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Y SU APLICACION AL
MANTENIMIENTO PREDICTIVO
INDICE GENERAL
PROLOGO
I. EL MANTENIMIENTO PREDICTIVO POR VIBRACIONES MECANICAS ................1
1.1 Introduccin .................................................................................................................1
1.2 El Mantenimiento predictivo frente a otros tipos de mantenimiento ..........................1
1.2.1 El mantenimiento preventivo planificado. Desmontajes peridicos e
inspecciones .......................................................................................................2
1.2.2 El mantenimiento predictivo .............................................................................4
1.3 Aspectos bsicos del mantenimiento predictivo..........................................................5
1.4 Ventajas y desventajas del anlisis por vibraciones aplicado al
mantenimiento de las mquinas...................................................................................7
1.5 Justificacin econmica del mantenimiento predictivo por
vibraciones mecnicas .................................................................................................9
1.6 Instruccin del personal y condiciones de la eficacia en la ejecucin del
mantenimiento predictivo ..........................................................................................10
1.7 Pasos para la aplicacin del mantenimiento predictivo por vibraciones
mecnicas...................................................................................................................12
1.8 Determinacin de los niveles de vibracin ................................................................15
II. ANALISIS DE SEALES................................................................................................23
2.1 Introduccin ...............................................................................................................24
2.2 Seales peridicas......................................................................................................28
2.2.1 Seales peridicas complejas ..........................................................................33
2.2.2 Combinacin de oscilaciones de igual frecuencia...........................................35
2.2.3 Combinacin de movimientos oscilatorios de frecuencias
diferentes .........................................................................................................36
2.2.4 Combinacin de oscilaciones perpendiculares entre s
de iguales frecuencias......................................................................................39
2.2.5 Combinacin de oscilaciones perpendiculares entre s
de frecuencias diferentes .................................................................................43
2.3 Seales determinsticas no peridicas .......................................................................43
2.3.1 Vibraciones cuasiperidicas............................................................................44
2.3.2 Seales Transitorias.........................................................................................44
2.3.2.1 Vibracin libre amortiguada.............................................................45
2.3.2.2 Fuerzas impulsivas ...........................................................................54
2.4 Vibraciones forzadas..................................................................................................62
2.4.1 Vibraciones forzadas no amortiguadas ...........................................................63
2.4.2 Vibraciones forzadas amortiguadas ................................................................67
2.5 Seales aleatorias.......................................................................................................74
2.5.1 Valor medio cuadrtico ...................................................................................78
2.5.2 Funcin de densidad de probabilidad..............................................................78
2.5.3 Funcin de autocorrelacin .............................................................................83
2.5.4 Funcin de densidad de potencia espectral .....................................................88
PROLOGO
La eficacia tcnica y econmica en la administracin del mantenimiento de una organizacin industrial
depende en gran parte de los mtodos y herramientas de soporte disponibles, as como del nivel de
capacitacin del personal para su aplicacin.
En la misma medida que la tecnologa produce instrumentos de apoyo a la labor gerencial cada vez ms
sofisticados, se requiere mayor perfeccionamiento de los administradores y del personal tcnico
involucrado en las operaciones de mantenimiento.
La bsqueda de nuevos conceptos, mtodos y tcnicas aplicables al mantenimiento industrial y la
elaboracin de material para entrenamiento de tcnicos y profesionales del rea, motiv, a partir de 1982,
la realizacin de varios estudios auspiciados por la Comisin de Postgrado de la Facultad de Ciencias
Econmicas y Sociales de la U.C.V., para el programa de Maestra en Ciencias Administrativas. Dichos
estudios, dirigidos por el Dr. Genaro Mosquera C., profesor titular de la Universidad Central de
Venezuela, pusieron de manifiesto la situacin del mantenimiento en Venezuela y fueron posteriormente
ampliados por un grupo constituido por especialistas venezolanos y del Instituto Superior de Ciencias y
Tecnologa Nucleares, para cubrir, entre otros, algunos aspectos fundamentalmente tcnicos de la
planificacin del mantenimiento y de la prevencin de fallas de equipos e instalaciones, como lo
constituye el Mantenimiento Preventivo por Vibraciones Mecnicas, conocido tambin como
Mantenimiento Predictivo, o Monitoreo de la Condicin.
Esta publicacin incorpora los principios ms importantes de la teora de vibraciones, desarrolla las bases
terico-prcticas del diagnstico por vibraciones mecnicas, describe los sistemas e instrumentos de ms
reciente aparicin en el mercado, empleados para captar y procesar la informacin vibroacstica, contiene
los conceptos fsicos y los modelos matemticos que constituyen el soporte del software SISDE, creado
especialmente por los autores para el estudio del comportamiento de equipos y estructuras sometidos a
vibracin.
Los anlisis vibroacsticos son elementos con alto valor de diagnstico, especialmente recomendados
cuando se trata de monitorear equipos sumamente costosos, sometidos a operacin continua, cuya parada
o salida de servicio comporta costos de penalizacin sumamente elevados, y ello justifica que se recurra a
las tcnicas ms sofisticadas para prevenir el riesgo de prdidas econmicas y tecnolgicas.
Este libro es el resultado de aos de experiencia profesional y docente acumulada por sus autores, y
constituye una publicacin de carcter nico en su gnero, sea por la profundidad con que se tratan los
temas que lo componen, que por lo novedoso de su contenido.
El
Mantenimiento
Predictivo por
Vibraciones
Mecnicas
1
1.1 Introduccin
El objetivo del mantenimiento es lograr que la maquinaria opere sin problemas, especialmente
aquella que es fundamental en el proceso de produccin. Es bien conocido que las averas
catastrficas e inesperadas dan lugar a elevados costos por: prdidas en la produccin y
reparaciones.
El concepto tradicional de mantenimiento, es decir, el mantenimiento preventivo, a pesar de
haberse mecanizado, la nica estrategia que establece para evitar las averas es realizar:
- desmontajes peridicos para inspeccin y reparacin, si procede y,
- montaje posterior.
Debe sealarse que en ocasiones, el desmontaje peridico trae como consecuencia el cambio de
piezas, partes y elementos exigidos por cartas tcnicas de mantenimiento y que en realidad pueden
estar en buen estado.
Debido al alto costo de esta metodologa, solo se aplica a aquellas mquinas que constituyen
agregados fundamentales de la empresa industrial. La moderna tecnologa proporciona una serie de
mtodos que permiten una evaluacin exterior de las condiciones internas de la maquinaria; sin
desmontajes previos y sin afectar su funcionamiento normal. Hoy en da es conocido, y se tiene una
amplia experiencia mundial, que el ms efectivo de los mtodos es el anlisis por vibraciones
mecnicas. Este anlisis de vibraciones, junto con otros parmetros especficos de cada mquina,
constituyen la base del moderno mantenimiento predictivo.
1.2 El mantenimiento predictivo frente a otros tipos de mantenimiento.
En todas las instalaciones y plantas industriales donde existe maquinaria de produccin con
elementos dotados de movimiento rotativo o alternativo, se hace necesario efectuar un
mantenimiento de estas mquinas para conservarlas en correcto estado de servicio y garantizar la
seguridad y fiabilidad de la planta. Este mantenimiento puede ser ms o menos sofisticado,
1
4. Existen defectos en las mquinas que nicamente pueden ser detectados durante el
proceso de operacin, como: desbalances, resonancias, desalineamientos, etc.
Con relacin al mantenimiento de mquinas, tal y como tradicionalmente se entiende y viene
aplicndose, puede afirmarse en resumen, que la programacin en el tiempo de revisiones y/o
reparaciones es INSEGURA e IMPRECISA. Es insegura, porque la necesidad de reparar solo se
pone de manifiesto desmontando la mquina y revisando sus elementos; si un defecto grave no se
aprecia por inspeccin el dao ser irremediable y la parada inminente en el proceso de produccin.
Es imprecisa, porque sin medios que permitan determinar el estado tcnico o condicin de la
mquina desde el exterior y sin afectar su normal funcionamiento se desmontarn y revisarn
mquinas en perfecto estado y otras con peligro de avera y parada inminente, pueden no ser tenidas
en cuenta.
1.2.2 Mantenimiento predictivo.
Dos aspectos principales logra el mantenimiento predictivo por vibraciones mecnicas sobre
otros mtodos generales de mantenimiento,
- La reduccin de costos y,
- El aumento de la seguridad sobre el funcionamiento de los equipos. Esto consiste en la
configuracin de una metodologa que permita la vigilancia continua de las mquinas,
especialmente aquellas que son las principales y las de importancia
relativa en el
1.4 Ventajas y desventajas del Anlisis por Vibraciones aplicado al mantenimiento de las
mquinas.
Ya se conoce que con los mtodos de mantenimiento anteriores se garantiza el proceso
productivo, pero el costo de los mismos es mayor debido a los elementos que a continuacin se
resumen:
sustitucin completa de mquinas y elementos de mquinas;
largos perodos de mantenimiento;
elevado nmero de personal de mantenimiento;
elevado nmero de mquinas de recambio y piezas de repuesto en almacenes;
grandes daos en la produccin en casos de fallas o averas inesperadas.
7
Veamos, entonces, las ventajas que reporta el anlisis por vibraciones aplicado al
mantenimiento de las mquinas:
a. deteccin precoz e identificacin de defectos sin necesidad de parar ni desmontar
la mquina;
b. seguir la evolucin del defecto en el transcurso del tiempo hasta que este se
convierta en un peligro;
c. programacin, con suficiente tiempo, del suministro del repuesto y la mano de
obra para acometer la reparacin particular;
d. programacin de la parada para correccin dentro de un tiempo muerto o parada
rutinaria del proceso productivo;
e. reduccin del tiempo de reparacin, ya que se tienen perfectamente identificados
los elementos desgastados, averiados o, en general, posibles a fallar;
f. reduccin de costos e incremento de la produccin por disminucin del nmero
de paradas y tiempos muertos;
g. permite una seleccin satisfactoria de las condiciones de
operacin
de
la
mquina;
h. funcionamiento ms seguro de la planta y toma de decisiones ms precisas de los
ejecutivos de la empresa industrial.
Resulta conveniente mencionar, que en los pases desarrollados es exigido ya, por ley, que el
funcionamiento de la maquinaria ha de estar en correctas condiciones de operacin, con bajos
niveles de vibracin y ruidos, como ventajas ambientales para el personal de operacin.
Sobre las desventajas que obviamente enfrentar la empresa que decida aplicar este mtodo de
trabajo se puede plantear lo siguiente. El empleo de esta tcnica requiere de un mnimo personal
calificado, seleccionado entre los mismos trabajadores de la empresa, as como del empleo de
equipamiento de alta tecnologa; por lo que su utilizacin se ve limitada aparentemente, en algunos
casos, por la inversin inicial. Sin embargo, al comparar los resultados que se pueden alcanzar,
inclusive a corto plazo, stos superan satisfactoriamente la inversin en estas tcnicas.
8
10
La lnea ms conveniente para salvar las situaciones negativas arriba descritas y poder situar al
departamento tcnico o de mantenimiento, segn el caso, a la altura de las nuevas tecnologas en
cuanto a su asimilacin correcta y eficiente, consiste en los pasos de instruccin siguientes:
En lo que se refiere al primer proceso instructivo, el grado de sensibilizacin cada vez es mayor.
En cuanto al segundo, no es menos cierto que las ventajas econmicas y de seguridad que aporta el
plan de mantenimiento predictivo correctamente introducido en una empresa industrial son tan
grandes que justifican la presencia de, por lo menos, una o dos personas especializadas (segn la
escala de la empresa) en la medida y anlisis de vibraciones: el analista de vibraciones.
En este sentido, son de destacar las iniciativas adoptadas en muchos pases y regiones
industriales con vistas a desarrollar programas de formacin y cursos adaptados a sus mquinas
para lograr un entrenamiento acelerado de su personal de mantenimiento, as como la
reestructuracin y modernizacin de las direcciones o secciones de mantenimiento.
Los aspectos bsicos que condicionan la eficacia de un plan de mantenimiento predictivo por
vibraciones mecnicas son:
su procesamiento y tratamiento;
Una vez cumplimentados los pasos anteriores, es conveniente que se ejecuten varias mediciones
de pruebas que permitan:
I. la familiarizacin con los espectros caractersticos de cada mquina;
II. la optimizacin de puntos de medicin y direcciones;
III. en caso que no se hayan podido conseguir los espectros de referencia,
previamente del fabricante, se procedern a obtener con la ayuda de los
operadores ms experimentados;
IV. dem, para el caso de los niveles de amplitud de vibracin total;
V. en la medida de las posibilidades se obtendrn los cambios de espectros y
amplitudes ante variaciones o desviaciones de las condiciones de operacin;
VI. estudio de la conveniencia en el tratamiento de la informacin manual o
computarizada, de lo que se desprende la existencia del:
protocolo de mediciones, fichero o cuaderno de mquinas; donde se irn
clasificando y ordenando de forma cronolgica los datos relativos a cada mquina
junto con sus caractersticas y espectro de referencia. En el caso de que esta
informacin sea tratada en microcomputadora se dispondr de un disquete con el
cdigo de identificacin asignado a la mquina.
La preparacin del protocolo de mediciones o el fichero o cuaderno de mquina destinado a
cada una adscripta al plan de mantenimiento predictivo, es indispensable para alcanzar la mejor
organizacin y resultado del mtodo en cuestin. Dicho protocolo, fichero o cuaderno deber
contener como datos principales, los siguientes:
a. cdigo de identificacin de la mquina;
b. puntos y direcciones de medicin (esquema de la mquina);
c. condiciones de operacin relativas al proceso como: velocidad en el momento de
la medicin, temperatura del cojinete, temperatura de gases de escape, presin del
fluido, etc.
13
d. espectros de referencia;
e. espectros obtenidos durante la aplicacin del programa, es decir, espectros de
frecuencia de la vibracin caracterstica de la mquina para cada punto de
medicin en sus correspondientes direcciones;
f. amplitud de la vibracin total para cada punto de medicin en sus
correspondientes direcciones;
g. fecha y hora de ejecucin de las mediciones;
h. criterios de severidad o normas iniciales aplicadas;
i. curvas de tendencia para las frecuencias tpicas, armnicos y la amplitud de la
vibracin total;
j. intervalo de frecuencia a medir;
k. frecuencia de muestreo o intervalo de las mediciones.
Para cada mquina es preciso establecer los criterios de severidad, considerados, por ejemplo,
de la siguiente manera:
ALARMA - nivel de vibracin severo
PARADA - nivel de vibracin no aceptable
En caso de no disponer de criterios del suministrador se acudir, como primera referencia de
partida, a las normas existentes. El conocimiento de la mquina y su correspondiente historial,
sern la base ms segura para la redefinicin de los niveles ptimos de la mquina en uso.
No existe ninguna regla que establezca cul debe ser el intervalo entre dos mediciones
consecutivas en cada mquina. Esta frecuencia de muestro est sujeta a factores tales como:
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El orden de los pasos para la aplicacin del mtodo de mantenimiento predictivo por
vibraciones mecnicas arriba esbozado, no constituye una indicacin metodolgica rgida, ni mucho
menos una norma invariable a seguir. Las condiciones objetivas de la empresa industrial establecer,
en la prctica, proceder en el orden consecutivo ms conveniente.
Los cuadernos de mquinas o cartas de control son elementos auxiliares de mucha ayuda, como
expediente de los valores globales de los niveles de vibracin en la mquina. En ellos pueden ser
registrados peridicamente los valores medidos en los puntos seleccionados y todas las incidencias
ocurridas durante las mediciones. Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.4
17
En las mquinas rotatorias pueden ocurrir fallas que son muy comunes durante la operacin. Este
comportamiento se refleja en el nivel normal de vibracin que ellas presentan durante el trabajo. Sin
embargo, el valor que este nivel puede tomar depender de la clasificacin a la que pertenezca la
18
mquina, dentro de los tipos establecidos por recomendaciones de algunas normas (ver Tabla 1.1).
Realmente, es muy difcil establecer a priori cul es el valor mximo de vibracin despus del cual
habr una rotura inminente.
TABLA 1.1 Recomendaciones para la clasificacin de las mquinas
Clase I
Clase II Mquinas con potencia entre 1Clase IV Mquinas grandes en rotacin con
fundamentos flexible
75 Kw
Las mquinas se diferencian por su tamao, por su rigidez, as como por su amortiguamiento, lo
que incide en que los valores de los niveles de vibracin no sean iguales, inclusive, entre mquinas
idnticas operando bajo las mismas condiciones. Actualmente se toman como gua numerosas cartas
de severidad que son el resultado de muchos aos de experiencia en la implementacin de las
tcnicas de diagnstico por vibraciones mecnicas en la industria. Estas recomendaciones unidas al
control del comportamiento de la mquina durante un perodo prolongado de operacin, permiten
determinar con mayor certeza, el valor que se debe tomar como referencia.
En la figura 1.5 se muestra un ejemplo de carta de severidad para la seleccin del nivel mximo
permisible de vibracin de acuerdo a la clasificacin de las mquinas dada por la Tabla 1.1, y en
donde los valores de amplitud de la vibracin se expresan en mm/s.
Para llevar a buen trmino un programa de verificacin del estado tcnico de las mquinas
basado en el nivel mximo permisible de la vibracin, se deben tomar reglas generales que hagan
reales los pronsticos. Por ejemplo, con qu velocidad aument la amplitud de la vibracin, en
cuntas veces aument, entre otros aspectos.
Si la mquina mantiene invariable su nivel de vibracin por un perodo de tiempo que puede
extenderse hasta un ao, es innegable que estos valores representan su nivel normal de vibracin. Si
por el contrario, este nivel se incrementa en ms de dos veces respecto a su valor inicial, no hay
dudas que se ha originado una falla y se hace necesario su correccin.
Fig. 1.5 Carta de severidad, segn Norma ISO 2372
19
De lo antes expuesto se infiere que el anlisis vibracional es la base sobre la cual se sustenta el
mantenimiento predictivo en las empresas industriales, por lo que se hace evidente la necesidad que
tiene todo el personal encargado de introducir estas tcnicas en la industria del conocimiento de la
teora sobre las vibraciones y su relacin con las seales que emiten los sistemas mecnicos durante
la operacin, lo que permitir la interpretacin correcta de los resultados del procesamiento.
20
Anlisis
de
Seales
2
21
Adquisicin de la informacin
2.1 Introduccin.En un sistema mecnico ideal no existe disipacin de energa durante los procesos de
transmisin o conversin de la misma. En ellos estn ausentes las causas que provocan esas
prdidas. Por el contrario, en los sistemas mecnicos reales surgen fuerzas excitadoras causantes
de la disminucin de la energa til que es entregada por el sistema.
Las vibraciones que experimentan los sistemas mecnicos manifiestan la presencia de fuerzas
excitadoras.
Los sistemas reales adems de tener masa, tienen en mayor o menor grado elasticidad. Luego,
cuando el sistema es desplazado de su posicin inicial producto de la accin de esas fuerzas,
surge otra en sentido contrario que trata de retornarlo a su posicin inicial, provocando de esta
forma un movimiento oscilatorio alrededor de las condiciones de equilibrio.
Durante este movimiento oscilatorio el sistema disipada cierta cantidad de energa, tomando
especial inters su comportamiento en resonancia.
Sobre el comportamiento vibracional de los sistemas influirn tanto sus caractersticas
constructivas como sus caractersticas de trabajo, pues de ellas dependen las particularidades que
presentan las fuerzas excitadoras que surgen en los distintos componentes estructurales de los
mismos durante la operacin.
Ahora bien, las vibraciones no son slo propiedad de los sistemas mecnicos. Todos los sistemas
fsicos tienen la propiedad de vibrar y estas vibraciones sern el reflejo de su comportamiento
dinmico. Por esta razn, las vibraciones emitidas tendrn una forma de representacin que
caracterizar al sistema del cual procede. En la medida que los sistemas sean ms complejos, la
24
Adquisicin de la informacin
forma que adquiere la representacin de sus movimientos tambin lo ser, necesitndose para su
descripcin ms de una coordenada independiente.
Las coordenadas independientes, tambin llamadas grados de libertad, estn caracterizadas en
los sistemas oscilatorios por tener un modo principal de vibracin. Los sistemas con ms de un
grado de libertad pueden ser representados por la superposicin de sus modos principales y en
los casos en que el sistema sea lo suficientemente rgido puede simplificarse a un grado de
libertad reducindose as el nmero de coordenadas independientes necesarias para su
descripcin.
Es tarea del especialista poder identificar y determinar los fenmenos que tienen lugar en los
sistemas mecnicos observando y midiendo los parmetros vibracionales a travs del
procesamiento y anlisis de las seales emitidas por los mismos durante su funcionamiento. Por
ejemplo, si el sistema est en perfectas condiciones tcnicas la seal emitida por el mismo
reflejar ese comportamiento, resultando su representacin una onda de pequea amplitud
cuando es comparada con otros grficos patrones brindados por las normas o construidos al
efecto.
Precisamente, a travs de esta relacin ha sido establecida una clasificacin para las seales
resultando dos grandes grupos. El primer grupo est integrado por todas aquellas seales que
representan un fenmeno que puede ser descrito por una expresin matemtica relativamente
sencilla en cualquier instante de tiempo y son denominadas determinsticas. El resto de las
seales se denomina no determinsticas o aleatorias.
Las seales determinsticas pueden subdividirse a su vez en dos grupos:
a) seales peridicas
b) seales no peridicas.
25
Adquisicin de la informacin
En este contexto sern estudiadas las seales emitidas por tres sistemas mecnicos bsicos
mediante modelos que se comportan linealmente respecto a la excitacin recibida. De esta forma
podrn ser determinadas las soluciones exactas de las ecuaciones que rigen los movimientos en
estos sistemas mediante el empleo de las propiedades de las ecuaciones diferenciales lineales.
Si los desplazamientos que tienen lugar en los sistemas mecnicos cuando sobre l actan
fuerzas excitadoras son pequeos, puede considerarse que el comportamiento
del mismo es lineal ante esa perturbacin, como se muestra en la figura 2.1.
x( t ) = f [ F1 ( t ) + F2 ( t ) + . . . . .+ Fm ( t ) ]
a)
x( t ) = f [ Fn ( t ) ]
m
n =1
donde :
26
Adquisicin de la informacin
La solucin de la ecuacin (a) puede obtenerse considerando a cada fuerza Fi(t) como el
producto de una funcin f() denominada funcin de peso, por la funcin de respuesta del
sistema representada como h(t-).
Esta solucin es igual, matemticamente a la integral de convolucin, ecuacin (2.1) y representa
el principio de superposicin cuando el nmero de fuerzas excitadoras es suficientemente
grande.
x( t ) = h( t )F ( )d
(2.1)
donde:
b)
x( t ) = f ( . F1 ( t ) + . F2 ( t ))
x( t ) = f 1 ( F1 ( t )) + f 2 ( F2 ( t ))
d n x(t )
d n F ( )
(
)
=
h
t
d
0
dt n
d n
(2.2)
Adquisicin de la informacin
Si se asume que la funcin de entrada al sistema es igual a una funcin seno, entonces se tendr
F ( t ) = A sen( 2. f . t + )
que:
F( ) = F0 e i ..t
(2.3)
dx( t )
= h( t )( i) F0 e i ..t d
0
dt
b) y la respuesta expresada en aceleracin ser igual a:
d 2 x( t )
2
= h( t )( i) F0 e i ..t d
2
0
dt
de donde se puede resumir a partir del resultado obtenido en los incisos (a) y (b) que la expresin
general para la respuesta del sistema ser igual a:
d n x( t )
n
(
)
h( t )F0ei ..t d
=
i
dt n
0
(2.4)
De la ecuacin (2.4) se puede concluir que la respuesta de los sistemas lineales tiene el mismo
comportamiento que la funcin de entrada, o sea, la respuesta es una oscilacin de igual
frecuencia, slo ha sido modificada la amplitud (trmino constante) y la fase expresada por
Adquisicin de la informacin
gran inters, ya que a partir del estudio de este sencillo modelo pueden establecerse relaciones
para aquellos sistemas que resulten ms complejos.
A partir de este anlisis se podr establecer que todos los sistemas descritos por una estructura
matemtica similar tendrn un movimiento armnico simple y sern descritos por una sola
coordenada independiente, o sea, tendrn un slo grado de libertad. Esto significa que el sistema
formado por una sola masa al ser excitado se trasladar a lo largo de una sola direccin, luego
para describir su movimiento slo ser necesario determinar la coordenada a travs de la cual se
traslada.
En la figura 2.2 se muestra el clsico sistema masa resorte de donde son obtenidas las
propiedades de los sistemas con movimiento armnico simple.
..
= mx ;
Fx
= k ( x + ) + mg
(2.5)
29
Adquisicin de la informacin
..
kx k + mg = m x
(2.6)
m x + kx = 0
(2.7)
x+
k
x=0
m
..
x + 0 x = 0
(2.8)
donde :
0 =
2
k
; representa la frecuencia angular natural del sistema.
m
La ecuacin (2.8) puede ser resuelta aplicando las propiedades de las ecuaciones diferenciales
lineales homogneas de segundo orden. En este caso la solucin general es del tipo sinusoidal.
x ( t ) = B sen( 0t ) + C cos( 0t )
(2.9)
donde las constantes B y C pueden ser evaluadas por las condiciones iniciales del sistema.
t =0
para
x ( 0) = C
( 0)
= 0 B
x(t ) =
x(0)
(2.10)
30
Adquisicin de la informacin
Analizando este resultado se puede plantear que el sistema al comenzar su movimiento puede
partir de una posicin inicial x y tener una velocidad inicial. Como medio de representacin
( 0)
grfica del MAS ser utilizado el diagrama fasorial mostrado en la figura 2.3, lo que facilitar el
anlisis de la seal en el tiempo.
( 0)
x
representan las proyecciones en la
(0)
x( 0 )
= A cos 0
0
x( 0 ) = Asen0
(2.11)
x ( t ) = A sen( . t + 0 )
(2.12)
31
Adquisicin de la informacin
La amplitud y el ngulo de fase inicial son dos magnitudes independientes y pueden ser
evaluadas a partir de las condiciones iniciales. De las ecuaciones (2.11) y (2.12) se tiene lo
siguiente:
x( 0 )
A
= sen0
x( 0 )
= cos 0
A
sen 2 0 + cos2 0 = 1
de donde la amplitud A ser igual a:
A=
x(20 ) + (
x( 0 ) 2
)
(2.13)
0 = arctan
x( 0 )
(2.14)
x( 0 )
Conocida la ecuacin que describe el desplazamiento pueden ser determinadas las ecuaciones
que describan la velocidad y la aceleracin:
velocidad
x( t ) = A cos( . t + 0 )
(2.15)
aceleracin
x ( t ) = A2 sen( . t + 0 )
(2.16)
Si para
t=0
para un tiempo
]
32
Adquisicin de la informacin
( t + T ) + 0 = . t + 0 + 2
(2.17)
T = 2
T = 2/
(2.18)
A partir del perodo de oscilacin se define otro parmetro caracterstico del movimiento
oscilatorio, la frecuencia. La frecuencia propia o frecuencia natural del sistema oscilatorio es el
nmero de repeticiones por segundo que efecta el mismo durante el movimiento y ser igual al
valor inverso del perodo T.
f0 =
1
T
f0 =
1 k
2 m
(2.19)
Del anlisis anterior se puede concluir que las magnitudes , y T son propiedades del sistema
oscilatorio por depender solamente de su masa y rigidez.
2.2.1. - Seales peridicas complejas.
Los sistemas fsicos reales pueden estar sometidos a la accin simultnea de ms de una fuerza
excitadora. Las caractersticas de estas fuerzas pueden ser tales que provoquen en el sistema un
movimiento que resulte de la combinacin de varios MAS con frecuencias que resultan mltiplo
del modo principal de vibracin. La trayectoria resultante del sistema oscilatorio, o sea, la forma
de la onda de la seal, depender entonces de la forma en que estas oscilaciones sean
combinadas.
33
Adquisicin de la informacin
Con pocas excepciones, la representacin matemtica de estos sistemas puede venir dada por la
serie de Fourier:
a
x( t ) = 0 +
2
n =1
(2.20)
donde :
x( t ) = X 0 + X n cos( 2nf 1t n )
n =1
(2.21)
donde:
n = arctn.(
bn
an
Como ejemplos de seales peridicas complejas se estudiarn sistemas oscilatorios con dos
oscilaciones armnicas combinadas.
2.2.2 - Combinacin de oscilaciones de igual frecuencia.
Los desplazamientos de los movimientos armnicos que sern combinados en este estudio
estarn descritos por las ecuaciones cosenoidales dadas por (2.22).
34
Adquisicin de la informacin
x1 = A1 cos( . t + 1 )
x2 = A2 cos( . t + 2 )
(2.22)
x ( t ) = A1 cos( . t + 1 ) + A2 cos( . t + 2 )
2
x ( t ) = X n cos( . t + n )
(2.23)
n =1
(2.24)
35
Adquisicin de la informacin
(2.25)
x1 = A1 cos( 1t )
x2 = A2 cos( 2t )
(2.26)
por lo que para el movimiento combinado el desplazamiento resultante vendr dado por la suma
de ambas como:
x ( t ) = A1 cos( 1t ) + A2 cos( 2t )
(2.27)
El grfico fasorial para esta combinacin ser igual al mostrado en la figura 2.4, pero ahora las
frecuencias
1 y 2
movimiento resultante una forma muy compleja, con una amplitud dependiente de la posicin
instantnea del fasor que representa a cada una de las amplitudes de las ondas combinadas. En la
figura 2.5 se muestra el grfico de la combinacin de dos ondas con frecuencias diferentes, as
como su diagrama fasorial. En este se puede apreciar la combinacin de las mismas dando como
resultado una nueva onda de amplitud A.
A = A 1 A 2 2 A 1 A 2 cos( 1 t 2 t )
2
36
Adquisicin de la informacin
T = n1T1 = n2T2
donde :
T1 , T2 ;
x1 , x2
1 y 2
37
Adquisicin de la informacin
x( t ) = A [cos( 1t ) + cos( 2 t )]
(2.28)
x( t ) = 2 A cos(
1 + 2
2
)t . cos( 1
)t
2
2
Analizando la ecuacin (2.28) se puede apreciar que existe una combinacin dada por una onda
de frecuencia igual a
1 + 2
2
y otra de frecuencia
1 + 2
2
igual a
y
1 2
2
1 2
2
en la respuesta del
rango de valores para los cuales ocurre el fenmeno de la pulsacin, que se caracteriza porque la
onda de mayor frecuencia es modulada por la de menor frecuencia. Esto significa que para un
perodo completo de la onda de mayor frecuencia ocurre un semiperiodo de la onda de menor
frecuencia.
Si las ondas combinadas son sonoras, el sonido resultante tendr una frecuencia igual a
(
1 + 2
2
) / 2
1 2
2
provienen de un sistema mecnico, las vibraciones pulsantes pueden acelerar el deterioro de los
elementos estructurales, sobre todo si son excitadas las frecuencias naturales.
38
Adquisicin de la informacin
ngulos.
x( t ) = A1 cos( . t + 1 )
y( t ) = A2 cos( . t + 2 )
(2.29)
39
Adquisicin de la informacin
Si las frecuencias de las oscilaciones son iguales, las trayectorias sern slo funcin de las fases.
Transformando las ecuaciones (2.29) se obtiene la expresin de la trayectoria resultante, que ser
igual a:
y2
x2
2 xy
+ 2
cos( 2 1 ) = sen 2 ( 2 1 )
2
A1
A2
A1 A2
(2.30)
La ecuacin (2.30) representa la ecuacin general de la elipse, la cual toma la forma de figuras
geomtricas conocidas al sustituir valores significativos en la relacin de los ngulos de fases.
a) Para ( 2
1 ) = 2 n
n= 0, 1, 2, 3, ........
x2
y2
2 xy
+
= 0
A1 A2
A12
A22
(2.31)
y =
A1
x
A2
como se aprecia de este resultado, la ecuacin (2.31) representa a una recta con pendiente igual a
la relacin entre las amplitudes. Queda por demostrar si la oscilacin resultante responde a las
propiedades del movimiento armnico. Como las oscilaciones son perpendiculares entre s, el
desplazamiento resultante puede ser escrito de forma general mediante la relacin trigonomtrica
siguiente:
z( t ) =
x2 + y2 =
z( t ) =
(2.32)
z( t ) = A cos( t + )
donde :
A; es la amplitud de la onda resultante
40
Adquisicin de la informacin
b) Para la relacin
( 2 1 ) = ( 2 n + 1)
c) Para la relacin ( 2
1 ) = ( 2 n + 1)
se tendr lo siguiente:
x2 y2
+
=1
A12 A22
(2.33)
El resultado dado por la ecuacin (2.33) representa la ecuacin de una elipse, cuyos ejes
principales coinciden con las direcciones de las oscilaciones combinadas. Tambin pueden
encontrarse las condiciones dadas por 1 y 2.
1) Para (
1 )>
El movimiento mediante el cual se describe la elipse tendr el mismo sentido que el movimiento
de las agujas del reloj.
2) Para:
El sentido del movimiento mediante el cual se describir a la elipse ser opuesto al movimiento
de las agujas del reloj.
Si en ambos casos se cumple que las amplitudes de las dos ondas son iguales, entonces la
trayectoria obtenida ser igual a una circunferencia.
41
Adquisicin de la informacin
( 2 1 )
principales estarn rotados respecto a las direcciones de las oscilaciones combinadas, como se
muestra en la figura 2.7(b).
a) Desarrollo de una elipse a partir de dos oscilaciones de frecuencias diferentes desfasadas
entre s.
b)
1 )
42
Adquisicin de la informacin
( 2 1 )
analizadas cuando 1
y 2 son iguales.
43
Adquisicin de la informacin
2.3.1-Vibraciones cuasiperidicas.
Las vibraciones cuasiperidicas pueden ser descritas por una suma de senos y cosenos cuyas
frecuencias no guardan relacin alguna entre s.
Si la trayectoria resultante del movimiento oscilatorio cuasiperidico viene dada por una suma
de cosenos, como por ejemplo
(2.34)
entonces se puede plantear que la misma responde a la forma general de la serie de Fourier, pero
con la caracterstica de que las frecuencias no se relacionan entre ellas.
m
x ( t ) = X n cos( 2 . f nt + n )
(2.35)
n =1
donde:
fn
fm
a un nmero entero
44
Adquisicin de la informacin
Fx
&
= kx c x&= m x&
&+ c x&+ kx = 0
m x&
(2.36)
x&+ x&+ 2 x = 0
donde:
45
Adquisicin de la informacin
k
2 c
s + s + e st = 0
m
m
(2.37)
Esta ecuacin tiene dos races y pueden ser obtenidas mediante la expresin siguiente:
b
b 4ad
=
2 4
2
2
s1,2
(2.38)
donde:
c
m
k
d=
m
b=
c
c2
k
s1,2 =
2m
4 m2 m
(2.39)
(2.40)
46
Adquisicin de la informacin
De la ecuacin (2.40) se observa que de acuerdo a la relacin que guarden los valores bajo la
raz, as ser el comportamiento del sistema con vibraciones libres amortiguadas. A continuacin
sern analizados esos casos.
2
c
k
a) si se cumple que
< las races resultantes sern complejas y desiguales
2
4m m
Entonces las soluciones vendrn dadas por: s1,2 = i
de donde los valores de los coeficientes
c
=
2m
y sern iguales a:
k
c2
=
m 4 m2
x = A1e ( +it ) + A2 e ( it )
x = e t ( A1 + A2 ) cos . t + ( A1 A2 ) jsen. t
(2.41)
x = Ae t sen( . t + )
Del resultado anterior se puede concluir que la trayectoria del sistema amortiguado est
caracterizada por un movimiento oscilatorio que tiende exponencialmente a desaparecer.
Los sistemas que presentan este comportamiento reciben el nombre de sistemas subamortiguados
o inframortiguados.
2
b) Si se cumple que
c
k
>
4 m2 m
igual a la suma de dos exponenciales. En este caso el sistema no oscila, sino que retorna
lentamente a su posicin de equilibrio y recibe el nombre de sistema sobreamortiguado.
x = A1e s t + A2 e s t
1
donde :
47
Adquisicin de la informacin
c
k
c
s1 =
2m
2m
m
2
(2.42)
c
k
c
s2 =
+
2m
2m
m
2
x( t ) = e
c 2 k
c
+
t
2m A e 2m m
1
+ A2 e
c 2 k
+
2m m
(2.43)
2
c) Si se cumple que c = k el sistema tendr como respuesta un movimiento que tiende
4 m2 m
x( t ) = ( A1 + A2 . t ) e
donde los coeficientes
A1 y A2
c
t
2m
x.
c .t
0
x( t ) = x( 0 ) + + x( 0 ) 0 t e 2 m
(2.44)
En la figura 2.10 se muestran graficadas las trayectorias del sistema para los casos analizados.
48
Adquisicin de la informacin
Partiendo de la condicin
c2
k
=
4 m2 m
cc
k
= cc = 2 km
2
4m m
2
a)
49
Adquisicin de la informacin
b)
c)
c) sobreamortiguado
50
Adquisicin de la informacin
Razn de amortiguamiento
La razn de amortiguamiento se obtiene de la relacin entre el amortiguamiento del sistema y su
valor crtico.
c
cc
Partiendo de esta definicin se puede establecer su dependencia con respecto a las caractersticas
amortiguadoras del sistema mecnico descritas anteriormente.
=0
no existe amortiguamiento
<1
Subamortiguado
>1
sobreamortiguado
=1
Amortiguamiento crtico
c
. cc
=
= 0
2m 2m
que al ser sustituida en la ecuacin (2.42) permitir establecer una nueva relacin entre la
trayectoria y las propiedades del sistema
51
Adquisicin de la informacin
s1,2 = 0
( )
20
(2.45)
s1,2 = 0 i ( 1 2 ) . 0
( 1,2
c =
(1 ) .
2
(2.46)
x( t ) = Ae 0t sen( 1 2 . 0 t + )
(2.47)
ecuacin del desplazamiento (2.47) cuando el tiempo es igual a. Por esta razn el coeficiente
decremento logartmico puede ser calculado como:
52
Adquisicin de la informacin
x1
e t
= ln = ln t = 0 T
x2
e
0 1
0 2
(2.48)
donde
T=
(1 ) .
2
(1 )
2
(2.49)
53
Adquisicin de la informacin
Como los valores de la razn de amortiguamiento son muy pequeos, con bastante aproximacin
se puede establecer la siguiente relacin para el clculo del decremento logartmico:
= 2
la cual plantea una dependencia lineal entre ambas magnitudes.
2.3.2.2. Fuerzas impulsivas
Los sistemas reales pueden estar sometidos a fuerzas excitadoras causantes del comportamiento
transitorio del mismo. Entre esas fuerzas excitadoras ocupa un lugar muy importante la del tipo
impulsivo que surgen, entre otras causas, debido a los golpes entre las estructuras de un sistema
mecnico.
Una de las caractersticas de las fuerzas impulsivas es que tienen un tiempo de duracin muy
pequeo, pero son de elevada magnitud por lo que le imprimen al sistema una velocidad inicial
que ser proporcional a su masa y a su amortiguamiento. La fuerza impulsiva puede ser
representada mediante la segunda ley de Newton de acuerdo a:
F ( t ) = ma F ( t ) = m. dv / dt
(2.50)
de donde se puede evaluar el impulso provocado por la fuerza F(t) como sigue:
t + t
I = F ( t )dt
(2.51)
De la figura (2.12) se observa que si t 0, la fuerza impulsiva tiende a valores infinitos para
un impulso dado. Si el impulso I es igual a la unidad, entonces la fuerza impulsiva ser unitaria
cuando t 0 y tomar las caractersticas de una funcin Delta (t ) .
54
Adquisicin de la informacin
En este ltimo caso la fuerza impulsiva provoca el mismo efecto que en los sistemas estticos,
pero al retornar a las condiciones iniciales el sistema tendr la influencia de las fuerzas
excitadoras presentes en el sistema dinmico.
En esta respuesta el amortiguamiento tiene una gran influencia. En dependencia del valor
amortiguamiento as ser la magnitud del desplazamiento inicial mximo del sistema. Este hecho
puede expresarse mediante la ecuacin de balance energtico una vez que fue aplicada la fuerza
impulsiva sobre el sistema
55
Adquisicin de la informacin
inicial
/ 2 mx&02
= k
x max
xdx +
f , 0 , x&
(2.52)
/ 2 x&02
20
x max
xdx +
f , 0 , x&0
(2.53)
O sea, la energa que es entregada al sistema en forma de energa cintica se invierte una parte en
energa potencial debido al desplazamiento y otra parte para vencer el efecto del
amortiguamiento del sistema.
Para una fuerza impulsiva F(t), se puede evaluar el trmino que representa la energa invertida en
el amortiguamiento al ser comparados los mximos desplazamientos para un sistema sin
amortiguamiento y con amortiguamiento los cuales vienen dados por las ecuaciones (2.12) y
(2.47).
Si el sistema no presenta amortiguamiento su desplazamiento mximo tendr un valor dado por
la expresin:
x max =
I
m o
(2.54)
x max =
I
. e t
2
m0 1
o
(2.55)
56
Adquisicin de la informacin
a)
b)
57
Adquisicin de la informacin
Comparando las ecuaciones (2.54) y (2.55) puede apreciarse que el desplazamiento para un
sistema amortiguado es menor que para los sistemas sin amortiguamiento lo cual significa que el
sistema invirti parte de la energa inicial en energa liberada por el amortiguamiento dando
como resultado un desplazamiento mximo menor. De esta forma la energa consumida por el
amortiguamiento ser igual a:
Energa potencial
mxima sin
amortiguamiento
Energa potencial
-
mxima con
Energa
= disipada
amortiguamiento
2
2
1
1
1
I
I
t
o
= . m x 0
k
.e
k
2 m 0
2 m 1 2
2
(2.56)
e 0t
= 1
1 2
(2.57)
.2
e
1 .2
1
x 0 = 20 xdx + 1
. x 0
0
2
2
1 2
(2.58)
x
x0
son ms
58
Adquisicin de la informacin
cercanos porque las fuerzas recuperadoras elsticas superan notablemente a las fuerzas
disipativas. En la medida que aumenta la relacin
x
x0
59
Adquisicin de la informacin
Fig. 2.15. Respuesta del sistema bajo la accin de una fuerza impulsiva de elevada
magnitud
60
Adquisicin de la informacin
61
Adquisicin de la informacin
Una de las formas que puede tomar la ecuacin del movimiento no lineal viene dada por la
siguiente expresin:
mx
&
&+ c x&+ k ( x ) x = 0
m
&+ c ( x ) x&+
x&
(2.59)
kx = 0
c( x )
x.
Estas dos ecuaciones pueden ser ejemplificadas por las siguientes expresiones:
x
2
&+ sen x = 0
a) Para la constante de rigidez mx&
b) para la constante de amortiguamiento
Pols)
La figura 2.16 corresponde a la seal en el tiempo de un sistema en el cual el comportamiento
no lineal se debe a las caractersticas no lineales de la constante de rigidez.
2.4 Vibraciones Forzadas
Las seales determinsticas peridicas estudiadas anteriormente, son un caso hipottico de
comportamiento de un sistema mecnico, porque ningn sistema real puede mantener el
movimiento por s slo una vez que cesa la excitacin.
62
Adquisicin de la informacin
Los sistemas mecnicos para trabajar normalmente precisan de la accin de un agente externo. Si
los sistemas estn perfectamente alineados y balanceados no surgirn fuerzas excitadoras y por
lo tanto no habr vibracin. Pero estas condiciones son muy difciles de lograr por lo que se
establecen criterios de control de esos parmetros que dan como resultado que el sistema
funcione bajo los efectos de las vibraciones forzadas.
Cuando el sistema est sometido a vibraciones forzadas su respuesta ser a la frecuencia que le
fue impuesta por la fuerza excitadora. Luego, es imprescindible conocer la relacin que guarda
esta frecuencia con la frecuencia natural del sistema y cul es su comportamiento en esos casos.
Para obtener las caractersticas fundamentales de los sistemas con oscilaciones forzadas,
inicialmente se considerar un sistema forzado sin amortiguamiento de donde sern extradas las
conclusiones ms generales que servirn de base al anlisis de sistemas ms complejos.
2.4.1 Vibraciones Forzadas no amortiguadas
Las fuerzas excitadoras pueden ser de diversas naturaleza influyendo esta caracterstica en el
comportamiento del sistema sobre el cual acta. Por ejemplo, las mquinas rotatorias como las
turbinas, bombas hidrulicas, etc., estn sometidas a una frecuencia de rotacin de acuerdo a su
diseo. Si existe cierto desplazamiento del centro de masa respecto al centro de giro, sobre el
rotor surgir una fuerza excitadora que ser proporcional a la frecuencia de rotacin.
En la figura 2.16 se muestra una rueda unida a un rotor con una frecuencia de rotacin igual a .
En la misma, el centro de masa (b) y el centro geomtrico (a) se encuentran desplazados del
centro de giro (o) entre otras causas por curvatura del eje.. Esta situacin provocar que en el
centro de masa surja una fuerza
por lo que surgir otra fuerza, en sentido contrario aplicada sobre el centro geomtrico, que
tratar de retornarlo a su posicin inicial.
63
Adquisicin de la informacin
Las condiciones a la que esta sometido ese sistema puede ser llevado al modelo simplificado de
masa resorte con un grado de libertad, figura (2.2) al que se le aade la accin de la fuerza
excitadora
Fe.
d2
dt 2
( x + ab. cos . t ) = kx
..
m x ab 2 cos( . t ) = kx
de donde dividiendo por la masa del sistema se tendr:
ab.
k
x+ x =
cos . t
m
m
..
..
x + 20 x = F0 cos . t
(2.61)
64
Adquisicin de la informacin
Como se aprecia de la ecuacin (2.61) ahora estn presentes dos frecuencias, la propia del
sistema y la impuesta por la fuerza excitadora. Luego, de la relacin que guarden estas
frecuencias entre s depender el comportamiento del sistema bajo la accin de la fuerza
excitadora
F 0 cos . t .
a) Si se cumple que
<< 0
elstica y el sistema se mueve en fase con la fuerza impulsora con una amplitud que depender
de la rigidez del mismo.
x(t ) =
b) Si se cumple que
F0
20
cos . t
sistema por lo que este se mover con una gran aceleracin y en fase opuesta a la fuerza
impulsora.
x ( t ) = F0 2 cos . t
c) Si se cumple que
0 =
x ( t ) = A1 cos . t
entonces, derivando y sustituyendo en la ecuacin (2.61) se tiene lo siguiente:
(2.62)
65
Adquisicin de la informacin
A1 =
F0
k m2
de donde finalmente la amplitud del sistema con vibraciones forzadas no amortiguadas ser igual
a:
A1 =
F0 m
20 2
A1 =
F0 k
1 ( 0 )
(2.63)
a) para
<0
lim A1 =
(2.64)
b) para
>0
lim A1 =
(2.65)
a:
x( t ) = A cos( . t + )
(2.66)
66
Adquisicin de la informacin
180 y
= .
En los sistemas fsicos reales no tiene sentido el valor infinito de la amplitud, ya que no es
posible la ausencia del amortiguamiento, pero conocido el comportamiento de este sistema ideal
es posible inferir como se comportar un sistema con amortiguamiento bajo la accin de una
fuerza excitadora.
2.4.2 Vibraciones forzadas amortiguadas
Para el estudio de estos sistemas ser tomado como modelo el sistema masa resorte con
amortiguamiento mostrado en la figura (2.9) al que se le aplicar una fuerza externa excitadora.
De esta forma la ecuacin que caracteriza el comportamiento dinmico del sistema estar dada
por una ecuacin diferencial de segundo grado no homognea como sigue:
c . k
x + x + x = F0 cos . t
m
m
..
(2.67)
x + . x + 2o x = F0 cos . t
donde
c
m
(2.68)
Adquisicin de la informacin
x ( t ) = transitorio+ estable
El efecto del amortiguamiento provoca que la oscilacin propia del sistema se anule despus de
cierto perodo de tiempo quedando slo la accin de la fuerza excitadora estable. El trmino
transitorio tendr un comportamiento caracterizado por la relacin entre las fuerzas elsticas y
las fuerzas amortiguadoras del sistema, como ya es conocido.
De esta forma la ecuacin (2.68) ser resuelta considerando las dos partes que la integran. La
parte homognea quedar igual a la ecuacin caracterstica de los sistemas con oscilaciones
libres amortiguadas y la solucin particular de la no-homognea establecer el termino
peridico.
La solucin de la ecuacin no homognea puede obtenerse suponiendo que la respuesta del
sistema y la fuerza excitadora tienen las siguientes expresiones.
x = Xe i.t
F = F0 e i ( .t )
( m + i. c + k ) Xe
2
i .t
= F0 e i ( .t + )
(2.69)
F( 0 ) i ( )
e
m
X =
( 20 2 ) + i( . )
(2.70)
donde representa el ngulo de fase entre la respuesta del sistema y la fuerza excitadora, e igual
a:
68
Adquisicin de la informacin
( ) = tan 1
2 0
1 ( 0 )
(2.71)
x( ) =
1k
2
1 2 +
0 0
. F0 e i ( .t )
(2.72)
Adquisicin de la informacin
H( ) =
x( )
F( )
H( ) =
(2.73)
2
2
2
1 2 +
0 0
Luego la solucin de la ecuacin del movimiento para los sistemas amortiguados con vibracin
forzada, dada por la ecuacin diferencial de segundo orden no homognea (2.68), ser igual a:
x( t ) = Ae 0t sen
(1 ) . t
2
F0 k
1 + 2
0 0
e ( i.t )
+ +
(2.74)
F 0 cos . t . Por esta razn, tomando como base la ecuacin (2.73) se puede conocer
Tabla I
Valores de amplitud y fase para diferentes relaciones o y
70
Adquisicin de la informacin
H( ) para
H( ) para
H( ) para
H( ) para
o = 0
o < 1
o = 1
o > 1
=1
F0 k
F0 k
0.5( F0 k )
<<< F0 k
<1
F0 k
F0 k
<<< F0 k
>1
F0 k
F0 k
<< F0 k
<<< F0 k
La figura (2.18) muestra la relacin anterior, adems presenta la relacin que guarda el ngulo
de fase j con la frecuencia y el factor de amortiguamiento .
71
Adquisicin de la informacin
excitador. Slo habr resonancia cuando las fuerzas elsticas superen a las fuerzas disipativas, o
sea el sistema es subamortiguado.
Resumiendo, las seales determinsticas pueden tener como fuentes diversos sistemas fsicos,
slo es necesario que se cumplan las condiciones de linealidad en los mismos para que puedan
ser descritos por las expresiones matemticas obtenidas.
Peridicas
Se ales
Simples
Complejas
Transitorias
Cuasiperidicas
Tipo de seal
Sistema fsico
SIMPLES
movimiento armnico simple
Las oscilaciones tienen lugar a
la frecuencia natural del sistema
Pndulo fsico
Adquisicin de la informacin
Figuras de Lissajous
CUASIPERIODICAS
Combinacin de oscilaciones cuyas frecuencias
no guardan relacin alguna entre s:
Motor asincrnico
TRANSITORIAS
Debido a la accin de fuerzas impulsivas sobre:
Sistema esttico
Sistema dinmico
73
Adquisicin de la informacin
74
Adquisicin de la informacin
En la prctica est clasificacin es llevada a una sola funcin muestra del proceso aleatorio. En
este caso la funcin elemental ser estacionaria si las propiedades que se calculan en un intervalo
de tiempo dado no varan notablemente respecto a otro intervalo de tiempo prximo.
Adems de estacionarios los procesos aleatorios pueden clasificarse en ergdicos y no ergdicos.
Son ergdicos aquellos en los que se mantienen invariables las propiedades del proceso aleatorio
en las diferentes funciones muestrales, de lo contrario son denominados no ergdicos.
Esta clasificacin reviste una gran importancia prctica, ya que permite calcular las propiedades
de un fenmeno mediante el estudio de una sola muestra, en caso contrario sera necesario el
anlisis continuado de las seales emitidas por el sistema durante la accin de las fuerzas
excitadoras, para su posterior estudio.
Para describir e interpretar las propiedades fundamentales de las seales aleatorias estacionarias
y ergdicas son usadas cuatro funciones estadsticas importantes:
Funcin de autocorrelacin
Se presume que el proceso en estudio es ergdico pues esto se hace a travs de promedios en el
tiempo
2.5.1 Valor Medio Cuadrtico
El valor medio cuadrtico da la medida de la energa con que es emitida la seal y puede ser
determinado promediando los valores cuadrticos de cada punto de la muestra en un intervalo de
tiempo definido.
75
Adquisicin de la informacin
Para la muestra de la figura 2.17, el valor medio cuadrtico se puede determinar mediante la
siguiente ecuacin:
1 T 2
x (t)dt
x = lim
T 2 T T
2
(2.60)
a tomar uno de ellos para todo el intervalo de tiempo T seleccionado, entonces reviste una gran
importancia caracterizar a la misma mediante su valor medio.
El valor medio o componente esttica de la seal aleatoria puede ser expresado mediante el valor
medio estadstico como:
x ( t ) = lim
T
1 T
x( t )dt
2T T
(2.61)
76
Adquisicin de la informacin
x(t )
varianza.
Var =
2
1T
( x( t ) x ) dt
T0
(2.62)
x = Var
Resolviendo la ecuacin (2.62) se puede obtener la relacin exacta entre la varianza, el valor
medio cuadrtico (componente dinmica de la seal) y el valor medio (la componente esttica de
la seal.), que toma la forma dada por la ecuacin (2.63)
2x = x2 2x
(2.63)
x , ser
igual a:
x =
1 T 2
x ( t )dt
T 0
x =
x2
(2.64)
o sea, la desviacin estndar ser slo funcin de los valores cuadrticos de la seal recibiendo el
nombre de Raz Media Cuadrtica o valor RMS.
77
Adquisicin de la informacin
El valor RMS es una medida muy utilizada para determinar el comportamiento dinmico de un
sistema. Si por ejemplo una seal aleatoria es descrita por la funcin
x( t ) = Asen( 0 . t + i )
donde
(2.65)
2
1 T
( Asen( 0 t + i ) ) dt
T 0
A2
2
(2.66)
Como se aprecia de este resultado, el valor RMS es mayor que el valor medio de la funcin y no
depende de su ngulo de fase. As, para un intervalo de tiempo de medicin T el valor RMS
reflejar la energa que es liberada por la oscilacin como funcin de su amplitud.
x (t )
78
Adquisicin de la informacin
Tx
P( x ) [ x < x( t ) x + x] = lim
T T
(2.67)
donde :
n
Analizando la ecuacin (2.67) se aprecia que cuando el lmite inferior del intervalo
tiene un valor negativo extremadamente pequeo, o sea, para
funcin
x (t )
Tx
T
x , x + x
los valores de la
T = 0 . En la medida en que x
( x)
sus puntos dentro de ese rango, porque sus valores sern siempre menores a y la
relacin
Tx
T
79
Adquisicin de la informacin
x1 =
x2 =
x1 < x < x2
P( x ) = 0
P( x ) = 1
0 < P( x ) < 1
P( x+ dx ) P( x ) = p( x ) dx
(2.68)
80
Adquisicin de la informacin
b) Rayleigh
p( x )
1
2 2
=
.e
2
(2.69)
Cuando las seales aleatorias tienen sus valores medios desplazados hacia la rama positiva su
distribucin se comporta segn la distribucin de Rayleigh, la que se expresa mediante la
ecuacin:
.
p( x ) =
x2
x
2
2 2
para
x>0
(2.70)
Cada funcin aleatoria tendr una curva de probabilidad que la caracterizar. Por ejemplo, si se
analiza una seal aleatoria como la descrita en la ecuacin (2.65), la probabilidad acumulativa de
la misma ser igual a:
81
Adquisicin de la informacin
P( x ) =
1 1
x
+ sen 1
2
A
p( x )
[ A 2 x 2 ] 1
=
0
xA
x A
(2.71)
y su representacin ser una parbola invertida mostrada en la figura 2.21 (a) junto a otro grupo
de seales aleatorias tpicas.
Los valores medio cuadrticos y los valores medios de las seales aleatorias pueden ser
expresados mediante la funcin de densidad de probabilidad como sigue:
a) valor medio
x = x. p( x ) dx
Adquisicin de la informacin
x 2 = x 2 p( x ) dx
x ( t ) del proceso
de x ( t ) para los
Rx ( ) = lim
T
1 T
x( t )x( t + )dt
2T T
(2.72)
x(t )
o en el dominio de la
frecuencia X ( ) por lo que ambas funciones son dos formas de representar al mismo fenmeno.
Esto implica que tiene que existir una relacin directa entre ambas representaciones, lo cual se
logra mediante la transformada de Fourier de la funcin en el tiempo.
x( t ) =
1
X .e ni.t d
2 ( i)
(2.73)
o su inversa:
X ( in)
2
x( )e i d
=
T
(2.74)
83
Adquisicin de la informacin
espectral de la funcin
1
X e i( t + ) d
x( t + ) =
2 ( i)
(2.75)
Rx ( ) = lim
T
1 T
1
x( t ) X i e i.t e i. d. d
2T T
2
(2.76)
y reagrupando:
1
1
i .t
i .
lim
x
t
e
dt
(
)
T
X ( i) e d
2
2 T
Rx ( ) =
1
1
lim
( X ) X e i. d
2 T 2 T ( i) ( i)
Rx ( ) =
(2.77)
Si es igual a cero la funcin de autocorrelacin dada por la ecuacin (2.77) tomar la forma de
los valores medios cuadrticos de la funcin
x = lim
T
2
x ( t ) en su forma compleja.
1
X X d
2T ( i) ( i)
(2.78)
x 2 = lim
T
0
2
1
X ( i) d
2T
84
Adquisicin de la informacin
Rx ( 0) = x 2
(2.79)
x( t ) = Asen( 0 t + i )
donde la variable representa el trmino aleatorio, la funcin de autocorrelacin expresada
mediante la funcin de densidad de probabilidad ser igual a:
Rx ( ) = x 2 p( x ) dx = x1( ) x2( ) p( ) d
donde
x1( ) = x( t )
x2( ) = x( t + )
p( ) =
0< < 2
1
2
Rx ( ) = sen( 0 t + i ) sen[0 ( t + ) + i ] d
0
Adquisicin de la informacin
Rx ( ) =
y para igual a cero
A2
cos 0
2
A2
Rx ( 0) =
2
Como se aprecia la funcin de autocorrelacin toma el mximo valor cuando se iguala a cero y
es igual a la varianza cuando el valor medio (t) es igual a cero, por lo que a partir de ella puede
ser evaluada tambin la funcin RMS de la seal aleatoria
RMS =
Rx ( 0) =
x(t ) .
A2
1
=
.A
2
2
(2.80)
86
Adquisicin de la informacin
Para una seal tipo sinusoidal la funcin de autocorrelacin es un coseno de igual perodo. En la
medida en que la seal tiene un mayor nmero de componentes la funcin de autocorrelacin va
disminuyendo sus valores a partir de igual a cero. Para una seal aleatoria con un nmero
elevado de componentes la funcin de autocorrelacin muestra un slo pico ubicado en igual a
cero lo que significa que estas seales slo se correlacionan en ese momento. Este
comportamiento permite conocer algunas de las propiedades que cumple la funcin de
autocorrelacin.
87
Adquisicin de la informacin
Rx ( ) = Rx ( )
b) alcanza los valores mximos en igual a cero.
Rx ( 0) Rx ( )
2.5.4. Funcin de densidad de potencia espectral
Cuando una seal est formada por un mltiples componentes, la suma de los valores medios
cuadrticos de cada uno de ellos permitir determinar el valor medio cuadrtico de la seal, o
sea, su espectro discreto.
Generalmente, en el anlisis de seales resulta de gran inters el valor medio cuadrtico en un
rango de frecuencias .
Si la suma de los valores medios cuadrticos de una funcin x(t) en un intervalo de frecuencias
, es dividida por ese valor se obtiene la funcin de densidad de potencia espectral.
Tomando de partida la ecuacin (2.78) se puede obtener la expresin que evala la funcin de
densidad de potencia espectral S( ) .
S( ) = lim
T
1
X
2T ( i)
(2.81)
de donde puede ser establecida la relacin con los valores medios cuadrticos y la funcin de
autocorrelacin de la seal.
88
Adquisicin de la informacin
Rx ( ) =
1
S e i. d
2 ( i)
(2.82)
x2 =
1
S d
2 ( i)
(2.83)
Los sumandos debajo de la integral representan las energas de las componentes espectrales de la
seal aleatoria en el intervalo de integracin definido por el rango de frecuencias en el cual
se quiere estudiar a la seal.
S( )
x2
=
lim
0
(2.84)
x ( t ) , se tiene lo siguiente:
2
F
1
n xn2 = 2 n k02 H( n .)
(2.85)
x ( n )
x ( n .)
2
F0
H
=
2
( n . )
n k
2
S
H
=
( n . )
F ( n . )
n
(2.86)
89
Adquisicin de la informacin
la cual representa la funcin de densidad de potencia espectral discreta de la seal a partir de las
componentes espectrales de la fuerza excitadora..
S( ) =
Sx ( n)
n
(2.87)
Una caracterstica muy importante de la funcin de densidad de potencia espectral es que tiene la
propiedad de permanecer constante para el intervalo de frecuencias establecido, slo vara si ha
ocurrido alguna alteracin en una de las componentes de la seal.
La funcin de densidad de potencia espectral puede ser graficada para diferentes tipos de seales
aleatorias.
b) discreto
Analizando el caso ms simple, donde la seal puede ser descrita por una funcin del tipo coseno
se obtiene la representacin discreta de la funcin de densidad de potencia espectral e igual a:
90
Adquisicin de la informacin
2
S( i)
X ( i)
=
( f f 0 )
2
(2.88)
o sea, la funcin de densidad de potencia espectral para una funcin seno puede representarse
por una funcin Delta de Dirac cuya amplitud est dada por el cuadrado del coeficiente de
Fourier de la funcin, figura 2.23 (a).
Si la seal tiene ms de una componente, el resultado estar dado por la sumatoria de cada una
de las funciones de densidad de potencia espectral correspondiente a cada componente, ecuacin
(2.87), lo que dar lugar al espectro discreto de la seal. Si el nmero de componentes presentes
en la seal es muy grande, la grfica de la funcin de densidad de potencia espectral tomar una
forma continua como se muestra en la figura 2.23 (b). A continuacin se muestran los grficos
de la seal en el tiempo, la densidad de potencia espectral y la densidad de probabilidad de dos
seales.
91
Adquisicin de la informacin
a)
b)
peridica
92
Adquisicin de la informacin
Sistemas de
Adquisicin
de la
Informacin
3
93
los convertidores activos (de generacin propia), que transforman la energa mecnica de
entrada en energa elctrica de salida;
los convertidores pasivos, a los que se les suministra energa elctrica para que los
cambios de energa, que le llega del sistema que mide, se transforme en variaciones de
energa elctrica til de salida.
Dentro de esta categora, el piezoelctrico es el ms utilizado por las mltiples cualidades positivas
del instrumento, como se ver ms adelante.
95
96
97
frecuencia. Esta es una de las fundamentaciones principales para el uso del acelermetro como
medidor de vibraciones.
Si la constante dielctrica del material piezoelctrico no cambia con la carga, entonces
definitivamente, el voltaje generado ser proporcional a la aceleracin.
En el sistema ssmico ideal mostrado en las Fig. 3.2 y 3.3 , la masa tiene un coeficiente de
rigidez infinito; el muelle (pastilla piezoelctrica) no tiene masa; el amortiguamiento solo existe
entre la masa ssmica y la base, siendo esta ltima, tambin, de rigidez infinita. En los acelermetros
reales no se cumplen estas consideraciones. Por ejemplo, la masa ssmica puede tener caractersticas
(propiedades) prximas al elemento piezoelctrico. En algunos sensores la masa ssmica y el muelle
son una misma estructura como en el caso de los instrumentos de flexin. En los sensores de
compresin externa donde el diseo es tal, que la estructura exterior se utiliza para soportar la masa
ssmica y la pastilla piezoelctrica, las distorsiones en la estructura pueden producir fuerzas
mecnicas en el elemento sensible, generndose as, seales que no responden al movimiento
mecnico aplicado a la base.
Todos estos factores cambian el comportamiento del sistema ssmico con respecto a aquellos
calculados, utilizando las ecuaciones de los sistemas ideales. Muy particularmente, la frecuencia de
resonancia de determinada combinacin de elementos puede ser sustancialmente menor que la
calculada tericamente. A pesar de eso, las ecuaciones para un sistema ideal son tiles tanto en el
diseo, como en las aplicaciones de los acelermetros piezoelctricos.
x (t ) = y (t ) + z(t )
( 3-1 )
Se haba mencionado que z(t) es el desplazamiento que puede ser medido. Aunque se desea en
ltima instancia determinar y(t), esta variable se puede inferir, precisamente de la respuesta z(t).
99
Utilizando la 2da. ley de Newton, la ecuacin que describe el movimiento del sistema se deduce
a partir de :
Fin + Fa + Fm = 0
( 3-2 )
donde Fa , es la fuerza del amortiguamiento y Fm ,la del muelle. Como la fuerza de inercia, Fin , es
igual a la masa por la aceleracin absoluta del cuerpo, entonces:
&
&( t ) + cz&( t ) + kz( t ) = 0
mx
( 3-3 )
&(t ) = &
&(t ) en la Ec. (3-3) , queda:
y&(t ) + &
z&
siendo x&
(t ). Sustituyendo x&
&
&( t ) + my
&
&( t ) + cz&( t ) + kz( t ) = 0
mz
luego arreglndola,
&
&( t )
mz&
( t ) + cz&( t ) + kz ( t ) = my&
( 3-4 )
y ( t ) = Y cos t
( 3-5 )
&
y&( t ) = 2Y cos t
( 3-6 )
Sustituyendo &
y&( t ) en la Ec. (3- 4) y dividiendo por la masa m, se tiene,
&
z&( t ) +
donde
k
= 2n
m
c
k
z&( t ) + z( t ) = 2 Y cos t
m
m
( 3-7 )
c
= 2n como fueron definidos anteriormente; siendo n la frecuencia
m
&
z&( t ) + 2n z&( t ) + 2n z( t ) = 2 Y cos t
( 3-8 )
z( t ) = Z cos(t )
( 3-9 )
101
Para que esta igualdad se cumpla tiene que ocurrir que los coeficientes de cos y sen a ambos
lados sean iguales, respectivamente, esto es:
Z ( 2n 2 ) = 2 Y cos
( 3-10)
y que,
2 n Z = 2 Ysen .
( 3-11)
2
tg = 2 n 2
n
( 3-12)
Por otro lado, despejando cos y sen en las ecuaciones (3-10) y (3-11) , elevando al cuadrado y
sumndolas, queda:
Z 2 ( 2n 2 ) Z 2 ( 2n)
+
=1
4 Y 2
4 Y 2
2
2
2
Z2 2
2
+ 2 = 1
n
4 Y 2 n
Z=
) (
Y2
2
n
2 ) + ( 2n)
2
( 3-13)
finalmente,
Z=
n
2
2
1
2
n2 n
( 3-14)
Las Ecs. (3-12) y (3-14) al sustituirse en la Ec. (3-9) ofrece la solucin particular de las Ecs.
(3-7), (3-8).
102
Como Z es la amplitud mxima del desplazamiento relativo z(t) y Y es la amplitud mxima del
desplazamiento de arrastre y(t) (de la excitacin o perturbacin) , la relacin Z/Y ya no es igual al
factor de magnificacin,
H() =
1 2 + 2
n n
2
1
2
( 3-15)
Z
= H( )
Y n
( 3-16)
se muestra en la Fig. 3.5 , y en la Fig. 3.6 se muestra la grfica del ngulo de fase,
2
n
= tg 1
2
1 2
n
103
En la Fig. 3.5 se pueden distinguir tres zonas indicadas en nmeros romanos. En la zona II,
donde el intervalo de frecuencias es n los sistemas masa-muelle presentan grandes amplitudes
de oscilacin. Por esto, los instrumentos ssmicos diseados de esta manera son del tipo de lectura
por indicacin de frecuencia. Estos utilizan un juego de diferentes frecuencias naturales, logradas
con masas, muy prximas unas a otras. La verificacin, cuya frecuencia natural sea la ms cercana a
la frecuencia de excitacin tendr la mayor amplitud de desplazamiento. Una escala de frecuencias
indicar la frecuencia medida o comparada.
En la zona I , donde el intervalo de frecuencias << n la ecuacin (3-16) se convierte en:
Z
Y n
debido a que el factor de magnificacin H( ) es muy cercano a la unidad. Esta ecuacin tambin
puede ser escrita como:
104
1
2
2 ( Y )
n
donde Y2, es la aceleracin mxima de la base que est siendo medida. En este caso el instrumento
mide cantidades proporcionales a la aceleracin de la estructura y se denomina, evidentemente,
acelermetro.
Fig. 3.6 ngulo de fase del sistema elstico del instrumento; referido
a el desplazamiento relativo Z, respecto a la aceleracin de
la base.
Estos instrumentos tienen una elevada frecuencia natural debido a la pequea masa ssmica y
muelle de alto coeficiente de rigidez. Gracias a estas caractersticas los acelermetros son,
fundamentalmente, de pequeas dimensiones, lo que los hace muy convenientes para la medicin en
mquinas y estructuras pequeas.
105
1
Z
= 2 H ( )
n
donde el signo menos nos indica un desfasaje de 180
&
y&= 2 Y
.
n
, y por ende:
( 3-17)
106
&
&de la base vs .
Fig. 3.7 Respuesta del sensor respecto a la aceleracin Y
n
amortiguado, la curva de respuesta mostrada es plana para /n < 0,2 . As, un acelermetro de este
tipo puede utilizarse para medir aceleracin, cuando la mayor frecuencia de vibracin impuesta no
exceda aproximadamente el 20 % de la n del acelermetro.
El intervalo de frecuencias posible a medir se incrementa a medida que crece la relacin de
amortiguamiento, hasta un cierto valor ptimo de . Cuando la fraccin de amortiguamiento es de
aproximadamente igual a 0,65
1
2n
(ver
107
2n Z
2
vs
108
H( ) vs
Puede verse de la Fig. 3.8 que un acelermetro con amortiguamiento nulo puede operar con el
error indicado dentro del intervalo
amortiguamiento de 0,6 el instrumento puede trabajar hasta (/n) = 0,84 con el mismo error.
En conclusin, las distorsiones en la amplitud establecen un lmite a la frecuencia superior de
trabajo del acelermetro, que es inferior a la frecuencia natural montada en el sistema ssmico.
Distorsiones de fase (corrimiento).
El cambio de fase es el retardo en tiempo entre la seal mecnica de entrada y la seal elctrica
de salida de un sistema de instrumentacin en general, y de un acelermetro, en particular. A no ser
que a las caractersticas de cambio de fase de un sistema de medicin se le impongan ciertos
requerimientos, se puede introducir una distorsin que consiste en la superposicin de vibracin en
algunas frecuencias diferentes.
Considrese en primer lugar un acelermetro para el cual, el ngulo de fase est dado por la
Fig. 3.6 . Si el instrumento no est amortiguado, entonces, = 0 para valores de /n < 1; as es
que la fase del desplazamiento relativo Z es igual a la de la aceleracin medida, para todos los
valores de frecuencia del intervalo til del acelermetro. Por tanto, un sensor no amortiguado mide
109
la aceleracin sin distorsin de fase, pero tal tipo de instrumento no es muy deseado debido a las
distorsiones de la amplitud.
En la Fig. 3.9 se muestra un sector ampliado de la Fig. 3.6 . En ella se grafican las curvas para
= 0,6 ; 0,65 y 0,7 y en lnea discontinua, la recta de pendiente /2. Cuando la relacin de
amortiguamiento es de alrededor de 0,7 ; existe una relacin prcticamente lineal entre el ngulo de
fase y la frecuencia, que bien puede aproximarse por:
2 n
( 3-18)
Al medir la componente de frecuencia i-sima de una vibracin peridica, dada por la Ec.(3-9) ,
esta se transforma en:
z i ( t ) = Z i cos( i t )
( 3-19)
z i ( t ) = Z i cosi t
2 n
( 3-20)
110
que las distorsiones de fases son muy pequeas y las distorsiones en la amplitud se mantienen dentro
de los lmites del 5 %, siendo la a medir igual a 0,58 n .
Con otras palabras, el movimiento relativo Z del instrumento es desfasado con relacin a la
&
&que se mide, sin embargo, el incremento a lo largo del eje del tiempo es una constante
aceleracin Y
independiente de la frecuencia. Consecuentemente, la forma de onda de la seal de salida del
acelermetro no estar distorsionada, pero tiene una diferencia de fase con respecto a la forma de
onda de la vibracin que est siendo medida.
Como se aprecia en la Fig. 3.6, cualesquiera otros valores de la relacin de amortiguamiento
alejados de 0 ; 0,7 y 0,65 , inclusive , darn lugar a cambios no lineales de la fase con la frecuencia
y, lgicamente, la correspondiente distorsin de la forma de onda.
111
Sin embargo, su pequea constante piezoelctrica, comparada con los cristales artificiales actuales
han transformado su uso prctico, desplazndolo hacia el empleo como elemento sensible de
acelermetros patrones y de laboratorio.
( 3-21)
El coeficiente k no depende de las dimensiones del cristal, pero sus valores son distintos para
diversas rocas de cuarzo. El valor de esta constante para el cuarzo frecuentemente utilizado en
acelermetros es de 2,1 10-12 C/N.
Si al actuar la presin px , se suprime toda la carga de las caras Sx y luego la presin px se
modifica hasta px , entonces, en dichas caras vuelve a surgir una carga qx , calculada como:
( 3-22)
q x = k ( p x p x )S x
Cuando se tiene una fuerza segn el eje y , digamos, Fy actuando a lo largo del eje mecnico; en
las caras Sx tambin surgen cargas elctricas. Si la fuerza Fy es de compresin los signos de las
cargas son contrarios a los de las que aparecen bajo la accin de la fuerza de compresin Fx . De esta
manera, el efecto de traccin del cuarzo en direccin de un eje es equivalente al efecto de su
compresin en direccin de otro eje. Se ha establecido que el valor de la carga qy que surge en las
caras Sx , como resultado de la accin de la fuerza Fy , es
q y = k p y Sx = k
Fy
ax az
( 3-23)
Sx
Fy
a a
ax az y z
ay
q y = k Fy
ax
( 3-24)
( 3-25)
La Ec.(3-25) demuestra, que el incremento de la carga qy con una misma fuerza Fy , puede
lograrse aumentando el valor de ay o disminuyendo el de ax . Este resultado vlido tanto para
cristales naturales, como artificiales ofrece un criterio de diseo para las cermicas piezoelctricas
policristalinas, utilizadas en acelermetros.
La accin de la fuerza Fz en direccin del eje ptico no provoca el surgimiento de cargas
electrostticas. Se dice, que el efecto piezoelctrico es longitudinal, si las cargas electrostticas en
las caras Sx surgen como resultado de la accin de las fuerzas Fx y es transversal si las cargas, en
esas mismas caras Sx , surgen bajo la accin de las fuerzas Fy . En los casos de efecto piezoelctrico
113
longitudinal, la constante k suele representarse por el smbolo d33 y ante el efecto transversal por
d31 .
3.1.1.5 Obtencin del material piezoelctrico artificial.
Uno de los materiales cermicos piezoelctricos ms ampliamente utilizado es el Titanato de
Bario (BaTiO3) . Las cermicas policristalinas de este material, son fabricadas por sinterizacin de
polvos de xido de Bario (BaO) y bixido de Titanio (TiO2) . La dimensin del grano de la
cermica piezoelctrica depende de la temperatura y del tiempo de horneado. Los granos de menores
dimensiones son los de mayor resistencia a las fuerzas de compresin y los de mayor estabilidad.
Para obtener el efecto piezoelctrico en un material cermico ferroelctrico, es necesario
polarizar el material con un voltaje constante o, aplicarlo y retirarlo, dejando una polarizacin
residual. El ltimo proceso algunas veces es efectuado, aumentando la temperatura de la cermica
por encima de su temperatura de Curie (punto por encima del cual se pierden las propiedades
ferroelctricas), o a una temperatura de cambio de fase, para la cual, la tensin de compresin es
pequea. As, aplicando un voltaje de polarizacin y enfriando la cermica lentamente, bajo la
influencia de la polarizacin, se obtiene el efecto. El voltaje de polarizacin oscila, para diferentes
materiales, entre: 1,5 106 y 4 106 volts / m de espesor de la cermica.
Debido a su alta constante dielctrica y elevada sensibilidad, las cermicas ferroelctricas
policristalinas polarizadas pueden ser utilizadas para medir pequeas tensiones , cualidad muchas
veces superior a la de los cristales piezoelctricos naturales. Este factor, junto con la facilidad de
fabricacin y el relativamente bajo costo, hacen que tales materiales sean tiles en acelermetros, as
como para otros instrumentos de medicin de presin, fuerza, tensin, etc. La calidad de estos
materiales se refleja tambin a travs de su envejecimiento. De mala calidad es aquel material
cermico, que su sensibilidad empeora apreciablemente con el tiempo. Para grandes c y altas
temperaturas de trabajo, ellos van tendiendo hacia su depolarizacin. Esta es una de las causas por la
cual, las cermicas piezoelctricas policristalinas no deben utilizarse como patrones de laboratorio.
114
Para tales efectos, los cristales de cuarzo son de calidad superior al reproducir con fidelidad en el
tiempo y ante mltiples fenmenos y cambios de los agentes externos.
Entre las constantes fundamentales de las cermicas policristalinas piezoelctricas, pueden
mencionarse las siguientes:
En la Tabla 3-1 se presentan los valores de estos parmetros para diferentes tipos de materiales
cermicos.
115
E
(kN/m2)
1,18 108
d31
(pC/N)
-56
d33
(pC/N)
130 160
(nF/m)
12,5
Eo (V/mPa)
1,22 108
-53
135
12,3
1,11 10-2
1,14 108
-38
105
8,80
1,2 10-2
1,24 108
-40
115
7,10
1,6 10-2
1,31 108
-27
80
5,30
1,5 10-2
1,28 108
-20
60
4,00
1,5 10-2
8,15 107
-97
235
8,75
2,68 10-2
6,75 107
-140
320
12,00
2,66 10-2
8,65 107
-78
191
8,60
2,2 10-2
1,02 108
-32
80
23,5
3,4 10-2
3,5 107
-
-11
-
80
300
20,0
-
4,0 10-2
-
1,06 10-2
patrones se caracterizan por ser de pequea sensibilidad y masa ssmica. La frecuencia del generador
va aumentndose (o disminuyndose) para barrer la banda de frecuencia deseada, la bobina mvil
del generador de vibraciones incrementar (o disminuir) su impedancia, transmitindose mayor o
menor energa, segn el caso. Si se permite semejante alteracin la respuesta conseguida no
responde a la del acelermetro bajo prueba, sino a la del sistema elstico del vibrador. Para obtener
la curva (en cualquier caso) se necesitar fijar la corriente y el voltaje aplicado a la bobina mvil.
Esto se consigue estableciendo la lnea de realimentacin para lograr la estabilidad automtica de
ambos parmetros a medida que se vare la frecuencia. As se logra la aceleracin constante en el
plato del vibrador sobre el que se han fijado ambos acelermetros.
Lmite por baja frecuencia. La respuesta mecnica del sistema masa - muelle no impone ningn
lmite por baja frecuencia para los sensores de aceleracin. Inclusive, en la aparicin de cargas
electrostticas responden proporcionalmente al estmulo vibratorio por complejo que este sea. Sin
embargo, ms all de la aparicin de las cargas, estas pueden liquidarse (positivas con negativas) por
diferentes causas, antes de ser utilizadas por el sistema de amplificacin (se excluye del anlisis la
caracterstica dielctrica mencionada en el epgrafe 3.1.1.1).
Los elementos sensibles de generacin propia no son factibles de utilizar a frecuencias prximas
a los 0 Hz. La limitacin por baja frecuencia de los materiales piezoelctricos est dada por la
descarga de la cermica. Para compresiones estticas o tensiones que varan lentamente la resistencia
de fuga, presente para todos los materiales, causa una reduccin de la carga en 1/e veces su valor
original en un tiempo , que viene dado por = RC ; donde R, es la resistencia de fuga del circuito
en su totalidad y C, es la capacitancia equivalente de pastillas, cables y amplificador. Por ejemplo, el
acelermetro y cables pueden tener una capacitancia de 0,110-9 C 510-9 F y una resistencia
de 108 R 109 , dando lugar a una constante de tiempo de 0,01 a 5 s. Mayores pueden
ser obtenidas (hasta varias horas) , utilizando cristales piezoelctricos de cuarzo.
118
prctica, que finf 1 Hz , entonces f infc 10 Hz . En dependencia del tipo de amplificador a utilizar,
c
del diseo del acelermetro y su objetivo fundamental la f inf
puede llevarse hasta 1 0,5 Hz . Ms
detalles sobre este particular, sern tratados en el epgrafe relacionado con los amplificadores.
Lmite por alta frecuencia. El lmite superior fsup est determinado por la resonancia mecnica
del sistema masa - muelle montado en el sensor. Este valor que divide las zonas (3) y (4) de la Fig.
3.13, puede desplazarse en dependencia del valor de la relacin de amortiguamiento. Para evadir
completamente las distorsiones de fase, el lmite superior
f sup
fsup
(0,2 0,25) f res , obtenindose una zona de operacin ideal por su aplanamiento. Como resultado
1
3
de la experiencia prctica se extrae, que para la gran mayora de los acelermetros f sup = f res y
equivale a un error del 12 % en la medicin de componentes armnicos de alta frecuencia.
Muchos acelermetros comerciales del tipo de compresin no incorporan una cantidad
significativa de amortiguamiento, teniendo prcticamente una relacin de amortiguamiento 0,1
(en los lmites del amortiguamiento estructural). Por esto es mejor operar a frecuencias ms bajas
que las de la zona de resonancia limitada por fsup . En dependencia de la situacin objetiva que se
presente, as debern ser las limitantes que establezca el especialista en medicin de vibraciones
mecnicas.
q
Sq = &
,
Y&
pC s2
( 3-26)
120
&
&, como sensibilidad de voltaje
donde q , es la carga generada a la aceleracin Y
U
Su = &
,
Y&
mV s2
( 3-27)
Sq = C t S U
( 3-28)
siendo Ct la suma total de capacitancia del circuito (sensor, cables y preamplificador en caso que
est siendo utilizado).
Existen toda una serie de factores ambientales que influyen en mayor o menor grado sobre la
sensibilidad de los acelermetros. Por esto, la magnitud de dichos factores son datos necesarios para
la seleccin. Entre estos factores se tienen:
la radiacin nuclear;
la temperatura ambiente;
el ruido sonoro;
el ruido triboelctrico.
Otros parmetros a considerar en la seleccin del instrumento se refieren a su peso. El peso del
acelermetro debe ser, como mximo, en un orden menor que el peso de la estructura o la mquina
donde este vaya a ser instalado.
Un parmetro ya tratado, pero por ello no menos importante, es el intervalo de frecuencias del
acelermetro, el que debe corresponder al intervalo requerido para las mediciones.
122
Se define como intervalo dinmico al cociente, expresado en decibeles (dB), entre la amplitud
mxima respecto a la amplitud mnima de las seales que pueden ser medidas por el sensor
(establecido para algn mximo de distorsin de armnico especfico). Cualquier seal cuyo nivel
est fuera de este intervalo ser distorsionada; tanto aquella que est por encima del lmite superior,
como la que se pierde con el ruido electrnico por el lmite inferior. El intervalo dinmico suele
representarse como se muestra en la Fig. 3.16 .
El menor valor de aceleracin que puede ser medido es, aproximadamente, aquel que producir
un voltaje de salida equivalente al ruido elctrico de entrada del preamplificador conectado al
acelermetro cuando el sensor est en reposo. En su intervalo de operacin, la salida del instrumento
primario es continua y directamente proporcional (ver Fig. 3.16) a la aceleracin de la excitacin
(seal mecnica de entrada). Un acelermetro comercial sencillo puede ofrecer un intervalo
dinmico de 10 000 a 1 m/s2 (80 dB) que es mucho mayor que el intervalo dinmico de la
instrumentacin analgica moderna (amplificadores, registradores, analizadores, etc.), la que se
corresponde con 60 dB (relacin de 1000 : 1 de las amplitudes extremas medidas). La
instrumentacin digital posee un intervalo dinmico superior (para funciones de voltaje en 16 bit, el
intervalo dinmico es de 90 dB).
Como se ha podido deducir, los lmites del intervalo dinmico no resultan muy importantes pues
existen otros instrumentos que primeramente lo limitan. En segundo lugar, el intervalo de operacin
123
es completamente lineal. Entonces, lo que se debe tener presente consiste en el cuidado sobre la
manipulacin del acelermetro, por las causas que se tratan a continuacin.
A muy altos valores de aceleracin, dependiendo de las particularidades de diseo de cada
sensor, pueden ocurrir la no-linealidad, la histresis o el deterioro. Por ejemplo, grandes fuerzas
dinmicas (Fd = ma) pueden producir un voltaje de salida suficiente para reducir permanentemente
la sensibilidad del material piezoelctrico. Adems, si las fuerzas dinmicas exceden a las de
depolarizacin o superan a las fuerzas de fijacin o apriete, la masa ssmica puede: fracturar la
cermica, en el peor de los casos; as como fisurarla, aunque la ltima avera no sea detectada en las
calibraciones de bajo nivel de aceleracin. Las grandes aceleraciones tambin pueden provocar
pequeos corrimientos en la posicin del elemento sensible ubicado en el acelermetro, lo que en
ocasiones trae como consecuencia cambios en la sensibilidad del instrumento.
El lmite superior de las mediciones de aceleracin depende de los diseos especficos y los
detalles constructivos del instrumento, estos pueden variar considerablemente de un acelermetro a
otro, aunque el diseo sea el mismo. Ocurre, que dicho lmite superior depende, tambin, de las
tolerancias de forma y posicin asumidas en el acabado de las piezas; en definitiva, de la precisin
de la maquinaria de corte y acabado de metales y de la especializacin del operario. No siempre es
posible calcular el lmite superior de aceleracin del sensor. Por tanto, no se debe asumir linealidad a
niveles de aceleracin para los cuales no se tienen datos de calibracin.
Retomando la grfica de la Fig. 3.5 , encontramos la zona III en el extremo derecho de la misma,
la que no se ha analizado. Cuando > n es posible apreciar que,
Z Y
124
es decir, el movimiento relativo Z entre la masa m y la estructura, detectado por el elemento sensible
es prcticamente el mismo, que el desplazamiento Y de la base que est siendo medida. De esta
manera, si es transformado el elemento sensible, de pastillas ferroelctricas, a otro convertidor ms
conveniente, es posible construir otros instrumentos de medicin, bajo el principio de ser ssmicos
(sobre instrumento ssmico ver epg. 3.1.1.1).
En la Fig. 3.6 se muestra, que para relaciones de amortiguamiento muy pequeas (es decir, 0
) el corrimiento de fase (desfasaje) entre la masa m y la base, es de 180o ( = ). Para
amortiguamientos mayores ( > 0,1) las distorsiones de fase se harn sentir, a menos que se trabaje
en zonas de >> n . De lo contrario el instrumento requerir una instrumentacin secundaria
capaz de corregir las distorsiones de fase.
Cuando se utiliza como elemento sensible un convertidor de desplazamiento, el instrumento se
convierte en sensor ssmico de desplazamiento absoluto. Cuando el elemento sensible es un
convertidor de velocidad, el instrumento se convierte en sensor ssmico de velocidad, o simplemente
sensor de velocidad.
Esto ltimo se demuestra si se deriva respecto al tiempo las Ecs. (3-5) y (3-9), que representan
los desplazamientos de la base y el relativo de la masa respecto a la base, respectivamente, entonces:
z& = Z sen (t )
y&= Y sen(t )
( 3-29)
( 3-30)
z& Z
=
y& Y
( 3-31)
e = B l v ,
( 3-32)
126
Los convertidores electrodinmicos generan una seal de voltaje relativamente grande, aspecto
que a veces le permite trabajar sin amplificador, particularmente, a bajas frecuencias, donde su
voltaje de salida es mayor en comparacin con muchos otros tipos de convertidores. La impedancia
de la bobina es pequea, inclusive, a relativamente altas frecuencias; por lo que con un voltmetro
digital, con escala en valor efectivo o pico, de alta impedancia de entrada la medicin directa es
realmente posible.
Este tipo de sensor permite el diseo de grandes amplitudes de desplazamiento. En ocasiones, su
uso est limitado por su elevado peso con relacin a la estructura a medir. Para aquel sensor, en que
la bobina est ssmicamente montada, la masa que se fija a la estructura corresponde, prcticamente,
al peso total del instrumento. Cuando el imn permanente constituye la masa ssmica, la masa
adicionada a la estructura oscilante es menor, que el peso total del sensor de velocidad.
Por su peso, estos sensores deben fijarse rgidamente a la estructura, particularmente, para
mediciones de movimiento mecnico de alta frecuencia. La resonancia de contacto (existente entre
el sensor y la estructura) debe ser considerablemente mayor, que la frecuencia ms alta de las
127
Como establece la norma ISO, la vibracin expresada en velocidad es el mejor parmetro para
medir oscilaciones. Pero en realidad, no necesariamente, el sensor de velocidad es el mejor tipo de
instrumento. Si agregamos, que la seal de aceleracin emitida por el sensor piezoelctrico, se
integra con la instrumentacin electrnica secundaria produciendo la seal de velocidad, entonces,
es otro elemento ms a reconocer en las ventajas de los acelermetros.
128
Los sensores de desplazamiento son, de igual manera (por lo general), instrumentos ssmicos.
Para describir el medidor de desplazamiento, se har referencia a los de principio inductivo y de
corrientes parsitas. Este ltimo como ejemplo de instrumento no ssmico.
L = 4 10 9 S l n 2 ,
( 3-33)
129
henrys. Donde n, es el nmero de vueltas del alambre por unidad de longitud; , es la permeabilidad
del cilindro; l , es la longitud del cilindro y; S, es el rea del cilindro.
Si la longitud de la bobina se llena, prcticamente, con el ncleo de hierro NH, entonces la
inductancia de esta longitud limitada por el ncleo, constituye la parte fundamental de la inductancia
total de la bobina. Si el resto de la bobina est llena de aire o de algn ncleo de material de pequea
permeabilidad, contribuir muy poco a la inductancia total de la bobina. Por tanto, para pequeos
desplazamientos del ncleo magntico, la inductancia de la bobina es aproximadamente
proporcional a la longitud del ncleo dentro de ella. La bobina suele tener una conexin central b,
como se muestra, siendo sus extremos los puntos a y c .
Cuando el ncleo se mueve hacia arriba o hacia abajo, la inductancia de la mitad de la bobina
aumenta mientras, que la de la otra mitad disminuye. Las dos mitades ab y bc de la bobina son
conectadas a dos ramas de un puente de Whetstone de C.A. La salida en este caso es lineal en un
intervalo suficientemente considerable. El movimiento del ncleo de la posicin para la cual el
puente fue inicialmente balanceado, producir una seal de salida proporcional al desplazamiento.
El uso de este tipo de sensor de desplazamiento est limitado al intervalo de las bajas
frecuencias, por lo general, de 10 a 100 Hz, aproximadamente. El valor de la frecuencia natural
oscila alrededor de los 5 Hz y el intervalo de amplitud es de 2 mm.
Como cualquier otro instrumento ssmico estos pueden trabajar, como acelermetro, a
frecuencias desde mayor que cero hasta 3 Hz. El peso de estos instrumentos puede alcanzar el
kilogramo. Con correctores de seales convenientemente situados entre la bobina y el puente de
C.A. el intervalo de operacin til, del convertidor de desplazamiento, se ha llegado a extender, por
debajo, hasta los 0,7 Hz en los sensores comerciales; valor mucho menor que su frecuencia natural.
Medicin por el mtodo sin contacto. Para la medicin del desplazamiento puede utilizarse el
mtodo sin contacto. En este caso el sensor de desplazamiento utiliza el principio de las corrientes
parsitas. Este tipo de instrumento es generalmente utilizado en las mediciones de desplazamiento
130
radial de rboles o ejes en rotacin. Puede medir distancia tanto contra un cuerpo esttico, como
dinmico.
En la Fig. 3.19 se presenta el esquema de trabajo, por bloques, del mtodo de medicin de
desplazamiento sin contacto. Para su explicacin se ha supuesto un disco en rotacin a la velocidad
angular .
El oscilador genera la seal portadora de alta frecuencia para el sensor, quien crea el campo
magntico principal proporcional a la misma. Este campo magntico induce corrientes parsitas en
el disco, que de acuerdo a la distancia de separacin d, sern ms intensas o menos intensas,
inversamente con la distancia. Las corrientes parsitas en el disco generan, a su vez, un campo
magntico que se opone al principal, afectando de esta manera la seal portadora. El sensor enva
esta informacin, que se encuentra modulada, al demodulador, quien se encarga de separar la
informacin de la seal portadora. Un paso no menos importante del sistema consiste en la
amplificacin de la seal y linealizacin por frecuencia, para que el voltaje efectivo medido a la
salida sea proporcional al desplazamiento del disco o del rbol de la mquina rotatoria.
131
Un inconveniente del mtodo consiste en la necesidad de tener una superficie exterior del rbol
suficientemente lisa para evitar errores en los resultados. Las ondulaciones en los bordes del crculo
son captadas e indicadas por el sistema instrumental. El desplazamiento del eje del rbol respecto al
eje del apoyo (excentricidad) es perfectamente medido por el sistema de medicin de
desplazamiento sin contacto, tenindose un mximo o un mnimo de d cada 3600.
La calibracin se realiza en posiciones extremas y estticas del rbol o del disco. La indicacin
final puede ser en escala de distancia: mm , m o unidades de voltaje efectivo.
132
133
Cuanto mayor sea la Zent del amplificador, menor deformacin de la seal que genera el
acelermetro, ya que se tiene menor consumo de la carga generada por el sensor. Al crecer Zent se
reduce la corriente del lazo sensor - amplificador. Ello implica un menor cambio q (q = I ).
Existen amplificadores que adicionalmente realizan la funcin de integradores de la seal que
amplifican, por lo que a la salida, adems de la seal de aceleracin, ofrecen la de velocidad y de
desplazamiento en los terminales correspondientes.
Otra funcin agregada es la de filtraje. Poseen filtros para cortar las altas y bajas frecuencias de
respuesta del instrumento primario. Mediante el filtraje se elimina la interferencia producto del ruido
electrnico o seales externas inducidas, posibilitando al usuario limitar la informacin recibida al
intervalo deseado.
La funcin de indicacin de sobrecarga es opcional en los amplificadores. Esta acostumbra a
realizarse de forma lumnica.
134
&
& La capacitancia elctrica de las pastillas piezoelctricas, as como su resistencia
la aceleracin Y.
interna se representan por Cac y Rac , respectivamente.
Los cables de conexin entre el sensor y el amplificador de carga suelen representarse de forma
concentrada, segn se muestra en la Fig. 3.24 ; donde Rca y Cca , son la resistencia y la capacitancia
del cable, respectivamente, y medidas desde uno de sus extremos. Por cuanto se considera que se
trabaja a frecuencias relativamente pequeas (caso de las vibraciones mecnicas), la inductancia L
de los conductores se desprecia.
Las corrientes Iac, Ire, Icap e Iop que llegan y salen del nodo son las del acelermetro, de la
realimentacin, las capacitivas externas y la del amplificador operacional, respectivamente. Debe
tenerse en cuenta, que Ct = Cac + Cca + Cam . Es decir, es la capacitancia total externa al circuito del
amplificador por donde circula la corriente capacitiva Icap.
La corriente de entrada de un amplificador operacional ideal es igual a cero. Por tanto, si
sumamos las corrientes que llegan y salen del nodo (ver Fig. 3.26) y, considerando al amplificador,
como ideal queda:
I ac + I re I cap = I op = 0
( 3-34)
I ac =
dq ac
dt
( 3-35)
I cap = C t
dVent
dt
( 3-36)
Como todo amplificador la ganancia se define, como la relacin de los voltajes de salida y entrada,
as;
Vsal
= G
Vent
( 3-37)
I cap =
C t dVsal
G
dt
( 3-38)
dVre
dt
( 3-39)
I re = C re
Sumando los voltajes en la malla (1), se tiene,
( 3-40)
Vre = Vsal +
Vsal
G
( 3-41)
I re = C re
dVsal C re dVsal
+
dt
G
dt
agrupando,
1 dVsal
I re = C re 1 +
G dt
( 3-42)
Finalmente, incorporando las Ecs. (3-35), (3-38) y (3-42) en (3-34) y; expresando la variacin de la
carga del acelermetro en funcin de la variacin del voltaje de salida, resulta:
dq ac
C dV
1 dV
= t sal C re 1 sal
G dt
dt
G
dt
( 3-43)
138
La Ec. (3-43) se presenta como dos funciones respecto a la variable independiente, que es el
tiempo; por tanto, ella constituye un sistema de dos ecuaciones de primer orden igualadas y de la
cual se obtiene la primera integral del tipo;
dq ac = K dVsal
( 3-44)
C
1
K = t + C re 1 +
G
G
Integrando en ambos lados la Ec. (3-44), se obtiene la relacin entre las dos funciones qac y Vsal,
C
1
q ac = t + C re 1 + Vsal
G
G
( 3-45)
Al analizar nuestro resultado se tiene que considerar, que la ganancia G es de un quinto orden,
aproximadamente, y de la Ec. (3-37) se aprecia que,
Vent 0
consecuentemente, esto significa que las resistencias de entrada (por ejemplo, la longitudinal de los
cables, en ohm/m) no tienen efecto en el voltaje de salida. De la Ec. (3-45), siendo G muy grande, la
relacin entre qac y Vsal toman la forma,
Vsal =
1
q
C re ac
( 3-46)
&
&. A medida que se reduce Cre crece Vsal , o sea,
De ella se aprecia, que el Vsal qac y por tanto a Y
la ganancia del amplificador de carga est determinada por Cre , y la capacitancia total externa Ct
no influye en el voltaje de salida.
Para la prctica, este resultado es muy conveniente tenerlo en cuenta, puesto que al medir
conectando el acelermetro al amplificador de carga no importa unos cables ms largos o ms
cortos, hasta cierto lmite. Por ejemplo, no se produce distorsin por amplitud (no disminuye), para
seales complejas de hasta 10 kHz, cuando se mide con cables de ~ 200 m, de 100 nF/m y Ct 20
nF ; con G y Cre de valores comerciales estandarizados.
139
Pero s es de vital importancia, que Rac y Rca no se reduzcan. La Ram es una resistencia
especial de muy alto ohmeaje. A la menor fuga de la corriente de carga generada por el acelermetro
se pierde la seal a la entrada del amplificador de carga. Por lo regular, el fallo es en los cables.
Cuando Rca ligeramente disminuye por fugas, ese cable conector puede tener otros usos pero, no ya
para unir al amplificador con su sensor.
b) Caso del amplificador de voltaje.
Para poder representar la conexin del acelermetro con el amplificador de voltaje es
conveniente utilizar su circuito equivalente de voltaje (ver Fig. 3.27),
donde Eac = qac / Cac , si consideramos que la resistencia Rac , como se plante anteriormente, es un
circuito abierto. En la Fig. 3.28 se muestra el circuito equivalente de voltaje del acelermetro con su
cable de conexin.
El esquema del amplificador de voltaje, en su circuito equivalente simplificado, conectado con el
circuito equivalente del acelermetro con su cable de conexin, se presenta en la Fig. 3.29.
140
Aplicando el principio del divisor de voltaje en la malla (1), el voltaje Vent se puede escribir
como:
Vent =
E ac C ac
C ac + C ca + C amp
( 3-47)
La equivalencia entre Eac y qac ya est dada, siendo Eac el voltaje de circuito abierto del
acelermetro. La Ec. (3-47) es posible transformar a:
Vent =
q ac
C ac + C ca + C amp
( 3-48)
Por cuanto pasar, del Vent al Vsal solo equivale a multiplicar la Ec. (3-48) por -G , el anlisis
posterior, a travs del Vsal , no es necesario hacer. De esta manera, si se multiplica por el inverso de
la gravedad ambos miembros de la Ec. (3-48), queda:
Vent
q ac / g
=
g
C ac + C ca + C amp
donde ahora,
( 3-49)
Vent
q
= S v y ac = S q , es decir:
g
g
Sv =
Sq
C ac + C ca + C amp
( 3-50)
La Ec. (3-50) puede considerarse como una demostracin de su semejante la (3-28). Es evidente,
entonces, que tanto la sensibilidad, como el voltaje, en el caso de utilizar este tipo de amplificador
asociado a su acelermetro, estn bajo la influencia de la capacitancia de los cables de conexin. A
141
medida que crece la longitud de los cables, disminuye la sensibilidad a la entrada del amplificador y,
por tanto, el voltaje de salida. Sq y Cac son propiedades fsicas y por ende constantes del
acelermetro.
Puede demostrarse, que la sensibilidad de voltaje a la salida del amplificador es;
Samp
= G Scv.ab.
v
C ac
C ac + C ca + C amp
( 3-51)
donde S cv.ab. , es la sensibilidad de voltaje de circuito abierto, o sea, del sensor sin carga.
Con esto se concluye lo anteriormente expuesto. Un acelermetro debe ser usado solamente, con
el cable mediante el cual fue calibrado en el laboratorio correspondiente, si de lo que se dispone es
de su amplificador y de la sensibilidad de voltaje.
142
Cuando se utiliza el osciloscopio de rayos catdicos, en la forma presentada en la Fig. 3.30 son
posible realizar mediciones de frecuencia, corrimientos de fase y retardo temporal mediante la
comparacin de los espectros estacionarios de la pantalla con los patrones de Lissajous.
Los osciloscopios denominados comnmente, como osciloscopios con memoria, pueden
utilizarse en muchas operaciones, entre las que se tienen:
Los osciloscopios pueden tener los tipos de almacenamiento de informacin: analgico y digital.
El analgico captura y retiene las seales por s mismo mientras, que el digital almacena datos
digitales que representan la forma de onda (de la seal) en una memoria.
Esto permite realizar rpida verificacin del sistema de medicin en los casos de monitoreo
permanente.
En la Fig. 3.31 se muestra el esquema general de conexin del osciloscopio digital en el sistema
de medicin. Para este caso el osciloscopio permite muchas de las aplicaciones antes mencionadas.
Registro en banda magntica. El uso de la grabadora de cinta est determinado por algunos
beneficios particulares, como pueden ser:
reproduccin del registro en cualquier momento y cuantas veces se requiera, sin deterioro
de la banda magntica ni de la informacin;
Las grabadoras de bandas magnticas por lo general trabajan en modo de grabacin directa (GD)
o grabacin en frecuencia modulada (FM). Las grabadoras de propsito cientfico emplean ambas
opciones mediante seleccin.
seal. La cabeza de reproduccin captura una seal proporcional a la razn de cambio del flujo
magntico y por tanto proporcional a la derivada temporal de la seal original. Esto implica, que
para tener iguales seales a la entrada y a la salida se requiere un amplificador de integracin en el
circuito de reproduccin. Las seales de CD y de baja frecuencia no son captadas a un nivel, lo
suficientemente elevado, que pueda diferenciarse de las seales de ruido elctrico parsito de la
propia cinta.
En el modo de grabacin GD la seal a grabar, o seal dato, se mezcla con otra de polarizacin
(o de premagnetizacin) de alta frecuencia, antes de ser grabada en la cinta magntica. La corriente
de polarizacin permite la grabacin de la seal dato dentro de la regin lineal de la curva de
magnetizacin de la cinta magntica. En dependencia de la velocidad de la cinta, el ruido parsito
limita la frecuencia permisible (sin distorsin aceptable) de la seal grabada a valores por encima de
100 a 250 Hz.
En las Tablas 3.2 y 3.3 se presentan los datos de los anchos de bandas permisibles de la seal a
grabar en los casos de grabacin GD y FM de la grabadora 7DS modelo ST706 de la Racal
Recorders.
GD
FM
cinta
pulg/s (cm/s)
Ancho de banda
3 dB
Ancho de banda *
(WB.1) 0,5 dB
15/16 (2,38)
0 - 625 Hz
17/8 (4,76)
0 - 1250 Hz
3 (9,52)
100 Hz - 19 kHz
0 - 2500 Hz
7 (19,05)
100 Hz - 37 kHz
0 - 5000 Hz
15 (38,1)
100 Hz - 75 kHz
0 - 10 000 Hz
30 (76,2)
0 - 20 000 Hz
60 (152,4)
0 - 40 000 Hz
145
En el caso de la grabacin en FM, la seal dato es utilizada primeramente para modular (en
frecuencia) una portadora de alta frecuencia y, de esta manera, esta seal ya modulada es entonces
grabada en la cinta magntica. Esto prcticamente elimina el efecto de la influencia magntica
instantnea del recubrimiento de xido; adems permite las grabaciones desde las bajas frecuencias,
incluyendo la seal de CD; ofrece mejores relaciones seal - ruido; menores distorsiones de fases y
en general se obtiene mejor precisin que en el modo de grabacin GD, para seales portadoras de
informacin de vibraciones mecnicas (gran informacin en las zonas de bajas frecuencias).
146
Relac. seal-rudo
Relac. seal-rudo
cinta
pulg./s
para GD
para FM
(dB)
(dB)
15/16
36
44
17/8
38
46
38
48
38
48
15
40
50
30
40
50
60
40
50
su
3.2.3 El conversor anlogo - digital. (con la colaboracin del Ing. Rafael Macas)
Cuando se requiere utilizar el equipamiento digital (como en esquemas vistos anteriormente)
para el procesamiento de seales experimentales, como por ejemplo las microcomputadoras, surgen
los requerimientos de muestreo y codificacin de la seal analgica generada por el sensor y
amplificada por el preamplificador, o tambin, la obtenida del soporte magntico.
La conversin de la seal a digital debe realizarse tan cerca de la instrumentacin analgica,
como sea posible para minimizar la alteracin de la informacin debido a ruido, distorsiones u otros
tipos de imprecisiones del equipamiento analgico.
148
La seal analgica de entrada (1) es muestreada por el sample and hold, mediante la captura de
un cierto valor instantneo de ella que se almacena en el capacitor. Esta cantidad es transmitida
hacia el comparador como se muestra en (2). El proceso continuo de muestreo y retencin se
presenta en (3). El bloque de control enva los pulsos de apertura y cierre al interruptor del
muestreador. La posicin interrumpida equivale a un valor de voltaje V constante a la entrada del
comparador.
R=
151
2.
3.
Esta indicacin es realizada para un determinado intervalo de tiempo de la medicin, as como para
una banda de frecuencia especfica, que puede ser, por ejemplo, de 10 a 1000 Hz. Como se ha
establecido en epgrafes anteriores, el intervalo de frecuencias impuesto (los cortes) sirve para
reducir el ruido de alta y baja frecuencias no deseable en la medicin.
152
153
donde F, es el ancho de banda total, ocupado por la seal que se registra (ruido blanco equivalente)
y t, es el tiempo de promediacin.
154
155
La selectividad del filtro est relacionada con la estrechez de la banda de frecuencias que permite
pasar, y es quien gobierna la resolucin del anlisis de frecuencias a obtener. As, mayor definicin
(o mayor detalle) se obtiene utilizando un filtro de ABPC del 5 %, que al ejecutar el anlisis
frecuencial con filtro del 20 %. La desventaja del anlisis con el ancho de banda estrecho consiste
en, que el tiempo requerido para obtener una exactitud cada vez mayor crece en la misma medida,
que se estrecha el ancho de banda del filtro. Esto en ocasiones obliga a reconocer previamente las
zonas de frecuencias de importancia para su estudio particular con filtros de alta resolucin (muy
selectivos). La mejor seleccin de ancho de banda para el anlisis frecuencial, con el analizador de
frecuencias, es aquella que ofrece la adecuada resolucin sobre todo el intervalo de frecuencias y,
adems, posibilita efectuar el trabajo en el menor tiempo posible.
Los graficadores son convenientemente utilizados, cuando el ancho de banda del selector del
filtro es suficientemente estrecho para obtener un registro continuo. En el caso contrario, el resultado
obtenido, graficando los valores indicados por el instrumento para cada salto secuencial del filtro de
ABC, puede ser de la forma indicada en la Fig. 3.38.
El sistema tratado permite realizar el anlisis frecuencial de la mquina sometida a medicin.
Esto es, facilita la determinacin del elemento de mquina fallado o con tendencia a fallo, si
semejante espectro es obtenido en el transcurso del tiempo. Del resultado obtenido es posible tener
dentro de un f de 110 Hz dos picos, correspondientes a dos elementos de mquinas independientes,
entonces, resulta evidente estrechar el paso del filtro para lograr mejor resolucin en dicha zona.
156
157
158
Puede considerarse que sus capacidades de memoria son ilimitadas, pues se amplan mediante
tarjetas (semejantes a las de crdito); montables y desmontables. Estas oscilan entre los 256 kb hasta
2 megabytes. Permiten resolucin FFT de hasta 3 200 lneas. Son capaces de recolectar datos de baja
frecuencia con gran precisin. Presentan resoluciones de 16 bits con intervalo dinmico mnimo de
85 dB.
Al ser usados los colectores de datos, en combinacin con los software de mantenimiento
predictivo en las MCD (previamente elaborados con estos propsitos), el sistema se convierte en el
mtodo de programacin y ejecucin de mantenimiento ms til para la industria, con el mnimo de
equipamiento.
Una de las ltimas versiones de colector - analizador de informacin de la IRD Mechanalysis es
el modelo FAST TRACK (ver Fig. 3.40) el que, adems, de los datos generales arriba mencionados
posee las caractersticas y funciones siguientes:
Realiza funcin de libreta de notas. Este aspecto es sumamente importante, pues agiliza
el trabajo y posibilita la descripcin de eventualidades.
Permite, opcionalmente, realizar el balanceo in situ, para uno o dos planos; as como la
estimacin de peso de ensayo; suma vectorial (combinacin de pesos); correccin de
desequilibrio esttico; fraccionamiento vectorial (separacin de pesos); memoria para 20
configuraciones distintas de balanceo.
160
Fig. 3.41
162
163
Aplicaciones
4
164
Aplicaciones
Aplicaciones
Esto exige que las seales que sean registradas por los sensores contengan toda la informacin
necesaria en un intervalo de frecuencia que puede alcanzar los kHz. Precisamente el sensor de
aceleracin reune las caractersticas necesarias para incursionar en las zonas de elevadas frecuencias
de las seales vibroacsticas. Adems, con la integracin de la seal es posible obtener respuestas
en velocidad y desplazamiento.
De lo anterior se deduce que las unidades de medida de la amplitud empleadas para el anlisis
vibracional se derivarn del tipo de sensor empleado, o sea, estas tres magnitudes de acuerdo a las
normas ISO 2372 son:
velocidad (m s-1 )
167
Aplicaciones
168
Aplicaciones
A0 e
i . .t
, entonces la
x&= a. dt =
A0ei.. t dt
A0 i.. t
e
= V0ei. . t
i
x=
donde
x&dt
= V0ei. . t dt =
X0 =
A0 i. . t
e
= X 0ei. . t
( i. ) 2
A0
( ) 2
Como se observa de las ecuaciones anteriores la respuesta del sistema mantiene la misma
frecuencia al pasar de una unidad de medida a otra, slo cambian la amplitud y la fase.
La amplitud de la seal generalmente es expresada por los valores RMS, pero en ocasiones es
conveniente conocer los valores pico y los pico-pico. En todos esos casos las unidades de medida
sern las correspondientes a la aceleracin, velocidad o desplazamiento. El valor RMS reune una
serie de ventajas antes los restantes parmetros. Para analizar este planteamiento se presenta el
Ejemplo 4.1.
Como se aprecia de la figura 4.2, correspondiente al ejemplo antes citado, hay
varias
Aplicaciones
En estas combinaciones se ha variado el ngulo de fase entre las seales de los defectos. Como
se aprecia el valor pico de la seal resultante cambia cuando vara el ngulo de fase entre las dos
seales iniciales, mientras que el valor RMS permanece constante. De esta forma el valor RMS
permite identificar si la amplitud de la seal ha variado debido al surgimiento o evolucin de una
falla, descartando cualquier otra causa.
Ejemplo 4.1
Determinar la variacin del valor RMS de la seal formada por una onda de frecuencia igual a 60
Hz, cuando se le incorpora otra correspondiente a su segundo armnico, si las amplitudes son
iguales a: A1 = 5.32 mm y A2 = 2.45 mm
.
x = x
donde x 2 =
xn2
n
ejemplo que se analiza xn2 es el valor cuadrtico medio de cada componente (n) de la seal. Si la
seal es del tipo sinusoidal este valor puede obtenerse a partir de los valores de la amplitud An
de cada componente.
RMS =
1
2
An2
n
Aplicaciones
RMS =
1 2
( A + A22 ) ;
2 1
RMS =
1
( 5.322 + 2.452 ) = 4.14 mm
2
RMS ( f 0 ) =
5.32 2
= 3.76 mm ;
2
RMS ( 2 . f 0 ) =
2.45 2
= 173
.
mm
2
Como se aprecia de los resultados el ngulo de fase de las ondas que se combinan no interviene
en la determinacin del valor de la RMS de la seal resultante.
Si se compara el valor de la RMS de la seal correspondiente al primer armnico con el valor
RMS de la seal resultante, se puede constatar que el valor aument en 10.1% debido a la
presencia de la segunda componente.
Como el valor RMS no depende del ngulo de fase ser el mismo para las diferentes relaciones
planteadas. Sin embargo, las amplitudes tendrn otro comportamiento como se aprecia de la
figura 4.2. La amplitud resultar de la suma fasorial de las amplitudes de las oscilaciones que se
combinan, o sea, dependen del ngulo de fase.
Si se analiza el caso de la combinacin de dos ondas de igual frecuencia, como por ejemplo,
cuando se superponen defectos relacionados con el desbalance y desalineamiento, el valor RMS
se determinar por un procedimiento igual al anterior y si adems se considera que las
amplitudes coinciden con los valores anteriores los valores de la RMS para los diferentes
ngulos de defasaje sern los mismos. En el ejemplo se consideran tres ngulos de defasaje: 1 2 = 0o ; 1 - 2 = / 2 ; 1 - 2 = /6, presentados respectivamente en las figuras.
a) primer y segundo armnico
171
Aplicaciones
172
Aplicaciones
173
Aplicaciones
174
Aplicaciones
Esta unidad de medida se ha introducido en las tcnicas de anlisis de seales vinculadas a las
vibraciones mecnicas por las ventajas que introduce cuando se trabaja sobre los grficos de los
espectros de las seales en escala logartmica.
Mediante los grficos de la seal en frecuencia es posible identificar que elemento de la mquina
que se estudia comienza a deteriorarse y a que velocidad evoluciona la falla. Pero ocurre que las
fallas que tienen lugar a altas frecuencias (
su amplitud cuando evolucionan y pueden resultar de poco inters si existen otros picos de
amplitudes mayores dentro del espectro, como ocurre con los defectos que tienen lugar a bajas
frecuencias (
Por ejemplo, considrese una escala lineal con 100 divisiones donde cada una de esas divisiones
representa el 1% de toda la escala. Considrense dos picos de amplitud en los rangos de (10-100)
y de (1 a 10), si el error de lectura es del 10%, para un valor de amplitud igual a 90 esto
significar que la amplitud del pico a la frecuencia dada puede oscilar entre 81-99, siendo
visibles estas variaciones en la escala. En el caso de un valor de amplitud de 9, entonces la
amplitud variar entre 8.1-9.9, y estas variaciones son muy poco apreciables en esta escala. Con
esta condicin para el anlisis, es mnima la posibilidad de observar la evolucin de algn pico
que se encuentre por debajo de 1. En este ejemplo en cada rango se ha considerado una relacin
de 10 : 1 que para el rango de (10-100) incluye 90 divisiones y para el rango de (1-10) incluye
solo 9 divisiones. O sea, los dos rangos de amplitud de la escala tienen valores diferentes .
Si por el contrario se asume que cada rango de amplitud tiene el mismo valor dentro de la
escala, la relacin cambia amplindose notablemente el rango dinmico del espectro, pudindose
notar con claridad la evolucin de todos aquellos picos que anteriormente no eran apreciables.
De esta forma, por debajo de 1 se pueden considerar todos los rangos que el usuario requiera
para observar con ms detalles la evolucin del pico que represente una falla de su sistema y
desde 100 hasta el valor 0 todos los picos tendrn la misma resolucin dentro del espectro.
175
Aplicaciones
Ejemplo 4.2
En la figura 4.3 se presentan dos grficos (a) y (b) de la seal en frecuencia de un ventilador de
1740 RPM.
a) Este grfico corresponde al espectro en escala lineal, donde se observan tres picos de amplitud
elevada con frecuencias iguales a: 1) f0 = 19.4. Hz ,
2) f0 = 29 Hz
3) f = 120 Hz, que corresponden a un pico de baja frecuencia que puede estar relacionado con
problemas en los cojinetes, el pico a la frecuencia fundamental de rotacin y el segundo
armnico de la frecuencia de la lnea. Adems, aparece un pequeo pico a 90 Hz que
prcticamente no se aprecia en el grfico en escala lineal, ya que la resolucin del grfico es de
10:1.
a) Grfico en escala lineal
Aplicaciones
b) Se presenta la misma seal, pero ahora en un grfico con la escala logartmica de la amplitud.
En este grfico todos los picos se encuentran en el mismo rango dinmico, siendo ahora la
resolucin del espectro de 100 000:1, por lo que brinda una clara informacin de los picos que
se encuentran con amplitudes cuyos valores estn por debajo de la unidad (respecto a la escala
lineal).
b) Grfico en escala logartmica
X
dB = 20 log10
X0
donde:
Aplicaciones
Xo ; es la unidad de referencia de X
Si la escala empleada para registrar el grfico de la seal en frecuencia tiene una resolucin de
1000:1, esto significa que tiene un rango dinmico de 103 , o sea, tiene tres dcadas y cada una
equivale a 20 dB por lo que tendr una amplitud mxima de 60 dB.
Ejemplo 4.3
La figura 4.4 muestra los grficos de la seal en el tiempo, la seal en frecuencia y la densidad
de probabilidad de una mquina elctrica con 1740 rpm. Determinar las amplitudes de las
componentes de la seal en unidades de desplazamiento, si la misma fue registrada por un
acelermetro.
Solucin: Del grfico espectral se tienen tres componentes fundamentales :
falla en cojinetes
frecuencia fundamental
desbalance
desajuste mecnico
problemas elctricos
Del grfico de la densidad de potencia espectral discreta pueden determinarse los valores de
amplitud de cada componente expresado en (mm s-2 )-2/s-1
( )
No del pico en el
grfico
= S( ) + S( ) + S( 3) + S( )
1
2
4
S( ni)
-2 -2
(mm s ) /s
f (Hz )
(s-1 )
-1
A=
2. S ( n0 ) .
(mm s-2 )
0.98
19
6.13
3.46
7.12
29
6.13
9.346
0.14
116
6.13
0.4902
178
Aplicaciones
1.34
120
6.13
4.055
Tabulando los valores de la funcin de densidad de potencia espectral S() que aparecen en el
grfico de la figura 4.4, se facilitar el procedimiento de clculo de las amplitudes en unidades
de desplazamiento.
El valor
se
a (t ) = 34669
.
sen (1t ) + 9.346sen (2t ) + 0.4902sen (3t ) + 4.055sen (4t )
Para expresarla en unidades de desplazamiento la amplitud de cada componente debe ser
afectada por el coeficiente
( )
( n)
34669
9.346
0.4902
4.055
.
x(t ) =
2 sen( 1t ) +
2 sen( 2t ) +
2 sen 3 t +
2 sen (4t )
(
)
(
)
(
)
(
)
1
2
3
4
( )
El signo negativo no fue indicado, pero se debe recordar que la aceleracin est defasada 180
respecto al desplazamiento.
La funcin de densidad de probabilidad muestra el comportamiento aleatorio de la seal, o sea
una forma Gaussiana, presentando una pequea influencia peridica por la tendencia a la
concavidad en la zona central del grfico.
179
Aplicaciones
180
Aplicaciones
Como el valor de la vibracin est dado en RMS se puede determinar el valor cuadrtico de la
seal
RMS = x
de donde
2
x 2 = ( 41) = 1681. m2
x2 =
2
F02
.
H
2 k 2 ( n .)
x2 =
2
F2
H
k 2 ( n .)
despejando el valor cuadrtico de la fuerza impulsiva ( para n=1) se tiene que la misma es igual
a:
F =
2
x2
H( )
k2
H ( ) =
H ( ) =
1
2 2 2
1 + 2
0
0
1
= 0.818
1.2217
de donde
F2
1681
=
= ( 2509 .06 )
2
k
( 0.818) 2
181
Aplicaciones
F0
k
El coeficiente
= 2. F
= 70.8 m
N
m
El ngulo de fase entre la excitacin y la respuesta del sistema puede determinarse mediante la
relacin siguiente:
= tan1
2
24
1
= 0.02218( rad )
2 = tan
1100
2
0
a) Diagrama de fases
182
Aplicaciones
Desbalance:
Aplicaciones
Desalineamiento:
Eje curvado:
Desajuste mecnico
La vibracin tiene lugar porque existe holgura entre la mquina y los apoyos u otra parte
estructural, por ejemplo tornillos sueltos. Se manifiesta con un pico al segundo armnico de la
frecuencia fundamental de rotacin .
El defecto puede tener lugar cuando existe desajuste entre la correa y la polea. Este desajuste
puede venir dado por exceso en el apriete o por holgura entre la polea y la correa. Esto ltimo
provoca el deslizamiento de la correa sobre la superficie de la polea.
184
Aplicaciones
La vibracin que provoca este defecto se manifiesta con picos a la frecuencia fundamental de
rotacin de la correa, as como al segundo, tercero y cuarto armnico de esta frecuencia.
En ella pueden presentarse los defectos descritos anteriormente, prescindiendo del defecto
relacionado a los cojinetes de rodamiento si no los tiene. En su lugar, pueden entonces
presentarse los defectos relacionados con los cojinetes de deslizamiento, por ejemplo la pelcula
de aceite puede provocar vibraciones a frecuencias menores que la fundamental de la mquina.
Adems, son comunes otros defectos relacionados con:
cavitacin;
La cavitacin puede manifestarse en estado incipiente o desarrollada. En ambos casos la seal
emitida por la mquina puede contener esta informacin manifestndose siempre por picos en
una ancha banda de frecuencia con amplitudes inestables.
185
Aplicaciones
Fig 4.5 Grfico donde se manifiesta el ancho de frecuencia con picos variables relacionados
con la presencia de cavitacin.
Pulsaciones del flujo
Las pulsaciones debido al flujo turbulento provocan vibraciones que se manifiestan con picos de
amplitud aleatoria en un ancho de banda en la zona de media frecuencia. La pulsacin en la zona
de la succin provoca vibraciones a baja frecuencia y tienen la misma forma de manifestarse.
Vibraciones en los impelentes
Estas vibraciones se producen cuando el fluido que pasa a travs de los canales interlabes es
cortado por la voluta o el difusor. La frecuencia de vibracin, denominada frecuencia de paletas,
186
Aplicaciones
Transmisiones dentadas.
Las fallas descritas que caracterizan a las mquinas rotatorias son tambin causas de defectos en
las transmisiones dentadas. El desalineamiento es uno de los aspectos que mayor vigilancia exige
para un correcto trabajo de estos sistemas. Esto se debe a que aqu es necesario alinear no slo a
la rueda como tal, sino tambin a los ejes a donde ella va montada.
Fig 4.6 Seal en el tiempo de una transmisin dentada donde se aprecian los picos
laterales a la frecuencia de engranaje.
La vibracin en estos sistemas se caracterizan por tener frecuencias relacionadas con el nmero
de dientes, o sea, la frecuencia de engranaje es igual al producto del nmero de dientes por la
frecuencia de rotacin del eje al que est acoplada la rueda. Si ocurre alguna falla, aparecen
187
Aplicaciones
picos laterales a la frecuencia de engranaje a una distancia igual a la frecuencia de rotacin del
eje. Si los picos a estas frecuencias comienzan a aumentar es seal de deterioro de los dientes,
defecto que tambin puede manifestarse por el aumento del pico de la frecuencia de engranaje.
La grfica de la seal en el tiempo en estos casos es modulada.
Ventiladores
Los ventiladores presentan las mismas fallas comunes de las mquinas rotatorias, sin embargo en
ellos la falla que ms los afecta es el desbalance. Esto se debe a que ellos estn expuestos a las
deposiciones sobre los labes de suciedades y humedad lo cual provoca la aparicin de fuerzas
excitadoras sobre las ya existentes.
Otro problema que pudiera resultar comn en los diferentes tipos de ventiladores es el
agrietamiento de los labes. Este agrietamiento es debido a la presencia de resonancia en los
labes. La resonancia puede ser causada por las fuerzas aerodinmicas que excitan las
frecuencias naturales de los labes, as como otros defectos que pueden tener frecuencias
similares a sta y por lo tanto provocar la rotura.
Motores Elctricos.
Los motores elctricos presentan, adems de los defectos caractersticos en mquinas rotatorias
todos aquellos que estn relacionados con las fuerzas magnticas las que se manifiestan a la
frecuencia de la lnea y sus armnicos. Si la frecuencia fundamental de rotacin del motor
coincide con la de la lnea, caso muy comn, para descartar otra falla que se manifieste a esa
misma frecuencia se desconecta el motor de la red. Si el pico a la frecuencia de la lnea cae
bruscamente es un problema elctrico, si el pico a esa frecuencia cae paulatinamente puede ser
desbalance.
En motores de induccin la seal en el tiempo puede presentar modulacin como reflejo de la
pulsacin que tiene lugar en el mismo. Esto significa que el segundo armnico de la frecuencia
188
Aplicaciones
En este grupo se pueden incluir las vibraciones causadas por fuerzas excitadoras externas a la
mquina que se estudia, por ejemplo las ambientales o de fondo. Estas vibraciones son causadas
por la cercana a la mquina que se monitorea de otras mquinas, las
que transmiten la
excitacin propia si no estn bien aisladas o si son mquinas muy grandes donde la magnitud de
las fuerzas excitadoras tambin lo son.
a)
b)
189
Aplicaciones
Fig
4.7 Grficos de las seales de un sistema donde estn presente las vibraciones
ambientales
En el grfico de la figura 4.7 que se muestra a continuacin se presenta este hecho. En el grfico
(a) se observa el pequeo pico a baja frecuencia 0.98 Hz que provoca la oscilacin de todo el
sistema. En el grfico (b) la seal ha sido filtrada y se observa como la seal ha tomado una
forma ms estable.
Aplicaciones
falla. Por ejemplo, para identificar si la falla es por eje curvado o por otra falla que se manifiesta
a la misma frecuencia se mide la fase en ambos extremos. Si la diferncia de fase entre ambas
seales es aproximadamente 180o, entonces el defecto est asociado a eje curvado.
El anlisis de fase es tambin muy empleado para determinar desbalance en las mquinas
rotatorias.
191
Aplicaciones
Fig 4.8 Seales patrones de una mquina hidrulica de 750 W donde se muestra el pico
correspondiente a la frecuencia fundamental de rotacin de la mquina y otros pequeos
picos relacionados con las fuerzas hidrodinmicas en la zona de los labes.
192
Aplicaciones
Fig. 4.9 Grfico tridimensional de las seales en frecuencia de una bomba de inyeccin
para un motor Diesel de potencia mayor a 750 Kw.
En la grfica de la figura 4.9 se muestra enmarcada la zona donde existe mayor variacin en los
picos de las seales.
correspondientes a cada seal, que son mostrados en la ventana superior izquieda del grfico,
para realizar el anlisis de tendencia.
193
Bibliografa
BIBLIOGRAFIA
CAPITULO I
International Standard Organizationn (norma ISO 2372). Guia sobre la severidad de vibraciones
en mquinas.
195
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CAPITULO III
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reimpresin; 1990.
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CAPITULO IV
198