Principe fondamental de la statique

Hypoth` ses e Plan de sym` trie e Si un m´ canisme pr´ sente un plan de sym´ trie aussi bien pour sa g´ om´ trie que pour les actions m´ caniques e e e e e e subies, on peut mod´ liser le syst` me par une figure plane et mod´ liser les actions m´ caniques ext´ rieures e e e e e → → par des torseurs de liaisons particuliers. Si le plan (O; − ; − ) et le plan de sym´ trie pour le solide 1 et A x y e ` centre de liaison appartenant a ce plan alors, le torseur associ´ a une action m´ canique particuli` re 2/1 e` e e s’´ crit en A. e ⎧ ⎨ XA YA = ⎩ 0 ⎫ 0 ⎬ 0 ⎭ NA A

T2→1

A

Changement de point A(xA ; yA ; 0) −→ B(xB ; yB ; 0) ⎧ ⎨ XA YA = ⎩ 0 0 0 NA xA − xB + yA − yB 0 yA ∧ yA 0 ⎫ 0 ⎬ = 0 ⎭ NA + (xA − xB )yA − (yA − yB )xA B

T2→1

B

Param´ trage des liaisons e Dans la plupart des syst` mes mat´ riels, il y a des axes suivant lesquels on peut d´ finir des mouvements e e e de translation, de rotation, voire h´ lico¨daux. Dans la mesure du possible on choisira la base orthone ı ` norm´ e d’un rep` re g´ n´ ral tel que ses axes soient parall` les a ces directions priviligi´ es des liaisons. e e e e e e Nature des liaisons ` Les liaisons seront toujours suppos´ es parfaites, la seule hypoth` se a faire a ce niveau concerne la valeur e e ` ` a donner au coefficiant de frottement. f =0 f =0

(lois de Coulomb)

En g´ neral, on peut admettre que les liaisons r´ alis´ es par contact direct (coussinet, glissi` re, glissi` re e e e e e ˆ h´ lico¨dale, rotule) sont telles que f ne puisse etre n´ glig´ (f = 0) par contre, les liaisons r´ alis´ es par e ı e e e e ` ` ` interposition d’´ l` ments roulants (roulement a billes, a rouleaux et a aiguilles) sont telles que f puisse ee ˆ etre n´ glig´ (f = 0). e e

1

Princippe fondememtal de la statique Princippe d’inertie, rep` re Galil´ en e e ´ ` Il existe au moins un rep` re dans lequel le centre d’inertie d’un syst` me mat´ riel quelconque a les proe e e pri´ t´ s suivantes : ee – s’il est en mouvement, son mouvement est alors rectiligne uniforme ; sa trajectoire est une droite et sur cette droite sa vitesse est constante – s’il n’est pas en mouvement ; il rese immobile D´ finition e On appele un rep` re Galil´ en, les rep` res dans lesquels le princippe de l’inertie est v´ rifi´ . e e e e e Equilibre d’un syst` me mat´ riel e e ´ ` Un syst` me (S) est en equilibre (au repos) par rapport a un rep` re R si au cours du temps les coordonn´ es e e e de chaque point de (S) sont constantes. Princippe fondemental de la statique ´ ´ Il existe au moins un rep` re appel´ rep` re Gallil´ en tel que tout syst` me mat´ riel (S) en equilibre par e e e e e e ` rapport a ce rep` re, les actions m´ caniques ext´ rieures appliqu´ es a (S) v´ rifie la relation suivante : e e e e ` e ´ si (S) est en equilibre, alors Th´ or` me de la r´ sultante e e e ´ ´ ` (S) etant en equilibre par rapport a un rep` re Galil´ en R, la r´ sultante g´ n´ rale des actions m´ caniques e e e e e e −− −→ − → ` ext´ rieures a (S) est nulle, on note RS→S = 0 e (1) Th´ or` me du moment r´ sultant e e e ´ ´ ` (S) etant en equilibre par rapport a un rep` re Galil´ en R, le moment r´ sultant des actions m´ caniques e e e e −−→ − −− → ` ext´ rieures a (S) est nul, on note mS→S = 0 ∀A (2) e A ` Les deux relations (1) et (2) constituent deux conditions n´ cessaires d’´ quilibre de (S) par rapport a un e e rep` re Galil´ en mais elles ne constituent pas de conditions suffisantes. En effet en dynamique, on montre e e que les relations (1) et (2) sont aussi v´ rifi´ es dans le cas d’un syst` me mat´ riel (S) en mouvement de e e e e ` translation rectiligne uniforme par rapport a R. TS→S = 0

2

Application

y

y1 x1
(1) C 20˚ Donn´ e e Thuile→2 50 (2) (0)
B

=

⎧ − −→ ⎪ −− − ⎨ Bhuile→2 ⎪ ⎩

0 300 0

−− −→ mh→2 B

⎫ ⎬ 0 ⎪ 0 ⎪ 0 ⎭

B,R

A

B

x

40 ——————————————————————————————————————————————— ⎧ −− −→ ⎨ A1→2 ⎩ ⎧ −− −→ ⎨ B0→2 ⎩ ⎧ −− −→ ⎨ C1→2 ⎩ − 1→2 −→ − mA ⎫ LA ⎬ 0 ⎭ NA A,R ⎫ LB ⎬ 0 ⎭ NB B,R

T0→1

A

=

XA YA ZA XB 0 ZB 0 YC 0

T0→2

B

=

− 0→2 −→ − mB

T1→2

C

=

⎫ − 1→2 −→ − mC 0 ⎬ 0 ⎭ 0 C,R
C

1

En changeant le torseur T1→2 ⎧ −− −→ ⎨ C1→2 ⎩

de base, nous obtenons : − 1→2 −→ − mC ⎫ 0 ⎬ 0 ⎭ 0 C,R

T1→2

C

=

−YC sin(θ) YC cos(θ) 0

Changement de points ⎧ −− −→ ⎨ A1→2 ⎩ XA YA ZA − 1→2 −→ − mA ⎫ LA ⎬ 0 ⎭ NA A,R

T0→1

A

=

Thuile→2

A

=

⎧ − −→ ⎪ −− − ⎨ Bhuile→2 ⎪ ⎩ XB 0 ZB

0 300 0

−− −→ mh→2 A

0 0 ⎪ 12000 ⎭ ⎫ ⎬

⎫ ⎪ ⎬
A,R

T0→2

A

=

⎧ −− −→ ⎨ B0→2 ⎩

− 0→2 −→ − mA

LB −40ZB ⎭ NB A,R

3

T1→2

A

=

⎧ −→ − ⎪ −1→2 ⎨ C ⎪ ⎩

−YC sin(θ) YC cos(θ) 0

− 1→2 −→ − mA

0 0 10YC 4 cos(θ) + 5 sin(θ)

⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭
A,R

———————————————————————————————————————————————

` En se ramenant a un probl` me plan, on peut d’or et d´ j` dire que les composantes {ZA ; ZB ; LA ; LB } sont e ea nulles. On va isoler le solide (2) et on fait le bilan T1→2 Ce qui am` ne a : e ` + T0→2 + Thuile→2 = 0 .

A

A

A

XB − YC sin(θ) = 0 YC cos(θ) + 300 = 0 NB + 10YC 4 cos(θ) + 5 sin(θ) + 12000 ⎫ Nous trouvons donc : YC = −300 sec(θ) ⎬ XB = −300 tan(θ) θ = 20˚ ⎭ NB = 15000 tan(θ)
1

= 0

sec(θ) =

1 cos(θ)

———————————————————————————————————————————————

Ensuite, on va isoler le solide (1) et on fait le bilan T2→1 Ce qui am` ne a : e `

A

+ T0→1

A

= 0 .2

XA + YC sin(θ) = 0 YA − YC cos(θ) = 0 NA − 10YC 4 cos(θ) + 5 sin(θ) Nous trouvons donc : XA = 300 tan(θ) YA = −300 NA = −3000 5 tan(θ) + 4 Anisi, XA XB YA Yc NA NB = 109 N = −109 N = −300 N = −319 N = −17460 N.mm = −5460 N.mm ⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭ = 0

θ = 20˚

1. 2.

sec se dit s´ cante e T2→1 = − T1→2 =

−− −→ C1→2

A

A

YC sin(θ) −YC cos(θ) 0

−−→ −− m1→2 A

0 0 −10YC 4 cos(θ) + 5 sin(θ)
A,R

4

R´ solution e Rappel → − − → R = 0 → − → − = 0 m → − − → R = 0 → → − =− m 0 → − − → R = 0 → − → − = 0 m → − 0 → − 0 ` e torseur a r´ sultante ou glisseur

torseur quelconque
A

A

A

torseur moment ou couple

= 0
A

torseur nul

Syst` me en equilibre sous l’action de deux glisseurs e ´

1

×B ×A −− −→ A2→1 → − 0

L1 : liaison 2 − 1 de centre A L2 : liaison 3 − 1 de centre B

Equilibre de (1) :

T2→1

A

=

A

T3→1

A

=

−− −→ B3→1 − − → −− −→ AB ∧ B3→1

−− −→ −− −→ − → A2→1 + B3→1 = 0 (L1 ) − − → −− −→ − → AB ∧ B3→1 = 0 (L2 )
A

−− −→ − − → −− −→ (2) B3→1 et AB sont colin´ aires donc le support de B3→1 est sur la droite (AB) e −→ −− −→ −− e (1) A2→1 et B3→1 sont oppos´ es

−− −→ −− −→ A2→1 et B3→1 sont directement oppos´ es e

´ Th´ or` me : Quand un syst` me mat´ riel est en equilibre sous l’action de deux glisseurs, les r´ sultantes de e e e e e ceux-ci sont directement oppos´ es. e Syst` me en equilibre sous l’action de trois glisseurs e ´ L1 : liaison 2 − 1 de centre A L2 : liaison 3 − 1 de centre B L1 : liaison 4 − 1 de centre C −− −→ B3→1 → − 0

1

×C ×B

×A −− −→ A2→1 → − 0 −− −→ C4→1 → − 0

T2→1

A

=

T3→1
A

B

=

B

T4→1

C

=

C

Equilibre de (1) :

T2→1

A

=

−− −→ A2→1 → − 0

T3→1
A

A

=

−− −→ B3→1 − − → −− −→ AB ∧ B3→1

A

T4→1

A

=

−− −→ C4→1 − → −− −→ AC ∧ C4→1

A

−→ −− −→ − −− −→ −− → A2→1 + B3→1 + C4→1 = 0 (L1 ) → −− −→ − − − → −− −→ − → AB ∧ B3→1 + AC ∧ C4→1 = 0 (L2 ) 5

−→ − − → −− −→ − − AB ∧ B3→1 = m3→1 A −→ − → −− −→ − − et AC ∧ C4→1 = m4→1 A − 3→1 −→ − −− −→ ` D’ou mA = −m4→1 directement oppos´ s e A − 3→1 −→ − − 4→1 −→ − −− −− −→ −→ − −− − −→ → − −− → −→ ` Par d´ finition du produit vectoriel mA ⊥ (AB; B3→1 ) et mA ⊥ (AC; C4→1 ) d’ou A, B, C, m3→1 , m4→1 e A A appartiennent au mˆ me plan, soit (P ) ce plan. e (2) Notons
− 4→1 −→ − mA B
−− −→ B3→1 −− −→ C4→1

A

C
(P )

− 3→1 −→ − mA

3 cas possibless :

−− −→ −− −→ B3→1 et B3→1 se coupent en Q ∈ (P ) −− −→ −− −→ B3→1 et B3→1 sont parall` les e −− −→ −− −→ B3→1 et B3→1 sont colin´ aires e

1er cas : Caclul des torseurs en Q Q T2→1 T3→1 T4→1 = = = −− −→ A2→1 − → −− −→ QA ∧ A2→1 Q −− −→ B3→1 − → −− −→ − → QA ∧ B3→1 = 0 −− −→ C4→1 → − 0
Q

− B −− 3→ →
1

Q

−→ −− C4→1
A× (2 ) ⇒
` 2eme cas : −− −→ C4→1

Q

Q

Q

−→ −− −→ − −− −→ −− → Equilibre : A2→1 + B3→1 + C4→1 = 0 (1 ) − → −− −→ − → QA ∧ A2→1 = 0 (2 ) − → −− −→ −− −→ ´ QA et A1→2 sont colin´ aires, donc le support de A2→1 passe egalement par Q ∈ (P ). e

×
A

−− −→ B3→1

−− −→ −− −→ A, B, C, B3→1 et C4→1 ∈ (P ) −− −→ −− −→ −− −→ − → On a toujours A2→1 + B3→1 + C4→1 = 0

(1)

−− −→ −− −→ −− −→ (1) v´ rifi´ e uniquement si le support de A2→1 est // aux supports de B3→1 et C4→1 , donc le support de e e −− −→ A2→1 est aussi dans le plan (R).

6

` 3eme cas :

−− −→ C4→1

−− −→ B3→1

−− −→ −− −→ soit (D) le support commun de B3→1 et C4→1 −− −− −→ −→ d’apr` s le deuxi` me cas, A2→1 //B3→1 e e

Calcul des torseurs en C −− −→ A2→1 − → −− −→ CA ∧ A2→1 C −− −→ B3→1 −→ − − − −→ − → CB ∧ B3→1 = 0 −− −→ C4→1 → − 0
C

T2→1 T3→1 T4→1

C

= = =

´ equilibre : −→ −− −→ − −− −→ −− → A2→1 + B3→1 + C4→1 = 0 − → −− −→ − → CA ∧ A2→1 = 0
C

(1 ) (2 )

C

− → −− −→ e (2 ) ⇒ CA et A2→1 colin´ aires

C

−− −→ Comme le support de A2→1 // (D) et que C ∈ (D) on en conclue que A ∈ (D) Th´ or` me : e e ´ Quand un syst` me mat´ riel est en equilibre sous l’action de trois glisseurs les r´ sultantes de ceux-ci sont e e e – soit complanaies et concourantes en un mˆ me plan e – soit coplanaires et parall` les e – soit colin´ aires e

7

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