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Universidad Mayor

Facultad de Ingenier´ıa

´ nica para Ingenier´ıa I
Meca

´ lveda San Mart´ın
Adolfo Sepu

Revisado por:
Valeria Boccardo Salvo

2014

Chapter 1

Vectores
1.1

Vectores

En matem´
atica, un vector es una herramienta geom´etrica utilizada para
representar una magnitud f´ısica de la cual depende u
´nicamente un m´odulo
y una direcci´
on para quedar completamente definido. En f´ısica adem´as, se
necesita de una unidad de medida como N.
Los vectores se pueden representar geom´etricamente como segmentos de
recta dirigidos o flechas en planos R2 o R3 . Es decir, bidimensional o tridimensional.

1.1.1

Magnitudes escalares:

Son todas aquellas magnitudes f´ısicas, fundamentales o derivadas, que
quedan completamente definidas con n´
umeros y una unidad de medida.
Ejemplo:
Masa, tiempo, superficie, temperatura, entre otras.

1.1.2

Magnitudes vectoriales:

Son todas aquellas magnitudes f´ısicas, fundamentales o derivadas, que
para quedar completamente definidas necesitan de una magnitud, de una
direcci´
on y sentido, como tambi´en de una unidad de medida.
Ejemplo:
Desplazamiento, velocidad, aceleraci´
on, fuerza, momentum, entre otras.

2

CHAPTER 1. VECTORES

1.1.3

Caracter´ısticas de los vectores:

1. Origen: Punto donde nace el vector.
2. Magnitud o M´
odulo: Corresponde al tama˜
no del vector, y se denota
|~v |.
3. Direcci´
on: L´ınea recta en la cual el vector est´a contenido (L´ınea de
acci´
on).
4. Sentido: Es el indicado por la punta de la flecha.

|~v |
θ
o

Figure 1.1: Representaci´on gr´afica de un vector.

1.1.4

Vectores libres:

Se llama vector libre a aquel que no pasa por un punto determinado en el
espacio.

1.1.5

Vectores fijos:

Se llama vector fijo a aquel que pasa por un punto determinado en el espacio.

1.2

Suma de vectores

Dentro del estudio de vectores es importante conocer las operaciones
matem´
aticas b´
asicas como lo son la adici´on y sustracci´on de vectores. A
continuaci´
on se detallan los diferentes m´etodos que se utilizan en la resoluci´
on de problemas.

1.2.1


etodo del pol´ıgono:

Consiste en dibujar el primer vector a sumar, luego en el extremo de ´este
se dibuja el origen del segundo vector a sumar, y as´ı sucesivamente hasta
dibujar el u
´ltimo vector a sumar. La resultante se obtiene trazando un

hasta el extremo del u ´ltimo. .~b y ~c: ~b ~a ~c Trazar las siguientes resultantes: R~1 = ~a + ~b + ~c R~2 = ~b + ~c + ~a Soluci´ on: R~1 = ~a + ~b + ~c ~b ~a ~c ~1 R R~2 = ~b + ~c + ~a ~b ~2 R ~c ~a Al observar el ejemplo anterior.1: Dados los vectores: ~a. VECTORES vector que va desde el origen del primer vector.3 CHAPTER 1. podemos concluir que la suma de vectores cumple ciertas propiedades. Ejemplo 1.

se cumple: (~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c).3 M´ etodo del paralelogramo: Se utiliza para sumar vectores. Si: F~2 F~1 ~ = F~1 + F~2 . y consiste en dibujar ambos vectores con un origen en com´ un. ~b y ~c vectores. VECTORES 1.2.2 Propiedades para la suma de vectores: 1.2.4 Resta de vectores: ~ Sean ~a y ~b dos vectores. ∃! (−a) ~ es el vector opuesto del vector ~a. 2. 3. Elemento neutro: ∀ ~a. Luego en cada uno de los extremos se dibujan las paralelas a dichos vectores. Conmutatividad: ∀ ~a. 1. teniendo igual magnitud y (−a) direcci´ on pero sentido contrario. La resta ~a − ~b queda definida por: ~a − ~b = ~a + (−b). ~ / ~a + (−a) ~ = (−a) ~ + ~a = 0.2. Elemento opuesto: ∀ ~a. Donde 4. se cumple: ~a + ~b = ~b + ~a. La resultante se obtiene trazando un vector que va desde el origen com´ un hasta el punto donde se intersectan las paralelas.4 CHAPTER 1. ~b vectores. Dado los vectores: . es: Entonces: R ~ R F~2 F~1 1. Asociativa: ∀ ~a. ∃! ~0 / ~a + ~0 = ~0 + ~a = ~a.

es: Entonces: R F~1 ~ R ~ 2) (−F ~ si se utiliza el m´etodo del paraleloNota: Se obtiene la misma resultante R gramo. y0) yo α xo x Figure 1. y0 ). 1. VECTORES F~2 F~1 ~ 2) (−F ~ = F~1 − F~2 = F~1 + (−F ~ 2 ). y0 ) del plano cartesiano representa un vector que tiene por origen. el origen del sistema de referencia y por extremo el punto de coordenadas (x0 .2: Vector en el plano. .3 Vectores en el plano Todo punto (x0 . y (x0.5 CHAPTER 1.

1 Componentes cartesianas o rectangulares de un vector en el plano: Todo vector puede ser expresado como: ~ =V ~x + V ~y V ~ es: Donde la direcci´ on α del vector V α = arctan Adem´ as.3. la magnitud del vector V q ~ | = Vx2 + Vy2 |V Es importante conocer la direcci´on de cada vector seg´ un el cuadrante del plano en el que ´este se encuentre. VECTORES 1. As´ı: Primer cuadrante: Direcci´ on : α y V~ α x Segundo cuadrante: Direcci´ on : α = 180o − β y V~ α β x .6 CHAPTER 1. se cumple que: ~y | |V ~x | |V !◦ ~x = |V ~ | cos α V ~y = |V ~ |senα V ~ viene dada por: Por cuanto.

. Entonces la resultante R ~ del sistema Si V de vectores es: ~ =R ~x + R ~y R .4 ~y | |V ~x | |V !◦ Sistema de vectores en el plano ~1 .. VECTORES Tercer cuadrante: Direcci´ on : α = 180o + β y α x β V~ Cuarto cuadrante: Direcci´ on : α = 360o − β y α x β V~ En todos los casos: β = arctan 1.. . V ~2 . V ~n son vectores del plano.7 CHAPTER 1.

el cual queda definido por: ~x + V ~y ~y ~ ~x V V V V Vˆ = = = + ~| ~| ~ | |V ~| |V |V |V Los ejes coordenados x y y tambi´en tienen sus respectivos vectores unitarios: Vector unitario eje x: ˆı = (1...5 Vector unitario Todo vector del plano tiene asociado a ´el un vector unitario que indica la direcci´ on del vector. 1) De esa forma.. utilizando los vectores unitarios de los ejes coordenados.8 CHAPTER 1. el ~ puede ser representado como: vector V ~ = Vxˆı + Vy ˆ V Nota: La magnitud de cualquier vector unitario es |Vˆ | = 1 . VECTORES ~ es: La magnitud de la resultante R ~ = |R| q ~ y2 ~ x2 + R R ~ es: La direcci´ on de la resultante R α = arctan ~ y| |R ~ x| |R !◦ Donde: ~y = R ~ 1y + R ~ 2y + . + R ~x = R ~ 1x + R R 1. 0) Vector unitario eje y: ˆ = (0.. + R ~ ny R ~ nx ~ 2x + .

.1 Cosenos directores: Observando la figura anterior 1. existen dos diferentes tipos de multiplicaci´on cuyas definiciones matem´ aticas y caracter´ısticas se presentan a continuaci´on.6 Vectores en el espacio (3D) z Vz kˆ V~ β α Vy ˆ γ y Vxˆı x Figure 1. VECTORES 1.3: Representaci´on gr´afica de un vector en 3D. β y γ utilizando la identidad trigonom´etrica coseno. en vectores.7 ~|= |V q Vx2 + Vy2 + Vz2 Multiplicaci´ on de vectores A diferencia de la multiplicaci´on convencional que utilizamos como operador matem´ atico.3 se pueden determinar los ´angulos α. considerando las siguientes relaciones: Vx cos α = ˆı ~| |V Vy cos γ = ˆ ~| |V cos β = Vz ˆ k ~| |V ~ se puede representar como: Adem´ as. sabemos que el vector V ~ = Vxˆı + Vy ˆ + Vz kˆ V Donde: 1.9 CHAPTER 1. 1.6.

se obtiene: ~a · ~b = ax bx + ay by + az bz 1. Si ~a ⊥ ~b. cuyo resultado es un vector.10 CHAPTER 1.7. cuyo resultado es un escalar. Si los ~ vectores son ~a y b. Por otra parte: ~a · ~b = (~ax + ~ay + ~az ) · (~bx + ~by + ~bz ) multiplicando t´ermino a t´ermino. entonces ~a · ~b = 0. θ = 270o y cos 270o = 0. Si los vectores son: ~a = ~ax + ~ay + ~az ~b = ~bx + ~by + ~bz El producto punto entre los vectores ~a y ~b. puesto que θ = 90o y cos 90o = 0.2 Producto cruz o producto vectorial: Es una multiplicaci´ on entre dos vectores. Su sentido se determina por la regla de la mano derecha o regla del tornillo.7. VECTORES 1. el producto cruz entre ambos vectores se denota: ~a × ~b y su m´ odulo se define por: |~a × ~b| = |~a||~b|senθ donde θ es el ´ angulo que existe entre ~a y ~b.1 Producto punto o producto escalar: Es una multiplicaci´ on entre dos vectores. . se define por: ~a · ~b = |~a||~b| cos θ Donde θ es el ´ angulo formado entre ~a y ~b. La direcci´ on de ~a × ~b es perpendicular al plano formado entre ~a y ~b.

VECTORES ~a × ~b ~b θ ~a Figure 1. si los vectores son: ~a = ~ax + ~ay + ~az ~b = ~bx + ~by + ~bz El producto ~a × ~b queda determinado por:   ˆı ˆ kˆ ~a × ~b = ax ay az  bx by bz Al calcular la matriz por determinantes.4: Representaci´on producto cruz. Adem´ as.11 CHAPTER 1. obtenemos: ~a × ~b = (ay bz − az by )ˆı − (ax bz − az bx )ˆ  + (ax by − ay bx )kˆ .

Magnitud del vector resultante |R| ~ ·C ~ 3. Producto escalar B ~×C ~ 4. Entonces.1.2 de la suma de vectores. se obtiene: ˆ · (7ˆı + ˆ + 10k) ˆ ~ ·C ~ = (−8ˆı − 7ˆ B  + 6k) ~ ·C ~ = (−8 · 7)ˆı · ˆı + (−7 · 1)ˆ B  · ˆ + (6 · 10)kˆ · kˆ ~ ·C ~ = −56 − 7 + 60 B ~ ·C ~ = −3 B ~ ×C ~ Para determinar el producto vectorial A de la forma:  ˆı ˆ ~ ~  A × C = −1 3 7 1 (1. tenemos que: ˆ + (−8ˆı − 7ˆ ˆ − (7ˆı + ˆ + 10k) ˆ ~ = (−ˆı + 3ˆ R  + 7k)  + 6k) ~ = (−1 − 8 − 7)ˆı + (3 − 7 − 1)ˆ R  + (7 + 6 − 10)kˆ ~ = −16ˆı − 5ˆ R  + 3kˆ ~ viene dada por: La magnitud del vector resultante R.8 Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.7.12 CHAPTER 1.1) (1. VECTORES 1.2) Considerando la definici´ on de producto punto descrita en la Secci´ on 1.3) es necesario formar una matriz  kˆ 7 10 .1 Dado los vectores ~ = −ˆı + 3ˆ A  + 7kˆ ~ = −8ˆı − 7ˆ B  + 6kˆ ~ = 7ˆı + ˆ + 10kˆ C Determine: ~ =A ~+B ~ −C ~ 1.2. Producto vectorial A ´ n: Solucio ~ se deben considerar las Para poder obtener el vector resultante R propiedades descritas en la secci´on 1. p ~ = (−16)2 + (−5)2 + (3)2 |R| √ ~ = 290 |R| (1. Vector resultante: R ~ 2.

9) .13 CHAPTER 1.8) b = 2c (1.7): 3 − b + 4b − 5c = 0 2 Tenemos que: a = 3c (1.6) en (1. Para ello.2 Encuentre dos vectores unitarios que sean perpendiculares a los vectores: ~r1 = 2ˆı − 3ˆ  ~r2 = −ˆı + 4ˆ  − 5kˆ ´ n: Solucio Dado los vectores ~r1 = 2ˆı − 3ˆ  y ~r2 = −ˆı + 4ˆ  − 5kˆ Se necesita encontrar un vector: ~ = aˆı + bˆ V  + ckˆ (1. se debe cumplir: ~ · ~r1 = 0 V ˆ · (2ˆı − 3ˆ (aˆı + bˆ  + ck) ) = 0 2a − 3b = 0 3 a= b 2 ~ · ~r2 = 0 V ˆ · (−ˆı + 4ˆ ˆ =0 (aˆı + bˆ  + ck)  − 5k) −a + 4b − 5c = 0 (1.4) Ejercicio 1.5) ~ | = 1) y que sea perpendicular a los que tenga una longitud unitaria (|V vectores ~r1 y ~r2 .7) Reemplazando (1.6) (1. se obtiene: ~×C ~ = (3 · 10 − 7 · 1)ˆı − (−1 · 10 − 7 · 7)ˆ A  + (−1 · 1 − 3 · 7)kˆ ~×C ~ = 23ˆı + 59ˆ A  − 22kˆ (1. VECTORES Al desarrollar la matriz por determinantes.

14 CHAPTER 1.9) en (1. reemplazando (1.11) Por tanto. los vectores unitarios son: ˆ ~ = ± √1 (3ˆı + 2ˆ  + k) V 14 (1. R y |F~2| = 150N |F~3| = 30N 72 8 x 67 |F~1| = 220N ´ n: Solucio Observando la figura anterior.10) ~ est´a normalizado a la unidad nos da Ahora. VECTORES Luego. imponiendo la condici´on que V la ecuaci´ on: ~|=1 |V p (3c)2 + (2c)2 + (c)2 = 1 9c2 + 4c2 + c2 = 1 1 c = ±√ 14 (1.5): ~ = 3cˆı + 2cˆ V  + ckˆ (1. su magnitud y direcci´on.3 Dada la siguiente figura. Determine la fuerza resultante ~ = F~1 + F~2 + F~3 . . podemos escribir cada vector fuerza en sus respectivas coordenadas cartesianas.12) Ejercicio 1.8) y (1.

sumando los vectores (1. 96ˆı − 202.16). 51ˆ  N F~2 = |F~2 | cos 72oˆı + |F~2 |sen72o ˆ N F~2 = 150 cos 72oˆı + 150sen72o ˆ N F~2 = 46. (1. Donde:   55. la direcci´ on es: α = 331. Calcule las componentes rectangurales de las fuerzas P~ y F~ . 67)2 |R| ~ = 116. 5o (1. 60)2 + (−55.14) y (1. VECTORES Entonces: F~1 = |F~1 | cos 67oˆı − |F~1 |sen67o ˆ N F~1 = 220 cos 67oˆı − 220sen67o ˆ N F~1 = 85. 73 |R| (1. 60ˆı − 55. .17) ~ se enObservando la expresi´ on (1.15 CHAPTER 1.18) Por tanto. se puede concluir que el vector R cuentra en el IV cuadrante del plano cartesiano.15) Entonces. la magnitud de (1. 5o (1. As´ı.13).14) (1. la magnitud de la fuerza resultante F~R = P~ + F~ y su ´ angulo director respecto al eje z. la direcci´on del vector viene dada por α = 360o − β. 35ˆı + 142. 18ˆ  N (1.4 Dada la siguiente figura.15): ~ = 102.13) (1.16) viene dada por: p ~ = (102.19) Ejercicio 1. 67ˆ R  N Luego. 71ˆı + 4. 60 β = 28.16) N N (1. 67 ◦ β = arctan 102. 66ˆ  N F~3 = −|F~3 | cos 8oˆı + |F~3 |sen8o ˆ N F~1 = −30 cos 8oˆı + 30sen8o ˆ N F~3 = −29.

z F~z |F~ | = 105 N |P~ | = 70 N P~z 42 38 P~xy P~y x 37 ~ Px 47 F~y F~xy y F~x Luego. trabajando matem´ aticamente el vector fuerza P: .16 CHAPTER 1. VECTORES z F~z |F~ | = 105 N |P~ | = 70 N P~z 42 38 37 47 x y ´ n: Solucio Si observamos la figura anterior. es conveniente descomponer gr´aficamente cada vector fuerza de modo de simplificar el ejercicio.

20) |P~xy | |P~ | |P~xy | = |P~ |sen42o |P~xy | = 70sen42o N N |P~xy | = 46. 90 N N N (1. 84 cos 37o = N |P~x | |P~xy | |P~x | = |P~xy | cos 37o |P~x | = 46. 84 cos 37o |P~x | = 37.22) |P~y | |P~xy | |P~y | = |P~xy |sen37o |P~y | = 46. 41 sen37o = (1. 02kˆ N (1.17 CHAPTER 1. 90ˆ  + 52. 41ˆı − 28. 02 sen42o = N (1. 84sen37o |P~y | = 28. el vector fuerza P~ escrito en sus coordenadas cartesianas es: P~ = 37. VECTORES |P~z | |P~ | cos 42o = |P~z | = |P~ | cos 42o |P~z | = 70 cos 42o N N |P~z | = 52.21) N N N (1.24) An´ alisis similar se realiza para el vector fuerza F~ : cos 38o = |F~z | = |F~ | cos 38o |F~z | = 105 cos 38o |F~z | = 82. 74 |F~z | |F~ | N N N (1.23) As´ı.25) .

30) N N (1. el vector fuerza F~ escrito en sus coordenadas cartesianas es: F~ = 47.26) N N N (1.28) As´ı.18 CHAPTER 1. 68ˆı + 15.32) . 27ˆı + 44.31) (1. 88 θz = 32.29): F~R = 84. 64sen47o |F~x | = 47. 55o (1. el vector resultante F~R es producto de la suma de las componentes de (1. 76)2 |F~R | = 159.29) Luego. 74kˆ N (1. 27 N N N (1. 08ˆ  + 82. 68)2 + (15. 18)2 + (134.27) |F~x | |F~xy | |F~x | = |F~xy |sen47o |F~x | = 64. 08 sen47o = (1. 76kˆ N Su magnitud viene dada por: p |F~R | = (84.24) y (1. 64 cos 47o |F~y | = 44. VECTORES sen38o = |F~xy | |F~ | |F~xy | = |F~ |sen38o |F~xy | = 105sen38o N N |F~xy | = 64. 18ˆ  + 134. 76 ◦ θz = arccos 159. 64 cos 47o = N |F~y | |F~xy | |F~y | = |F~xy | cos 47o |F~y | = 64. 88 Y su ´ angulo director respecto al eje z es:   134.

19 CHAPTER 1. 85 N2 Ejercicio 1. Determine el producto punto F~1 ·F~2 z 6m |F~1| = 600 N 4m y 4m 3m |F~2| = 950 N x Respuesta: ~ ~ F1 · F2 = 494.1 Si los vectores F~1 = 2ˆı − 3ˆ  ~ F2 = −ˆı + aˆ  − 5kˆ son perpendiculares entre s´ı.2 Seg´ un la siguiente figura. Hallar el m´odulo y la direcci´ on de las fuerzas resultantes que ejercen los cables AB y AC sobre la estaca en el punto A. VECTORES 1. Respuesta: a = − 23 Ejercicio 1.9 Ejercicios Propuestos Ejercicio 1.510. Determine el valor de a para que se cumpla esta condici´ on. .3 Un tramo de muro de hormig´on premoldeado se halla provisoriamente sujeto por cables como se ilustra en la figura. Sabiendo que la tensi´ on en el cable AB es de 4200 N y de 6000 N en el cable AC.

VECTORES 20 Respuesta: ~ = 8.CHAPTER 1. 8o θz = 64. 1o . 64 N |R| θx = 102.248. 6o θy = 150.

Chapter 2 Fuerza 2.2) donde: 2 G : Constante de gravitaci´ on universal = 6. La unidad de medida de fuerza en el Sistema Internacional de Unidades es el newton. Se les conoce como campos de fuerza. Si consideramos la fuerza gravitacional que ejerce la tierra sobre cualquier objeto que est´e cerca de su superficie.1) (2. fuerza Electromagn´etica. las fuerzas se pueden clasificar en dos tipos: las fuerzas de acci´on a distancia y las fuerzas de contacto.2 Fuerzas de acci´ on a distancia Las fuerzas de acci´ on a distancia son aquellas fuerzas ejercidas por los cuerpos a distancia. fuerza es una magnitud vectorial que puede definirse como un tir´ on o un empuj´ on que tiende a causar un movimiento en un cuerpo.80 sm2 . entre los cuales destaca la fuerza gravitacional. 2. entre otras.674·10−11 Nkg·m2 mT : Masa de la tierra en kg m1 : Masa de un objeto cualquiera cercano a la superficie de la tierra en kg r : Distancia entre el centro de la tierra y el centro del objeto en m ~g : Aceleraci´ on de gravedad = 9. la fuerza estar´a dirigida verticalmente hacia abajo seg´ un un plano cartesiano convencional: m1 · mT F~ = G rˆ = m1~g ˆ r2 mT ~g = G 2 ˆ r (2. la cual se representa con el s´ımbolo N En general.1 Fuerza En f´ısica.

|W ~ = m~g W Figure 2.1 Peso: El peso de un cuerpo en la tierra es la fuerza de gravedad ejercida sobre ´el por la tierra. 2. componentes se denominan fuerza de roce f~R y fuerza normal N 2. pero de sentido contrario a la fuerza que ejerce el cuerpo sobre la superficie. La magnitud del vector peso ser´a igual al producto entre la masa del cuerpo y la magnitud del vector aceleraci´on de gravedad: ~ | = m|~g |. estas ~. la direcci´on del vector peso es perpendicular a la superficie de la tierra.3. Es importante se˜ nalar que la direcci´on de la fuerza normal siempre es perpendicular a la superficie de contacto.1 Fuerza normal: La fuerza normal se define como aquella fuerza que ejerce una superficie sobre un cuerpo que se encuentra apoyado sobre ´esta. FUERZA 2. . Dicha fuerza es de igual magnitud y direcci´ on. Si se descompone la fuerza de contacto en su parte paralela y en su parte normal a la superficie en contacto. Es importante se˜ nalar que la direcci´on de este vector es la direcci´on de la fuerza gravitacional.3 Fuerzas de contacto Las fuerzas de contacto son aquellas ejercidas rec´ıprocamente cuando dos cuerpos se encuentran en contacto. es decir. Como todas las fuerzas.1: Representaci´on vector peso. el peso es una cantidad vectorial.22 CHAPTER 2.2.

Si realizamos la suma vectorial de la figura anterior 2.3 considerando que el cuerpo tiene aceleraci´ on nula. Este l´ımite est´a sujeto a las propiedades f´ısicas de las superficies en contacto.3) podemos concluir que la fuerza de roce f~R es igual a la fuerza aplicada F~ . puesto que la fuerza de roce no puede crecer infinitamente.2: Representaci´on vector Fuerza Normal.2 Fuerza de roce est´ atica: Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que est´an en contacto directo. la fuerza de roce existente se denomina fuerza de roce est´ atica. 2. Pero esta condici´on tiene un l´ımite.5) .3: Representaci´on fuerza de roce.4) Considerando la ecuaci´ on (2. el cual es tirado por una fuerza horizontal F~ como se indica en la figura: ~ N F~ f~R ~ = m~g W Figure 2.23 CHAPTER 2.3. El modelo matem´ atico que representa la fuerza de roce est´atica es: ~ 0 ≤ f~R ≤ µs N (2. si aumenta F~ tambi´en lo har´a de la misma forma f~R . Es decir. Si consideramos un bloque en reposo sobre una superficie horizontal.3) X Fy : N − mg = 0 (2. FUERZA ~ N ~ = m~g W Figure 2. Entonces: X Fx : F − fR = 0 (2.

5 Diagramas de cuerpo libre Antes de aplicar la primera condici´on de equilibrio descrita en la secci´on anterior para resolver problemas f´ısicos. Estos diagramas se denominan diagramas de cuerpo libre. pero en sentido opuesto. Su representaci´on matem´atica es: ~ f~R = µk N (2. si la tendencia de un conjunto de fuerzas es producir un movimiento en un cuerpo. la fuerza de roce ahora se llama fuerza de roce cin´etica. la fuerza resultante tambi´en lo producir´a. . FUERZA donde µs se denominca coeficiente de roce est´atico entre las superficies.9) Un sistema de fuerzas que no est´e equilibrado puede equilibrarse si se sustituye la fuerza resultante por una fuerza de igual magnitud y direcci´on.24 CHAPTER 2. 2. la fuerza es una cantidad vectorial lo que nos permite hacer uso de todas las propiedades que poseen los vectores.3 Fuerza de roce cin´ etica: Si la fuerza aplicada supera el m´aximo valor de la fuerza de roce est´atico o si el cuerpo est´ a en movimiento relativo.4 Equilibrio traslacional Como se defini´ o en un comienzo de este cap´ıtulo. Existe una condici´ on de equilibrio cuando la fuerza resultante de todas las fuerzas externas que act´ uan sobre el cuerpo es igual a cero.6) donde µk se denomina coeficiente de roce cin´etico. lo que demuestra que cuesta menos mantener el movimiento de un cuerpo que iniciarlo.7) X Fy = 0 (2. Es decir. es necesario aprender a construir diagramas vectoriales.8) X Fz = 0 (2. 2. Es por ello que podemos definir una fuerza resultante como una sola fuerza cuyo efecto es igual al de un sistema de fuerzas en particular. Esta condici´on se denomina equilibrio traslacional y matem´aticamente se debe cumplir que: X Fx = 0 (2.3. 2. Adem´as se cumple que µk < µs .

todas ellas unidas entre s´ı por un nudo. 35 F1 y 70 F~1 F2 F~2 70 35 x W ~ W (b) (a) Figure 2. es recomendable dibujar un esquema representativo del problema a resolver como se presenta en la figura 2. el cual determina la eficacia de una fuerza dada para provocar el movimiento rotacional. En la figura 2. Si la cuerda B forma un ´ angulo de 70o con el techo y la cuerda A uno de 35o . En este caso. 2. FUERZA Un diagrama de cuerpo libre es un diagrama vectorial que describe todas las fuerzas que act´ uan sobre un cuerpo.25 CHAPTER 2. Ejemplo 2. luego escogemos el punto en donde queremos realizar el diagrama de cuerpo libre. Soluci´ on: En primer lugar.4a. dicho punto es el nudo que une todas las cuerdas.4b se presenta el diagrama de cuerpo libre completo. Es importante se˜ nalar que la fuerza que se transmite a trav´es de las cuerdas se llama tensi´ on. Al dibujar diagramas de cuerpo libre es importante distiguir entre las fuerzas de acci´on y las de reacci´on. .1: Un bloque de peso W cuelga de una cuerda atada a otras dos cuerdas A y B. Dibuje el diagrama de cuerpo libre del nudo.6 Brazo de palanca El brazo de palanca de una fuerza es la distancia perpendicular que hay de la l´ınea de acci´ on de la fuerza al eje de rotaci´on.4: Diagrama de cuerpo libre.

11) |τ | = r|F~ | (2. FUERZA F~ r : Brazo de palanca Figure 2. Es decir.26 CHAPTER 2. el momento de torsi´on se considerar´ a negativo. el momento de torsi´ on se define matem´ aticamente como el producto vectorial entre el brazo de palanca y la fuerza aplicada.7 Momento de torsi´ on El momento de torsi´ on τ .10) (2.5: Brazo de palanca. se define como la tendencia a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo. si la fuerza F~ tiende a producir una rotaci´ on en el sentido horario. si la rotaci´on se produce en el sentido anti-horario.6: Momento de torsi´on. τ = d~ × F~ ~ F~ |senθ |τ | = |d|| (2. La direcci´ on del momento de torsi´on depende de acuerdo al sentido horario o anti-horario en el que se produce la rotaci´on. La unidad de medida del torque de acuerdo al Sistema Internacional de Unidades es el newton-metro representado por N m. 2. Por tanto. o torque. el momento de torsi´on se considerar´a positivo. de lo contrario. .12) + d~ θ F~ r : Brazo de palanca Figure 2.

13) . FUERZA 2.1 27 Momento de torsi´ on resultante: Cuando las fuerzas aplicadas sobre un cuerpo act´ uan en un mismo plano.. el momento de torsi´ on resultante es la suma algebraica de los momentos de torsi´ on positivos y negativos producidos por cada fuerza sobre el cuerpo en cuesti´ on. + τn (2.CHAPTER 2. As´ı: X τR = τ = τ1 + τ2 + τ3 + .7..

para poder obtener las ecuaciones necesarias que nos permitan encontrar matem´aticamente el valor de las inc´ ognitas: F~A . 30 30 F~A F~A F~B 60 F~C F~C ~ W ´ n: Solucio Para resolver este problema es necesario hacer uso de los diagramas de cuerpo libre.8 Ejercicios Resueltos Ejercicio 2.1 Halle la tensi´on en cada una de las cuerdas de la figura. en dos nudos diferentes del problema. F~B y F~C .28 CHAPTER 2. En este caso en particular desarrollaremos dos diagramas de cuerpo libre. El primer diagrama de cuerpo libre lo realizaremos en el nudo que sostiene a la esfera: y F~C 60 F~C 60 x ~ W . FUERZA 2. si la esfera suspendida tiene un peso de 476 N.

tenemos que: X Fx : Fc cos 60o − Fc cos 60o = 0 (2.16) Ahora.18) tenemos que: FA = FC · sen60o = 476 N sen30o (2. 82 N 2sen60o Fc = (2.19) Finalmente.16) y (2.29 CHAPTER 2. FUERZA Descomponiendo vectorialmente cada una de las fuerzas.18) Despejando FA de (2.20) y reemplanzando (2.20).15) despejando Fc de (2. despejando FB de (2.19) en (2.15) obtenemos: W = 274. la descomposici´ on vectorial para este diagrama es: X Fx : FA cos 30o − FB − FC cos 60o = 0 X Fy : FA sen30o − FC sen60o = 0 (2.17): FB = FA cos 30o − FC cos 60o (2.21) .14) X Fy : Fc sen60o + Fc sen60o − W = 0 (2. obtenemos: FB = 274. construyendo el diagrama de cuerpo libre en uno de los nudos superiores: y F~A F~B 30 x 60 F~C Ahora.17) (2. 82 N (2.

24) .30 CHAPTER 2.2 Calcule la tensi´on en el cable y la compresi´on en la viga. El primero de ellos.22) X Fy : T2 − mg = 0 (2. tenemos: X Fx = 0 (2. si el cuerpo suspendido tiene una masa m. ser´ a el diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m: T~2 m~g Sumando vectorialmente las fuerzas presentes en el diagrama de cuerpo libre.23). 30 m ´ n: Solucio Para resolver este problema realizaremos dos diagramas de cuerpo libre. FUERZA Ejercicio 2. tenemos: T2 = mg N (2.23) despejando T2 de (2.

despejando F de (2.28) . el diagrama de cuerpo libre para el extremo de la viga es: y T~1 F~ 60 x T~2 Es importante destacar que la fuerza ejercida por el soporte de la viga en la figura anterior est´ a dirigida hacia afuera y no hacia la pared. tenemos que: F = mg cot 60o N (2.27). obtenemos: T1 = mg N sen60o (2. FUERZA Ahora.26) y reemplazando (2.27) Finalmente.24). Esto se debe a que estamos interesados en las fuerzas que se ejercen sobre el extremo de la viga y no por el extremo de ´esta. Luego.26) despejando T1 de (2.25) y reemplazando (2. sumando vectorialmente las fuerzas de la figura anterior: X Fx : F − T1 cos 60o = 0 X Fy : T1 sen60o − T2 = 0 (2.25) (2.31 CHAPTER 2.

Esto nos permitir´a tener la cantidad de ecuaciones necesarias para resolver el ejercicio.3 Dos bloques de masa m1 y m2 . FUERZA Ejercicio 2. Suponga un coeficiente de roce est´ atico µs .29) (2.32 CHAPTER 2. ¿Qu´e bloque de masa m3 har´a que el bloque de masa m2 apenas comience a moverse hacia la derecha?. El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m1 es: T~1 m1~g La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m1 es: X Fx = 0 X Fy : T1 − m1 g = 0 El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m2 es: (2.30) . θ1 θ2 m2 µs m1 m3 ´ n: Solucio Para resolver este problema ser´a necesario construir un diagrama de cuerpo libre para cada uno de los cuerpos. cuelgan de dos poleas sin fricci´ on como se muestra en la figura.

33) (2. .33 CHAPTER 2. procedemos a trabajar algebraicamente con ellas.34) Una vez que ya planteamos todas las ecuaciones para cada uno de los cuerpos utilizando los diagramas de cuerpo libre.32) El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m3 es: T~2 m3~g La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m3 es: X Fx = 0 X Fy : T2 − m3 g = 0 (2.31) T2 cos θ2 − T1 cos θ1 − µs N2 = 0 (2. FUERZA y ~2 N T~1 T~2 θ1 θ2 x f~R2 m2~g La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m2 es: X Fy : N2 + T1 senθ1 + T2 senθ2 − m2 g = 0 X Fx : T2 cos θ2 − T1 cos θ1 − fR2 = 0 (2.

12 m 50 60 N A 20 0.31): Luego. Determine el momento de torsi´on resultante en A debido a las fuerzas de 60 N y 80 N que act´ uan al mismo tiempo.32) y despejando T2 .39) Ejercicio 2.36) Despejando N2 de (2. tenemos lo siguiente: .38) obtenemos que: m3 = m1 cos θ1 + µs m2 − µs m1 senθ1 kg µs senθ2 + cos θ2 (2. FUERZA Despejando T1 de (2.4 Una pieza angular de hierro gira sobre un punto A. despejando T2 de (2.37) Adem´ as.34): T2 = m3 g (2. tenemos que: T2 = g(m1 cos θ1 + µs m2 − µs m1 senθ1 ) µs senθ2 + cos θ2 (2.34 CHAPTER 2. reemplazando (2.36) en (2.38) Y finalmente. 0.30): T1 = m1 g (2.35) N2 = m2 g − T1 senθ1 − T2 senθ2 (2.37) y (2.10 m 80 N ´ n: Solucio Si realizamos un esquema general de lo que est´a sucediendo en el problema. como se observa en la figura. igualando (2.

7. 12sen50o + F2 · 0. es preciso notar si la tendencia a rotar sobre el punto A ser´ a positiva o negativa seg´ un la convensi´on descrita en la secci´on 2. En dicho caso es necesario extender las l´ıneas de acci´ on de las dos fuerzas y determinar sus brazos de palanca utilizando trigonometr´ıa. FUERZA 0. Entonces si se considera el punto A como eje de rotaci´on. 10sen110o o τR = −60 · 0.40) τR = −F1 · 0.10 m 110 F~2 = 80 N Ahora para cada fuerza. 10sen110 o (2. As´ı entonces. el momento de torsi´on resultante ser´a la suma algebraica de los momentos de torsi´ on individuales: X τR = τ = −τ1 + τ2 (2.12 m F~1 = 60 N 50 A 0. .43) Nota: Es importante se˜ nalar que se obtiene el mismo resultado si utilizamos el concepto Brazo de Palanca.42) Finalmente el momento de torsi´on en A para la pieza es: τR = 2 N m (2. 12sen50 + 80 · 0.41) (2. el momento de tors´ıon debido a F~1 es negativo y el causado por F~2 es positivo.35 CHAPTER 2.

80 N 90 60 cm 40 200 N 40 cm Respuesta: τR = −3. 42 N m . Considere insignificante el peso de la barra.3 ¿Cu´ al es el momento de torsi´on resultante respecto al pivote de la figura?. FUERZA 2. m2 µs m3 m1 θ Respuesta: m1 −m3 senθ µs = m 3 cos θ+m2 Ejercicio 2. F~A F~B 500 N 50 20 Respuesta: F~A = 643 N F~B = 938 N Ejercicio 2. Considere que las poleas no tienen fricci´on y que las cuerdas son ideales.36 CHAPTER 2. ¿Qu´e valor tiene el coeficiente de roce est´atico µs que produce dicha condici´ on?.9 Ejercicios Propuestos Ejercicio 2.1 Calcule la compresi´on en la viga central F~B y la tensi´on en la cuerda F~A seg´ un la situaci´on descrita en la figura.2 El sistema que se presenta en la figura se encuentra en reposo.