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Mtodo de Nyquist

MOTIVAO

FUNES COMPLEXAS

definies
propriedades (Teorema de Cauchy)

CAMINHO DE NYQUIST
DIAGRAMAS DE NYQUIST
CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST
ESTABILIDADE RELATIVA

Margem de Ganho
Margem de Fase

Motivao
Determinao e medida da estabilidade absoluta e

relativa, que outros mtodos no conseguem fazer.


Aplicvel a funes de transferncias transcendentais ou determinadas experimentalmente.
Obs.: plano-s (P(s)) plano dos
P(s)
p1
polos e zeros!!!
(plano-s)

p1*

Funes Complexas
A varivel independente (frequncia) s de Laplace

dada por:

s = +j

So

P(s)
(plano-s)

o
o

Funes Complexas
Como s= + j, para representar G(s) so

necessrios dois planos:

P(s)
(plano-s)
So

Transformao

j
o

G(So)

Im(G)

(s)
(plano
complexo)

Re(G)

Domnio

Contra-domnio

Funes Complexas: ex. 3D

Definies
a)

A derivada de G(s) no ponto so dada por:


dG
G ( s ) G ( so )
lim
.
ds s so sso
s so

b) Se a derivada

existe no interior de uma regio do

plano complexo, onde os extremos so finitos e


definidos, G(s) dita analtica nesta regio.
c) Pontos de G(s) que no so analticos, so
chamados pontos singulares ou singularidades de
G(s). Todo polo de G(s) uma singularidade.

Definies
d) Um curva fechada no plano complexo uma curva

contnua que comea e termina num mesmo ponto

Im(G)

Re(G)

Definies
e) Todos os pontos que ficam direita de uma curva

quando se anda no sentido pr-estabelecido so


ditos contornados pela curva (pontos em amarelo).

Im(G)

Re(G)

Definies

Origem contornada

Im(G)

Re(G)

Definies

Im(G)

Origem fora da regio


contornada.

Re(G)

Definies
f)

O sentido horrio (SH) ser considerado o sentido positivo

Im(G)

Origem contornada uma vez,


positivamente

Re(G)

Definies
g) Uma curva fechada

d n vezes na origem positivamente


quando a reta que liga a origem a um ponto da curva percorrer
nx360 no sentindo horrio.
Uma volta positiva ao
redor da origem.

Im(G)

Re(G)

Definies

Volta negativa ao redor da


Origem.

Im(G)

Re(G)

Definies
Voltas lquidas: No= nxSH-mxSAH
No=+1

Im(G)

Re(G)

Propriedades da Transformada G(s)


Para G(s) analtica, a transformao :
Unvoca
Contornos no plano-s (P(s)) excluem singularidades
A transformada conforme: ngulos e orientao
relativas no plano-s so preservadas no plano
complexo do contra-domnio ((s)).
Transformada conforme trajetria fechada no
plano-s trajetria fechada no plano (s).

Transformada conforme
P(s)

(s)

Teorema de Cauchy
Tambm conhecido como Princpio do Argumento

O nmero de voltas (No) num contorno


fechado ao redor da origem do plano (s)
igual ao nmero de zeros (Zo) menos o
nmero de polos (Po) de G(s) que so
contornados por uma curva fechada no
plano-s:

No= Zo-Po.

Teorema de Cauchy

P(s)

Ilustrao:

(plano-s)

Domnio

Teorema de Cauchy

(s)

Ilustrao:

SH

Im(G)
No= +1
Re(G)

Contra-domnio

Teorema de Cauchy (cont.)


Se a origem contornada pela curva no plano

(s), ento No>0, caso contrrio No0, isto , a


origem no contornada ou contornada
negativamente (SAH).

Im(G)

No= -1

(s)

SAH
Re(G)

Diagramas polares
Ento, G(s) com s= + j.

No caso especial em que = 0, G(j) a funo de


transferncia senoidal. O plano-s torna-se a reta do
eixo imaginrio. G(j) pode ser descrita no contradomnio em funo de um nico parmetro, a
frequncia. Com o auxlio da reta j do plano-s,
constroem-se os diagramas polares no plano (s).

Diagramas polares

G( j) G( j) G( jw) G( j) e
Im(G)

(s)

G( j)

Re(G)

Caminho de Nyquist
Considere agora a curva fechada C no plano-s, que

contorna todos os pontos no semi-plano direito. Se


G(s) tem polos no eixo imaginrio ou na origem a
curva C, contorna estes pontos com pequenas
circunferncias de raio 0.
O raio R de C tende para infinito: R , de modo
que a curva engloba todo o semi-plano direito do
plano-s. Evidentemente, a curva C contornar todos
os polos e zeros de G(s) que estiverem no semiplano
direito.

Caminho de Nyquist

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