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CINEMÁTICA DE
MECANISMO
Ing. Guillermo Coz G.

Análisis de Posición
2

Posicion :
Se define en el plano mediante un vector de
posición, puede ser expresado en coordenadas
cartesianas o coordenadas polares.
Punto A : ( Rx, Ry) 𝑅𝑎
= 𝑅𝑥

2 + 𝑅𝑦 2 𝜃

= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
Punto A : 𝑅𝑎 𝜃 𝑅𝑥 𝑅𝑦

𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝐵 − 𝑅𝐴 .Análisis de Posición 3 Desplazamiento : Es el cambio de un punto en su posición y se puede definir como la distancia en línea recta entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia.

Análisis de Posición 4 Traslación : .

Análisis de Posición 5 Rotación : .

Análisis de Posición 6 Movimiento complejo Desplazamiento = Componente + Componente Total traslación rotación 𝑅𝐵"𝐴 = 𝑅𝐴′𝐴 + 𝑅𝐵"𝐴´ .

Análisis de Posición 7 Números complejos como vectores: Se pueden expresar en formas polares o cartesianas .

Análisis de Posición 8 La ecuación de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro barras. .

y las j se eliminan 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0 𝒃 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑 = −𝒂 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 + 𝒄 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑 .Análisis de Posición 9 𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0 𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0 Parte real : 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 Donde 𝜃1 = 0. de manera que : 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0 𝒃 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 = −𝒂 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝒄 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 + 𝒅 Parte imaginaria 𝑗 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗 𝑏 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑗 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑗 𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0 Donde 𝜃1 = 0.

Análisis de Posición 10 Se eleva al cuadrado y se suma : 𝑏2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 = (−𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑)2 𝑏2 = (−𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑)2 𝑏2 = 𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 − 2 𝑎𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2 𝑐𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐(𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) 𝑑 𝑑 𝑎2 − 𝑏2 + 𝑐 2 + 𝑑2 𝐾1 = . 𝐾2 = . 𝐾3 = 𝑎 𝑐 2𝑎𝑐 𝐾1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 −𝜃4 ) .

𝐶𝑜𝑠𝜃4 = 𝜃 1 + 𝑡𝑎𝑛2 4 1 + 𝑡𝑎𝑛 2 Reemplazando 𝜃4 𝜃4 2 𝐴 𝑡𝑎𝑛 + 𝐵 𝑡𝑎𝑛 +𝐶 =0 2 2 Donde : 𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 2 𝑡𝑎𝑛 𝐵 = −2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 +1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 𝜃4 2 𝜃4 2 .Análisis de Posición 11 𝜃4 1 − 𝑡𝑎𝑛2 2 𝑆𝑒𝑛𝜃4 = .

Análisis de Posición 12 𝜃4 −𝐵 ± 𝐵2 − 4 𝐴 𝐶 𝑡𝑎𝑛 = 2 2𝐴 .

Análisis de Posición 13 𝑑 𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2 𝐾4 = . 𝐾5 = 𝑏 2𝑎𝑏 𝐷 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾5 𝐸 = −2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 −1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾5 .

Análisis de Posición 14 .

Análisis de Posición 15 Posicionamiento de posición en eslabonamiento de cuatro barras manivela – corredera el de .

Análisis de Posición 16 𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0 .

.Análisis de Posición 17 Solución de posición con manivela invertida.

𝑇 = 2𝑃.Análisis de Posición 18 𝑃 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝛾 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝛾 𝑄 = −𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 cos 𝛾 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑑 𝑠𝑒𝑛𝛾 𝑅 = −𝑐 𝑠𝑒𝑛𝛾 𝑆 = 𝑅 − 𝑄. 𝑈 =𝑄+𝑅 .

Análisis de Posición 19 Eslabonamiento de 5 barras con engranajes .

𝐹 = 𝐴 + 𝐶 . 𝐸 = 2𝐵.Análisis de Posición 20 𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅5 − 𝑅1 = 0 𝐴 = 2𝑐 𝑑 𝑐𝑜𝑠 ℷ𝜃2 + 𝜑 − 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑓 𝐵 = 2𝑐 𝑑 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑 − 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝐶 = 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 + 𝑓 2 − 2𝑎𝑓 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑑 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑓 cos ℷ𝜃2 + 𝜑 − 2𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑 𝐷 = 𝐶 − 𝐴.

Análisis de Posición 21 𝐺 = 2𝑏 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠 ℷ𝜃2 + 𝜑 − 𝑓 𝐻 = 2𝑏 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑑 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑 K= 𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2 + 𝑑2 + 𝑓 2 − 2𝑎𝑓 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑑 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑓 cos ℷ𝜃2 + 𝜑 − 2𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑 𝐿 = 𝐾 − 𝐺. 𝑁 = 𝐺 + 𝐾 . 𝑀 = 2𝐻.

Análisis de Posición 22 Posición de un punto cualquiera en un eslabonamiento 𝑅𝑃 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝑃𝐴 .

Análisis de Posición 23 Angulo de trasmisión Para el eslabonamiento de cuatro barras de manivela balancín de grashof. . los valores extremos del ángulo ocurrirán cuando la manivela es colineal con el eslabón de fijación.

Análisis de Posición 24 𝑏2 + 𝑐 2 − 𝑑 + 𝑎 𝜇1 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 2𝑏𝑐 2 𝑏2 + 𝑐 2 − 𝑑 − 𝑎 𝜇2 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 2𝑏𝑐 2 .

Análisis de Posición 25 Para un sistema doble balancín de grashof El ángulo de trasmisión puede varias entre 0-90° debido a que el acoplador puede realizar una vuelta completa .

Análisis de Posición 26 𝑎 + 𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑑2 𝜇 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 2𝑐(𝑎 + 𝑏) .

el eslabón 2 mide 5cm. el eslabón 3 8cm. el eslabón 4 6cm y los puntos de apoyo están fijados a una distancia de 8cm Según se muestra la figura determinar 𝜃4 𝑦 𝜃3 para un 𝜃2 = 75° .Análisis de Posición 27 Problema 1: Para un sistema de 4 eslabonamientos.