono tanto pi` u imprecisi quanto pi` u il sistema si allontana dai punti di equilibrio: valgono solo localmente. per nutrire un cervo servono 0. Si descriva lo stato del sistema nel tempo in termini degli autovettori. Dato che questo risultato `e basato sulla approssimazione linere (??). Mentre uno `e sempre negativo. ci sono due autovalori negativi. 2 2 2 Per completare l’analisi osserviamo infine che se la portanza `e molto grande ( ad2c − (4caP − 4 acd ) < 0 4ac c cio`e P > d2 + d ). 4. ` interessante osservare che quando B `e stabile ( P < c/d). cio`e il sistema presenta stabilit`a nodale. SISTEMI NON LINEARI Essendo questa una matrice triangolare. Si noti anche che quando il punto stabile `e B. se invece la portanza `e piccola ( P < dc ) l’equilibrio B `e stabile (questo corrisponde alla figura ??). il loro numero comincia a crescere esponenzialmente fino ad arrivare a una coesistenza stabile in C (??). ma appena un predatore viene introdotto (una coppia in realt`a). Viceversa se P > c/d le due specie possono convivere. . Esercizio: con i paramentri sopra individuati si studi la stabilit`a. Queste propriet` a si possoono visualizzare in modo molto efficace nello spazio delle fasi disegnando delle traiettorie tipiche come in figura ??: nei punti di equilibrio nodali sono riportati gli autovettori e le linee sottili con la freccia richiamano i diversi tipi di stabilit`a (vedi figura ??).5 ettari di terreno. cio`e se P > c/d. gli autovalori sono complessi e il punto P3 ha stbilit`a focale. La matrice jacobiana E per questo punto `e   − ac − bc d d H = (P d−c)a (4. C risulta non accettabile fisicamente. Supponendo che il sistema stia all’equilibrio nel punto B di figura ?? a si calcoli l’andamento nel tempo delle popolazioni) (per brevi intervalli di tempo: che vuol dire “brevi” in questo caso?) se viene introdotta una coppia di lupi. ` possibile e molto utile dare una descrizione globale. Esercizio: riferendoci al sistema preda-predatore di cui sopra. In un ecosistema con questa propriet`a.

`
4.2. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA

65

y
aP
b

vx = 0
C

vy = 0
P
c
d

A

B
x

Figura 4.10: rappresentazione grafica della localizzazione e delle propriet`a degli equilibri del sistema ??
con P > c/d. Le linee che si incrociano nei punti di equilibrio nodali (λ reali) rappresentano le direzioni
degli autovettori della matrice jacobiana (punto B; per il punto A gli autovettori coincidono con gli assi
x e y)
.

Siano quindi rispettivamente vx (x, y) e vy (x, y) le funzioni velocit`a. La equazione
vx (x, y) = 0

(4.30)

definisce in modo implicito una curva yx = yx (x) nello spazio delle fasi, che si pu`o trovare per esempio
col teorema del Dini sulla invertibilit`a locale ([?]):
∂vx
dyx
∂x
= − ∂v
x
dx
∂y

(4.31)

Nell’esempio (??) la funzione yx (x) risulta composta di due branche che corrispondono alle due rette
x=0

(4.32)

(l’asse delle ascisse, contrassegnato col simbolo yx1 ) e
y=

a(P − x)
b

(4.33)

` interessante
che `e una la retta inclinata contrassegnata col simbolo yx2 , come rappresentato in figura ??. E
studiare il comportamento qualitativo delle traiettorie del sistema quando toccano uno dei punti che
stanno su una di queste branche: essendo queste il luogo degli stati dove dx
dt = vx = 0, nel punto di
contatto la x smette di crescere nel tempo. Eccetto il caso che nello stesso punto sia anche vy = 0 (si
verifica nei punti di equilibrio che discutiamo dopo), ci`o vuol dire che y sta cambiando nel tempo e x no.
Ma questo corrisponde a una traiettoria di evoluzione localmente verticale in quel punto.

66

CAPITOLO 4. SISTEMI NON LINEARI

Un modo per convincersene, che i matematici probabilmente considererebbero degno di compassione,
`e di considerare il rapporto
∆y
(4.34)
∆x
dove ∆y e ∆y rappresentano rispettivamente il “piccolo” incremento che le variabili x e y subiscono in
un “piccolo” intervallo di tempo ∆t. Questi incrementi si possono valutare approssimandoli con il loro
sviluppo in serie di Taylor al primo ordine:
∆x ∼
=

∆y =

vx ∆t

(4.35)

vy ∆t

(4.36)

In tutti e soli i punti in cui la traiettoria tocca il luogo vx = 0 (in grassetto in figura ??), ovviamente
∆y
si ha vx = 0, quindi ∆x = 0 mentre ∆y 6= 0, da cui ∆x
→ ∞ che corrisponde a un tratto di traiettoria
verticale nello spazio x, y.
y
aP
b

4 no

vx = 0
3 no

C

6 si

2 si
7 si

vy = 0
1 no
A
5 si

c
d

8 no

B
P

x

Figura 4.11: comportamento delle traiettorie nello spazio delle fasi in corrispondenza del luoghi critici
vx = 0 (linee spesse continue) e vy = 0 (linee spesse tratteggiate) per il sistema ??: tutti e soli i punti
in cui le traiettorie hanno tangente parallela all’asse x stanno sul luogo vy = 0, (e viceversa per vx = 0.
Questo esclude per esempio le traiettorie 1, 3, 4, 8 e non vieta le traiettorie 2, 5, 6, 7. Analogamente
per vx = 0. Naturalmente non tutte le traiettorie non vietate da questi argomenti sono compatibili con
altri aspetti delle equazioni costitutive.
Le traiettorie possibili sono quindi quelle che intersecano verticalmente le curve vx = 0, mentre sono
´ come
vietate le traiettorie che presentano una tangente verticale in un punto che non `e su questo luogo. E
se le traiettorie avvicinandosi al luogo vx = 0 subissero una “riflessione” da un piano verticale quando
toccano le curve vx = 0.
In modo del tutto analogo si ha che quando le traiettorie toccano il luogo dei punti in cui vy = 0, si
comportano come se subissero una “riflessione” da un piano orizzontale. Per il caso (??) tutto questo `e
simbolicamente rappresentato dalle curve a tratto discontinuo e leggero di figura ??: accanto a ciascuna
di esse `e riportato se le traiettorie hanno propriet`
a qualitative compatibili (si) o incompatibili (no) con
le osservazioni precedenti. Si lascia al lettore di analizzare queste conclusioni.

4.3. SISTEMI SPONTANEAMENTE OSCILLANTI

67

Naturalmente non dobbiamo dimenticare che nei punti di intersezione tra i due luoghi (i punti A, B, C
∆y
in figura ??) queste considerazioni non valgono perch´e ∆x
= 00 `e indefinito. In effetti questi sono i punti
di equilibrio che abbiamo gi`
a studiato al paragrafo precedente.
Queste propriet`
a aiutano a farsi una idea di come possano essere le traiettorie: se ne estraggono
informazioni qualitative ma su tutto lo spazio delle fasi (contariamente all’analisi della stabilit`
a
lineare che d`
a informazioni esatte sotto forma di equazioni di moto esplicite ma valide solo localmente).
Nel caso nostro, per esempio potremo escludere alcuni tipi di traiettorie senza alcuna altra elaborazione
matematica.

4.3

Sistemi spontaneamente oscillanti

Sistemi che oscillano spontaneamente e in modo permanente sono svariati e importantissimi in natura: si
pensi al muscolo cardiaco (che notoriamente pulsa con una periodicit`a ben definita anche quando viene
estratto dal corpo e immerso in una soluzione fisiologica), ai cicli della economia, alle macchie solari (che si
ripresentano ogni undici anni), ai circuiti elettrici che pilotano le antenne dei sistemi di trasmissione, alle
vibrazioni dell’aria in un flauto, ai cicli poliannuali delle popolazioni nei sistemi ecologici, alla alternanza
della produzione di molti alberi da frutto, al ciclo della temperatura nelle glaciazioni.
Nei paragrafi che seguono prenderemo in esame alcuni di questi fenomeni cercando di individuare le
propiet`
a strutturali che danno ragione di questo comportamento cos`ı interessante e generale.
Cominciamo col sottolineare le differenze qualitative tra questo fenomeno e la ben nota dinamica
periodica degli oscillatori lineari di cui abbiamo parlato nella prima parte del corso. Prendiamo come
esempi da confrontare un oscillatore armonico (una altalena lasciata libera di oscillare con definite condizioni iniziali) e un sistema con oscillazioni spontanee come il muscolo cardiaco. (Abbiamo precisato
sopra che a scandire il ritmo del cuore non `e il sistema nervoso: i fisiologi ci dicono che il sistema nervoso
vagale e simpatico possono rallentare o accelerare il ritmo cardiaco, ma esso permane anche se il cuore
viene isolato da ogni connessione nervosa).
Entrambi questi sistemi hanno un periodo ben definito T , e in questo sono identici.
Supponiamo quindi che il cuore e la altalena in un certo istante siano in oscillazione. Una prima
differenza fondamentale consiste nel fatto che il moto della altalena pi`
u o meno lentamente si smorza (a
causa dell’ attrito), mentre quello del cuore continua (finch´e c’`e nutrimento disponibile): la ampiezza
della oscillazione in un caso diminuisce esponenzialmente, nell’altro `e costante nel tempo.
Certo si pu`
o immaginare un’ altalena con attrito piccolissimo: in questo caso la ampiezza cambia
molto lentamente. Consideriamo questo caso limite. La ampiezza di oscillazione della altalena in ogni
istante `e determinata dalle condizioni iniziali, e pu`o assumere ogni valore (sempre restando nel limite in
cui valgono le approssimazioni lineari). Per il cuore invece la oscillazione ha ampiezza ben definita: non
dipende n´e dalle condizioni iniziali n´e dal tempo.
Non solo: se partiamo da condizioni iniziali in cui la oscillazione `e poccolissima (per il cuore questo
accade quando si “perde un colpo”, in termini medici si verifica una “extrasistole”: il cuore si “ferma”
per un breve intervallo di tempo in cui la ampiezza della sua pulsazione risulta quasi nulla): in queste
condizioni la oscillazione della altalena non aumenta, mentre la oscillazione del cuore nel giro di un paio
di periodi raggiunge il suo valore normale (il cuore “riparte” da solo. Quasi sempre...).
A suo tempo abbiamo incontrato anche il caso di un oscillatore la cui ampiezza cresce spontaneamente
(l’oscillatore instabile). Ma anche questo modello non ha la caratteristica di un sistema come il cuore in
quanto la ampiezza della oscillazione cresce indefinitamente nel tempo (in modo esponenziale).
Riassumendo, la caratteristica distintiva dei sistemi spontaneamente oscillanti `e che, qualunque siano
le condizioni inizali, il sistema si assesta su una oscillazione di ampiezza e periodo ben definiti.
Esercizio: mostrare che i sistemi deterministici del primo ordine non possono esibire questa propriet`
a.
Suggerimento: in un sistema 1D un moto periodico `e impossibile perch´e in ogni stato del moto periodico
la “velocit`
a” dovrebbe assumere due valori diversi (e di segno opposto)...

3. Uno dei motivi potrebbe essere che l’amplificatore di figura ?? comincia a saturare. I) la traiettoria descrive una spirale “crescente”: finch´e il modello (??) `e appropriato. v) ≡ (Q. y) ≡ (x. P (0) `e lo stato iniziale: la traiettoria `e una spirale esponenziale crescente.38) Consideriamo quindi un valore di α per cui γ < γr : il sistema `e instabile. Si tratta di una variante dell’oscillatore instabile discusso a sue tempo (vedi figura ?? e la (??)). ci`e a dare in uscita (su c) un potenziale pi` u piccolo di α Q . SISTEMI NON LINEARI Nei seguenti paragrafi illustreremo alcuni esempi di sistemi con oscillazioni spontanee. Quel che accade y 0 P (0) x P Figura 4. che sono anche detti “sistemi ciclici”.68 CAPITOLO 4. 4. Per semplificare la discussione immaginiamo che il potenziale in uscita. con modelli analitici che puntino alla semplificazione della matematica piuttosto che alla aderenza ai fenomeni realmente coinvolti. per esempio il valore di α. 0). nello spazio delle fasi (x. la ampiezza delle oscillazioni cresce esponenzialmente come in figura ??. Al solito cercheremo esempi molto intuitivi. .37) αM CR0 (4.12: evoluzione nello spazio delle fasi del sistema lineare instabile descritti dalla ?? con γ < γr . Se le condizioni iniziali in un certo istante siano prossime al punto di equilibrio (0. in realt` a `e che a un certo punto le oscillazioni smettono di crescere. che modifica il valorte di γr nella ¨ + (γ − γr )Q˙ + ω 2 Q = 0 Q 0 con γr = (4. che per valori bassi del C .1 Il ciclo limite in un sistema quasi lineare Cominciamo con la discussione di un sistema artificiale ma che permette di illustrare il meccanismo di fondo che porta alle oscillazioni spontanee e di discuterne alcuni aspetti in modo quantitativo. Abbiamo visto che quel sistema `e stabile (la ampiezza delle oscillazioni diminuisce esponenzialmente nel tempo) o instabile (la ampiezza cresce esponenzialmente) a seconda di come si scelgono i parametri del circuito.

nel punto A. Se assumiamo tutti i parametri positivi.46) La (??) diventa ¨ + (γ − γr )Q˙ + ω 2 Q = Q 0 ¨ + γ Q˙ + ω 2 Q = Q 0 0 0 per |Q| < Qcr per |Q| > Qcr e (4. Questo perch´e la potenza iniettata dal circuito di reazione `e pi` u grande di quella dissipata per effetto Joule su R (“regione instabile”). Se 0 αM invece γ < CR0 il sistema ha comportamento instabile.45) per |Q| > Qcr (4.69 4. anche se con tempo di smorzamento allungato. all’istante t1 . Questo secondo caso `e quello che d` a origine a un ciclo spontaneo. dove la ampiezza `e crescente. Aiutiamoci nelle discussione con la rappresentazione della evoluzione del sistema (??) nello spazio ˙ delle fasi (Q(t). Dalla (??) (in cui si trascura. Supponiamo che per t = 0 il sistema si trovi nella regione interna.3. cos`ı che Vc `e dato da Vc = Vc = Q(t) C Qcr α = costante C α per |Q| < Qcr e (4. Nella regione |Q| < Qcr si possono verificare αM due casi diversi: se γ > CR il sistema si smorza.42) Sostituendo in (??) f em = f em = αM ˙ Q CR0 0 per |Q| < Qcr e (4. il termine L0 dI dt ) e dalla(??) si ha I0 I0 Q(t) CR0 Qcr = −α = costante CR0 = −α per |Q| < Qcr e (4. . pur restando in ciascuna delle due regioni una relazione lineare. Q(t)) (figura ??): le rette verticali tratteggiate separano lo spazio in una regione interna dove |Q| < Qcr . nella regione |Q| > Qcr il sistema tende a smorzarsi. per esempio in P0 . SISTEMI SPONTANEAMENTE OSCILLANTI potenziale di ingresso Q/C `e dato da Vc = α Q a quando C . si comporta come instabile e la traiettoria descrive una spirale di raggio crescente cio`e compie oscillazioni di ampiezza crescente nel tempo. e in due regioni esterne dove |Q| > Qcr e il sistema `e smorzato.44) da questo segue γr = γr = αM CR0 0 per |Q| < Qcr e (4.43) per |Q| > Qcr (4. cessi di seguire questa legge di proporzionalit` |Q| raggiunge un certo valore critico |Q| = Qcr .47) (4. mostrando l’andamento tipico dei sistemi stabili (“regione stabile”). come allora.39) per |Q| > Qcr (4.41) per |Q| > Qcr (4. In questa regione il sistema segue la prima espressione della (??).48) La equazione di moto quindi ha due espressioni diverse nelle due regioni |Q| < Qcr e |Q| > Qcr . Diamo prima una spiegazione intuitiva di questa comportamento rimandando al seguito una discussione pi` u dettagliata e una caratterizzazione matematica della oscillazione spontanea che si instaura.40) Per scrivere correttamente la equazione di evoluzione conviene rifarsi alla discussione che ha portato alla 0 (??) nel paragrafo sull’oscillatore instabile. Questo continua finch´e la spirale non raggiunge la linea di separazione tra le due regioni Q = −Qcr .

). B → C. Ripetendo il ragionamento dell’esercizio sopra proposto. Questa fase perdura finch´e il sistema resta nella “regione instabile” |Q| < Qcr . Esercizio: mostrare che la distanza di C dall’asse delle Q `e maggiore di quella di A. che raggiunge la linea di confine nel punto B nell’istante t2 . C → D. Nella zona esterna il sistema segue una spirale smorzata (tratti A → B.) descrivono la evoluzione che il sistema seguirebbe raggiungendo le linee di confine tra le due regioni se non ci fosse la saturazione. Per t > t2 la equazione di moto appropriata torna ad essere la prima delle (?? e la traiettoria torna ad essere una spirale crescente che interseca la linea di separazione Q = Qcr in C nell’istante t3 . Riassumendo: il nostro oscillatore in una prima fase `e caratterizzato dalla crescita della ampiezza come i sistemi instabili. Le linee curve tratteggiate (tratti A → A1 . che corrisponde ad un moto smorzato. Suggerimento: utilizzare il fatto che in due dimensioni le traiettorie nello spazio delle fasi non si possono mai incrociare e che per il sistema (??) le traiettorie che partono da punti opposti sono simmetriche per inversione rispetto all’origine cio`e due traiettorie che hanno come condizioni iniziali due punti A e C con entrambe le coordinate uguali in modulo e di segno opposto (QA = −QC e Q˙ A = −Q˙ C . E → F ). si capisce quindi che da A partir` a un secondo “ciclo” simile al percorso A → B → C → D → E ma ad esso esterno. la traiettoria continuerebbe lungo la spirale crescente. corrisponde ad un aumento di energia totale dell’oscillatore). Questo comporta la diminuizione della energia totale che graficamente corrisponde ad una spirale di raggio decrescente. D → E ecc. Di nuovo per t > t3 il sistema `e smorzato e non segue la spirale crescente (la curva tratteggiata C → D1 ) ma finisce nel punto D dove ricomincia il comportamento ad ampiezza crescente D → E e cos`ı di seguito. In realt` a per t > t1 la equazione che determina la evoluzione `e la seconda delle (??).13: evoluzione nello spazio delle fasi del sistema oscillante con saturazione descritto dall ?? Nella zona compresa tra le due rette verticali tratteggiate la traiettoria `e una spirale esponenziale crescente (tratti P0 → A. hanno in ogni istante le coordinate uguali in modulo e di segno opposto). si ottiene che E dista dall’asse delle ascisse pi` u di A. . C → D1 ecc. come sappiamo. cio`e lungo il tratto di spirale tratteggiato A → A1 e attraverserebbe la retta di confine tra le due regioni nel punto A1 pi` u distante dall’asse delle ascisse di quanto non lo sia A (il che.70 CAPITOLO 4. Se il sistema continuasse con la stessa equazione. SISTEMI NON LINEARI y≡I D1 E D A −Qcr O P0 Qcr H K x≡Q B F C A1 Figura 4.

Su questa propriet` a `e basata la esistenza di un ciclo stabile. si pu` o concludere che per valori iniziali “piccoli” la ampiezza tende a un limite superiore l1 e per valori grandi tende a un limite inferiore l2 . e questo `e in contraddizione col fatto che in sistemi deterministici le traiettorie non si possono intersecare (vedasi anche l’esercizio precedente). come si capisce subito dalla figura ??. Riferendoci alla figura ?? la ampiezza associata a P0 ` e la lunghezza del segmento OH. ma minore: di nuovo ci sar` a un aumento dell’ ampiezza. Se infatti la ampiezza invertisse la sua tendenza a crescere. Se i due limiti coincidono c’`e da aspettarsi che qualunque siano le condizioni iniziali il ciclo tenda a stabilizzarsi su un particolare ciclo per cui l = l1 = l2 e per cui il bilancio della energia (cio`e la differenza tra la energia che entra nella fase di spinta e quella che esce nella fase di frenata) `e nullo: questo ciclo si chiama ciclo limite.3. Ma `e facile convincersi che la ampiezza della oscillazione non tende a ∞. lo sar`a per ogni periodo successivo. nel ciclo successivo aumenta di meno del 10% . Naturalmete questo non vuol dire che il processo converga. Per ampiezze che tendono a ∞ questa frazione tende a 1. Questo comporta che nel ciclo successivo lo sbilanciamento del flusso di energia risulter`a magari ancora positivo. Nel 3 queste argomentazioni sono basate sulla assunzione che ad ogni “punto” dello spazio delle fasi corrisponda una “ampiezza” ben definita: definiamo in modo univoco la ampiezza associata a un punto generico dello spazio delle fasi come la ascissa del punto in cui la traiettoria che origina da esso interseca per al prima volta il semiasse positivo delle x. Osserviamo infine che se in un certo istante il ciclo `e in fase di ampiezza crescente. La ampiezza ha quindi una dinamica intermittente: per una frazione del periodo di oscillazione essa cresce e per un’altra diminuisce. H → K aumenta di circa il 40%. e se `e “troppo grande” tende a diminuire. Queste caratteristiche sono visualizzate in figura ?? in cui `e rappresentata con tratto continuo la evoluzione del sistema con una condizione iniziale (P0 ) caratterizzata da una ampiezza “piccola” e con lina tratteggiata la evoluzione del sistema con una condizione iniziale (P1 ) con ampiezza “grande”. dall’altra il rapporto tra la durata della fase di “frenata” ( gli intervalli t2 − t1 e t4 − t3 ) e della fase di “spinta” (gli intervalli t3 − t2 e t5 − t4 ). ma pi` u piccolo che nel ciclo precedente. non potranno mai raggiungere un punto che stia nella zona ad ampiezza decrescente. Supponiamo infatti che il sistema abbia una ampiezza tale per cui durante la fase di spinta entri pi` u energia di quanto ne esca nella fase di frenata: qesto si realizza se la ampiezza `e “piccola” cio`e se la frazione del periodo del ciclo trascorsa nella fase di “frenata” (in cui il punto rappresentativo sta nella regione |Q| > Qcr ) `e piccola o nulla. Lo stesso argomento vale anche se la traiettoria `e in fase decrescente. Si ottiene quindi che se la ampiezza `e “abbastanza piccola” cresce indefinitamente. quella ssociata a D o a C ` e il segmento OK . Il risultato di queste considerazioni `e che se il ciclo `e “troppo piccolo” tende a crescere. Si capisce infatti che se il ciclo `e molto ampio. Questo comportamento `e ben visualizzato in figura ??: durante il primo ciclo P0 → H la ampiezza della oscillazione raddoppia. e se `e “abbastanza grande” decresce indefinitamente e che tutte le traiettorie che in un certo istante stanno nella fase “crescente”. Il processo quindi sposta il sistema verso una condizione per cui le cause di variazioni risultano diminuite. la frazione di periodo in cui l’oscillazione `e smorzata ( |Q| > Qcr ) tende ad aumentare a sfavore della frazione in cui la oscillazione cresce ( |Q| < Qcr ). Osserviamo che in un certo sistema i coefficienti γ e γr sono assegnati mentre gli intervalli di tempo dipendono dalla ampiezza del ciclo: quanto pi` u il ciclo `e ampio tanto pi` u la durata della fase di frenata prevale sulla durata della fase di spinta. Il ciclo successivo sar`a di conseguenza pi` u grande. In tale condizione in un ciclo completo la energia totale risulter`a aumentata e di conseguenza sar`a aumentata complessivamente anche la ampiezza. A determinare se in un ciclo completo (A → B → C → D → E) la ampiezza complessivamente aumenti o diminuisca sono da una parte i coefficienti γ e γr (che dicono quanto `e efficiente il meccanismo di frenamento o di spinta). cio`e il sistema `e sempre in condizione di frenamento. SISTEMI SPONTANEAMENTE OSCILLANTI 71 Quando per` o la traiettoria invade la “regione stabile” |Q| > Qcr . la traiettoria dovrebbe intersecare un tratto della traiettoria gi`a percorso precedentemente. la ampiezza diminuisce. nel secondo ciclo.4.3 Dato che le successioni reali crescenti e limitate superiormente (e le successioni decrescenti e limitate inferiormente) hanno limite.

La traiettoria chiusa verso cui convergono i due tipi di traiettoria `e il “ciclo limite” e appare in figura come la linea chiusa a tratto spesso. Con linea tratteggiata `e rappresentata la traiettoria che parte dal punto P1 .49) (4. paragrafo seguente metteremo in formule queste considerazioni. di ampiezza grande: la ampiezza decresce indefinitamente e raggiunge un valore limite l2 che in questo caso coincide con l1 .72 CAPITOLO 4. che `e dato dalla lunghezza del segmento OL. Bilancio energetico e caratterizzazione del ciclo limite in un oscillatore quasi lineare Per discutere quantitativamente il meccanismo di raggiungimento del ciclo limite introduciamo una semplificazione: supponiamo che l’attrito sia “piccolo”. Con linea continua `e rappresentata la traiettoria con condizione iniziale P0 di “piccola “ ampiezza: la ampiezza cresce fino a un valore limite l1 .50) . SISTEMI NON LINEARI y≡I ciclo limite −Qcr O P0 Qcr L P1 x≡Q Figura 4.14: evoluzione nello spazio delle fasi del sistema oscillante con saturazione. Dal punto di vista analitico questo significa che nella (??) assumiamo che γ << |γ − γr | << ω2 ω∼ = 0 ω 2 ∼ ω0 ω= ω e (4.

Se γef f 6= 0 c’` e attrito. senza perdita di generalit`a.59) In questo approccio perturbativo per calcolare la energia persa nel ciclo (Lout ) dobbiamo integrare wout su un intero periodo.73 4. essa pu` o essere calcolata in un istante qualunque. 3.53) U = ω02 Q2max 2 dove Qmax ` e l’ampiezza della oscillazione di cui si sta parlando. E a una espressione esplicita delle variabili del sistema in ogni istante una volta assegnata la ampiezza della oscillazione Qmax . .51) d 1 ˙ 2 1 ( (Q) + ω02 Q2 ) = −γef f Q˙ Q˙ (4. Se γef f = 0. Questo si ottiene dalla espressione della potenza dissipata per attrito wout che `e data dalla formula generale della meccanica wout = Fat x˙ (4.52) dt 2 2 Nel termine che compare a sinistra si riconosce la derivata della energia totale del sistema in quanto somma della energia ˙ 2 + 1 ω 2 Q2 . Nel caso γef f = 0. U ` e costante nel tempo. SISTEMI SPONTANEAMENTE OSCILLANTI Dal punto di vista fisico questo significa che la energia immessa nel (o persa dal) sistema durante un ciclo `e molto minore della energia totale (elettrostatica + magnetica) presente in quel ciclo4 . 2. per esempio nell’istante in cui Q ` e massima.3. di cui si ` e discusso alla nota precedente.56) (ricordiamo che la potenza `e il lavoro fatto nella unit`a di tempo.si introduce l’ effetto di “attrito” calcolando la energia persa durante un ciclo “come se” questo non risentisse dell’attrito.Si veda anche la nota a pi`e pagina). U non ` e costante e la sua variazione nell’unit` a di tempo ` e data dal lavoro fatto per unit` a di tempo dalle forze esterne (teorema dell’energia cinetica).In prima approssimazione si calcola la evoluzione del sistema per un intero periodo come se non ci fosse alcun attrito cio`e ponendo γ = γr = 0 in (??). Q(t) ˙ Q(t) = Qmax sin(ω0 t) (4.60) 4 Richiamiamo qui il teorema della energia in una variante che useremo in seguito. Nella (??) per Q˙ va usata la espressione approssimata (??).Infine il valore di Lout viene utilizzato per “aggiornare” il valore della energia totale del sistema alla fine del ciclo in esame UT = U0 − Lout (4. la legge oraria del moto `e data dalla soluzione generale (??) che possiamo scrivere.58) (4. Con questa assunzione.55) Qmax `e la ampiezza della oscillazione: la soluzione `e periodica e conserva esattamente la energia (alla ` importante sottolineare che la (??) d` fine del ciclo Q e con essa la energia assume gli stessi valori). non c’` cinetica e della energia potenziale U = 21 (Q) e attrito. Moltiplicando per Q˙ la (??) si ha ¨ + γef f (Q) ˙ 2 + ω 2 QQ˙ = 0 Q˙ Q 0 da cui (4. Ovviamente in tale istante Q˙ = 0 sicch` e risulta 1 (4.54) = ω0 Qmax cos(ω0 t) (4. γef f γef f = γ − γr < 0 = γ>0 per |Q| < Qcr per |Q| > Qcr e (4. la energia ` e costante. Nel nostro caso ˙ 2 wout = γef f Q˙ Q˙ = γef f (Q) (4.57) γef f `e il coefficiente di “attrito” effettivo che assume espressioni (e segno) diversi a seconda del valore di Q(t) (vedi ??). Dal punto di vista del calcolo questo permette di introdurre un “calcolo perturbativo” che consiste in questa serie di passaggi: 1. w = dL dt e che a sua volta il lavoro compiuto da una forza F che sposta il punto di applicazione di uno spazio dx `e dato dal prodotto (scalare) L = Fdx da cui la (??. il che esprime 2 0 il teorema di conservazione della energia.

63) Pi` u laborioso `e il caso Qmax > Qcr . Di questi diversi valori di γef f si deve tener conto nel calcolo di Lout . Se Qmax < Qcr .74 CAPITOLO 4. Il sistema `e sempre in fase di amplificazione dato che γef f = γ − γr < 0 quindi Lout = (γ − γr ) Z 0 T ˙ 2 dt = (γ − γr )(ω0 Qmax )2 (Q) Ricordando che il valore medio di cos2 (φt) `e 1/2 si ottiene Z T cos2 (ω0 t)dt (4. Si ha Q Qcr Qmax π 2ω0 0 π ω0 2π ω0 3π 2ω0 t −Qmax −Qcr Figura 4.61) Questo ultimo passaggio sfrutta l’ipotesi che la ampiezza della oscillazione cambi di poco in un singolo ciclo. si osserva che il ciclo completo 0 < t < 2π T = ω `e suddiviso in sei intervalli con caratteristiche diverse: per t1 < t < t2 e per t3 < t < t4 si ha 0 Q(t) > Qcr per cui γef f = γ > 0. da cui segue γef f = γ − γr . negli altri quattro intervalli si ha Q(t) < Qcr per cui γef f = γ − γr < 0. per tutto il ciclo sar` a Q(t) < 0 (vedi figura ??).15: Per il calcolo approssimato della energia acquisita dal sistema in un ciclo nel caso Qmax < Qcr . Infine approssimando il rapporto incrementale con la derivata si ottiene: dU Lout ω0 Lout =− =− dt T 2π (4. Riferendoci alla figura ??.62) 0 1 γ − γr 2 Lout = (γ − γr )ω02 Q2max T = π Qmax 2 ω0 (4. Il calcolo perturbativo della energia persa in un ciclo completo Il calcolo di Lout richiede due procedure diverse a seconda che Qmax sia minore o maggiore di Qcr . SISTEMI NON LINEARI dove U0 `e la energia del sistema all’inizio del ciclo e UT `e l’ energia alla fine dello stesso ciclo (ricordiamo che T = 2π/ω0 ). .

75 4. integrando per parti.66) t1 (4.67) 0 dove τ1 = ω0 t1 = arcsin Qcr Qmax (4.16: Per il calcolo del’ energia acquisita o persa in un ciclo nel caso Qmax > Qcr .68) Infine. il sistema perde energia dato che γef f = γ > 0 e viceversa negli altri intervalli I tempi t1 . si ha Z a b cos2 (τ )dτ = 1 (sin x cos x + 1)|ba 2 (4. t2 .69) . t4 sono determinati dalla intersezione tra le rette |Q| = Qcr e la curva Q = Q(t) cio`e dalla relazione Qmax sin(ω0 ti ) = ±Qcr (4. SISTEMI SPONTANEAMENTE OSCILLANTI Q Qmax Qcr π ω0 0 t1 π 2ω0 3π 2ω0 t3 2π ω0 t4 t t2 −Qcr −Qmax Figura 4.3.64) da cui t1 = 1 Qcr arcsin ω0 Qmax (4. Negli intervalli in cui |Q| > Qcr (t1 < t < t2 e t3 < t < t4 ).) in cui gli integrali della potenza dissipata risultano uguali.65) Si osservi infine che l’intero periodo 0 < t < T `e suddiviso in quattro intervalli uguali (0 < t < T /4 = π/2ω0 ecc. Potremo perci`o scrivere: Lout = 4(γ − γr )ω02 Q2max Col cambio di variabile τ = tω0 si ha Z t1 Z 0 t1 cos2 (ω0 t)dt + 4γω02 Q2max cos2 (ω0 t)dt = 0 1 ω0 Z τ1 cos2 (τ )dτ Z π 2ω0 cos2 (ω0 t)dt (4.t3 .

Caratterizzazione del ciclo limite Siamo ora in grado di discutere come varia nel tempo la ampiezza della oscillazione 5 . Questo individua un ciclo. Se il processo di perdita di energia ` e lento rispetto al periodo. del tipo x˙ = F (x) che abbiamo studiato all’inizio del capitolo 3. ma la ampiezza delle oscillazioni Qmax resterebbe costante nel tempo. La prima propriet` a che abbiamo imparato a studiare `e l’equilibrio.75) Per discutere questa equazione un po’ ostica conviene scriverla in una forma pi` u “amichevole”.71) (4. non lineare. SISTEMI NON LINEARI Sostituendo in (??) si ottiene Lout = 2(γ − γr )ω0 Q2max (sin(τ1 ) cos(τ1 ) + τ1 ) + 2γω0 Q2max (− sin(τ1 ) cos(τ1 ) − τ1 + π ) 2 (4. non cambier` a nei tempi successivi. In seguito il punto rappresentativo ripercorrer`a indefinitamente la stessa orbita (questa `e una propriet` a generale dei sistemi deterministici). come la sua energia totale che ` e funzione di Qmax . Sostituendo le espressioni per la energia (??) e per Lout (??) in (??) si ottiene s dQmax Qmax π Qcr Qcr 2 Qcr Qcr = − (γ − γr ( 1−( ) + arcsin )) per < 1 (4.70) Questa espressione si pu` o semplificare ricordando che Si ottiene Lout = 2ω0 Q2max ((γ Qcr − γr )( Qmax s sin(arcsin x) = cos(arcsin x) = x p 1 − x2 Qcr 2 Qcr 1−( ) + τ1 ) + γ(− Qmax Qmax (4. La non linearit`a dipende dalla dipendenza di t1 da Qmax (vedi figura ?? ). 5A costo di annoiare riassumiamo il procedimento: se non ci fosse attrito il sistema oscillerebbe. cio`e di una particolare oscillazione in cui i flussi di energia in entrata e in uscita si bilanciano e per cui la traiettoria nello spazio delle fasi si richiude dopo un periodo completo (vedi figura ??). Utilizzando come equazione per la velocit` a Q˙ quella che sarebbe valida in assenza di attrito (??).73) Si osservi che Lout `e la somma di due termini che hanno segno opposto.72) s 1−( Qcr 2 π ) − τ1 + )) Qmax 2 (4. abbiamo valutato quanta energia il sistema perde o guadagna in un periodo per attrito (??).77) 2 Questa `e una equazione differenziale del primo ordine nella variabile x. . l’esistenza di una posizione di equilibrio xeq della (??) indicher` a la esistenza di una ampiezza che. Dato che x `e proporzionale alla ampiezza della oscillazione.74) dt π 2 Qmax Qmax Qmax Qmax = −(γ − γr ) Qmax 2 per Qcr >1 Qmax (4.76) dt π 2 x x x x = −(γ − γr ) per x < 1 (4.76 CAPITOLO 4. si pu` o descrivere il processo con una equazione diffrenziale (??). se raggiunta in un certo istante. Dividiamo con x(t) (che rappresenter` a quindi il rapporto tra il valore entrambi i membri per Qcr e sostituiamo QQmax cr della carica massima che si raggiunge nella oscillazione che sta a cavallo dell’istante t e il valore della carica nell’istante in cui l’amplificatore smette di amplificare: si ottiene r dx x π 1 1 1 = − (γ − γr ( 1 − ( )2 + arcsin )) per x > 1 (4.

. In questo caso il significato fisico della stabilit` a `e la seguente: se il sistema (??) `e stabile e la ampiezza iniziale della oscillazione (che `e proprio la x) `e abbastanza vicina alla ampiezza di equilibrio (xeq ). F (0) = 0.5 0 ≡ xeq1 1 xeq2 ≡ xlim x= Qmax qcr Figura 4. infatti la derivata di F in x = xeq2 = xlim risulta negativa. Notiamo poi che lim+∞ F = −∞. cio`e 2 mostrare che la F˙ si annulla in un solo punto o che la ddxF2 non si annulla mai.77 4. il cui grafico `e riportato in figura ??. Il risultato di questa discussione `e l’andamento qualitativo del grafico di F riportato in figura ??. Si lascia al lettore di verificare che per x > 1 questo `e verificato. Per escludere la esistenza di altri cicli basta assicurarsi che ci sia per F un solo massimo. Si `e assunto γ = 1 e γ − r = 2. I punti in cui F (x) = 0 sono i punti di equilibrio del sistema oscillante forzato: xeq1 `e instabile. Se γr > γ ci aspettiamo quindi che ci sia almeno un massimo positivo per 1 < x < +∞ e quindi almeno uno zero diverso da x = 0 che chiamiamo xlim : questo rappresenta la ampiezza di un ciclo di equilibrio. Il grafico d` a anche motivo di pensare che l’equilibrio sia stabile. nei tempi successivi compir` a oscillazioni sempre pi` u vicine al ciclo stesso: per questo il ciclo si chiama ciclo limite. Altrimneti detto se il sistema sta compiendo una oscillazione non troppo diversa dal “ciclo”. Si tratta di individuare se e quanti zeri abbia il termine di destra della ?? che chiamiamo F (x).3. come gi`a sapevamo: per piccole ampiezze il sistema cresce spontaneamente se γr > γ.17: Grafico della F (X) della ??.questo `e instabile se γr > γ. allora la ampiezza x tende esponenzialmente alla ampiezza di equilibrio xeq : si dice in questo caso che xeq `e un attrattore. Ne consegue: 1. SISTEMI SPONTANEAMENTE OSCILLANTI La seconda propiet` a che siamo abituati a studiare `e la stabilit` a lineare. Osserviamo che F (x) 0. Cominciamo col primo punto: l’esistenza dell’equilibrio. xeq2 `e stabile e corrisponde al ciclo limite.x = 0 `e un punto di equilibrio 2. che per 0 < x < 1 F = (γr − γ)x/2. che F (x) `e regolare per x ≥ 0.

Buon lavoro! .2 Nota finale La discussione della dinamica dell’oscillatore quasi lineare ci ha permesso di coniugare una descrizione intuitiva con una trattazione analitica del meccanismo che porta al ciclo limite. 2.il sistema comincia da solo a oscillare. A un certo ` numero di questi si `e accennato durante il corso.78 CAPITOLO 4. quindi esiste un (solo) ciclo. ma i meccanismi di base restano sostanzialmente gli stessi (limitandoci sempre ai sistemi con due gradi di libert`a). E infatti parte integrante del corso il “progetto” che consiste nella formulazione da parte dello studente di un modello deterministico di un fenomeno “naturale”. la discussione delle sue propriet`a tramite gli strumenti presentati in questi appunti e lo studio dettagliato con un programma di simulazione numerica: il tutto si conclude con una breve relazione finale.esiste una (unica) oscillazione di ampiezza invariabile Qlim = xlim Qcr .oscillazioni di ampiezza diversa da Qlim non sono di equilibrio. ma si lascia al lettore di approfondirne lo studio. questa discussione mostra che per γr > γ: 1. ma evolvono avvicinandosi al ciclo. che quindi `e chiamato ciclo limite.3. Queste propriet` a son bene evidenziate dalla rappresentazioni nello spazio delle fasi della traiettorie che hanno rispettivamente come condizioni iniziali gli stati P0 e P1 (vedi figura ?? ): come si vede le traiettorie descrivono oscillazioni che sono “attratte” dal ciclo limite. 4. 3. SISTEMI NON LINEARI Riassumendo. Molti sistemi naturali non permettono una trattazione altrettanto semplice.

ETS [6] Menchi? 79 .Acerbi. ed Boringhieri. ed.Mazzoldi et al. “Analisi Matematica I”. C.A. ed. [5] Un qualunque testo di algebra lineare per l’Universit`a. [3] Un qualunque testo di analisi II per l’Universit`a. Liguori Napoli.Giusti. G. Per approfondire un teso universitario. Boringhieri. Prodi.Napoli (1994).Sbordone.I. E. Zanichelli Editore s.C.p.Childs. Boringhieri Torino.Arnold: “Equazioni differenziali ordinarie”.Serway.Abate. per esempio: M. Bologna (1996).l.Marcellini. Edises s.l. Torino [4] V. per esempio: E. L.a. Pitagora. “Principi di Fisica” ed italiana a cura di Francesco Madonia. “Analisi Matematica”. “FISICA”. per esempio: R. Edises s. Ohanian: “Fisica”. “Analisi Matematica II”.r. ed. ed. Napoli (2001). per esempio: P.Giusti. [2] Un qualunque testo di analisi per l’Universit`a. P.Buttazzi.r. “Analisi Matematica I”. ed Mc Graw Hill. E. Torino. Mosca. H.Bibliografia [1] Un qualunque libro di fisica per scuole medie superiori dovrebbe bastare. “Algebra lineare”. ed. Edizioni Mir. “Algebra”. “Analisi Matematica I”.