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Princípios e Aplicações

Código: 3691
Autor: Claiton Moro Franchi

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Controle de
Processos
Industriais

Características Dinâmicas do Processo
A dinâmica do processo depende da relação entre a variável manipulada e a
variável do processo.

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Capítulo 2

Função de Transferência (FT)
Equação que descreve o processo em termos da resposta temporal, bem como
indica o valor de resposta para um determinado tempo e perturbação.

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Capítulo 2

FT (Aquecimento de Água)
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Capítulo 2

Perturbação Variável Manipulada
Equação que descreve o processo em termos da resposta temporal, bem como
indica o valor de resposta para um determinado tempo e perturbação.

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Capítulo 2

Capacitância
Habilidade de um sistema para absorver ou armazenar massa ou energia.
Processo de
acúmulo de energia

Processo de nível
em um tanque

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Capítulo 2

Tempo Morto
Característica de um sistema físico que faz com que uma perturbação de entrada
seja atrasada no tempo, mantendo seu formato original alterado.

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Capítulo 2

Sistema de Controle SISO e MIMO
SISO

MIMO

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
Os modelos matemáticos serão desenvolvidos considerando princípios físicos e
químicos e a partir deles as funções de transferência.

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
(Nível de Líquido)
Líquido)
Os modelos matemáticos serão desenvolvidos considerando princípios físicos e
químicos e a partir deles as funções de transferência.

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
(Nível de Líquido)
Considerando a vazão volumétrica (q0) através da resistência, que se relaciona ao
nível h pela relação linear:
q0 =

h
R

Fazendo o balanço de massa:

ρq (t ) − ρq 0 (t ) =

d ( ρAh)
dt

Rearranjando:
H (s)
R
=
Q( s ) τs + 1

τ = AR

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
(Temperatura)

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
(Nível de Líquido)
Fazendo o balanço de energia:
hA( x − y ) − 0 = mC

dy
dt

Rearranjando:
Y ( s)
1
=
X ( s ) τs + 1

mc / hA = τ

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
(Mistura)

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Capítulo 2

Modelagem de Sistemas de Primeira Ordem
(Nível de Líquido)
Fazendo o balanço de massa:
qx − qy =

d (Vy )
dt

Rearranjando:
Y (s)
1
=
X ( s ) τs + 1

τ=

V
q

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Capítulo 2

Resposta Transiente (Perturbações)
Degrau:

Rampa:

X (t ) = Au (t )

0 t < 0
U R (t ) = 
at t ≥ 0

X(S) = A/s

U R ( s) =

a
s2

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Capítulo 2

Resposta Transiente (Perturbações)
Pulso retangular:
0 t < 0

U RP (t ) = h 0 ≤ t < t w
0 t ≥ t
w

U RP ( s) =

h
(1 − e −tw s )
s

Impulso:
X (t ) = Aδ (t )

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Capítulo 2

Resposta de Modelos de Primeira
Ordem Mediante Perturbações
Degrau:
Y (s) =

KM
s (τs + 1)

y (t ) = KM (1 − e −t /τ )

Rampa:
U(s) = a/s2

y (t ) = Ka (t − τ )

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Capítulo 2

Resposta de Modelos de
Primeira Ordem Mediante
Mediante Perturbações
Impulso:
X(s) =1

τY (t ) = e − t / τ

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Capítulo 2