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5.

ROBOT APLICADO A MANUFACTURA


5.1 ROBOT EN EL MANEJO DE MATERIALES
El robot como nico elemento de transporte de la pieza entre mquinas. Se
considera para cadencias relativamente bajas, 15 a 60 piezas/hora. Al aparecer
los primeros robots UNIMATE polares, bastante voluminosos, fuertes, pero
lentos, se generalizaron un tipo de clulas de trabajo en que se disponan las
mquinas formando un arco de circunferencia, con el robot en su centro.

Imagen1. Brazo transportando cajas.


El robot se encargaba del paso directo de la pieza de una mquina a otra, no
slo transportndola sino cargndola y descargndola en cada mquina.
Este mtodo slo es apto para cadencias bajas, ya que un solo robot efecta
toda la manutencin, y adems las interrupciones afectan a todas las
mquinas de la clula, por lo que su uso ha quedado relegado en general para
la produccin de productos fabricados en series cortas y medianas, y para
piezas medianas y grandes; (stas tienen el tiempo mquina ms largo, lo que
da tiempo al robot para efectuar los pasos de piezas de mquina a mquina).
Transporte en lneas de cadencias relativamente altas
En lneas con ritmos de 250 a 450 piezas/hora.
En este caso hay que ayudar a los robots con otros mecanismos. La llegada de
piezas en bruto, tornillera, remaches, arandelas, etc. acostumbra a ser
desordenada, lo que nos obliga al empleo de mecanismos ordenadores si
queremos que la carga sea automtica.
Los mecanismos ms empleados hoy se representan en la tabla siguiente.

-Cubas giratorias
Cubas vibratorias
-Cintas sin fin con alojamientos
inclinados
-Rampas con cangilones
-Depsitos con un elemento oscilante
Oscila el elemento recolector
Oscila el depsito
-Robots con visin
Dos dimensiones
Tres dimensiones
Cuando la carga automtica presenta serias dificultades, o el mecanismo
resulta demasiado caro, se recurre a la carga semi-automtica con operario,
mediante "cargadores" o "cadenas cargadoras", cuyo ciclo de carga sea ms
corto que el de produccin, lo que permite al operario cargar varias mquinas o
dedicarse parcialmente a otras tareas.
A partir de la primera mquina lo mejor es no perder el orden en la posicin de
las piezas ya que ello puede ahorrarnos mucho dinero.
La forma de la pieza influye en la dificultad de su manutencin, as las piezas
de revolucin sern las ms fcilmente manipulables. Ello explica que los aros,
rodillos y bolas de los cojinetes (rodamientos) tuvieron el proceso totalmente
automatizado antes de aparecer los robots. Bastaba proveer para el paso de
mquina a mquina, pequeos mecanismos como ascensores, rampas y
pequeos manipuladores del ms bajo nivel, para efectuar la carga y la
descarga de la mquina.
Pero cuando la pieza es irregular, se pierde fcilmente el orden, lo que con una
persona en la mquina siguiente no representaba ningn problema. Cuando
instalamos un robot, se convierten en no aptos" unos medios de transporte
que venamos utilizando con xito desde hace varias dcadas.
El transporte en el montaje
Lo dicho para el transporte entre mquinas-herramientas es tambin vlido
para las lneas de montaje. La antigua cadena Ford, de movimiento uniforme,
resulta hoy en da poco apta.
Resulta mucho ms cmodo el trabajo a pieza parada, cuando proliferan las
operaciones automticas. La habilidad del hombre se pone de manifiesto una
vez ms por su capacidad para trabajar en cadenas en movimiento.
No es que no se haya intentado la automatizacin con las cadenas o los
conveyors areos en marcha continua, pero si bien conocemos algunas
aplicaciones que trabajan con xito, tambin hemos visto convertir en chatarra
varias instalaciones de este tipo, en las que se haba invertido generosamente.

Se intuye con facilidad donde reside el problema: cada mquina debe poseer
un movimiento de traslacin paralelo al de la cadena, que debe sincronizarse
con el movimiento de la misma, con el agravante de que en general las
cadenas poseen un variador de velocidad. Una vez terminada la operacin, el
mecanismo debe retroceder hasta la posicin de la prxima pieza. La solucin
es tomar el movimiento de la cadena misma, pero todava hay que conectar y
desconectar en el momento oportuno.

Imagen 2.

Conveyor que
ayudan a la automatizacin.

Para los robots, esta operacin resulta algo ms fcil, si es posible mantener
constante la velocidad de la cadena. En algunos casos se aplica todava este
sistema, por ejemplo en cadenas de pintura para automviles; pero se evita en
las de soldadura por puntos de los mismos (ya que los errores de sincronizacin
tendran peores efectos en el segundo caso).
El montaje a pieza parada posee otra ventaja decisiva: podemos localizar la
pieza con gran precisin. Por ello utilizamos dos mtodos fundamentales:

Conjuntos perfectamente localizables en un palet de precisin.


Grandes conjuntos difcilmente orientables con precisin respecto al
palet o elemento de transporte.

En los primeros proveemos al palet de un enclavamiento de precisin. En cada


mquina enclavamos el palet por estas referencias. La mquina acta sin
problemas ya que las desviaciones son del orden de centsimas.
En los segundos proveemos a la pieza con unas seales fcilmente
reconocibles. Por medios pticos reconocemos estas seales y ordenamos a los
robots o mquinas, la mini-correccin de la orientacin, para acoplarse al
pequeo desvo respecto a la posicin prevista; (se emplea este mtodo en
soldadura de carroceras de automviles y en calderera).

5.2 EL ROBOT EN LAS OPERACIONES, EL ENSAMBLE Y LA INSPECCIN


Operaciones
Son tres las principales operaciones que pueden llevarse a cabo prensando:
corte, conformacin y ensamble. Las primeras dos estn confinadas a producir
componentes a partir de metal laminado, mientras que la tercera abarca una
gran variedad de componentes. Una operacin de prensado requiere la
aplicacin de una fuerza de compresin, por lo general en sentido vertical, por
medios mecnicos o hidrulicos. El papel del robot en las operaciones con
prensas es en esencia el de cargador y descargador.

Imagen3. operaciones con prensas


Primero se resumen las operaciones de prensado en que resulta aplicable el
uso de un robot. Las operaciones de recorte y perforacin se distinguen entre s
por el hecho de que un recorte consiste en cortar el perfil de una parte y la
perforacin implica cortar orificios en una parte. Un punzn se fuerza contra la
placa metlica, con lo que se realiza un corte de acuerdo con la forma de un
dado estacionario. La placa de liberacin separa la placa del punzn en el
golpe de retroceso. Debe considerarse tambin el proceso de conformacin. El
doblado produce uno o ms dobleces sobre un mismo eje a todo lo largo de la
placa; el ajuste de la herramienta se hace por lo general a unos cuantos grados
adicionales con respecto al ngulo deseado con el fin de tomar en cuenta la
ligera recuperacin elstica al liberar la parte. Si se sujeta la placa por medio
de tenazas, puede utilizarse una prensa para alargar la forma del material y, en
caso de ser necesaria una deformacin adicional, puede recurrirse al proceso

de estirado profundo. Diversas operaciones de ensamble resultan adecuadas


para su ejecucin por medio de prensas; un ejemplo caracterstico es el
ensamble de una rueda automotriz por medio de una maza y pernos, en donde
los pernos se fuerzan en la maza por medio de una prensa.

Imagen 4. Robot

operando en
industria automotriz

Es posible atender herramientas de prensado utilizando solamente tres grados


de libertad. Lo anterior requiere que el robot se coloque en la posicin
adecuada con respecto al dado ya la placa a ser sujetada con una orientacin
correcta de la herramienta (el eje de rotacin debe ser normal a la placa).
Ocasionalmente se encuentran tenazas mecnicas en este tipo de aplicacin,
pero en los trabajos de prensado es mucho ms comn el uso de tenazas de
vaco o magnticas.
Las mquinas de prensado que se atienden en forma manual requieren
interacciones de seguridad muy completas. El pistn no debe comenzar su
desplazamiento sino hasta que se opriman los dos interruptores de un
dispositivo de seguridad manejado a dos manos y hasta que la pantalla
protectora haya bajado por completo. Si la celda del robot est protegida en
forma adecuada es posible eliminar algunas de las precauciones inherentes a
la operacin de una prensa; aun as, se requiere una interaccin adecuada para
asegurar que no se inicie la operacin de prensado hasta que las tenazas
hayan librado la mquina y que el robot no se acerque a la mquina sino hasta
que el pistn se haya retrado completamente. Se requieren sensores en las
tenazas para comprobar que tanto los productos como el material de
desperdicio se han retirado por completo del dado.
Las partes producidas por medio de prensas con frecuencia requieren ms de
una operacin, por lo que es comn que una prensa flexible d cabida a ms
de un dado para realizar operaciones sucesivas en cada parte. La tendencia
actual es hacia mquinas flexibles que ofrecen un sistema por completo
automatizado que maneja varias operaciones, adems de la habilidad para
cambiar a lotes de productos diferentes sin necesidad de cambiar los dados en
forma manual. Una mquina de este tipo incorpora un robot que acepta piezas

de un alimentador automtico que se eleva para mantener el nivel mximo de


alimentacin posible y carga y descarga cuatro dados en la prensa (Mizutame y
colaboradores, 1984). Los dados pueden escogerse en forma automtica de un
grupo de 16 diferentes; se incorporan adems bandas transportadoras para la
recoleccin automtica de productos y desperdicios.
Algunos problemas especiales se presentan durante el desempeo de
operaciones de doblado. El doblado se lleva a cabo por medio de una prensa de
pie y, como es posible que en el proceso estn involucradas grandes lminas
del metal, es importante asegurar que el robot pueda cargar y decargar la
prensa de pie y sin sufrir una colisin.
Ensamble
El proceso de ensamble involucra l a unin de dos o ms partes para formar
una nueva entidad, llamada subensamble (o ensamble). El nuevo subensamble
es hecho asegurando dos o ms partes juntas usando tcnicas mecnicas (por
ejemplo, tuercas, roscas y remaches etc.); uniendo procesos (por ejemplo
soldaduras), o adeheriendo partes.
Los mtodos automatizados han sido aplicados para operaciones de ensamble
en producciones altas de productos relativamente simples (por ejemplo,
plumas, lapiceros, encendedores etc.). Los robots
usualmente estn en
desventaja con una alta produccin porque los robots no pueden desarrollarse
tan rpidamente como el arreglar los sistemas de automatizacin.
El rea de ensamble de aplicacin ms importante para los robots es en la
produccin o mezcla de productos similares o modelos en la misma clula de
trabajo o lnea de ensamble. Ejemplos de estos tipos de productos son;
motores elctricos, pequeos dispositivos y varios otros productos pequeos
mecnicos y elctricos. En estos ejemplos , la configuracin bsica de estos
diferentes modelos es la misma, pero hay variaciones en tamao, geometra,
opciones y otras caractersticas. Estos tipos de productos son a menudo hechos
en lotes de lnea de ensamble manual. Como sea, la presin de reducir
inventarios ha hecho lneas de ensamble de modelos mixtos ms atractivas.
Los robots pueden ser usados para sustituir algo o todo de una estacin de
trabajo manual en estas lneas.
Lo que hace que los robots sean tiles en esta aplicacin de ensamble es su
capacidad para ejecutar variaciones programadas en el ciclo de trabajo para
adaptar diferentes configuraciones de ensamble .
Uno de los pioneros del desarrollo de esta rea fue mejorado por
Westinhouse Electric Copr., con soporte de la Fundacin Nacional de ciencias.
El proyecto fue llamado el sistema de ensamble adaptable programable
(APAS), y este involucra al diseo de una lnea de ensamble automatizada de
pequeos motores elctricos.

Imagen 5. Primer Lnea de ensamble automatizada


La lnea de ensamble es considerada de seis estaciones de trabajo, cuatro de
las cuales son usadas para mejorar los robots de sus respectivas operaciones
de ensamble.
Aun cuando no se trata de la aplicacin ms comn de los robots, las
operaciones de ensamble, dada su elevada utilizacin de mano de obra, son la
aplicacin con mayor potencial de desarrollo. El ensamble manual se clasifica
con frecuencia como una operacin "no calificada", pero en lo que respecta al
empleo de robots, es una operacin complicada ya que requiere
retroalimentacin generada por sensores. Los robots de la primera generacin
no tuvieron mucho impacto sobre la automatizacin de las operaciones de
ensamble, pero las mquinas ms recientes, con su gran precisin y mejor
acondicionadas para procesar datos generados por sensores, estn
remediando esta situacin.
El principio del grado de cedencia se ha extendido en el brazo de robot para
ensam- ble con grado de cedencia selectivo (Selective Compliance Robot Arm,
SCARA) (Makino y Furuya, 1982), que es una configuracin en particular
adecuada para el manipulador de un robot para ensamble. En su forma original
el SCARA contaba con cuatro motores: la posicin de las articulaciones del

hombro y del codo definan las Coordenadas de la mueca en el plano


horizontal y dos motores en la mueca controlaban la orientaci6n y la
elevacin del efector final. Al contar con cuatro grados de libertad, la mquina
estaba restringida a operaciones de ensamblaje sobre una mesa con
desplazamientos verticales y horizontales. Una caracterstica exclusiva de la
configuracin SCARA es que el grado de cedencia puede controlarse -grado de
cedencia selectivo.

Imagen 6. Brazos ensambladores


Como los brazos del manipulador son relativamente rgidos, el grado de
cedencia derivado en las articulaciones puede controlarse al alterar los
parmetros del sistema para control de las coordenadas de la mquina. La
configuracin SCARA permite una rotacin continua de la mueca, lo que hace
que resulte adecuada para tareas de perforacin e insercin de tornillos sin
necesidad de motores adicionales. En realidad, uno de los primeros usos del
Picmat SCARA fue la insercin y apriete de los diversos tornillos del ensamble
del bastidor de una puerta.
Inspeccin
El propsito en la siguiente seccin es revisar brevemente como los robots son
aplicados en un trabajo de inspeccin.
La tarea de inspeccin que es desempeada por la industria de robots, puede
usualmente ser dividida en los siguientes dos casos:

1. El robot realiza carga y descarga de las tareas para soporte de inspeccin de


pruebas de mquina. En este caso es realmente una mquina cargando y
descargando una operacin, excepto que la mquina es una mquina de
inspeccin. El robot toma las partes (o ensambles) que entran en la clula,
cargar y descargas de ellos para llevar fuera de la inspeccin de proceso y los
coloca en una clula de salida. En algunos casos, la inspeccin puede resultar
en una clasificacin de partes que robot debe desempear. Dependiendo del
nivel de calidad, el robot pone las partes en diferentes contenedores o en
diferentes salidas de transporte.

Imagen 7.
Carga y
descarga.
2. El robot manipula una inspeccin de artculos, tales como una prueba
mecnica, para probar el producto. Este caso es similar para un operacin de
procesamiento descrita en la seccin 13.5 en la cual la terminal sujetada a la
mueca del robot es la inspeccin de prueba. Para desempear el proceso, la
parte debe ser presentada para la estacin de trabajo en la posicin correcta y
orientacin, y el robot manipula la inspeccin del artculo requerido.
Existen muchas aplicaciones, como el ensamble, la soldadura por arco y la
fundicin por inyeccin a presin en donde la inspeccin es una parte
necesaria e integral del proceso, que debe llevarse a cabo durante el ciclo de
operacin. Esta seccin se ocupa de sistemas automticos de inspeccin en
donde los componentes esenciales son un robot, un sistema sensor automtico
y un medio de comunicacin entre los dos. Los robots y los sensores deben
instalarse juntos cuando es necesario transportar el sensor hasta la parte, o la

parte hasta el sensor. Se ha visto ya una aplicacin de este ltimo caso en el


ejemplo anterior de inyeccin. Al igual que el ensamble, la inspeccin abarca
varios procesos y puede ilustrarse en forma ms adecuada mediante el estudio
de algunos ejemplos especficos. Se ha empleado con xito un robot para
transportar un sensor ultrasnico que sc usa en la inspeccin de partes de fibra
de carbono compuesta fabricadas en la industria aeroespacial (Campbel y
colaboradores, 1984 ). Este material est construido a partir de varias capas de
material tejido con fibras de carbono que estn unidas con una matriz de
resina. Despus de curado el material no debern existir Cisuras o burbujas de
gas en la matriz, ni tampoco ninguna separacin entre capas posteriores,
conocida como delaminacin. El mtodo de prueba no destructivo para probar
estas fallas consiste en transmitir una seal ultrasnica a travs del material;
se identifica la presencia de fisuras o delaminaciones a partir del patrn de la
seal atenuada recogida por un receptor en el otro lado del material.
La inspeccin de una parte compuesta requiere un barrido regular, por lo
general en forma de rejilla; en el caso de partes relativamente planas, esto
puede lograrse con facilidad con mquinas de tres ejes construidas con esta
finalidad especfica. Como es necesario mantener la cabeza de barrido normal
a la superficie de la parte, se requieren cuando menos cinco grados de libertad
cuando se trabajan partes curveadas, por lo que en este sistema se utiliza un
robot para transportar la cabeza de barrido. Una configuracin de calibrador
para la montura de la cabeza permite el acceso a componentes profundos. La
capacidad de los robots de primera generacin con frecuencia puede mejorarse
en gran medida si estos se conectan a una microcomputadora (Harris e Irvine,
1984); este ejemplo sirve para ilustrar el punto. No es necesario programar la
ruta del robot por medio de la enseanza, dado que se cuenta con informacin
sobre el diseo de la parte en una base de datos de diseo asistido por
computadora (CAD). La microcomputadora lleva a cabo dos funciones: recopila
informacin de diseo del sistema de diseo asistido por computadora y la
transforma en datos de coordenadas adecuados para su transmisin al robot y,
adems, interpreta la informacin del sistema ultrasnico para desplegar una
representacin bidimensional de la parte. La sincronizacin del sistema
depende de las seales que el robot le enva a la computadora al inicio del
barrido de cada lnea para comenzar un muestreo de la seal del scnsor. La
computadora realiza el muestreo a una velocidad calculada para monitorear
puntos a intervalos de 3 mm.
Referencias:
http://www.directindustry.es/fabricante-industrial/robot-enganche-65248.html
http://community.fortunecity.ws/campus/dixie/995/ensamble.html
http://html.rincondelvago.com/robotica_2.html