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Realimentación de Estados y Observadores

Fernando Jara C, ejarac@est.ups.edu.ec
Carrera de Ingeniería Eléctrica Electrónica,
Universidad Politecnica Salesiana,
Cuenca-Ecuador.
Resumen—En este trabajo haremos el
análisis en realimentación de estados,
utilizando la noción de realimentación por
variables de estado se introduce la técnica de
diseño mediante el desplazamiento de polos,
aparte cuando no está disponible el estado
completo para la realimentación, se utiliza un
observador, que es lo que se quiere
comprobar con la realización de el siguiente
trabajo.
I.

INTRODUCCIÓN

Para realizar esto se tienen tres pasos en el
primero se supone que todas la variables de
estado son medibles y se utilizan en una ley
de realimentación de estados completo, la
segunda parte es constituir un observador
para estimar los estados que no son
completamente medibles y no están
disponibles como salidas, y el paso final en el
proceso de diseño consiste en conectar de
manera apropiada el observador con la ley de
control realimentada de estado completa.

Ilustración 1, Grafico de la salida sin
Compensador.

Donde

II. CONTROL EN VARIABLES DE ESTADO
Se considera el sistema de segundo orden
con la ecuación diferencial:

Donde la respuesta al escalón para verificar
su comportamiento antes de la
implementación del compensador se muestra
en la siguiente figura.

Si la matriz en realimentación en variables de
es:
K = k1 k2
Donde la matriz de realimentación de estados
es:

La ecuación característica deseada está dada por: . III.La ecuación característica es: Si deseamos una respuesta rápida con un sobrepaso bien pequeño. Diagrama de bloques. Grafico de la salida.707 para obtener un wn = 5. solo se puede observar directamente el estado y = x1 el observador proporcionará estimaciones del segundo estado y tercer estado. grafica de los estados. K1 = 28. Se considera el sistema ya implantado para verificar si es observable.13 Su diagrama de bloques realimentado de estados completo se muestra en la Figura Ilustración 2.75 para un tiempo de asentamiento de 1s entonces: Comparando las ecuaciones se obtiene: Ilustración 3. DISEÑO DEL OBSERVADOR DEL SISTEMA EN VARIABLES DE ESTADO Se puede determinar una matriz L de manera que el error de seguimiento. se selecciona la ecuación característica de un sistema de tercer orden: Seleccionamos un amortiguamiento 0. debe ser asintóticamente estable como se desea. si el sistema es completamente observable. La respuesta de los estados del sistema se muestra en la siguiente figura. Para las especificaciones pedidas del compensador la respuesta al escalón del sistema se verifica que no tiene sobrepaso y el tiempo de asentamiento es de 1s como se muestra en la Figura Ilustración 4.06 K2 = 9.

es muy útil para estados donde no podemos conocer su error. Podemos observar los estados completos con observador en el lazo.992 L2 = 23. CONCLUSIONES Ahora podemos darnos cuenta de que es posible estabilizar un sistema mediante la realimentación de estados siempre y cuando el sistema cumpla con la condición de ser controlable. el tercer estado empieza en 1 y el observado en 0. para determinar los estados. Donde vemos que la respuesta de un observador de tercer orden a los errores La respuesta del compensador con el observador es mas oscilatoria que sin el observador en el lazo. DISEÑO DEL COMPENSADOR: INTEGRACIÓN DE LA REALIMENTACIÓN Y DEL VECTOR DE ESTADO COMPLETO Y DEL OBSERVADOR Para el paso final del diseño se conecta el observador como lo indica la ley de control realimentada de estados completos. También podemos conocer exactamente el lugar donde necesitemos colocar los polos para la respuesta que se necesita. pero la diferencia radica en que el observador tarda menos de 1s en converger al mínimo estado de seguimiento del error. Diagrama de bloques. . El uso de sistemas con observador.Comparando las ecuaciones se obtiene: L1 =8. así mismo sucede con los estados restantes donde el segundo estado empieza en 1 y el observado en 0. no podremos acceder a esta información y gracias a la realimentación de estos podremos conocer los estados. IV. ya que en ciertos casos. vemos que tenemos una gran ventaja. Al no tener que abrir el sistema. El primer estado empieza en 2 y el observado en 1. notando que tienen un mínimo error al inicio. Ilustración 5. . Respuesta al observador. Ilustración 6.705 iniciales de seguimiento se pueden ver en la siguiente figura. tal como se menciono anteriormente. V. los dos estados se estabilizan en cero y necesitan un tiempo menor a 1s.