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CONCEPTO DE AMORTIGUAMIENTO

En el mundo real esto no es posible. En todo proceso fsico hay prdidas por el motivo que sea, no
existe el movimiento continuo (a excepcin de las ideas de Einstein al respecto), y en este caso se
producen por el amortiguamiento de este movimiento vibratorio armnico simple:
El amortiguamiento se comporta como una fuerza proporcional a la velocidad, como lo son las
fuerzas de rozamiento con fludos (aire, agua...) y por ello la frmula es la misma. c es un
coeficiente de rozamiento viscoso.
F=c*v = c*x'
(cuando el cono est parado no se mueve, por lo que o no hay fuerza o est compensada), la
ecuacin se hace:

Para que resolver la ecuacin caracterstica sea ms fcil, hacemos

tenemos:

La ecuacin caracterstica es:

Las races son:

(ec 1)
Esto muestra tres casos posibles, en los que las races son diferentes, iguales o complejas.
Estamos llegando a la compresin del fenmeno del amortiguamiento.

TRES CASOS:
CASO 1

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MAYOR QUE LA CAUSADA POR LA
ELASTICIDAD. Por lo tanto,

... y tenemos dos races reales. La solucin es

donde m1 y m2 son negativos. La grfica de esto es una


exponencial que decrece, y que se puede ver a la derecha:
El eje vertical correspondiente a la posicin del cono y el
horizontal al tiempo. La masa tender a su posicin de reposo
cada vez ms lentamente.

A este caso se le llama MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO

CASO 2

Si las dos races m1 y m2 son iguales,

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES IGUAL QUE LA CAUSADA POR LA
ELASTICIDAD. Tenemos una raz doble, m1=-a. La solucin es

La grfica de esto es como un lado de una campana de Gauss.


La masa tambin tender a su posicin de reposo cada vez ms
lentamente, pero la velocidad al principio crece lentamente.

Este es el caso del MOVIMIENTO CRTICAMENTE AMORTIGUADO. Su importancia radica en


que es el estado lmite entre el comportamiento anterior (sobreamortiguado) y el siguiente, el
subamortiguado.

CASO 3

En este caso, LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MENOR QUE LA CAUSADA POR LA


ELASTICIDAD. Las raices que tenemos son complejas y conjugadas.

Para simplificar las ecuaciones, haremos:

Transformando la solucin mediante la frmula de Euler de las exponenciales de nmeros


complejos, tenemos una solucin de la forma:

Aplicando las condiciones iniciales calculamos C1 y C2, y tendremos

Y con un ltimo cambio,

tendremos la solucin que nos indica cmo ser el movimiento de una manera ms sencilla que la
anterior.

Es decir, es una onda senoidal con un desfase determinado,


modulada por una exponencial que decrece con el tiempo y una
constante.
La masa tender a su posicin de reposo pero habr la fuerza
amortiguadora no es lo suficientemente fuerto como para
frenerlo antes de que llegue al punto x=0 (punto de reposo).
Como se puede ver a la derecha, se pasar del punto de
reposo.

Luego volver en la otra direcin, se pasar de nuevo del centro


y volver a pasarse cuando vuelva, cada vez la oscilacin ser
menor, as hasta en infinito donde tericamente se detendr.
En la grfica de la derecha se puede ver el movimiento un tanto
exagerado (para lo que sera un altavoz), y la exponencial como
mdulo de la funcin coseno.

Este tipo de movimiento se llama MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO


En dos primeros casos el sistema resonante no llega a completar un slo ciclo, por lo que no tiene
sentido hablar de frecuencias, pero en este ltimo caso, el sistema si tiene una frecuencia de
resonancia que viene dada por alfa, el coeficiente que acompaa al tiempo en la funcin peridica
coseno, que es:

Vemos como cuando la viscosidad del medio (amortiguamiento) se hace prximo a cero la frmula
tiende a la del caso donde no haba amortiguamiento:

Es de imaginar tambin que cuanto menor es el amortiguamiento ms se parecer la ltima


frmula a una funcin coseno, es decir: la vibracin durar ms tiempo cuanto menos amortiguada
est.

VIBRACIONES FORZADAS
Si aadimos una fuerza ms al sistema anterior, tendremos algo ms prximo a lo que sucede en
un altavoz, ya que el altavoz lo que hace es eso exactamente, es el sistema resonante que hemos
estudiado, pero adems existe un motor magntico que genera una fuerza que desplazar el cono.
Fe es la nueva fuerza aadida.

Podemos escribir la ecuacin de esta forma, reuniendo todas las fuerzas presentes:

En el caso del altavoz, la fuerza de excitacin es una suma de frecuencias puras, y resulta
interesante examinar el caso de cuando f(t) es una onda cosenoidal pura:

(ec2)
Como ya hemos resuelto la parte homognea, aplicaremos el mtodo de los coeficientes
indeterminados para hallar la resolucin, que ser alguna de las tres posibles soluciones anteriores
(soluciones homogneas) ms una solucin particular. Tomaremos como solucin:

Sustituimos en (ec2) y obtenemos el sistema

de donde otenemos A y B, que son:

Es decir, nuestra solucin particular es la siguiente:

Para simplificar la ecuacin hacemos el siguiente cambio:

y nos queda la siguiente solucin particular:

Recordamos que la solucin a una ecuacin diferencial de 2 orden no homognea es la suma de


la solucin homognea ms la particular (x=xh+xp), y que tenemos tres posibles soluciones
homogneas que dependen de los parmetros c (coeficiente de rozamiento viscoso), M (masa
mvil) y k (constante elstica), y que definen los casos estudiados anteriormente:
sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado.
Sobreamortiguado:

Crticamente amortiguado:

Submortiguado:

En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con la nica necesidad de que exista un
mnimo amortiguamiento, tenemos una parte que decrece, que tiende a cero (la que define el tipo
de vibracin) y una parte que es constante en el tiempo, consecuencia de la vibracin forzada. A la
primera parte se la denomina transitoria y a la segunda estacionaria, ya que con el transcurso del
tiempo la primera desaparece, se hace cero, pero la segunda permanece.

de qu nos sirve esto?

Sirve para interpretar la respuesta temporal del sistema: Los


sistemas sobreamortiguados son los que mejores caractersticas
temporales poseen, mientras que los sistemas subamortiguados
son los que peor se comportan.
Por decirlo de alguna manera, los tiempos de establecimiento
(subida y bajada completa) de la onda (pensando ms bien en
valor abosluto, quizs en un valor RMS) son menores en los
sistemas sobreamortiguados que en los subamortiguados.

En la imagen de arriba a la derecha podemos ver la respuesta


ante tres ciclos de onda de un sistema resonante crticamente
amortiguado (por ejemplo: caja cerrada con Q=0,5, Bessel).
El tiempo de subida puede interpretarse como parte del
comportamiento paso alto que tiene la onda, al final vemos que
la onda desaparece dejando slo una ligera sobreoscilacin, que
puede deberse a un error en la simulacin.

En la imagen central podemos ver un ejemplo de sistema


subamortiguado, en el caso una caja cerrada con Q=0,707
(Butterworth). La respuesta es buena pero la sobreoscilacin al
final es mayor.
La ltima imagen no corresponde con lo estudiado porque se
trata de una caja bass-freflex, que es un sistema resonante de
4 orden, no de 2. Conocemos las ventajas de extensin de la
respuesta de las BR, y tambin que se consigue a base de
penalizar la respuesta temporal.

Aqu vemos el porqu. La respuesta es mala, con sobreoscilaciones al principio pero muy
especialmente al final, y sin que se llegue a alcanzar el valor mximo que deba alcanzar.
Esto da una idea de que el orden tambin es un elemento tan importante como el coeficiente de
amortiguamiento.

RESONANCIA
Nos quedamos con la solucin particular del apartado anterior, las vibraciones forzadas, que es la
parte estacionaria.

De ella, una parte es peridica y otra no, es su coeficiente, y ste coeficiente depende del la
frecuencia.

El mdulo depende de las condiciones de masa (M), amortiguamiento (c) y la constante elstica
(k), y por supuesto de la frecuencia y de F0.

Cuando c es muy pequeo hemos observado antes que la frecuencia de resonancia del sistema

tiende a

, y la grfica del coseno modulada por la exponencial decreciente tarda mucho en decrecer, para
intervalos de tiempo razonablemente pequeos, el movimiento descrito con poco amortiguamiento
se asemejar la un simple coseno, como si no existiese amortiguamiento.
Esto quiere decir que el sistema vibra con gran libertad a su frecuencia, pero qu pasar si
forzamos la vibracin con una fuerza cosenoidal de frecuencia prxima a Fs?
Cuando se excita el sistema con una frecuencia prxima a la frecuencia de resonancia

En uno de los trminos del denominador sucede lo siguiente:

Y como hemos dicho que c tiene un valor muy pequeo, el denominador entero tiende a cero, slo
pudra serlo si c fuese cero (pero entonces la ecuacin sera diferente). Esto hace que se obtengan
valores del mdulo muy altos, y lo que sucede en la realidad es que la amplitud de la vibracin es
muy alta, tanto mayor como menor sea el amortiguamiento.

A este fenmeno que consiste en que a una frecuencia se


obtienen amplitudes de vibracin muy altas con muy poca fuerza
se le denomina resonancia, y est presente en todos los
sistemas resonantes por alto que sea su amortiguamiento.
En la grfica de la derecha podemos ver una simulacin de un
sistema resonante con amortiguaciones bajas sometido a un
barrido de frecuencias. El eje Y marca la amplitud (1 metro en
condiciones normales) y el eje x la frecuencia que se imprime al
circuito

No es descabellado ver que se obienen amplitudes extremadamente grandes, 20 metros, pero se


podan haber forzado ms.

En el caso de altavoces es posible obtener ondas de salida que corresponden a valores varias
veces mayores de lo que seran en otras condiciones, y como hemos visto en el caso anterior, se
penaliza la respuesta temporal del sistema.