Sistemas de Control

UNIDAD 2
ANA GUAMN

PROYECTO
18 DE JUNIO: FUNCIONAMIENTO EXPERIMENTAL DE LA PLANTA(4 pts)

3 JULIO: ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE LA PLANTA (5pts)

Deberes (5 pts)
Evaluacin (6 pts)

Obtenga el Diagrama de Bloques del siguiente

sistema con ecuaciones y variables de estado

Obtenga la funcin de transferencia C(s)/R(s) y

C(s)/D(s) del siguiente sistema de control

CONTENIDO
Anlisis de la respuesta estable y transitoria

Introduccin
Sistemas a lazo abierto

Operan sin feedback

La salida es generada directamente a partir de la entrada

Introduccin
Sistema a lazo cerrado
La seal de error se calcula a partir de la
seal de salida y la seal de entrada o
referencia
Caractersticas

Atenuacin del ruido

Manejo de las perturbaciones
Reduccin del error en el estado estable
Controlar y ajustar el estado transitorio

Introduccin
En un sistema de control se busca evaluar la respuesta respecto al
tiempo
Esta respuesta depender de las entradas y del comportamiento
propio de la planta

La respuesta de un sistema se divide en dos:

Respuesta Transitoria --> ()
Respuesta en Estado Estable --> ()

== + ()

Introduccin
Respuesta transitoria
Respuesta del sistema que va desde un estado inicial a un
estado final
Respuesta en estado estable(estacionaria)
Respuesta que permanece despus que la respuesta transitoria a
desaparecido
La manera como se comporta el sistema conforme t tiende al
infinito

Introduccin
Respuesta transitoria

Todos los sistemas de control presentan un fenmeno transitorio

Los sistemas fsicos no pueden seguir cambios sbitos
Masa
Inercia
Inductancias

El transitorio es una parte significativa del comportamiento dinmico

del sistema entre la entrada y la salida

Introduccin
Respuesta Estacionaria

Permite determinar la salida del sistema cuando el tiempo tiende a infinito

La comparacin entre la entrada o referencia del sistema y la salida es un
indicador de la exactitud del sistema

El valor de salida y el de referencia no concuerdan exactamente

Error en estado estable

El estudio de los sistemas de control en el dominio del tiempo evala:

La respuesta transitoria
El estado estable

Tipos de entrada
Muchas veces las entradas de control al sistema no se conocen.
Para propsitos de anlisis y diseo se usan ciertos tipos bsicos de entradas.
Escaln: Perturbaciones repentinas.
Rampa: Medir como las funciones cambian en forma gradual
Impulso: Entradas de choque

Evaluar el sistema
Prediccin del desempeo

En sistemas lineales la respuesta a seales complejas se puede deducir al sobreponer seales

simples
El estudio del comportamiento de sistemas LTI en el dominio de la frecuencia se hace con ondas
senoidales a diferentes frecuencias

Tipos de entrada
Funcin escaln
Representa un cambio instantneo

Permite estimar la rapidez de respuesta del sistema a cambios abruptos

Es equivalente a la aplicacin de un sin numero de seales seno

Tipos de entrada
Funcin Rampa

Cambio constante respecto al tiempo

Permite la comprobacin de los cambios lineales del sistema respecto al tiempo

Tipos de entrada
Funcin Parablica

Tiene un orden de cambio ms amplio que la funcin rampa

Los cambios en la seal son ms rpidos

Tipos de entrada
Funcin Impulso

Tambin se suele usar la funcin impulso (), este tipo de seal esta basada en la funcin
rectangular

Permite estimar la convolucin de la seal de salida respecto a la seal de entrada

Tipos de entrada

Efecto de la Perturbacin

Ejemplo 1
K=10
Perturbacin = 0

K=10
Perturbacin = Escaln

unitario

Ejemplo 1
Matlab
tf
Series
feedback
step

Ejemplo 1

Deber (Dorf, capitulo 4 (4.2 a 4.4)

Consultar lo siguiente:

Como se calcula la sensibilidad

Sensibilidad reducida
Sensibilidad del sistema
Disturbance rejection
Cmo se mide la atenuacin del ruido.