CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO

OBJETIVOS:

Analizar la cinemtica de un cuerpo sometido a rotacin al redor de un

eje o punto fijo y movimiento plano general.
Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rgido mediante ejes
trasladantes y rotatorios.
1. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje o punto
fijo, la distancia r del punto de una partcula localizada en el
cuerpo es la misma para cualquier posicin del cuerpo. Por
tanto, la trayectoria del movimiento de la partcula queda
en la superficie de una esfera de radio r con su centro en el
punto fijo.
TEOREMA DE EULER: el teorema de Euler establece que
dos rotaciones componentes alrededor de ejes diferentes
que pasan por un punto equivalen a una sola rotacin
resultante alrededor de un eje que pasa por el punto.
ROTACION FINITAS: si las rotaciones componentes
utilizadas en el teorema de Euler son finitas, es importante
mantener el orden en el que se aplican. Para demostrar
esto, considere las dos rotaciones finitas:

1 +2

Aplicadas al bloqueen la figura 20.1 a. cada rotacin tiene

una rotacin de 900 y una direccin definida por la regla de
la mano derecha, como se indica con la flecha. La posicin
final del bloque se muestra a la derecha. Cuando estas dos
rotaciones se aplican en el orden

2 +1
Como se muestra en la figura 20.1 b. la posicin final de
bloque no es la misma que de la figura 20.1 a. como la
rotaciones finitas no obedecen la ley conmutativa de la
edicin

1 +2 2+ 1
No pueden clasificarse como vectores.

ROTACIN INFINITESIMAL:
Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se pueden sumar
vectorialmente de cualquier manera. Para demostrarlo, con el fin de simplificar,
consideremos que el cuerpo rgido mismo sea una esfera a la cual se le permite
girar con respecto a su punto central fijo O. si aplicamos dos rotaciones
infinitesimales
de la trayectoria

d 1+ d 2 al cuerpo, se ve que el punto P se mueve a lo largo

d 1 X r + d 2 X r y termine en P. si hubiera recurrido dos

rotaciones sucesivas en al orden

resultantes de P habran sido

d 2+ d 1 en ese caso los desplazamientos

d 1 X r + d 2 X r, como el producto vectorial

obedece la ley distributiva, al comparar

d 1+ d 2
d +d 1 ) X r .
)X r = ( 2

VELOCIDAD

ANGULAR:

si el cuerpo se

somete a una rotacin

angular

alrededor de un punto fijo, su velocidad angular est dada por:

=
La lnea que especifica la direccin de

la cual es colineal con

d , se

conoce como eje rotacional instantneo.

1 =1 y 2=2

ACELERACIN

ANGULAR:

La aceleracin angular de
in cuerpo est dada
por la derivada con respecto al tiempo de su velocidad angular, es decir.

=
Para movimiento con respecto a un punto fijo,
tanto de magnitud como la direccin de

debe responder el cambio

Parece que la superficie interna o sobre la superficie externa del cono espacial
fijo.

Velocidad:
Con

especificada, la velocidad de cualquier punto en

un cuerpo que gira a cualquier punto.

V= x r

Acelaracion:

Si en un instante dado y son conocidas, la aciracion de un

punto se obtiene con la derivada con respecto al tiempo

a x r + x( x r )

2. DERIVADA CON RSPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR

MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA FIJO O AUN
SISTEMA TRASLADANTE ROTATORIO
En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un
cuerpo con respecto a un punto fijo, la velocidad angular
especifica en funcin de sus componentes.

se

La derivada con respecto al tiempo de cualquier vector A.

considere que los ejes x,y,z del marco referencial giran a una
velocidad angular.
Medida con respecto a los ejes fijos X,Y,Z, ser conveniente
expresar el vector A en funcin de sus componentes i,j,k, las
cuales definen las direcciones de los ejes mviles.

A= A x i+ A y j+ A2 k
La derivada con respecto al tiempo de A debe tener en cuenta el
cambio tanto de magnitud como de direccin.
Si la derivada se considera con respecto al marco de referencia
mvil, se debe tener en cuenta el cambio de las magnitudes de
las componentes de A, las componentes no cambian con respecto
a la referencia mvil

( A)xyz = A x i+ A y j+ A2 k
Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se considera con
respecto al marco referencial fijo de i,j y k cambian debido a la
rotacin de los ejes debido a la traslacin

A= A x i+ A y j+ A z k + A i+ A x i+ A y j+ A z k

A continuacin se consideran las derivadas con respecto al tiempo

de los vectores unitarios. Si tenemos en cuenta tanto la magnitud
como la direccin de

di , podemos definir por consiguiente

por medio del producto vectorial,

i= X i . En general, entonces

i= X i j= X j k = X k
Al sustituir estos resultados en la ecuacin anterior obtenemos

A=( A)xyz + X A