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ROBTICA

BSICA

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ROBTICA BSICA DIDATECH Comrcio de Equipamentos


Didticos Ltda. - So Paulo 2005
1 Edio Reviso 0, folhas 03 43

A DIDATECH Comrcio de Equipamentos Didticos Ltda.


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CAPTULO 1
INTRODUO ROBTICA.
Dcadas atrs, os robs faziam parte apenas da fico cientfica, fruto da
imaginao do homem. No incio dos anos 60, os primeiros robs comearam a
ser usados com o objetivo de substituir o homem em tarefas que ele no podia
realizar por envolverem condies desagradveis, tipicamente contendo altos
nveis de:

calor;
rudo;
gases txicos;
esforo fsico extremo;
trabalhos montonos, "entediantes".

Existem duas tendncias, nos ltimos 20 anos, que garantem a evoluo dos
robs:
1. O constante aumento dos nveis salariais dos empregados;
2. O
extraordinrio
avano
tecnolgico
no
ramo
de
computadores, que induz reduo dos preos do rob e uma
significativa melhoria em seu desempenho.
H alguns anos, foi concebida a idia de que sistemas mecnicos poderiam ser
controlados por operaes numrico-aritmticas. As mquinas-ferramenta CNC
(Controle Numrico Computadorizado) so mquinas operadas, e suas
velocidades so controladas por computadores conectados aos motores das
mquinas.

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CAPTULO 2
O QUE UM ROB?
Neste captulo vamos estudar algumas definies e conceitos envolvidos com a
operao de robs. Os pontos abordados neste captulo so: o brao
mecnico, seus tipos de automao, uma classificao de robs, as limitaes
de custo e implicaes sociais.

O BRAO MECNICO.
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas
e ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move
partes, objetos, ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e
pontos pr-programados. Um rob consiste de um brao mecnico motorizado
e um crebro na forma de um computador que controla seus movimentos. O
computador guarda em sua memria um programa que detalha o curso que o
brao seguir. Quando o programa est rodando, o computador envia sinais
ativando motores que movem o brao e a carga no final dele, que mantida
sob controle pelo atuador ("end effector").
Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico
correspondem ao sensoreamento do ambiente e como se realiza a
programao do mesmo.

SENSOREAMENTO.
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s
do homem. Os modelos avanados de robs esto equipados com sensores, mas sua
capacidade ainda limitada, assim como sua capacidade de movimentao, j que os
robs ficam fixos em um local, ou tem um espao restrito para se mover.

PROGRAMAO.
O computador que controla o rob deve possuir as seguintes caractersticas:

memria para guardar os programas;


conexes para os controladores dos motores;
conexes
para
entrada
e
sada
de
dados
e
ativar os programas operacionais;
unidade
de
comunicao
controlada
por
humano.

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para
um

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TIPOS DE AUTOMAO.
Automao pesada: mquinas que so projetadas para executar uma funo
especfica. Nestes sistemas, qualquer mudana na operao padro demanda
uma mudana no hardware da mquina e em sua configurao. Geralmente
utilizados para um produto particular e de difcil adaptao a outro produto.
Automao flexvel: mquinas de fcil programao onde pode ser mudada
fcil e rapidamente uma configurao de manufatura para outra.

CLASSIFICAO DE ROBS.
1 Gerao - so incapazes de obter qualquer informao sobre o meio.
Podem realizar apenas movimentos pr-programados e as informaes que
eles retornam sobre o ambiente de operao mnima.
2 Gerao - possui todas as caractersticas da 1 Gerao, acrescentando
uma detalhada comunicao com seu ambiente. Esta comunicao atingida
atravs de sistemas de sensoreamento e identificao. Necessita de
computadores mais velozes, com maior memria, e tambm um grande avano
na capacidade de sensoreamento.

LIMITAES DE CUSTO.
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas indstrias seu
alto custo. O tempo que leva para se recuperar o investimento em um rob
depende dos custos de compra, instalao e manuteno. Este tempo no
fixo, depende da fbrica onde o rob ser instalado e de sua aplicao.
Devem-se considerar as seguintes condies:

nmero de empregados substitudos pelo rob;


nmero de turnos por dia;
produtividade comparada a seu custo;
custo de projeto e manuteno;
custo dos equipamentos perifricos.

O preo de um rob determinado por:

tamanho;
sofisticao ou grau de complexidade;
exatido;
confiabilidade.

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IMPLICAES SOCIAIS.
Nos ltimos tempos, atravs da automao, observou-se o decrscimo do nvel
de emprego nas atividades industriais. Em curto prazo, a automao levanta
problemas como o desemprego, necessria reconverso e treinamento
pessoal, conseqncias da reduo de horas de trabalho, questes de
aumento de salrios em atividades de maior produtividade.
Alguns aspectos do confronto operacional de homens e robs so:

HOMEM X ROBS
O rob tem claramente algumas vantagens sobre os humanos:
1.
2.
3.
4.

no se cansa;
no necessita de salrio;
pode manter uma qualidade uniforme na produo;
no necessitam de condies ambientais especiais, tais como ar
condicionado, luz e silncio.

Em compensao, o rob tem: aprendizado, memria e movimentos


limitados se comparado a um homem.

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CAPTULO 3
O BRAO MECNICO
INTRODUO.
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e
graus de liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work
envelope), e suas formas de acionamento.
O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e
ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado
sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao existe um atuador
usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao de rob composto
de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos
permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 1. Todo
rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A
mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o
mesmo possui.

FIGURA 1 - Junta e vnculos em um brao de rob

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TIPOS DE JUNTAS.
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:

juntas deslizantes;
juntas de rotao;
juntas de esfera e encaixe.

A maioria dos braos dos robs formada pelas juntas deslizantes e de


revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito
cada
um
destes
tipos
de
juntas.

Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto
de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno
escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta
mostrada na figura 2, como segue.

FIGURA 2 - Junta deslizante

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Juntas de Rotao.
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois
vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se
mover num movimento cadenciado em relao outra parte, como mostrado
na figura 3. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e
dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.

FIGURA 3 - Junta de rotao

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Juntas de Esfera e Encaixe.


Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao,
permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos, como mostrado na
figura 4.

FIGURA 4 - Junta de esfera e encaixe

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Trs juntas rotacionais substituindo a junta de esfera e encaixe


Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido
dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a desempenho de
uma junta esfrica e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais
separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto, como na
figura 5.

FIGURA 5 - Trs juntas rotacionais substituindo a junta de esfera e encaixe

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GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciado como
grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um
eixo, a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs tem entre
4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tem 7 graus de
liberdade.

CLASSIFICAO DOS ROBS PELO TIPO DE


ARTICULAO.
usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente,
pelas trs juntas mais prximas da base do rob. Esta diviso em classes
fornece informaes sobre caractersticas dos robs em vrias categorias
importantes:
1.
2.
3.
4.

Espao de trabalho.
Grau de rigidez.
Extenso de controle sobre o curso do movimento.
Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.

Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:


- Cartesiano.
- Cilndrico.
- Esfrico.
- Articulao horizontal.
- Articulao vertical.
O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se
ao tipo de junta (R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic) na ordem
em que ocorrem, comeando de junta mais prxima base.

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Robs Cartesianos.
O brao destes robs tem trs articulaes deslizantes sendo codificado como
PPP, como na figura 6.

FIGURA 6 - Rob Cartesiano


Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com
um elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na
localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos
vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de
atuao.

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Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas
deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.

FIGURA 7 - Rob Cilndrico


A rea de trabalho destes robs maior que os robs cartesianos, mas a
rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais
complicado que o modelo cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para
diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta da base.

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Robs Esfricos.
Estes robs possuem duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo
codificado como RRP, como na figura 8.

FIGURA 8 - Rob Esfrico


Estes robs tm uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas
perde na rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os
movimentos
de
rotao.

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Robs com Articulao Horizontal.


Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo
codificados RRP, como na figura 9.

FIGURA 9 - Rob com Articulao Horizontal


A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo
apropriados para operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical
do
terceiro
eixo.

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Robs com Articulao Vertical.


Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo
codificados por RRR, como na figura 10.

FIGURA 10 - Rob com Articulao Vertical


Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa
rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido s trs juntas de
revoluo e devido a variaes no momento de carga e momento de inrcia.

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COMPARAO DA REA DE TRABALHO DOS


ROBS.
Nesta seo ser feita uma anlise matemtica elementar para o calculo da
capacidade dos robs. As comparaes so ilustradas na figura 11 e o calculo
da rea de trabalho segue-se aps a mesma.
Robs Cartesianos - Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.

V = L *L *L
Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio
2L, exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.

V = 9,42 * L * L * L
Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a
esfera interna de raio L.

V = 29,32 * L * L * L
Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de
raio 2L e altura L.

V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio
2L.

V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de
atuao, indo do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a
rea relativa aos casos extremos :

Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com
dois vnculos de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do
rob cartesiano com trs vnculos de tamanho L.

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FIGURA 11 - Comparao da rea de Trabalho dos tipos de robs

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CONVENINCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.


A avaliao dos tipos de articulaes e seu arranjo permitem ao projetista
estimar a rea de atuao do rob, rigidez mecnica e facilidade de controle do
brao, possibilitando qual tarefa sero mais apropriadas para cada tipo de rob.
O movimento das articulaes capacita o rob a mover seu atuador para
qualquer ponto na sua rea de atuao, mas no habilitando o controle da
orientao do atuador no espao; cuja importncia no se restringe somente ao
alcance da pea, mas tambm em conduzir o atuador a certa altitude em
relao pea. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulaes
para o pulso do brao, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o rob
fica habilitado a realizar os seguintes movimentos:

Pitch - movimento para cima e para baixo.


Roll - movimento de rotao no sentido horrio e anti-horrio.
Yaw - movimento para a esquerda e para a direita.

CONSTRUO DOS VNCULOS.


Um importante fator na construo dos vnculos a carga que o mesmo
suporta o peso do prprio brao e o grau de rigidez do mesmo. Um brao
pesado necessita de um motor maior, tornando o custo do rob mais elevado.
Um brao de baixa rigidez reduz a preciso do rob devido s vibraes e
resposta tenso. Para aumentar a rigidez mecnica do brao sem aumentar
seu peso, freqentemente usa-se uma estrutura oca. A utilizao deste tipo de
estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma construo
macia utilizando mesma massa de material. Essa comparao mostrada
na figura 12.

FIGURA 12 - Estruturas para a construo de vnculos

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DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAO DO


ROB.
Existem vrios tipos de Drivers que so classificados genericamente como:

pela forma de movimento - Drivers de Rotao e de Deslizamento.


pela forma de acionamento - Drivers Eltrico, Hidrulico, Pneumtico
pela forma de conexo - Drivers Direto e Indireto

Classificao
deslizamento

pela

forma

movimento:

Drivers

de

rotao

de

Driver de rotao - consiste em um motor, que quando conectado sua fonte


de energia, o eixo do motor responde em um movimento de rotao.
Driver deslizante - consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. O
movimento linear tambm pode ser produzido por um movimento rotativo
usando correias ou hastes empurradas pelo motor, fazendo uma converso de
movimento
rotativo
em
linear.

Classificao pela forma acionamento: Drivers eltrico, hidrulico e


pneumtico
Driver Eltrico
Este tipo de driver utiliza motores eltricos que podem ser: motor de corrente
contnua, motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robs novos
tm drivers de motor corrente contnua devido ao alto grau de preciso e
simplicidade de controle do motor eltrico. As vantagens do driver eltrico:
1.
2.
3.
4.

Eficincia calculada, controle preciso.


Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno.
No requer uma fonte de energia cara.
Custo relativamente pequeno.

As desvantagens:
1. No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade
de rotao.
2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.
3. Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando um
motor grande no brao.

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Driver hidrulico
Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para
movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca
movimento em pistes que comprimem o leo, como mostra a figura 13.

FIGURA 13 - Unidade de acionamento hidrulico


O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas
partes do cilindro e que impulsionam o pisto. As vantagens do driver
hidrulico:
1. Momento alto e constante sob uma grande faixa de variao de
velocidade.
2. Preciso de operao (menor que o eltrico e maior que o pneumtico).
O leo no compressvel e no h variao de seu volume quando se
varia presso.
3. Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo, quando
parado.
As desvantagens so:
1.
2.
3.
4.

Requer uma fonte de energia cara.


Requer uma manuteno cara e intensa.
Requer vlvulas de preciso caras.
Est sujeito a vazamento de leo.

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Driver pneumtico
Esta unidade similar hidrulica e composto de: motores pneumticos de
movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Na figura
13 pode-se considerar a mesma para acionamento pneumtico, utilizando ar ao
invs de leo. Possui um alto grau de preciso nas paradas. So utilizados em
sistemas automticos simples, mas pouco utilizado em robs devido alta
compressibilidade, o que reduz a habilidade de realizar controle preciso.
muito utilizado em movimentos de agarramento, tanto para abrir como para
fechar as garras. As vantagens do driver pneumtico:
1.
2.
3.
4.

Podem operar em velocidades extremamente altas.


Custo relativamente pequeno.
Fcil manuteno.
Podem manter um momento constante em uma grande faixa de
velocidade.
5. Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos,
quando parado.
As desvantagens so:
1. No possui alta preciso.
2. Esta sujeito a vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico
parado.
Resumindo, o driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:

Alta preciso de posio;


Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio;
Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar;

O driver hidrulico trabalha melhor em situaes envolvendo:

Transferncia de cargas pesadas (de 2.000 libras ou mais);


De mdia para alta preciso na localizao e velocidade;

O driver pneumtico prefervel em aplicaes envolvendo:

Baixa preciso;
Necessidade de baixo custo;
Altas velocidades;
Transferncias de pequenas e mdias cargas.

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Classificao pela forma de conexo: Drivers Direto e Indireto.


No caso do driver direto, o motor montado diretamente na junta que ele ir
mover. Se o motor montado longe da junta, prximo da base, o driver
indireto; neste caso h elementos de transmisso como correntes, correias,
diferenciais e engrenagens. As vantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Reduo do peso do brao mecnico;
2. Permite mudanas na velocidade de rotao das juntas.
As desvantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Falta de preciso da operao da junta devido liberdade mecnica dos
pontos de conexo entre os dispositivos de transferncia;
2. Perdas considerveis de potncia.

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CAPTULO 4
O CONTROLADOR DO ROB.
INTRODUO
O Controlador parte do rob que opera o brao mecnico e mantm contato
com seu ambiente. O dispositivo em si composto por hardware e software,
combinados para possibilitar ao rob executar suas tarefas.
Neste captulo vamos estudar: os nveis de controle do rob, a classificao
temporal da programao do controlador e tipos de software para o
controlador.

NVEIS DE CONTROLE DO ROB.


O controle do rob pode ser dividido em trs nveis que constituem a hierarquia
de controle.
Os nveis so:

Controle do acionador : ou controle de cada eixo do rob


separadamente. Nvel mais baixo.
Controle da trajetria : ou controle do brao do rob com coordenao
entre os eixos para percorrer a trajetria especificada. Nvel
intermedirio.
Controle de coordenao com o ambiente : o controle do brao em
coordenao com o ambiente. Nvel mais alto.

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Fig 1 - Relao entre os vrios nveis de controle na realizao de uma tarefa.

CONTROLE DO ACIONADOR
Acionadores: unidades que provocam o movimento dos eixos do rob. Cada
eixo de movimento inclui, pelo menos, uma articulao, um vnculo e um
acionador. Em alguns robs, os eixos incluem dispositivos de transferncia de
movimento assim como unidades para identificar a posio relativa dos
vnculos. Um eixo que contm tais unidades possui controle de malha fechada.
Os sinais de controle provm de um computador (quando se fala em
computador, deve-se ter em mente que pode ser tambm um microcontrolador, ou um microprocessador) digital, ento deve passar por um
conversor digital/analgico (uma vez que os Acionadores de rob geralmente
trabalham com sinais analgicos).
Mas isso ainda no suficiente, pois a potncia necessria para operar a
unidade acionadora relativamente alta, ento se usa um amplificador.

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FIG. 2 - Seqncia de acionamento de um motor eltrico com controle de


malha fechada
Para se entender o conceito de malha fechada necessrio recordar o de
realimentao. Realimentao consiste em se tomar uma medida do estado
atual do dispositivo a ser controlado e comparar essa medida com um valor
pr-definido. Essa comparao vai resultar em um erro. O controlador vai tomar
as providncias necessrias para que esse erro seja reduzido zero.
Um diagrama em blocos desse tipo de controle mostrado na figura 3.

FIG. 3 - Seqncia de acionamento de um motor eltrico.


Em um controle de malha fechada, no se pode medir nem corrigir eventuais
erros, ento no se tem certeza se o objetivo foi atingido.
Controle em malha fechada utilizado em praticamente todos os robs
industriais existentes.

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Em um controle de malha fechada de um brao de rob, as unidades que


informam sobre a posio atual dos vnculos o encoder. H um encoder
presente em cada eixo a ser controlado. Existe um grande nmero de
encoders, mas o mais comum o encoder rotacional tico, que composto
por:

uma fonte de luz (como um LED).


um detector de luz.
um disco perfurado que gira entre a fonte e o detector de luz.

Esse disco conectado articulao do rob. Isso faz com que o detector
receba pulsos de luz e transforme em pulsos eltricos. O nmero de pulsos
gerados proporcional extenso de movimento e/ou ao ngulo de rotao do
eixo do rob. A velocidade dos vrios eixos do rob tambm deve ser
conhecida, para se prevenir flutuaes no movimento do rob. Um componente
utilizado para medir a velocidade o tacmetro.
CONTROLE DE TRAJETRIA
Cada tarefa executada por um rob pode ser considerada como uma srie de
operaes, atravs das quais o atuador movido pelo brao do rob entre
dados pontos e operado como programado nesses pontos.
O controle de trajetria pode ser dividido em dois mtodos: controle ponto-aponto e controle contnuo.
Antes de descrever cada mtodo, devemos definir alguns termos:

Ponto: localizao no espao em direo ou atravs do qual o atuador


movido por uma operao do brao do rob.
Passo: uma parte do programa operacional do rob. A cada passo, o
rob executa uma atividade.
Srie: uma coleo de passos que combinados formam o programa
operacional do rob.

CONTROLE DE TRAJETRIA PONTO-A-PONTO


Neste tipo de controle, primeiramente definimos uma coleo de pontos para o
rob. Ento construmos a srie e guardamos na memria do controlador.
Quando rodamos a srie, o brao do rob vai se mover pelos vrios pontos, de
acordo com a ordem dos passos na srie. Em cada passo o rob sabe para
onde ir, mas no conhece a trajetria que traar para chegar a um certo
ponto.
Robs com controle ponto-a-ponto so geralmente usados em sries onde o
atuador no precisa realizar alguma funo no decorrer do movimento. Uma
aplicao tpica solda em ponto. A maioria dos robs do mundo opera em
controle ponto-a-ponto.

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CONTROLE DE TRAJETRIA CONTNUA


Esse mtodo mais complexo e caro do que o ponto-a-ponto, pois o brao
deve se mover por uma trajetria exatamente definida.
Os movimentos dos acionadores so coordenados pelo controlador do brao a
cada instante, de tal forma que a trajetria ir se assemelhar o mximo
possvel com a programada.
A trajetria do rob pode ser definida por dois mtodos, como veremos:

Mtodo A: Nesta tcnica, o brao do rob movido manualmente pela


trajetria desejada, enquanto o controlador grava em sua memria as
posies das articulaes a cada instante, atravs das informaes
fornecidas pelos encoders. Quando a srie rodada mais tarde, o
controlador comanda os acionadores de acordo com a informao em
sua memria. O brao ento repete a trajetria precisamente.
Mtodo B: Nesta tcnica, a trajetria definida por um
determinado trajeto de movimento, tal como uma linha reta ou um
arco passando por dados pontos. O controlador calcula e
coordena o movimento a cada instante. O computador controlador
deve ser mais rpido e ter mais memria do que o computador de
um controle ponto-a-ponto. Robs com controle de trajetria
contnua so usados em sries onde o atuador deve realizar
algum trabalho enquanto o brao se move. Uma aplicao tpica
pintura com spray.

CONTROLE DE COORDENAO COM O AMBIENTE


O movimento de um brao de rob baseado em movimento coordenado de
todos seus acionadores. As condies em que esses acionadores trabalham
so diferentes. Diferem na carga, no momento de inrcia e na velocidade, por
exemplo. Portanto, essas condies variveis podem exigir um diferente
planejamento de controle para cada malha de controle.

Em robs modernos, cada malha de controle do acionador controlada


por um microcomputador. Se quisermos que o atuador se mova at
determinado ponto, podemos ditar as coordenadas daquele ponto para o
computador controlador que ir coordenar os movimentos das vrias
articulaes. O operador no precisa se preocupar com o controle de
cada eixo separadamente nem coordenar o movimento dos vrios eixos,
isso funo do computador controlador.

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CLASSIFICAO TEMPORAL DE PROGRAMAO


Uma das principais diferenas entre controladores relaciona-se com o
momento em que a trajetria de movimento calculada, e com a habilidade de
realizar mudanas na trajetria enquanto o brao est em movimento. Existem
dois tipos de controle: programao off-line e programao e controle em
tempo real.
PROGRAMAO OFF-LINE
Neste modo, o controlador do rob guarda a trajetria de movimento em sua
memria como uma srie de pontos e os correspondentes movimentos das
vrias articulaes. Enquanto o programa est sendo executado, o controlador
no realiza clculos de trajetria. Ao invs disso, o controlador simplesmente l
os comandos de movimento da memria que j foram previamente
processados. Portanto, neste mtodo no podem ser usadas sries em que
ocorrem mudanas durante a execuo do programa, tais como as que
envolvem o uso de sensores. Programao off-line no necessita de
computadores rpidos e complexos, por isso menos dispendiosa do que
controle em tempo real.
PROGRAMAO E CONTROLE EM TEMPO REAL
Neste modo, o controlador recebe instrues gerais sobre a trajetria de
movimento. Enquanto o brao est se movendo, o controlador deve calcular a
extenso do movimento das vrias articulaes a fim de se mover pela
trajetria desejada. As informaes recebidas dos sensores sobre mudanas
no ambiente do rob enquanto o brao se move so processadas pelo
controlador em tempo real.
Controle em tempo real prefervel programao off-line, por ser mais
flexvel na sua habilidade de mudar o curso de ao enquanto uma tarefa est
sendo executada. Esta flexibilidade exige um controlador mais complexo,
incluindo um computador rpido o suficiente para processar a informao sem
diminuir a velocidade de operao do rob.

TIPOS DE SOFTWARE PARA O CONTROLADOR


Como j foi dito, o controlador do rob composto de hardware e software.
Este software pode ser dividido basicamente em dois componentes: software
de usurio e software de controlador.

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SOFTWARE DE USURIO
escrito pelo operador do rob para cada srie executada pelo rob. Consiste
numa coleo de pontos ao longo da trajetria e das operaes executadas
nesses pontos pelo atuador. So escritos em linguagens de alto nvel.
Escrever um programa de usurio tarefa simples, qualquer um pode faz-lo
com algum treino.
SOFTWARE DE CONTROLADOR
o software do rob que escrito pelo fabricante. o responsvel pelo
processamento dos comandos do programa do usurio e pela sua converso
em comandos para o rob.
O grau de sofisticao do rob fortemente determinado pelo software do
controlador. Esse software em robs avanados complexo. Inclui centenas de
clculos que devem ser realizados rapidamente enquanto o rob est em
movimento. Torna-se mais complexo medida que os graus de liberdade
aumentam.

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CAPTULO 5
ATUADORES
INTRODUO
O atuador (end effector) todo um sistema montado na extremidade do vnculo
mais distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou
transferi-las de um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de
solda, garras e pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo
final na operao de um rob, assim todos os demais sistemas (unidades
drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto
necessrio que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado s
condies do seu meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores:
Garras e Ferramentas.
Neste captulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos
de ferramentas vo ser vistos mais frente, no captulo de aplicaes, j que
as ferramentas so especficas para cada tipo de aplicao.

ATUADORES TIPO GARRA


A garra comparvel mo humana. No entanto, ela no capaz de simular
seus movimentos, resultando na limitao dos movimentos a uma faixa de
operaes. A grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que
podem manusear objetos de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas
garras so divididas em vrios tipos de classe:

Garra de dois dedos;

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Garra de dois dedos:


o tipo mais comum e com grande variedade. So diferenciados um do outro
pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo
mostrado na figura 1 ou o movimento de rotao mostrado na figura 2. A
principal desvantagem desta garra a limitao da abertura dos seus dedos,
restringindo, assim a sua operao em objetos cujo tamanho no exceda esta
abertura mxima.

Fig. 1 - Garra de movimento paralelo

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fig. 2 - Garra com movimento de rotao

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SCORBOT ER 5plus
Rob para treinamento e ensino dos fundamentos de robtica, com controlador
multitarefa e brao mecnico, com as seguintes caractersticas:

Nr. Eixos
- Brao mecnico:

5 mais a garra

Construo:

Brao articulado verticalmente

Capacidade de carga:

1 Kg (2.2 libras)

Repetibilidade:

0.5 mm

Velocidade:

Programveis em qualquer valor percentual


dentro do limite do controlador

Velocidade mxima:

600 mm / segundo

Atuadores:

6 servo motores DC com controle em malha


fechada

Feedback:

Codificadores ticos em todos os eixos

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Envelope de Trabalho:

Junta do corpo 310


Junta do ombro +130/ - 35
Junta do cotovelo +/- 130
Junta do punho +/- 130
Junta da munheca ilimitada
Raio mximo de operao 610mm

Abertura da garra:

75mm sem almofada de borracha


65mm com almofada de borracha

Sensores:

A garra pode medir o tamanho de objetos

Transmisso:

Engrenagens, correias sincronizadoras e fuso

Peso:

10.8 Kg

Caractersticas de
segurana:

Motores param automaticamente se o brao


atingir algum obstculo, sem que ocorra perda
de dados da memria do controlador
Freio imediato - o usurio pode abortar a
qualquer instante o movimento do rob
Encoders e partes que se movimentam esto
totalmente fechadas

Conexes pneumticas:

Previsto conexes pneumticas para garra

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Controlador

Tipo:

Stand-alone, PID, tempo real multitarefa, PWM

Peso:

19 Kg

CPU:

Motorola 68010

Comunicao:

RS 232C

Nr. Servo eixos:

11 (a configurao standard inclui 8 eixos)

Entradas/Sadas:

16 entradas (TTL, 12 V, ou 24 V, lgico)


16 sadas (4 reles, 12 coletores abertos)

Linguagem de Programao:

ACL, do tipo industrial

Fonte de Alimentao para o


usurio:
12 V, 2 A

EPROM:

384 KB

User RAM:

64 KB

Sistema de coordenadas:

XYZ ou juntas de rob com definies


absolutas e relativas

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Teach Pendant

Tela de cristal lquido (LCD) com duas linhas de 32 caracteres


Permite a movimentao de todos os 11 eixos do controlador
Permite a movimentao do rob ao longo de linhas retas

X+ - XY + - YZ + - ZP+ - PR+ - R-

eixo X, direo + e - (para frente e para trs)


eixo Y, direo + e - (esquerda para direita)
eixo Z, direo + e - (para cima e para baixo)
pitch, direo + e - (para cima e para baixo)
roll, direo + e - (esquerda e direita)

Dois modos de movimentar o pitch:

O brao no se move, enquanto a ponta da garra se move para cima e


para baixo;
A ponta da garra permanece fixa em seu ponto e apenas altera a orientao
enquanto os outros eixos do rob executam movimentos.
Alterar o controlador para "ready" e "not ready".
Possibilitar a alterao do ngulo do pitch enquanto mantm constante o
ponto X, Y, Z da ponta do brao.
Velocidade de programao (1 a 100).
Rodar simultaneamente os programas do usurio armazenados na memria
RAM.
Abortar programas em execuo.
Gravar posies.

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