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CONTROL MECATRNICO I

BALOTARIO DE FASE II
Ing. Marcelo Quispe Ccachuco
(OGATA 3ra Edicin)
B-4-1. Un termmetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del
valor final de la respuesta a una entrada escaln. Suponiendo que el
termmetro es un sistema de primer orden, encuentre la constante de
tiempo.
Si el termmetro se coloca en un bao, cuya temperatura cambia en
forma lineal a una velocidad de lO/min, Cunto error muestra el
termmetro?
B-4-3. Considere el sistema de la figura 4-54(a). El factor de
amortiguamiento relativo de este sistema es 0.158 y la frecuencia
natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad
relativa, se emplea una Realimentacin de tacmetro. La figura 4-54(b)
muestra tal sistema de realimentacin de tacmetro.
Determine el valor de Kt, para que el factor de amortiguamiento
relativo del sistema sea 0.5. Dibuje curvas de respuesta escaln unitario
tanto del sistema original como del sistema de realimentacin de
tacmetro. Tambin dibuje las curvas de error contra el tiempo para la
respuesta rampa unitaria de ambos sistemas.
B-4-4. (SOFTWARE) Obtenga la respuesta escaln unitario de un
sistema realimentado unitariamente, cuya funcin de transferencia en
lazo abierto es:
4
G ( s )=
s (s +5)
B-4-5. (SOFTWARE) Considere la respuesta escaln unitario de un
sistema de control realimentado unitariamente cuya funcin de
transferencia en lazo abierto es:

G ( s )=

1
s (s +1)

B-4-6. Considere el sistema en laxo cerrado obtenido mediante:

wn
C (s)
= 2
R (s ) s +2 w n s+ w2n
Determine los valores de

wn

para que el sistema responda a

una entrada escaln con un sobrepaso de aproximadamente 5% y con


un tiempo de asentamiento de 2 seg. (Use el criterio del 2%.)

B-4-7. La figura 4-55 es un diagrama de bloques de un sistema de


control de posici6n de un vehculo espacial.

Figura 4-55: Sistema de control de la posicin de un vehculo espacial.


B-4-8. (SOFTWARE)Considere el sistema de la figura 4-56. Inicialmente
el sistema est en reposo. Suponga que el carro se pone en movimiento
mediante una fuerza de impulso unitario. Puede detenerse mediante
otra fuerza de impulso equivalente?

Figura 4-56: Sistema mecnico.


B-4-9. (SOFTWARE) Obtenga la respuesta impulso unitario y la
respuesta escaln unitario de un sistema realimentado unitariamente
cuya funcin de transferencia en laxo abierto sea:

G ( s )=

2 s+1
s2

B-4-10. (SOFTWARE) Considere el sistema de la figura 4-57. Demuestre


que la funcin de transferencia Y(s)/X(s) tiene un cero en el semiplano
derecho del plano s. A continuacin obtenga y(t) cuando x(t) sea
escaln unitario. Grafique y(t) contra t.

Figura 4-57: Sistema con un cero en el semiplano derecho del plano s.


B-4-11. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente funcin de
transferencia:
w2n
G( s)= 2
s + 2w n s +w 2n

Suponga que existe un registro de una oscilacin amortiguada, tal como


aparece en la figura 4-58. Determine el factor de amortiguamiento
relativo del sistema a partir de la grfica.

Figura 4-58: Oscilacin amortiguada.

B-4-12. (SIN SOFTWARE) Remitindonos al sistema de la figura 4-59,


determine los valores de K y k tales que el sistema tenga un factor de
amortiguamiento relativo 5 de 0.7 y una frecuencia natural no
wn
amortiguada
de 4 rad/seg.

Figura 4-59: Sistema en lazo cerrado.


B-4-13. (SIN SOFTWARE) Considere el sistema de la figura 4-60.
Determine el valor de k de modo que el factor de amortiguamiento
relativo 5 sea 0.5. Despus obtenga el tiempo de levantamiento tr, el
tiempo pico tp, el sobrepaso mximo Ef, y el tiempo de asentamiento
ts, en la respuesta escaln unitario.

Figura 4-60: Diagrama de bloques de un sistema.


B-4-14. Use MATLAB para obtener la respuesta escaln unitario, la
respuesta rampa unitaria y la respuesta impulso unitario del sistema
siguiente:
C (s)
10
= 2
R (s ) s +2 s+10
en donde R(s) y C(s) son transformadas de Laplace de la entrada R(t) y
la salida c(t), respectivamente.

(OGATA 4ta Edicin)


B-5.21. Using MATLAB obtain the unit acceleration response curve of
the unity-feedback control system whose open-loop transfer function is
G( s)=

10(s +1)
s2 ( s+ 4)

The unit acceleration input is defined by


1
r ( t ) = t 2 (t 0)
2
B-5.22. Consider the differential equation system given by
y

+ 3 y

+ 2y = 0,

y(0) = 0.1,

y (0) = 0.05

Obtain the response y(t), subject to the given initial condition.