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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA


CONTROL DIGITAL

ENTREGA FINAL SISTEMA DE CONTROL DIGITAL


PARA EL ARRANQUE SUAVE Y VELOCIDAD DE UN
MOTOR AC MONOFSICO

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3. ANLISIS DE REQUERIMIENTOS
1. IDENTIFICACION DE GRUPO
En el siguiente informe se presenta el
diseo, anlisis e implementacin de un
arrancador suave para un motor AC de 120W,
utilizando un sistema de control de lazo
cerrado proporcional integrativo (PI), el
sistema reduce los picos sbitos de energa
generados durante el arranque del motor con
lo cual se obtiene un ahorro en el consumo y
se disminuye el desgaste del motor, as
mismo se controla la velocidad del motor
teniendo una referencia y la variable a
controlar (RPM) por medio de un sensor de
corriente de efecto hall.

GRUPO A4
MARCELA REATIGA 1090352
JHOAN RODRIGUEZ 1090269
2. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar un sistema de control
digital para el arranque suave y velocidad de
un motor AC monofsico.
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Se realiz el programa en el software CCS


COMPILER (PIC C) este trabaja con un
lenguaje de computadora C. el cual facilita la
interfaz entre el lenguaje del programador y
el lenguaje mquina (hexadecimal )del
dispositivo a controlar.

Recolectar
la
informacin
correspondiente
al
diseo
e
implementacin de estrategias de control
digital aplicado a motores AC
monofsicos para obtener los valores
promedios de la variable a controlar.

Lista de materiales adquiridos y costos


Materiales
Costos
CANTIDAD
(unidad)
PIC(16F877)
14.000
1

Establecer valores nominales de voltaje,


corriente, velocidad, torque y potencia
requeridos por el motor AC monofsico y
calcular los parmetros para controlar el
arranque.
Disear el algoritmo para el sistema de
control digital y la etapa de potencia, con
sus respectivas simulaciones para
encontrar las constantes de control.
Pruebas y evaluacin del sistema de
control digital para el arranque y
velocidad del motor AC monofsico.

Formato elaborado por: Ing. Sergio A. Castro C. 2013

Sensor de
corriente
Optoacopladores

17.000

3000

Amplificadores
operacionales
Cables de
conexion
Protoboard

1000

2.000

1 KIT

15.000

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MOTOR AC MONOFSICO

Motor universal

15.000

AC
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120

Dispositivos
15.000
1
Electrnicos
TOTAL: 86.000
Tabla 1: materiales adquiridos y costos
4. RESULTADOS
3.1

DIAGRAMA
SISTEMA.

DE

BLOQUES

DEL

Analizando el sistema a controlar se formul


un diagrama de bloques que nos permiti
entender y comprender mejor las variables
de entrada y salida que se requieren para
este diseo de arrancador suave (Ver figura
1).

0.23
0.266
0.3
0.33
0.37
0.41
0.45
0.48
0.53
0.57
0.62
0.66
0.71
0.75
0.79
0.84
0.88
0.93
0.98
1

104
120
128
136
144
160
176
192
200
216
232
248
280
288
304
320
336
352
360
376

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940
1312
1630
1950
2230
2509
2774
3014
3258
3450
3683
3918
4114
4314
4519
4652
4730
4050
5100
5323

Tabla 2: Caracterizacin del motor y el sensor de


corriente.

Con estos datos utilizamos el software


Matlab para obtener la respuesta del sistema
(Ver figura 1), como se puede observar la
respuesta no es del todo lineal, para ello se
utiliz la herramienta Bassic Fitting para
linealizarla y obtener la respectiva ecuacin
de la recta.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de


control general del arrancador suave de
motor monofsico.
Fuente: Autores.
3.2 CARACTERIZACION
DISPOSITIVOS.

DE

3.2.1.
CARACTERIZACIN
MOTOR UNIVERSAL.
Voltaje

I(A)

V Sensor(mv)

LOS
DEL

RPM

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Figura 3. Circuito no inversor.


Fuente: Ref. [1]

Figura 2. Velocidad Vs Voltaje Eficaz.


Fuente: Autor.

Aplicando las leyes de Kirchoff en el lazo de


realimentacin, se obtienen las siguientes
expresiones, suponiendo que el amplificador
operacional es ideal:

La ecuacin de la recta resultante es:


Y= 250*X 5400
La funcin de transferencia en trminos de Z
es:
Y(s)=

1
1

2
250 s 5400 s

3.2.2. CRUCE POR CERO


El cruce por cero se implementa para
sincronizar el microcontrolador con la etapa
de potencia, este proceso me va enviar un
pulso el cual le dice en tiempo real cuando
empezar a trabajar al TRIAC.

G=

Para llevar la seal a la deseada por el


microcontrolador se acondiciono el cruce
por cero por medio de un amplificador
operacional.

Ecuacion 1. Amplifcador no inversor.


Luego tomamos el valor de salida del
optotransistor y multiplicamos por la
ganancia.

Amplificador no inversor

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R2
109 k
+1=
+1=3.8
R1
39 k

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Vsalida=3.81.26=4.778

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principales funciones controlar la activacin


del Triac, referenciar el cruce por cero, enviar
comandos al LCD y por medio de pulsadores
controlar el set point haciendo referencia con
el sensor de corriente. (Programacin
anexos).

Esta seal es la que entra al microcontrolador


y me envia los pulsos para activar el TRIAC.

3.2.4.
CARACTERIZACIN
SENSOR

Para caracterizar los valores de salida del


sensor de corriente se toma con respecto a la
RPM que nos llev a rango Vsensor (0.05V a
0.166V) con desplazamiento de 2,5 V en
corriente alterna y RPM (0-5061), debido a
que el sensor alcanza 0.166 V de CA debe
estar condicionada a obtener el voltaje
deseado que debe ser 5V DC, para este un
amplificador diferencial y un no inversora se
implement.

Figura 4. Esquemtico cruce por cero,


simulacin en proteus 8.1.
Fuente: Autores.

Amplificador diferencial

Figura 5. Cruce por cero, simulacin en


proteus 8.1.
Fuente: Autores.

Figura 3. Circuito amplificador diferencial.


Fuente: Ref. [1]

3.2.3. MICROCONTROLADOR
El
programa
desarrollado
para
el
microcontrolador pic16f877A tiene como

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638,02464
717,08208
730,25832
769,78704
809,31576
848,84448
901,54944
941,07816
954,2544
987,195
1006,95936
1020,1356

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2719,76715
3108,49259
3173,28016
3367,64288
3562,00559
3756,36831
4015,5186
4209,88131
4274,66888
4436,63782
4533,81917
4598,60675

Tabla3. Valores voltaje del sensor en digital


Vs RPM.

Luego se implement un amplificador no


inversor. Ver figura 12 y ecuacin 1.

El voltaje de salida da como resultado:


Vout= 3.6V
Los datos obtenidos del sensor son los
siguientes:
Voltaje sensor en
digital (conversin)
163,68
229,5612
269,08992
295,4424
334,97112
361,3236
427,2048
493,086
545,79096
558,9672
585,31968

RPM

Figura 4. Linealizacin del


simulacin en MATLAB R2014A.
Fuente: Autores.

387,41456
711,35242
905,715137
1035,29028
1229,653
1359,22814
1683,166
2007,10386
2266,25415
2331,04172
2460,61687

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sensor,

3.2.5. ETAPA DE POTENCIA


La etapa de potencia fue diseada mediante
pulsos que genera el microcontrolador para
activar el Triac una vez detectado el cruce
por cero con flanco positivo. El Triac me
permite recortar el voltaje sinusoidal que me
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entrega la fuente para variar el VRMS que


llega el motor y as controlar la velocidad.
Se acondiciono una red de snubber muy
necesaria para manejar cargas inductivas con
una R=1K en serie con el C=100 nf.

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Se observ que el sistema se


comport linealmente, con una
varianza de 200RPM.
Se adecu el cdigo de programacin
para que no se alteraran los pulsos
consecutivos (ancho del pulso) por
tiempo de procesamiento.
En el diseo de la etapa de potencia
fue importante elegir la topologa
adecuada para realizar el arranque
progresivo que cumpla con las
especificaciones. Tambin se debe
destacar la relevancia que tiene
seleccionar
correctamente
los
semiconductores, en este caso se
concluye que los triac utilizado
presentan circuitos de disparo
simples. Adems se justifica su
empleo debido a que la potencia en
juego es baja.

Figura 17. Esquemtico etapa de potencia,


simulacin en proteus 8.1.
Fuente: Autores.
3.3 VARIABLE CONTROLADA
La variable controlada de nuestro proyecto es
la velocidad la cual me permite tomar el
valor en RPM deseado por el motor.
3.4 VARIABLE MANIPULADA
La variable manipulada del proyecto es la
corriente que me permite llevar la velocidad
del motor a los parmetros deseados.

Con la implementacin de este


sistema de control de arrancador
suave se va a alargar la vida til del
motor evitando tener picos altos de
corriente al momento del arranque y
teniendo control sobre la velocidad.

5. CONCLUSIONES
Se implement un control de lazo
cerrado
utilizando un sistema
proporcional integrativo (PI), el cual
genero un retras que permiti
obtener un arranque suave y una
relacin con respecto al set point y el
sensor para controlar as la velocidad.
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6. RECOMENDACIONES

Al cargar la programacin al arduino


del mdulo bluetooth (sketch) se

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recomienda tener este desconectado


de la tarjeta.
El regulador 7805 se usa en caso de
que se tenga otra referencia de tarjeta
arduino anterior a la mega, ya que
estas no alcanza a alimentar el sensor
de ultrasonido teniendo conectado el
modulo bluetooth y el integrado
puente H.
Se recomienda tener totalmente recto
o en posicin horizontal el autobot
para que no haya medidas errneas
por parte del sensor de ultrasonido al
momento de encontrar obstculos
Es recomendable utilizar caucho se
superficie rugosa para las llantas y asi
generar ms traccin evitando
deslizamientos.
Las llantas debe ser en la misma
forma del eje para que calce de
manera correcta y evitar rozamientos
internos.
Al momento de cargar el cdigo
sketch en el arduino el modulo
bluetooth debe estar desconectado de
lo contrario genera un error

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En el momento de armar los circuitos


se debe tomar muy en cuenta el
diagrama a seguir a fin de evitar
realizar conexiones errneas.
8. REFERENCIAS
[1] Pablo Arturo Barragn Chvez, Ricardo
Flores Hernndez, Cesar David Salazar
Garca. 2007. Carrito evasor de obstculos.
Universidad autnoma metropolitana unidad
Iztapalapa.
Disponible
[en
linea]:
https://www.google.com.co/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=
web&cd=1&cad
=rja&uact=8&ved=0CBsQFjAA&url=http
%3A%2F%2Ftesiuami.izt.uam.mx%2Fuam
%2Faspuam%2Ftesis.php%3Fdocumento
%3DUAMI13915.pdf&ei=n7EAVbrQOMKu
ggT1m4ToDQ&usg=AFQjCNF4pNXnSjFbZ2MmK12nMs6ADdHBw&sig2=weD11IZ90kQX7YPpJ5Srg&bvm=bv.8792072
6,d.cWc

7. RECOMENDACIONES

[2] Antony Garca Gonzlez. 2013.


Arduino Mega: Caractersticas y
capacidades. Disponible [en lnea]:
http://panamahitek.com/arduinomega-caracteristicas-capacidadesy-donde-conseguirlo-en-panama/

Tener previos conocimientos sobre


microcontroladores y electrnica de
potencia.
Hacer la respectiva caracterizacin de
todos los dispositivos a utilizar
(motor, sensor,etc.)

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[3] Puente h electrnica. Wikipedia la


enciclopedia libre. Disponible [En lnea]:
7

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MOTOR AC MONOFSICO

http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_
%28electr%C3%B3nica%29

Versin: 1.0

Pgina: 8 de 8

lvaro Gutirrez Disponible [En lnea]:


http://www.academia.edu/4660010/Modelo_l
ineal_de_un_motor_de_corriente_continua

[4] Electronilab ingeniera y diseo


electrnico. Sensor se ultrasonido HC-SR04.
Disponible
[en
lnea]:
http://electronilab.co/tienda/sensor-dedistancia-de-ultrasonido-hc-sr04/
[5] Modelo lineal de un motor de corriente
continua 2012 Feliz Monasterio Huelin y

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