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Autor: Tirso Séneca

Capítulo 1:

La Routhiana
Esta es una variante de la función hamiltoniana que es especialmente útil cuando se tienen una o varias coordenadas ignorables. En esencia
es el método natural a seguir una vez que se conocen las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la mecánica, pues aprovecha las
ventajas que la formulación de Hamilton ofrece en cuanto a las coordenadas cíclicas se refiere, y utiliza la formulación lagrangiana para el
resto. Para empezar a utilizar este método se define la función R, llamada función de Routh o Routhiana, y que por tanto es una función
mixta de q, , p y t, de la siguiente manera:

donde:
- 1< s< n
- Hasta el índice s son coordenadas "normales".
- A partir del s+1 son coordenadas cíclicas.
Obsérvese que el sumatorio está definido a partir de s+1.
Entonces la diferencial de R:

Obsérvense de nuevo los índices ya que aquí está la dificultad. Se ha de tener en cuenta que:
* El término ino de la forma k dpk no aparece porque la Routhiana no está definida para todo el índice "k" sino para los posteriores al
índice "s", y las s terminan precisamente en este índice.
* Los sumandos hasta el índice s (coordenadas "normales") provienen todos de la lagrangiana, ya que el primer sumatorio está definido a
partir del índice s+1. Por esta razón se puede poner:

Como por definición = dq/dt, esto es lo mismo que:

, es decir, R obedece las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas no ignorables. Igualmente se podría decir
que R sustituye a la lagrangiana L.

, del tercer sumatorio y , del primero, ya que el término que contiene a d k no está definido para estos
subíndices. Es decir, R obedece las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas ignorables. Igualmente se podría decir que R sustituye a la
hamiltoniana H, en lo referente a dichas coordenadas cíclicas.
Recordando ahora la definición de coordenada cíclica o ignorable, que era aquella que no aparecía explícitamente en la lagrangiana, y por
tanto no va a aparecer ni en la hamiltoniana ni en la Routhiana, y que de la formulación de Hamilton se deducía que la cantidad de
movimiento conjugada pi (i > k) a la coordenada qi es una constante (que llamaremos s+i), podemos definir finalmente a la función
Routhiana R como una función únicamente de las coordenadas y de sus velocidades generalizadas, más el tiempo, es decir:

El problema se ha reducido a un problema de lagrangianas para las s coordenadas "normales" mientras que las coordenadas ignorables son
todas constantes, y merecen como nunca su nombre (ignórense, pues). Como ejemplo veamos la Routhiana que obedece una partícula que se
mueve en un plano y en un campo de fuerzas central que derivan de un potencial V(r):
Paso 1 : Lo primero es obtener la lagrangiana en coordenadas polares planas (r, ):

Paso 2 : Escribir las cantidades de movimiento conjugadas de las coordenadas ignorables. En este caso es , y la cantidad de
movimiento conjugada a dicha coordenada será un momento angular constante l, es decir, los índices del sumatorio serán n = 2 (estamos en
un plano), s = 1(sólo hay una coordenada no cíclica). Las coordenadas generalizadas son q1 = r, y q2 = :

Paso 3: Escribir la Routhiana en función de r, y , es decir, introduciendo las coordenadas ignorables:

, esto es, la suma de los productos s ps para cada coordenada ignorable, menos la
lagrangiana original.
Paso 4 : Escribir la Routhiana en función de r, , y l, es decir, sustituyendo las coordenadas ignorables por las
constantes que lleven asociadas: Ahora ya se puede usar esta función para la coordenada que no era ignorable, es decir, "r", como la
lagrangiana, y las ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones del movimiento.

Capítulo 2:

Obtención de las ecuaciones de Hamilton a partir de principios variacionales


Veamos un ejemplo de cómo y porqué se verifica esto:
Sea H(qi, pi) el hamiltoniano de un cierto sistema de n grados de libertad (n = 1,2,...,n), cuya acción J está descrita por:

* Parte a) Mostrar que las pequeñas variaciones que hacen que pi -> pi + pi y que qi = qi + qi pueden dejar invariable la acción J, a
primer orden en qi y pi, si las variables qi y pi satisfacen las ecuaciones de Hamilton.
La variación en J, J, es evidentemente: J = J(qi + qi,pi + pi) - J(qi,pi)
Aplicado esto a la integral, ésta queda:

El decir a primer orden significa que se despreciará el término de la forma pi i. Teniendo en cuenta además la definición de derivada
parcial de una función de dos variables, lo anterior es aproximadamente lo mismo que:

Como queremos que se vaya asemejando a las ecuaciones de Hamilton, tenemos que hacer algo con los términos que incluyen al
amiltoniano. El primero de ellos ya está en la forma deseada. Para ver cual es la dependencia total respecto de cada qi hemos de resolver
primero el "asunto" del sumando pi qi. Integrados por partes:

Sustituyendo y reagrupango:

Los dos últimos sumandos ya están en la forma que queríamos. Ahora se puede concluir que si cada qi y pi satisfacen las ecuaciones de
Hamilton, entonces la acción queda invariada cuando:

, que no es otra cosa sino el principio de D´Alembert.


* Parte b) Impongamos ahora las condiciones q(ti=0)=0 y q(tf)=0 para cumplir de manera obvia el principio de D´Alembert, y apliquémoslo
al siguiente hamiltoniano en una dimensión. ¿Para cuáles tf se cumple?:
Una vez comprobado que las qi y las pi son variables canónicas, se pueden resolver las ecuaciones de Hamilton:
Con las condiciones iniciales q(ti=0)=0 y q(tf)=0 esto se reduce a:

Parte c) Para estas soluciones, que tienen de característica especial que se anulan en los extremos y este mismo hamiltoniano...¿Cuánto vale
la acción J?
Sustituyendo directamente en la integral las ecuaciones y los valores de t que hemos hallado más arriba, y resolviendo:

Es decir, la familia de soluciones que se anulan en los extremos tiene acción nula.

Capítulo 3:
Transformaciones canónicas
Ecuaciones de transformación
El objetivo que se persigue cuando se transforman unas coordenadas por otras es que resulte más fácil la resolución de algún sistema físico.
Como en la formulación de Hamilton las coordenadas cíclicas daban como resultado que sus cantidades de movimiento conjugadas fueran
constantes, la integración de las ecuaciones de Hamilton es inmediata. Así, lo que se busca son unas ecuaciones que transformen las
variables q y p en unas nuevas Q y P tal que:
Qi = Qi(q, p, t)
Pi = Pi(q, p, t)
Y también nos interesa, por supuesto, que cumplan las ecuaciones de Hamilton, es decir, que sean variables canónicas:

, donde K hace las veces de hamiltoniana, y a veces recibe el nombre de kamiltoniana. En lo que resta de este
apartado, que quede claro que la función kamiltoniana es la que nos interesa.
La relación entre ambos sistemas de coordenadas se puede encontrar desde el principio integral de Hamilton. Si recordamos que H = pi i -

L, el principio toma la forma: . Pues.... también para Q y P:

. Se ha de resaltar que los integrandos no son iguales. En cambio, la variación en los extremos de la integral para ambos
debe ser nula, según se vio en el apartado 3.4. Por tanto, para que la transformación sea canónica satisfarán una relación del tipo:

, es decir, si el valor de la lagrangiana es el mismo para ambos sistemas de coordenadas, pero no lo son los
integrandos del principio integral, es que a uno de ellos le falta un término diferencial. Aquí, F representa una función que hará de "puente"
entre los dos sistemas de coordenadas, llamada función generatriz de la transformación . Son de varios tipos dependiendo de la clase de
coordenadas que estemos transformando:
* F1(q, Q,t) que se usa cuando nos encontramos un sistema de coordenadas tal que la coordenada Q es cíclica, y por tanto, no aparece.
* F2(q, P, t) análogamente, cuando la cíclica perseguida es la P. Este tipo de transformaciones no son capaces de efectuar la transformación
de permuta, es decir, coordenadas por momentos, o momentos por coordenadas, pero si la de la identidad.
* F3(q, Q, t) como en el primer caso, si es que en el problema no nos aparece la coordenada q. Estas transformaciones y las del tipo 1 no
son capaces de la transformación identidad, pero sí lo son de la transformación de permuta,

* F4(p, P, t) como en el segundo caso, si es que en el problema no nos aparece la coordenada p.


Capítulo 4:

Continuamos con las ecuaciones de transformación:


Veamos con cierto detalle cada caso:
Caso 1: F = F(q,Q,t): Si sustituimos una F1 en la igualdad que relaciona las lagrangianas en uno y otro
sistema:
Como las variables q y Q son independientes por separado, esto sólo se puede cumplir si sus coeficientes son iguales, es decir:

Esta condición recuerda a las ecuaciones de Hamilton. De esta manera tendremos que:
Caso 2: F = F2(q,P,t) - QiPi : La forma que tiene esta función F se debe a que cuando se sustituye en la relación de las lagrangianas:

Y esto solo se puede cumplir, por las mismas razones que en el caso anterior, cuando:

, pues de esta manera:

Caso 3 : F = F3(p,Q,t) + qipi: Veamos qué ocurre cuando se sustituye esta F en la igualdad de las lagrangianas:

Luego:

Como en los casos anteriores, la igualdad solo se cumple si:

, para que nos quede finalmente:

Caso 4 : F = F4(p,P,t) + qipi - QiPi: Sustituyendo esta F en las lagrangianas:

,lo que implica que:


, pues así tendremos:

Hay que recordar, finalmente, que estamos manipulando ecuaciones en derivadas parciales, por lo que en toda integración tendremos que
añadir una función que lo sea del resto de variables no afectadas por la integral, muy al modo de cómo en el bachillerato se nos olvidaba
añadir la constante de integración.

Capítulo 5:

Corchetes de Poisson
Esto de los corchetes de Poisson es otra manera, más compacta y genérica, de establecer las leyes de conservación y las ecuaciones del
movimiento de un sistema. Abre el paso a la formulación más rigurosa de la mecánica cuántica, donde las distintas magnitudes físicas están
representadas por operadores matriciales, según la visión de Heisenberg de dicha mecánica, así que el corchete de Poisson obedece ese tipo
particular de álgebra no asociativa que se llama álgebra de Lie. El corchete de Poisson de dos funciones, que ahora llamaremos "u" y "v",
respecto de las variables canónicas p y q se define como:

Sean ahora u(q,p), v(q,p). Los corchetes entonces cumplen las siguientes propiedades:

De una manera general, las propiedades que cumplen son:

La identidad de Jacobi quiere decir que "la suma de las permutaciones cíclicas de los corchetes de Poisson dobles de tres funciones es cero",
y que se cumplirá siempre que tales funciones posean derivada segunda continua. Esta es una propiedad importante, necesaria para deducir
las ecuaciones del movimiento, como se verá en el siguiente apartado. La ventaja que ofrece esta formulación de la mecánica es que los
corchetes de Poisson son invariantes ante cualquier transformación canónica, con lo que se constituye entonces en una herramienta poderosa
que se ha de considerar cuando se efectúen dichas transformaciones.
4.3-. Ecuaciones del movimiento y teoremas de conservación
Sea una función u(q,p,t). Entonces su derivada total:

Usando las ecuaciones de Hamilton:

, pero según lo que acabamos de ver:

, de manera que cuando la función u(q,p,t) es una constante del movimiento, y por tanto

(atención al cambio de orden dentro del corchete)

"El corchete de Poisson de H con cualquier constante del movimiento es igual a la derivada explícita de esa constante respecto del tiempo",
así que si la función u no contiene al tiempo, evidentemente tendremos:

Como caso particular, pero importante, veamos qué pasa cuando la función u es una de las variables canónicas q o p:
Obtención de las ecuaciones de movimiento de un sistema siguiendo el método de los corchetes de Poisson.

La ecuación diferencial , obtenida más arriba admite como solución formal el desarrollo de Taylor en torno a las
condiciones iniciales t =t0:

, o bien, según acabamos de ver ahora (recuérdese que la derivada respecto a t


de algo, es el corchete de ese algo con la hamiltoniana):

, y se acaba la serie a partir del término que resulte ya constante.


Apliquemos esto como ejemplo a una partícula de masa "m" que se mueve uniformemente acelerada con aceleración "a" en una
dimensión, con coordenadas generalizadas "p" y "x", y que por tanto su hamiltoniana es:

La ecuación del movimiento que buscamos es de la forma x(t):

Los corchetes de Poisson necesarios se obtienen fácilmente:

Como "a" es constante, las derivadas de orden superior son todas nulas y aquí acaba la serie. Sustituimos ahora los valores obtenidos en el
desarrollo de Taylor, y finalmente obtenemos:

, que es la reconocible ecuación de un movimiento uniformemente acelerado.


Teorema de Poisson
Es ahora cuando la identidad de Jacobi empieza a adquirir importancia. Apoyándose en ésta, se enuncia el teorema de Poisson:

"El corchete de Poisson de dos constantes del movimiento es también una constante del movimiento".

Capítulo 6:

La notación simpléctica
Se llama notación simpléctica aquella que utiliza el lenguaje matricial, debido a su concisión y su potencia para operar con una buena
cantidad de información de manera automática. Veamos suavemente qué significan y cómo se van ordenando los distintos coeficientes
dentro de esa caja que llamamos matriz. La primera pista hemos de buscarla en la apariencia que tiene el producto desarrollado del corchete
de Poisson. Sin duda se puede expresar como un determinante:

La última igualdad pone de manifiesto que este es el determinante jacobiano de una transformación, tal y como se estudia en los cursos de
álgebra lineal de primer ciclo. Para dar el siguiente paso es necesario el teorema de Liouville. Este teorema adquiere pleno significado
dentro de la Mecánica Estadística, y será en esa parte donde se discuta. A grandes rasgos, dice que la evolución temporal del volumen fásico
V de un estado de un sistema conservativo es constante en el tiempo.

Si , es la densidad de estados (N), entonces:

. Y si esa densidad D no depende explícitamente del tiempo, es decir, en una situación de


equilibrio, entonces:
.
Pues bien, si no ha de variar el volumen fásico en una transformación canónica, el determinante jacobiano debe valer la unidad, ya que es
precisamente el valor del determinante jacobiano el factor por el cual está relacionado cierto volumen en las coordenadas iniciales, con el
correspondiente volumen en las coordenadas finales. Cuando las funciones (u, v) son las ecuaciones de transformación en las nuevas
variables (Q, P) este teorema permite discernir sobre si una transformación es canónica o no. Es decir, la condición de canonicidad en la
notación simpléctica queda:

Hay otra manera más de expresar el corchete de Poisson, esta vez utilizando matrices. En efecto, es fácil ver que se cumple que:

donde n (recuérdese que los vectores y las matrices se escriben en negrita) representa cada pareja de coordenadas (q, p), y J es una matriz
antisimétrica compuesta por 4 cajas, cuyos coeficientes son unos y ceros. Esta matriz es fácil y conveniente recordarla. Como ejemplos de
su importancia, válganos decir que las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse mediante esta matriz en la forma compacta:

y que las coordenadas transformadas también lo hacen:

Cuando tengamos dos parejas de coordenadas (dos grados de libertad, dos dimensiones, etc...), el corchete de Poisson correspondiente de
dos funciones (u, v) de esas dos parejas tiene esta forma:

para tres grados de libertad ya se ve que:

Entonces, para N grados de libertad:

Capítulo 7:
Continuamos con la notación simpléctica.

Ejemplos para describir el estado de un sistema.


En los siguientes ejemplos se muestra cómo se utilizan estas propiedades para describir el estado de un sistema, para ilustrar una breve
aproximación a la teoría de perturbaciones, y para averiguar si una transformación es canónica.
Ejemplo 1:
a.) Describir explícitamente las ecuaciones de Hamilton en la notación simpléctica. Tal y como se apuntó más arriba, la forma que se
obtiene es:
Evidentemente, se trata de definir la matriz J. Llamémosle Z para recalcar el hecho de que aún no la conocemos. Usemos también el
símbolo x para poner de relieve que tanto las posiciones como sus momentos asociados son tratados equitativamente en la formulación
hamiltoniana. Con estas consideraciones, la ecuación que estamos buscando es:

En vista de cómo son las ecuaciones de Hamilton, por simple inspección se puede construir la matriz Z:

pero estos son los coeficientes que tienen cada caja de la matriz J. Así que en notación simpléctica:

b.) Si la solución ya conocida x es una constante x = , y se le perturba con un término infinitesimal, es decir, despreciable salvo a primer
grado, de la forma (t) = i+ y(t), ¿qué ecuación en función de y, J, y un tercer factor ha de satisfacer entonces la variación temporal de la
perturbación :
Como la solución no perturbada es constante, al hacer un desarrollo de Taylor para y(t) en torno a xi = i enseguida se aprecia que los
primeros términos no nulos son los de segundo grado. En este caso, podemos decir que el término general de los coeficientes de la matriz es:

La misma teoría de transformaciones define otro determinante, el Hessiano H, cuyos coeficientes vienen a corresponder con los recién
obtenidos. Una vez realizados los cálculos, el aspecto de la matriz hessiana H puede ser la siguiente, para un sistema holónomo
conservativo:
Utilizando esta matriz, la condición que ha de cumplir será:

Capítulo 8:

Continuamos con la notación simpléctica.


Ejemplo 2:
a-) Encontrar las condiciones que han de satisfacer , , ,y para que la siguiente transformación:

Comprobar que para la transformación es canónica.


c-.) Encontrar una función generatriz F1(q, Q) para esta transformación.
d-.) Dado el hamiltoniano , encontrar q(t) y p(t) cuando q(0) = 3/2 y p(0) = 1
Aplicaremos la condición de canonicidad

Incidentalmente, en este punto ya es fácil (ch2x-sh2x=1) ver que se cumplen las condiciones del apartado b). Recordando con unas tablas
(Spiegel y Abellanas) las fórmulas de adición de las funciones hiperbólicas, se puede hacer un poco más compacta y simétrica esta
expresión:

Cuando se obtiene:
Por tanto, esta transformación es canónica.
Escribiendo ahora p y P en función de q y Q en esta transformación particular, e integrando, se obtiene la función generatriz F1:

Para encontrar unas expresiones de q(t) y p(t), se acude a las ecuaciones de Hamilton y a la hamiltoniana que se nos ofrece:
Resolviendo para q(t) y p(t):

donde A y B son las constantes de integración. Se ha dejado para más tarde la tarea de eliminar la dependencia de p respecto de q.
Imponiendo ahora las condiciones iniciales se obtienen dichas constantes, y posteriormente, las expresiones buscadas:

donde ya finalmente se ha eliminado la dependencia que nos faltaba, quedando p en función únicamente de t. Fijémonos ahora de nuevo en
los subíndices. Sería una gran ventaja que los de los elementos de alguna matriz fueran a corresponder con los de los corchetes de Poisson
respecto de las variables canónicas. Haciendo corresponder dichos índices, se define la matriz corchete de Poisson de dos funciones
cualquiera (u, v), de las variables canónicas (q, p) de la manera que sigue:

Es decir, cada elemento Pjk estará conformado por el corchete de Poisson de dichas jk funciones. Como es bien sabido, las parejas de
subíndices de los elementos de una matriz se crean a partir de los subíndices de dos vectores a los que se ha efectuado un producto diádico, y
en este caso cada uno tiene 2N componentes. Se roza de esta manera el álgebra de tensores, y se abre una puerta para su exploración distinta
de la puramente matemática, y que debemos hacer discurrir hacia la geometría subyacente en el álgebra de Riemann y en la Relatividad
General. Recuérdese que desde este enfoque las matrices representan a operadores.
Con una nomenclatura similar a la anterior se define la matriz corchete de Lagrange, en la que los coeficientes de la matriz L están formados
por los corchetes de Lagrange de dos funciones:

Veamos de una forma algo más detallada cómo se ve la relación existente entre estos dos corchetes bajo la notación simpléctica. Para
cualquier pareja de funciones (uj, uk) de las variables canónicas (qi, pi), donde los elementos de la
matriz serán:

y en general

De la misma manera se escriben los coeficientes de la matriz L mediante los corchetes de Lagrange:

Veamos ahora cómo es la matriz , utilizando las propiedades de los corchetes:

Es decir, es una matriz antisimétrica, luego:


Esta matriz se puede "visualizar" también de la siguiente manera: Sea uk la matriz columna de orden 2N formada por todas las funciones
uk. Despliéguese ahora para cada función una fila con 2N elementos, pertenecientes a cada coordenada qi y pi, con lo que obtenemos una
matriz u cuadrada de orden 2N. Entonces el corchete de Poisson:

Lo mismo se aplica a la matriz L:

Aplicando entonces la relación existente entre estos dos corchetes de Lagrange y de Poisson:

Para intentar justificar este resultado, extendamos los elementos de la matriz t L para ver que forma tienen:

y en general:

Como se ve, hay que efectuar el producto de las dos series finitas sobre las coordenadas y posteriormente comprobar que se cumple:
donde es la delta de Kronecker. A pesar de la complejidad de la notación, las propiedades de los corchetes de Poisson
hacen de su resolución una cuestión más de organización que de dificultad matemática.

Capítulo 9:

Teoría de Hamilton-Jacobi
Después de haber visto las transformaciones en el capítulo anterior, resulta de la máxima utilidad el estudiar algunas de ellas que por su
definición se conviertan en soluciones de problemas concretos. Si, por ejemplo, se conserva la hamiltoniana H, se puede intentar una
transformación a unas nuevas coordenadas que sean todas cíclicas, y el problema se reduce entonces a simples cuadraturas. Otra
transformación interesante es aquella donde las coordenadas que se transforman lo hacen en unas cantidades constantes. Si estas constantes
son la posición inicial "q0" y la cantidad de movimiento inicial "p0", la inversa de la transformación será de la forma:

que, evidentemente, es la solución del problema.


Esta segunda transformación es más general que la anterior porque no se exige que se conserve la hamiltoniana. Veámoslo con un poco de
detalle:
Ecuación de Hamilton-Jacobi para la función principal de Hamilton
La condición que han de satisfacer las nuevas coordenadas q0i y p0i, que desde ahora llamaremos Q y P, resaltando que esta es una
transformación de las del capítulo anterior, para que sean constantes, es que la hamiltoniana transformada, esto era, la kamiltoniana K,
cumpla que:

Podemos asegurar esto si K es idénticamente nula. Recordando ahora cómo estaban relacionadas H y K:

Esta F será, por conveniencia, la F2 del apartado 4.1, es decir, aquella del segundo caso donde interesa que la cantidad de movimiento
transformada sea cíclica, y por tanto constante. Recuérdese entonces que:

y por tanto, tenemos la denominada: Ecuación de Hamilton-Jacobi:

Sin cargar tanto la notación, enseguida se aprecia que:


A la solución "S" (que según esto último coincide con F2) de la ecuación de Hamilton-Jacobi se le llama Función principal de Hamilton:
donde cada i = pi, de manera que las ecuaciones de la transformación quedan:

Invirtiendo ahora estas ecuaciones:

que como decíamos antes, constituye una solución completa del problema.
Por lo visto hasta ahora, podría parecer que la introducción de la función S es un tanto artificiosa. Sin embargo, posee una propiedad
importante: ya que S queda definida únicamente en función de las coordenadas qi y del tiempo, su derivada total:

y por tanto:

Como siempre, y para alivio del lector, ha llegado el momento de ilustrar el uso de esta primera técnica mediante un ejemplo.

Capítulo 10:

Solución por el método de Hamilton- Jacobi para el problema del oscilador armónico
Vaya por delante que un oscilador armónico es un sistema conservativo, lo que implica que se conserve H, y por tanto que los dos métodos
de resolución sean aplicables. Es por el carácter académico por lo que Goldstein lo ha elegido, y por ser exactamente resoluble Nominemos
a este primer método como el "método de la función S".
Método de la función S
Lo que estamos buscando es una transformación canónica que nos dé las expresiones de y en función de q y p, con lo que se resuelve el
problema. Una vez logrado esto, se encuentra la expresión de la función principal de Hamilton "S", es decir, la función generatriz de esa
transformación. Para que quede claro, lo que se hace es trabajar con la función S sin tener que calcularla sino a posteriori, y si acaso nos la
piden. Se aprovecha por tanto la invariancia formal que tienen las ecuaciones de las transformaciones canónicas para definir las nuevas
coordenadas y momentos. Una vez resuelto el problema, se podrá comprobar que S satisface las ecuaciones de la transformación:

*
Paso 1-. Condiciones para la función principal de Hamilton S

Sabemos que la solución S tiene que cumplir que:


La hamiltoniana para un oscilador armónico en una dimensión es:

, es la frecuencia natural del oscilador.


Paso 2-. La función S hace las veces del hamiltoniano. Sustitución de p.

Sustituyendo ahora P = ( S/ q): de forma que la condición exigible a S queda:

Ya que de momento S = S(q,t), la teoría de derivadas en ecuaciones parciales nos dice que cuando cada sumando es función únicamente de
cada una de las variables, entonces son idénticamente iguales a una constante. Aprovechamos esto para definir :
Paso 3-. Separación de variables. Identificación del hamiltoniano con la energia H = E y aparición de W(q, )
De esta forma, =H=E
De la primera de estas igualdades se obtiene:
Sustituyendo esto en la segunda:

que se puede integrar inmediatamente:

Esta integral es fácil de calcular (aunque es más fácil aún consultar las tablas de Spiegel y Abellanas), pero lo que nos interesa ahora es
utilizar la segunda ecuación de Hamilton en las nuevas variables, es decir,
= dS/d o (tal y como se dijo arriba, no necesitamos resolver la integral de S:

Capítulo 11:
Continuamos con los pasos para soluciones por el método de Hamilton-Jacobi.
Paso 4.- Uso de la segunda ecuación de Hamilton para obtener las coordenadas qi.

Finalmente, al despejar q( , ,t):

que es la conocida solución del oscilador armónico.


Paso 5.- Obtención de la cantidad de movimiento p
Para encontrar la cantidad de movimiento, usamos la relación:

Y ahora sustituimos la q obtenida más arriba:


y se comprueba fácilmente que
Paso 6.- Determinar las constantes y a partir de las condiciones iniciales es hallar la energía E y el ángulo de fase .
Sólo queda entonces encontrar la relación entre y con las condiciones iniciales p0 y q0. La forma que tienen p y q sugieren elevar al
cuadrado y comparar, a ver qué pasa:

o bien, teniendo en cuenta que en las condiciones iniciales t=0;

Para hallar la ` volvemos a tener en cuenta que las condiciones iniciales son para un tiempo t = 0:
Así que la función principal de Hamilton S, como coincide con la F2 del capítulo de las transformaciones canónicas, no es más que una
función generatriz de una transformación, que en este caso transforma las coordenadas q y p a las coordenadas y `, energía total y
ángulo de fase inicial, respectivamente.
Paso 7.- Obtención final de la función principal de Hamilton S a partir de la lagrangiana
Una vez determinados se puede escribir la lagrangiana, y desde ésta, mediante una integración temporal, se encuentra
la función principal de Hamilton S:

y finalmente:

Capítulo 12:

Ecuación de Hamilton-Jacobi para la función característica de Hamilton


En el apartado anterior nos encontrábamos con una función W que surgía como necesidad en una integración de una derivada parcial, y que
por tanto era una función de todas las demás variables que no estaban afectadas por el proceso de integración. En ese caso veíamos que:

En el proceso posterior aplicamos la condición de separabilidad que la función S debe cumplir. Ahora se ve claramente que la separación
entre las coordenadas espaciales qi y el tiempo que se practicó a la ecuación:

siempre será posible si la hamiltoniana no depende explícitamente del tiempo, de forma que tendremos:

es decir, un sumando es función únicamente de las coordenadas qi y el otro es función únicamente del tiempo.
Una vez separada la ecuación encontrábamos que S era de la forma:

A la función W se le llama "Ecuación característica de Hamilton".


Después, se sustituía esta S en la condición de las coordenadas, es decir, la que debe cumplir la hamiltoniana, resultando que:

es decir, H es constante.
Hasta aquí nos han valido las cuentas que echamos con el oscilador armónico. Al principio de ese apartado se hacía notar que era un ejemplo
resoluble con los dos métodos. Utilizaremos el hecho de que la hamiltoniana es constante para explicar el segundo método, que exige que la
hamiltoniana se conserve. Nominaremos a este segundo método el "método de la función W".
Método de la función W
La transformación que se persigue ahora es aquella en la cual todas las nuevas cantidades de movimiento i sean constantes, pues así la
resolución de las ecuaciones de la transformación es trivial. Si hacemos que la función generatriz (en este caso W) sea de la forma W(q, P)
tendremos que:

de manera que cuando se toma como valor particular 1 = H, según se indicaba más arriba, la hamiltoniana será:

A esta ecuación también se le llama de Hamilton-Jacobi, ya que se deduce de aquella como consecuencia de la forma de W.

Ahora bien, W no contiene al tiempo, luego , y si recordamos como están relacionadas las hamiltonianas H y K:

o lo que es lo mismo, las nuevas cantidades de movimiento Pi = i conjugadas a las nuevas


coordenadas cíclicas Qi, son todas constantes:
De la otra mitad de las ecuaciones canónicas se deduce que:

Evidentemente, tienen como solución:

Obsérvense con atención los subíndices!!


Lo único que falta ya por hacer es relacionar y con los valores iniciales de pi y qi, usando las mismas ecuaciones que en ejemplo de
más arriba, evaluadas sabiendo que en las condiciones iniciales t=0.
Finalmente, como W no depende del tiempo tenemos que:

luego:
Apliquemos esto a un sistema conocido: una partícula en un campo de fuerzas central.

Capítulo 13:

Ejemplos de separación de variables en la ecuación de Hamilton-Jacobi


Se dice que la ecuación de Hamilton-Jacobi es completamente separable, o abreviadamente, separable, si todas las coordenadas del sistema
son separables. Entonces una solución S para la función principal de Hamilton será de la forma:

A las constantes i se les llama ahora constantes de separación.


Cada una de estas ecuaciones es una ecuación diferencial de primer orden y por tanto su resolución será posible mediante cuadraturas, lo que
resuelve el problema.
Hay que decir que la separabilidad de un sistema, además de la naturaleza propia del mismo, depende de la elección de las coordenadas
generalizadas.

Por ejemplo, en un problema con fuerzas centrales, el sistema será separable en coordenadas polares cuando V = V(r), pero no en
coordenadas cartesianas. Hay otros problemas, como el de los tres cuerpos, que no son separables en ningún sistema de coordenadas.
Este es el motivo principal por el que se usan distintos sistemas de coordenadas en la Física: hacer más fácil la resolución de problemas.
Veamos finalmente un ejemplo en el que el potencial es de una forma particularmente sencilla: un campo de fuerzas central. Como ya se ha
dicho antes, un sistema así es separable en coordenadas polares planas, ya que la órbita del movimiento se realiza en un plano.

Por tanto, el sistema tiene dos grados de libertad, y la hamiltoniana es de la forma:


Paso 1-. Determinación del Hamiltoniano

Como no aparece la coordenada , entonces es cíclica, y por tanto su momento cinético conjugado p es constante. Sea = p , de
manera que la función característica de Hamilton W, una vez separada, va a ser de la forma:
Paso 2-. Formación de la ecuación característica de Hamilton W y su uso en la ecuación de Hamilton-Jacobi

Sustituyendo esta W en la ecuación de Hamilton-Jacobi

Se puede ya resolver esto para W, y queda:


Ahora ya tenemos W en función de las nuevas variables. Entonces al usar las ecuaciones de la transformación para Qi obtenemos las
ecuaciones del movimiento:

Capítulo 14:

Continuamos con los los pasos de los ejemplos de separación de variables en la ecuación de Hamilton-Jacobi
Paso 3-. Obtención de las nuevas coordenadas 1 y usando la función característica de Hamilton W como si fuera el Hamiltoniano.

Si identificamos 1 = E, = l, y recordamos también que i = Qi, la primera de estas ecuaciones es la solución encontrada en el capítulo
3 del Goldstein para el problema de los dos cuerpos (ecuación 3-18, fuera de programa):

Cuando disponemos que = , 2= 0, y hacemos el cambio de variable la segunda de estas ecuaciones nos da la ecuación de
la órbita (ecuación 3-37, fuera de programa):

Para que quede aún más claro el proceso de separación de variables, analicemos este mismo ejemplo sin dar por sentado que el movimiento
se va a efectuar en un plano. Usaremos entonces coordenadas esféricas para reflejar el hecho de que el movimiento nos es, en principio,
desconocido. En este sistema de coordenadas la hamiltoniana H y la función característica de Hamilton W tienen la forma:

Según se puede ver, en la hamiltoniana no aparece la coordenada , por tanto esta coordenada es cíclica, y esto implica que p = = cte,
y entonces el sumando correspondiente a dicha componente es W ( ) = .
Así que la ecuación de Hamilton-Jacobi, sabiendo ya que

, nos queda:

Como cada sumando es función únicamente de una variable, cada uno de ellos es igual a una constante. Por conveniencia, definimos
como 2 dicha constante. Esto es:

y finalmente:

Estas ecuaciones se pueden resolver para W, obteniéndose Wr(r) y W ( ) respectivamente, mediante cuadraturas, para posteriormente
encontrar las ecuaciones del movimiento utilizando las ecuaciones de transformación.
Cada una de las tres constantes de integración necesarias tiene su significado físico claro como consecuencia de los diversos teoremas o
leyes de conservación:
como ya se había mencionado antes. Obsérvese que la última ecuación es entonces una forma de enunciar el teorema
de conservación de la energía.

, es el momento cinético alrededor del eje polar, es decir, la tercera componente del momento angular Lz es constante.

, es el cuadrado del módulo del momento angular, que también es constante.


Cuando se sustituyen los valores de p y de p en la hamiltoniana se descubre que el movimiento se produce en un plano. Efectivamente:

Es decir, el movimiento se describe únicamente con dos coordenadas. Comparando esta hamiltoniana con la anterior, obtenida en el caso del
uso de coordenadas polares planas, se puede identificar a = p = l, el módulo del momento angular.

Capítulo 15:
Variables acción-ángulo para sistemas con un grado de libertad
Por la importancia que tiene en diversas ramas de la mecánica, veamos finalmente una transformación especial: es aquella en la que las
coordenadas generalizadas van a ser, como el título del apartado indica, la acción J y el ángulo de fase . Como todo sistema de referencia
en que una de las coordenadas es un ángulo, el uso de esta pareja de variables será especialmente útil en el caso de sistemas que lleven
asociados ejes de simetría.
Se podría aducir que para conseguir esta ventaja ya disponemos de sistemas de referencia más conocidos, pero un vistazo al aspecto que
presentaban las hamiltonianas de los ejemplos del capítulo 3 son suficientes, para convencer al más conservador, de las bondades de estas
nuevas variables, como al final del apartado se podrá comprobar.
Al igual que sucede en el resto de los capítulos, el entramado elemental necesario para poder atacar esta sección reside en aquella otra donde
una vez domadas las transformaciones canónicas, encontrábamos algunas que parecían ayudar en la resolución de sistemas didácticos.
Retomemos la senda abierta en la sección 5.2., e intentemos describir el comportamiento de un oscilador armónico bajo estas nuevas
variables. Sin duda, parte del trabajo realizado allí será de utilidad ahora. Necesitaremos saber cómo es el hamiltoniano de un oscilador en
una dimensión, así como las coordenadas tal y como quedaron en forma de esféricas, o de polares planas, si así se prefirió. También será
necesario recordar la definición de la acción J, y de la del nuevo ángulo, *simbolo.
Usando las expresiones de p, de q y de = H = E obtenidas en los pasos 3, 4 y 5 del apartado 5.2., es decir:

y de la definición de la variable acción J cuando el hamiltoniano se conserva, se deduce que:

Por tanto el Hamiltoniano será:

Como vemos, el hamiltoniano es independiente de la coordenada , es decir, esta es una coordenada cíclica. Su momento asociado es
entonces constante. La otra ecuación de Hamilton queda:

Es decir, para un sistema holónomo (conservativo), la acción se conserva en el tiempo.


Para encontrar las ecuaciones que transforman q y p en J y tenemos en cuenta que el ángulo se puede escribir como
, donde es el ángulo inicial. Sustituyendo esto y el valor de J encontrado más arriba,
nos queda:

Capítulo 16:

Epílogo

Como se ha podido comprobar, existe una formulación de la mecánica más potente que la que pudo desarrollar Isaac Newton con los
métodos matemáticos de los que se disponía en su época. Mientras que la formulación newtoniana hace hincapié en una representación
euclidiana del mundo, y donde un punto material "posee" características propias de su estado, como la cantidad de movimiento, energía y
momento angular, hemos pasado a trabajar en un espacio de fases, construcción matemática abstracta multidimensional donde el espacio
euclidiano en el que se desarrollaba la mecánica newtoniana queda reducido a la proyección correspondiente a las coordenadas espaciales.
Hemos pasado también de utilizar el álgebra vectorial, la geometría y los datos experimentales para encontrar una explicación de ciertas
leyes naturales, a la deducción de estas mismas leyes a partir de los principios matemáticos simples que cumple una función escalar, que
además es fácilmente definible. La lagrangiana se convierte entonces en una fuente de la cual, mediante las derivaciones respecto a la
variable que nos interese, podemos obtener toda la información que necesitemos.
Yendo un escalón más arriba, la construcción del hamiltoniano requiere que una gran parte de la información física relativa a un sistema sea
puesta en juego antes de determinar qué es lo que va a ocurrir a continuación.
En este sentido, cada término que se añade al hamiltoniano debido a las posibles interacciones electromagnéticas o nucleares contribuirá en
su medida a las ecuaciones del movimiento, incluso con sus propias variables, a las que se habrá de dar cabida en el espacio de las fases.
Se evitan así engorrosos cálculos por separado, puesto que el uso de las coordenadas generalizadas y la formulación hamiltoniana hacen que
el tratamiento para cada variable sea idéntico al de las demás.
Las constantes del movimiento surgen de manera natural cuando se sigue avanzando en la formulación hamiltoniana. La condición de
separabilidad para las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que obliga a las funciones S y W surgidas del hamiltoniano desemboca
en la inevitabilidad matemática de la aparición de estas constantes.
La consecuencia que sigue a esto es que un problema concreto será más fácil de resolver cuantas más constantes del movimiento se hayan
podido determinar, y la más deseable será en la que lo consigamos con todas.
Para alcanzar este objetivo, y ya que estamos tratando con coordenadas generalizadas, probamos con una transformación de coordenadas de
las de toda la vida, teniendo en cuenta que en todo momento tenemos que efectuar isometrías, y por tanto tales transformaciones han de ser
canónicas.
La condición por todos conocida que ha de cumplir su determinante jacobiano se puede escribir de manera muy compacta mediante los
corchetes de Poisson, de forma que cuando intentamos transformar unas coordenadas (magnitudes), inevitablemente también transformamos
el hamiltoniano, y tales corchetes no van a expresar sino la compatibilidad de las distintas constantes del movimiento con dicho
hamiltoniano, es decir, si las magnitudes que queríamos transformar en constantes efectivamente lo han hecho.
Finalmente, la mecánica clásica no es capaz de describir correctamente, como es sabido, la complejidad del mundo cuántico. Sin embargo,
la mecánica cuántica usará los conmutadores cuánticos, equivalentes a los corchetes de Poisson, para formular de una manera muy compacta
las leyes de conservación y las ecuaciones del movimiento de aquellos sistemas a los que la mecánica clásica no llega.

Como contrapartida, la invariancia de los corchetes de Poisson asegura que estas leyes cumplen con el principio de correspondencia, y serán
válidas, y por tanto equivalentes, a las obtenidas por otros medios en la aproximación clásica.

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