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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIÓN EN COMPUTACIÓN

Modelado y Control de un Manipulador
Móvil en el Espacio de la Tarea

TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR EN CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN
PRESENTA:
GASTÓN HUGO SALAZAR SILVA

DIRECTORES DE TESIS:
DR. MARCO ANTONIO MORENO ARMENDÁRIZ
DR. JAIME ÁLVAREZ GALLEGOS

México, D.F.

Julio 2013

El presente trabajo muestra los resultados obtenidos en el modelado y control de un manipulador móvil. lo cual puede ser una ventaja en ambientes poco estructurados. En el problema del modelado se muestra un método integral de modelado cinemático de manipuladores móviles con ruedas que permite aplicar las mismas herramientas usadas en el modelado de robots estacionarios.Resumen Un manipulador móvil es básicamente un brazo manipulador estacionario el cual se monta sobre un robot móvil y por lo tanto es capaz de desempeñar simultáneamente las tareas de locomoción y manipulación. tales como un mayor espacio de trabajo y mayor autonomía. Se presenta además un algoritmo para el modelado de la dinámica inversa de un manipulador móvil por medio de una extensión del método de Newton–Euler. tal como la presencia de restricciones no holónomas. Estos esquemas de control propuestos son puestos a prueba por medio de simulaciones numéricas y experimentos sobre una plataforma física. también puede tener desventajas. y presentan a los manipuladores móviles como un caso particular de aquellos. Al poder realizar ambas tareas concurrentemente. Por otro lado se aplican estas técnicas de modelado en el desarrollo de un conjunto de controladores basados en el control por resolución de aceleración. el manipulador móvil tiene ventajas sobre los manipuladores estacionarios. iv .

however. such as the presence of non-holonomic restrictions. On the other hand. thanks to these modeling techniques. such as a larger workspace and higher autonomy. v .Abstract A mobile manipulator is basically a robot arm which is mounted on a mobile robot. they have disadvantages. and therefore is able to perform concurrently the tasks of locomotion and manipulation. This document shows the results obtained in the modeling and control of a mobile manipulator. also an algorithm is showed for the dynamic modeling of a mobile manipulator through an extension of the Newton–Euler’s method . These proposed controllers are verified with help of simulations and experiments on a physical platform. a set of controllers are developed. The mobile manipulators have advantages over stationary robots. The kinematic–modeling problem is solved thanks to an integral method that apply the same tools used in the modeling of stationary robots. which can be an advantage in environments with low structure.

Alejandro Rodríguez Ángeles. el Dr. En especial al Dr.Agradecimientos En primera instancia agradezco al Instituto Politécnico Nacional por el apoyo recibido para poder realizar mis estudios de doctorado. Jaime Álvarez Gallegos. En particular deseo agradecer por su apoyo al Dr. que revisaron el documento y aportaron su experiencia e ideas para mejorarlo. el Dr. Alejandro Rodríguez Ángeles. Victor Ponce Ponce. Arodí Rafael Carballo Domíguez. También tengo un agradecimiento especial a la Sección de Mecatrónica en el Departamento de Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional (CINVESTAV) por su cooperación y apoyo con el préstamo de equipo y espacio. Efrén Parada Arias y al Dr. Juan Humberto Sossa Azuela y el Dr. y en particular al M. agradezco su confianza y apoyo. quien fuera el titular de la Sección y que gracias a su apoyo este proyecto se pudo realizar. el Dr. Tengo un especial agradecimiento a mis directores de tesis por su experiencia y apoyo. quien fuera titular de la Dirección de Posgrado. Director de la Unidad. quienes fueran respectivamente Secretario General y Secretario de Investigación y Posgrado del Instituto. Apoyos Económicos y Licencias con Goce de Sueldo (COTEBAL). También agradezco a la Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPIITA) por el apoyo recibido. Araceli Baeza Orduña. José Guadalupe Trujillo Ferrara. deseo agradecer particularmente a la Lic. en C. También deseo agradecer a los miembros del comité tutorial. Al Centro de Investigación en Computación agradezco por la confianza y la formación recibida. Marco Antonio Moreno Armendáriz y el Dr. y en particular de la plataforma experimental. Pude realizar esta meta en mi vida gracias a una licencia con goce de sueldo que obtuve con el apoyo del Comité Técnico para el Otorgamiento de Becas de Estudio. así como al Dr. Luis Humberto Fabila Castillo. vi .

quiero agradecer en especial a mi tía Cristina Salazar Gómez por su apoyo y cariño. un gran abrazo por su amistad y apoyo. del CINVESTAV. por su apoyo con equipo e ideas. Sergio Galván Colmenares. en C. Por otro lado. Gastón H. También deseo agradecer a mi madre. 2013./ . Salazar Gómez. también del CINVESTAV. Igor Morett Valenzuela y al Ing. y a mi padre. gracias a ustedes tres con todo mi corazón y les dedico este trabajo. en C. Finalmente. por su apoyo en el laboratorio. pero no por ello al último. también quiero mencionar a mis hermanos Juan y Fernanda. Por otro lado. deseo agradecer a mi esposa Hortensia y mis hijos Gastón y Julia. Armida Silva Lepe. En cuanto a mi amigo José Javier Ruiz Leiva. Ma. /Julio. Jesús Bañuelos González. agradezco al M.vii Agradezco especialmente al Dr. Carlos Alberto Cruz Villar y al Dr. sin su cariño. También deseo agradecer al M. y esperemos prontamente Doctor. su confianza y apoyo este proyecto no hubiera sido posible. por su apoyo y su amor. Rafael Castro Linares. También le agradezco a mi suegra Daisy Elena Sánchez Aizpurúa por su apoyo y comprensión. por su apoyo.

. . . . . Presentación del trabajo . . . . .Índice general 1. . . . . . . . . . viii . . . Diseño de controladores para manipuladores móviles en el espacio de la tarea . . 3. .3. . . . Modelo cinemático de configuración . Planteamiento del problema e hipótesis . . . .5.3. . Notación . . . . . 1 2 3 4 6 7 7 8 . . .2. . .2. . . . . . .3. . 3. . . . . . . . Modelo cinemático de postura . . Introducción 1. Obtención de las velocidades y aceleraciones . 2. . . . .4. . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. . . . . . . . . Modelo dinámico . 19 20 21 22 22 23 26 . . . . Modelado de manipuladores móviles . . . . . . . . Método recursivo para obtener el modelo dinámico .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. . .1. . 10 11 12 12 13 14 16 18 . . . . . . . .1. . . . . .1. . . . . . . .4. . . . . . . . . . Obtención de la dinámica . . .1. . . . Objetivos . . .2. . . . . Método integral para obtener la cinemática directa . . . . . .2.3. . . . 2. . . Resultados presentados en diversos foros . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . .1. . . . . . . 1. . Restricciones cinemáticas no holónomas . . . 2. . . 1. Marco teórico–conceptual 2. . .2. . . . . . . Estado del arte . . . . Modelo cinemático . . . . . 2. . .1. .1. . . . . Método integral para obtener el modelo cinemático de 3. . . . .3. . . . 3. . . . . . . . . . .3. . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. 2. . . Modelado de manipuladores móviles 3. . . . . . . . 1. . . . . . . . . . Cinemática directa . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . 1. . . . Conclusiones . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . postura . . .

. .1. . .3. . . . . . . .2. . . . . . . .3. . Resultados experimentales del control 6. . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . en el en el . . . . . . . . . . . . . .3. .2.6. . . . . . . Resultados experimentales del control 6. . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . 26 28 4. . 4. . . . . . 34 37 38 . . . . . . . .3. . Control por resolución de aceleración en espacio de configuración . . . . . . . . 29 30 32 33 5.5. . . . 7. . . Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . 53 53 55 57 58 7. 5. . . . . . . . . Validación experimental 6.3. . . 4. . . . . . . . . . . . . . Implementación del algoritmo . .4. . . . . . .2. . . .4. Conclusiones . . . . . . . . . Control por cancelación de la dinámica y un regulador PD . . . Conclusiones . . . .1. . Conclusiones y perpectivas 7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlador robusto en el espacio de la tarea 5. . . . . . . . . . 3. . Control robusto basado en Lyapunov por resolución de aceleración en el espacio de tarea . . . . . . . . . . Publicaciones 75 6. . espacio de espacio de . Validación numérica 5. . 7. . . . . .4. . . . . . . . . . Estimación de B(q)η . . . Controlador en el espacio de tarea . . . Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . caso 1 caso 2 . . . 39 39 43 43 46 50 . . . . . . Controlador en el espacio de configuración . . . . . . 4. . . Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . ˙ 4. . . . 66 66 67 68 A. . . .4. . . . . . . . . . . . . . . Modelo numérico del manipulador móvil . . . . . . . . .ÍNDICE GENERAL ix 3. . 6.2. . .5. . 5. . . . . . . . . . . . . Implementación del controlador . la tarea: la tarea: . . . . . . . . . Perspectivas . Control de manipuladores móviles 4. . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . Control por resolución de aceleración en el espacio de tarea . . . . .

r¨ vector de las aceleraciones del marco de referencia asociado al elemento final de control (¨ r(t) ∈ Rp ).Notación n dimensión de la configuración nb dimensión de la configuración de la base móvil k dimensión del espacio de velocidades generalizadas admisibles para cada configuración q m dimensión del núcleo de la matriz de restricciones no holónomas (m = n − k) p dimensión del espacio de tarea R espacio vectorial sobre el campo de los reales E espacio euclidiano r vector de la postura del marco de referencia asociado al elemento final de control (r(t) ∈ Rp ). r˙ vector de las velocidades del marco de referencia asociado al elemento final de control (r(t) ˙ ∈ Rp ). η vector de las velocidades de los actuadores (η(t) ∈ Rm ) η˙ Vector de las aceleraciones de los actuadores (η(t) ˙ ∈ Rm ) x . r˜ vector del error de la postura del marco de referencia asociado al elemento final de control (˜ r(t) ∈ Rp ). rd vector de la postura deseada del marco de referencia asociado al elemento final de control (rd (t) ∈ Rp ).

j.ÍNDICE GENERAL ηd vector de las velocidades de referencia de los actuadores (ηd (t) ∈ Rm ) η˜ vector del error en las velocidades de los actuadores (˜ η (t) ∈ Rm ) a Vector de las aceleraciones deseadas en los actuadores (a(t) ∈ Rm ). q Vector de las coordenadas generalizadas (q(t) ∈ Rn ) q˙ Vector de las velocidades generalizadas (q(t) ˙ ∈ Rn ) q¨ Vector de las aceleraciones generalizadas (¨ q (t) ∈ Rn ) q˜ Vector de error en el espacio configuración (˜ q (t) ∈ Rn ). η) Vector de las fuerzas potenciales del sistema reducido (m(q. ar Vector de las aceleraciones en el espacio de tarea deseadas (ar (t) ∈ Rp ). aq Vector de las aceleraciones generalizadas deseadas (aq (t) ∈ Rn ). η) ∈ Rm ) c(q) M c(q) ∈ Rm×m ) matriz de inercia del sistema reducido nominal (M ξi. b η) ∈ Rm ) xi . τ Vector de las fuerzas externas (τ (t) ∈ Rm ) ν Vector de las fuerzas generalizadas (ν(t) ∈ Rn ) G(q) Matriz de mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades generalizadas (G(q) ∈ Rn×m ) B(q) Matriz de mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura (B(q) ∈ Rn×m ) J(q) jacobiano (J(q) ∈ Rp×n ) D(q) matriz de inercia (D(q) ∈ Rn×n ) M (q) matriz de inercia del sistema reducido (M (q) ∈ Rm×m ) m(q. b η) Vector de las fuerzas potenciales del sistema reducido nominal (m(q. qd Vector de la configuración de referencia (qr (t) ∈ Rn ).j símbolo de Christoff m(q.

Ni Vector de la suma de momentos de fuerza en el i-ésimo eslabón (Ni (t) ∈ E3 ) αi Vector de aceleración angular del i-ésimo eslabón (αi (t) ∈ E3 ) ωi Vector de velocidad angular del i-ésimo eslabón (ωi (t) ∈ E3 ) fi Vector de la fuerza ejercida por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón (fi (t) ∈ E3 ) fi+1 Vector de la fuerza ejercida por el eslabón i + 1 sobre el i-ésimo eslabón (fi+1 (t) ∈ E3 ) gi Vector de la aceleración debida a la gravedad ejercida sobre el i-ésimo eslabón (gi (t) ∈ E3 ) ni Vector del momento de fuerza ejercido por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón (ni (t) ∈ E3 ) ni+1 Vector del momento de fuerza ejercido por el eslabón i + 1 sobre el i-ésimo eslabón (ni+1 (t) ∈ E3 ) . g(q) Vector de la fuerza de gravedad sobre los eslabones (g(q) ∈ Rn ). q) ˙ matriz de las fuerzas centrífugas y de Coriolis (C(q. mi Magnitud de la masa del i-ésimo eslabón (mi (t) ∈ R) Jvi jacobiano de velocidad lineal del centro de masa Jωi jacobiano de velocidad angular del centro de masa Fi Vector de la suma de fuerzas en el i-ésimo eslabón (Fi (t) ∈ E3 ) aci Vector de aceleración del centro de masas del i-ésimo eslabón (aci (t) ∈ E3 ) ai Vector de aceleración del centro de masas del i-ésimo eslabón (aci (t) ∈ E3 ) vi Vector de velocidad del centro de masas del i-ésimo eslabón (vi (t) ∈ E3 ) Ii Tensor del momento de inercia en el i-ésimo eslabón (Ii (t) ∈ R3×3 ). S(q) mapeo de las fuerzas externas a fuerza generalizadas (S(q) ∈ Rn×m ). q) ˙ ∈ Rn×n ). A(q) matriz de ligaduras cinemáticas (A(q) ∈ Rn×k ).ÍNDICE GENERAL xii C(q.

ci Vector de desplazamiento que va del marco de referencia {i − 1} a {ci }(ri−1.ÍNDICE GENERAL ri−1. KD Matriz de ganancia diferencial (KD ∈ Rm×m ).ci ∈ E3 ). KP Matriz de ganancia proporcional (KP ∈ Rm×m ).ci Vector de desplazamiento que va del marco de referencia {i} a {ci } (ri. xiii .ci ∈ E3 ) ri.

Acrónimos GDL grado de libertad RAC control por resolución de aceleración RMRC control por resolución de razón de movimiento PD proporcional–derivativo PID proporcional–integral–derivativo RMS cuadrático medio xiv .

lo cual permite el uso de herramientas y el ensamble de componentes. Un manipulador móvil es básicamente un manipulador estacionario el cual se montó sobre un robot móvil y por lo tanto es capaz de desempeñar simultáneamente las tareas de locomoción y manipulación. para ello. el manipulador móvil tiene ventajas sobre los manipuladores estacionarios. También presenta desventajas. y se establecen los objetivos del trabajo (sección 1. oficinas y hospitales. primeramente se hace una revisión del estado del arte en el modelado y control de manipuladores móviles (sección 1. dependiendo del tipo de manipulador y su forma de locomoción.1). Posteriormente se plantea y delimita el problema a resolver (sección 1. donde existe poco o ningún control sobre el ambiente [26].2). Al poder realizar ambas tareas simultáneamente. como la presencia de ligaduras no holónomas. La función de este capítulo es plantear el problema a resolver. Finalmente se indican los resultados presentados en diferentes foros (sección 1.3).1). El presente documento tiene como objetivo presentar los resultados obtenidos en el modelado y desarrollo de sistemas de control para manipuladores móviles. es la capacidad para cambiar la posición y la orientación de objetos. Por locomoción se entiende el desplazamiento del propio robot por medio de algún tipo de propulsión. Existen diversas formas de manipuladores móviles. los manipuladores móviles son una solución para estos nuevos espacios de trabajo. En cuanto a la manipulación.4). este trabajo se enfocará particularmente en manipuladores móviles que están formados por un robot manipulador montado sobre un robot móvil con tracción diferencial (figura 1.Capítulo 1 Introducción Los robots están saliendo de los ambientes estructurados en las fábricas y laboratorios y empiezan a aparecer en lugares como casas. tales como un mayor espacio de trabajo y mayor autonomía. y se hace una descripción del resto de los 1 .

1. INTRODUCCIÓN 2 Figura 1. Sin embargo. Estado del arte Aunque los manipuladores móviles pueden realizar concurrentemente las tareas de locomoción y manipulación. En la presente sección primero se revisa el estado del arte en el modelado de manipuladores móviles (subsección 1. en [24] y [58] se concentran en el movimiento del brazo manipulador. capítulos del trabajo (sección 1. 1.1: Ejemplo de manipulador móvil. . sobre todo en el caso de modelos dinámicos.1.CAPÍTULO 1. por otro lado. recientemente esto ha cambiado y se presenta en la literatura varios casos donde se busca desempeñar ambas tareas al mismo tiempo.1). antes sólo se consideraba individualmente estas tareas.5). por ejemplo en [55] se concentra en el movimiento de la base móvil.

estas técnicas también adolecen del problema de que el modelado de la base móvil y el brazo se realiza por separado.1. los primeros trabajos aplicando el algoritmo recursivo de Newton–Euler a mecanismos con cadenas cinemáticas abiertas fueron presentados en [51] y [38]. En [2] y [10]. pero con ayuda del jacobiano extendido se unifican. [29]. Ejemplos particularmente interesantes son [32] y [31] donde tanto la base móvil como el brazo manipulador tienen restricciones no holónomas y. [13]. y [48]. una técnica de modelado más eficiente en este aspecto es el método de Newton–Euler.1. [12]. y [35]. De acuerdo a [16].1. en la cual se combina estos dos modelos cinemáticos por medio del llamado jacobiano extendido. el cual trate de manera unificada a la base móvil y al brazo. INTRODUCCIÓN 3 Posteriormente se presenta una revisión de la literatura con respecto al control de manipuladores móviles (subsección 1. Modelado de manipuladores móviles Una gran herramienta en el diseño e implementación de sistemas de control para robots es el modelado. Un problema con el método de Euler–Lagrange es que su implementación computacional no es muy eficiente. se propone una variante de esta técnica. En la literatura se reportan desarrollos en el modelado de manipuladores móviles y su aplicación al control. por ejemplo en [32]. Sin embargo. sin embargo.2). En el caso de manipuladores móviles no se encontraron en la literatura trabajos que desarrollen un algoritmo recursivo basado en el método de Newton–Euler. En el caso de los manipuladores móviles se usan tanto modelos cinemáticos como modelos dinámicos. 1. se tiene el problema de que no existe un método integral para el modelado cinemático de manipuladores móviles. [57]. y se obtiene el modelo cinemático de postura de todo el manipulador móvil. [14]. la cual se emplea en [21]. sino también las inercias que existen en éste. son modelados por técnicas diferentes.CAPÍTULO 1. la mayoría de los modelos dinámicos se obtienen por medio del método de Euler–Lagrange. En un modelo cinemático no se considera el efecto directo de fuerzas en el comportamiento del manipulador móvil. [56]. La técnica que prevalece consiste en desarrollar modelos cinemáticos separados para la base móvil y el brazo manipulador. sin embargo. En un modelo dinámico no sólo se considera el efecto de estas fuerzas sobre el manipulador móvil. Por ejemplo en [4] se plantea un algoritmo recursivo para sistemas multi-cuerpos . En la literatura. [31]. [3]. Por otro lado. también se han desarrollado técnicas de modelado de la dinámica para manipuladores móviles.

Por ejemplo. En [7] se modela un manipulador móvil considerando el derrape lateral y. Una primera forma es el desarrollo de controles separados para la base móvil y el brazo manipulador.2. pero solo considera el caso de robots móviles unidos por cadenas cinemáticas abiertas. [7] y [6] se usan las leyes de Newton y Euler para obtener modelos dinámicos de manipuladores móviles. En [21] se utiliza un control por resolución de razón de movimiento (RMRC). Es importante notar que el método de Newton–Euler se usa en la práctica para desarrollar los modelos de robots estacionarios aplicados a simulaciones y controles por dinámica inversa. no consideran ligaduras no holónomas. El algoritmo usado es el clásico para manipuladores estacionarios. pero no se modela la plataforma ni se consideran ligaduras no holónomas. Por otro lado. por ejemplo en [36] se modelan dos brazos montados sobre una plataforma móvil. 1. En cuanto al uso de controles de la dinámica del manipulador móvil. por ejemplo un control proporcional–integral–derivativo (PID). por lo tanto. existen muchas variantes. pero no desarrollan un algoritmo. pero usa la arquitectura de dos controladores en paralelo.CAPÍTULO 1. pero no todos tratan el problema de las ligaduras holónomas. pero consideran a la base como una plataforma libre. por lo tanto. en [19] el control propuesto se basa en dos esquemas diferentes de modos deslizantes para la . el cual es un control cinemático en el espacio de la tarea. En [27] se utiliza el algoritmo de Newton–Euler en un manipulador móvil diferencial. Diseño de controladores para manipuladores móviles en el espacio de la tarea En la literatura existen mucho trabajos que versan sobre el control de manipuladores móviles en el espacio de tarea. pero solo se considera el movimiento rectilíneo de la base móvil y. pero no consideran las restricciones cinemáticas. de las cuales se enumeran las principales.1. en [27] y [15] se desarrolla el control para un manipulador móvil con tracción diferencial pero solo se considera el movimiento sobre un solo eje. En [36]. En [12] se propone una variante del método de campos potenciales. el modelo desarrollado es holónomo. INTRODUCCIÓN 4 con articulaciones y ruedas. en [36] se trata el problema de dos brazos manipuladores montados sobre una base móvil. en el que se establece un comportamiento dinámico para definir la trayectoria del manipulador móvil. El control a nivel cinemático también es muy empleado en la literatura. por ejemplo en [25] se desarrolla un control a nivel dinámico para seguir una trayectoria en el espacio de tarea. pues muchos manipuladores móviles ya vienen con un control dinámico integrado.

pero desafortunadamente éste no es robusto. . INTRODUCCIÓN 5 base móvil y del manipulador. los cuales posteriormente son conjuntados. Existen trabajos que calculan la dinámica inversa por medio Euler–Lagrange. en [29] utilizan un controlador adaptable robusto con redes neuronales. dos estrategias muy utilizadas son el método de Euler– Lagrange y otras basadas en redes neuronales. el comportamiento dinámico de manipuladores móviles por medio de redes neuronales se usa en [22]. [7] y [27] se usa el método de Newton–Euler para determinar la dinámica inversa. En [32] usa un control del tipo back-steping para el control en el espacio de la tarea. además el modelo de la base móvil es para un sistema holónomo. pero se cierra el lazo de control por medio de un controlador difuso. Usualmente estos controladores calculan la dinámica inversa del manipulador móvil. Por otro lado. En [56] se desarrolla un sistema de control por resolución de aceleración (RAC) en el espacio de tarea con un controlador por impedancia. en [48] realizan control jerárquico. Finalmente. donde se modela la incertidumbre del manipulador móvil por medio de una red neuronal y el control se realiza por medio de técnicas de modos deslizantes. También existen controladores a nivel dinámico que consideran al manipulador móvil como un sistema integrado. a continuación se enumeran algunos de ellos. sin embargo modela por separado la dinámica de la base móvil y la del brazo. pero usa un controlador proporcional–derivativo (PD) con un integrador basado en una función de la incertidumbre del robot. En [3] también se desarrolla un control en el espacio de tarea usando par calculado. Es importante señalar que no se encontró en la literatura el uso de este método para calcular la dinámica inversa de todo el manipulador móvil y aplicarlo para cerrar el lazo de control. el cual se aplica para priorizar el orden de las tareas a ejecutar.CAPÍTULO 1. un método poco usado para determinar la dinámica inversa es el método de Newton–Euler. Por ejemplo en [18] se plantea un control en el espacio de tarea para la regulación de una posición. Por otro lado. pero no consideran restricciones holónomas. En cuanto a usar control por medio de redes neuronales. En [36]. En [53] se desarrolla un control por medio de dos modelos dinámicos descritos en el espacio de la tarea. Tampoco se encontró en la literatura ningún trabajo en el que se compense o cancele un sistema de control ya existente vía retroalimentación.

el cual es en realidad una descripción en coordenadas cartesianas. El problema de investigación se enuncia a continuación.2. el problema de realizar concurrentemente la manipulación y locomoción en un manipulador móvil se puede transformar al problema de sólo realizar la manipulación. El lazo interno de control deberá controlar a nivel dinámico el robot y cancelar la acción del controlador instalado en fábrica. Por lo general las tareas se expresan en el espacio de la tarea. Se debe encontrar una descripción computacional del comportamiento cinemático y dinámico del manipulador móvil. Hipótesis. . denotada rd . es importante encontrar una descripción de las tareas en el espacio de actuación. El robot tiene un controlador PD a nivel de actuadores. Sin embargo. 6 Planteamiento del problema e hipótesis La capacidad de un manipulador móvil para realizar simultáneamente las tareas de locomoción y manipulación depende en mucho del modelo disponible y el diseño del sistema de control. Un manipulador móvil se puede modelar como un manipulador estacionario con restricciones no holónomas en las articulaciones. Para el control del manipulador móvil se propone un esquema de dos lazos de control anidados. Gracias a esta hipótesis. y sea una trayectoria deseada en el espacio de tarea. Para resolver el problema enunciado se plantea la siguiente hipótesis. El manipulador móvil está compuesto por un robot de tracción diferencial Pioneer 3DX de Adept MobileRobotics y un manipulador Cyton de 7 grado de libertad (GDL). Problema. y desarrollar un sistema de control a nivel dinámico que permita al manipulador seguir la trayectoria deseada usando concurrentemente las capacidades de locomoción y manipulación del manipulador móvil. Usualmente los controladores desarrollados son del tipo cinemático ya que los robots comerciales usualmente ya disponen de un controlador PD o PID a nivel de actuadores que limita las posibilidades para implementar controladores a nivel de la tarea. el cual debe ser cancelado por el nuevo sistema de control.CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 1. Sea un manipulador móvil no holónomo con un controlador PD instalado en fábrica. cilíndricas o esféricas. El lazo externo de control deberá asegurar el desempeño de la tarea en el espacio cartesiano.

CAPÍTULO 1. se presentó una revisión del estado del arte en [42]. Estructurar un sistema de control para cancelar el regulador PD instalado en fábrica por medio de retroalimentación. a continuación se enumeran rápidamente las publicaciones realizadas. se enumeran continuación: 1.4. Desarrollar un sistema de control para el movimiento coordinado y concurrente de la base móvil no holónoma y el brazo manipulador en el espacio de la tarea. En [43] se dio a conocer un esquema de modelado cinemático y un control a nivel dinámico en el espacio de configuración.3. se publicó el modelado y control en espacio de tarea de un manipulador móvil con cancelación de control proporcional–derivativo en la revista Computación y Sistemas [45]. 1. Con respecto artículos en revista. lo cual considera a un manipulador móvil como uno estacionario con restricciones no holónomas en las articulaciones. En cuanto a los objetivos específicos. Se buscará que el un método computacional sea numéricamente eficiente con respecto al número de operaciones. INTRODUCCIÓN 1. 2. Una herramienta que se usará para alcanzar este objetivo es la transformación del problema de locomoción y conjuntarlo con el de manipulación. Formular un esquema de modelado computacional general para determinar el comportamiento cinemático y dinámico de un manipulador móvil no holónomo. 7 Objetivos Para poder resolver el problema a tratar se define el siguiente objetivo general de la tesis. Objetivo general. . Resultados presentados en diversos foros De este trabajo se presentaron resultados parciales en diversos foros para su discusión y publicación. la cual está en el padrón de revistas del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACyT). 3. Desarrollar un esquema de modelado y un sistema de control para el desempeño de una tarea descrita en coordenadas cartesiana por medio de las acciones concurrentes de locomoción y manipulación de un manipulador móvil. Por lo que se refiere a publicaciones en congreso. este mismo trabajo fue invitado para ser publicado en una revista institucional [41].

por ejemplo los parámetros de Denavit–Hartenberg y los Jacobianos geométricos. Presentación del trabajo El presente trabajo muestra los resultados obtenidos para alcanzar los objetivos propuestos (sección 1. En [46] se presentó el control robusto en el espacio de tarea.CAPÍTULO 1. que utilizan el esquema de control por resolución de aceleración. Además se presentará un algoritmo para el modelado de la dinámica inversa de un manipulador móvil por medio de una extensión del método de Newton–Euler. Estos trabajos están publicados en las memorias de los respectivos congresos. . También se presentará un modelo computacional de la plataforma experimental que se usará. En el presente trabajo se incluye copia de los trabajos presentados (apéndice A). uno en el espacio de articulación y el otro en el espacio de tarea. este enfoque permite que se puedan usar las herramientas ya existentes para la obtención de los modelos cinemático y dinámico. y en [47] se modificó el control para cancelar de un regulador PD. Posteriormente se presentará un conjunto de controladores que utilizan una arquitectura de dos lazos de control anidados (capítulo 4). posteriormente se presentan los resultados de las simulaciones del sistema de control en el espacio de tarea. En seguida. Para el primer lazo de control se utiliza la llamada dinámica inversa. INTRODUCCIÓN 8 En [44] se presentó un control en el espacio de tarea. conclusiones y un apéndice.5. 1. Primero se revisará brevemente varios conceptos teóricos requeridos para el análisis de la cinemática de un manipulador móvil.3) y se compone de cinco capítulos además de esta introducción. Estos métodos consideran que el manipulador móvil es un robot estacionario con articulaciones que presentan restricciones no holónomas. Estos esquemas de control propuestos son puestos a prueba por medio de simulaciones numéricas (capítulo 5). el cual usa el llamado modelo reducido del manipulador móvil para obtener un sistema de orden reducido. así como la obtención del modelo cinemático y dinámico de un manipulador móvil (capítulo 2). se estudiará el problema del modelado (capítulo 3) y se mostrará un método integral de modelado cinemático de manipuladores móviles con ruedas que permite aplicar las mismas herramientas usadas en el modelado de robots estacionarios y presentan a los manipuladores móviles como un caso particular de aquellos. En el lazo externo de control se presentarán dos controladores. así como la información relevante para determinar el modelo del manipulador móvil.

CAPÍTULO 1. de tal manera que se considera un manipulador planar horizontal. Finalmente se presentarán conclusiones de este trabajo y se plantearán posibles extensiones (capítulo 7). el cual está compuesto por un robot de tracción diferencial Pioneer 3DX de Adept MobileRobotics y un manipulador Cyton de 7 GDL. INTRODUCCIÓN 9 También se presentarán resultados de experimentos donde el control se prueba en un manipulador móvil (capítulo 6). . del cual sólo se consideró una articulación del manipulador. y por lo tanto el modelo del manipulador móvil a simular es de 4 GDL.

se utiliza la teoría desarrollada en [5]. El problema fundamental es cómo combinar los modelos para ambas tareas. por otro lado. simularlo y controlarlo. Una ventaja particular de los modelos matemáticos es que pueden ser manipulados simbólicamente. una propuesta para resolver este problema es el jacobiano extendido [10]. las tareas de locomoción y manipulación. en este tipo de modelos. pero en Ciencias e Ingeniería los modelos matemáticos son los de mayor utilidad ya que permiten no solo describir el comportamiento sino también predecirlo. Por un lado. La manipulación simbólica también permite la combinación de diferentes modelos con el propósito de sintetizar modelos más complejos. existen diferencias en los métodos usados para obtener la descripción del comportamiento del robot a ambas tareas. tales como los presentados en [49]. Sin embargo. la obtención de modelos para manipuladores móviles no es un proceso evidente. Por un lado. es importante notar que se debe considerar el posible efecto de ligaduras no holónomas causadas por el mecanismo de tracción. de forma simultanea preferentemente.Capítulo 2 Marco teórico–conceptual Un modelo es una herramienta conceptual que describe el comportamiento de un sistema. esto permite simplificar el análisis de los sistemas y encontrar relaciones entre las diferentes variables del modelo. se modela el mecanismo correspondiente usando los métodos para manipuladores estacionarios. Existen muchos tipos de modelos. un manipulador móvil debe ser capaz de realizar. los modelos matemáticos se usan para describir el movimiento. ya sea por medio de la cinemática o la dinámica [49]. En robótica. Para el caso de la locomoción en robots móviles con ruedas. El presente capítulo presenta las metodologías actuales que se usan para determinar los modelos cinemáticos y dinámicos en manipuladores móviles. algunas 10 . En cuanto al caso de la manipulación.

En primer lugar. qm ) (2. Un método para encontrar las cinemáticas directas del manipulador estacionario y la base móvil. para el caso del manipulador móvil se tiene que [28] Tn0 = Tb0 Tnb donde Tb0 es la transformación homogénea que va de un marco de referencia {b} en la plataforma móvil a un marco base de referencia {0} y Tnb es la transformación homogénea que va de un marco de referencia {n} en el ultimo eslabón del brazo manipulador al marco de referencia {b}. Finalmente se presentarán las conclusiones. En la literatura no existe una forma estandarizada para encontrar la transformación Tb0 . También se analizará el modelado dinámico (sección 2.1. a este problema se le conoce como cinemática directa. además de que permite conjuntarlas. son las transformaciones homogéneas [49].3). se utilizarán para compararse con los métodos desarrollados en el presente trabajo. . una forma posible es considerar el movimiento de la base móvil como un cuerpo rígido sobre el plano. f es la cinemática del manipulador móvil. p es la dimensión del espacio de tarea. Cinemática directa En robótica es usual tener que determinar la posición y orientación del efector final de un robot. En el caso de un manipulador móvil. Por otro lado. Es importante notar que la cinemática directa no considera las restricciones no holónomas. Posteriormente se presentarán los métodos expuestos en la literatura revisada para la obtención de modelos cinemáticos (sección 2. considerando el problema de las ligaduras no holónomas y los modelos cinemáticos de configuración y de postura.CAPÍTULO 2. 2. qb ∈ Rnb y qm ∈ Rnm son las coordenadas generalizadas de la base móvil y del manipulador respectivamente. se expondrá el problema de la cinemática directa (sección 2.1).1) donde r ∈ Rp es la postura del manipulador móvil. que no está sujeta a las restricciones no holónomas.2). la cinemática directa está dada por la función r = f (qb . MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL 11 de estas metodologías se utilizarán en el resto del trabajo como base para el desarrollo de los modelos del manipulador móvil.

2.2) y el modelo cinemático de postura (subsección 2. Figura 2. el cual sí describe las causas del comportamiento del robot. Por otro lado. por lo cual éstas ya no son independientes. 20].2.3). en [5] se han propuesto dos modelos cinemáticos diferentes pero complementarios (Figura 2. el modelo cinemático es simplemente la derivada en el tiempo de (2. Una forma de clasificar a las ligaduras es determinando si son holónomas o no holónomas. para el caso de los robots estacionarios con solo restricciones geométricas. Una ligadura se dice holónoma si ésta se puede expresar sin considerar las veloci- . Estas restricciones usualmente se expresan por medio de las velocidades de configuración. 2. Para el caso de los robots móviles es necesario tomar en cuenta que el movimiento de estos dependen de restricciones cinemáticas impuestas por las ruedas. Restricciones cinemáticas no holónomas El modelo cinemático de un robot móvil con ruedas está caracterizado por las restricciones al movimiento impuestas por las ruedas [5. no describe el movimiento que éste realiza. Para resolver este problema.CAPÍTULO 2. para determinar el movimiento sin considerar las causas que lo generan.1). 9]. El modelo cinemático depende de las restricciones cinemáticas (subsección 2.1: Relaciones entre velocidades en los diferentes espacios y los modelos cinemáticos. estas restricciones se conocen como ligaduras [17. 12 Modelo cinemático Mientras la cinemática directa describe la posición de un robot.1.2. se utiliza el llamado modelo cinemático.2. y para que existan deben de haber fuerzas que obliguen al sistema a mantenerlas. MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL 2. con el cual se desarrollan controladores a nivel cinemático.1): el modelo cinemático de configuración (subsección 2.1). los modelos cinemáticos son la base para obtener el modelo dinámico.2.

MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL 13 dades del sistema. ya que limita en dónde puede estar la configuración del sistema. es decir que se puede expresar de la forma ai (q)q˙ = 0. una ligadura se dice no holónoma si la ligadura no es independiente de la velocidad. la fuerza que genera una ligadura no holónoma no es conservativa. una ligadura no holónoma se expresa de la forma ai (q. ∂q esto es. Un caso particular es la ligadura pfaffiana.CAPÍTULO 2. Por otro lado. este tipo de ligadura es geométrica.2. si no existen dicha función hi (q) entonces la ligadura es no holónoma. Modelo cinemático de configuración Un conjunto de k ligaduras pfaffianas se puede acomodar en una matriz A(q) ∈ Rn×k  T a1 (q)   a2 (q)  A(q) =  . Éste es el tipo de ligadura que aparece en los robots móviles con ruedas. Una ligadura pfaffiana es holónoma si existe una función hi (q). tal que ∂hi (q) = ai (q). la ligadura es integrable.    . 2. la cual es lineal con respecto a las velocidades del sistema..2. es importante remarcar que la fuerza asociada a una la ligadura holónoma solo depende de la configuración y por lo tanto es conservativa. Por otro lado.  ak (q) . una descripción de este tipo de ligadura es por medio de la ecuación hi (q) = 0. q) ˙ = 0.

3. En [5] se define al modelo cinemático de postura para el caso de un robot móvil como r˙ = B(q)η. Usando esta representación matricial es posible encontrar un conjunto de velocidades de configuración que formen una base del espacio nulo de A(q)T . 2. entonces (2.2. Modelo cinemático de postura El modelo cinemático de postura define la relación que existe entre las velocidades en el espacio de tarea con respecto a las velocidades en los actuadores. la matriz G(q) es simplemente la matriz identidad de dimensión n × n. Este modelo se utiliza para definir las acciones del robot en el espacio de la tarea.2) donde η(t) ∈ Rn−k es un vector de parámetros independientes y es posible seleccionar los que más se adecuen a la aplicación. Si η se selecciona de tal manera que represente las velocidades de los actuadores del robot móvil. donde la matriz B(q) ∈ Rp×m está definida como B(q) = J(q)G(q). MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL tal que todas las ligaduras pfaffianas se pueden expresar por medio de la ecuación A(q)T q˙ = 0k donde 0k es un vector de k elementos. es importante notar que el mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades generalizadas se aplica para reducir el orden del modelo dinámico de un manipulador móvil. todos ellos igual a cero. .3) donde 0k×(n−k) ∈ Rk×(n−k) es una matriz con todos sus elementos igual a cero.2) establece una relación entre las derivadas de las variables de configuración y las derivadas de las variables de los actuadores y se conoce como modelo cinemático de configuración.14 CAPÍTULO 2. G(q) ∈ Rn×(n−k) se define por medio de la expresión A(q)T G(q) = 0k×(n−k) (2. En el caso de un robot con sólo ligaduras holónomas. por otro lado. se dice que G(q) es el aniquilador de la matriz A(q)T . q˙ = G(q)η (2.

MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL y la matriz J(q) ∈ Rp×n se conoce como el jacobiano. En [10] se propone el llamado jacobiano extendido como un método para combinar los cómputos de las velocidades y así obtener el modelo cinemático de postura por medio de la relación r˙ = h Jb (qb )Sb (qb ) Jm (qm ) i " ηb q˙m # (2. se muestra la obtención del modelo cinemático de postura de un robot móvil con ruedas no orientables y tracción diferencial sobre un piso plano. el jacobiano de un robot móvil solo se obtiene de manera analítica y no se utilizan métodos numéricos para su obtención.5) donde r˙ es un vector que conjunta los movimiento de postura de la base móvil y el . en el caso de manipuladores estacionarios se tiene que B(q) = J(q) y existen métodos numéricos eficientes para su cómputo. se establece que el modelo cinemático de postura para un robot móvil del tipo de tracción diferencial es de la forma (2. y B(q) ∈ Rn×m es una matriz cuyas columnas son una base del espacio nulo de las restricciones.4) r˙b (t) = B(qb )ηb donde ηb (t) ∈ Rm es el vector de velocidades de los actuadores. en la literatura revisada. Es importante notar que. En [5]. La postura del robot queda completamente especificada por el vector   x   rb :=  y  φ donde x y y son las coordenadas en el plano del robot móvil y φ denota la orientación del robot con respecto al plano. Como un ejemplo particular. se busca aprovechar la existencia de métodos numéricos eficientes para el cómputo de las velocidades en el brazo y combinarlo con el cómputo analítico de la base móvil. para el caso de un robot móvil con tracción diferencial está definido como   cos φ 0   B(q) =  sin φ 0  .15 CAPÍTULO 2. 0 1 En el caso particular de manipuladores móviles. Por otro lado.

Para el caso de manipuladores estacionarios. del cual se obtiene el conjunto de ecuaciones diferenciales algebraicas en forma matricial D(q)¨ q + C(q. para . g(q) ∈ Rn es el vector de la fuerza de gravedad sobre los eslabones. Jωi es el jacobiano de velocidad angular del centro de masa. La matriz de inercia D(q) es una descripción de la respuesta del sistema a cambiar su estado de movimiento. la matriz de las fuerzas centrífugas y de Coriolis C(q. Modelo dinámico Un sistema mecánico de n GDL y k ligaduras no holónomas se puede modelar dinámicamente por medio del método de Euler–Lagrange [9]. MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL manipulador r˙ = " r˙b r˙m 16 # y el jacobiano Jb de la base móvil. tanto lineal como angular. q) ˙ q˙ + g(q) = A(q)λ + S(q)τ A(q)(q)T q˙ = 0 (2. en cuanto a D(q) ∈ Rn×n es la matriz de inercia del sistema mecánico.CAPÍTULO 2. La matriz de inercia se obtiene por medio de la expresión n X D(q) = (mi Jvi T Jvi + Jωi T Ii Jωi ) (2. C(q. es importante notar que los jacobianos se pueden obtener por medio del método geométrico [49]. y S(q) ∈ Rn×m es el mapeo de las fuerzas externas a fuerza generalizadas. que no requiere explícitamente las derivadas de la cinemática.3. 2. Por otro lado. el cual se obtiene de manera independiente. q) ˙ describe el movimiento de un cuerpo rígido desde un marco de referencia acelerado [49]. Jvi es el jacobiano de velocidad lineal del centro de masa con respecto al marco de referencia de la base.6) donde τ (t) ∈ Rm es el vector de fuerzas externas.7) i=1 donde mi es la masa del i-ésimo eslabón. e Ii es el momento de inercia en el i-ésimo eslabón. q) ˙ ∈ Rn×n es la matriz de las fuerzas centrífugas y de Coriolis.

j.12) Una consecuencia del procedimiento anterior es que la descripción del sistema queda ahora en función de η.j 1 = 2  ∂dk.9) donde di.j + − ∂qi ∂qj ∂qk  (2.j es el elemento en la i-ésima fila y j-ésima columna de D(q). . se presenta un problema en el análisis del sistema o en su resolución numérica. MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL obtener el término ck. (2. la cual puede o no tener sentido físico.j.6) por G(q)T y. El método consiste en. posteriormente.3). primero.11) y el vector m(q. aplicar la transformación (2.j. G(q)η)G(q)η + G(q)T g(q).j = n X (2. Dicha dependencia se puede eliminar por medio de la relación (2.i ∂di.6) depende del valor desconocido λ. entonces se obtiene la expresión q˙ = G(q)η η˙ = −M (q)−1 m(q. η) ∈ Rm se define como ˙ m(q. Otra consecuencia es la reducción de la dimensión del estado en la descripción del sistema.j (q)q˙i i=1 donde ξi. η) + M (q)−1 G(q)T S(q)τ (2.j de la matriz se usa la expresión ck.17 CAPÍTULO 2.2) [9]. η) = G(q)T D(q)G(q)η + G(q)T C(q. pre-multiplicar (2.j se conocen como los símbolo de Christoff y se definen por medio de ξi.8) ξi.10) donde la matriz M (q) ∈ Rm×m se define por medio de M (q) = G(q)T D(q)G(q) (2.j ∂dk. una posible asignación de η es que corresponda con las velocidades de los actuadores y por lo tanto la ecuación diferencial pasa a describir el comportamiento del manipulador móvil con respecto a estas velocidades. Dado que el sistema (2.

algunas de estas metodologías se utilizarán en el resto del trabajo como base para el desarrollo de los modelos del manipulador móvil. MARCO TEÓRICO–CONCEPTUAL 2. Por un lado. Por otro lado.4.CAPÍTULO 2. Las metodologías que se presentaron son usadas para determinar los modelos cinemáticos y dinámicos en manipuladores móviles. se utilizarán para compararse con los métodos desarrollados en el presente trabajo. considerando el problema de las ligaduras no holónomas y los modelos cinemáticos de configuración y de postura. El inconveniente con el enfoque utilizado hasta ahora usado es que usa dos métodos diferentes para obtener la cinemática de la base móvil y el brazo manipulador. En segundo lugar se presentaron los métodos expuestos en la literatura revisada para la obtención de modelos cinemáticos. Finalmente se revisó el modelado dinámico. 18 Conclusiones El presente capítulo presentó las metodologías usadas en el modelado cinemático y dinámico de manipuladores móviles. Primero se mostró el problema de la cinemática directa. . aquí nuevamente existen problemas por la falta de unidad en la teoría de manipuladores móviles.

los cuales aprovechan los algoritmos existentes para robots estacionarios y los extienden para el caso de manipuladores móviles. los métodos encontrados en la literatura no resultan eficientes computacionalmente. donde n es el número de eslabones [16] [4].1). También se presenta una extensión del método de Newton–Euler para el caso de un manipulador móvil (sección 3.Capítulo 3 Modelado de manipuladores móviles Los modelos son un componente básico en el diseño e implementación de sistemas de control. la cual combine el modelado cinemático de manipuladores estacionarios y manipuladores móviles. 19 . en el cual el número de operaciones crece de forma asintótica con respecto a n4 . se busca que los métodos desarrollados permitan extender las herramientas computacionales utilizadas para el modelado paramétrico de robots estacionarios.3). tampoco existe un método general que considere ambos casos. Primero se presenta el problema de la cinemática directa de un manipulador móvil (sección 3. Por otro lado. posteriormente se aplica este enfoque al desarrollo de un modelo paramétrico de la cinemática de postura (sección 3. A continuación se presenta un conjunto de métodos. ya que se basan en el método no recursivo de Euler–Lagrange.1). En cuanto a modelos dinámicos. En la literatura revisada. En particular. no existe una teoría general.

Para el caso de manipuladores móviles. Por otro lado. La técnica propuesta asume a la base móvil como un mecanismo virtual. y por lo tanto. Una vez hecha esta transformación. lo que permite el uso de técnicas computacionales eficientes para evaluar numéricamente la cinemática directa.CAPÍTULO 3. El cambio de algún parámetro de la base móvil. uno de los eslabones se considera fijo y el otro consiste de la propia base móvil. si sólo se considera el movimiento sobre el plano en un robot móvil. entonces se requiere de 5 GDL.1). por ejemplo. La articulación virtual debe tomar en cuenta los posibles movimientos de la base móvil. no existe un algoritmo general para obtener un modelo paramétrico en la literatura. También existe el problema de que los modelos obtenidos por estos métodos son ineficientes numéricamente. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 3. este hecho permite transformar el problema de locomoción en uno de manipulación. Por otro lado. Para el caso de manipuladores estacionarios se tiene todo un conjunto de herramientas computacionales que simplifican el análisis del sistema y la síntesis de controles. se propone una técnica para obtener la cinemática directa de un manipulador móvil. El método anteriormente expuesto permite usar las mismas herramientas que se aplican para determinar la cinemática directa en un manipulador estacionario.1. la cinemática directa del manipulador móvil se obtiene al considerar la base móvil y el brazo como una sola cadena cinemática. los grados de libertad de dicha articulación se deben ajustar a la complejidad del movimiento requerido por la base móvil. la cinemática directa de los manipuladores móviles se plantea como dos problemas independientes: el de locomoción y el de manipulación. si además se considera que este robot móvil puede volcarse. por ejemplo. esto presenta posteriormente dificultades para obtener el modelo cinemático y el modelo dinámico. el jacobiano geométrico permite . entonces se requiere de 3 GDL para modelar su cinemática directa. 20 Método integral para obtener la cinemática directa Como ya se mencionó (sección 2. éstas no se involucran en la cinemática directa. implica que el modelo cinemático se tiene que rehacer. Otra ventaja de esta técnica es que facilita la obtención del jacobiano por métodos geométricos. como por ejemplo el método de Denavit–Hartenberg. existen modelos paramétricos. Un hecho importante es que las ligaduras no holónomas sólo afectan el movimiento del manipulador móvil pero no su posición. los cuales son numéricamente eficientes. A continuación. el cual consiste de dos eslabones unidos por una articulación de nb GDL.

sin requerir calcular por separado el jacobiano de cada problema de manera independiente. Al replantear el problema del manipulador móvil como uno de manipulación. El método consiste en usar simplemente la cinemática directa. Esto presenta otro beneficio. es que existen algoritmos geométricos numéricamente eficientes para obtener el jacobiano. con ayuda de esta cinemática directa se puede determinar el jacobiano de ambos problemas en conjunto. y los modelos cinemáticos de configuración. a continuación se describe un método que no adolece del problema de combinar dos modelos cinemáticos diferentes. otra ventaja es que se pueden incluir las ligaduras cinemáticas que existan en el propio brazo.CAPÍTULO 3. Otra ventaja de este enfoque de considerar todo el problema como manipulación. El modelo cinemático de postura se obtiene a partir de la cinemática directa y el modelo cinemático de configuración.2. no requiere una forma muy específica para el modelo cinemático de configuración. modelar las ligaduras cinemáticas de manera integral. tal como se propone en [10]. esto implica el problema de combinar los jacobianos. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 21 desarrollar métodos numéricos eficientes para la obtención de los modelos cinemático y dinámico. obtenida en el paso anterior. por lo tanto ya no es necesario combinarlos de alguna forma. Método integral para obtener el modelo cinemático de postura El modelo cinemático de postura (sección 2. para calcular el jacobiano del manipulador móvil. en la literatura reportada se usan jacobianos y modelos cinemáticos de configuración diferentes para resolver por separado los problemas de locomoción y manipulación de un manipulador móvil. Un hecho importante es que. esto es. . Ahora el problema consiste en encontrar el modelo cinemático de configuración.2) es útil para desarrollar leyes de control en el espacio de tarea y obtener el modelo dinámico por el método de Euler– Lagrange. fue posible obtener la cinemática directa de todo el robot. pero esto es directo al simplemente extender las ligaduras cinemáticas a todas las variables cinemática del manipulador móvil. 3. para obtener un solo modelo cinemático de postura.

otra ventaja del método recursivo es que simplifica la obtención del modelo por medio de parámetros.CAPÍTULO 3. Por otro lado. el marco de referencia A se denota como {A}. tal como en [4]. para la base. por razones de eficiencia en el modelado computacional se termina implementando el método recursivo de Newton–Lagrange. si bien existen algoritmos basados en Newton–Euler que consideran las restricciones no holónomas en manipuladores móviles.3. los marcos de referencia se asignan de acuerdo a la convención de Denavit-Hartenberg tal como es presentada en [49]. tal como en [8]. También se presenta una transformación de coordenadas de configuración que permite usar la versión tradicional de Newton–Euler sin modificación. Es importante notar que. Otro caso particular es el de los centros de masas de los eslabones. velocidades y aceleraciones de una partícula o un cuerpo rígido son consideradas como vectores en el espacio euclidiano de dimensión 3. 22 Método recursivo para obtener el modelo dinámico A continuación se presenta un método recursivo basado en Newton–Euler [49]. 3. en E3 se deben expresar con respecto a un marco de referencia. Si para una magnitud particular no se menciona de forma explícita el marco de referencia se asumirá que está dado por el propio contexto. por ejemplo pA . denotado como E3 . hasta n para el n-ésimo eslabón. Notación Es importante notar que las posiciones. 1 para el siguiente eslabón. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 3. El vector correspondiente con respecto al marco de referencia {A} se denotara por el mismo símbolo pero con un superíndice indicando el marco de referencia.1. Un punto p ∈ E3 se denotará por medio de negritas.3. A diferencia de los vectores expresadas en Rn . el cual se puede usar para obtener la dinámica inversa de un manipulador móvil o como apoyo para obtener la dinámica directa. si bien en el análisis de sistemas robóticos se utiliza normalmente el formalismo de Euler–Lagrange. siguen considerando el modelado cinemático como dos problemas diferentes. que se denotarán {ci }. ya que es un espacio afín. donde se enumeran del 0. En el caso particular de los eslabones del robot. Para cambiar la descripción de la orientación de un vector p de un marco de referencia {A} a un marco de referencia {B} se usa una transformación ortogonal RAB tal .

Por otro lado. Si se asume que todos los vectores están descritos en el marco de referencia {i}.CAPÍTULO 3. si se asume que todos los vectores están descritos en el marco de referencia {i}. fi+1 ∈ E3 es la fuerza ejercida por el eslabón i + 1 sobre el i-ésimo eslabón.1) donde el vector euclidiano aci ∈ E3 representa la aceleración del centro de masas del i-ésimo eslabón. las cuales tratan sobre partículas. 3.1). Resolviendo .3) donde fi ∈ E3 es la fuerza ejercida por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón. entonces Fi está dada por Fi = fi − fi+1 + mi gi (3. A continuación se determinan las fuerzas que actúan sobre un eslabón (figura 3. la segunda ley de Euler establece una relación entre los momentos de fuerza y la derivada con respecto del tiempo del momento angular. y el vector euclidiano Fi ∈ E3 es la suma de fuerzas en el i-ésimo eslabón. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 23 que pB = RAB pA . finalmente.2) donde el vector euclidiano αi ∈ E3 representa la aceleración angular del i-ésimo eslabón. la cual es invariante con respecto a la configuración del eslabón cuando su marco de referencia es rotacional.2. entonces la primera ley de Euler es Fi = mi aci (3. El operador × en la ecuación representa el producto cruz entre dos vectores. el escalar mi ∈ R es la masa del i-ésimo eslabón. Obtención de la dinámica Las leyes de Euler del movimiento extienden las leyes del movimiento de Newton. la matriz Ii ∈ R3×3 es el tensor del momento de inercia en el i-ésimo eslabón.3. el vector euclidiano Ni ∈ E3 es la suma de momentos de fuerza en el i-ésimo eslabón. la cual es invariante con respecto a la configuración del manipulador. para el caso de un marco de referencia rotacional se tiene que Ni = Ii αi + ωi × (Ii ωi ) (3. y el vector euclidiano ωi ∈ E3 representa la velocidad angular del i-ésimo eslabón. y gi ∈ E3 es la aceleración debida a la gravedad ejercida sobre el i-ésimo eslabón. para el caso de cuerpo rígido.

1: Fuerzas afectando al eslabón. se tiene que la suma de momentos de fuerzas Ni está dada por Ni = ni − ni+1 + fi × ri−1. Se hace notar que todas están descritas en el marco de referencia {i} En cuanto a los momentos de fuerza en el eslabón (figura 3.4) dependen de los valores de fi+1 y aci .ci − fi+1 × ri.3) para fi se tiene entonces que (3.ci (3.1) y (3. Se hace notar que todas están descritas en el marco de referencia {i} (3.ci fi f i+1 Figura 3.5) .24 CAPÍTULO 3.2). MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES z v ci i−1 zi ci f i+1 fi mi g Figura 3. si se asume que todos los vectores están descritos en el marco de referencia {i}.2: Momentos de fuerzas afectando al eslabón. Es importante notar que (3. z i−1 ωi zi n i+1 ni ci r i.ci r i−1.4) fi = Fi + fi+1 − mi gi .

la fuerza ejercida por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón fi incluye las fuerzas debidos a las ligaduras no holónomas que actúan sobre el eslabón.ci es el vector de desplazamiento que va del marco de referencia {i − 1} a {ci }. ri−1.8) Es importante notar que en el caso de un manipulador móvil. por otro lado.ci + fi+1 × ri. ni+1 ∈ E3 es el momento de fuerza ejercido por el eslabón i+1 sobre el i-ésimo eslabón. Una vez obtenidas las fuerza y momentos de fuerza aplicados a los eslabones. (3.5) para ni se obtiene la expresión ni = Ni + ni+1 − fi × ri−1. Resolviendo (3. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 25 donde ni ∈ E3 es el momento de fuerza ejercido por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón. también el momento de fuerza ejercido por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón ni incluye los momentos de fuerza debidos a las ligaduras no holónomas que actúan sobre el eslabón.9) . si la articulación es rotacional entonces se tiene que la relación entre la fuerza ejercida por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón y las fuerzas generalizadas se define como T ν i = zi−1 ni . Por otro lado.6) Para resolver (3.6) se necesita conocer los valores de ni+1 . tanto ri−1. se necesitan encontrar las fuerzas o momentos de fuerza proporcionados por los actuadores.CAPÍTULO 3.ci como ri.ci son magnitudes invariantes con respecto a la configuración del eslabón.ci es el vector de desplazamiento que va del marco de referencia {i} a {ci }. αi y ωi . y zi−1 ∈ E3 es el vector euclidiano correspondiente al eje z del i − 1 eslabón. En el caso de una articulación prismática se tiene que la relación entre fuerza ejercida por el eslabón i − 1 sobre el i-ésimo eslabón y las fuerzas generalizadas está dada por la expresión [49] T ν i = zi−1 fi (3.ci (3. y ri.2) y (3. (3. esta relación se puede expresar mejor por ν = S(q)τ + A(q)λ.7) donde ν i es el i-ésimo componente del vector de fuerzas generalizadas.

12) ˙ αi = Jωi S(q)η˙ + J˙ωi S(q)η + Jωi S(q)η. y la matriz Jvi ∈ R3×n es el jacobiano de velocidad lineal del centro de masa del i-ésimo eslabón. 3. normalmente se utiliza el paradigma imperativo de computación.3.11) Por otro lado. En un contexto puramente funcional. el vector η ∈ Rm son las velocidades de los actuadores.1) se parte de la relación [5] vi = Jvi S(q)η (3. el vector q ∈ Rn son las coordenadas generalizadas.4. para encontrar la aceleración angular αi y la velocidad angular ωi usadas en (3. en el cual los procesos computacionales se presentan como una composición de funciones primitivas. Al derivar con respecto al tiempo a (3.3.3. en donde composición se refiere a que la salida de una función es la entrada de otra. (3.2) se parte de la expresión ωi = Jωi S(q)η (3.13) Es importante notar que la obtención de Jvi y Jωi se puede realizar numéricamente de manera recursiva. se asume que ya existe una función rne que implementa el método de Newton–Euler.12) donde la matriz Jωi ∈ R3×n es el jacobiano de velocidad angular del centro de masa. un enfoque diferente es el paradigma funcional [39]. (3. el cual usa composiciones de transformaciones de coordenadas de configuración y fuerzas generalizadas.10) con respecto al tiempo ˙ aci = Jvi S(q)η˙ + J˙vi S(q)η + Jvi S(q)η. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 3. A continuación se presenta una implementación del algoritmo propuesto. Para encontrar ai se deriva (3. aplicadas al algoritmo clásico de Newton–Euler. Implementación del algoritmo En la descripción de algoritmos.10) donde el vector vi ∈ E3 es la velocidad del centro de masas del i-ésimo eslabón.CAPÍTULO 3. 26 Obtención de las velocidades y aceleraciones Para determinar la aceleración lineal ai requerida en (3. lo cual resulta muy eficiente con respecto al número de operaciones. pero solo considera las restricciones holóno- .

el algoritmo recursivo de Newton–Euler para sistemas con restricciones no holonomas.18) Demostración.17). expresado en un estilo funcional. η y η. Para implementar el algoritmo (3. (3.19). Sea la función rne que implementa el método de Newton–Euler que considera sólo las restricciones holónomas. queda de la forma (3.15) Por otro lado. usando (3.16) η˙ Teorema 1.19) Entonces. (3. La relación entre ξ y ζ está dada por ξ = W (q)ζ.17) donde W (q) es una matriz definida por   I 0 0   W (q) = 0 S(q) 0 .14) donde el vector ξ ∈ R3n se define como   q   ξ = q˙ . es importante notar que las restricciones no holónomas restringen las velocidades posibles . (3. El algoritmo (3.14) y (3.17) se usó la función rne suministrada por el robotics toolbox para Matlab [8]. el método desarrollado depende de las variables q.CAPÍTULO 3. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES 27 mas. ˙ las cuales se pueden para definir el vector ζ   q   ζ = η  . ˙ 0 S(q) S(q) (3. entonces el algoritmo recursivo para sistemas no holónomos se puede expresar de la forma τ = (S(q)T S(q))−1 S(q)T rne(W (q)ζ). y está definida como ν = rne(ξ) (3.17) implementa el método recursivo de Newton–Euler no solo tomando en consideración las restricciones no holónomas. (3.9). q¨ (3.

CAPÍTULO 3. MODELADO DE MANIPULADORES MÓVILES

28

más no su posición, esto es: su cinemática directa no depende de dichas restricciones;
por lo tanto la parte de la función rne que depende de la cinemática directa tampoco
se ve afectada si el manipulador móvil se modela para este fin como un manipulador estacionario, permitiendo usar de manera integral las mismas herramientas de modelado
cinemático.

3.4.

Conclusiones

Los métodos presentados extienden los algoritmos existentes para robots estacionarios para el caso de manipuladores móviles. En particular, estos métodos permiten
desarrollar modelos paramétricos para manipuladores móviles. El primer problema tratado es la cinemática directa de un manipulador móvil. Posteriormente se procede al
desarrollo de un modelo paramétrico de la cinemática de postura. También se presentó
una extensión del método de Newton–Euler para el caso de un manipulador móvil.
Una ventaja de estas extensiones a los algoritmos clásicos es que se pueden usar no
solo en manipuladores móviles, sino en otros robots que tengan ligaduras no holónomas.

Capítulo 4
Control de manipuladores móviles
Una ley de control es una relación que expresa las señales requeridas en la entrada
de un sistema, para que éste actúe de una manera determinada y así alcanzar un
objetivo; dicho de otra manera, una ley de control determina el comportamiento de un
sistema. En el caso de los robot, se utiliza una arquitectura de control consistente en
un par de lazos de control anidados (figura 4.1). El lazo interno de control calcula el
vector de las fuerzas y/o momento de entrada como una función de las mediciones de
las variables de configuración y sus derivadas en el tiempo; la entrada al lazo interno de
control es el vector de las aceleraciones deseadas en los actuadores, denotado a; en los
robots holónomos completamente actuados las aceleraciones deseadas en los actuadores
equivale a las aceleraciones generalizadas. La función del lazo interno de control es
compensar las no linealidades del robot. En cuanto al lazo externo de control, su función
es calcular el valor de las aceleraciones deseadas en los actuadores; usualmente este lazo
de control es más acorde a los esquemas de control realimentado.
Planificador
de Tarea

rd

Controlador de
Lazo Externo

a

Controlador de
Lazo Interno

ηd

Manipulador
m´ovil

r

Figura 4.1: Arquitectura del controlador basada en dos lazos de control anidados.
Usando esta arquitectura de control, en el presente capítulo se presentan una serie
de controladores que resuelven el problema de control en el espacio de tarea. Primero
se presenta una ley de control en base a dinámica inversa, la cual no solo compensa
la dinámica del sistema, sino también cancela un regulador PD a nivel de actuadores,
el cual fue previamente instalado (sección 4.1). Una vez obtenida una ley de control a
29

CAPÍTULO 4. CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES

30

nivel dinámico, se combinará en cascada con otras leyes de control, por ejemplo con
un RAC en espacio de configuración (sección 4.2), un RAC en el espacio de tarea
(sección 4.3), y un RAC robusto en el espacio de tarea (sección 4.4). Finalmente, las
leyes de control en espacio de tarea requieren conocer la derivada en el tiempo del
mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura, por lo cual se
presenta un estimador eficiente de este mapeo (sección 4.5).

4.1.

Control por cancelación de la dinámica y un regulador PD

La función de una ley control a nivel dinámico es reducir el efecto de las inercias de
los componentes del robot sobre el desempeño de la tarea. Dependiendo de la ley de
control, también se puede compensar las fuerzas externas que actúan sobre los componentes. Una ley de control muy utilizada a este nivel es el método de la dinámica inversa
[49], también llamado método del par calculado. Este tipo de control tiene la función
de cancelar la dinámica propia del sistema, lo que permite que el sistema resultante se
comporte como un doble integrador; sin embargo, este sistema resultante es sensible
a incertidumbres en los parámetros, pero se puede combinar con otras técnicas para
mejorar su robustez, por ejemplo se puede combinar con un lazo de retroalimentación.
Sea el modelo reducido de un sistema dinámico no holónomo (sección 2.3) descrito
por (n + m) ecuaciones de primer orden
q˙ = S(q)η

(4.1)

η˙ = −M (q)−1 m(q, η) + M (q)−1 S(q)T S(q)τ .

(4.2)

La ley de control por dinámica inversa se obtiene al resolver (4.2) con respecto al vector
de fuerzas externas τ , esto es
τ = (S(q)T S(q))−1 m(q, η) + (S(q)T S(q))−1 M (q)a

(4.3)

donde a(t) ∈ Rm son las aceleraciones deseadas en los actuadores. Aplicando la ley de
control (4.3) al sistema (4.2) se obtiene la expresión
η˙ = a;

(4.4)

η) + M (q)−1 S(q)T S(q)(KP η˜ − KD η).5) se compensa tanto la dinámica del sistema como al regulador PD. y KD ∈ Rm×m es la matriz de ganancia diferencial del regulador PD. la cual no sólo compensa la dinámica del sistema sino además al regulador PD.7) donde a(t) es otra vez el vector de las aceleraciones deseadas en los actuadores.4). y en 1 Estos resultados se presentaron en [45]. y el resultado es otra vez (4. . η) + (S(q)T S(q)KP )−1 M (q)a. Un problema de la cancelación del regulador PD es su sensibilidad a variaciones en los parámetros del sistema y las ganancias del regulador. pero esto implica la posibilidad de dañar el equipo e invalidar la garantía del mismo. dicha ley de control se expresa de la forma ηd = η + KP −1 KD η˙ + (S(q)T S(q)KP )−1 m(q.6) ηd (t) ∈ Rm es el vector de las velocidades de referencia de los actuadores. ˙ (4.4) forman un sistema doble integrador. una ventaja de este sistema es que el diseñador del control puede complementar la ley de control (4.CAPÍTULO 4. Al sustituir (4. esto es un problema cuando se requiere implementar otras leyes de control en los robots. (4.7) en (4. definido como η˜ = ηd − η. Se presenta a continuación una ley de control por dinámica inversa1 . η˜(t) ∈ Rm es el error en las velocidades de los actuadores.5) donde η(t) ˙ ∈ Rm son las aceleraciones de los actuadores. los fabricantes de robots móviles usualmente incluyen un controlador de velocidad del tipo PID en sus equipos. KP ∈ Rm×m es la matriz de ganancia proporcional. CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 31 Las ecuaciones (4. (4. Por otro lado. el cual tiene como entrada de control al vector a de las aceleraciones deseadas en los actuadores. a continuación se presenta el modelo dinámico a nivel de la velocidad de los actuadores y que incluye un regulador PD instalado en fábrica de la forma η˙ = −M (q)−1 m(q. otro problema es que las variables del estado se deben medir con gran exactitud.1) y (4. Una forma de solventar este problema consiste en desarrollar etapas de control y potencia que se conectan en paralelo a las etapas desarrolladas por el fabricante.3) para alcanzar otros objetivos de control.

CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 32 particular se requieren las realizadas por el regulador instalado en fábrica del robot.9) donde el vector q˜(t) ∈ Rn es el error en el espacio configuración.8) se puede combinar con un lazo realimentado de la forma aq = q¨d + K1 q˜˙ + K0 q˜. ˙ a = −S(q)† S(q)η + S(q)† aq . son las ganancias del lazo realimentado. Control por resolución de aceleración en espacio de configuración Con (4. en el caso de un manipulador estacionario esta relación es la identidad. esta relación está dada por la derivada con respecto al tiempo de (4. las matrices cuadradas constantes K1 .8) donde la entrada aq (t) ∈ Rn es el vector de aceleraciones generalizadas deseadas. (4.2. el cual se define como q˜ = qd − q. (4.11) 2 Estos resultados se presentaron parcialmente en [43]. K2 . (4. las cuales tienen el tamaño adecuado.8) se conoce como RAC y se ha usado para el control en el espacio de tarea de robots estacionarios [30] y manipuladores móviles [23]. . finalmente. La ley de control (4. (4.1). La ley de control (4. estas matrices de ganancia se pueden escoger para asegurar una dinámica del error de la forma q¨˜ + K1 q˜˙ + K0 q˜ = 0. sin embargo no se ha aplicado a manipuladores móviles en el espacio de configuración2 con las características de (4.10) el vector qd (t) ∈ Rn es la configuración de referencia. pero para ello es importante encontrar una relación entre las aceleraciones de los actuadores y las aceleraciones generalizadas.5). y el operador ( · )† es la seudo-inversa [37]. 4.CAPÍTULO 4.7) se puede realizar el control de un manipulador móvil en el espacio de configuración. la ˙ matriz S(q) ∈ Rn×m es la derivada de S(q) con respecto al tiempo. pero en un manipulador móvil no holónomo.

Una vez que se establece la ley de control (4. estos métodos no necesitan tener una expresión analítica del jacobiano y son muy eficientes numéricamente [49].13) B(q) = J(q)S(q) donde la matriz J(q) ∈ Rp×n es el jacobiano del robot. Usando la derivada con respecto al tiempo de (4. CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 4. r¨d r d . (4.7).14) donde la entrada ar (t) ∈ Rp es el vector de aceleraciones en el espacio de tarea deseadas.12). r˙ Estimador B˙ Figura 4.33 CAPÍTULO 4.12) r˙ = B(q)η donde la matriz B(q) ∈ Rp×m es el mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura y está definido como (4. también se puede realizar el control de un manipulador móvil en el espacio de tarea con (4.3. r˙ d + PD Tarea + Modelo Cinem´atico Inverso a Modelo Din´amico Inverso PD Inverso Velocidad + PD Velocidad τ Manipulador M´ovil η Modelo Cinem´atico Postura r. se obtiene la ley de control ˙ a = −B(q)† B(q)η + B(q)† ar . se puede cerrar el lazo de control .2) (4. esta relación se puede encontrar a partir del modelo cinemático de postura (subsección 3. es importante notar que existen métodos para evaluar numéricamente el jacobiano para una configuración dada.2). ˙ y la matriz B(q) ∈ Rp×m es la derivada del mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura con respecto al tiempo.2: Sistema de control robusto basado en Lyapunov por resolución de aceleración en el espacio de tarea.2). Control por resolución de aceleración en el espacio de tarea De manera similar al RAC para el espacio de configuración (sección 4.14). pero se necesita encontrar una relación entre las aceleraciones de los actuadores y las aceleraciones del marco de referencia asociado al elemento final de control (figura 4.

CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 34 por medio de ar = r¨d + K1 r˜˙ + K0 r˜ (4. y las cuales se escogen para determinar una dinámica del error de la forma r¨˜ + K1 r˜˙ + K0 r˜ = 0. y m(q. el vector r˜(t) ∈ Rp es el error de la postura del marco de referencia asociado al elemento final de control. K2 son matrices cuadradas constantes del tamaño adecuado.15) donde el vector ar (t) ∈ Rp son las aceleraciones en el espacio de tarea deseadas. donde M b η) ∈ m R es el vector de las fuerzas potenciales del sistema reducido nominal. definido como r˜ = rd − r. Estos resultados se presentaron parcialmente en [45].4. η)) . 4. (4. el vector rd (t) ∈ Rp denota la postura deseada del marco de referencia asociado al elemento final de control.18) c(q) ∈ Rm×m es la matriz de inercia del sistema reducido nominal.5) se obtiene el modelo dinámico lineal sujeto a la incertidumbre η˙ = a +  (4.18) a (4. b η) − m(q.17) Control robusto basado en Lyapunov por resolución de aceleración en el espacio de tarea Se presenta a continuación un controlador. (4. (4. Al aplicar la ley de control (4. las cuales representan las ganancias del lazo realimentado.19) donde el vector  ∈ Rm es la incertidumbre del modelo y se define como 3  −1 c   = M (q) M (q) − Im a + M (q)−1 (m(q. La ley de control se expresa de la forma c(q)a. K1 .CAPÍTULO 4.16) por otro lado. b η) + (S(q)T S(q)KP )−1 M (4. el cual compensa la dinámica del sistema y al regulador PD pero de manera imperfecta3 .20) . ηd = η + KP −1 KD η˙ + (S(q)T S(q)KP )−1 m(q.

CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 35 e Im ∈ Rm×m es la matriz identidad. Para cerrar el lazo de control se propone el lazo de control ar = r¨d + K1 r˜˙ + K0 r˜ + δ. K2 son matrices cuadradas constantes que se eligen para ajustar la dinámica del error.21).8) en (4.19) en (4.19). ˙ (4. la cual se puede expresar en el espacio del estado como e˙ = F e + H (δ + B(q)) (4. la ley de control (4.21). Sea el sistema dinámico (4. y con el lazo de realimentación (4. la ley de control (4.23) sustituyendo (4.19) y (4. (4. La dinámica del error para el sistema dinámico (4.23) se obtiene la relación ˙ r¨ = B(q)η + B(q)a + B(q). (4. Teorema 3. usando (4. Lema 2.21) donde las ganancias K1 . Sea el sistema dinámico definido por (4.22).14).24) se obtiene la expresión r¨ = ar + B(q). Al derivar (4. (4. y el lazo de realimentación (4.12). Existe una función δ(e) ∈ Rm tal que asegura la estabilidad de la combinación del sistema dinámico (4.19).22) Demostración. Por el lema 2 se tiene la dinámica del error (4. la función δ ∈ Rp es un termino a ser diseñado.21) se obtiene (4.12) con el lazo de realimentación (4. está dada por r¨˜ + K1 r˜˙ + K0 r˜ + δ + B(q) = 0.21). Demostración.22) que es lo que se quería demostrar. (4. y el lazo de realimentación (4.14).25) en (4.25) entonces sustituyendo (4.24) por otro lado.19) y (4.12) con respecto al tiempo se tiene ˙ r¨ = B(q)η + B(q)η.21).26) .CAPÍTULO 4.

27) r˙ la matriz F ∈ R2p×2p es constante y está definida como F = 0 I −K0 −K1 la matriz H ∈ R2p×p también es constante H= 0 −I ! ! (4. (4. es posible encontrar una matriz definida positiva Q ∈ R2p×2p tal que F T P + P F = −Q. el cual está definido como ! r˜ e= . (4.26) se propone la función candidata de Lyapunov V = eT P e.32) sea negativa está definida como  −ρ(e) H T P e kH T P ek δ= 0 si kH T P ek = 6 0 si kH T P ek = 0.34) . (4.30) donde la matriz constante P ∈ R2p×2p es definida positiva Para demostrar la estabilidad de (4. (4. (4.29) Dado que K0 y K1 se pueden elegir de tal manera que la matriz F sea Hurwitz.31) con respecto al tiempo se obtiene V˙ = eT (F T P + P F )e + 2eT P H (δ + B(q)) .CAPÍTULO 4.32) Un función δ(e) que asegura que (4.28) (4.33) donde la función ρ(e) ∈ Rm está definida como ρ(e) =  1 γ2 kek2 + γ1 kek + γ0 1−α (4.31) Al derivar (4. CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 36 donde el vector e(t) ∈ R2p es el estado de la dinámica del error.

al sustituir (4.37) . (4.37) se obtiene d d ˙ B(q)η = (B(q)η) − B(q) η dt dt que era lo que se quería demostrar. se necesita conocer el valor de B(q) para una configuración dada. dt dt Finalmente. γ0 . ˙ Estimación de B(q)η ˙ Para poder usar la ley de control (4.35). Por lo tanto existe una función δ(e) que asegura la estabilidad del sistema.12) en (4.12). la derivada de B(q) se puede obtener por medio de (4. B(q)η = dt dt (4.12). Sea un sistema no holónomo con un modelo cinemático expresado como ˙ (4. γ1 y γ 2 son escalares constantes. Al derivar a (4. no es el mismo caso para el jacobiano. 4. ˙ que resulta más eficiente que calcular sólo B(q). en la realidad resulta más eficiente computar numéricamente el jacobiano que obtener una expresión analíticamente. CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 37 donde α. Sea un sistema no holónomo con un modelo cinemático de postura ˙ (4.8).35) si bien se puede determinar de una manera relativamente simple la derivada con respecto al tiempo de S(q) [9]. A continuación se ˙ propone un método4 para obtener una aproximación numérica de la expresión B(q)η.36) Demostración.12) con respecto al tiempo y resolviendo para B(q)η se obtiene que ˙ B(q)η = r¨ + B(q)η.CAPÍTULO 4. (4. ˙ o equivalentemente d d ˙ B(q)η = r˙ − B(q) η. Entonces la expresión B(q)η puede ser obtenida a partir de d d ˙ (B(q)η) − B(q) η. 4 Estos resultados se presentaron en [45]. Teorema 4.5. y por lo tanto obtener su derivada no es posible. lo que da ˙ ˙ ˙ B(q) = J(q)S(q) + J(q)(q)S(q).

y por lo tanto (4. por otro lado. por lo cual se presentó un estimador eficiente de este mapeo. CONTROL DE MANIPULADORES MÓVILES 38 La implementación computacional de (4.CAPÍTULO 4.6. En combinación con esta ley de control a nivel dinámico. 4. Es importante notar que (4. lo cual es un problema del orden O(p). y un RAC robusto en espacio de tarea . se construyeron una variedad de leyes de control. obtener numéricamente la derivada de la matriz B(q) es un problema O(pm). un RAC en espacio de tarea. por ejemplo con un RAC en espacio de configuración. las leyes de control en espacio de tarea requieren conocer la derivada en el tiempo del mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura. . Finalmente.36) se pueden obtener con ayuda de aproximaciones numéricas de la derivada.36) depende de derivar numéricamente dos vectores. Conclusiones En este capítulo primero se presentó una ley de control que compensa la dinámica del sistema y cancela un regulador PD instalado en fábrica.36) resulta computacionalmente más eficiente.

sin embargo. para este trabajo se considera a la base móvil como un robot cartesiano en dos ejes y un tercer eje rotacional. La base móvil es un robot móvil de tracción diferencial con características cinemáticas y dinámicas semejantes al robot Pioneer 3DX. Posteriormente se presentan los resultados de las simulaciones realizadas con los esquemas de control en el espacio de configuración (sección 5. El presente capítulo muestra los resultados de la validación numérica de los diferentes esquemas de control presentados en el trabajo.1. en el espacio de tarea. Una herramienta muy útil en la validación de sistemas de control son las simulaciones computacionales. El brazo manipulador se considera como un manipulador planar de 2 GDL con articulaciones de rotación y eslabones con forma de varillas. Primeramente se presenta la implementación numérica de los modelos cinemático y dinámico de un manipulador móvil (sección 5.2). Un requerimiento básico en un sistema de control es que sea estable y de preferencia robusto.3). Modelo numérico del manipulador móvil La plataforma a simular consiste en un manipulador móvil de 5 GDL. y sobre la cual el monociclo que avanza. 5.1). Finalmente se muestran los resultados de un controlador robusto en el espacio de tarea (5.Capítulo 5 Validación numérica El propósito de la validación de un controlador es verificar que éste y la planta en conjunto satisfacen los requerimientos dados. en el cual se evalúa el comportamiento del sistema ante diversos tipos de perturbaciones. 39 . normalmente el robot móvil se asume como un monociclo sin deslizamiento sobre una superficie plana y horizontal.

θ3 es la orientación de la base móvil.1). y θ4 .1) q= θ3    θ4  θ5 donde d1 . θ5 son las variables articulares del brazo manipulador. entonces es posible describir al manipulador móvil como un robot estacionario de 5 GDL con restricciones no holónomas en las articulaciones (figura 5. A(q) =  0      0  0 (5. El manipulador móvil modelado tiene un conjunto de ligaduras no holónomas.40 CAPÍTULO 5.1: Disposición de un manipulador estacionario como modelo para obtener la cinemática directa de un manipulador móvil de 5 GDL. VALIDACIÓN NUMÉRICA 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 Figura 5.1). a partir de esta descripción se obtienen los parámetros de Denavit–Hartenberg (tabla 5. están definidas como   d1   d2     (5. y) sobre la superficie de la base móvil. q. las cuales están definidas por la expresión   sen q3   − cos q3    .2) . d2 son las coordenadas (x. Los primeros tres ejes representan a la base móvil. Las variables de coordenadas generalizadas del manipulador móvil. Usando la descripción anterior.

˙ (5. depende de conocer las masas y las dimensiones de los eslabones (tabla 5.6). finalmente la matriz S(q).41 CAPÍTULO 5.1) η˙ = −M (q)−1 m(q.6) El modelo (5. el cual está definido como   v   q˙3   η= (5. es importante notar que los eslabones 1 y 2 se consideran sin masa y por .1: Parámetros de Denavit–Hartenberg para el manipulador móvil de 5 GDL. η) + M (q)−1 S(q)T S(q)(KP η˜ − KD η). VALIDACIÓN NUMÉRICA Tabla 5.4) q˙   4 q˙5 donde v(t) es un escalar que describe la velocidad lineal de la base móvil.5) es el mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades generalizadas. la cual se establece como     S (q) =     cos q3 sen q3 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1     . i 1 2 3 4 5 α (rad) −π/2 −π/2 +π/2 0 0 a (mm) θ (rad) d (mm) tipo de par cinemático 0 0 0 prismático 0 −π/2 0 prismático 0 0 237 rotacional 150 0 0 rotacional 168 0 0 rotacional Dada esta matriz de ligaduras cinemáticas. El manipulador móvil se modeló en la dinámica de acuerdo a la expresión (sección 4.1) esta dado por (5. un posible modelo cinemático de configuración (sección 3.2).3) q˙ = S(q)η donde η ∈ R4 es el vector de las velocidades de los actuadores.    (5.

La implementación computacional de (5. Tabla 5.2: Dimensiones de los eslabones del manipulador móvil de 5 GDL. Por otro lado. se considera que los eslabones 1 y 2 no tienen masa. Las rutinas desarrolladas se basan en el cambio de coordenadas de configuración.    (5.7) esta matriz también se utiliza para el controlador por dinámica inversa que se implantará en la siguiente sección.6) depende de la matriz S˙ la cual esta dada por     ˙ S(q) =     −η2 sen q3 η2 cos q3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0     .7 K P KD 40 0 40 0 40 0 . el modelo (5.2 .0 0.7 RAC robusto en espacio de la tarea 2. por otro lado KP y KD son las ganancias del controlador PD instalado en fábrica. i Longitud (mm) 3 445 4 150 5 168 Ancho (mm) Altura (mm) 393 237 50 50 50 50 Masa (kg) 9.6) implicó el desarrollo de diferentes rutinas de cómputo. es importante notar que esta librería solo implementa modelos y controladores para robots estacionarios. las cuales utilizan como base la librería robotics toolbox [8] de Matlab.1 lo tanto no influyen en la dinámica.2 . VALIDACIÓN NUMÉRICA Tabla 5. Controlador K0 K1 RAC en el espacio de la configuración 2 4 RAC en espacio de la tarea 2.3).3: Ganancias de los controladores.1 0. Las parámetros K1 y K2 son las ganancias del RAC y variaron para las diferentes versiones de este controlador (tabla 5.42 CAPÍTULO 5.

2. las articulaciones 4 y 5.8) La segunda etapa.9) Finalmente. Controlador en el espacio de tarea El siguiente controlador a validar consistió en el sistema (5.8) (5. η) + (S(q)T S(q)KP )−1 M (q)a. La referencia aplicada al controlador es una trayectoria generada por medio de una interpolación lineal entre dos configuraciones distintas. que anida a la primera.3) anidado. 5.9) y (5. descrito por ˙ + S(q)† aq . El controlador conformado por (5.10) se aplicó a un modelo numérico del manipulador móvil (5. a = −B(q)† B(q)η (5.10) permite seguir una referencia descrita en las coordenadas generalizadas del manipulador móvil. es importante notar que la trayectoria no satisface la restricción no holónoma. (5. Por otro lado. a = −S(q)† S(q)η (5.CAPÍTULO 5. (5.8) con un RAC en el espacio de tarea (sección 4.11) . que no dependen de A(q) no muestran ese error. este conjunto de controladores en cascada y la realimentación aq = q¨d + K1 q˜˙ + K0 q˜. 43 Controlador en el espacio de configuración El primer controlador implementado consiste en dos etapas. La primera etapa es un controlador por dinámica inversa con cancelación de un regulador proporcional– derivativo ηd = η + KP −1 KD η˙ + (S(q)T S(q)KP )−1 m(q. es un RAC para el espacio de configuración (sección 4.2) crece. se aprecia que el error de las coordenadas generalizadas (figura 5. más aún. por lo tanto. el controlador le da prioridad a la orientación sobre la posición en el plano de la base móvil.2). el cual está definido por ˙ + B(q)† ar . VALIDACIÓN NUMÉRICA 5.3.6).

B(q)η = dt dt (5.14). se uso el estimador (sección 4. para cerrar el lazo de control se usó la realimentación ar = r¨d + K1 r˜˙ + K0 r˜.11) depende del valor de la derivada del mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura. (5.14) donde α es una función del tiempo definida por un polinomio de tercer orden.CAPÍTULO 5.13) La trayectoria de referencia en el espacio de tarea se generó a partir de las ecuaciones x(t) = cos(α(t)) y(t) = sen(α(t)).5) d d ˙ (B(q)η) − B(q) η. la trayectoria resultante es un movimiento circular en la dirección contraria a las ma- .2: Gráfico del error cinemático de configuración para los controladores en cascada de resolución de aceleración y de dinámica inversa.12) finalmente. como (5. (5. VALIDACIÓN NUMÉRICA 44 Figura 5. las velocidades y aceleraciones se definen a partir de la primera y segunda derivadas de (5.

3).4 y 5. a pesar de que error en el x es mayor.5) se puede apreciar que realmente es suave. sin embargo al analizar el movimiento con respecto al tiempo (figuras 5. Los desplazamiento de las articulaciones están acotados.CAPÍTULO 5. Más informativo es el desplazamiento de las articulaciones (figura 5. De hecho. esto se aprecia en el movimiento de las primeras cuatro articulaciones.12) y (5. Es importante notar que el manipulador móvil modelado tiene una redundancia cinemática. . aparentemente éste converge tan rápidamente como el error en y. mientras el movimiento de la quinta articulación no es apreciable. Este cambio de dirección parece abrupto. Es importante remarcar que esta trayectoria sí satisface las ligaduras no holónomas definidas por A(q). donde el manipulador móvil inició su movimiento desde una posición fuera de esta trayectoria y se aproximó a la trayectoria de referencia en dirección contraria.8). En el error de postura (figura 5.6) se muestra que el error converge muy rápidamente a cero.14) al controlador formado por (5. Al aplicar la trayectoria (5.13) se obtuvo un movimiento circular (figura 5. (5. (5.11). necillas del reloj. para posteriormente cambiar de dirección y seguirla. VALIDACIÓN NUMÉRICA 45 Figura 5.7).3: Seguimiento de la trayectoria en el plano.

Para cerrar el lazo de control se propone el lazo de realimentación ar = r¨d + K1 r˜˙ + K0 r˜ + δ.4) se implementó con la dinámica nominal inversa con cancelación de PD (5. b η) + (S(q)T S(q)KP )−1 M ηd = η + KP −1 KD η˙ + (S(q)T S(q)KP )−1 m(q. (5.17) .11) y un estimador(5.12). Controlador robusto en el espacio de la tarea El controlador robusto en el espacio de la tarea (sección 4. definida como c(q)a.46 CAPÍTULO 5.8). (5.4. (5.16) donde δ es un compensador de las incertidumbres del sistema. y que se define como δ=  −ρ(e) 0 HT P e kH T P ek si kH T P ek = 6 0 si kH T P ek = 0.4: Seguimiento de la trayectoria en el eje x. VALIDACIÓN NUMÉRICA Figura 5.15) y en conjunto con un RAC en el espacio de tarea (5. 5.

0 0. se diseñaron y desarrollaron dos tipos de simulaciones.47 CAPÍTULO 5. . En el caso del segundo tipo.4: Valores de los parámetros de la función δ. El objetivo del primer tipo de simulaciones fue medir el comportamiento del manipulador móvil ante variaciones en los parámetros. VALIDACIÓN NUMÉRICA Figura 5. es importante notar que (5. Parámetro α γ1 γ2 γ3 Valor 0.15) y (5.0 Para verificar experimentalmente la robustez del controlador. su propósito fue determinar el efecto del ruido en las mediciones en el comportamiento del manipulador móvil.5: Seguimiento de la trayectoria en el eje y. Los valores de los parámetros de la función δ se establecieron de forma heurística (tabla 5. Para determinar el efecto de la variación de parámetros en el manipulador móvil.2 0.4). El controlador resultante se aplicó al modelo numérico (5.1 0. Tabla 5.6) del manipulador móvil.6) no se cancelan de manera perfecta.

CAPÍTULO 5. y las distancias entre ejes del cuarto y quinto eslabón. se desarrollaron dieciséis simulaciones. posteriormente. VALIDACIÓN NUMÉRICA 48 Figura 5. la plataforma de desarrollo indicó que los modelos eran numéricamente rígidos. se mantuvo el error de postura como salida. En cuanto a las otras tres simulaciones. y en cuanto a las entradas. donde catorce simulaciones fueron exitosas. primeramente se definió que la variable de salida sería el error de postura. Para cada simulación. de las cuales trece fueron exitosas. se consideraron los siguientes parámetros: el desplazamiento articular y la masa del tercer eslabón. En el caso del segundo tipo de simulaciones.5). Se usó un diseño factorial a dos niveles para determinar la cantidad de simulaciones a realizar. Se desarrollaron dieciséis simulaciones.05 % con un intervalo de confianza de 97 %.6: Error de postura. Los resultados obtenidos muestran que el sistema tiende a ser robusto ante estas condiciones. la plataforma numérica indicó que eran numéricamente rígidas. d3 y m3 . pero las entradas se consideraron las mediciones de la postura del manipulador móvil. A continuación se . a4 y a5 . Se asumió un error estándar de 0. en las otras dos simulaciones. para cada tipo de simulación se determinó la media del error RMS y la desviación estándar de la muestra (tabla 5. se calculó el error cuadrático medio (RMS) de los resultados obtenidos.

9) y en el eje y (figura 5.10).7: Desplazamientos de las articulaciones. Por otro lado. todas .0418 Ruido en mediciones 0.CAPÍTULO 5. ruido en las mediciones. est. Conjunto experimental Error RMS Dev.466 No Aplica presenta los resultados específicos de una de las simulaciones. En cuanto al error de seguimiento (figura 5. También el seguimiento de la trayectoria con respecto al tiempo es suave en el eje x (figura 5. Es importante notar. que a pesar de ser un robot redundante en la cinemática.5: Error cuadrático medio (RMS) de los experimentos numéricos por variaciones en parámetros.8). VALIDACIÓN NUMÉRICA 49 Figura 5. Se puede observar que el último eslabón del manipulador móvil sigue muy bien la trayectoria propuesta (figura 5.11).519 0.12) están acotados. los desplazamientos de las articulaciones (figura 5. Tabla 5.026 Sin variación ni ruido 0.572 0. se tiene que también converge exponencialmente a cero y es estable en el intervalo de tiempo durante el cual se realiza la simulación. de la muestra Variación en los parámetros 0. de nuevo es importante notar que la trayectoria propuesta es en dirección contraria a las manecillas del reloj y el robot empieza a avanzar en el otro sentido.

.2). Finalmente se mostraron los resultados de un controlador robusto en el espacio de tarea (5. las articulaciones tienen desplazamientos. 5.8: Seguimiento de la trayectoria con el controlador RAC robusto.15) y el modelo (5. en el espacio de tarea. VALIDACIÓN NUMÉRICA 50 Figura 5.1). Un punto interesante en el último controlador es cómo la redundancia cinemática del manipulador móvil de 5 GDL ayuda a reducir el impacto de perturbaciones al sistema de control. Conclusiones En el presente capítulo se mostraron los resultados de la validación numérica de los diferentes esquemas de control presentados en el trabajo.CAPÍTULO 5.3). Primeramente se presentó la implementación numérica de los modelos cinemático y dinámico de un manipulador móvil (sección 5.5. en el cual se evalúa el comportamiento del sistema ante diversos tipos de perturbaciones. Posteriormente se presentaron los resultados de las simulaciones realizadas con los esquemas de control en el espacio de configuración (sección 5. Esto se debe a que la cancelación entre la dinámica inversa (5.6) no es perfecta.

. VALIDACIÓN NUMÉRICA 51 Figura 5.CAPÍTULO 5. Figura 5.10: Seguimiento de la trayectoria en el eje y con el controlador RAC robusto.9: Seguimiento de la trayectoria en el eje x con el controlador RAC robusto.

12: Desplazamiento de las articulaciones. Figura 5. 52 .CAPÍTULO 5.11: Error de la postura con el controlador RAC robusto. VALIDACIÓN NUMÉRICA Figura 5.

1. el cual es fabricado por la empresa Adept MobileRobotics. primeramente se presentan algunos detalles técnicos de la implementación del controlador (sección 6. Para los experimentos. Por otro lado.2) y realizar la trayectoria circular dos veces seguidas (sección 6. el cual operó como un manipulador horizontal de 1 GDL. con respecto a los experimentos desarrollados. En el presente capítulo. sólo se consideró una articulación del robot Cyton Alpha.4).3). el manipulador móvil tiene 4 GDL. el brazo del manipulador móvil.Capítulo 6 Validación experimental Para verificar tanto el método de modelado propuesto (capítulo 3). Finalmente se presentan las conclusiones (sección 6. Implementación del controlador El control del manipulador móvil fue implementado por medio de la plataforma de cómputo numérico Matlab. Éste es un robot móvil con ruedas de tracción diferencial. es el modelo Cyton Alpha de la empresa Robai . se realizaron algunos experimentos sobre un manipulador móvil. Por lo tanto. 6. El problema con este enfoque es que esta plataforma no 53 . Posteriormente se presentan los resultados de las experimentos para el control en el espacio de tarea para dos casos: realizar una trayectoria circular una sola vez (sección 6. se desempeñó la tarea de seguir una trayectoria circular sobre una superficie plana y horizontal. En estos experimentos. este robot es del tipo articular de 7 GDL con una configuración humanoide. La base del manipulador móvil es un robot modelo Pioneer 3DX.1). se consideró que las ruedas no tenían deslizamiento con respecto a la superficie de trabajo. como los controladores desarrollado (capítulo 4).

Para el caso particular de la base móvil se aprovechó la librería libAria de Adept MobileRobotics. Dicho de otra manera.1).04 del sistema operativo Linux. y por lo cual se utilizó la distribución Ubuntu 10. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 54 está habilitada para la operación tiempo real. sino que cada componente informa el estado en base a un protocolo de comunicación. para ello se aprovechó de la función rne del robotics toolbox de Matlab [8]. cada elemento del sistema da su propio ritmo de comunicación. Experimento Caso 1 Caso 2 K0 40 40 K1 K P KD 400 40 0 250 40 0 . el generador de analizadores sintácticos Bison [11]. éste se implementó con la ayuda de herramientas tales como el generador de analizadores léxicos Flex [54].1: Ganancias de los controladores. en el caso contrario. para reducir la necesidad de una sincronía en tiempo real. Además. el cual esta desarrollado para el caso holónomo y se extendió usando transformaciones de coordenadas en el espacio de configuración. se reduce el problema de bloqueos a causa de la comunicación. por otro lado KP y KD son las ganancias del controlador PD instalado en fábrica. para lo cual se buscó disponer en cada elemento un lenguaje o protocolo de comunicación textual. Una forma de solventar parcialmente este problema es el multi-procesamiento. Los parámetros K1 y K2 son las ganancias del RAC y variaron para las diferentes versiones de este controlador (tabla 6. Para implementar el control RAC robusto se utilizó el algoritmo funcional para la dinámica inversa por medio del método de Newton–Euler (capítulo 3).CAPÍTULO 6. Cada uno de los componentes de software desarrollados se diseñó bajo el concepto de agentes [40]. los compiladores para los lenguajes C y C++ de la colección de compiladores GNU [50]. el cual es un sistema operativo multitareas. En el caso de que un elemento dado dispusiera ya de un protocolo textual. se diseñó el sistema para que el programa principal no almacenara localmente la información del estado del robot. Esto permitió desarrollar cada componente de software como un proceso independiente. Tabla 6. por lo tanto. éste se aprovechó. En los experimentos se utilizó el mismo conjunto de parámetros que en las simulaciones (capítulo 5). La comunicación entre los procesos se realizó de forma asíncrona y.

(6. La trayectoria de referencia describe un recorrido circular en el espacio de tarea (figura 6.1) donde α es una función del tiempo definida por una interpolación por medio de un polinomio de tercer orden y con valores entre 0 y 2π. También se apreció que el robot siguió con bastante éxito las trayectorias propuestas en los ejes X .1).CAPÍTULO 6. las velocidades en el espacio de la tarea están dadas por la primera derivada en el tiempo de (6.1: El recorrido de referencia y el movimiento descrito por la plataforma experimental en el caso 1. 55 Resultados experimentales del control en el espacio de la tarea: caso 1 Figura 6. el manipulador móvil siguió la trayectoria propuesta con un error de estado estacionario (figura 6.1) y esta definida por las ecuaciones x(t) = cos(α(t)) y(t) = sen(α(t)). Se aplicó a la plataforma experimental un control RAC con cancelación de regulador PD (capítulo 4). VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 6.2. La trayectoria se realizó durante un tiempo de 180 s.1). Conforme a los datos obtenidos de los experimentos.

CAPÍTULO 6. ya que las señales de control son referencias de velocidada para el robot. . este hecho se verifica mejor con el error absoluto (figura 6. pero se notó la existencia de oscilaciones en la orientación del robot móvil al final de la trayectoria.2 y 6. éste se encuentra acotado durante el intervalo del experimento (figura 6. En cuanto al error de seguimiento. Es importante remarcar que la posición inicial del robot es en el centro del círculo usado como trayectoria.4).5).8). y Y (figuras 6. las velocidades de los actuadores se encuentran acotadas pero sin entrar en saturación. Las señales generadas por el control están acotadas (figura 6. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 56 Figura 6. se puede apreciar cambios repentinos en el control de la última articulación. los desplazamientos de las articulaciones están acotados (figura 6. Las señales de control se deben comparar contra las velocidades de los actuadores (figura 6. Por otro lado.6).7).3).2: Seguimiento de la trayectoria sobre el eje X en el caso 1.

Resultados experimentales del control en el espacio de la tarea: caso 2 Un segundo caso experimental consistió en usar el mismo control en el manipulador móvil pero en esta ocasión realizando otra tarea. Las señales generadas por el control están acotadas (figura 6.12) se aprecia también estas oscilaciones. pero en esta ocasión se uso para el ángulo α el intervalo de 0 a 4π y un tiempo de 360 s para la interpolación del polinomio de tercer orden. En cuanto al error de seguimiento.CAPÍTULO 6. Tanto en el eje X como en el eje Y (figura 6.9). De nuevo el robot sale del centro del círculo propuesto y fue a seguir la trayectoria propuesta.12). 6. pero se puede apreciar unas oscilaciones al final de la tarea. esto se puede apreciar mejor en el desplazamiento sobre el eje X que era donde existe principalmente esa diferencia (figura 6.11) se apreció que el robot realizó las dos vueltas. En el error absoluto (figura 6. la señal de control correspondiente al brazo muestra grandes cambios con respecto a las señales . La forma de la trayectoria de referencia se describe con las mismas ecuaciones (6.3: Seguimiento de la trayectoria sobre el eje Y en el caso 1. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 57 Figura 6. otra vez.14).10). éste se encuentra acotado durante el intervalo del experimento (figura 6.1) (6. la cual fue realizar el mismo circulo pero dos veces seguidas.3.

4. lo cual se ve reflejado en un error del seguimiento de la trayectoria de ambos casos (figuras 6. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 58 Figura 6. También es importante notar la oscilación en la velocidad lineal de la base móvil .12). 6. la dinámica inversa requerida por el RAC fue calculada por medio del método de Newton–Euler para el caso no holónomo (capítulo 3). En cuanto a los desplazamientos de las articulaciones están acotados (figura 6. En los experimentos se encontró que si bien el manipulador móvil sigue el perfil de la trayectoria planeada. en las velocidades (figura 6.16).15) se puede apreciar que no se saturan los actuadores con respecto a la velocidad. Las señales de control son referencias de velocidades para los actuadores del manipulador móvil. pero se puede apreciar que en la última parte del trayecto existen otra vez oscilaciones. tiene un desfase al seguir la referencia de velocidad.CAPÍTULO 6. Conclusiones En el presente capítulo se presentaron los resultados experimentales de aplicar un control RAC con cancelación del regulador PD (capítulo 4) a un manipulador móvil real. Lo peculiar es que el error de postura y el error absoluto no crecen mucho. de control de la base móvil.4: El error de postura en el seguimiento de la trayectoria para el caso 1.4 y 6.

el interfaz de comunicación del robot opera con un ciclo de trabajo de 100 ms [33]. Es posible que estas oscilaciones. y el error que esto conlleva. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 59 Figura 6.7 y 6. . Esto implica que sólo es posible cancelar localmente el regulador PD. Sin embargo es interesante que a pesar de este problema.15). se deban a que la base móvil maneja tres ciclos de trabajo distintos en su lazo de control. la velocidad del PID interno de la base móvil es de 50 µs. (figuras 6. Un posible trabajo futuro implicaría la construcción de una plataforma experimental que permitiera mantener un solo ciclo de trabajo y por lo tanto comprobar si el RAC con cancelación del regulador PD es realmente viable.5: El error absoluto de postura en el seguimiento de la trayectoria en el caso 1. el control trata de seguir el perfil de la trayectoria.CAPÍTULO 6. por otro lado. en tanto el controlador recalcula y ajusta la trayectoria cada 5 ms [34].

VALIDACIÓN EXPERIMENTAL Figura 6. Figura 6.6: Señales de control enviadas al manipulador móvil en el caso 1. 60 .7: Velocidades de los actuadores en el caso 1.CAPÍTULO 6.

.9: El recorrido de referencia y el movimiento descrito por manipulador móvil en el caso 2. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 61 Figura 6. Figura 6.CAPÍTULO 6.8: Desplazamiento de las variables articulares durante el seguimiento de la trayectoria en el caso 1.

CAPÍTULO 6.10: Seguimiento de la trayectoria sobre el eje X en el caso 2. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL Figura 6.11: Seguimiento de la trayectoria sobre el eje Y en el caso 2. 62 . Figura 6.

VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 63 Figura 6. .CAPÍTULO 6.13: El error absoluto de postura del robot el seguir la trayectoria propuesta en el caso 2.12: El error de postura del manipulador móvil al seguir la trayectoria propuesta en el caso 2. Figura 6.

14: Señales de control enviadas al manipulador móvil en el caso 2. 64 . Figura 6.CAPÍTULO 6.15: Velocidades de los actuadores en el caso 2. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL Figura 6.

CAPÍTULO 6. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL

65

Figura 6.16: Desplazamiento de las variables articulares de la plataforma experimental
en el caso 2.

Capítulo 7
Conclusiones y perpectivas
El presente trabajo muestra los resultados obtenidos en el desarrollo de un control de un manipulador móvil. Primeramente se muestran las conclusiones del trabajo
(sección 7.1), para pasar posteriormente a las perspectivas del trabajo (sección 7.2).

7.1.

Conclusiones

El primer resultado obtenido fue la formulación del modelo cinemático y dinámico de un manipulador móvil sujeto a ligaduras holónomas (capítulo 3). El modelo
cinemático obtenido es una extensión del método de modelado cinemático de Denavit–
Hartenberg, al considerar el problema de locomoción y manipulación concurrente por
un manipulador móvil como un problema puramente de manipulación, asumiendo que
es un robot estacionario cuyas articulaciones tienen ligaduras no holónomas.
El segundo resultado fue el desarrollo de una extensión al método de Newton–Euler
para el modelado de sistemas no holónomo (capítulo 3), el cual se implementó usando
transformaciones de coordenadas en el espacio de configuración. Una de las ventajas de
este enfoque es que permite el uso de herramientas ya probadas en robots estacionarios
y aplicarlas a manipuladores móviles.
El tercer resultado es el desarrollo de un controlador a nivel dinámico para un
manipulador móvil con un regulador PD ya instalado en fábrica (capítulo 4). Se desarrollaron diversos controladores: un RAC en el espacio de configuración, un RAC en el
espacio de tarea y un RAC robusto en el espacio de tarea. Los controladores se implementaron por medio de una arquitectura reactiva de control con dos lazos cerrados de
control anidados. Para el primer lazo de control se utilizó la llamada dinámica inversa,
66

CAPÍTULO 7. CONCLUSIONES Y PERPECTIVAS

67

el cual usa un modelo reducido del manipulador móvil para obtener un sistema de orden
reducido, y el cual fue implementado por medio del método de Newton–Euler expuesto
anteriormente; en este lazo de control también se logra compensar al regulador PD. En
el lazo externo de control se presentan dos controles, uno en el espacio de articulación
y el otro en el espacio de tarea, que utilizan el esquema de control por resolución de
aceleración. Para lograr este esquema se implementa un estimador de la derivada del
mapeo de las velocidades de los actuadores a las velocidades de postura.
Para probar estos controladores se desarrollaron inicialmente simulaciones numéricas (capítulo 5). Los resultados obtenidos muestran que los controladores corrigen
rápidamente el error y son bastante robustos. En particular se probó la versión robusta
con variación de parámetros en la planta y ruido en las mediciones.
Finalmente se presentaron los resultados experimentales de aplicar un control RAC
con cancelación del regulador PD a un manipulador móvil real (capítulo 6). En los experimentos se encontró que si bien el manipulador móvil sigue el perfil de la trayectoria
planeada, tiene un desfase al seguir la referencia de velocidad, lo cual se ve reflejado en
un error del seguimiento de la trayectoria. Además existe una oscilación en la velocidad
lineal de la base móvil. Estas oscilaciones, y el error que esto conlleva, posiblemente
se deban a que el sistema de control y comando de la base móvil maneja internamente
tres ciclos de trabajo distintos en su lazo de control. Esto implica que sólo es posible
cancelar localmente el regulador PD.

7.2.

Perspectivas

Un resultado de este trabajo es que es posible considerar el problema de locomoción
y manipulación concurrentes como un problema de simplemente manipulación, lo que
permite extender las herramientas utilizadas en robots estacionarios a manipuladores
móviles. Esto permite tener una teoría unificada de la robótica al menos para dos tipos
de robots diferentes.
Un posible desarrollo futuro es el desarrollo de controladores que permitan realizar
simultáneamente de dos tareas diferentes, por ejemplo transportar una pieza manteniendo al mismo tiempo la estabilidad de plataforma. Actualmente existe trabajo
realizado con respecto a reducir la oscilaciones mecánica del manipulador [1] o estabilizar la base [52], pero esta tarea no se desempeña simultáneamente con el seguimiento
de una trayectoria.

CAPÍTULO 7. CONCLUSIONES Y PERPECTIVAS

68

También, gracias a los métodos desarrollados de modelado, se pueden diseñar controladores para el caso de tener ligaduras no holónomas en el brazo o en elemento final
de control, no solamente en la base. Un ejemplo de un sistema así son los sistemas de
corte de vidrio. Hay trabajos en la literatura pero usan técnicas de modelado distintas
para el brazo y la base móvil [32] [31].
Otro trabajo futuro implicaría la construcción de una plataforma experimental que
permitiera mantener un solo ciclo de trabajo y por lo tanto comprobar si el RAC con
cancelación del regulador PD es realmente viable.

7.3.

Recomendaciones

Es importante notar que la plataforma utilizada no es la más adecuada para probar
controles a nivel dinámico. Se recomienda usar una plataforma que permita el control
directo de los actuadores y que la comunicación sea directa.
Otra recomendación importante es automatizar en lo más posible el desarrollo de
experimentos y simulaciones, así como su análisis. Se encontró que al usar herramientas,
tales como guiones y el programa make, permiten asegurar la reproducibilidad de los
datos y regenerar las imágenes y tablas.

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J. G. Moreno-Armendáriz. Salazar-Silva. Salazar-Silva. En Tercer Congreso Internacional de Sistemas Computacionales y Electrónicos.H. Wheeled mobile manipulator modeling for task space control. y J. 2. Álvarez Gallegos. 2011.A. En Biomechanics/752 : Robotics. 3. y M. Moreno-Armendáriz. Salazar-Silva. M. y J. Álvarez Gallegos. G. M. Moreno-Armendáriz. También se presentaron trabajos en congresos nacionales: 75 . Álvarez-Gallegos. 2011. 2012.A. En /8th International Conference on Informatics in Control.A.H. 16(4). Computación y Sistemas.Apéndice A Publicaciones Como producto del presente trabajo se realizó una publicación en revista: G. Modeling and control of a mobile manipulator with cancellation of factory-installed regulator.H. G. 2011. y M. Álvarez Gallegos. Una metodología integral para el modelado cinemático de manipuladores móviles con ruedas. Además se han publicado diversas ponencias en congresos internacionales: 1. Salazar-Silva. Moreno-Armendáriz. J.H. Modelado y control en espacio de tarea de un manipulador móvil con cancelación de control proporcional-derivativo instalado en fábrica. Automation and Robotics.A. ICINCO 2011/.

y M. 2011.A.H. 2. M. Modeling and control of a mobile manipulator in task space. páginas 333–338. y Marco A. AMCA 2010. AMCA 2012. Una metodología integral para el modelado cinemático de manipuladores móviles con ruedas. J. Revisión del estado del arte sobre robots manipuladores móviles. Finalmente. En Congreso Nacional 2012 de la Asociación de México de Control Automático. Salazar-Silva. Moreno-Armendáriz. . Salazar-Silva. G. Álvarez Gallegos. Moreno-Armendáriz.APÉNDICE A. PUBLICACIONES 76 1. Revista Internacional de Sistemas Computacionales y Electrónicos. Moreno-Armendáriz. Álvarez-Gallegos.A. Jaime Álvarez Gallegos. Gastón H. 2012. y J. A continuación se presentan copias de los trabajos. Salazar Silva. En Congreso Nacional 2010 de la Asociación de México de Control Automático. 2010. se publicó un artículo en una revista institucional Gastón H.

mx Abstract. such as non-holonomic kinematic constraints. Mexico 3 Secretaría de Investigación y Posgrado. Keywords. se presentan los resultados obtenidos en un experimento numérico. A mobile manipulator is a robotic arm mounted on a mobile robot. 16 No. En el presente trabajo se muestra un método para el Palabras clave. Mexico 2 Centro de Investigación en Computación. a numerical experiment is presented using this method. robots kinematics. mobile manipulators.409-419 ISSN 1405-5546 . Robot control. Mobile manipulators have many advantages over stationary manipulator. Marco A. a particular example is a manipulator arm on a mobile robot with differential traction. También se presenta un control en el espacio de tarea que cancela un control proporcional–diferencial proveniente de fabrica y usa un estimado de la derivada del modelo cinemático de postura. Basically. the mobile-manipulator control was focused in handling separately the Modelado y control en espacio de tarea de un manipulador móvil con cancelación de control proporcional–derivativo instalado en fábrica Resumen. Mexico City. Instituto Politécnico Nacional. Finally.Modeling and Control in Task-Space of a Mobile Manipulator with Cancellation of Factory-Installed Proportional–Derivative Control Gastón H. modelado de manipuladores móvil que transforma el problema a el modelado de un manipulador estacionario con restricciones cinemáticas no holónomas en las articulaciones. Control de robot. Instituto Politécnico Nacional. Un manipulador móvil es un sistema compuesto por un manipulador estacionario montado sobre un robot móvil. and Jaime Álvarez Gallegos3 1 Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas. Los manipuladores móviles presentan varias ventajas con respecto a manipuladores estacionarios. por ejemplo un mayor espacio de trabajo. a mobile manipulator is a stationary manipulator mounted on a mobile robot so the locomotion and manipulation tasks may be performed simultaneously (Figure 1). Mexico City. where the surroundings have little structure or not at all [8]. The robots are coming out from the structured environments in factories and they begin to appear in places such as houses. offices and hospitals. the mobile manipulators are a solution for these new work spaces. cinemática de robots. Mexico ghsalazar@ipn. Finalmente. un ejemplo particular es un brazo manipulador montado sobre un robot de tracción diferencial. Instituto Politécnico Nacional. a mobile manipulator also has disadvantages. manipuladores móviles. Mexico City. This paper shows a systematic approach to modeling mobile manipulators that transforms the problem to the modeling of a stationary manipulator with non-holonomic kinematic constraints on the joints. Salazar-Silva1 . Previously. It is also presented a task-space control that cancels a factory-installed proportional–derivative (PD) control and it uses an estimate of the derivative of the posture kinematic model. Moreno-Armendáriz2 . 2012 pp. such as a larger work space than a stationary manipulator could have in practice. 1 Introduction Computación y Sistemas Vol.4. these capabilities give to the mobile manipulator advantages over stationary manipulators like a bigger task space and a greater autonomy.

there are literature that presents results with the dynamic control of a mobile manipulator. these parameters describes the geometric characteristics of the links and joints of a robot. 10. with the obtained kinematic and dynamic models. a task-space control is developed (Section 5). for example in [17] the locomotion problem is the issue. the results of numerical simulations for the task-space control are showed assuming a 5-DOF differential-traction mobile manipulator (Section 6). A fundamental work for mobile-robots modeling is [5]. and the resulting models are then combined to obtain a model of the whole robot. Marco A. very interesting examples are [14] and [13]. based on their degree of mobility and degree of maneuverability. To obtain a kinematic model the non-holonomic constraints are modeled as a mapping between the actuation space and the joint space. these problem are solved using different techniques. The kinematic model of a stationary manipulator with full-actuated independent joints is then obtained through the time derivative of (1) r˙m (t) = Jm (q)q˙(t) (2) . where both the mobile base and the manipulator have non-holonomic constraints and yet are modeled by different methods. a dynamic redundancy resolution control is applied in [18] but the control is not robust. The forward kinematics is usually expressed as rm = fm (q) (1) where rm ∈ R p is the posture variables vector. which is the function that describes the relation between the posture of the final effector of the robot in task space and the value of the joint variables of the robot. or in [7. Finally. using the so called configuration kinematic model. and four types of models are proposed. in [12] a method is presented that combines the kinematic models of the mobile base and the manipulator. The experimental system is composed of a by a Pioneer 3DX mobile robot and a Cyton manipulator arm with 7 DOF Computación y Sistemas Vol. also. a kinematic model describes the relation between the motion of a mechanical system and the motion of the actuators. The outline of this work is as follows: First a review on modeling techniques for stationary manipulators and mobile robots is presented (Section 2). now these two tasks can be handled as one problem. q ∈ Rn is the joints displacement vector. This model is conceptually obtained through the so called forward kinematics. usually called degree of freedom (DOF). for example in [4. After that. and n is the dimension of q. this matrix can be constructed with the help of the Denavit–Hartenberg parameters. 16 No. Salazar-Silva. for example. and Jaime Álvarez Gallegos tasks of locomotion and manipulation. in it a classification for wheeled mobile robots is presented. the kinematic modeling problem is still handled as two separate problems. 14. in [9] a optimal dynamic control is developed to track a trajectory considering the maximum load-carrying capacity of the robot while it avoids obstacles. Then. for example in [1] a dynamic control is used to reduce the balancing oscillation. but the mobile base and the manipulator are still modeled with different methods. 13. On the other hand. 3]. 2 Kinematic Modeling Techniques for Stationary and Mobile Robots In a stationary manipulator. 409-419 ISSN 1405-5546 The present paper shows a new methodology for modeling and control a mobile manipulator assuming that the robot behaves as an stationary manipulator with kinematic constraints on the joints. Figure 1. an integrated modeling technique for kinematic models of mobile manipulators is presented (Section 3) and applied to obtain a dynamic model of the mobile manipulator (Section 4). A widely used tool to obtain the forward kinematics of a stationary manipulator is the homogeneous transformation matrix [16]. 2012 pp. a kinematic control is developed. 19] where the manipulation was the control problem. 4. 15. 17].410 Gastón H. in [2. Moreno-Armendáriz.

k where hi are scalar functions. This model is called posture kinematic model and it may be used to produce the dynamic model of a mobile robot. there is no information about the forces that generate the motion. but not restrict where the system can be. the motion of a wheeled mobile robot is characterized by the kinematic constraints imposed by the wheels [11. The posture kinematic model of a wheeled mobile robot with differential traction can be expressed as [5] r˙b (t) = B(q)ηb (4) where ηb (t) ∈ Rn−k is the vector which contains the velocities of the actuators. This model is similar to kinematic model of a stationary manipulator. ∂q Another way to compute the Jacobian is the geometric method [16]. the configuration kinematic model is used to simplify the dynamic model of mobile robot. q) then the system is called non-holonomic and these constraints limit how the mechanical system can move. the posture must be extended to include the angles of the wheels. 5]. The posture of a wheeled mobile robot on a flat surface is completely specified by the vector ⎛ ⎞ x (3) rb := ⎝ y ⎠ φ where x and y are the coordinates on the plane on which the mobile robot moves and φ is the robot orientation on such plane. and it is defined as q˙b = Sb (q)ηb (5) where Sb (q) ∈ Rn×(n−k) is a matrix with its columns belongs to the null space of the constraint matrix Ab . It is important to remark that the expressions (5) and (4) describe a system motion in terms of the actuators motion. This fact is used to simplify the dynamic model. If the mechanical system is limited by constraints expressed as ˙ =0 ai (q. i = 1. The first model establishes the relation between the motion of the final-effector posture and the actuators motion. there are two kinds of kinematic models [11. in where the constraint equations are linear with respect the joint velocities ai (q)q˙ = 0. called configuration kinematic model. these constraints may be expressed as hi (q) = 0. Also. 16 No.409-419 ISSN 1405-5546 . If the mobile robot has centered orientable wheels. and the matrix Jm (q) ∈ R p×n is the so called Jacobian and it is defined as ∂ fm Jm (q) = (q). . such constraints are geometric and they limit where may be the system configuration. so they do not describe the dynamics of the system. such that Ab (q)T Sb (q) = 0 where the matrix Ab (q) ∈ Rn×k non-holonomic kinematic constraint (6) defines the Ab (q)q˙ = 0. that has the advantage of not requiring an explicit computation of the derivatives of the forward kinematic. A kinematic constraint may be holonomic or non-holonomic.4. 5]. in some applications. For example. . On the other hand. the configuration kinematic model can be defined as ⎛ ⎞ cos φ 0 Sb (q) = ⎝ sin φ 0 ⎠ . the Computación y Sistemas Vol. . . it is enough to have a kinematic model for the development of a control law.Modeling and Control in Task-Space of a Mobile Manipulator with Cancellation of Factory-Installed … 411 where r˙m ∈ R p are the posture velocities. in a differential-traction mobile robot. and B(qb ) ∈ Rn×(n−k) is a matrix with its columns being a base of the null space of the non-holonomic constraints. The kinematic model of a mobile robot can be obtained from the null space of the non-holonomic kinematic constraints of the robot. A special kind of non-holonomic constraint is the so the called Pfaffian form. on the other hand. 2012 pp. In mobile robots. A mechanical system is said to be holonomic if there is a set of k constraints to the motion. 0 1 It is important to remark that Sb (q) is an annihilator of the kinematic constraints. as uses numeric information from the homogeneous transformations. however. q˙ ∈ Rn are the joint velocities of the manipulator. The second model describes a relation between the joints motion and the actuators motion. The posture kinematic model is useful in the computation of control laws in the task space. in these models.

It is important to note that the function f is not subject to the kinematic constraints. The kinematics of a mobile manipulator is given by the function f . Marco A. 4. on the other hand. Moreno-Armendáriz. and the combining both models. the configuration space and task space The configuration kinematic model is a mapping between the actuation space. In the reviewed literature there is not a standardized method to find the transformation Tb0 . The posture kinematic model as a composition of mappings between the actuation space. As stated before. in a non-holonomic wheeled mobile robot the kinematic constraints appear on the dynamic model and the configuration kinematic model is used to eliminate these constraints [11]. It is important to remark that the forward kinematics does not take account of the non-holonomic constraints. Finally. 409-419 ISSN 1405-5546 of all possible motions of the actuators. and Tnb is the homogeneous transformation which goes from a frame {n} fixed on the last link of the mobile manipulator to the frame {b}. specifically for the mobile manipulator it is defined as [10]: Tn0 = Tb0 Tnb where Tb0 is the homogeneous transformation which goes from a frame {b} fixed on the mobile base to a frame {0} fixed in the surface on which the mobile base moves. defined as � � qb q= qm where qb and qm are the generalized coordinates of the mobile base and the manipulator arm respectively. a method is presented which assumes that the mobile manipulator is a stationary manipulator with non-holonomic kinematic constraints on the robot joint. 3 Kinematic Modeling Manipulators of Mobile In this section. One of such methods uses the so called extended Jacobian [12]. by initially assuming that the mobile base is stationary . the kinematic models of mobile manipulators are developed by separately obtaining the kinematic models of the mobile base and the mounted manipulator. and Jaime Álvarez Gallegos wheeled-mobile-robot kinematic model is useful to obtain the robot dynamic model. The proposed method consists in obtaining the forward kinematics of the mobile base Tb0 . A method to find the direct kinematics of the manipulator arm and mobile base. defined as r = f (q) (8) where r is the combined posture of the mobile manipulator and q are the generalized coordinates of the mobile manipulator. r˙m and η ∈ Rm are the actuators velocities for the mobile manipulator and are defined as � � ηb η= q˙m where q˙m are the velocities vector of the mounted manipulator and wich also correspond to the velocities of the manipulator-arm actuators. 2012 pp. The Jacobian is a mapping between the joint space and the posture space. the kinematic modeling of a mobile manipulator depends on finding the Jacobian J and this in turn depends on combining the kinematics of the manipulator and the base mobile. the posture kinematic model can be used to obtain the dynamic model of the robot. the motions described by the Jacobian are not restricted by the kinematic constraint. these motions are restricted by the kinematics constraints and the mapping is usually an identity matrix in a stationary manipulator. and the joint space (Figure 2). are the homogeneous transformations [16]. and also allows combine them. 16 No. which is defined as � � (7) r˙ = Jb (q)Sb (q) Jm (q) η where Jb is the Jacobian of the base. r˙ is a vector that combines the posture motion of the mobile base and the manipulator arm � � r˙b r˙ = . Salazar-Silva. a possible method is modeling the mobile base as a solid body. S(q) Actuation space J(q) Configuration space Posture space Figure 2. for example. which is the set Computación y Sistemas Vol. the posture kinematic model is the combination of the Jacobian and the configuration kinematic model.412 Gastón H. which is obtained directly from the time derivative of (3). Thus.

η) = S(q)T D(q)S˙(q)η . 16 No. S(q) ∈ Rn×m in the input matrix. which are programmable. every mobile robot. that indicates which configuration velocities are identical to actuation velocities. Also. Following this assumption.4. then it is possible to obtain numerically the dynamic model. find the Jacobian of the whole mobile manipulator � � J(q) = Jb (q) Jm (q) with the geometric method. which is defined as � � τ τ= b (11) τm where τb and τm are the generalized forces on the mobile base and the manipulator respectively. following the last assumption. for example. S(q)η)S(q)η T +S(q) g(q) Remark: there is a dimension reduction of the state in (10) compared with (12) due to the kinematic constraints. q)q ˙ ˙ + g(q) = A(q)λ + S(q)τ A(q)T q˙ = 0 where D(q) ∈ Rn×n is the inertia matrix for the system. for example it uses the same methods as the stationary manipulators to obtain the forward kinematics and the kinematic models. The proposed methodology has many advantages. the same geometric method used to obtain the Jacobian Jb in stationary robots can be applied on mobile manipulators and. +S(q)T C(q. as a general case. Another advantage is that the existing computational tools for stationary robots could be used. q) ˙ ∈ Rn×n is the Coriolis and cross-velocities matrix. for example [6]. such as the Denavit–Hartenberg method. which in turn could be modeled as two prismatic joint and a revolute joint. In an off-the-shelf robot. for example a flying vehicle. C(q.409-419 ISSN 1405-5546 . and the Control The dynamic model of a mechanical system with non-holonomic constraints is defined by a set of n manipulator has a PD regulator in the form � � τm = K3 qdm − qm − K4 q˙m (14) Computación y Sistemas Vol. further. a differential traction mobile robot could be modeled as link connected to the surface with planar joint. which has the form � � � � (13) τb = K1 ηbd − ηb + K2 η˙ bd − η˙ b 4 Dynamic Model of a Mobile Manipulator with Proportional–Derivative with proportional and derivative gain matrices K1 and K2 . and the applying a standard modeling method for stationary robots. Taking advantage of the relation (6). the explicit statement of the kinematic constraints in (10) could be eliminated. and (7) is reduced to the posture kinematic model of mobile manipulator r˙ = B(q)η (9) second-order differential equations [11] D(q)q¨ +C(q. the equation (10) is pre-multiplied by S(q)T and it is then the transformation (4) is applied. In this section. A(q) ∈ Rn×k is a matrix in which a set of k kinematic constrains are expressed. and τ ∈ Rm are the generalized forces that go into system. g(q) ∈ Rn is a vector which represents the impact of gravity on the links. the assumption is made that the mobile base has a PD control.Modeling and Control in Task-Space of a Mobile Manipulator with Cancellation of Factory-Installed … 413 manipulator of b DOF. defined as q˙ = S(q)η η˙ = −M(q)−1 m(q. such as a PD control. in order to achieve this. η) +M(q)−1 S(q)T S(q)τ B(q) = J(q)S(q) S(q) is the configuration kinematic relation for the whole mobile manipulator � � S(q) = Sb (q) I where I is a identity matrix. 2012 pp. it is possible to obtain the forward kinematics of the whole mobile manipulator by considering it a unique kinematic chain. (10) (12) where M(q) = S(q)T D(q)S(q) m(q. thus the following expression is obtained [11] where B(q) is the posture kinematic relation of the mobile manipulator. could be modeled as an equivalent 6 DOF stationary manipulator. it is usual that comes with an installed control.

414 Gastón H. the resolution of acceleration control (RAC) is used. (23) Then (22) in combination with (5) are used to obtain � � η˙ = B(q)† r¨d − B˙ (q. (16) O K3 � where a(t) ∈ R4 is the acceleration reference for the system. η)η˙ + K1 r˙˜ + K0 r˜ . Then (13) and (14) are applied to (12) and with the assumption that K2 is identical to zero. However. K is a full rank matrix which is defined as � � K1 O K= . 2012 pp. η) + K p q + Kd v) (19) Computación y Sistemas Vol. the following control law is obtained r¨(t) = r¨d (t) + K1 r˙˜(t) + K0 r˜(t). such that r˜(t) = rd (t) − r(t). To resolve the required acceleration on the actuators. The inverse dynamics compensator uses the expression (15) to find a suitable τ such that cancels the dynamics of the system and the PD control that was previously applied u = (S(q)T S(q))−1 K † (M(q)a + m(q. Mobile In this section. First. Then an external control loop will be presente which is a robust resolution of acceleration control over the task space. the internal loop control uses an inverse dynamics compensator with PD cancellation. (22) which is a task-space PD control with the desired posture acceleration as feed-forward. the time derivative of (5) is used r¨ = B˙ (q)η + B(q)η˙ . it is required to solve (23) for B˙ η B˙ (q)η = r¨ − B(q)η˙ . so it is required to transform the control (22) to the actuation space. Moreno-Armendáriz. 16 No. Salazar-Silva. this will be analyzed first. 5. From (21). This method uses only numerical information about the values of B does not require its derivative. and Jaime Álvarez Gallegos where the matrices K3 and K4 are proportional and derivative gains. definitions of the derivatives r¨ and η˙ are applied d d B˙ (q)η = r˙ − B(q) η dt dt . Applying (19) to (15) results in the linear system q˙ = S(q)η (20) η˙ = a. which can complex to obtain. the actuators of the mobile manipulator are not defined in task space. η) +M(q)−1 S(q)T S(q)Ku −M(q)−1 S(q)T S(q) (K p q + Kd η) (15) K p is expressed as � O . in the present section a method is proposed to estimate numerically the value of such expression. where rd (t) ∈ Rn is the desired posture. 5. the mobile manipulator already has a PD controls. r˜. 409-419 ISSN 1405-5546 For the external control loop. Then the internal control loop may be defined through the inverse dynamics of the mobile manipulator with a compensator to cancel the factory-installed PD control. a classical combination of two control loops in cascade is proposed [16]. 4. the result is a system that can be expressed as q˙ = S(q)η ˙ η = −M(q)−1 m(q. (24) A problem with the control (24) is that it needs the product B˙ (q)η. First. a measure of the error on task space is proposed. K3 � � O Kp = O (17) and Kd is defined as Kd = K1 O 5 Control Design Manipulator O . (25) Then.1 Inverse Dynamic Compensator with PD Cancellation As previously established. Marco A. K4 for (18) the the new system (20) can have any other desired control in an external loop. Then the control is proposed according to the following error dynamics r¨˜(t) + K1 r˙˜(t) + K0 r˜(t) = 0 (21) where r˜˙ and r˜¨ are the first and second derivatives of the error with respect time.2 Task-Space Control where u ∈ Rm is the reference input to the system.

29.409-419 ISSN 1405-5546 .11. the mobile base is modeled as a 2-joint Cartesian manipulator q˙ = S(q)η (28) where η ∈ R4 are actuation velocities. defined as: ⎛ ⎞ v ⎜ q˙3 ⎟ ⎟ η =⎜ ⎝ q˙4 ⎠ q˙5 Computación y Sistemas Vol.0 using Lisp SBCL 1. as shown in Figure 3. Table 1. the configuration of the mobile manipulator. The first three joints represent the mobile base To obtain the forward kinematics. this toolbox is used for modeling stationary robot but it can be applied to the modeling of mobile manipulator. also the surface on which the mobile base moves is flat and horizontal. thus the mobile manipulator is modeled as a 5 DOF system. Kinematic representation of mobile manipulator 5 DOF as a stationary manipulator for the purpose of modeling. To obtain the kinematic constrains it is assumed that the mobile manipulator is a unicycle without slipping. y) of the mobile base. � � and a third revolute joint. and θ4 . θ3 = φ is the orientation of the mobile base. is defined as: ⎛ ⎞ d1 ⎜ d2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ q=⎜ ⎜ θ3 ⎟ ⎝ θ4 ⎠ θ5 where d1 . The model was also obtained numerically using the Matlab’s �������� ������� [6]. 16 No. From this description the Denavit–Hartenberg parameters can be obtained (Table 1). 2012 pp. The angles are in radians and the distances in milimeters i α 1 2 3 4 5 −π/2 π/2 0 0 0 θ a [mm] 0 0 0 150 168 0 −π/2 0 0 0 d [mm] 0 0 237 0 0 Kinematic pair prismatic prismatic revolute revolute revolute 6.21. as appears on Figure 3. dt dt (26) The expression (26) can be simply approximated as the derivatives of vector signals. version 5. and its links are modeled like rods. θ5 are the joint variables of the manipulator arm. the kinematic constraint of the 5-DOF mobile manipulator is given by the matrix A(q) ∈ R5×1 and it is defined by the expresion ⎛ ⎞ sin q3 ⎜ − cos q3 ⎟ ⎜ ⎟ ⎟. the other joints of the Cyton robot where considered fixed and were not modeled. q(t) ∈ R5 .4.0. The Pioneer 3DX is a differential traction mobile robot and only two joints of the Cyton robot were considered. The Denavit–Hartenberg parameters for the 5-DOF mobile manipulator. On the other hand. d2 are the surface coordinates (x. it is integrated by a Pioneer 3DX mobile robot and a Cyton manipulator arm with 7 DOF. a mobile manipulator was modeled.1 Kinematic Model Following the assumption that the mobile manipulator could be modeled as a stationary manipulator. It is also assumed that the manipulator arm is a 2-joint planar robot.Modeling and Control in Task-Space of a Mobile Manipulator with Cancellation of Factory-Installed … 415 and finally the expression (9) is used to replace the first term on the right d d B˙ (q)η = (B(q)η) − B(q) η. 0 A(q) = ⎜ (27) ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ 0 0 A possible configuration kinematic model that satisfy is the equation Figure 3. The mobile manipulator was modeled with help of the computational algebra system ������. 6 Numerical Experiments and Results To test the proposed method.

and it is noted that the second joint of the manipulator does not move and it is because the mobile manipulator is redundant. a4 and a5 . 409-419 ISSN 1405-5546 simulation (Figure 7). the velocities and accelerations are define by the first and second time derivatives of (30). the experiments were modeled using a 2-level factorial experiment design for the following group of parameters: the mobile-base height.1 0 −0. in order to accomplish this objective. the mass of the mobile base. the lengths of the first link and the second link length of the manipulator. 5 and 6). and Jaime Álvarez Gallegos 1. 16 No.5 0 50 100 Time [s] 150 200 250 Figure 5. In order to establish the robustness of the control. 2012 pp. Moreno-Armendáriz. An important remark is that the motion is counterclockwise and the initial movements of the robot are in the other direction. the displacements of the joints are bounded (Figure 8). d3 . (30) where α is a function of time define by a third order polynomial.1).5 0 Axis X 0.3 Results The control described in the Section 5 was applied to a numerical model of the mobile manipulator. sixteen numeric experiments were executed. −1. The objective of the first set of experiments was to measure the behavior of the pose error if there are parameters variations. To calculate those matrices. where fourteen experiments were successful and . another two sets of experiments were executed.5 Axis Y where v(t) is an scalar which describes the linear velocity of the mobile robot and the configuration kinematic model S(q) ∈ R5×4 is defined by ⎛ ⎞ cos q3 0 0 0 ⎜ sin q3 0 0 0 ⎟ ⎜ ⎟ 1 0 0 ⎟ S (q) = ⎜ (29) ⎜ 0 ⎟ ⎝ 0 0 1 0 ⎠ 0 0 0 1 0 −0.5 i 3 4 5 Length [mm] 445 150 168 Wide [mm] 393 50 50 Height [mm] 237 50 50 Position on axis X [m] Table 2. some data about the robot link are needed. It can be observed that the robot follows very well the proposed trajectory (Figure 4. 4. q) ˙ of the system (10) are obtained from the procedure presented in [16]. Trajectory tracking on axis X 6.416 Gastón H.5 Desired path Robot displacement 1 0. an important remark is that the links 1 and 2 are considered massless and therefore do not affect the dynamics.5 Figure 4. Salazar-Silva. On the other hand.5 which satisfy the property of being an annihilator for (6.1 0. −1 6. The reference is a circular trajectory in task space (Figure 4) and it is generated by the equations x(t) y(t) = = cos(α(t)) sin(α(t)). m3 . The reference path and the motion of the robot 1 Desired path Robot displacement 0.5 −1 −0. The tracking error converges exponentially to zero and it is stable in the time frame of the Computación y Sistemas Vol. Marco A.2 Dynamic Model The matrices D(q) and C(q. Link data from the mobile manipulator Mass [kg] 9.5 1 1. these data appears in Table 2.0 0.5 −1 −1.

SIP-IPN. 2012 pp. sixteen experiments were performed.3 −0. In future work.15 −0. it will be developed a robot-aided manipulation system to test these controls.2 −0. 7 Conclusions This paper shows a systematic approach to modeling mobile manipulators that transforms Experiment set Variation in parameters Noise in measurements No variations nor noise Mean 0. 16 No.627 0. The objective of the second set of experiments was to measure the behavior of the error when there is noise on the pose measurements.020 0.05 −0. COFAA-IPN. of the sample 0.409-419 ISSN 1405-5546 .569 Std. PIFI-IPN and CONACYT). Displacements of the joints 0. noise in measurements and no variations nor noise 0. three sets of numerical experiment are presented using the proposed control and the results show that the control is robust. The results of the experiments show that the system of mobile manipulator and control is robust. On the obtained data of each experiment the root mean square (RMS) error was calculated.radians] Position on axis Y [m] 0.25 −0.1 200 250 Table 3. RMS error of the numeric–experiments results for variations in parameters.5 0 −0. Finally.Modeling and Control in Task-Space of a Mobile Manipulator with Cancellation of Factory-Installed … 417 1 7 Desired path Robot displacement Displacement of joints [m. Dev.1 −0. Trajectory tracking on axis Y Error on axis X Error on axis Y 0.05 0 Cartesian position error [m] 150 Figure 8.5 0 50 100 Time [s] 150 200 250 Displacement on axis X Displacement on axis Y Rotation of mobile robot Rotation of first joint of manipulator Rotation of second joint of manipulator 6 5 4 3 2 1 0 −1 −2 −3 0 50 100 Figure 6. Computación y Sistemas Vol.15 −0. where thirteen experiment were successful and three experiments were numerically rigid.589 Not Apply the problem to the modeling of a stationary manipulator stationary with non-holonomic kinematic constraints on the joints. Also. Posture error graph for the mobile manipulator under the control in two experiments the system was numerically rigid as indicated by the numerical plataform.087 0. a standard error of 0.05% was assumed with an interval of confidence of 97%. and an external PD control with feed-forward of the posture acceleration and an estimate of the derivative of the posture kinematic model. it will develop a robust priority control in the task space for a mobile manipulator.5 −1 −1.35 Time [s] 0 50 100 Time [s] 150 200 250 Figure 7. then the average of RMS error and the standard deviation of the sample was calculated for each set of experiments (Table 3). a task-space control was presented that consist in an internal compensator of the dynamics of the mobile manipulator and the factory installed PD control. Acknowledgments The authors appreciate the support of Mexican Government (SNI. Also.4.

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power electronics. México in 1993 and the M. the Director of the School of Interdisciplinary Engineering and Advanced Technologies at IPN (1997–2000) and the Director of the Computing Research Center at IPN (2007–2009). He was a Visiting Professor at the Imperial College of Science and Technology. in 1999 and 2003. Mexico City. CINVESTAV (1992–1996). He is currently the Head of the Secretary of Research and Graduate Studies at IPN. in 1974 and 1978. Moreno-Armendáriz received the B. Jaime Alvarez-Gallegos was born in Tampico. Robotics.S. 2012 pp.. in 1985–1986.4.S. where he is currently the head of the Computer Science Department. Mexico. His research interests includes Robotics. he joined the Center for Research in Computing of the National Polytechnic Institute. Artificial Intelligence and Machine Vision. Computación y Sistemas Vol. U. He was the Head of the Department of Electrical Engineering. From 1999 he is professor at the Unidad Profesional Interdisciplinaria en Biotecnología del IPN. respectively. His research interests include Neural Networks for identification and control. He received the B.409-419 ISSN 1405-5546 . Degree in electronics engineering from the National Polytechnic Institute (IPN). Computer Vision. degrees.D. Mexico City. Article received on 30/06/2011. Mexico. In Automatic Control from the Centro de Investigaciones Avanzadas del Instituto Politécnico Nacional (CINVESTAV-IPN).C. His fields of interest are mechatronics. Marco A. optimization methods. Mexicali B. Mexico in 1998 and the M.Sc.E. México. Pattern Recognition and the implementation in FPGAs of related algorithms. respectively.E. Salazar-Silva received the B.. London. from CINVESTAV-IPN. From 2001 to 2006 he was chair professor at the Engineering School in La Salle University.K. degrees in electrical engineering from the Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional (CINVESTAV).D. accepted on 24/09/2012. Mexico. 16 No. and nonlinear control systems.Sc.S.S. from the Instituto Tecnológico de Mexicali. in 2002. degree from La Salle University. and Ph. In April of 2006. and Ph. in 1973 and the M. Mexico.Modeling and Control in Task-Space of a Mobile Manipulator with Cancellation of Factory-Installed … 419 Gastón H. both in Automatic Control.

lo cual presenta un reto ya que existe una relación entre las restricciones cinemáticas y la controlabilidad de un robot móvil (De Luca y Oriolo 1995). manipuladores móviles. para la investigación sólo se consideran resultados donde el movimiento de los manipuladores móviles es simultáneo en la base móvil y el brazo manipulador. (2008). ni se consideran trabajos donde solamente se estudia la cinemática o dinámica del manipulador móvil. 1 Revisión del estado del arte sobre robots manipuladores móviles Gastón H. En la sección II se presentan los resultados en la literatura clasificándolos de acuerdo al tipo de manipulador móvil. Los sistemas que utilicen otras técnicas de impulsión no están siendo considerados. (2003). I. Bajo estas limitaciones. los robots manipuladores móviles poseen restricciones cinemáticas no holónomas. No se consideran trabajos donde sólo se presentan plataformas de trabajo. robots manipuladores. Criterios para clasificar la literatura revisada. teléfono: 5729-6000 ext.P. Palabras clave: Robots móviles. correo-e: ghsalazar@ipn. Jalisco. 56525† Secretaría de Investigación y Posgrado–IPN ‡ Centro de Investigación en Computación–IPN  Tipo de manipulador móvil     Tipo de tareas a realizar n    Cinemático   Tipo modelo matemático Dinámico Criterios Tipo de control     Tipo de planificación  de trayectoria   Simulación numérica    Tipo de validación Experimento físico Resumen— En el presente trabajo se reporta una revisión de la literatura existente con respecto a los manipuladores móviles. además sólo se consideran los manipuladores móviles que son impulsados por ruedas sin deslizamiento. En contraste con un manipulador estacionario que usualmente sólo tiene restricciones cinemáticas holónomas. y Joshi y Desrochers (1986) y Yu et al. como en Bouzouia y Rahiche (2009). D. tales como orugas (Stentz et al. Aunque la tarea primordial de un manipulador móvil es manipular. 1999. Moreno-Armendáriz‡ ∗ Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas–IPN Av. el cual no es analizado 333 ISBN 978-607-95508-0-6 . En general se consideran dos tipos de descripciones: cinemáticas y dinámicas. Otro esquema posible es mover-después-manipular. En el presente trabajo se reporta una revisión de la literatura existente con respecto a los manipuladores móviles.. Liu y Liu 2009). esto es de acuerdo a las restricciones cinemáticas que presentan su diseño mecánico. (2008) que se concentran en el movimiento del brazo manipulador. por el tipo de planificación utilizado y el tipo de validación realizada. Delegación Gustavo A. Por otra parte. Los manipuladores móviles tienen varias ventajas con respecto a los manipuladores estacionarios.Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. Col. Jaime Álvarez Gallegos† y Marco A. Un hecho importantes es que varios trabajos consideran inicialmente que sus manipuladores móviles tienen restricciones no holónomas y sin embargo no se consideran a la hora de realizar el modelo . de los 153 artículos sujetos a revisión. 2010. Se clasifica a la literatura de acuerdo a los siguientes criterios: el tipo de manipulador móvil. Salazar-Silva∗ . I NTRODUCCIÓN Un robot manipulador móvil consiste en un robot manipulador montado sobre una base que es un robot móvil. En la sección IV se clasifican los resultados de acuerdo al modelo matemático usado para describir el comportamiento de los manipuladores móviles. Madero C. Figura 1. Por ejemplo. En la sección III se presentan los resultados existentes en base al tipo de tareas que realizan los manipuladores móviles. el tipo de tareas que realizan los manipuladores móviles. limitando la investigación a resultados en el área de control donde el movimiento de los manipuladores móviles es simultáneo en la base móvil y el brazo manipulador. en el presente trabajo. 07340. Ciudad de México. Puerto Vallarta. Además. pueden existir tareas complementarias a realizar al mismo tiempo. que se concentra en el movimiento de la base móvil. Este trabajo de revisión se divide en siete secciones. Instituto Politécnico Nacional 2580. el tipo de modelo matemático usado para describir el comportamiento de los manipuladores móviles. La Laguna Ticoman.F. el tipo de control usado. para los fines de esta revisión sólo se consideran los manipuladores móviles que son impulsados por ruedas sin deslizamiento. Liu y Liu 2007). un manipulador móvil tiene un espacio de trabajo de mayores dimensiones que el espacio de trabajo de un manipulador estacionario (Korayem et al. sólo 27 se consideraron para ser clasificados en el presente trabajo de acuerdo con los criterios indicados en la Figura 1. México. como en Bayle et al. En la sección V se presentan los tipos de controles usados en la literatura para gobernar a los manipuladores móviles. Este esquema se denomina mover-y-manipular.mx. limitando la investigación a resultados en el área de control. Ejemplos de este enfoque son Wang et al.

Otra tarea fundamental es el ensamble de componentes. Una explicación de este hecho es que las bases móviles actuadas más simples de construir son no holónomas y los brazos manipuladores usualmente son holónomos. (2009). Mazur y Szakiel (2009). nh) (nh. nh) Descripción Base holónoma y manipulador holónomo Base holónoma y manipulador no holónomo Base no holónoma y manipulador holónomo Base no holónoma y manipulador no holónomo III. denotados nh. (2007) se estudian el problema de la manipulación cooperativa usando agarres no rígidos del objeto a manipular. Frecuencia ( %) 11. Boukattaya et al. Jalisco. (2010) se desarrolla dicha tarea usando control servo-visual y control de fuerza. En Fujii et al. (2007). El mismo trabajo usa un brazo manipulador compuesto por dos eslabones flexibles. pero no todos lo plantean como tarea a realizar. La principal tarea de un manipulador móvil es la manipulación de objetos así como sujetarlos. Fujii et al. nh). Por otro lado. Lee y Lee (2008). (2008). en Fang et al. Finalmente en la sección VIII se presentan las conclusiones del reporte. Ejemplos de trabajos que utilizan este tipo de manipuladores son Hamner et al. A SUS CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS . de acuerdo con las posibles restricciones a las dinámicas de la base móvil y el brazo manipulador. ha aparecido el uso de manipuladores con restricciones no holónomas (Nakamura et al. (2007). En la sección VI se exponen los resultados existentes en la literatura con respecto a la planificación de trayectorias de manipuladores holónomos. esto es si los resultados sólo se simularon numéricamente o si se realizaron experimentos reales. En un manipulador móvil existe una interacción entre la base móvil y el brazo manipulador. Tipo de manipulador (h. los autores lo modelan como si la base fuera del tipo holónoma. nh) (nh. mientras en Lee y Lee (2008) consideran el problema de sujeción. se han desarrollado una serie de trabajos como Mazur y Szakiel (2009) y Mazur (2010). El caso mas trabajado en la literatura es el de móvil no holónomo y el manipulador holónomo. Fang et al. T IPOS DE MANIPULADORES MÓVILES Un manipulador móvil usualmente consta de dos subsistemas separados: el robot móvil y el robot manipulador. denotados h. En particular. nh) 2 Tipo de manipulador (h. 2001). Ellekilde y Christensen (2009). (2008) y Korayem et al. México.0 11. En Abeygunawardhana y Murakami (2009) se propone un control para el manipulador móvil de tal manera que se reduzca la oscilación del brazo manipulador.5 TAREAS QUE REALIZAN LOS MANIPULADORES MÓVILES El primer caso se tiene que el robot móvil y el manipulador tienen restricciones holónomas. Ejemplo es Xu et al. TABLA I T IPOS DE MANIPULADORES MÓVILES DE ACUERDO TABLA II F RECUENCIA CON QUE APARECEN LOS DIFERENTES TIPOS DE MANIPULADORES MÓVILES EN LA LITERATURA REVISADA . (2009).Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. II. h) (nh. Farkhatdinov et al. es decir sólo en línea recta. Moosavian y Eslamy (2008).5 0 77. En la Tabla II se muestra en resumen la cantidad de trabajos que aparecen en la literatura revisada. tal como podría ser una rueda castor. Eslamy y Moosavian (2009). (2009). Un ejemplo de un robot (h. En Korayem et al. donde la base móvil sólo tiene dos ruedas diferenciales y no cuenta con un apoyo. White et al. 2008). En Korayem et al. h) es un manipulador móvil cuya base móvil es omnidireccional y redundantemente actuada (Xu et al. Puerto Vallarta. Ambos subsistemas se pueden dividir como holónomos. Por otro lado. Este tipo de manipulador presenta problemas especiales e interesantes. Liu y Liu (2009). Considerando al móvil también como un sistema no holónomo. Tai y Murakami (2008) y Ge et al. Korayem et al. h). Hong y Qing-xuan (2009). En la sección VII se clasifican los resultados de la literatura revisada por el tipo de validación realizada. (2008) se considera el problema de manipulación. o no holónomos. h). ya que sólo se desplaza en ese trabajo en un eje. la cual es ejemplificada en el problema de insertar un perno en un orificio. h). tal como aparece en la Tabla I. (2008). en este caso se clasifican como manipuladores móviles (h. (2010). h). (2010). Un caso a resaltar es el que aparece en Tai y Murakami (2008). El centro de masa del manipulador móvil cambia constantemente en función del desplazamiento del manipulador móvil lo cual puede producir oscilaciones mecánicas en el sistema. esto es un manipulador móvil del tipo (nh. ya que la base del manipulador móvil sólo se mueve sobre un eje y no sobre el plano. Bu y Zhang (2009). h) (h. denotado (nh. En Tai y Murakami (2008) se tiene que la base del manipulador móvil sólo cuenta con 334 ISBN 978-607-95508-0-6 . Con base a esto. Li et al. Todos los trabajos revisados indican implícitamente esta tarea. recientemente. (2007) se presenta un caso especial del tipo (h. En Hamner et al. Abeygunawardhana y Murakami (2009). si bien el manipulador móvil es (nh. h) (h. Es importante notar que para el caso de móvil holónomo y manipulador no holónomo no se encontró ejemplos en la literatura revisada. en Mazur y Szakiel (2009) se propone una clasificación de los manipuladores móviles en cuatro posibles casos. a partir de su diseño. Bu y Xu (2009). Xu et al. (2009). es decir móvil holónomo y manipulador holónomo. (2008). (2010) se estudia el problema de la estabilidad en el transporte de una carga y como controlar el manipulador móvil para mantener dicha estabilidad. h) (nh.

7 15. Boukattaya et al. Otro ejemplo es Tai y Murakami (2008). Otro caso particular es modelar la manipulación de un objeto por medio de un conjunto de manipuladores móviles.6 15. es decir sólo en línea recta. permiten considerar el efecto de las fuerzas sobre el manipulador móvil así como determinar la inercia que existe en éste. Por ejemplo. En el modelo cinemático. Ellekilde y Christensen (2009) y Shu-ying et al. Por otro lado. h) Frecuencia ( %) 21. Li et al. Casos particulares con este tipo de modelos son cuando consideran otros factores en el modelado. Es importante notar que sólo se consideraron trabajos donde el control actúa de manera simultánea sobre la base y sobre el brazo manipulador. se utilizó el método de elemento finito para modelar los eslabones. dos ruedas en configuración diferencial y una de las tareas a realizar por el control es estabilizar la base. no interesa el efecto directo de las fuerzas en el comportamiento del manipulador móvil. Puerto Vallarta. esto implica retardos e histéresis en la medición de las fuerzas que ocurren en la manipulación y que tienen efectos sobre el control. En Fujii et al. Este enfoque se utiliza mucho cuando se consideran que varias tareas de TABLA III F RECUENCIA CON QUE APARECEN LOS DIFERENTES TIPOS DE MODELOS EN LA LITERATURA REVISADA . (2010). una de las cuales es estabilizar la base.7 En la Tabla III se resume los tipos de modelos usados para control. (2003) se propone un método para analizar la cinemática en esta clase de robots. un manipulador móvil requiere realizar más de una tarea a la vez. (2008) estudian el problema de teleoperación bilateral.3 Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. En la literatura aparecen los siguientes trabajos que utilizan este tipo de modelo Mazur y Szakiel (2009). y por lo tanto es del tipo (h. (2008) se reporta el uso del modelo dinámico para un manipulador móvil omnidireccional. México. Yang y Brock (2010). deben efectuar simultáneamente. uno de posición para el brazo manipulador y uno de control de razón de movimiento para la base móvil. (2008). como en Eslamy y Moosavian (2009) donde no sólo realiza el modelo dinámico tomando en cuenta las restricciones no holónomas. h) son cuando no se consideran las restricciones no holónomas en el modelo del sistema. como por ejemplo en Korayem et al. C LASIFICACIÓN POR TIPO DE CONTROL En esta sección se consideran fundamentalmente dos criterios de clasificación: por objetivo de control y por tipo de control. Tai y Murakami (2008). Otro caso es cuando se considera la carga en el modelo dinámico. (2007) se reporta un manipulador móvil donde la base se mueve de manera unidireccional. En Hamner et al. El brazo manipulador consiste en dos eslabones flexibles. El modelo planteado es dinámico pero no consideran las restricciones no holónomas. Jalisco.0 47. (2009) se reporta el uso de modelos cinemáticos para el control de manipuladores móviles. En ocasiones. Es importante notar que la mayoría de los trabajos revisados utilizan modelos dinámicos y que consideran las restricciones holónomas. En particular Korayem et al. Un caso especial es Tai y Murakami (2008). Por otro lado. C LASIFICACIÓN POR EL TIPO DE MODELO En el control de manipuladores móviles se utilizan modelos cinemáticos y dinámicos. (2008). donde la base móvil sólo tiene dos ruedas que operan de manera diferencial y no tiene ningún mecanismo para su apoyo. Fang et al. IV. (2007). h) sin considerar restricciones no holónomas Dinámico de un manipulador (h. Ge et al. Se utilizan dos controles disociados. (2007) usan un agarre no rígido para realizar la manipulación cooperativa. White et al. toman en cuenta los cambios que pudiera haber en el centro de gravedad a causa del manipulador. (2009) y Xu et al. como por ejemplo en Boukattaya et al. h) donde los modelos reportados son dinámicos. En Farkhatdinov et al. Mazur (2010). En Li et al. (2009) donde se resuelve la redundancia en la dinámica del manipulador usando proyecciones y el espacio nulo. Bu y Xu (2009). (2009) se obtiene el modelo dinámico de un par de manipuladores móviles considerando las restricciones cinemáticas para describir una cadena cinemática cerrada entre los dos manipuladores móviles y un objeto que manipulan. La última categoría son para manipuladores móviles del tipo (h. Ejemplos son Abeygunawardhana y Murakami (2009). (2009). Liu y Liu (2009). que el manipulador móvil sea capaz de realizar una tarea mientras evade un obstáculo se propone en Liu y Liu (2009). donde usan una base móvil con dos ruedas en una configuración diferencial y no cuentan con algún sistema de apoyo. (2009) y Fujii et al. Eslamy y Moosavian (2009) y Moosavian y Eslamy (2008). Bu y Zhang (2009). ya que su tarea principal es la estabilización de la base. El problema con este enfoque es que trasladan las restricciones cinemáticas a la generación de trayectorias. h). El modelo usado es dinámico y considera la flexibilidad en los eslabones del brazo manipulador. (2007). Xu et al. Esto no implica que 335 ISBN 978-607-95508-0-6 . h) considerando restricciones no holónomas Dinámico de un manipulador (nh. y por lo tanto dependen de que las trayectorias sean factibles para esta clase de manipuladores móviles. en Korayem et al. como podría ser una rueda castor. (2009). una categoría importante de modelos para manipuladores móviles del tipo (nh. Tipo de modelo Cinemático Dinámico de un manipulador (nh. por lo tanto deben satisfacer al menos dos tareas al mismo tiempo. y consideran que los movimientos de la base móvil son despreciables. (2010). sino que además considera que las ruedas tienen un sistema de suspensión. Farkhatdinov et al. En cuanto al uso de modelos dinámicos en el control del manipulador móvil. V. En Bayle et al. y utilizan un control difuso para cerrar el lazo. (2008).

y enTai y Murakami (2008) para estabilizar la base. en Shu-ying et al. Shu-ying et al. (2009) se utilizan este tipo de proyecciones sólo para resolver la redundancia en el manipulador móvil y utilizan un control difuso de posición para cerrar el lazo de control. el cual se aplica para priorizar el orden de las tareas a ejecutar. Tipo de validación Seguimiento de trayectoria Regulación Frecuencia ( %) 88 12 En la tabla IV aparece con que frecuencia aparece en la literatura revisada cada uno de los objetivos de control. Hong y Qing-xuan (2009). Shu-ying et al. (2009). la tarea puede ser descrita por medio de la fuerza necesaria para realizar una tarea. Boukattaya et al. En Hamner et al. (2010) propone el uso de control óptimo para realizar el seguimiento de trayectorias. en el maestro se tiene control de fuerza. (2007). Korayem et al. Bu y Xu (2009). en Boukattaya et al. en Korayem et al. Además. Xu et al. en Fang et al. Puerto Vallarta. 4 Tipo de control Un problema que se resuelve en la literatura reportada es el uso de controles para desacoplar la dinámica del sistema. Jalisco. White et al. En Ellekilde y Christensen (2009) proponen una extensión del método de campos potenciales llamado método de sistema dinámico. Objetivo de control El objetivo de control más estudiado en la literatura es el seguimiento de trayectorias. Por otro lado. Tai y Murakami (2008). (2009). (2008) usan la propiedad de pasividad en el dominio del tiempo para desarrollar dos controles disociados. el control por resolución de la razón de movimiento es usado por Hamner et al. Tai y Murakami (2008). (2009) y Liu y Liu (2009) se utilizan redes neuronales para modelar el sistema o para controlarlo. y por lo tanto hay que mantener una descripción variante en el tiempo de dicha fuerza. Usan un conjunto de ecuaciones diferenciales. En cuanto a Liu y Liu (2009) se usa un control adaptable robusto basado en redes neuronales. En cuanto al control adaptable. En Fujii et al. (2009). uno de posición para el brazo manipulador y control de razón de movimiento para la base móvil. (2009) y Liu y Liu (2009) se usa. V-A. tal como se reporta en Fang et al. En Hong y Qing-xuan (2009) se modela la incertidumbre del manipulador móvil por medio de una red neuronal y el control se realiza por medio de modos deslizantes. (2008). Xu et al. en Liu y Liu (2009) utilizan un controlador adaptable robusto con redes neuronales. En otros casos se considera que el sistema es desacoplado dinámicamente. (2009) realizan control jerárquico. Bu y Zhang (2009). En cuanto a usar control por medio de redes neuronales. Es importante notar que la mayoría de los trabajos realizados hacen seguimiento de trayectorias. el cual se usa para determinar la trayectoria a seguir por parte del seguidor. Mazur (2010). Eslamy y Moosavian (2009). Korayem et al. Esto se debe a que es la base para resolver varias de las tareas anteriormente descritas. Yang y Brock (2010) y White et al. Otro enfoque en el desacoplamiento de manipuladores móviles se reporta en Bu y Xu (2009) y Bu y Zhang (2009) donde usan compensación del par y una retroalimentación lineal. (2009) con este fin. Ellekilde y Christensen (2009). (2009) realiza control adaptable robusto centralizado de posición y fuerza para realizar la tarea de manipulación cooperativa con dos manipuladores móviles. México. Este tipo de control usa la proyección sobre el espacio diestro 336 ISBN 978-607-95508-0-6 . (2010). (2008). (2009). (2008). En Abeygunawardhana y Murakami (2009) usan el control por razón de resonancia para reducir las oscilaciones mecánicas que aparecen bajo ciertas condiciones en el manipulador móvil. Por ejemplo. del manipulador móvil y su aniquilador para eliminar la redundancia cinemática del manipulador móvil y poder desacoplar tareas y se cierra el lazo de control por medio de una retroalimentación lineal. En Farkhatdinov et al. TABLA IV F RECUENCIA CON QUE APARECEN LOS DIFERENTES TIPOS DE OBJETIVOS DE CONTROL EN LA LITERATURA REVISADA . sino puede existir un desacoplamiento del control. Por otro lado. Fujii et al. uno de posición para el brazo manipulador y un control de razón de movimiento para la base móvil. Este hecho se puede aprovechar para realizar seguimiento de trayectoria con desacoplamiento entra la tarea principal y posibles tareas con menor prioridad. Ge et al. (2008) utilizan dos controles disociados. (2010). Moosavian y Eslamy (2008). (2010). sólo se usa un control monolítico. En Farkhatdinov et al. Un problema relacionado con el seguimiento de trayectorias es el de mantener una formación de manipuladores móviles. Otros esquemas de control usados son el óptimo y el adaptable. Hamner et al. Por ejemplo. En Hong y Qing-xuan (2009). Por otro lado. es decir servo-visual. Li et al. Por otro lado. tal como se presenta en Hamner et al. estableciendo un comportamiento dinámico para definir la trayectoria del manipulador móvil.Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. (2009). (2007) se emplea un control líder–seguidor basado en compliancia en combinación con un estimador lineal. (2008). (2010) y Lee y Lee (2008). ya que consideran el modelo dinámico del manipulador móvil se puede desacoplar entre la base móvil y el brazo manipulador. (2007). como se presenta en En Mazur y Szakiel (2009) y Mazur (2010) se usa un control del tipo backsteping. Trabajos que indican este objetivo son Mazur y Szakiel (2009). tal como lo presentan White et al. V-B. Yang y Brock (2010). Otro objetivo de control estudiado es el problema de regulación se reporta en Abeygunawardhana y Murakami (2009) para reducir la oscilación mecánica del manipulador móvil. usualmente existe redundancia cinemática en los manipuladores móviles. en particular Li et al. Li et al. (2009). (2010) y Lee y Lee (2008) usan información visual para seguir una trayectoria.

W y Toshiyuki Murakami (2009). Además se clasificó la literatura conforme a los criterios planteados en la Figura 1. (2009) y Xu et al. Ellekilde y Christensen (2009).5 En la Tabla V se presenta una estadística que indica de manera rápida que existen muy pocos resultados experimentales que sustenten las propuestas reportadas en la literatura revisada.-X. Boukattaya et al. como se reporta en Korayem et al. la planificación de la trayectoria es un problema importante. 860–864. De hecho. Bu y Xu (2009).5 30. En: Proceedings of the 6th International Multi-Conference on Systems. La mayoría de los resultados encontrados en la literatura sólo se valida el control por medio de simulaciones numéricos. M. Korayem et al. B. 5 IX. En Fujii et al. TABLA V F RECUENCIA CON QUE APARECEN LOS DIFERENTES TIPOS DE VALIDACIÓN EN LA LITERATURA REVISADA .. Bu. Proceedings of the 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics pp. Signals and Devices. M. pp. Lee y Lee (2008). en un esquema líder–seguidor. y A. (ICAT 2009). PIFI y COTEPABE). En Eslamy y Moosavian (2009). El control usado fue linealización por retroalimentación. una donde sólo se realizan experimentos numéricos. (2010). velocities and redundancies. Rahiche (2009). y Bu y Zhang (2009). Dynamic redundancy resolution for mobile manipulators using position fuzzy controller. ciertos esquemas de control de manipuladores móviles asumen que la trayectoria es factible. (2008) el control propuesto es por medio de modos deslizantes y se descompone en dos partes: 1) el control de la base móvil es por medio de modos deslizantes. Por otro lado. se han propuesto extensiones a estos métodos modelando la trayectoria deseada como un comportamiento dinámico y expresándolo como un conjunto de ecuaciones diferenciales Ellekilde y Christensen (2009). (2008). Damak (2009). (2010). En: Proceeding of the XXII International Symposium on Information.K. El otro control es para satisfacer la tarea a ejecutar. Fang et al. C ONCLUSIONES En el presente trabajo se realizó un estudio del estado del arte de la literatura con respecto a manipuladores móviles.. (2008) se usa modos deslizantes basados en redes neuronales robustas. los modelos dinámicos con restricciones no holónomas son muy usados. Workspace control of two wheel mobile manipulator by resonance ratio control. Shu-ying et al. VIII. Bu y Xu (2009). C. Tai y Murakami (2008). (2007). pero usualmente no están aplicados a problemas donde requiere satisfacer más de una tarea. Journal of Intelligent and Robotic Systems 36(1). por ejemplo Yang y Brock Abeygunawardhana. En: Proceedings of the 2009 International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation (ICMTMA 2009). Una clase de métodos que se usan para la generación de trayectorias es plantear las trayectorias por medio de movimientos sobre campos potenciales. 1. ya que las restricciones no holónomas de estos robots no permiten que cualquier trayectoria sea factible.Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. En Tai y Murakami (2008) se usan un conjunto de controles combinados por del espacio nulo. al SNI y al Instituto Politécnico Nacional (SIP. White et al. 337 ISBN 978-607-95508-0-6 . P LANIFICACIÓN DE TRAYECTORIA En el caso de robots móviles. la posición del líder. Boukattaya.. Hong y Qing-xuan (2009). Se encontraron pocos trabajos que satisfagan las restricciones propuestas. Un control es para la estabilización de la base por medio de péndulo invertido y control del centro de gravedad. (2010). Fujii et al. (2009). Abeygunawardhana y Murakami (2009). y 2) el control del manipulador es por medio de modos deslizantes del tipo terminal no singular. Renaud y J. Robust compensation control of mobile manipulator service robot. Vol. Korayem et al. B. como en Abeygunawardhana y Murakami (2009). Korayem et al.-W. Puerto Vallarta. Teleoperation system of the mobile manipulator robot robuter-ulm: Implementation issues. México.-Y. (2007). En Ge et al. Farkhatdinov et al. (2007) Los autores usan un manipulador móvil donde la base móvil se mueve de manera unidireccional y el brazo manipulador consiste en dos eslabones flexibles. Jalisco. Li et al. y la otra donde los controles se prueban en sistemas físicos. Moosavian y Eslamy (2008). (2009). Moosavian y Eslamy (2008) usan el control de Impedancia Múltiple. (2009). Tipo de validación Simulaciones numéricas Experimentos físicos Frecuencia ( %) 69. Bouzouia. VI. C LASIFICACIÓN POR TIPOS DE EXPERIMENTOS R EFERENCIAS En la literatura se encontró dos tipos de experimentación. Fourquet (2003). y en particular al CONACyT. por ejemplo en Mazur (2010). Por otro lado. Eslamy y Moosavian (2009). En Xu et al. M. COFAA. 45–63. y L. De hecho. (2008). Zhang (2009). AGRADECIMIENTOS Esta investigación cuenta con el apoyo del ICyT-DF por medio del proyecto PIFUTP08-135. Bu y Zhang (2009). (2008). Xu et al. los trabajos que presentan validación de resultados por vía experimental son pocos comparados con los resultados validados por medio de simulación numérica. 2009. Bosnia. Nonholonomic mobile manipulators: Kinematics. (2009). Liu y Liu (2009) y Yang y Brock (2010). Para manejar los problemas con múltiples tareas se utilizan mas bien modelos cinemáticos o modelos dinámicos que no consideran las restricciones no holónomas. VII. realizar validaciones en sistemas físicos no ha sido muy trabajado y sólo hay pocos ejemplos comparados con la categoría anterior. Además los autores agradecen el apoyo del Gobierno Mexicano para realizar el presente trabajo. Xu et al. Jallouli y T. 1270–1275. Bayle. (2009). (2007) usan un estimador lineal para determinar. De acuerdo con la literatura revisada. P. Communication and Automation Technologies. Liu y Liu (2009).

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Una razón de emplear este enfoque es que el movimiento de un manipulador móvil con ciertos tipos de locomoción. Robots kinematics. Moreno-Armendáriz‡ ∗ Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas–IPN Av. esta sujeto a restricciones no holónomas a causa de como esta actuados. [17]. 56525 † Secretaría de Investigación y Posgrado–IPN ‡ Centro de Investigación en Computación–IPN Resumen—El modelado de un manipulador móvil se ha atacado obteniendo por separado los modelos cinemáticos de la base y del brazo manipulador.3ER CONGRESO CISCE 2011 ARTICULO ACEPTADO POR REFEREO Una metodología integral para el modelado cinemático de manipuladores móviles con ruedas Gastón H. y [2]. que a su vez es un robot móvil. La Laguna Ticoman. depende del modelo cinemático para cancelar las restricciones no holónomas. un ejemplo particular es un brazo manipulador sobre un robot móvil de tracción diferencial. [15]. Los manipuladores móviles tienen varias ventajas con respecto a los manipuladores estacionarios. El presente reporte muestra un método integral de modelado de manipuladores móviles con ruedas que permite aplicar las mismas herramientas usadas en el modelado de robots estacionarios y presentan a los manipuladores móviles como un caso particular de aquellos. [8]. [11]. recientemente ha habido trabajos que empiezan a desempeñar ambas tareas simultáneamente. se presenta además un ejemplo de la aplicación del método. pero se sigue modelando el móvil y brazo por métodos diferentes. sin embargo. donde se determina por separado la el modelo cinemático de la plataforma móvil y del brazo. En la literatura revisada. teléfono: 5729-6000 ext.. por ejemplo un manipulador móvil tiene un espacio de trabajo de mayor tamaño del que podría tener en la práctica un manipulador estacionario. Jaime Álvarez Gallegos† y Marco A. [7]. Index Terms—Robot control.F. Un trabajo fundamental para el modelado de robots móviles es [13]. éste se sigue atacando como si fueran dos problemas independientes. [16]. D. [12].P. por ejemplo los parámetros de Denavit–Hartenberg y los Jacobianos geométricos. Mobile robots. 07340. obteniendo por separado los modelos cinemáticos de la base y del brazo manipulador. El método de modelado de manipulador móviles conside103 . Madero C. y posteriormente conjuntando ambos modelos. [3] que se concentran en el movimiento del brazo manipulador. [9]. y posteriormente conjuntando ambos modelos [18]. Instituto Politécnico Nacional 2580. también presenta una clasificación de robots móviles con ruedas basados en su grado de movilidad y grado de maniobrabilidad. Delegación Gustavo A. utilizando diferentes técnicas para cada caso. I. En cuanto al problema del modelado de un manipulador móvil. correo-e: ghsalazar@ipn. Un esquema de modelado cinemático de manipuladores móviles se presenta en [14]. es importante poder disponer de modelos cinemáticos que permitan un rápido y fácil análisis del manipulador así como de la tarea. [10]. Ejemplos especialmente interesantes son [10]. Col. [11].mx. propone cuatro tipos de modelos para robots móviles con ruedas y su obtención. la metodología de modelado de los manipuladores móviles es obtener por separado los modelos cinemáticos de la plataforma móvil y del brazo manipulador. Sin embargo. por ejemplo en [1] se concentra en el movimiento de la base móvil. I NTRODUCCIÓN Un robot manipulador móvil consiste en un robot manipulador montado sobre una base. [5]. Debido a la utilidad de los manipuladores móviles. Salazar-Silva∗ . por ejemplo [4]. [6]. [10]. anteriormente ambas tareas se han manejado como dos problemas independientes. este enfoque permite que se puedan usar las herramientas ya existentes para la obtención de los modelos cinemático y dinámico. Este tipo de robots puede realizar las tareas de locomoción y manipulación. por ejemplo ruedas. donde tanto el móvil como el brazo tienen restricciones no holónomas y sin embargo se modelan por diferentes medios. El presente trabajo muestra un método sistemático de modelado de manipuladores móviles que transforma el problema al modelado de un manipulador estacionario con restricciones cinemáticas no holónomas en las articulaciones. Ciudad de México. también es importante disponer de herramientas que construyan sobre el conocimiento ya existente y no tener que usar dos metodologías distintas para el modelado de cada parte del manipulador móvil. y en particular de robots móviles se presenta en [19]. En [18] se presenta un método para combinar el modelo cinemático de la base móvil con el del manipulador estacionario. El modelo dinámico obtenido tiene el estado reducido a causa de las restricciones cinemáticas. [11]. Una metodología general para el modelado dinámico de sistemas mecánicos no holónomos. El esquema del presente trabajo tiene la siguiente estructura: el proceso de modelado cinemático de manipuladores estacionarios y robots móviles se revisa en la sección II. Usan como herramienta principal el método de Euler–Lagrange e incorporan las restricciones no holónomas por medio de multiplicadores de Lagrange. Este método considera que la manipulador móvil es un robot estacionario con articulaciones que presentan restricciones no holónomas.

p es la dimensión de la postura y n es la dimensión de la configuración. que describe características geométricas de los eslabones y articulaciones que componen el robot. se define como Jm (q) = ∂fm (q). que es cuando las ecuaciones son lineales con respecto la velocidad: ai (q)q˙ = 0. las restricciones cinemáticas pueden ser holónomas y no holónomas. Un sistema mecánico se dice holónomo si existe un conjunto de k restricciones del movimiento de la forma hi (q) = 0. . Este modelo es el utilizado en [19] cuando se estudia la dinámica de un robot móvil o de un manipulador móvil. si además existen funciones hi (q). Una restricción cinemática es aquella que restringe el movimiento de alguna manera. ésta se define como la expresión que describe la relación que existe entre la postura y la configuración. es por esto que a primeramente se revisa brevemente el tema de las restricciones cinemáticas y posteriormente entra en el tema de los modelos cinemáticos. una ventaja este método es que no se requiere calcular explícitamente las derivadas de la cinemática. este modelo se llama modelo cinemático de postura. A continuación se presenta las metodologías de modelado de brazos manipuladores. En robótica móvil se utilizan dos modelos cinemáticos básicamente: el de postura y el de configuración [13]. El modelo cinemático de postura es la relación que existe entre las derivadas de la postura y las derivadas de las variables de los actuadores. usualmente denominada grado de libertad (gdl). En cuanto al modelo cinemático de configuración es la relación que existe entre las derivadas de la configuración y las derivadas de las variables de los actuadores. las variables de los actuadores coinciden usualmente con las variables de la configuración. tal que ∂hi (q) = ai (q). Modelo cinemático de un robot móvil El modelo cinemático de un robot móvil con ruedas esta caracterizado por las restricciones al movimiento impuestas por las ruedas [19]. k. q) ˙ =0 se dice que el sistema es no holónomo. en la sub-sección II-B. . II-A. q ∈ Rn es un vector con las variables articulares del robot y expresa la configuración de éste. El modelo cinemático de un robot móvil se obtiene a partir del espacio nulo de las restricciones cinemáticas no holónomas del robot móvil.3ER CONGRESO CISCE 2011 ARTICULO ACEPTADO POR REFEREO rando que son simplemente manipuladores estacionarios con articulaciones que tiene restricciones cinemáticas se presenta en la sección III. Si el sistema mecánico esta limitado por restricciones del tipo ai (q. Como demostración del método. M ODELADO Un modelo cinemático describe la relación que existe entre el movimiento de un sistema mecánico y las velocidades de los actuadores. i = 1. El segundo tipo de modelo solo considera la relación de las velocidades de las variables de postura con respecto a las velocidades de las variables de los actuadores. . así como la implementación de un control por dinámica inversa y un control cinemático. [13]. denominada como Jacobiano. ya que limitan en donde puede estar la configuración del sistema. se obtienen los modelos cinemático y dinámico de un manipulador móvil de 5 grados de libertad (gdl) en la sección IV. En el caso particular de manipuladores estacionarios. En este caso particular. Este tipo de restricciones son geométricas. II-B. Una herramienta ampliamente socorrida para la obtención de la cinemática directa de un manipulador estacionario es la transformación homogénea [20]. en la sub-sección II-A. la cual se puede construir a partir de los parámetros de Denavit–Hartenberg. 104 . si no existen dichas hi (q) entonces el sistema es no holónomo. Una forma de determinar el Jacobiano es usar el método geométrico. . el llamado Jacobiano se puede considerar el modelo cinemático de postura. sino que se aprovecha la información obtenida de las transformaciones homogéneas [20]. y de robots móviles. El primero de ellos establece una relación entre las derivadas de las variables de configuración y las derivadas de las variables de los actuadores. ∂q Una de las tantas aplicaciones del Jacobiano es la obtención del modelo dinámico de sistema mecánicos. usualmente en la forma rm = fm (q) (1) donde rm ∈ Rp es un vector compuesto por las variables de postura. el modelo cinemático es simplemente la relación r˙m (t) = Jm (q)q˙m (t) (2) donde r˙m y q˙m son las derivadas con respecto al tiempo de las variables de postura y de configuración del manipulador respectivamente. ∂q entonces se dice que las restricciones son integrables y el sistema es holónomo. Modelo cinemático de un manipulador estacionario Para la obtención del modelo cinemático de un manipulador estacionario se requiere tener inicialmente su cinemática directa. II. En el caso de un manipulador estacionario con todas sus articulaciones actuadas independientemente. En un manipulador estacionario donde las velocidades de los actuadores son iguales a las velocidades de los actuadores. la matriz Jm (q). Un caso particular es cuando las restricciones tienen la forma llamada Pfaffiana. Se han propuesto dos tipos de modelos cinemáticos [13].

se debe extender la postura para incluir los ángulos de las ruedas. esto es que A(q)T Sb (q) = 0. 0 1 Otro modelo cinemático de interés es el de configuración. Tb0 . Un método para conjuntar los modelos cinemáticos de la base móvil y del manipulador es el llamado Jacobiano extendido propuesto en [18]. Para el caso del robot con tracción diferencial es necesario contar con este modelo para el proceso de obtener el modelo dinámico [19]. La cinemática de un manipulador móvil esta dada por la función (7) r = f (qb . M ODELADO DE UN MANIPULADOR MÓVIL El modelo cinemático de postura es útil para desarrollar leyes de control en el espacio de tarea y obtener el modelo dinámico por método de Euler–Lagrange. qm ) donde r es la postura del manipulador móvil qb y qm son las coordenadas generalizadas de la base móvil y del manipulador respectivamente. A partir de esta suposición es posible obtener la cinemática directa de todo el manipulador móvil considerando que una sola cadena cinemática. se puede obtener el Jacobiano Jb usando el mismo método que el usado para manipuladores estacionarios. en particular para el caso del manipulador móvil se tiene que [15] Tn0 = Tb0 Tnb donde Tb0 es la transformación homogénea que va de un marco de referencia {b} en la plataforma móvil a un marco base de referencia {0} y Tnb es la transformación homogénea que va de un marco de referencia {n} en el ultimo eslabón del brazo manipulador al marco de referencia {b}. que no esta sujeta a las restricciones no holónomas. En el caso de que el robot móvil tuviera ruedas orientables centradas. definido por   S(q) = Sb (q) I 105 . donde se construye la siguiente relación     η r˙ = Jb (qb )Sb (qb ) Jm (qm ) (6) q˙m donde r˙ es un vector que conjunta los movimiento de postura de la base móvil y el manipulador   r˙b r˙ = r˙m y el Jacobiano de la base Jb . Un método para encontrar las cinemáticas directas del manipulador estacionario y la base móvil. un ejemplo puede ser un manipulador cartesiano de dos ejes y una articulación de rotación perpendicular a los otros dos ejes. (5) hecho que se aprovechará para la obtención del modelo dinámico III. suponiendo inicialmente que es un manipulador estacionario de b gdl del suficiente tamaño como para abarcar el espacio de trabajo. También es importante notar que S(q) es un aniquilador de las restricciones cinemáticas. esto es (8) r˙ = J(q)S(q)η donde S(q) es el modelo cinemático de configuración para todo el manipulador móvil. En el presente trabajo se propone modelar la cinemática directa de la base móvil. que se define como q˙b (t) = Sb (q)η (4) donde Sb (q) ∈ Rn×(n−h) es una matriz cuyas columnas también son una base del espacio nulo de las restricciones. una forma posible es considerar el movimiento de la base móvil como un cuerpo rígido sobre el plano. Para obtener la cinemática directa de todo el manipulador móvil al simplemente modelar el manipulador móvil como una sola cadena cinemática. además de que permite conjuntarlas. A partir de la suposición anterior. En la literatura no existe una forma estandarizada para encontrar la transformación Tb0 . y (6) se reduce a el modelo cinemático de postura del manipulador móvil. Entonces el modelado cinemático de un manipulador móvil depende de poder encontrar el Jacobiano J y esto a su vez depende de poder conjuntar de alguna manera la cinemática del manipulador y la base móvil. y más aún encontrar el Jacobiano conjunto del manipulador móvil   J(q) = Jb (q) Jm (q) con el método geométrico.3ER CONGRESO CISCE 2011 ARTICULO ACEPTADO POR REFEREO La postura de un robot móvil con ruedas sobre un piso plano queda completamente especificado por el vector   x rb :=  y  φ donde x y y son las coordenadas en el plano del robot móvil y φ denota la orientación del robot con respecto al plano. que se obtiene de manera independiente. El modelo cinemático de postura para un robot móvil del tipo de tracción diferencial es de la forma [13] r˙b (t) = B(rb )η (3) donde η(t) ∈ Rn−h es el vector de velocidades de los actuadores. Es importante notar que la cinemática directa no considera las restricciones no holónomas. son las transformaciones homogéneas [20]. Es importante notar que (3) y (4) no describen la dinámica del sistema [13]. por ejemplo usando los parámetros de Denavit–Hartenberg. que puede usarse para modelar vehículos aéreos. y en el caso general se usaría un sistema equivalente de 6 gdl. f es la cinemática del manipulador móvil. y B(q) ∈ Rn×(n−h) es una matriz cuyas columnas son una base del espacio nulo de las restricciones y esta definido como   cos φ 0 B(rb ) =  sin φ 0  .

se considera que la base móvil puede modelarse como un robot cartesiano en dos ejes y un tercer eje rotacional. queda Figura 2. E JEMPLO Para probar la técnica de modelado se modelo un manipulador móvil consistente en un robot modelo Pioneer 3DX y un brazo manipulador modelo Cyton de 7 gdl. Los primeros tres ejes representan a la base móvil. i 1 2 3 4 5 α −π/2 −π/2 +π/2 0 0 definida como a [mm] 0 0 0 150 168 θ 0 −π/2 0 0 0    q=   d [mm] 0 0 237 0 0 d1 d2 θ3 θ4 θ5 tipo de par cinemático prismático prismático rotacional rotacional rotacional       donde d1 y d2 son las coordenadas (x. El brazo manipulador se supone un sistema planar de dos articulaciones de rotación y los eslabones se consideran como varillas. y el Jacobiano J(q) como un mapeo entre este último espacio y el espacio de postura. q˙4 . El Modelo cinemático de postura como composición de mapeos entre los espacios de actuación. y el modelo cinemático de configuración S(q) ∈ 106 . pero usando la técnica propuesta se puede aplicar para el modelado de manipuladores móviles. El Pioneer 3DX es un robot de tracción diferencial y en el Cyton se considerarán solo dos ejes. Otras ventajas son que el modelo cinemático se puede derivar explícitamente la cinemática y es posible usar directamente las herramientas computacionales ya existentes. θ3 = φ es la orientación del robot móvil. de tal manera que el manipulado móvil se considera de 5 gdl. 0 A(q) =  (9)     0 0 Dada esta restricción. Disposición de un manipulador estacionario como modelo para obtener la cinemática directa de un manipulador móvil de 5 gdl.3ER CONGRESO CISCE 2011 ARTICULO ACEPTADO POR REFEREO 1 0 donde I es una matriz identidad de las dimensiones adecuadas que indica en que articulaciones las velocidades articulares son iguales a las velocidades de actuación. También se obtuvo un modelo numérico por medio del robotics toolbox de Matlab [21]. En cuanto a la restricción cinemática del manipulador móvil de 5 gdl esta dada por la matriz A(q) ∈ R5×1 y se define por la expresión   sin q3  − cos q3    . Para obtener la cinemática directa. 1 0 Modelo cinemático Manteniendo la premisa de un robot estacionario. En la figura 1 se visualiza el modelo cinemático de configuración S(q) como un mapeo del espacio de actuación al espacio de configuración. El manipulador móvil se modeló de manera analítica con ayuda del paquete álgebra computacional Maxima. IV-A. q˙3 . la superficie se considera plana y horizontal. tal como se aprecia en la figura 2. y) del móvil sobre el plano. de articulación y de postura. además. esto es no se requiere manipulador móvil. A partir de esta descripción se obtienen los parámetros de Denavit–Hartenberg que aparecen en la tabla I. L OS ÁNGULOS ESTÁN EN RADIANES Y LAS DISTANCIAS EN MILÍMETROS . como por ejemplo se utiliza un solo método para la obtención de la cinemática del obtener con la ayuda del Jacobiano básico. Tabla I PARÁMETROS DE D ENAVIT–H ARTENBERG PARA EL MANIPULADOR MÓVIL DE 5 GDL . tal como aparece en la figura 2. q˙5 )T donde v(t) es un escalar que describe la velocidad lineal de la base móvil. El método propuesto presenta varia ventajas. la configuración del manipulador móvil se denota por medio del vector q(t) ∈ R5 y. y por otro lado θ4 y θ5 son las variables articulares del brazo manipulador. este paquete es para modelar robots estacionarios. S(q) 1 0 1 0 0 1 J(q) Espacio de actuacion Espacio de articulacion Espacio de postura Figura 1. un posible modelo cinemático de configuración del manipulador móvil esta dado por (10) q˙ = S(q)η donde η ∈ R4 son las velocidades de los actuadores esta definido como η = (v. como por ejemplo [21] IV. Para el modelado se considera que la base móvil se puede reducir a un monociclo sin deslizamiento con la superficie sobre la que avanza.

3ER CONGRESO CISCE 2011 R5×4 esta definido por    S (q) =    cos q3 sin q3 0 0 0 ARTICULO ACEPTADO POR REFEREO  0 0 0 0 0 0   1 0 0   0 1 0  0 0 1 (11) que satisface la propiedad de ser un aniquilador de (9). C(q.0 0. S(q) ∈ Rm×n es la matriz de entrada. El lazo de control externo es un control por resolución de aceleración sobre las variables de configuración. Para su cálculo se necesitó de diversas mediciones de los eslabones. Resolviendo para q¨. tal que q˜(t) = q d (t) − q(t). η) + M (q)−1 S(q)T S(q)τ (13) donde M (q) = S(q)T D(q)S(q) ˙ m(q. q) ˙ del modelo (12) se obtuvieron a partir del procedimiento presentado en [20].1 ˙ para obtenerla El modelo alterno depende de la matriz S. Control El control usado en este ejemplo son dos controles en cascada.150 0. q) ˙ ∈ Rn×n es la matriz de las fuerza centrífuga y de Coriolis. El modelo cinemático de configuración del manipulador móvil. η) + (S(q)T S(q))−1 M a (14) donde la a(t) ∈ R4 es la referencia de la aceleración deseada en el sistema. se aprovecha la expresión [19]  m  X ∂si ˙ (q) S(q)η S(q)v = ηi ∂q i=1 donde si es la i-ésima columna de la matriz resultante para este manipulador móvil es  0 −η1 sin q3 0 0  0 η1 cos q3 0 0  ˙ 0 0 0 S(q) =  0  0 0 0 0 0 0 0 0 S(q). η) = S(q)T D(q)S(q)η T +S(q) C(q. este control en conjunto con una retro sencilla permite seguir una referencia de velocidad sobre los actuadores. primeramente se propone una medida del error cinemático de configuración q˜. y τ ∈ Rm representa las fuerzas generalizadas que entran al sistema.168 Ancho 0. El control por dinámica inversa usa la expresión 13 para encontrar las fuerzas generalizadas τ . (15) Por otro lado. El control se propone de acuerdo a la siguiente dinámica ¨q˜(t) + K1 q˜˙ (t) + K0 q˜(t) = 0 donde q˜˙ y ¨q˜ son la primera y la segunda derivadas de del error cinemático con respecto al tiempo. IV-B.050 Masa [kg] 9. se tiene que q¨ = q¨d + K1 q˜˙ + K0 q˜. definido como η˜ = η − η d . La matriz    . para ello se premultiplica el (12) por H(q)T y se aplica posteriormente la transformación (3) se obtene la siguiente expresión [19] q˙ v˙ = S(q)η = −M (q)−1 m(q.050 0.   Esta matriz también se utiliza para el control por dinámica inversa que se implantará en la siguiente sección. Tabla II D IMENSIONES DE LOS ESLABONES DEL MANIPULADOR MÓVIL DE 5 GDL . S(q)η)S(q)η + S(q)T g(q) La dimensión del estado en el sistema (13) es menor que en el sistema (12). IV-C. Entonces el control esta dado por η˙ = η˙ d + K η˜ Para el control a nivel cinemático se utilizó un control por resolución de aceleración [22]. es posible eliminar la declaración explicita de la restricción en (12).445 0. η d es la velocidad deseada y K es una matriz positiva diagonal. el lazo de control interno es por dinámica inversa o par calculado. A partir de (14) y planteando un esquema de retroalimentación dado por la ecuación η˜˙ + K η˜ = 0 donde η˜ es el error en la velocidad. tal que τ = (S(q)T S(q))−1 m(q.237 0.1 0. es importante notar que los eslabones 1 y 2 se consideran sin masa y por lo tanto no influyen en la dinámica. donde q d (t) ∈ Rn es la configuración deseada. i 3 4 5 Longitud [m] 0. LA UNIDAD DE LAS MEDICIONES DE LONGITUD SON METROS Y LA DE MASA SON KILOGRAMOS . Las matrices D(q) y C(q. A(q) ∈ Rn×h representa una matriz donde se codifican m restricciones cinemáticas. ˙ (16) 107 . g(q) ∈ Rn es un vector que representa la fuerza de gravedad sobre los eslabones.050 Altura [m] 0.393 0. la expresión (10) se puede resolver para η tal que η = S(q)† q. q) ˙ q˙ + g(q) = A(q)λ + S(q)τ A(q)T q˙ = 0 (12) donde D(q) ∈ Rn×n es la matriz de inercia del sistema. Aprovechando la relación (5). S E CONSIDERA QUE LOS ESLABONES 1 Y 2 NO TIENEN MASA . Modelo dinámico El modelo dinámico de un sistema mecánico con restricciones no holónomas esta definido por un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma [19] D(q)¨ q + C(q.050 0. cuyos valores aparecen en la tabla II.

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2010) where the kinematic models for the mobile platform and the arm are determined separately. In Section 4 a control for task space is proposed. those tasks have been handled as two separate problems.. 2006). this approach allows the use of existing tools to obtain the kinematic and dynamic models. Robots kinematics. 2003.. However. México.F. México. but the mobile base and the manipulator are still modeled with different methods. 2010).. México Keywords: Robot control. where the kinematic and dynamic models are obtained with extensions of the same tools used in stationary robots. Instituto Politécnico Nacional.. This paper shows an integrated approach to the kinematic modeling of wheeled mobile manipulators that apply the same tools used in modeling stationary robots.. México. 1 Introduction A mobile manipulator is a manipulator mounted on a mobile robot. IPN 2580. As an example of the method. Mazur. D.. modeling the mobile manipulator simply as stationary manipulators with joints that have kinematic constraints. 2006) a method is presented for combining the kinematic model of the mobile base with the stationary manipulator. Mobile manipulators have many advantages over stationary manipulator. The problem of kinematic modeling of a mobile manipulator has been attacked by obtaining separately the kinematic models of the base and arm manipulator. in Section 5 the kinematic and dynamic models of a 5-degree of freedom (DOF) mobile manipula- .. recently there are lot of attention to the performance of both tasks simultaneously. However. for example the Denavit–Hartenberg parameters and geometric Jacobians. and later combining both models. México Marco A. an example is a manipulator arm mounted on a mobile robot with differential traction. it is important to have methods and tools that allow an easier analysis of the mobile manipulator. Moreno-Armendáriz Centro de Investigación en Computación. México ghsalazar@ipn. it is also showed an example of the application of the method. D. 2008) the focus is on movement of the mobile base and in (Joshi and Desrochers. Particularly interesting example is in (Mazur. Av.F.Wheeled mobile manipulator modeling for task space control Gastón H. 1986) the task is the motion of the manipulator arm. The outline of this paper is as follows: the kinematic modeling of mobile robots is reviewed in Section 2.mx Jaime Álvarez Gallegos Secretaría de Investigación y Posgrado.F. where both the mobile base and the manipulator have nonholonomic constraints and yet are modeled by different methods. This method assumes that the mobile manipu- lator is a stationary robot which have joints with nonholonomic constraints. for example in (Wang et al. Due to the usefulness of mobile manipulators. Mobile robots. 2010). the proposed methods in the state of the art to obtain the kinematic model of a mobile manipulator are based in modeling separately the mobile base and the manipulator arm. Instituto Politécnico Nacional. and then combining both models (De Luca et al. This paper shows a systematic approach to obtain the kinematic model of mobile manipulators that transforms in the modeling problem of a stationary manipulator with non-holonomic kinematic constraints in the joints. A kinematic modeling scheme for mobile manipulators is presented in (Bayle et al. In (De Luca et al. Mobile manipulators can perform the tasks of locomotion and handling. D. Abstract: Mobile manipulators have attracted a lot attention lately because they have many advantages over stationary manipulator. Salazar-Silva UPIITA. for example in (Mazur. is presented in Section 3. Instituto Politécnico Nacional. The modeling method proposed in this report. such as a larger work space. such as larger a work space than a stationary manipulator could have in practice.

defined as B(q) = J(q)S(q) S(q) is the configuration kinematic relation for the whole mobile manipulator   S(q) = Sb (q) I . The first is the posture kinematic model and is a relationship between the motion on the task space and the motion of the actuators. the configuration kinematic model is the relationship between the velocities of the joints variables and the velocities of the actuators and it is defined as q˙b (t) = Sb (q)ηb (2) where Sb (q) ∈ Rn×(n−k) is a matrix with its columns are also a base of null space of the constraints. and Bb (q) ∈ Rn×(n−k) is a matrix with its columns are a base of the null space of the nonholonomic constraints. ai are scalar functions on q and q. specifically for the mobile manipulator it is defined as (Li and Liu. 2 Kinematic model of mobile robot A kinematic model describes the relationship between the motion of a mechanical system and the actuation velocities. defined as r = f (q) (4) where r is the combined posture of the mobile manipulator and q are the combined generalized coordinates of the mobile base and the manipulator arm. q) ˙ = 0. 1996). A method to find the direct kinematics of the manipulator arm and mobile base. 1996) r˙b (t) = Bb (q)ηb (1) where r˙b (t) ∈ R p are the posture velocities on a task space of dimension p. and also allows combine them. There are two kinds of kinematic models as proposed in (Campion et al. (3) this fact can be used to simplify the dynamic model (De Luca and Oriolo. and Tnb is the homogeneous transformation which goes from a frame {n} fixed on the last link of the mobile manipulator to the frame {b}.. and the applying a modeling method for stationary robots. otherwise it is said that the system is nonholonomic. 2004): Tn0 = Tb0 Tnb where Tb0 is the homogeneous transformation which goes from a frame {b} fixed on the mobile base to a frame {0} fixed on surface on which the mobile base moves. On the other hand.tor are obtained and the implementation of the control presented in Section 4 is done. 1996). The proposed method is to obtain the forward kinematics of the mobile base Tb0 by assuming that the mobile base is stationary manipulator of b DOF and considering it a unique kinematic chain. B(q) is the posture kinematic relation of the mobile manipulator. 3 Mobile manipulator modeling The kinematics of a mobile manipulator is given by the function f . are the homogeneous transformations. such that T A(q) Sb (q) = 0. there is not a standardized method to find the transformation Tb0 . ˙ If the function ai does not depend on q˙ then the system is called holonomic. q˙ ∈ Rn is the configuration velocities vector and n is the size of the configuration vector. in this section it is briefly reviewed the issues on kinematic constraints and the development of kinematics models.. J= ∂ f (q) ∂q (5) and which depends in turn on combining the kinematics of the manipulator and the base mobile. 1995). for a wheeled mobile robot with differential traction it can be expressed as (Campion et al. usually called degree of freedom (DOF).. It is also important to note that S(q) is an annihilator of the kinematic constraints. The motion of a wheeled mobile robot is characterized by the constraints imposed by the wheels (Campion et al. where q ∈ Rn is the configuration variables vector. such as the Denavit–Hartenberg method. ηb (t) ∈ Rn−k is the vector which contains the velocities of the actuators. It is important to remark that Tb0 does not take account of the nonholonomic constraints. A set of k kinematic constraints restricts the motion of a mechanical system and can be expressed as ai (q. Also it is possible to obtain the Jacobian J of the whole mobile manipulator from the same geometric method used in stationary robots and then is possible to obtain the posture kinematic model of mobile manipulator r˙ = B(q)η (6) where η is the vector of the actuation variables and is defined as  T η = ηTb q˙Tm . Thus the kinematic modeling of a mobile manipulator depends on finding the Jacobian J.

. showing that the configuration velocities are identical to the actuation velocities. and θ4 . d2 are the surface coordinates (x. g(q) ∈ Rn is a vector which represents the impact of gravity on the links. The Denavit– Hartenberg parameters are showed on Table 1. 4 Control in task space r˜(t) = rd (t) − r(t). is defined as:  T q = d1 d2 θ3 θ4 θ5 where d1 . m(q. The external control loop is a resolution of acceleration control over the task space. thus the following reduced order system is obtained (De Luca and Oriolo. as shown in Figure 1. θ3 = φ is the orientation of the mobile base. q) ˙ ∈ Rn×n is the Coriolis and crossvelocities matrix. where rd (t) ∈ Rn is the desired posture. The mobile manipulator was numerically modeled with the Matlab’s robotics toolbox (Corke. η) + (S(q)T S(q))−1 Ma (9) Example To test the proposed method. the internal loop control uses an inverse dynamics control. Firstly. It is assumed that the mobile base is a unicycle without slipping and the surface on which the mobile base moves is flat and horizontal. Table 1: The Denavit–Hartenberg parameters for the 5-DOF mobile manipulator. the resolution of acceleration control (RAC) is used. A(q) ∈ Rn×k is a matrix in which k kinematics constrains are expressed. C(q. thus the mobile manipulator has 5 DOF. The configuration of the mobile manipulator. i α 1 2 3 4 5 −π/2 π/2 0 0 0 a [mm] 0 0 0 150 168 θ 0 −π/2 0 0 0 d [mm] 0 0 237 0 0 Kinematic pair prismatic prismatic revolute revolute revolute The mobile manipulator was modeled as a stationary manipulator. and τ ∈ Rm are the generalized forces that go into system. q(t). such that (8) where M(q) = S(q)T D(q)S(q)  ˙ +C(q. y) of the mobile base. For the external control loop. a mobile manipulator was modeled. 1995) q˙ = S(q)η  η˙ = −M(q)−1 m(q. q) ˙ q˙ + g(q) = A(q)λ + S(q)τ A(q)T q˙ = 0 (7) where D(q) ∈ Rn×n is the inertia matrix for the system. Taking advantage of (3). The dynamic model of a mechanical system with non-holonomic constraints is defined by a set of n second-order differential equations D(q)q¨ +C(q. η˙ = B(q)† r¨d − B(q. S(q) ∈ Rm×n in the input matrix. (11) 5 The control proposed in this paper follows the classical combination of two control loops in cascade. η) = S(q)T D(q)Sη A control τ is proposed such that it cancels the dynamics in (8) τ = (S(q)T S(q))−1 m(q. r˜. The control is then proposed according to the following error dynamics r¨˜(t) + K1 r˙˜(t) + K0 r˜(t) = 0 (10) where r˜˙ and r˜¨ are the first and second derivatives of the error with respect time. it is integrated by a diferentialtraction Pioneer 3DX mobile robot and a Cyton manipulator arm with 7 DOF. 1 0 0 1 Figure 1: Kinematic representation of a mobile manipulator 5 DOF. Then (10) in combination with (2) are used to obtain   ˙ η)η˙ + K1 r˙˜ + K0 r˜ .where I is a identity matrix. θ5 are the joint variables of the manipulator arm. 1996). Some advantages of the proposed method is that uses the same methods and computational tools as the stationary manipulators to obtain the kinematic models. it is possible to eliminate the explicit statement of the kinematic constraint in (7) by applying (1). but only two joint were considered. a measure of the error on task space is proposed. Sη)Sη + g(q) . η) + S(q)T S(q)τ where a(t) ∈ R4 is the acceleration reference for the system.

M. Wang. De Luca. Orlando. G. R. Modeling and control of a mobile robot subject to disturbances. IEEE Robotics and Automation Magazine. and Liu. The parameters of (7) are obtained according to (Spong et al. and Vidyasagar. B. 3(1):24–32. 28:1–12..15 Error [m] 0. (2006). and configuration kinematic model S(q) ∈ R5×4 is defined by   cos q3 0 0 0  sin q3 0 0 0    1 0 0  (13) S (q) =  0  0 0 1 0  0 0 0 1 which satisfy the property of being an annihilator for (12). 2008. B. PIFI-IPN and CONACYT).05 0 −0.. 2003. It is also presented a control that uses an estimate of the derivative of the posture kinematic model. pages 277–342. Bastin. G. η ∈ R4 .. Kinematic modelling of wheeled mobile manipulators. (2004). 7 Acknowledgment The authors appreciate the support of Mexican Government (SNI. 2006) and the data that appears in Table 2. Robotica. Oriolo. as described in Section 4.. IEEE Trans. (12) A(q) = sin q3 − cos q3 0 0 0 The actuators velocities. q˙5 )T where v(t) is an scalar which describes the lineal velocity of the mobile robot.15 0 1 2 3 4 5 Time [s] 6 7 8 9 10 Figure 2: Posture error graph for the mobile manipulator under the control. In IEEE International Conference on Automation and Logistics. Campion. pages 69–74.. Robot. Proceedings of the IEEE International Conference on. Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. A. (1996). Wiley. (2008). Florida. COFAA-IPN. The result of the simulations are showed in Figure 2. 12(1):47–62.. Springer. M. Robot Modeling and Control. Proceedings. q˙3 . In Robotics and Automation.2 0. are defined as: η = (v. Fourquet. and Desrochers. IEEE International Conference on. pages 635–639. chapter Modelling and control of nonholonomic mechanical systems. Joshi. pages 135–140. and it will be develop a teleoperation scheme on the real system. C. Mazur.. J. and de Silva.-Y. 2004.0 0.. and Giordano. W. 6 Conclusions This paper shows a systematic approach to modeling mobile manipulators that transforms the problem to the modeling of a stationary manipulator stationary with non-holonomic kinematic constraints on the joints. and Dandrea-Novel. Spong. Control of a mobile modular manipulator moving on a slope. Kinematic modeling and redundancy resolution for nonholonomic mobile manipulators. Visual servo control and parameter calibration for mobile multirobot cooperative assembly tasks. In Mechatronics. q˙4 . In Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation.. Trajectory tracking control in workspacedefined tasks for nonholonomic mobile manipulators.1 0. ICRA ’03. it will develop a priority control in the task space for a mobile manipulator. pages 1508–1513. pages 1867–1873. the reference is a trajectory in task space generated by a linear interpolation between two points. (1996). it is important to note that the trajectory not necessarily satisfy the nonholonomic constraint. Y.. Table 2: Link data for dynamic model from the 5-DOF mobile manipulator.05 −0. (1986). and Renaud. an example is presented using this method. (2006). H.. Lang. In future work. Finally. A.25 Error on x Error on y 0. A. In Proceedings of the 1986 IEEE International Conference on Robotics and Automation. P. Qingdao. A. J. G.. REFERENCES Bayle. USA. the kinematic constraint of the 5-DOF mobile manipulator is given by the matrix A(q) ∈ R5×1 and it is defined by the expresion  T . Y. M. A robotics toolbox for MATLAB. Hutchinson. and Oriolo. SIP-IPN. Kinematics and Dynamics of Multi-Body Systems. . (1995). P. W. ICM ’04. De Luca. G. (2003). S. (2010).1 0. ICAL 2008.On the other hand. Corke.1 The control described in Section 4 was applied to a numerical model of the mobile manipulator.1 −0. 0. i Length [mm] 445 150 168 3 4 5 Wide [mm] 393 50 50 Height [mm] 237 50 50 Mass [kg] 9. Li. Y.

to combine the kinematic model of the mobile base with the manipulator a method is presented in Luca. now the control problem is handled as one problem.E. also. and Chiron [11]. México The present paper shows a methodology for modeling and control of a mobile manipulator with a factoryinstalled PD control. offices and hospitals. Erro s/n. KEY WORDS Robot control. Lang. México. a mobile manipulator is a stationary manipulator mounted on a mobile robot so it may perform simultaneously the tasks of locomotion and manipulation. with the obtained kinematic and dynamic models.F.F. for example in Abeygunawardhana and Murakami [6] a dynamic control is used to reduce the balancing oscillation. and Xu [4] where the manipulation was the control problem. 1 Introduction The robots are coming out from the structured environments in factories and they begin to appear in places such as houses. in Mazur and Szakiel [12]. 2011 Pittsburgh. for example. Bátiz s/n. in Korayem et al. Fourquet. but the mobile base and the manipulator are still modeled with different methods. a task-space control is developed (Section 4) that also cancels the factoryinstalled PD control. a numerical experiment is presented using this method. México.9. the control of mobile manipulators focused on handling separately the tasks of locomotion and manipulation. On the other hand.. a dynamic redundancy resolution control is applied in White et al. Moreno-Armendáriz Centro de Investigación en Computación Instituto Politécnico Nacional J. the mobile manipulator is modeled as an stationary manipulator with kinematic constraints on the joints variables. where there is little control on the surroundings or not at all [1]. the mobile manipulators are a solution for these new work spaces. there are literature that presents results with the dynamic control of a mobile manipulator. mobile manipulators. México ghsalazar@ipn. Finally. This paper shows a systematic approach to modeling mobile manipulators that transforms the problem to the modeling of a stationary manipulator with nonholonomic kinematic constraints on the joints. Oriolo. robots kinematics. very interesting examples are in Mazur and Szakiel [12] and in Mazur [13]. for example in Bayle. USA MODELING AND CONTROL OF A MOBILE MANIPULATOR WITH CANCELLATION OF FACTORY-INSTALLED REGULATOR Gastón H. Roberti. [7] but the control is not robust.D. Then. Fourquet. and the resulting models are then combined to obtain a model of the whole robot. the kinematic modeling problem is still handled as two separate problems.752-072 Jaime Álvarez Gallegos Secretaría de Investigación y Posgrado Instituto Politécnico Nacional L. and Carelli [5] and in Wang. A fundamental work for the modeling of mobile robots is in Campion. the results of numerical simulations for the task-space control are showed assuming a 5degree of freedom (DOF) differential-traction mobile manipulator (Section 5). D. D... To obtain a kinematic model the nonholonomic constraints are modeled as a mapping between the actuation space and the joint space. Finally. Previously. a kinematic control is developed. Basically. or in Joshi and Desrochers [3] and in Yu.2316/P. such as their modeling and control. It is also presented a task-space control that cancels a factory-installed proportional–derivative (PD) control. and Silva [2]. Cao. Lang. and d’Andrea-Novel [16] where a classification for wheeled mobile robots is presented. México. in Padois. for example in Wang. México ABSTRACT The introduction of mobile manipulators on unstructured environments brings many interesting research problems. The outline of this work is as follows: First a review on modeling techniques for stationary manipulators and mobile robots is presented (Section 2).mx Marco A.F. such as the presence of nonholonomic kinematic constraints. ing the maximum load-carrying capacity of the robot while it avoids obstacles. in Mazur [13] and in Ata [14]. 353 . using the so called configuration kinematic model. and Renaud [9]. Bastin. where both the mobile base and the manipulator have nonholonomic constraints and yet are modeled by different methods. in Andaluz. in Li and Liu [10]. [8] a optimal dynamic control is developed to track a trajectory considerDOI: 10. After that. and Giordano [15]. an integrated modeling technique for kinematic models of mobile manipulators is presented and applied to obtain a dynamic model (Section 3). these problem are solved using different techniques. and Silva [2] the locomotion problem is the issue.2011. Salazar-Silva UPIITA Instituto Politécnico Nacional IPN 2580. D. these capabilities give to the mobile manipulator the advantages over stationary manipulators of a bigger task space and a greater autonomy. based on their degree of mobility and degree of maneuverability. and four types of models are proposed. a mobile manipulator has also disadvantages.Proceedings of the IASTED International Conference Robotics (Robo 2011) November 7 .

there are two kinds of kinematic models [16. This model is called posture kinematic model and it may be used to produce the dynamic model of a mobile robot. The second model describes a relation between the motion of the joint displacements and the motion of the actuators. i = 1. . qb ∈ Rnb is the configuration of the mobile base. and B(qb ) ∈ Rpb ×(nb −k) is a matrix with its columns are a base of the null space of the nonholonomic constraints. In mobile robots. The forward kinematics is usually expressed as rm (t) = fm (qm (t)) The kinematic model of a mobile robot can be obtained from the null space of the nonholonomic kinematic constraints of the robot. A mechanical system is said to be holonomic if there is a set of k constraints to the motion. the motion of a wheeled mobile robot is characterized by the kinematic constraints imposed by the wheels [16. If the mechanical system is limited by constraints expressed as ˙ =0 (5) ai (q. the posture rb ∈ Rpb must be extended to include the angles of the wheels. 18]. pm is the dimension of the task space of the manipulator and nm is the dimension of qm . 0 1 (4) where hi are scalar functions. such that Ab (qb )T Sb (qb ) = 0 354 (11) . usually called degree of freedom (DOF). as it uses numeric information from the homogeneous transformations. The posture kinematic model of a wheeled mobile robot with differential traction can be expressed as [16] (1) where rm (t) ∈ Rpm is the posture variables vector. For example. The kinematic model of a stationary manipulator with full-actuated independent joints is then obtained through the time derivative of (1) (2) r˙m (t) = Jm (qm )q˙m (t) r˙b (t) = B(qb )ηb where ηb (t) ∈ Rnb −k is the vector which contains the velocities of the actuators. . In a stationary manipulator. A widely used tool to obtain the forward kinematics of a stationary manipulator is the homogeneous transformation matrix [17]. On the other hand. This model is conceptually obtained through the so called forward kinematics. . these parameters describes the geometric characteristics of the links and joints of a robot. q˙m ∈ Rnm are the joint velocities of the manipulator. but not restrict where the system can be. A kinematic constraint may be holonomic or nonholonomic. such constraints are geometric and they limit where may be the system configuration. in a differential-traction mobile robot the configuration kinematic model can be defined as   cos φ 0 (10) Sb (q) =  sin φ 0  . 18]. on the other hand. A special kind of nonholonomic constraint is the so the called Pfaffian form. .2 Kinematic modeling techniques for stationary and mobile robots where the constraint equations are linear with respect the joint velocities (6) ai (q)q˙ = 0. that has the advantage of not requiring an explicit computation of the derivatives of the forward kinematic. k (7) where x and y are the coordinates on the plane on which the mobile robot moves and φ is the robot orientation on such plane. qm (t) ∈ Rnm is the joints displacement vector of the manipulator. the configuration kinematic model is used to simplify the dynamic model of mobile robot. the posture model of a wheeled mobile robot on a flat surface is completely specified by   x B(q) =  y  (8) φ where r˙m ∈ Rpm are the posture velocities. these constraints may be expressed as hi (q) = 0. which is the function that describes the relation between the posture of the final effector of the robot in task space and the value of the joint variables of the robot. If the mobile robot has centered orientable wheels. these matrices are constructed with the help of the Denavit–Hartenberg parameters. It is important to remark that Sb (q) is an annihilator of the kinematic constraints. a kinematic model describes the relation between the motion of a mechanical system and the motion of the joints. and it is defined as (9) q˙b = Sb (qb )ηb where Sb (q) ∈ Rnb ×(nb −k) is a matrix with its columns belongs to the null space of the constraint matrix Ab . For example. called configuration kinematic model. (3) ∂qm Another way to compute the Jacobian is the geometric method [17]. q) then the system is called nonholonomic and these constraints limit how the mechanical system can move. The first one establishes the relation of the motion of the posture of the final effector and the motion of the actuators. nb and pb are the dimensions of the mobile base configuration and posture. and the matrix Jm (q) ∈ Rpm ×nm is the so called Jacobian and it is defined as ∂fm Jm (qm ) = (qm ). the posture kinematic model is useful in the computation of control laws in the task space. This model is similar to kinematic model of a stationary manipulator.

defined as � � qb (18) q= qm where qb and qm are the generalized coordinates of the mobile base and the manipulator arm respectively. with wheeled mobile robot. which is defined as � � (13) r˙ = Jb (qb )Sb (qb ) Jm (qm ) η r = f (q) (17) where r is the combined posture of the mobile manipulator and q are the generalized coordinates of the mobile manipulator. however. the motions described by the Jacobian are not restricted by the kinematic constraint. One of such methods uses the so called extended Jacobian [15]. the posture kinematic model can be used to obtain the dynamic model of the robot. it help to have the kinematic models in order to have a dynamic model. 355 . (14) r= rm Jb is the Jacobian of the base. The configuration kinematic model is a mapping between the actuation space. The Jacobian is a mapping between the joint space and the posture space. the configuration space and task space. and then combining both models. by initially and η ∈ Rm are the actuators velocities for the mobile manipulator and are defined as � � ηb (16) η= q˙m where q˙m are the velocities of the mounted manipulator and which also correspond to the velocities of the actuators of the manipulator arm. with � � rb . the posture kinematic model is the combination of the Jacobian and the configuration kinematic model. a possible method is modeling the mobile base as a rigid solid body. so they do not describe the dynamics of the system. for example. Thus the kinematic modeling of a mobile manipulator depends on finding the Jacobian J and this in turn depends on combining the kinematics of the manipulator and the base mobile. there is no information about the forces that generate the motion. and Tnb is the homogeneous transformation which goes from a frame {n} fixed on the last link of the mobile manipulator to the frame {b}. r˙ is a vector that combines the posture velocities of the mobile base and the manipulator arm � � r˙b . The posture kinematic model as a composition of mappings between the actuation space. As stated before. defined as 3 Modeling of mobile manipulators as stationary manipulators 3. and the joint space (Figure 1). It is important to note that the function f is not subject to the kinematic constraints. The forward kinematics of a mobile manipulator is given by the function f . it is enough to have a kinematic model for the development of a control law. which is obtained directly from the time derivative of (8). A method to find the forward kinematics of the manipulator arm and mobile base. and also allows combine them. It is important to remark that the expressions (9) and (7) describe the motion of a system in terms of the motion of the actuators. (15) r˙ = r˙m Tn0 = Tb0 Tnb (19) where Tb0 is the homogeneous transformation which goes from a frame {b} fixed on the mobile base to a frame {0} fixed on surface on which the mobile base moves. (12) this fact could be used to simplify the dynamic model. It is important to remark that the forward kinematics does not take account the nonholonomic constraints. In the present paper the method proposed is to obtain the forward kinematics of the mobile base Tb0 . specifically for the mobile manipulator it is defined as [10]: where r ∈ Rp is the posture of the mobile manipulator. the kinematic models of mobile manipulators are developed by separately obtaining the kinematic models of the mobile base and the mounted manipulator. Also.1 Kinematic modeling of mobile manipulators In this section it is introduced a method that assumes that the mobile manipulator is a stationary manipulator with nonholonomic kinematic constraints on the robot joint. On the reviewed literature there is not a standard method to find the transformation Tb0 . in a nonholonomic wheeled mobile robot the kinematic constraints appear on the dynamic model and the configuration kinematic model is used to eliminate these constraints [18]. which is the set of all possible motions of the actuators. Figure 1. on the other hand. in some applications. those motions are restricted by the kinematics constraints and the mapping is usually an identity matrix in a stationary manipulator. Finally.where the matrix Ab (q) ∈ Rnb ×k defines the nonholonomic kinematic constraint Ab (q)q˙ = 0. are the homogeneous transformations [17]. in these models.

η) +M (q)−1 S(q)T S(q)τ where with the geometric method. it is possible to obtain the forward kinematics of the whole mobile manipulator by considering it a single kinematic chain. S(q) ∈ Rm×n in the input matrix. that indicates which configuration velocities are identical to actuation velocities. it is assumed that there is knowledge of the time derivative of v or that the matrix Kd has elements equal to zero that corresponds to the parts of the time derivative of v that are unknown or not conform to the regulator form. q) ˙ ∈ Rn×n is the Coriolis and cross-velocities matrix. η) where B(q) is the posture kinematic relation of the mobile manipulator. such as the Denavit– Hartenberg method. In an off-the-shelf robot. S(q)η)S(q)η +S(q)T g(q) where u ∈ Rn−k are the desired inputs to the mobile manipulator and are defined as � d � ηb (28) u= d qm (22) where I is a identity matrix. a differential traction mobile robot could be modeled as link connected to the surface with planar joint. for example in Corke [19]. every mobile robot. thus the following expression is obtained [18] q˙ η˙ M (q) m(q. for example. Another advantage is that the existing computational tools for stationary robots could be used. even more. it is possible to eliminate the explicit statement of the kinematic constraint in (24) by pre-multiplying by S(q)T and then the transformation (7) is applied. v ∈ Rn−k is defined as � � ηb . A(q) ∈ Rn×k is a matrix in which k kinematics constrains are expressed. and (13) is reduced to the posture kinematic model of mobile manipulator r˙ = B(q)η = = q˙ η˙ = S(q)η = −M (q)−1 m(q. η) +M (q)−1 S(q)T S(q)(Kp u − Kp v − Kd v). as a general case. Following this assumption. it is possible to find the Jacobian of the whole mobile manipulator � � (20) J(q) = Jb (qb ) Jm (qm ) Taking advantage of the relation (11). and τ ∈ Rm are the generalized forces that go into system. Kd ∈ R(n−k)×(n−k) are the proportional and derivatives gains respectively. g(q) ∈ Rn is a vector which represents the impact of gravity on the links. D(q)¨ q + C(q. 356 . Robust Lyapunov-based control in task space of a mobile manipulator The control proposed in this paper follows the classical combination of two control loops in cascade. By applying the control (27) to (25) a new system is obtained that can be expressed as The dynamic model of a mechanical system with nonholonomic constraints is defined by a set of n second-order differential equations [18] A(q)λ + S(q)τ 0 (26) where ηbd ∈ Rnb −k are the desired actuators velocities of d ∈ Rnm are the desired joints disthe mobile base and qm placements. C(q. The external control loop is a resolution of acceleration control over the task space. In this paper it is assumed that the factory-installed PD control is expressed in the regulator form (21) B(q) = J(q)S(q) S(q)η −M (q)−1 m(q. it is usual that comes with an installed control. which in turn could be modeled as two prismatic joint and a revolute joint. (29) v= qm Dynamic model of a mobile manipulator with a factory-installed proportional–derivative control = = S(q)T D(q)S(q) ˙ S(q)T D(q)S(q)η +S(q)T C(q. then it is possible to obtain numerically the dynamic model. defined as (27) The matrices Kp . for example a flying vehicle. Also following the last assumption. on the other hand. q) ˙ q˙ + g(q) A(q)T q˙ = = τ = Kp (u − v) − Kd v˙ S(q) is the configuration kinematic relation for the whole mobile manipulator � � (23) S(q) = Sb (q) I 3. it could be possible to obtain the Jacobian Jb from the same geometric method used in stationary robots. the internal loop control uses an inverse dynamics control. and then applying a standard modeling method for stationary robots. for example it uses the same methods as the stationary manipulators to obtain the forward kinematics and the kinematic models. such as a PD control. ˙ (30) (24) 4 where D(q) ∈ Rn×n is the inertia matrix for the system.2 (25) It is important to remark that the state dimension in (25) is less than in (24).assuming that the mobile base is stationary manipulator of b DOF. The proposed methodology has many advantages. could be modeled as an equivalent 6 DOF stationary manipulator.

To obtain the kinematic constraints it is assumed that the mobile manipulator is a unicycle without slipping. the relation between ax and a is given by the time derivative of (9) ˙ + B(q)a. 4. r˜˙ the matrix A¯ is constant and defined as � � 0 I . A¯ = −k0 I −k1 I (32) ¯= B (m ˆ − m). the model of a mobile manipulator was obtained. (45) where P is definite-positive matrix. and (46) results in For the external control loop. it is possible chose a positive-definite matrix Q such that (47) A¯T P + P A¯ = −Q. k0 and k1 are some positive scalar constants and δ is a function to be defined. M ˆ η) u = Kp−1 S(q)T S(q) +v + Kp−1 Kd v˙ (31) where a(t) ∈ Rn−k is the acceleration reference for the ˆ and m system. (41) (40) 357 . a measure of the error on task space is proposed r˜. E = M −1 M (42) ¯ is the input matrix B where � is the uncertainty of the model and is defined as ˜ � = Ea + M −1 m. Robust task-space control d � ¯ + 2eT P B(δ ¯ + B(q)�). On the other hand. it is assumed that mobile manipulator is composed by a Pioneer 3DX mobile robot and a Cyton manipulator arm with 7 DOF. Firstly.4. ρ(e) = (50) 1−α and α and γi are scalars. a robust task-space control is used [17]. V˙ = eT (A¯T P + P A)e the new system (32) can have any other desired control in an external loop. r˜˙ is the time derivative of the error with respect time. Applying (31) to (30) results in the system q˙ η˙ = S(q)η = a+� where e(t) is the state of the error. thus the mobile manipulator is modeled as a 5 DOF system. ax = B(q)η (46) A control that can ensure that (48) is negative or zero δ= n ax = r¨d + k1 r˜˙ + k0 r˜ + δ. (37) where ax is the resulting acceleration on task space. The proposed control law is 5 (38) (39) Applying (39) to (37) the following error dynamic can be obtained ¨r˜ + k1 r˜˙ + k0 r˜ + δ + B(q)� = 0.2 0 I where P is a positive-definite matrix. V˙ = −eT Qe + 2eT P B(δ is (36) where r (t) ∈ R is the desired posture.1 Inverse dynamic compensator with factoryinstalled proportional–derivative cancellation The equation (40) can be expressed as state-space equation ¯ + B(δ ¯ + B(q)�) e˙ = Ae The inverse dynamics compensator uses the expression (30) to find a suitable τ such that it cancels the dynamics of the system and the PD control that was previously applied � �−1 � � ˆ (q)a + m(q. ¯ + B(q)�). � ¯T Pe −ρ(e) �B ¯ T P e� B 0 ¯ T P e� �= 0 if �B ¯ if �B T P e� = 0 (49) Numerical experiments and results To test the proposed method. defined as � � r˜ e= . defined as � 1 � 2 γ1 �e� + γ2 �e� + γ3 . ax = B(q)η (48) where ρ is a function of the error over the scalars. (35) . The time derivative of (45) is (34) I is the identity matrix and m ˜ is m ˜ =M � V = eT P e −1 (43) To test the stability of (41) a candidate Lyapunov function is proposed (33) E is a matrix defined by ˆ − I. such that r˜(t) = rd (t) − r(t) (44) Since k0 and k1 are chosen such that the matrix A¯ is Hurwitz. M ˆ are the nominal values of the matrices M and m. also and using (32) in (38) the result is ˙ + B(q)η˙ − B(q)�. The Pioneer 3DX is a differential traction mobile robot and only two joint of the Cyton robot were considered.

and θ4 . where η ∈ R4 are actuation velocities.the surface on which the mobile base moves is flat and horizontal. defined as:   v  q˙3   η=  q˙4  q˙5 where v(t) is an scalar which describes the lineal velocity of the mobile robot. Table 2. It is remarked that the motion is counterclockwise and the initial movements of the robot are in the other direction. Link data from the mobile manipulator. it is important to remark that the links 1 and 2 are considered massless and therefore do not affect the dynamics. this toolbox is for modeling stationary robot but it can be applied to the modeling of mobile manipulator.0. The reference is a circular trajectory in task space (Figure 2) and it is generated by the equations where d1 .0 0. version 5. and configuration kinematic model S(q) ∈ R5×4 is defined by   cos q3 0 0 0  sin q3 0 0 0    1 0 0  S (q) =  (55)  0   0 0 1 0  0 0 0 1 Table 1. Hutchinson. The angles are in radians and the distances in millimeters. y) of the mobile base. q) ˙ of the system (24) are obtained through the procedure presented in Spong. 5.11. and its links are modeled like rods. the displacements of the joints are A possible configuration kinematic model that satisfy (52) is the equation q˙ = S(q)η (53) 358 . and Vidyasagar [17]. the kinematic constraint of the 5DOF mobile manipulator is given by the matrix A(q) ∈ R5×1 and it is defined by the expression   sin q3  − cos q3    . is defined as:   d1  d2     q= (51)  θ3   θ4  θ5 3 4 5 5.3 Length [mm] 445 150 168 Wide [mm] 393 50 50 Height [mm] 237 50 50 Mass [kg] 9.29.1 0. θ3 = φ is the orientation of the mobile base. θ5 are the joint variables of the manipulator arm. The model was also obtained numerically using the Matlab’s robotics toolbox [19]. q(t) ∈ R5 . the mobile base is modeled as a 2-joint Cartesian manipulator and a third revolute joint. It is also assumed that the manipulator arm is a 2-joint planar robot. 5.1 Results The control described in the Section 4 was applied to a numerical model of the mobile manipulator. (56) where α is a function of time define by a third order polynomial. the data required to calculate those matrices appear on Table 1 and Table 2. The mobile manipulator was modeled with help of the computational algebra system Maxima.2 Kinematic pair prismatic prismatic revolute revolute revolute Dynamic model The matrices D(q) and C(q. the velocities and accelerations are define by the first and second time derivatives of (56). From this description the Denavit–Hartenberg parameters can be obtained. It can be observed that the robot follows very well the proposed trajectory (Figure 2. To obtain the forward kinematics. 3 and 4).21.0 using Lisp SBCL 1. On the other hand. 0 A(q) =  (52)     0 0 x(t) y(t) = = cos(α(t)) sin(α(t)). d2 are the surface coordinates (x.1 Kinematic model i Following the assumption that a mobile manipulator could be modeled as a stationary manipulator. i α 1 2 3 4 5 −π/2 π/2 0 0 0 a [mm] 0 0 0 150 168 θ 0 −π/2 0 0 0 d [mm] 0 0 237 0 0 (54) which satisfy the property of being an annihilator for (52). The tracking error converges exponentially to zero and it is stable in the time frame of the simulation (Figure 5). The Denavit–Hartenberg parameters for the 5DOF mobile manipulator. the configuration of the mobile manipulator. On the other hand.

5 1 1.5 −1 −0. a numerical experiment is presented using the proposed control and the results are analyzed. Also. It is also presented a task-space control that consist in an internal compensator of the dynamics of the mobile manipulator and the factory installed PD control.8 0.3 −0. PIFI–IPN and CONACyT).35 −1 0 50 100 150 200 0 50 100 150 200 250 Time [s] 250 Time [s] Figure 5.5 0 y axis m] 0. and an external PD control with feed-forward of the posture acceleration Acknowledgement We thank the support of Mexican Government (SNI. it will develop a robust priority control in the task space for a mobile manipulator.5 Reference path Mobile manipulator path Reference path Mobile manipuator path 0.2 −0.5 Figure 4. Posture error graph for the mobile manipulator under the control.2-3 (Feb.05 0 0. and an estimate of the derivative of the posture kinematic model. COFAA–IPN. it will be developed a robot-aided manipulation system to test these controls.5 −1.1 1 0 −0.6 0. SIP– IPN.5 0 x axis [m] 0. Figure 3. the same extended tools coul handle other cases that have Pfaffian kinematic constraints. and it is noted that the second joint of the manipulator does not move and it is because the mobile manipulator is redundant. 6 Conclusion This paper shows a systematic approach to modeling mobile manipulators that transforms the problem to the modeling of a stationary manipulator stationary with nonholonomic kinematic constraints on the joints. “Mobile manipulation: The robotic assistant”.15 −0.2 −0.5 y axis [m] 1 0 −0.4 −0.15 Reference path Mobile manipulator path 0.2 x axis [m] x axis y axis 0.6 −0.1 −0. 1999). 0. The reference path and the motion of the robot. In: Robotics and Autonomous Systems 26.05 Error [m] 0.1 1. Figure 2. when compared with previous methods.8 −0. Trajectory tracking on axis y.25 −0. ISSN: 09218890. Trajectory tracking on axis x. pp. In future work. this approach allows to use the same tools as the stationary manipulator and it only requires extending some of the tools in order to handle the kinematic constraints. 175–183. bounded (Figure 6).5 −0. .5 −1 −1 −1. Finally.5 0 50 100 150 200 250 Time [s] −1.4 −0. References [1] 359 O Khatib.

-Y. “Visual servo control and parameter calibration for mobile multi-robot cooperative assembly tasks”. 1995. pp. 2006. 2010). 561–574. 7 6 x [m] y [m] φ [radians] θ1 [radians] 5 θ [radians] 2 [9] B. 811–829. DOI: 10. de Silva. [19] P. White et al. Turkey 2004. [14] Atef A. p. Bastin. [15] A. 2007).I. pp. pp. Fourquet. Cao. pp. Wien . pp. [13] Alicja Mazur. CA. G. Korayem et al. and M. “An approach of manipulator control for service-robot FISR-1 based on motion imitating”. pp. 349–357. pp. Istanbul. [17] Mark Spong. Taiwan 2003. 157–173.3 (June 2009). [10] Yangmin Li and Yugang Liu.5-8 (Jan. pp. 69–74. “Maximum load-carrying capacity of autonomous mobile manipulator in an environment with obstacle considering tip over 360 . “Kinematic modeling and redundancy resolution for nonholonomic mobile manipulators”. Qingdao. [12] Alicja Mazur and Dawid Szakiel. Renaud. ISSN: 0263-5747. Chiron. Chengdu. Singapure 2009. “Modeling and control of a mobile robot subject to disturbances”. 47–62.stability”.1 (Feb. FL. “Experimental Evaluation of Dynamic Redundancy Resolution in a Nonholonomic Wheeled Mobile Manipulator”. USA 1986. ICRA 2006. “Modeling and control of nonholonomic mechanical systems”. 1996). ISSN: 10709932. and P.01 (2010). Ata. “Control of a mobile modular manipulator moving on a slope”. Padois.4 (Dec. In: 2008 IEEE International Conference on Industrial Technology. 2009). [11] V. In: IEEE Robotics & Automation Magazine 3. Haoxiang Lang. and P. USA 2006. “Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots”. Seth Hutchinson. In: 2008 IEEE International Conference on Automation and Logistics. Desrochers. 635–639. Oriolo. “A robotics toolbox for MATLAB”. pp. ISSN: 1641-876X. 1986 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 135–140.-Y. Vidyasagar. China 2008. and B. 127012–1275. H. Q.1 (Mar. “Kinematic modelling of wheeled mobile manipulators”. L. pp. “Kinematic and dynamic model-based control of wheeled mobile manipulators: a unified framework for reactive approaches”. Giordano.B. Campion. In: Robotica 28. ISBN: 9780471649908. [16] G. J.X. G. Fourquet. Glenn D. pp. Taipei. 1–5.3 (July 2010).36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics.W. 1436–1441. Hoboken NJ: John Wiley & Sons. ISSN: 1083-4435. pp.R. 209–216.New York: Springer-Verlag.02 (Feb. Bayle. In: The International Journal of Advanced Manufacturing Technology 46. “Workspace Control of Two Wheel Mobile Manipulator by Resonance Ratio Control”. Orlando. China 2008. Victor Andaluz. 1996). AZ. 24–32. Joshi and A.1109 /100. Flavio Roberti. Xu. and X. Displacements of the joints. J. In: Proceedings of the 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. pp. d’Andrea-Novel. “Adaptive control with redundancy resolution of mobile manipulators”. and Clarence W. In: IEEE Transactions on Robotics and Automation 12. [18] Alessandro De Luca and Giuseppe Oriolo. In: Kinematics and dynamics of multi-body systems. Corke. 2004. and Ricardo Carelli. 1867–1873. In: Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. P K W Abeygunawardhana and Toshiyuki Murakami. In: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science 19. Yu.486658. Configuration 4 3 2 1 0 −1 −2 0 50 100 150 200 250 Time [s] Figure 6. Robot modeling and control. J. ISSN : 0263-5747. pp.. In: IECON 2010 . In: Robotica 25. USA 2010. “On path following control of nonholonomic mobile manipulators”. ISSN : 1569-1713. Glendale. M. ICM ’04. ISSN: 1042296X. ISSN: 0268-3768. In: International Journal of Mechanics and Materials in Design 6. ISBN : 9783211827314. San Francisco. In: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 14. “Dynamic modelling and numerical simulation of a non-holonomic mobile manipulator”. 2006. 1508–1513. [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] Ying Wang. and M. pp. De Luca. In: Proceedings. 57. In: 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation. “Trajectory tracking control in workspace-defined tasks for nonholonomic mobile manipulators”.

I NTRODUCTION The robots are coming out from the structured environments in factories and they begin to appear in places such as houses. the kinematic modeling of mobile manipulators is still treated as a three-step operation: the modeling of locomotion. Then.P. The task-space control consists in an internal compensator of the dynamics of the mobile manipulator and an external proportional–derivative (PD) control with feed-forward of the posture acceleration and an estimate of the derivative of the posture kinematic model. these capabilities give to the mobile manipulator the advantages over stationary manipulators of a bigger task space and a greater autonomy. D. IPN 2580 Col. the mobile manipulators are a solution for these new workspaces. currently the control problem is to perform both tasks simultaneously.F. a mobile manipulator has also disadvantages. i = 1. where a kinematic control is developed. Basically. . an integrated modeling technique is proposed to obtain the kinematic model of mobile manipulators. the modeling of manipulation and their combination in a global kinematic model.mx CIC–IPN Av. a review is presented on modeling techniques for stationary manipulators and mobile robots(Section II). (2008) the locomotion task is the issue. (2008) where the manipulation task was the control problem. Then. the results of numerical simulations for the task-space control are showed assuming a 5-degree of freedom (DOF) differential-traction mobile manipulator (Section VI). The present paper shows a methodology for the modeling and the control of a mobile manipulator in task space. these constraints limit how the . the control of mobile manipulators focused on handling separately the tasks of locomotion and manipulation. . La Laguna Ticoman C. Finally. such as the presence of nonholonomic kinematic constraints. k (1) where q(t) ∈ Rn is the generalized-coordinates vector of the mechanical system and hi (q) are scalar functions. a task-space control is developed (Section V. Keywords: Mobile robots. Salazar-Silva Marco A. offices and hospitals.F. a technique to achieve this operation is in Luca et al. Miguel Othón de Mendizábal Col. A mechanical system is called nonholonomic if its motion is limited by constraints expressed as ai (q. such constraints are geometric and they limit where may be the system configuration. . Moreno-Armendáriz Jaime Álvarez Gallegos UPIITA–IPN Av. a mobile manipulator is a stationary manipulator mounted on a mobile robot so it may perform simultaneously the tasks of locomotion and manipulation. SIP–IPN Edificio de la Secretaría Académica Av. I. in Korayem et al. q) ˙ =0 (2) where q(t) ˙ ∈ Rn is the generalized-velocities vector and ai (q. (2010). Col. Previously. Juan de Dios Bátiz Esq. Abstract— The present paper shows a systematic approach to modeling and control mobile manipulators that transforms the problem to the modeling of a stationary manipulator stationary with nonholonomic kinematic constraints on the joints. correo-e: ghsalazar@ipn. On the other hand. (2006). but these models are still obtained by different techniques. Nueva Industrial Vallejo México.F. or in Yu et al. (2010) an optimal dynamic control for a mobile manipulator is developed to track a trajectory that avoids obstacles while considering the maximum load-carrying capacity of the robot. the mobile manipulator is modeled as an stationary manipulator with kinematic constraints on the joints variables. .. using the so called configuration kinematic model (Section III). where there is little control on the surroundings or not at all (Khatib 1999). mobile manipulators. for example in Wang et al. 07340. there are literature that presents results with the dynamic control of a mobile manipulator. Zacatenco México D. K INEMATIC MODELING TECHNIQUES FOR STATIONARY AND MOBILE ROBOTS In wheeled mobile robots. where the kinematic models of locomotion and manipualtion are combined through the so called extended Jacobian. The outline of this work is as follows: first. for example in Andaluz et al. II. The resulting kinematic model is applied to obtain a dynamic model of the mobile manipulator (Section IV). q) ˙ are scalar functions.) Finally. A mechanical system is said to be holonomic if there is a set of k constraints to the motion. D. México. these constraints may be expressed as hi (q) = 0. transforming the nonholonomic constraints to a mapping between the actuation space and the joint space.Modeling and control of a mobile manipulator in task space Gastón H. manipulators. the motion is determined by the kinematic constraints of the wheels. a numerical experiment is presented using the proposed control and the results are analyzed. Luis Errique Erro s/n.

and the matrix Tnb ∈ R4×4 is the homogeneous transformation of the manipulator arm that goes from a frame {n} fixed on the last link of the mobile manipulator to the frame {b}. qb ∈ Rnb is the configuration of the mobile base. they are combined using. As stated before. on the reviewed literature.Tnb . there is not a standard method to find the homogeneous transformation of mobile base. the kinematic model describes the relationship between the posture motion of the robot and its joints motion. pm is the dimension of the task space of the manipulator and nm is the dimension of qm . the geometric Jacobian could be used in the kinematic model of the mobile manipulator. The kinematic model of a stationary manipulator with full-actuated independent joints is then obtained through the time derivative of (3) r˙m (t) = Jm (qm )q˙m (t) (4) where r˙m ∈ Rpm are the posture velocities. the kinematic model of the mobile base can be derived from the forward kinematics. Usually in a manipulator arm. one way to determine the forward kinematics of a mobile manipulator is to use the homogeneous transformations Tn0 = Tb0 Tnb (11) rm (t) = fm (qm (t)) where rm (t) ∈ Rpm is the posture variables vector. For example. 2006). As a second step. the homogeneous transformation of the mobile manipulator. the kinematic models of the mobile base and the manipulator are obtained. but does not restrict where the system can be. and the matrix Jm (q) ∈ Rpm ×nm is the so called Jacobian and it is defined as ∂fm (qm ). on the other hand. the forward kinematics is usually expressed as where the matrix Ab (q) ∈ Rnb ×k defines the nonholonomic kinematic constraint (3) The problem with the current methods of kinematic modeling of mobile manipulators is that they separate the modeling of the mobile base from the modeling of the manipulator arm. q˙m ∈ Rnm are the joint velocities of the manipulator. on the other hand. which is defined as   r˙ = Jb (qb )Sb (qb ) Jm (qm ) η (12) . The first one establishes the relation of the posture motion of the final effector and the actuators motion. in a differential-traction mobile robot the configuration kinematic model can be defined as   cos φ 0 Sb (q) =  sin φ 0  . the configuration kinematic model is used to simplify the dynamic model of mobile robot. The equation (11) indicates how to combine the forward kinematics of both the mobile base and the manipulator arm but does not state how to calculate the required homogeneous transformations Tb0 and Tnb . III. on the other hand. As a third step. could be calculated through the Denavitt– Hartenberg method. qm (t) ∈ Rnm is the joints displacement vector of the manipulator. called configuration kinematic model. such as the Denavitt–Hartenberg parameters and the geometric Jacobian. but in a system with nonholonomic constraints this is not the case. and B(qb ) ∈ Rpb ×(nb −k) is a matrix with its columns are a base of the null space of the nonholonomic constraints. 1996). (5) Jm (qm ) = ∂qm In mobile robots. and it is defined as q˙b = Sb (qb )ηb (7) where Sb (q) ∈ Rnb ×(nb −k) is a matrix with its columns belongs to the null space of the constraint matrix Ab . the relation between the joint variables and the actuation variables is the identity. which inserts the effects of the nonholonomic constraints in the model. the so called extended Jacobian (Luca et al. K INEMATIC MODELING OF MOBILE MANIPULATORS where the matrix Tb0 ∈ R4×4 is the homogeneous transformation of the mobile base that goes from a frame {b} fixed on the mobile base to a frame {0} fixed on the surface on which the mobile base moves. (10) this fact could be used to simplify the dynamic model. The present Section shows these methods and introduces an integrated kinematic modeling technique for mobile manipulators which uses those tools already in use for manipulator arms. In a stationary manipulator. usually called degree of freedom (DOF). The posture kinematic model of a wheeled mobile robot with differential traction can be expressed as r˙b (t) = B(qb )ηb (6) where ηb (t) ∈ Rnb −k is the vector which contains the velocities of the actuators. This model is conceptually obtained through the so called forward kinematics.mechanical system can move. nb and pb are the dimensions of the mobile base configuration and posture. After obtaining the kinematic models. there are two kinds of kinematic models (Campion et al. these models are united through the extended Jacobian. The second model describes a relation between the motion of the joint displacements and the motion of the actuators. the forward kinematics of the mobile base and the manipulator arm are determined through different techniques. such that Ab (qb )T Sb (qb ) = 0 (9) Ab (q)q˙ = 0. the posture kinematic model is useful in the computation of control laws in the task space. for example. It is important to remark that the kinematic model of a mobile manipulator must take account of the relationship between the actuation variables and the configuration variables. (8) 0 1 It is important to remark that Sb (q) is an annihilator of the kinematic constraints. Tb0 .

.

In the present paper a method is proposed to estimate numerically the value of such expression. The proposed control law is where ax is the resulting acceleration on task space. (38) and (40) is stable if δ is defined as (41). The resolved acceleration in the actuators is then defined as ˆ a = B(q)† (ax − ξ) (38) where ax ∈ Rn−k and (·)† denotes the pseudo-inverse. From control (38) he following expression can be obtained ax = ξˆ + B(q)a (43) and substituting (27) and (37) in (43) the result is ax = ξ + B(q)η˙ − ǫ. First. A problem with ˙ (32) is to obtain explicitly B(q).then the transformation (6) is applied. The inverse dynamics compensator is based on the expression (22) to find a suitable τ such that it cancels the dynamics of a nominal system  −1  ˆ (q)a + m(q. (35) dt dt An estimate of the expression (35) could be founded through Euler approximation of the derivative ξ = −B(q) 1 (36) ξˆ = (B(q(t)) − B(q(t − h)))η(t − h). (33) then. the definitions of r¨ and η˙ are applied to (33) d d η + r˙ (34) dt dt and finally the expression (19) to the first term on the right ξ = −B(q) where M (q) m(q. The external control loop is a resolution of acceleration control over the task space. η) = = S(q)T D(q)S(q) ˙ S(q)T D(q)S(q)η T +S(q) C(q. The stability of the control is showed in Theorem 1. (32) ˙ and B(q) is the time derivative of B(q). Theorem 1. The system (24) with the controls in cascade (26). h where h ∈ R is the sampling period. ROBUST LYAPUNOV. which uses only numerical information d d η+ (B(q)η) . the equation (31) is rewrote as ξ = −B(q)η˙ + r¨. defined as  1  2 ρ(e) = γ1 kek + γ2 kek + γ3 . (38) and (40). Applying (26) to (22) results in the system q˙ η˙ = = S(q)η a + ǫd (27) where ǫd is the uncertainty of the dynamic model and is defined as ǫd = Ea + M −1 m. The internal loop control uses an inverse dynamics control. thus the following expression is obtained q˙ η˙ = = S(q)η −M (q)−1 m(q. ˜ (28) E is a matrix defined by ˆ − I. E = M −1 M (29) I is the identity matrix and m ˜ is m ˜ = M −1 (m ˆ − m). Proof : Let be the system (24) with the controls in cascade (26). Then the equation (35) can expressed as ξ = ξˆ + ǫk (37) where ǫk is the approximation error and is in the order of o(h2 ).BASED CONTROL IN TASK SPACE OF A MOBILE MANIPULATOR The proposed control in this paper is divided in two control loops in cascade. one possible definition of δ ∈ Rm is ( GT P e if kGT P ek = 6 0 −ρ(e) kG T P ek (41) δ= 0 if kGT P ek = 0 where ρ is a function of the error over the scalars. 2006). k0 and k1 are some positive scalar constants. a robust task-space control is used (Spong et al. For the external control loop. (42) 1−α and α and γi are scalars. a measure of the error on task space is proposed r˜. The relation between the actuators accelerations and taskspace acceleration is given by the time derivative of (7) r¨ = B(q)η˙ + ξ (31) where ξ ∈ Rm is defined as ˙ ξ = B(q)η. Firstly. such that r˜(t) = rd (t) − r(t) (39) ax = r¨d + k1 r˜˙ + k0 r˜ + δ (40) where rd (t) ∈ Rn is the desired posture. S(q)η)S(q)η +S(q)T g(q) (25) It is important to remark that the state dimension in (24) is less than in (22). M ˆ are the nominal values of the matrices M and m. η) +M (q)−1 S(q)T S(q)τ (24) about the values of B(q). (30) the new system (27) can have any other desired control in an external loop. r˜˙ is the time derivative of the error with respect time. (44) . V. τ = S(q)T S(q) M ˆ η) (26) where a(t) ∈ Rn−k is the acceleration reference for the ˆ and m system.

T HE ANGLES ARE IN RADIANS AND THE DISTANCES IN MILLIMETERS . the kinematic constraint of the 5-DOF mobile manipulator is given by the matrix A(q) ∈ R5×1 and it is defined by the expression  T A(q) = sin q3 − cos q3 0 0 0 . the data required to calculate those matrices appear on Table I and Table II. The tracking error converges exponentially to zero and it is stable in the time frame of the simulation (Figure 3). (47) (48) (49) (50) To test the stability of (47) a candidate Lyapunov function is proposed V = eT P e (51) where P is a positive-definite matrix. q(t) ∈ R5 .where ǫ is defined as ǫ = ǫk + B(q)ǫd . The time derivative of (51) is V˙ = eT (F T P + P F )e + 2eT P G(δ + ǫ). On the other hand. (52) Since k0 and k1 are chosen such that the matrix F is Hurwitz. e= r˜˙ the matrix F is constant and defined as   0 I F = . it is possible chose a positive-definite matrix Q such that F T P + P F = −Q. the configuration of the mobile manipulator. The matrices D(q) and C(q. The model was obtained numerically using the Matlab’s robotics toolbox (Corke 1996). (56) A possible configuration kinematic model that satisfy (56) is the equation q˙ = S(q)η (57) where η ∈ R4 are actuation velocities. (54) A control that can ensure that (54) is negative or zero is (41). To obtain the kinematic constraints it is assumed that the mobile manipulator is a unicycle without slipping. and (52) results in V˙ = −eT Qe + 2eT P G(δ + ǫ). VI. N UMERICAL EXPERIMENTS AND RESULTS To test the proposed method. is defined as:  T q = d 1 d 2 θ3 θ 4 θ 5 (55) where d1 . the model of a mobile manipulator was obtained. q) ˙ of the system (22) are obtained through the procedure presented in Spong et al. and θ4 . The reference is a circular trajectory in task space (Figure 2). d2 are the surface coordinates (x. θ3 = φ is the orientation of the mobile base. also the surface on which the mobile base moves is flat and horizontal. y) of the mobile base. it is assumed that mobile manipulator is composed by a Pioneer 3DX mobile robot and a Cyton manipulator arm with 7 DOF. defined as   r˜ . It is remarked that the motion is counterclockwise and the initial movements of the robot are in the other direction. Following the assumption that a mobile manipulator could be modeled as a stationary manipulator. (2006). defined as:  T η = v q˙3 q˙4 q˙5 (58) where v(t) is an scalar which describes the lineal velocity of the mobile robot. To obtain the forward kinematics. The control described in the Section V was applied to a numerical model of the mobile manipulator. (46) The equation (46) can be expressed as state-space equation e˙ = F e + G(δ + ǫ) where e(t) is the state of the error. . and its links are modeled like rods. i α 1 2 3 4 5 −π/2 π/2 0 0 0 a [mm] 0 0 0 150 168 θ 0 −π/2 0 0 0 d [mm] 0 0 237 0 0 Kinematic pair prismatic prismatic revolute revolute revolute revolute joint. and configuration kinematic model S(q) ∈ R5×4 is defined by   cos q3 0 0 0  sin q3 0 0 0    1 0 0  S (q) =  (59)  0   0 0 1 0  0 0 0 1 which satisfy the property of being an annihilator for (56). thus the mobile manipulator is modeled as a 5 DOF system. From this description the Denavit–Hartenberg parameters can be obtained. It is also assumed that the manipulator arm is a 2-joint planar robot. −k0 I −k1 I G is the input matrix G=  0 I  . The Pioneer 3DX is a differential traction mobile robot and only two joint of the Cyton robot were considered. (45) Applying (44) to (40) the following error dynamic can be obtained ¨r˜ + k1 r˜˙ + k0 r˜ + δ + ǫ = 0. the mobile base is modeled as a 2-joint Cartesian manipulator and a third TABLE I T HE D ENAVIT–H ARTENBERG PARAMETERS FOR THE 5-DOF MOBILE MANIPULATOR . θ5 are the joint variables of the manipulator arm. (53) where P is definite-positive matrix.

TABLE II L INK DATA FROM THE MOBILE MANIPULATOR . PIFI-IPN and CONACYT). Wang. Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. pp. 47–62. −0. De. Q. Hoboken NJ. China. Maximum load-carrying capacity of autonomous mobile manipulator in an environment with obstacle considering tip over stability.5 0 x axis [m] 0.05 Error [m] i −0. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology 46(58).5 The reference path and the motion of the robot. Glendale.5 Fig. Campion. SIP-IPN. John Wiley & Sons.3 −0. Finally. 1–5. it will be developed a robot-aided manipulation system to test these controls. Luca.X. Mobile manipulation: The robotic assistant.5 1 1. this approach allows to use the same tools as the stationary manipulator and it only requires extending some of the tools in order to handle the kinematic constraints. AZ.1 0. ICRA 2006. 635–639. A. 175–183. An approach of manipulator control for service-robot FISR-1 based on motion imitating.B. R EFERENCIAS Andaluz.1 0. de Silva (2008).25 1 −0.05 0 −0. 3. Orlando. Flavio Roberti y Ricardo Carelli (2010). O (1999).36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society. G.5 −0. 2. IEEE Transactions on Robotics and Automation 12(1).15 x axis y axis 0. pp. G. G. In future work. It is also presented a task-space control that consist in an internal compensator of the dynamics of the mobile manipulator and an external PD control with feed-forward of the posture acceleration and an estimate of the derivative of the posture kinematic model. P. 1867–1873. C ONCLUSIONS This paper shows a systematic approach to modeling mobile manipulators that transforms the problem to the modeling of a stationary manipulator stationary with nonholonomic kinematic constraints on the joints. pp. Nikoobin y Z. USA. Visual servo control and parameter calibration for mobile multi-robot cooperative assembly tasks.. a numerical experiment is presented using the proposed control and the results are analyzed. USA. Kinematic modeling and redundancy resolution for nonholonomic mobile manipulators. it will develop a robust priority control in the task space for a mobile manipulator. En: 2008 IEEE International Conference on Automation and Logistics.35 0. H. 24–32. En: 2008 IEEE International Conference on Industrial Technology.. Boroujeni (2010). Chengdu. Adaptive control with redundancy resolution of mobile manipulators.15 1. .R. 0. Oriolo y P. L. Qingdao.. (1996).2 Reference path Mobile manipuator path −0. En: Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Corke. pp. En: IECON 2010 . Yu. M. ACKNOWLEDGEMENTS The authors appreciate the support of Mexican Government (SNI. 2006.. A robotics toolbox for MATLAB. Posture error graph for the mobile manipulator under the control. Ying. IEEE Robotics & Automation Magazine 3(1). FL. Also. Vidyasagar (2006).I.1 −0.5 0 50 100 150 200 250 y axis [m] Time [s] 0 Fig.5 −1 −1.5 −1. Mark. 1436–1441.0 0. A. China. Azimirad.1 Length [mm] 445 150 168 3 4 5 Wide [mm] 393 50 50 Height [mm] 237 50 50 Mass [kg] 9. 811–829. when compared with previous methods. VII. Robot modeling and control. Seth Hutchinson y M. Haoxiang Lang y Clarence W.W. Victor. Cao y X. Spong. COFAA-IPN. Robotics and Autonomous Systems 26(2-3). V. Xu (2008). d’Andrea-Novel (1996). −1 −0. Korayem. Giordano (2006). Khatib. Bastin y B.

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