UNIDAD 2.

RELACIONES MATRICIALES
FUERZA-DESPLAZAMIENTO EN UNA
BARRA

Mgtr. Vicente Albiana Torregrosa

Facultad de Ingeniera / Escuela de Ingeniera Civil / Ingeniera Estructural II

RELACIONES MATRICIALES ESFUERZO-DESPLAZAMIENTO EN

UNA BARRA

1. Respuesta como slido rgido. Matriz de equilibrio.

2. Vector estado y matriz de transferencia.
3. Relacin de transferencia de una barra cargada.
4. Matriz de flexibilidad.
5. Relacin de rigidez de una barra cargada.

OBJETIVOS

Al finalizar el tema, el alumno:

Conocer la expresin matricial convencional de las ecuaciones de
equilibrio de una barra.
Determinar la matriz de equilibrio de una barra en cualquier sistema de
referencia.
Identificar las componentes del vector estado al extremo de una barra.
Conocer la relacin de transferencia de una barra cargada.
Ser capaz de obtener la matriz de transferencia de la barra y el vector que
representa el efecto de las fuerzas exteriores aplicadas en puntos
intermedios.
Conocer las variables que relacionan la matriz de flexibilidad y las
condiciones utilizadas para establecer esta relacin.
Sabr determinar la matriz de flexibilidad de una barra.
Ser capaz de calcular la matriz de rigidez de una barra a partir de la de
flexibilidad, a partir de la de transferencia y directamente (resolviendo en
flexibilidad el problema que proporciona cada columna).

OBJETIVOS

Al finalizar el tema, el alumno:

Comprender porqu las fuerzas de empotramiento perfecto se denominan
as, y sabr calcularlas resolviendo en flexibilidad el problema y tambin a
partir de la relacin de transferencia.
Determinar los trminos asociados a las fuerzas exteriores en las relaciones
de rigidez y transferencia a partir de las correspondientes a una fuerza
puntual, recurriendo al teorema de superposicin.

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Definiciones
Las ecuaciones de equilibrio de una barra cargada exclusivamente en
los nudos se puede escribir como:

f Hf 0
1

Donde:

f 1 y f 2 son los vectores columna que agrupan las fuerzas que

F
actan en los nudos dorsal y frontal respectivamente.

H es, por definicin, la matriz de equilibrio de la barra.

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Definiciones
Si la barra responde como un slido rgido se cumple:

Hd
t

2R

1R

Donde:
y d 2 R son los vectores columna que agrupan los desplazamientos de los
nudos dorsal y frontal, respectivamente el subndice R recuerda que esta
relacin slo es vlida si la barra se comporta como un slido rgido.

1R

H es la matriz de equilibrio de la barra.

La relacin existente entre las ecuaciones de equilibrio y las que definen el
movimiento como slido rgido se denomina contragradiencia.

f Hf 0
1

Hd
t

2R

1R

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Ecuaciones de equilibrio del slido rgido 1-2

Barra cualquiera
Ejes cualquiera

F 0 f f 0
F 0 f f 0
F 0 f f 0
M 0 m m f
M 0 m m f
M 0 m m f
X

1X

2X

1Y

2Y

1Z

2Z

2X

2Y

Z f 2Z Y 0

X ,1

1X

Y ,1

1Y

2Y

2X

Z f2Z X 0

Z ,1

1Z

2Z

2X

Y f 2Y X 0

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Ecuaciones de equilibrio del slido rgido 1-2

f Hf 0
1

f1 X 1

f1Y 0
f1Z 0

m1 X 0
m1Y Z

m|1Z Y

X X 2 X1
Y Y2 Y1
Z Z 2 Z1

0 f 2 X 0

0 f 2 Y 0

0 f 2 Z 0

0 m 2 X 0
0 m 2 Y 0

1 m2 Z 0

Matriz de equilibrio H

F 0 f f 0
F 0 f f 0
F 0 f f 0
M 0 m m f
M 0 m m f
M 0 m m f
X

1X

2X

1Y

2Y

1Z

2Z

2X

2Y

Z f 2Z Y 0

X ,1

1X

Y ,1

1Y

2Y

2X

Z f2Z X 0

Z ,1

1Z

2Z

2X

Y f 2Y X 0

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Matrices de equilibrio de barra de diferentes tipos de estructuras

1
0

0
H
0
Z

Y
1
H 0

0
1
X

0
0

Barra de prtico plano

0
0

0
0

1
1
H Y

Barra de estructura
espacial

0
1
0

0
0

Barra de
emparrillado
plano

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Relaciones entre los movimientos de los puntos 1 y 2 del mismo slido rgido

Relacin entre los giros infinitesimales-

2 1

Relacin entre los desplazamientos

-infinitesimales-

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Relaciones entre los movimientos de los puntos 1 y 2 del mismo slido rgido

u u i
2

2X

2Y

2Z

X X 2 X1
Y Y2 Y1
Z Z 2 Z1

Y1

Z1

Z1

j
Y

X1

k
X

Y1

v

0 w
d H d
0
0

1
Y

X1

1X

1Y

1Z

Matriz de equilibrio traspuesta

1. RESPUESTA COMO SLIDO RGIDO. MATRIZ DE EQUILIBRIO

Otra demostracin

Se basa en plantear el equilibrio del slido por trabajos virtuales y tener

en cuenta que, en un slido rgido, la relacin entre los desplazamientos
virtuales de dos puntos es la misma que hay entre los desplazamientos
reales.

f H d f d 0

f d f d 0
t

f Hf 0 f Hf
1

f H d d 0
t

d H d

2. VECTOR ESTADO Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Definiciones

Definiremos vector estado en el extremo i de la barra el que agrupa los

desplazamientos d i de este extremo y las fuerzas f i que actan en l.
Lo representaremos como:

d
e
f

d
e
f

Denominaremos matriz de transferencia de la barra i, y la

representaremos por G, la que relaciona los vectores estado en los
extremos, cuando la barra slo est cargada en los extremos, segn la
expresin:

e Ge
2

2. VECTOR ESTADO Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Composicin del vector estado para diferentes tipos de estructuras

d
e
f
i

Barra de prtico plano

u

d v


i

Barra de estructura espacial

f f
M

Xi

Yi

zi

Barra de emparrillado plano

w

d


i

f M
M

Zi

u

v

w
d

Xi

Yi

f
f

f
f
M
M

Xi

Yi

Zi

Xi

Yi

Zi

2. VECTOR ESTADO Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Matriz de transferencia

La relacin de transferencia de una barra solicitada exclusivamente en

los extremos se puede desarrollar como

d G

f G
2

dd

fd

G d

G f
df

ff

Comparando la segunda ecuacin matricial con la ecuacin de equilibrio

f Hf 0 f H f
1

Resulta evidente que.

G H
G
Donde es una matriz de ceros de la dimensin adecuada.
1

fd

ff

2. VECTOR ESTADO Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Matriz de transferencia

El cualquier viga ocurre que:

dd

df

(Notad que es consecuencia de la

contragradiencia justificada anteriormente). Si
las fuerzas fueran nulas no habra ningn
esfuerzo ni ninguna deformacin y, por tanto, la
relacin de movimientos de los extremos tendra
que ser la de un slido rgido.

Es una matriz propia de cada tipo de viga, que

se puede determinar a partir de los teoremas de
Morh, las fuerzas de Navier-Bresse o las
frmulas de clculo de giros de torsin.

2. VECTOR ESTADO Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Matriz de transferencia

L
EA

0
G
0

2 EI

L
6 EI

Z
3

L
6 EI

0
Y

df

L
2 EI

L
GJ

L
2 EI

0
Y

0
Y

L
EI

0
Y

L
2 EI

00
Z

L
EI

Barra de estructura
espacial

Eje X = Directriz
Ejes Y y Z =
principales de
inercia de la
seccin transversal

2. VECTOR ESTADO Y MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Matriz de transferencia

EA

G 0

6 EI

G 0

2 EI

L
6 EI
L
2 EI

df

2 EI
L

EI

0
Y

L
2 EI

GJ

df

0
Y

L
EI

Barra de prtico plano

Barra de emparrillado plano

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

En el punto anterior se ha establecido la relacin entre los vectores

estado en los extremos de la barra solicitada slo en estos puntos
mediante la expresin:

e Ge
2

Donde G es la matriz de transferencia de la barra.

En el presente se mostrar que esta relacin, cuando acta un sistema
de fuerzas en puntos interiores de la barra, se puede escribir como:

e Ge Q
2

Donde G sigue siendo la matriz de transferencia de la barra y

Q es un vector que depende de las caractersticas de la barra y de las
fuerzas exteriores, que no recibe ningn nombre especfico.
Tambin se mostrar como se calcula Q.

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

Determinacin del vector Q

Para poder justificar la posibilidad de escribir la relacin de transferencia de la
forma indicada y mostrar la forma de determinar el vector Q se presentar el
clculo de ste en un caso particular: el de la barra de prtico plano sometida a
una fuerza puntual en un punto interior.

Para hacerlo, se proceder como en el apartado anterior, es decir:

Estableciendo las condiciones de equilibrio se determinar la segunda fila
matricial.
Calculando los desplazamientos en el extremo frontal a partir de los
movimientos del dorsal se obtendr la primera fila matricial.

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

Determinacin del vector Q

Condiciones de equilibrio

Inversa de la matriz de equilibrio de una barra

recta de prtico plano.

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

Determinacin del vector Q

Clculo de los desplazamientos

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

Determinacin del vector Q

Clculo de los desplazamientos

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

Determinacin del vector Q

Hasta ahora hemos obtenido

Que se puede escribir como:

Con lo que queda demostrado que la estructura de la relacin de transferencia

de la barra cargada es la indicada al inicio y que el vector Q se determina
fcilmente a partir de los teoremas de Mohr, frmulas de Navier-Bresse, frmulas
de la torsin, etc.
Esta conclusin sigue siendo vlida para otros tipos de barras y de cargas.

3. RELACIN DE TRANFERENCIA DE UNA BARRA CARGADA

Determinacin del vector Q

Procedimiento con otros tipos de carga

Fuerza puntual horizontal o momento puntual

Como en el caso anterior.
Sistema de fuerzas (horizontales o verticales) y de momentos puntuales
Por superposicin.
Fuerza repartida horizontal o vertical, o momento repartido
Por superposicin a partir del resultado correspondiente a la fuerza
puntual correspondiente.
En este caso, para sumar los efectos de infinitas fuerzas (o
momentos) puntuales infinitesimales se recurre a una integral.

4. MATRIZ DE FLEXIBILIDAD

Definicin
Se llama matriz de flexibilidad de una
barra
la
que
proporciona
los
desplazamientos del nudo frontal de sta,
considerada empotrada por el nudo dorsal,
a partir de las fuerzas que actan en el
nudo frontal.

Sf2
La matriz de flexibilidad se representa por
S.
Los desplazamientos del nudo frontal se
han representado como para recordar
que se han obtenido considerando la viga
empotrada por en nudo dorsal.

4. MATRIZ DE FLEXIBILIDAD

Determinacin de la matriz de flexibilidad

La obtencin es inmediata. Slo hace falta recurrir a los teoremas de
Mohr, frmulas de Navier-Bresse o las frmulas de la torsin.
Se mostrar con un ejemplo de una barra de prtico plano (recta y de
seccin constante).

4. MATRIZ DE FLEXIBILIDAD

Matrices de flexibilidad
Barra de prtico plano

L
EA

0
3

0
0

L
3EI
L2
2 EI

0
2
L
2 EI
L

EI

Barra de estructura espacial

L
EA

S
0

L2
2 EI Z
0

L3
3 EI Z

L3
3 EI Y

L2

2 EI Y

L
GJ

L2

2 EI Y

L
EI Y

L2
2 EI Z

L
EI Z

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Definiciones
Se denomina relacin de rigidez de una barra cargada la que
proporciona las fuerzas que actan en los extremos de la barra en
funcin de los desplazamientos de estos puntos y las fuerzas aplicadas
en puntos interiores de la viga. Se escribe como

f1 k 11 k 12 d1 f10
0

Kd

f

0

f 2 k 21 k 22 d 2 f 2
En esta relacin:
K es la matriz de rigidez de la viga, y slo depende de las
caractersticas geomtricas y mecnicas de la misma.
f 0 son las fuerzas de empotramiento perfecto, que dependen de la
viga y de las cargas exteriores.

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Relacin entre la matriz de flexibilidad y la de rigidez

Estado I

d 2R H d1R
t

Estado II

Sf 2
f1 Hf 2 0
Superposicin de los estados I y II

d1 d1R
d 2 d 2R
Donde:

d 2 d 2R H t d1R Sf 2 H t d1 Sf 2

Movimiento
de slido
rgido

Deformacin
pura

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Relacin entre la matriz de flexibilidad y la de rigidez

d 2 d 2R H t d1R Sf 2 H t d1 Sf 2
Aislando f 2

f 2 S 1 d 2 H t d1 S 1d 2 S 1H t d1
Y sustituyendo el resultado en las
ecuaciones de equilibrio
1

f1 Hf 2 HS d 2 HS H d1
t

Se llega finalmente a:

f1 HS 1 H t
1 t
f 2 S H

HS 1 d 1

1
S
d 2

Movimiento
de slido
rgido

Deformacin
pura

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Relacin entre la matriz de flexibilidad y la de rigidez

Asimilando trminos, la relacin entre la
matriz de rigidez y la de flexibilidad
queda de la forma:

K11
K
21

K12 HS 1 H t
1 t

K 22 S H

HS 1

1
S

Movimiento
de slido
rgido

Deformacin
pura

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Inclusin del efecto de las fuerzas exteriores (SUPERPOSICIN)

Relacin anterior
(Barra descargada)

Fuerzas de empotramiento
perfecto

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Inclusin del efecto de las fuerzas exteriores

Basndonos en el teorema de superposicin, hemos comprobado
como afectan las fuerzas que actan sobre puntos interiores de la
viga de las que lo hacen en los extremos.
Esta justificacin explica el nombre de fuerzas de empotramiento
perfecto.
Las fuerzas de empotramiento perfecto se pueden determinar
fcilmente planteando el problema en flexibilidad. Tambin se puede
recurrir a soluciones tabuladas.
Ms adelante veremos otra forma de determinarlas.

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Obtencin de la relacin de rigidez a partir de la transferencia

En un apartado anterior hemos obtenido:

d 2 G dd

f2 G fd

d 2 G dd d1 G df f1 Q d

G df d 1 Q d

G f f f 1 Q f

f 2 G f dd1 G f f f1 Q f

Para determinar la relacin de rigidez buscada slo hace falta aislar

f1 de la primera ecuacin, sustituirla en la segunda, reordenar los
resultados:
1
d 2 G dd d1 Q d G df1d 2 G df1G dd d1 G df1Q d
f1 G df
1
d 2 G dd d1 Q d Q f
f 2 G f dd 1 G f f G df

1
1
1
f 2 G f d G f f G df
G dd d 1 G f f G df
d 2 G f f G df
Qd Qf

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Obtencin de la relacin de rigidez a partir de la transferencia

Finalmente, si lo escribimos en forma matricial

f1 G df1G dd

1
G

G
G
f
f f df G dd
2 f d

G df1
G f f G df1

Es decir:

f1 k 11 k 12 d1 f10

0

f 2 k 21 k 22 d 2 f 2

d1

G df1Q d

1
d 2 G f f G df Q d Q f

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Obtencin de la relacin de rigidez a partir de la transferencia

Identificando trminos tenemos:

f1 k 11 k 12 d1 f10

0

f 2 k 21 k 22 d 2 f 2
Siendo:

K 11 G df1G dd G df1 H t
K 12 G df1
K 21 G f d G f f G df1G dd H 1G df1 H t
K 22 G f f G df1 H 1G df1
f10 G df1Q d
f 20 G f f G df1Q d Q f H 1G df1Q d Q f

No slo hemos establecido

otra forma de determinar la
matriz de rigidez, sino
tambin otra forma de
obtener las fuerzas de
empotramiento perfecto.

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Obtencin directa de la matriz de rigidez

Si las fuerzas que actan en puntos interiores de la viga son nulas, la relacin
de rigidez se reduce a:

f1 k 11

f 2 k 21

k 12 d 1

k 22 d 2

Suponemos la viga empotrada en los dos extremos e imponemos un

desplazamiento unitario en uno de los grados de libertad. Entonces:

El vector de desplazamientos se reducir a un vector de ceros con un

nico elemento igual a 1.
El producto de la matriz de rigidez por este vector ser una columna
de esta matriz.
Esta columna tendr que ser igual al vector que agrupa las reacciones
del problema planteado
Esto proporciona otro medio para determinar la matriz de rigidez.

5. RELACIN DE RIGIDEZ DE UNA BARRA CARGADA

Recapitulacin y sntesis

Hemos visto tres formas de determinar la matriz de rigidez: a partir de la de

flexibilidad, a partir de la transferencia y directamente resolviendo una series
de problemas en flexibilidad.

Hemos justificado el nombre de fuerzas de empotramiento perfecto y

hemos visto la forma de obtenerlas a partir de la relacin de transferencia o
resolviendo un problema en flexibilidad. Tambin es posible recurrir a
soluciones tabuladas.

Se pueden determinar las fuerzas de empotramiento perfecto

correspondientes a un sistema de fuerzas o a una fuerza repartida por
superposicin, a partir de las correspondientes a una fuerza puntual. En el
caso de la carga repartida se tiene que recurrir a una integral para sumar los
efectos de infinitas fuerzas infinitesimales.

APNDICE
Matriz de rigidez de una barra recta de seccin constante (teora Navier-Bernoulli)
Estructura espacial

APNDICE
Matriz de rigidez de una barra recta de seccin constante (teora Navier-Bernoulli)
Prtico plano

APNDICE
Matriz de rigidez de una barra recta de seccin constante (teora Navier-Bernoulli)
Emparrillado plano

APNDICE
Matriz de rigidez de una barra recta de seccin constante (teora Timoshenko)
Estructura espacial

APNDICE
Matriz de rigidez de una barra recta de seccin constante (teora Timoshenko)
Prtico plano

APNDICE
Matriz de rigidez de una barra recta de seccin constante (teora Timoshenko)
Emparrillado plano

APNDICE
Fuerzas de empotramiento perfecto de una barra recta de seccin constante
sometida a una carga puntual vertical (teora de Navier-Bernoulli)

APNDICE
Fuerzas de empotramiento perfecto de una barra recta de seccin constante
sometida a una carga puntual horizontal (teora de Navier-Bernoulli o Timoshenko)

APNDICE
Fuerzas de empotramiento perfecto de una barra recta de seccin constante
sometida a una carga puntual vertical (teora de Timoshenko)

APNDICE
Fuerzas de empotramiento perfecto de una barra recta de seccin constante
sometida a un momento puntual (teora de Timoshenko)