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UNIDAD 5

Sistemas no lineales
5.1

SISTEMAS NO LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD


La ecuacin de movimiento para sistemas lineales de un grado de libertad est dada

por:
..

Sistemas lineales

m x c x k x F(t)

En esta ecuacin se consideran que las fuerzas en el amortiguador viscoso son


proporcionales a la velocidad del sistema y las fuerzas elsticas son proporcionales al
desplazamiento de dicho sistema. Adicionalmente, se asume que el coeficiente de
amortiguamiento viscoso (c) y la rigidez de sistema (k) son constantes durante la respuesta del
sistema.
Debido a las fuerzas en el amortiguador y el resorte pueden no ser proporcionales a la
velocidad y deslazamientos del sistema, respectivamente la ecuacin anterior no es vlida
para sistemas no lineales; la ecuacin de movimiento para dichos sistemas se puede replantear
de la forma:
..

..

m x f( x , x) F(t)
.

m x c x f( x , x) F(t)

Sistemas no lineales, no amortiguados


Sistemas no lineales, amortiguados

En la ecuacin de movimiento para sistemas no lineales, el principio de superposicin


no es vlido, esto es; por ejemplo si la fuerza excitadora es incrementada al doble, la respuesta
del sistema no ser necesariamente incrementada al doble como en el caso de sistemas
lineales.
Para sistemas no lineales, es posible que el comportamiento no sea elstico- lineal y
que los desplazamientos no son pequeos; por lo que se puede entender que existen dos tipos
de no linealidad:
No linealidad del material
No linealidad geomtrica
La no linealidad del material del material se puede relacionar con un cambio en el
mdulo de elasticidad del material (Figura 5 .1); o con un cambio en la rigidez del sistema
debido al agrietamiento (Figura 5 .2).
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Figura 5.1

Figura 5.2

La no linealidad geomtrica se presenta cuando existen en el sistema


desplazamientos relativamente grandes. Cuando esto sucede, las ecuaciones de equilibrio
deben obtenerse en la posicin deformada de la estructura la cual no es conocida antes de
resolver el problema.

Figura 5.3

5.2

MTODOS

NUMRICOS PARA OBTENER LA RESPUESTA DE SISTEMAS DE

1GDL

NO

LINEALES

La respuesta de sistemas lineales de un grado de libertad se puede obtener mediante el


mtodo numrico de de Newmark (aceleracin constante y el de aceleracin lineal), el cual
se basa en obtener la respuesta de la ecuacin de movimiento expresada en cantidades
incrementales como se muestra a continuacin:
..

m x i C x i k x i Fi
El mtodo de de Newmark se puede utilizar para la solucin de sistemas no lineales,
tomando en cuenta que la fuerza del resorte no es proporcional al desplazamiento del sistema,
por lo tanto la ecuacin de movimiento expresada en cantidades incrementales ser:
..

m x i C x i (f R ) i Fi

(5.1)

(f R ) i (k i ) sec x i

Figura 5.4
Donde:
(k i ) sec es la rigidez secante la cual no puede ser determinada, ya que x i 1 no es

conocido; por lo que, en general, se asume la rigidez tangente anterior (ki)T:


(f R ) i (k i ) T x i

Sustituyendo (f R ) i (k i ) T x i en la ecuacin de movimiento para sistemas no


lineales ( 5 .1) y haciendo (k i ) T (k i ) :
..

(5.2)

m x i C x i k i x i Fi

Debido a la similitud de la ecuacin ( 5 .2) para sistemas no lineales con la ecuacin


obtenida para sistemas lineales permite utilizar el procedimiento desarrollado para sistemas
lineales en la obtencin de la respuesta de sistemas no lineales, modificando el valor de la
rigidez (k) por la rigidez instantnea ( k i ) . Dicha rigidez debe evaluarse para cada paso de
integracin.
A continuacin se presenta el procedimiento para utilizar el mtodo numrico en
sistemas no lineales:
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Mtodo de aceleracin constante


Mtodo de aceleracin lineal

1/4 y 1/2
1/6 y 1/2

1) Calcular la propiedades constantes del sistema:


1.1 Calcular las condiciones iniciales del sistema
.

F C xO k xO
xO O
m
..

1.2 Seleccionar un t
1.3 Calcular las constantes a y b:
m

C
t


C
t 1
2

2) Para cada paso de integracin i, calcular:


2.1 Calcular el incremental de fuerza
.

..

F i Fi a x i b x i
2.2

2.3

Determinar la rigidez instantnea (k i)


Calcular la rigidez dinmica instantnea
ki ki

2.4

2.5

Obtener xi
Fi
x i
usar un procedimiento iterativo, si se usa ( k i ) T y no (k i ) Sec
ki
Obtener el incremental de velocidad
.

xi

2.6

C
2
t
t

.
..
xi
x i x i t 1
t

Calcular el incremental de aceleracin

..

xi

1
1 .
1 ..

x
xi
i
i
t
2
t 2

Calcular el desplazamiento, velocidad y aceleracin para i+1

2.7

x i 1 x i x i
.

..

..

..

x i 1 x i x i
x i 1 x i x i
.

..

x i 1

F C x i 1 (f R ) i 1
i 1
m
Con (f R ) i 1 (f R ) i k i x i

si no se itera

El procedimiento presentado anteriormente usando t constante, puede llevar a una


respuesta errnea e imprecisa debido a las siguientes razones:
1) La rigidez tangente ( k i ) T es usada en lugar de la rigidez secante (k i ) Sec (Figura 5 .5).
2) El uso de un valor de t constante retarda la deteccin de transiciones en la curva fuerzadesplazamiento, asociada a cambios de rigidez.

Figura 5.5_ Uso de ( k i ) T en lugar de (k i ) Sec


El desplazamiento en el tiempo i asociado al inicio del paso de integracin es el que
corresponde al punto a sobre la curva. Usando la rigidez tangente en a, la integracin
numrica del tiempo i al i +1 nos da un desplazamiento x i 1 representado por el punto b.

Si se usara la curva real (rigidez exacta) entonces se obtendra el desplazamiento que


corresponde al punto b' . El error obtenido de se puede acumular durante los pasos de
integracin y llegar a ser significativo.

Figura 5.6_ Uso de t constante


Asumir que el desplazamiento en el tiempo i, al comienzo del paso de integracin es
.

x i y la velocidad es
x i (positiva) (el desplazamiento incrementa), y est representado por

el punto a. La integracin numrica del tiempo i al tiempo i +1 tienen un desplazamiento


.

xi+1 representado por el punto b, pero si la velocidad x i es negativa en cualquier punto


dentro del intervalo de integracin, entonces el desplazamiento ser el representado por el
punto b' , esto causar un error numrico en la respuesta. Por lo tanto es importante
.

localizar el punto b' ( x 0) para evaluar la respuesta correctamente.


5.3

SISTEMAS ELASTOPLSTICOS
La respuesta no lineal de diferentes estructuras de acero o concreto sujetas a cargas
extremas, tales como los sismos o explosiones puede representarse mediante una curva de
comportamiento elastoplstica.
Si se aplica una carga cclica a la estructura mostrada en la Figura 5 .7, y se obtiene su
curva de comportamiento P vs. (Figura 5 .8):

Figura 5.7

Figura 5.8
Se observa que la curva tiene un comportamiento lineal hasta el punto a, en este
punto se alcanza la fluencia de la seccin transversal. A partir de ese punto, el
comportamiento es no lineal, esto se debe a la plastificacin de la seccin transversal (el
mdulo de elasticidad disminuye).
En el punto b se alcanza la resistencia mxima (P m) de la estructura, la cual
corresponde a la completa plastificacin de la seccin transversal. A partir del punto b, la
estructura descarga, con una pendiente igual a la rigidez inicial k, hasta el punto c; en el
punto c la estructura se encuentra descargada pero con un desplazamiento permanente p. A
partir del punto c la estructura es cargada en la otra direccin con una rigidez igual a k,
hasta alcanzar la fluencia en el punto d. Se continua cargando hasta alcanzar la mxima
resistencia (-Pm) en el punto e, en esta parte el comportamiento es no lineal. A partir del
punto e la estructura descarga con una rigidez igual a la rigidez inicial k.
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Una representacin aproximada de la curva de comportamiento se muestra en la


Figura 5 .9. A este tipo de curvas de comportamiento se denomina elastoplsticas.

Figura 5.9
Las curvas elastoplsticas de comportamiento estn formadas por tramos de lneas
rectas, las cuales tienen un pendiente k k O k =0, lo que los hace atractivas para su uso en
problemas de ingeniera; sin embargo, se debe recordar que son una simplificacin de las
curvas de comportamiento reales, las cuales pueden ser mucho ms complejas que la
presentada para el ejemplo empleado en este curso.