Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

PRCTICA N 4
REDES DE COMPENSACIN EN ADELANTO MEDIANTE
LGR
1.

OBJETIVOS.-

Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas

Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR), para compensar
un sistema.

2.

FUNDAMENTO TERICO.Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de races

RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de

naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en
algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en
forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de
corte.
En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del
desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de
entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios
en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica
porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal
de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que
las seales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una
operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las
caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo
que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo,
si un sistema est sujeto a Perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal
de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor.
Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo
general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de
tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma
base.
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

Las propiedades transitorias de un sistema dependen de los polos de la funcin de transferencia

en lazo cerrado. Es por ello que el estudio de las trayectorias que siguen las races de la
ecuacin caracterstica es importante en sistemas de control lineales, emplendose para ello el
mtodo del lugar geomtrico de las races LGR.
El anlisis de un sistema empleando el LGR se traduce en ubicar los polos y ceros de la funcin
de transferencia en lazo abierto sobre el plano s y a partir de estos determinar la trayectoria
que seguiran los polos en lazo cerrado cuando uno o ms parmetros Ki varan, siendo
generalmente la ganancia K del sistema la que vara. Las especificaciones del sistema en este
caso estn dadas mediante la ubicacin de polos deseados en lazo cerrado en el LGR, obtenidos
a partir de las condiciones de mximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento.
Al analizar un sistema mediante el LGR se debe tener en cuenta las siguientes caractersticas:
-

Condicin de ngulo.- se emplea para determinar las trayectorias del lugar geomtrico de las
races en el plano s.
G( s ).H ( s ) ( 2i 1 )
K0

Condicin de magnitud.- empleada para determinar los valores del parmetro variable K una
vez que se ha dibujado el lugar geomtrico de las races.
G( s ).H ( s ) s sd 1
-< K <
-

La porcin del LGR ubicado en el semiplano derecho de s corresponde a los valores de K,

para los cuales el sistema es inestable.
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K = son los ceros de
G(s)H(s); y, donde K = 0 son los polos de G(s)H(s).
MATLAB posee una variedad de funciones que permiten hacer el anlisis de sistemas de
control. Las principales funciones que se emplean para el anlisis en LGR son:
rlocus

dibuja el LGR

sgrid

grilla sobre el LGR

rlocfind

determina los polos y la ganancia de un punto en el LGR

sisotool
compensadores.

3.

permite usar una interfaz grfica para el anlisis y diseo de sistemas y

TRABAJO EXPERIMENTAL.3.1.

Dado el Sistema por:

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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G ( s )=

2 s+0.1
2
s (s +0.1 s+4)

Disee un compensador tal que la ubicacin de los polos dominantes en lazo cerrado,
estn en

= 2 3.5

=============================================================
========
ENTRADA DE DATOS:
=============================================================
========
Ingrese el Numerador: [2 0.1]
Ingrese el Denominador: [1 0.1 4 0]
Escriba: 1 , si va ingresar el Polo
Escriba: 2 , si va ingresar Z y Wn
Escriba: 3 , si va ingresar Mp (%) y tss: 1
=============================================================
========
EVALUACION DE DATOS: Usted Selecciono Ingresar Polo Deseado
=============================================================
========
Ingrese el Polo Deseado: -2+i*3.5
Para este polo se tiene MP(%)=16.6095 y tss(4%)=2
=============================================================
========
FUNCION EN LAZO ABIERTO
=============================================================
========
Transfer function:
2 s + 0.1
------------------s^3 + 0.1 s^2 + 4 s
=============================================================
========
FUNCION EN LAZO CERRADO
=============================================================
========
Transfer function:
2 s + 0.1
------------------------s^3 + 0.1 s^2 + 6 s + 0.1
=============================================================
========
DEFICIENCIA ANGULAR:
=============================================================
========
ANGULOS CON LOS CEROS

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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theta=119.1241
phiC=119.1241
ANGULOS CON LOS POLOS
theta=119.7449
theta=142.4199
theta=109.5238
----------------phiP =371.6885
DEFICIENCIA ANGULAR= 72.5645

=============================================================
========
COMPENSACION SOLO CON UN CERO:
=============================================================
========
Dist_cero=imag(sd)/tand(phi)= 1.0992
Se puede Compensar con un SOLO CERO, dicho CERO seria: real(sd)-abs(dsz)= -3.0992
Kc(solo zero)
=3.0718
El Compensador queda:
Transfer function:
3.072 s + 9.52
El Sistema Compensado (LA) queda:
Transfer function:
6.144 s^2 + 19.35 s + 0.952
--------------------------s^3 + 0.1 s^2 + 4 s
El Sistema Compensado (LC) queda:
Transfer function:
6.144 s^2 + 19.35 s + 0.952
--------------------------------s^3 + 6.244 s^2 + 23.35 s + 0.952
----------------CARACTERISTICAS SOLO CON 1 CERO---------------------MAXIMA SOBREELONGACION =8.6454
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =52.6174
COEF. DE ERROR ESTATICO =0.23801
FIGURA 1: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO SOLO CON UN CERO
--------------------------------------------------------------------=============================================================
========
=============================================================
========
=============================================================
========
======ESTA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE COMPENSARA POR ADELANTO ======
=============================================================
========
=============================================================
========
=============================================================
========
COMPENSACION EN ADELANTO CON EL METODO DE BISECTRIZ

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

=============================================================
========
El Angulo OPA= 119.7449 ; El angulo de sd = 60.2551 ; La Bisectriz ser= 23.5902 ; EL Angulo theta
ser= 96.1547 ; El cero se ubica entonces en: 1.6226
El Angulo del CERO= 83.8453 ; El angulo del POLO= 23.5902 ; La Distancia sd-CERO=3.5203La
Distancia POLO-CERO=8.3923
CERO (bisectriz) = -1.6226
POLO (bisectriz) = -10.0149
Kc (bisectriz) = 18.8456
El Compensador queda:
Transfer function:
18.85 s + 30.58
--------------s + 10.01
El Sistema Compensado (LA) queda:
Transfer function:
37.69 s^2 + 63.04 s + 3.058
------------------------------------s^4 + 10.11 s^3 + 5.001 s^2 + 40.06 s
El Sistema Compensado (LC) queda:
Transfer function:
37.69 s^2 + 63.04 s + 3.058
--------------------------------------------s^4 + 10.11 s^3 + 42.69 s^2 + 103.1 s + 3.058
----------------CARACTERISTICAS METODO BISECTRIZ--------------------MAXIMA SOBREELONGACION =4.9459
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =99.5045
COEF. DE ERROR ESTATICO =0.076332
FIGURA 2: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO CON M. BISECTRIZ
--------------------------------------------------------------------=============================================================
========

=============================================================
========
COMPENSACION EN ADELANTO CON INTERPOLACION (evaluando Mp y tss)
=============================================================
========
El programa buscara los mejores valores para el cero,y el polo
Evaluando los parametros Overshoot (MP), y SettlingTime (tss)
Este proceso (Interpolacin)puede TARDAR UN POCO.
--------------------------------------------------------------------ZERO=-3.09
POLO=-1461.0803
Kc=4471.0299
El Compensador queda:
Transfer function:
4471 s + 1.382e004
-----------------s + 1461
El Sistema Compensado (LA) queda:
Transfer function:
8942 s^2 + 2.808e004 s + 1382

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

Pgina 5

Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

----------------------------------s^4 + 1461 s^3 + 150.1 s^2 + 5844 s
El Sistema Compensado (LC) queda:
Transfer function:
8942 s^2 + 2.808e004 s + 1382
---------------------------------------------s^4 + 1461 s^3 + 9092 s^2 + 3.392e004 s + 1382
-------CARACTERISTICAS DEL SISTEMA COMP. POR INTERPOLACION:---------MAXIMA SOBREELONGACION =8.6778
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =52.8163
COEF. DE ERROR ESTATICO =0.23639
SUGERENCIA: SE TIENE UNA MEJOR RESPUESTA ESCALON SOLO COMPENSANDO CON UN ZERO (VER
FIGURA 1)
FIGURA 3: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO CON INTERPOLACION
--------------------------------------------------------------------FIGURA 4: Respuesta ante Entrada Escalon: SIN COMPENSAR Y COMPENSADO EN ADELANTO
FIGURA 5: Lugar de Raices: SIN COMPENSAR Y COMPENSADO EN ADELANTO

3.2.
G ( s )=

Dado el Sistema por:

10
s +10
2

Disee un compensador tal que exhiba un sobrepaso mximo menor que 40% y un tiempo de
asentamiento de 5 seg o menos
=============================================================
========
ENTRADA DE DATOS:
=============================================================
========
Ingrese el Numerador: 10
Ingrese el Denominador: [1 0 2]
Escriba: 1 , si va ingresar el Polo
Escriba: 2 , si va ingresar Z y Wn
Escriba: 3 , si va ingresar Mp (%) y tss: 3

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

=============================================================
========
EVALUACION DE DATOS: Usted selecciono ingresar Mp y tss
=============================================================
========
Ingrese el MP (en %): 40
Ingrese el tss: 5
El polo deseado ser: -0.8+2.7429i
=============================================================
========
FUNCION EN LAZO ABIERTO
=============================================================
========
10
------s^2 + 2
=============================================================
========
FUNCION EN LAZO CERRADO
=============================================================
========
10
-------s^2 + 12
=============================================================
========
DEFICIENCIA ANGULAR:
=============================================================
========
ANGULOS CON LOS CEROS
phiC=0
ANGULOS CON LOS POLOS
theta=121.0525
theta=100.893
----------------phiP =221.9454
DEFICIENCIA ANGULAR= 41.9454

=============================================================
========
COMPENSACION SOLO CON UN CERO:
=============================================================
========
Dist_cero=imag(sd)/tand(phi)= 3.0521
Se puede Compensar con un SOLO CERO, dicho CERO seria: real(sd)-abs(dsz)= -3.8521
Kc(solo zero)
=0.54005
El Compensador queda:
0.5401 s + 2.08
El Sistema Compensado (LA) queda:
5.401 s + 20.8
-------------s^2 + 2
El Sistema Compensado (LC) queda:
5.401 s + 20.8

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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-------------------s^2 + 5.401 s + 22.8
----------------CARACTERISTICAS SOLO CON 1 CERO---------------------MAXIMA SOBREELONGACION =29.8479
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =1.5167
COEF. DE ERROR ESTATICO =0
FIGURA 1: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO SOLO CON UN CERO
=============================================================
========
=============================================================
========
=============================================================
========
======ESTA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE COMPENSARA POR ADELANTO ======
=============================================================
========
=============================================================
========

=============================================================
========
COMPENSACION EN ADELANTO CON EL METODO DE BISECTRIZ
=============================================================
========
El Angulo OPA= 106.2601 ; El angulo de sd = 73.7399 ; La Bisectriz ser= 32.1573 ; EL Angulo theta
ser= 74.1028 ; El cero se ubica entonces en: 1.5812
El Angulo del CERO= 105.8972 ; El angulo del POLO= 32.1573 ; La Distancia sd-CERO=2.852La
Distancia POLO-CERO=3.5816
CERO (bisectriz) = -1.5812
POLO (bisectriz) = -5.1628
Kc (bisectriz) = 1.4471

El Compensador queda:
1.447 s + 2.288
--------------s + 5.163
El Sistema Compensado (LA) queda:
14.47 s + 22.88
----------------------------s^3 + 5.163 s^2 + 2 s + 10.33
El Sistema Compensado (LC) queda:
14.47 s + 22.88
--------------------------------s^3 + 5.163 s^2 + 16.47 s + 33.21
----------------CARACTERISTICAS METODO BISECTRIZ--------------------MAXIMA SOBREELONGACION =76.0024
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =4.3213
COEF. DE ERROR ESTATICO =0
SUGERENCIA: SE TIENE UNA MEJOR RESPUESTA ESCALON SOLO COMPENSANDO CON UN ZERO (VER
FIGURA 1)
FIGURA 2: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO CON M. BISECTRIZ
--------------------------------------------------------------------=============================================================
========

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

=============================================================
========
COMPENSACION EN ADELANTO CON INTERPOLACION (evaluando Mp y tss)
=============================================================
========
El programa buscara los mejores valores para el cero,y el polo
Evaluando los parametros Overshoot (MP), y SettlingTime (tss)
Este proceso (Interpolacin)puede TARDAR UN POCO.
--------------------------------------------------------------------ZERO=-3.85
POLO=-7963.3153
Kc=4297.2684
El Compensador queda:
4297 s + 1.654e004
-----------------s + 7963
El Sistema Compensado (LA) queda:
4.297e004 s + 1.654e005
-------------------------------s^3 + 7963 s^2 + 2 s + 1.593e004
El Sistema Compensado (LC) queda:
4.297e004 s + 1.654e005
---------------------------------------s^3 + 7963 s^2 + 4.297e004 s + 1.814e005
-------CARACTERISTICAS DEL SISTEMA COMP. POR INTERPOLACION:---------MAXIMA SOBREELONGACION =29.88
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =1.5175
COEF. DE ERROR ESTATICO =0
SUGERENCIA: SE TIENE UNA MEJOR RESPUESTA ESCALON SOLO COMPENSANDO CON UN ZERO (VER
FIGURA 1)
FIGURA 3: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO CON INTERPOLACION
--------------------------------------------------------------------FIGURA 4: Respuesta ante Entrada Escalon: SIN COMPENSAR Y COMPENSADO EN ADELANTO
FIGURA 5: Lugar de Raices: SIN COMPENSAR Y COMPENSADO EN ADELANTO

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

3.3.

Dado el Sistema por:

1
s ( s+ 4)
Disee un compensador tal que exhiba un sobrepaso mximo menor que 40% y un tiempo de
asentamiento de 5 seg o menos
G ( s )=

=============================================================
========
ENTRADA DE DATOS:
=============================================================
========
Ingrese el Numerador: 1
Ingrese el Denominador: [1 4 0 0]
Escriba: 1 , si va ingresar el Polo
Escriba: 2 , si va ingresar Z y Wn
Escriba: 3 , si va ingresar Mp (%) y tss: 3
=============================================================
========
EVALUACION DE DATOS: Usted selecciono ingresar Mp y tss
=============================================================
========
Ingrese el MP (en %): 40
Ingrese el tss: 5
El polo deseado ser: -0.8+2.7429i
=============================================================
========
FUNCION EN LAZO ABIERTO
=============================================================
========
1
----------s^3 + 4 s^2
=============================================================
========
FUNCION EN LAZO CERRADO
=============================================================
========
1
--------------s^3 + 4 s^2 + 1
=============================================================
========
DEFICIENCIA ANGULAR:
=============================================================
========
ANGULOS CON LOS CEROS
phiC=0
ANGULOS CON LOS POLOS
theta=106.2601
theta=106.2601
theta=40.6015
----------------phiP =253.1217
DEFICIENCIA ANGULAR= 73.1217

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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=============================================================
========
COMPENSACION SOLO CON UN CERO:
=============================================================
========
Dist_cero=imag(sd)/tand(phi)= 0.83222
Se puede Compensar con un SOLO CERO, dicho CERO seria: real(sd)-abs(dsz)= -1.6322
Kc(solo zero)
=12.8165
El Compensador queda:
12.82 s + 20.92
El Sistema Compensado (LA) queda:
12.82 s + 20.92
--------------s^3 + 4 s^2
El Sistema Compensado (LC) queda:
12.82 s + 20.92
----------------------------s^3 + 4 s^2 + 12.82 s + 20.92
----------------CARACTERISTICAS SOLO CON 1 CERO---------------------MAXIMA SOBREELONGACION =59.9778
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =4.6753
COEF. DE ERROR ESTATICO =NaN
FIGURA 1: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO SOLO CON UN CERO
--------------------------------------------------------------------=============================================================
========
=============================================================
========
=============================================================
========
======ESTA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE COMPENSARA POR ADELANTO ======
=============================================================
========
=============================================================
========

=============================================================
========
COMPENSACION EN ADELANTO CON EL METODO DE BISECTRIZ
=============================================================
========
El Angulo OPA= 106.2601 ; El angulo de sd = 73.7399 ; La Bisectriz ser= 16.5692 ; EL Angulo theta
ser= 89.6909 ; El cero se ubica entonces en: 0.8148
El Angulo del CERO= 90.3091 ; El angulo del POLO= 16.5692 ;
La Distancia sd-CERO=2.7429La Distancia POLO-CERO=9.2041
CERO (bisectriz) = -0.8148
POLO (bisectriz) = -10.0189
Kc (bisectriz) = 120.8941
El Compensador queda:
120.9 s + 98.5
-------------s + 10.02
El Sistema Compensado (LA) queda:
120.9 s + 98.5
--------------------------s^4 + 14.02 s^3 + 40.08 s^2
El Sistema Compensado (LC) queda:

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

120.9 s + 98.5
-------------------------------------------s^4 + 14.02 s^3 + 40.08 s^2 + 120.9 s + 98.5
----------------CARACTERISTICAS METODO BISECTRIZ--------------------MAXIMA SOBREELONGACION =61.4922
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =4.9594
COEF. DE ERROR ESTATICO =NaN
SUGERENCIA: SE TIENE UNA MEJOR RESPUESTA ESCALON SOLO COMPENSANDO CON UN ZERO (VER
FIGURA 1)
FIGURA 2: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO CON M. BISECTRIZ
--------------------------------------------------------------------=============================================================
========

=============================================================
========
COMPENSACION EN ADELANTO CON INTERPOLACION (evaluando Mp y tss)
=============================================================
========
El programa buscara los mejores valores para el cero,y el polo
Evaluando los parametros Overshoot (MP), y SettlingTime (tss)
Este proceso (Interpolacin)puede TARDAR UN POCO.
--------------------------------------------------------------------ZERO=-0.56
POLO=-7.6304
Kc=91.7772
El Compensador queda:
91.78 s + 51.4
-------------s + 7.63
El Sistema Compensado (LA) queda:
91.78 s + 51.4
--------------------------s^4 + 11.63 s^3 + 30.52 s^2
El Sistema Compensado (LC) queda:
91.78 s + 51.4
-------------------------------------------s^4 + 11.63 s^3 + 30.52 s^2 + 91.78 s + 51.4
-------CARACTERISTICAS DEL SISTEMA COMP. POR INTERPOLACION:---------MAXIMA SOBREELONGACION =56.8101
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO =4.1717
COEF. DE ERROR ESTATICO =NaN
FIGURA 3: GRAFICAS: RLOCUS, STEP, RAMPA, COMPENSANDO CON INTERPOLACION
--------------------------------------------------------------------FIGURA 4: Respuesta ante Entrada Escalon: SIN COMPENSAR Y COMPENSADO EN ADELANTO
FIGURA 5: Lugar de Raices: SIN COMPENSAR Y COMPENSADO EN ADELANTO

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

3.4.

Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto, atraso y atraso

adelanto, a partir de la FT del sistema y las especificaciones del problema.
El Programa fue enviado al correo: vhcornejo@hotmail.com
3.5.
Realice un VI en el cual se le d la funcin de transferencia del sistema y los
parmetros o especificaciones de desempeo; el VI debe disear el compensador
y visualizar el LGR, respuesta a una entrada escaln o rampa, del sistema sin
compensar y compensado

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES:
COMPENSACIN MEDIANTE LGR

Pgina 13

Alumno: Keneth Brayan Perez Huaroc

Se comprendio el mtodo para compensar un Sistema mediante el mtodo de Lugar de

Raices
Los conceptos de Condicin de Angulo y Condicin de Magnitud fueron muy
Importantes en este mtodo de Compensacin.
Mediante Labview se pudo apreciar mejor las respuesta en el tiempo y la ubicacin de
los polos deseados.
Podemos observar como el compensador de atraso ayuda en el mejoramiento del error
en estado estable (kv).
El compensador en atraso no ayuda a mejorar el tiempo de establecimiento ni el
sobreimpulso maximo.

RECOMENDACIONES:

La Herramienta Labview es muy til para analizar sistemas de control, pero seria mas
practico utilizar la Herramienta Simulink.

5. BIBLIOGRAFIA

The Math Works Inc, Manuales MATLAB.

Libro de ingenieria de control moderna OGATA, KATSUHIKO.

Libro de Sistemas de Control Automatico Benjamin C. KUO

COMPENSACIN MEDIANTE LGR

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