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3.

ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADO


La importancia del control de realimentacin (feedback), tiene una serie de
ventajas como:

No es necesario tener conocimiento a priori de la dinmica del proceso.


Se produce accin correctora ante cualquier perturbacin que afecte a la
variable controlada.
El control PID es un sistema muy robusto. Para que aparezcan
inestabilidades han de producirse cambios importantes en la dinmica del
proceso.

El control feedback tambin tiene una serie de desventajas, entre las que se
pueden citar:

Slo se produce cuando la variable controlada se ha desviado de su punto


de ajuste. Por tanto, es imposible evitar el error en la variable controlada.
El controlador no puede adelantarse a las perturbaciones aunque stas
puedan ser conocidas y medidas.
El comportamiento no suele ser aceptable en proceso con grandes retardos
puros.

Por todo ello, existen una serie de tcnicas de control avanzado que mejoran el
comportamiento del control bsico. En realidad, el trmino control avanzado no
tiene una demarcacin clara. Se puede definir como un conjunto de tcnicas y
herramientas que permiten adaptarse a las condiciones cambiantes del proceso.
Entre las tcnicas para realizar control avanzado se pueden encontrar las
siguientes:

Control feedforward
Control en cascada
Control de relacin
Control selectivo
Control predictivo
Control anti-wind-up
Control multivariable
Control por sobre posicin

Cada una de estas tcnicas puede apoyarse en diversos clculos matemticos


para complementar el efecto sobre el elemento final de control, siempre con el
objetivo de producir estabilidad en la operacin. En necesario hacer hincapi en
que el objeto principal del control avanzado es producir estabilidad en la
operacin. Como consecuencia de la estabilidad de las unidades de proceso,
obteniendo:

Mejora de rendimiento en productos de mayor valor aadido.


Ahorro de energa.

Incremento de la capacidad de produccin.


3.1. CONTROL EN ADELANTO (FEEDFORWARD)
Los controladores con realimentacin del proceso no tienen en cuenta la influencia
de las perturbaciones que se producen y que afectan al lazo de control. Debe
existir un error para que se inicie la accin correctiva. Un medio para corregir el
efecto de las perturbaciones es el control feedforward, el cual compensa el efecto
de las mismas antes que produzcan error en la variable controlada. Este sistema
est limitado por la exactitud de las medidas, los clculos efectuados y las
perturbaciones no medidas.
Ventajas del control en adelanto

Acta antes de que la perturbacin haya afectado al sistema


Adecuado para sistemas lentos con grandes retrasos de transporte
No introduce inestabilidad en la respuesta

Inconvenientes del control en adelanto

Requiere de la total identificacin de todas las perturbaciones que afectan


al sistema
No puede anular las perturbaciones no medidas
Es sensible a variaciones en los parmetros del proceso
Requiere de un conocimiento exacto del modelo del proceso

3.1.1. Teora del control feedforward


Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes entre
las salidas y dos grupos de entradas: la salida del proceso que es la variable
controlada (Vc) o dependiente, y la entrada, conocida a su vez como variable
manipulada (Vm) o independiente. Las variables asociadas a la carga son el otro
tipo de independientes, conocidas como variables de perturbacin (Vp). La figura
3.1 muestra un diagrama de bloques como variables en el que aparecen las tres
variables descritas.
Como puede verse, cada una de las entradas llega al proceso pon un lugar
diferente, por lo que afectan de distinta forma a la variable controlada. La ecuacin
que describe al proceso es:
Vc=VmGmVpGp
Donde Gm y Gp son las funciones de transferencia.

Figura 3. 1 Diagrama en bloques del control feedforward

El objeto del sistema de control feedforward es mantener la variable controlada en


un valor de referencia R que debe ser igual al valor deseado para la variable
controlada. Con estos datos se puede obtener el valor de la variable manipulada a
partir de la ecuacin anterior.
Vm=

R+VpGp
Gm

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor de la


variable de perturbacin se mantendr constante el valor de referencia, es decir, el
valor de la variable controlada.
En el cambiador de la Figura 3.2, la temperatura de salida es la variable
controlada, el caudal de producto y su temperatura de entrada son variable de
perturbacin, mientras que el caudal de vapor es la variable manipulada.

Figura 3. 2Diagrama de un intercambiador de calor

Aplicando un balance de energa se obtiene el modelo en estado estacionario del


proceso de intercambio de calor.
HsFs=FpCp(TsTe)

Dnde:

Hs = Entalpa del vapor (kcal/kg)

Fs = Caudal de vapor (kg/h)


Fp = Caudal de producto (Kg/h)
Cp = Calor especfico del producto (kcal/kg C)
Ts = Temperatura de salida (C)
Te = Temperatura de entrada (C)
En este ejemplo la regencia es la temperatura de salida deseada. Si no existieran
otras perturbaciones se podra fijar el caudal de vapor necesario para mantener
esta temperatura.

( CpHs )(RTe)

Fs=Fp

El clculo anterior se basa en el modelo en estado estacionario, en el cual no se


contemplan las diferentes dinmicas que afectan a las variables en funcin de su
propia naturaleza y el lugar donde se encuentran situadas en el proceso. Para
llevar a cabo la compensacin dinmica es necesario introducir una funcin de
tiempo lead/lag en las variables de perturbacin, de forma que el sistema de
control pasa a ser el de la Figura 3.3. La compensacin dinmica hace coincidir en
el tiempo las variables para que nos e produzca desviacin entre el valor real de la
variable controlada y el valor deseado como referencia.

Figura 3. 3Diagrama de un intercambiador de calor con compensacin dinmica

Se usa cuando la perturbacin que afecta al proceso puede medirse pero no


controlarse. El objetivo es compensar la perturbacin antes de que sta llegue a
afectar a la variable controlada. Para ello, apenas se produce la perturbacin,
debe comenzarse a actuar sobre la variable manipulada de modo que el efecto de

esta actuacin compense el efecto de la perturbacin y la salida del sistema no


sufra cambios.

Figura 3. 4 Diagrama en bloques de un sistema con compensador feedforward

3.1.2. Diseo del compensador


No puede implementarse si las perturbaciones no pueden medirse.
Cuando se pueden medir las perturbaciones, el esquema requiere un
modelado perfecto para alcanzar los objetivos.
An en el caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el controlador
feedforward involucra en su construccin a la inversa de G P, pudiendo
presentar algunos problemas:
o Si GP contiene un retardo puro, entonces su inversa tendr un
s
trmino e , implicando que la implementacin de G C en tiempo
real requerir de una prediccin, lo cual no resulta realizable con
instrumentacin analgica.
o Si GP y GU poseen retardos, y el tiempo asociado con la funcin G U
s
es menor que el de GP, entonces GFF contendr un trmino e
donde >0, y nuevamente se llega al mismo inconveniente que en
el anterior.

Con estas dos ltimas consideraciones, el controlador era fsicamente irrealizable,


porque requera el conocimiento de los valores que r y u asumirn en el futuro.
Esto es, por supuesto, imposible de predecir en forma exacta. Con los actuales
sistemas basados en computadoras es posible realizarlo.
El control feedforward provee un poderoso esquema de control, especialmente
para el rechazo de perturbaciones. En ciertos procesos, el modelado es imperfecto
y/o la construccin de GFF es demasiado complicada. Entonces, se utiliza la unidad

conocida como adelanto-atraso (lead/lag), que provee un razonable desempeo


como controlador feedforward para casos sencillos.

Compensador lead/lag con retardo

Entonces:

El primer trmino representa la ganancia del compensador feedforward. El


segundo trmino es el compensador dinmico, conocido como unidad de
adelanto/atraso o lead/lag. El tercer trmino se puede considerar como un
compensador de retardo puro. Si y sean aproximadamente iguales, esta
ecuacin se transforma en un lead/lag puro. Ajustando K FF y las constantes de
tiempo, es posible obtener una aceptable aproximacin del controlador
feedforward exacto.

Respuesta ante salto escaln unitario para KFF=1

Figura 3. 5Respuesta de la unidad retardo/adelanto a un cambio escaln en la funcin de


forzamiento.

Existen dos casos de control anticipativo:

Control anticipativo esttico


Control anticipativo dinmico.

En ambos casos es necesario identificar cual son las posibles perturbaciones y


cul es el objetivo del sistema de control.

3.1.2.1.

Control anticipativo esttico

Objetivo de control. El valor de la variable controlada y el del punto de consigna


deben coincidir en el nuevo estado estacionario.
Esta estrategia de control no produce control perfecto.
Procedimiento:

Se obtiene un modelo del proceso que relacione a la variable a controlar


con las variables manipuladas y perturbaciones
se introduce el objetivo de control en el modelo en forma de ecuacin
se despeja la ley de control y se aplica a nuestro sistema

Ejemplo:

Modelo del proceso asumiendo:


Salida por rebosadero caudal de afluente constante
Perturbacin: Ti
Objetivo: mantener la temperatura de salida T en el valor T=T R
Variable manipulada: cantidad de calor a intercambiar Q
Balance
de
estacionario

energa

en

Objetivo del control anticipativo

Ecuacin del controlador

estado

Figura 3. 6Control anticipativo en estado esttico

3.1.2.2.

Control anticipativo dinmico

Objetivo de control. Se pretenden que en todo momento la variable de control este


en el valor correspondiente a la seal de consigna.
Esta estrategia de control puede producir un control perfecto si el modelo del
sistema considera todas las posibles perturbaciones
Ejemplo

Modelo del proceso asumiendo: Salida por rebosadero caudal de afluente


constante
Modelo del proceso

Modelo del proceso en variables de desviacin


Modelo del proceso en el dominio de
Laplace

Objetivo de control

Control que se debe asumir fsicamente


para
conseguir
control
dinmico
anticipativo

Figura 3. 7Controlador anticipativo dinmico

Figura 3. 8Cambios en las perturbaciones

Figura 3. 9Cambios en el set point

3.1.3. Ejemplo de un proceso


Se considera la simulacin del proceso de la figura 3.10. En este proceso se
mezclan flujos diferentes en un sistema de tres tanques; el tanque 1 se mezclan
las corrientes q5(t) y q1(t); el desborde de este tanque pasa al tanque 2, donde se
mezcla con la corriente q2(t), y el desborde del tanque 2 fluye al tanque 3, donde
se mezcla con la corriente q 7(t). En este proceso se requiere controlar la masa (fm)
del componente A, x6(t), en la corriente que sale del tanque 3. En este proceso la
variable manipulada es el caudal q 1(t); el flujo y ls fracciones de masa de todas las
otras corriente son posibles perturbaciones. En la tabla 3.1 se presentan los datos
del proceso y los valores de estado estacionario de todas las variables. En la
figura 3.11 se muestra la respuesta de la variable controlada a un cambio en la
corriente q2(t) de 1000 gpm a 1500 gpm; se utiliza un controlador por
retroalimentacin PI. Se considera que en este proceso la mayor perturbacin es
q2(t). Ahora se ver cmo utilizar las tcnicas de accin pre calculada para mejorar
este control y minimizar la desviacin de x6(t).
s

BIBLIOGRAFIA
http://www.academia.edu/7247488/299018SISTEMAS_AVANZADOS_DE_CONTROL
https://sites.google.com/site/picuino/feedforward_control
http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/matlab2.pdf
http://electronika14.blogspot.com/2010/12/control-prealimentado-feedforward.html