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Cap.

1 - STRUTTURA DELLE
MACCHINE

1.1 Oggetto dello studio
1.2 La macchina come sistema
1.3 Studio delle macchine
1.4 Coppie cinematiche
1.5 Catene cinematiche e meccanismi

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1.1 - OGGETTO DELLO STUDIO
La Meccanica Applicata alle Macchine è il settore della
meccanica che studia le macchine.
Macchina può essere definita qualsiasi costruzione
dell’uomo il cui stato evolve nel tempo, atta al
raggiungimento di un prefissato ed utile obiettivo.
Solitamente si limita lo studio a quei sistemi, costruiti
dall’uomo, che siano caratterizzati da membri in moto
relativo rispetto al telaio.

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Le finalità dello studio e quindi le tecniche adottate
sono diverse a seconda dei punti di vista:
¾ produzione
¾ progettazione



di massima
di dettaglio
funzionale
strutturale

¾ gestione
¾ manutenzione
Classificazione delle macchine:
¾ energetiche
• motrici
• generatrici

¾ operatrici
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MACCHINE ENERGETICHE
Sono destinate alla trasformazione di energia:
¾ motrici



energia termica → energia meccanica
energia elettrica → energia meccanica
energia potenziale → energia meccanica
...

¾ generatrici
– energia meccanica → energia elettrica
– energia meccanica → energia termica
– ...

Le macchine energetiche sono anche classificate a seconda
della fisica del fenomeno di trasformazione energetica:
¾ macchine a fluido (o termiche)
¾ macchine elettriche
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Esempi di macchine generatrici a fluido

Pompa rotativa con palette

Compressore rotativo elicoidale

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Esempi di macchine motrici a fluido

Turbina idraulica ad asse verticale

Motore alternativo a combustione interna

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A.Esempi di macchine motrici elettriche Motore elettrico asincrono in corrente alternata Motore elettrico in corrente continua Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 1 .A.A. 7 Esempi di macchine generatrici elettriche Generatore di corrente alternata (alternatore) Generatore di corrente continua (dinamo) Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 1 . 2004/2005 – Cap.pag. 8 Page 4 .A. 2004/2005 – Cap.pag.

2004/2005 – Cap. 10 Page 5 . 1 .A.A.pag. 1 .MACCHINE OPERATRICI Sono destinate alla realizzazione di operazioni diverse da semplici trasformazioni di energia: ¾ ¾ ¾ ¾ ¾ ¾ ¾ macchine utensili macchine da trasporto (veicoli) macchine agricole macchine tessili macchine di sollevamento macchine per uso domestico ecc.pag. 9 Esempi di macchine operatrici Pettinatrice per cotone Fresatrice orizzontale Gru per edilizia Robot industriale Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A.A. 2004/2005 – Cap. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .

robot.A.A. è possibile costruire sistemi di complessità crescente: macchine in ciclo aperto: cesoie. gru. 1 . impianti tradizionali o automatici: sono sistemi costituiti da più macchine collegate fra loro in grado di realizzare determinate produzioni con o senza l’intervento diretto dell’uomo. macchine automatiche: confezionatrici. macchine per l’industria dolciaria. tornitrici. ecc.A. 1 . farmaceutica. 12 Page 6 . 2004/2005 – Cap. ecc.Esempi di macchine operatrici Automobile Autogru Lavatrice Escavatore Laminatoio Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 11 TIPOLOGIA DELLE MACCHINE ¾ ¾ ¾ ¾ A seconda di come sono collegati fra loro i vari componenti.pag.pag. 2004/2005 – Cap. tavole rotanti.A. automobili. ecc. macchine con sistema di controllo (in ciclo chiuso): centri di lavorazione. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .

2004/2005 – Cap. distributori. cablaggi. trasferire energia meccanica da un membro movente con moto rotatorio a un membro cedente con moto traslatorio: en. Il membro che rispetto al sistema di riferimento del moto è fermo. camme. 2004/2005 – Cap.A. ¾ componenti elettrici: motori elettrici. ecc. freni. sistemi di controllo. pompe. se esiste. tubazioni. Un meccanismo può. avvisatori acustici. 14 Page 7 . giunti. compressori.1. ad esempio.A. 1 . steli. ¾ componenti di regolazione: strumenti di misura. pompe. Tra questi: ¾ meccanismi (componenti meccanici elementari costituiti prevalentemente da membri solidi): ingranaggi. prende il nome di telaio. meccanica P=Fxv Esempio di meccanismo I meccanismi sono gli elementi di base per le macchine e sono a loro volta costituiti da membri Meccanica Applicata alle Macchine 1 . ecc. interruttori. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . dinamo e alternatori. 13 MECCANISMI Insieme di corpi rigidi interconnessi (membri) che possono muovere l’uno rispetto all’altro congruentemente con i vincoli che ne limitano il reciproco moto relativo. ecc. ecc. ¾ componenti oleodinamici e pneumatici: motori. ecc.2 .pag. trasformatori. valvole. filtri.A. meccanica P=Mxω MECCANISMO en. ¾ macchine energetiche: motori termici o elettrici. elementi di elaborazione dei segnali.LA MACCHINA COME SISTEMA Ogni macchina è in generale un sistema costituito da più componenti. 1 .pag.A. innesti.

A. olii in trasmissioni oleodinamiche. 16 Page 8 . 1 . 2004/2005 – Cap. ventilatori.) » flessibili (cinghie. ecc.pag. ecc. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . catene. 2004/2005 – Cap. funi) ¾ fluidi – liquidi (acqua in pompe.) – aeriformi (vapori o gas in turbine. nessun corpo è perfettamente rigido). 15 TIPI DI MECCANISMI I meccanismi possono essere divisi in due categorie: ¾ meccanismi per la trasmissione di potenza obiettivo principale è la variazione di forze e momenti trasmessi: – – – – – ruote dentate ruote e flessibili innesti freni ecc. ecc.) » anelastici (membrane.A. ¾ meccanismi per il moto vario obiettivo principale è la variazione della legge del moto: – – – – sistemi articolati camme meccanismi per moto intermittente ecc.A. 1 . ecc.pag. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A.MEMBRI I membri di una macchina possono essere: ¾ solidi – rigidi – deformabili » elastici (molle.) Si noti che la divisione fra membri rigidi e deformabili in realtà serve per distinguere quei membri le cui deformazioni sono così piccole da poter essere trascurate nell’analisi di posizione da quelli in cui la deformazione è un elemento essenziale del loro funzionamento (a rigore. compressori.

confezione. 1 . 2004/2005 – Cap. ovvero i requisiti di partenza. utilizzate per realizzare compiti complessi: ¾ produzione di energia ¾ produzioni industriali ¾ assemblaggio.STUDIO DELLE MACCHINE I problemi tipici studiati dalla Meccanica Applicata alle Macchine possono essere ricondotti ai due tipi fondamentali: ¾ Problemi di analisi Dato il meccanismo e l’equazione oraria di uno o più membri.pag.A. Si distinguono diversi livelli di autonomia ed integrazione a seconda della presenza di: ¾ regolazione ¾ controllo ¾ automazione – rigida – flessibile Meccanica Applicata alle Macchine 1 . ecc.pag. 18 Page 9 . ecc. negli angoli di trasmissione. distribuzione. ¾ Problemi di sintesi La sintesi consiste nel creare il meccanismo che soddisfi le specifiche di progetto.A. 1 . Le specifiche di progetto possono consistere nella legge del movimento di uno o più punti del meccanismo.A. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .IMPIANTI Gli impianti sono insiemi di macchine variamente collegate. l’analisi dei meccanismi consiste nel determinare la legge del moto dei punti di ogni membro e le forze e coppie agenti sui vari membri. 2004/2005 – Cap.A. 17 1.3 . nella posizione dei perni a telaio.

2004/2005 – Cap. 20 Page 10 . algebriche non lineari di posizione + eq. la massa è ininfluente) modello cinematico = eq. differenziali + eq.¾ ANALISI – dati: » il meccanismo » l’equazione oraria di un suo membro (in genere il movente) – determinare: » legge del moto (posizione.A. 1 .A. 2004/2005 – Cap.pag. 19 STUDIO CINEMATICO E DINAMICO ¾ CINEMATICA: studio del movimento senza tener conto delle forze che lo producono (in genere: ipotesi di corpi rigidi.A. 1 . accelerazione) di ogni suo membro » forze e coppie agenti su ogni membro ¾ SINTESI – date le specifiche di progetto: » leggi del moto di uno o più punti (in genere il cedente) » punti fissi a telaio » angoli di trasmissione delle forze – determinare: » il tipo di meccanismo (sintesi di tipo) » il numero e la disposizione dei membri (sintesi di numero) » le dimensioni geometriche (sintesi dimensionale) Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag. algebriche Tecniche disponibili per lo studio cinematico e dinamico: ¾ tradizionali – grafiche – numeriche ¾ CAD (assistite dal calcolatore) Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. velocità. algebriche lineari di velocità e di accelerazione ¾ DINAMICA: studio della trasmissione del movimento sotto l’azione delle forze applicate modello dinamico = eq.

A. 2004/2005 – Cap.A.A.pag. 1 .A. in particolare si considera: ¾ il funzionamento reale (o condizioni reali) se i fenomeni dissipativi devono essere presi in considerazione ¾ il funzionamento ideale (o condizioni ideali) se i fenomeni dissipativi possono essere trascurati Lo studio delle macchine in condizioni reali è molto complesso a causa di: – – – – non linearità masse distribuite deformabilità dei membri giochi negli accoppiamenti Le ipotesi di membri perfettamente rigidi e privi di massa. 22 Page 11 .LIVELLI DI APPROSSIMAZIONE Si adottano livelli di approssimazione diversi a seconda delle finalità dello studio. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . non sono sempre accettabili. tipica della meccanica tradizionale. 1 . 21 IPOTESI DELLO STUDIO: SISTEMI MECCANICI PIANI ¾ Sistemi in cui tutti i corpi o membri si muovono su di un piano o in piani paralleli ¾ L’analisi cinematica e dinamica è più facile perché: – la modellazione della posizione e dell’orientamento dei corpi è più semplice che nello spazio: sono sufficienti 3 parametri invece di 6 – i concetti sono più facilmente assimilabili nel contesto dei sistemi piani – la rappresentazione grafica è più immediata ¾ I concetti acquisiti nella formulazione dei modelli piani possono essere estesi al caso di meccanismi spaziali Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag. 2004/2005 – Cap.

cioè tali che le distanze tra punti assegnati dello stesso corpo rimangano costanti durante il funzionamento ¾ Ogni particella in un corpo rigido è individuata dal suo vettore posizione. 1 .pag.IPOTESI DELLO STUDIO: RIGIDEZZA ¾ I sistemi meccanici possono essere considerati come formati da corpi rigidi. ¾ moto a regime: – uniforme o assoluto se l’atto di moto di tutti i membri si mantiene costante in qualunque intervallo di tempo – periodico se l’atto di moto di tutti i membri si ripete dopo un intervallo di tempo (periodo) ¾ Inoltre il moto si dice ciclico se. 23 CONDIZIONI DI FUNZIONAMENTO ¾ moto in transitorio: – si verifica nella fase di avviamento o di arresto delle macchine ed è generalmente un moto vario.A. 1 . 2004/2005 – Cap. 2004/2005 – Cap.A. ritornano alla loro posizione relativa originale: » continuativo se durante ogni successivo ciclo non si arresta » intermittente se durante ogni ciclo si arresta per un intervallo di tempo finito » alternativo se ad ogni ciclo si inverte il verso di movimento Meccanica Applicata alle Macchine 1 . che è costante in un sistema di riferimento solidale al corpo (viene indicato come sistema di riferimento del corpo) ¾ In realtà si hanno sempre deformazioni quando si applicano delle forze ¾ Si può adottare l’ipotesi di rigidezza se le deformazioni riscontrabili risultano molto inferiori agli spostamenti realizzati Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 24 Page 12 . i membri di una macchina passando attraverso tutte le posizioni che possono assumere.pag.A.A. dopo l’avvio da qualsiasi posizione relativa.

ossia il numero dei gradi di libertà del singolo membro e di tutta la membro macchina.1. 1 . rispettivamente: {xA.A. 2004/2005 – Cap.A.4 . 1 .A. collegati fra loro in modo opportuno.A. zB} in OB Lo spostamento relativo tra i 2 corpi in assenza di vincoli è espresso da 6 parametri (gradi di libertà del moto relativo) e può essere descritto per mezzo delle 2 terne {A} e {B}: – 3 componenti cartesiane per definire lo spostamento relativo delle origini delle 2 terne lungo i 3 assi coordinati – 3 parametri indipendenti (ad esempio tre angoli) per definire l’orientamento relativo delle due terne nelle 3 direzioni dello spazio Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag. yA.COPPIE CINEMATICHE La principale caratteristica dei sistemi meccanici è quella di essere costituiti da più corpi (membri). In conseguenza di tali legami (vincoli) risultano Esempio: limitate le possibilità di ingranaggio conico diritto movimento di ciascun membro relativamente agli altri. zA} in OA e {xB. 26 Page 13 Terne spaziali . vincolo membro Coppia conica Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 2004/2005 – Cap. 25 SPOSTAMENTI RELATIVI Consideriamo 2 corpi nello spazio tra cui sia possibile uno spostamento relativo e definiamo 2 terne {A} e {B} solidali ai 2 corpi. yB.pag.

28 Page 14 . 2004/2005 – Cap. Pi . Un vincolo è detto bilaterale se le restrizioni imposte al sistema si rappresentano tramite sole equazioni (es: punto vincolato ad una linea. corpo con un punto fisso). una volta nota la sua posizione in {B} e l’entità della rotazione tra le 2 terne:  A xP   c ϑ − s ϑ   B xP  A A B P = BR P → A  =  B   yP   s ϑ c ϑ   yP  Rotazioni di terne  A xP = c ϑ B xP − s ϑ B y P A B B  y P = s ϑ xP + c ϑ y P Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 27 VINCOLI Chiamiamo vincolo ogni dispositivo che limita le posizioni e le velocità dei punti del sistema meccanico: pertanto la presenza di un vincolo tra i membri 1 e 2 riduce la mobilità relativa dei membri stessi. mentre è detto unilaterale se compare almeno una disequazione (es: corpo appoggiato ad un piano o vincolato a stare all’interno di una sfera). t ) ≥ 0 dove ψ è un vettore di dimensione pari al numero delle relazioni (equazioni e disequazioni).A. 1 .pag.pag. 2004/2005 – Cap.A.ROTAZIONI NEL PIANO Nel caso di moto piano le rotazioni avvengono sempre intorno all’asse Z e la matrice di rotazione assume la forma semplificata:  Xˆ B • Xˆ A YˆB • Xˆ A   cos ϑ − sen ϑ  A A ˆ A ˆ   = = R X Y  = B B   B ˆ ˆ ˆ ˆ  X B • YA YB • YA  sen ϑ cos ϑ  La matrice di rotazione consente di ricavare in modo semplice le coordinate di un punto P rispetto al sistema di riferimento {A}. Pi . I vincoli possono essere espressi analiticamente mediante relazioni fra le coordinate e le velocità di punti del sistema: Ψ (… .A. 1 . Meccanica Applicata alle Macchine 1 . Un vincolo è interno se è dovuto alla costituzione del corpo stesso (per es. rigidezza) ed esterno se è dovuto alla presenza di altri corpi.A. … .

non diminuiscono i gradi di libertà del sistema (per es. 29 GRADI DI LIBERTÀ Un sistema è detto olonomo se i suoi eventuali vincoli sono tutti olonomi: allora le sue possibili configurazioni possono essere univocamente individuate mediante un numero minimo n di parametri indipendenti q1. 1 .A. un punto vincolato a muoversi all’interno di una stanza ha ancora 3 g.. qn chiamati coordinate lagrangiane..pag. 2004/2005 – Cap.pag. si dice che il sistema ha n gradi di libertà. Pi . imponendo delle restrizioni solo sulle velocità dei punti del sistema. 2004/2005 – Cap. 1 .d.l. … .l.A. invece. Perché un vincolo risulti effettivamente anolonomo occorre che la sua equazione di vincolo (alle derivate prime rispetto al tempo) risulti non integrabile: per esempio è olonomo un vincolo che realizza la condizione di rotolamento senza strisciamento di un rullo rigido su un piano.A. I vincoli anolonomi. t ) = 0 mentre è detto anolonomo o cinematico o di mobilità se limita anche le velocità dei punti. .d. … . Pn .. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 30 Page 15 .A. I vincoli olonomi bilaterali “sottraggono” al sistema tanti gradi di libertà quante sono le corrispondenti equazioni di vincolo. non impediscono il raggiungimento di alcuna posizione e quindi anch’essi non fanno diminuire il numero di g. mentre è anolonomo il vincolo di rotolamento senza strisciamento di una sfera rigida su un piano.Un vincolo bilaterale è detto olonomo o geometrico o di posizione se limita direttamente solo le posizioni del sistema e quindi non compare nella sua equazione la dipendenza dalle velocità: Ψ ( P1 . quelli unilaterali. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .).

θ. ha 2 gradi di libertà (per esempio la posizione xG del centro G e la rotazione θ attorno al centro stesso). invece. 1 . 2004/2005 – Cap.Esempio di vincolo olonomo: disco su piano Z • R θ G C X • XG se il disco è vincolato ad essere appoggiato al piano ma può strisciare su di esso ha 2 gradi di libertà: xG e θ nel caso di puro rotolamento (xG = R θ) 1 grado di libertà: xG oppure θ In generale il rullo. viene anche in questo caso introdotta la corrispondente equazione di vincolo vC=0 ovvero: R vC = vG+ ω Λ (C-G) = 0 che lega le velocità lineari ed angolari della sfera.pag. ottenendo: x G = x G0 + θ R per cui il vincolo è olonomo ed il sistema ha solo 1 g.l. 32 Page 16 .A. per cui: vG = vC + ω ∧ ( G − C ) → xG = θ R che lega la velocità di avanzamento del rullo alla sua velocità angolare. si possono scegliere come G coordinate lagrangiane la posizione {xG. il vincolo è anolonomo e la sfera ha ancora 5 g. φ} Se si impone il vincolo che la sfera rotoli senza strisciare sul piano. 1 . yG} del C Y suo centro ed il suo orientamento. se. Tale equazione si può sviluppare ed esprimere in funzione delle coordinate lagrangiane.A. Tale equazione è integrabile. 31 Esempio di vincolo anolonomo: sfera su piano Z La sfera rappresentata in figura. X rappresentato dagli angoli {ψ.A. 2004/2005 – Cap. vincolata a rimanere a contatto con il piano. viene introdotta la corrispondente equazione di vincolo vC = 0. si impone la rotazione senza strisciamento del rullo sul piano.d.A. è ancora possibile “parcheggiare” la sfera in qualsiasi posizione con qualsiasi orientamento prefissato senza farla mai strisciare.d.: ciò significa che. se vincolato a rimanere a contatto con il piano.l. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . con opportune manovre. ha 5 gradi di libertà: per es.pag. ottenendo: ( ( ) )  xG = ψ sen ϑ cos ϕ − ϑ sen ϕ R vGx − ω y R = 0    vGy − ω x R = 0 →  yG = ψ sen ϑ sen ϕ + ϑ cos ϕ R   vGz = 0  zG = 0 Poiché tale sistema di equazioni non è integrabile. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .

Le coppie sono caratterizzate essenzialmente dallo spostamento relativo dei membri a contatto.A.d. 2004/2005 – Cap. 2004/2005 – Cap. ecc. 1 . 1 .A.pag. l’ingombro. l’usura.A. che dipende dalla forma delle superfici che sono in contatto durante il moto: tali superfici sono dette superfici coniugate.l. 34 Page 17 .A.) si ha una coppia cinematica. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 33 Dal punto di vista cinematico si distinguono: – contatti di rotolamento – contatti di strisciamento – contatti di urto ωπ ω vt vn ωτ contatto di strisciamento contatto di rotolamento contatto d’urto Dal punto di vista realizzativo si distinguono: – accoppiamenti di forma (es: perno cilindrico in sede cilindrica) – accoppiamenti di forza (es: bloccaggio di un pezzo in una pinza) Tutte le coppie possono essere realizzate in entrambi i modi: gli accoppiamenti di forza sono monolaterali ed il contatto è mantenuto da opportune forze e momenti. Uno stesso spostamento relativo fra i membri può essere ottenuto con differenti coppie di superfici coniugate: l’effettiva forma costruttiva ha influenza sulla trasmissione delle forze. (es: in figura sono visualizzati diversi sistemi che realizzano lo stesso spostamento relativo con diverse modalità) Guida e pattino Coppia prismatica Guida volvente Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag.COPPIE CINEMATICHE Si definisce coppia il sistema formato da 2 membri contigui collegati: se tra di essi esiste un movimento relativo (cioè il sistema ha almeno 1 g.

di rivoluzione o elicoidali.A. 35 COPPIE CINEMATICHE INFERIORI Si definiscono coppie elementari o inferiori quelle coppie rigide che sono realizzabili tramite contatti di superficie: le superfici coniugate sono rigide.A. ¾ Coppie cinematiche inferiori: – – – – – – R P S C F G rotoidale (revolute) prismatica (prismatic) elicoidale (screw ) cilindrica (cylindrical) piana (flat) sferica (globular) Nell’uso corrente sono spesso considerate “elementari” esclusivamente le coppie che lasciano 1 solo grado di libertà. 2004/2005 – Cap. 36 Page 18 . 2004/2005 – Cap. identiche e combacianti e sono necessariamente superfici cilindriche. 1 . e quindi quelle rotoidali.pag. prismatiche ed elicoidali.In relazione alla geometria del contatto si hanno : – contatti puntiformi (cuscinetto a sfere) – contatti lineari (cuscinetto a rulli) – contatti superficiali (vite-madrevite) Tipi di contatto Si indica come classe di una coppia cinematica il numero di gradi di libertà nel moto relativo contatto puntiforme: ingranaggio sghembo elicoidale contatto lineare: camma-piattello contatto superficiale: pattino-guida Coppie con diversi tipi di contatto Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A.pag. 1 .

esse non sono in alcun modo realizzabili tramite contatti di superficie ma esclusivamente tramite contatti lineari o puntiformi. La camma piana è una coppia superiore. 1 .A.COPPIE CINEMATICHE INFERIORI Meccanica Applicata alle Macchine 1 . Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 38 Page 19 . Tutte le coppie tra membri non rigidi sono superiori (per es.A.pag.A. 2004/2005 – Cap. fluidocondotti di turbina). 2004/2005 – Cap. 1 .A. 37 COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI Si definiscono superiori le coppie cinematiche che non sono inferiori.pag. accoppiamento puleggia-flessibile.

2004/2005 – Cap. 2004/2005 – Cap..1. 40 Page 20 . 39 I membri delle catene cinematiche sono anche detti: ¾ membri binari se presentano 2 accoppiamenti ¾ membri ternari se presentano 3 accoppiamenti ¾ membri quaternari se presentano 4 accoppiamenti ¾ . Nello studio delle catene cinematiche si astrae spesso dalla loro effettiva realizzazione e si utilizzano due tipi di schemi: z schema cinematico: schema della geometria della catena essenziale per la definizione del movimento z schema strutturale: schema che rispetta la struttura della catena (non la geometria): le coppie possono essere rappresentate con i relativi simboli o con cerchi affiancati dai simboli Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. 1 .pag. 1 .A.A.A. Una catena è detta: ¾ semplice: se ciascun membro presenta 1 o 2 accoppiamenti ¾ composta: se almeno un membro presenta 3 o più accoppiamenti ¾ chiusa: se si instaurano percorsi chiusi tra i membri della catena ¾ aperta: se non si instaurano percorsi chiusi tra i membri della catena Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag..5 .CATENE CINEMATICHE E MECCANISMI Le catene cinematiche sono sistemi di membri collegati tra loro da coppie cinematiche..

1 . 41 Esempio di catena cinematica chiusa composta Schema cinematico Rappresentazione geometrica della catena Schema strutturale Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag.A.Esempio di catena cinematica chiusa semplice Schema cinematico Rappresentazione geometrica della catena Schema strutturale Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. 42 Page 21 . 2004/2005 – Cap.A. 1 .pag.A. 2004/2005 – Cap.

2004/2005 – Cap. 2004/2005 – Cap. 1 .A.A.A.pag. 1 .Esempio di catena cinematica aperta semplice Schema cinematico Rappresentazione geometrica della catena Schema strutturale Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 44 Page 22 .A.pag. 43 Esempio di catena cinematica aperta composta Meccanica Applicata alle Macchine 1 .

pag. 46 Page 23 .pag. 1 .A.MECCANISMI ¾ Meccanismo: è una catena cinematica con un membro fissato al riferimento assoluto ¾ Il membro fisso è detto telaio MOVENTI MECCANISMO lavoro motore CEDENTI lavoro resistente A M B I E N T E Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. 2004/2005 – Cap. 45 MECCANISMI CINEMATICAMENTE EQUIVALENTI Si dicono cinematicamente equivalenti meccanismi che per lo stesso moto dei moventi forniscono lo stesso moto dei cedenti Meccanismo a camma piana e quadrilatero articolato cinematicamente equivalente Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. 2004/2005 – Cap.A. 1 .

pag. ma introducono anche delle limitazioni al campo ammissibile degli spostamenti – è funzione della geometria Es: spazio di lavoro del robot COMAU SMART 6. mentre indichiamo con p e q le lunghezze dei due membri rimanenti.A. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .è del tipo manovella-bilanciere se a oppure c è il membro più corto.pag.è del tipo manovella-manovella se d è il membro più corto. 1 . 2004/2005 – Cap.d.l. 48 Page 24 . del meccanismo. 47 Esempio: mobilità dei quadrilateri articolati Consideriamo il quadrilatero incernierato a telaio in O1 ed O2 e chiamiamo s ed l le lunghezze dei due membri più corto e più lungo rispettivamente.A. altrimenti: .ANALISI DI MOBILITA’ Analisi di mobilità di un meccanismo: è la determinazione del campo ammissibile per gli spostamenti – è funzione della struttura: le coppie non solo riducono il numero di g. Condizioni di Grashof se l + s > p + q il quadrilatero ha 2 bilancieri. L’asta b (opposta al telaio d ) viene chiamata biella. .A.10P Meccanica Applicata alle Macchine 1 . 1 . 2004/2005 – Cap. .ha ancora 2 bilancieri se b è il membro più corto.A. mentre i membri a e c vengono chiamati manovelle o bilancieri a seconda che compiano rotazioni complete oppure no.

2c4 . prismatiche) c2 = numero delle coppie cinematiche di classe “2” (camme piane) • se n ≥ 1 si tratta di un meccanismo • se n = 0 si tratta di una struttura isostatica • se n < 0 si tratta di una struttura iperstatica Meccanica Applicata alle Macchine 1 .5c1 .4c2 .A.A.c5 = n + 6 Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag.c2 c1 = numero delle coppie cinematiche di classe “1” (rotoidali. 50 Page 25 .pag.EQUAZIONE DI STRUTTURA per meccanismi nello spazio tridimensionale ¾ Il numero di gradi di libertà n (detto anche grado di mobilità) di un meccanismo con m membri rigidi. è: n = 6(m-1) .A.c5 dove: ci = numero delle coppie cinematiche di classe “i” presenti nel meccanismo ¾ Il numero di gradi di libertà N della corrispondente catena cinematica vale: N = 6 m . forniti dalla equazione di Grübler : n = 3 (m-1) .2 c1 .5c1 .2c4 . 1 .4c2 . uno dei quali è il telaio.3c3 .3c3 . 1 . 2004/2005 – Cap. 49 EQUAZIONE DI STRUTTURA per meccanismi nel piano Nel piano un corpo libero ha 3 gradi di libertà: • 2 coordinate di posizione • 1 coordinata di rotazione Un meccanismo composto da m membri ha n gradi di libertà. 2004/2005 – Cap.A.

EQUAZIONE DI STRUTTURA casi particolari L’equazione di struttura deve essere applicata con cautela in alcuni casi particolari: ¾ nel caso in cui una coppia connetta più di 2 membri occorre contare il vincolo più volte (tante quanto i membri concorrenti nella coppia meno 1) ¾ nel caso in cui il meccanismo contenga una parte con un grado di mobilità negativo.A.A.pag. 51 Esempio: gradi di libertà per il meccanismo biella-manovella 2 3 1 1 m=4 C1 = 4 4 numero membri numero vincoli di classe 1 di cui 3 coppie rotoidali: tra il telaio 1 e la manovella 2 tra la manovella 2 e la biella 3 tra la biella 3 e il pattino 4 ed 1 coppia prismatica tra il pattino 4 e il telaio 1 L’equazione di Grübler fornisce: n = 3(4-1) . 2004/2005 – Cap.2x4 = 1 grado di mobilità Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A. 1 .pag.A. il risultato derivante dall’applicazione della formula globalmente a tutto il meccanismo è errato ¾ si ottengono risultati errati anche quando la geometria del meccanismo è tale da diminuire i vincoli effettivi imposti dagli accoppiamenti. 1 . 52 Page 26 . 2004/2005 – Cap. Meccanica Applicata alle Macchine 1 .

2x5 = 2 11 meccanismo a 2 g.d.pag. 2004/2005 – Cap.2x5 = -1 struttura iperstatica Meccanica Applicata alle Macchine 1 .2x2 . 1 . 2004/2005 – Cap. 3 2 1 2 3 4 1 Arco a tre cerniere m=3 c1 =3 n = 3x2 . 53 Esempio: gradi di libertà di sistemi articolati Vengono chiamati sistemi articolati i meccanismi ottenuti collegando i membri esclusivamente tramite coppie rotoidali o prismatiche.A.A.Esempio: gradi di libertà per un meccanismo piano a camma 3 1 1 1=telaio 2=camma 3=cedente 2 1 1 m=3 c1=2 1 coppia rotoidale tra 1 e 2 1 coppia prismatica tra 3 e 1 c2=1 1 coppia di tipo camma piana tra il cedente 3 e la camma 2 (2 gradi di libertà nel moto relativo: la camma può ruotare e strisciare) 3 n= 3x2 .A.l.A. Pentalatero articolato 3 4 tutte coppie rotoidali m=5 c1=5 2 5 n = 3x4 . pertanto: 4 2 n = 3x3-2x4 = 1 1 1 Meccanica Applicata alle Macchine 1 .1 = 1 1 1 Nel caso di cedente a rotella (a destra) la regola di Grübler si applica diversamente: c’è un membro in più (la rotella) e il contatto tra rotella e camma si suppone senza strisciamento (quindi di classe 1). 1 . 54 Page 27 .2x3 = 0 struttura isostatica m=4 c1 =5 (2 rotoidali coincidenti) n = 3x3 .pag.

1 . in presenza di un vincolo apparente o ridondante come questo non vale l’equazione di struttura per il calcolo dei g.d.Esempio: vincoli virtuali 2 m=4 3 O M 1 4 1 2 3 M 4 5 c1=4 2 coppie rotoidali 2 coppie prismatiche Si dimostra banalmente che il punto M dell’asta 3 equidistante dai pattini 2 e 4 descrive una circonferenza di raggio l/2. 2004/2005 – Cap.A.2x7 = 1 SI Meccanica Applicata alle Macchine 1 .pag.A.l. 1 . 56 Page 28 .A.2x4 = 1 L’aggiunta di un’asta 5 incernierata in M ed in O non cambia quindi il comportamento funzionale del meccanismo: tale asta impone infatti ad M di percorrere la stessa circonferenza di cui sopra.pag. m=5 c1=6 n = 3x4 .A. n = 3x3 . ad es. quindi: 5 2 1 6 Schema strutturale corretto: 4 3 5 n = 3x5 . 2004/2005 – Cap.2x6 = 0 NO !! n = 1 sempre O Meccanica Applicata alle Macchine 1 . essendo l la lunghezza dell’asta 3. 55 Esempio: coppie multiple Nel caso di meccanismi con catene composte (cioè con accoppiamenti multipli) l’equazione di struttura non dà risultati corretti se applicata senza cautela. (meccanismo di Watt): 1 2 3 4 6 n = 3x5 .2x6 = 3 NO 2 rotoidali coincidenti.

Atlante delle catene cinematiche a 1 g. 1 . 58 Page 29 .d. pertanto.l. Pertanto.d.pag. 2004/2005 – Cap.l.A.A. Si noti che con sole coppie di classe 1. 57 Catene cinematiche ad 1 g. per ottenere meccanismi con 1 g..MECCANISMI ASSOCIATI Per una catena cinematica composta da 2 membri a contatto attraverso 1 coppia di tipo camma si ottengono 2 g. esattamente come nel caso di 3 membri accoppiati tramite 2 rotoidali. 2004/2005 – Cap. Meccanica Applicata alle Macchine 1 . dall’equazione di Grübler.A. spesso considerano solo coppie rotoidali o prismatiche (di classe 1).d. 1 .A. e numero di membri inferiore o uguale a 6 Meccanica Applicata alle Macchine 1 . a volte si definisce un meccanismo associato a quello originale ottenuto tramite la sostituzione della camma con un membro incernierato agli estremi da 2 rotoidali.l.. ai fini dello studio della mobilità.pag. occorre che il numero delle coppie c sia: c= 3 m−2 2 da cui il numero di membri m deve essere pari. Gli schemi strutturali.l.d.

A. 2004/2005 – Cap.pag. esalatero di Watt esalatero di Watt Meccanismi.Esempio: meccanismi ad 1 g. 59 Page 30 . 1 .d.l. schemi strutturali e catene cinematiche associate Meccanica Applicata alle Macchine 1 .A.