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1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Robtica
Ingeniera Mecatrnica

Nombre de la asignatura:
Carrera:
Clave de la asignatura:

MRO-11-01

Horas teora-horas prctica-crditos :

328

2.- HISTORIA DEL PROGRAMA


Lugar y fecha de elaboracin
o revisin
Instituto Tecnolgico de
Hermosillo, del 24 de noviembre
al 28 de noviembre del 2008

Participantes

Observaciones
(cambios y justificacin)

Representantes de las
academias de ingeniera
Mecatrnica y Mecnica del
Instituto Tecnolgico de
Hermosillo

Reunin para la elaboracin de


la especialidad de la carrera de
ingeniera Mecatrnica.

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA


a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio
Anteriores
Asignaturas
Matemticas

Temas

Dinmica

Posteriores

Electrnica Digital

Mquinas elctricas

Clculo
vectorial.
Mtodos numricos.

Asignaturas
Seminario de

Temas

Integracin en el
diseo de un
sistema
mecatrnico.

Robots

Mecatrnica

lgebra lineal.
Cinemtica de la
partcula.
Actuadores.

Sistemas Mecatrnicos

Cinemtica de un
cuerpo rgido.
Dispositivos
programables.

b). Aportacin de la asignatura al perfil del egresado


Proporcionar los conceptos bsicos del modelado de robots manipuladores rgidos en cadena
cinemtica abierta para su aplicacin industrial.

Proporciona herramientas al estudiante que le permitan analizar los esquemas de control


aplicados en este tipo de sistemas como son los robots industriales.

4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO

El alumno adquirir los conceptos bsicos de la robtica, as mismo analizar el modelado de


los robots manipuladores con cadena cinemtica abierta y su aplicacin dentro de la industria,
identificando y evaluando de los esquemas de control usados por este tipo de robots.

5.- TEMARIO
Unidad

Temas

Introduccin, conceptos y
antecedentes histricos
de la Robtica

Subtemas
1.1.
Historia de la Robtica.
1.1.1. Bases de la Robtica.
1.1.2. Qu es un robot?
1.2.

Robtica en la actualidad.

1.3.

Crecimiento de la Robtica en la actualidad.

1.4.

Definicin de un Robot Industrial.

1.5.
1.6.

Clasificacin de los Robots.


Clasificacin de los Robots Industriales en
generaciones.

1.7.

Aplicaciones de los Robots Industriales.

1.8.

Criterios de
industrial.

1.9.

Caractersticas a considerar en la seleccin de


un robot.

implementacin de un robot

1.9.1. Justificacin econmica.


1.9.2. Medidas de seguridad
2

Componentes de un robot
y sistemas que lo
integran.

2.1 Componentes de un robot.


2.1.1 Manipulador.
2.1.2 Teach Pendant
2.1.3 Controlador
2.1.4 Computadora
2.1.5 Gripper
2.2 Sistema
mecnico.
Transformaciones
lineales.
2.2.1 Tipos de articulaciones.
2.2.2 Tipos de actuadores.
2.3 Sistema de percepcin.
2.3.1 Percepcin interna.
2.3.2 Percepcin externa.

Bases matemticas.

3.1 Estructuras algebraicas.


3.1.1Grupo.
3.1.2Campo.
3.1.3Espacios vectoriales.
3.1.4

3.2 Localizacin espacial.


3.2.1Representacin de la posicin.
3.2.2Representacin de la orientacin.
3.3 Transformaciones homogneas.
3.3.1Coordenadas y matrices homogneas.
3.3.2Aplicaciones de las matrices homogneas.
3.3.3Composicin de las matrices homogneas.
3.4. lgebra de Cuaterniones.
4

Cinemtica del Robot.

4.1 Problema cinemtico del Robot.


4.1.1 Problema cinemtico directo.
4.1.2 Problema cinemtico inverso.
4.2 Mtodos para la modelacin cinemtica.
4.2.1 El mtodo Denavit- Hartenberg.
4.2.2 Matrices de transformacin homognea.
4.2.3 Mtodos geomtricos.
4.2.4 Mtodo de los desplazamientos sucesivos.
4.2.5 Aplicacin del lgebra de cuaterniones en
la modelacin de Robots.
4.3 Jacobiano.
4.3.1Relaciones diferenciales.
4.3.2Velocidad lineal y rotacional de un cuerpo
rgido.
4.3.3Velocidades de propagacin.
4.3.4Matriz Jacobiano.
4.3.5Jacobiano inverso.
4.3.6Singularidad y manipulacin.

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS

lgebra lineal, vectores, definicin de un vector en R2 y su generalizacin en Rn, ecuaciones


paramtricas.
Clculo vectorial, cuaterniones.

Mtodos numricos, matrices, operaciones con matrices.

Cinemtica de la partcula

Dispositivos
programables
microprocesadores.

Sensores.

Maquinas elctricas, actuadores, motores elctricos.

Cinemtica de un cuerpo rgido.


digitales,

microcontroladores,

sistema

mnimo

con

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

Trabajar en equipo para la realizacin de prcticas y desarrollo de aplicaciones o proyectos.

Lectura previa del tema relacionado con la sesin de aprendizaje.


Promover una participacin activa durante la sesin de aprendizaje.

Detectar en el entorno situaciones donde apliquen los conocimientos adquiridos y proponer


soluciones.

Aplicar los conocimientos adquiridos en la solucin de problemas.


Exposicin de temas por parte del alumno con apoyo y asesora del profesor.

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN

Evaluar trabajos de investigacin.

Examen por unidad.


Evaluar las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene.

Evaluar las aplicaciones o aplicacin donde se relacione el contenido total de la materia.

Considerar las exposiciones de los alumnos.

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE


Unidad 1: Introduccin, conceptos y antecedentes histricos de la Robtica.
Objetivo
Actividades de Aprendizaje
Educacional
El alumno investigar y
1. Realizar una investigacin sobre las definiciones
analizar el desarrollo de la
de Robot, Robtica y sus antecedentes
Robtica y sus conceptos.
histricos.
2. Describir cada una de las configuraciones de
Robots.
3. Investigar sobre cada una de las generaciones
en las que se clasifican los Robots industriales.
4. Identificar las distintas generaciones de Robots y
sus aplicaciones.
5. Elaborar un resumen de los conceptos y
definiciones de la Robtica.

Fuentes de
Informacin
1
2

Unidad 2: Componentes de un robot y sistemas que lo integran.


Objetivo Educacional
El alumno analizar los
principales diseos y
sistemas que componen
los robots.

Actividades de Aprendizaje
1. Describir cada uno de los componentes de un
Robot, identificando sus respectivas funciones.

Fuentes de
Informacin
1
2

2. Realizar una investigacin sobre los tipos de


actuadores y sensores que su utilizan en los robots
Industriales.
3. Identificar cada uno de los componentes de un
Robot Industrial dependiendo de su respectiva
configuracin.
4. Investigar sobre los distintos tipos de efectores
finales de los Robots Industriales dependiendo de
su aplicacin.

Unidad 3: Bases matemticas.


Objetivo
Actividades de Aprendizaje
Educacional
El alumno aplicar las 1. Identificar las distintas estructuras algebraicas.
herramientas
2. Establecer las formas para la localizacin espacial.
matemticas
para
el
3. Conceptualizar la representacin de posicin y
modelado de Robots.
orientacin.
4. Establecer como se debe construir un matriz
homognea.
5. Analizar la composicin de las matrices
homogneas.
6. Definir y comprender las operaciones aditivas y
multiplicativas del lgebra de cuaterniones para su
posterior aplicacin en la rotacin de vectores en
un espacio tridimensional.

Fuentes de
Informacin
3
4

Unidad 4: Cinemtica del Robot.


Objetivo Educacional
El alumno analizar el
problema de la
cinemtica directa e
inversa que se
presenta en distintas
configuraciones de
Robots.

Actividades de Aprendizaje

Fuentes de
Informacin

1. Definir y comprender el problema de la cinemtica


directa para aplicarse en un Robot R2.
2. Definir y comprender el problema de la cinemtica
inversa para aplicarse en un Robot R2.
3. Establecer el mtodo de Denavit- Hartenberg para el
modelado cinemtico de Robots.

3
5
6
7

4. Establecer los mtodos geomtricos para el


modelado cinemtico de Robots.
5. Aplicar el lgebra de cuaterniones en el modelado
cismtico de Robots.
6. Definir y comprender el mtodo del Jacobiano para
la determinar la velocidad lineal y de rotacin de un
Robot.

10. FUENTES DE INFORMACIN


1. Barrientos, A., I. Penin, C. Balaguer y R. Arcil, Fundamentos de Robtica, 1 edicin, Ed. Mc
Graw-Hill, 1997
2. Jhon J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2 edition, Ed. Addison-Wesley
Publishing Company, 1989
3. Mark W. Spong and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, 1 edition, Ed. John Wiley
and Sons, 1989
4. L. Switch, J. Iowell y J. P. Sage, Elementos de lgebra Lineal, 1 edicin, Ed. Reverte, 1989
5. Hodges, Bernard, Industrial Robotics, 2nd Ed. Newnes, Oxford; Boston, 1992
6. Colestock, Harry., Industrial Robotics : Selection, Design, and Maintenance, Mc Graw-Hill,
New York, 2005
7. Handbook of Industrial Robotics / edited by Shimon y Nof, 2nd Ed. John Wiley, New York,
1999
11. PRCTICAS PROPUESTAS.
1. Comprobar y visualizar las distintas configuraciones de Robots Industriales.
2. Identificar las generaciones de Robots Industriales, tomando como referencia su aplicacin y
caractersticas.
3. Programacin y simulacin de un Robot cartesiano usando movimientos de traslacin.
4. Programacin y simulacin del problema cinemtico directo de un Robot R2 utilizando
mtodos geomtricos.
5. Programacin y simulacin del problema cinemtico inverso de un Robot R2 utilizando
mtodos geomtricos.
6. Programacin y simulacin del problema cinemtico directo de un Robot R3 utilizando el
lgebra de cuaterniones.
7. Analizar la velocidad lineal y de rotacin de un Robot R2 y R3 usando el mtodo del
Jacobiano.