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Diseo, Implementacin y Consultora de Sistemas de


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Curso del ControlLogix


INDICE DEL CONTENIDO

Trabajando con Proyectos

Configurando Mdulos de Seales

Comunicndose con 1756 I/O

Organizando Datos

Desarrollando Programas

Controlador 1756-L1

Captulo 1
Creando un Proyecto.............................................................................
Cambiando Propiedades del Proyecto..................................................
Guardar el Proyecto...............................................................................
Cargar desde el Controlador..................................................................
Hora Coordinada del Sistema (CST).....................................................

5
7
8
9
9

Captulo 2
COS, RPI y RTS....................................................................................
Direccionamiento Local y Remoto.........................................................
Alias.......................................................................................................

11
13
14

Captulo 3
Cuando usar este procedimiento...........................................................
Agregar un mdulo Local 1756-CNB.....................................................
Agregar un mdulo remoto 1756-CNB..................................................
Agregar mdulos de I/0..........................................................................
Validar Conexiones................................................................................

15
15
16
18
24

Captulo 4
Creando Tags........................................................................................
Usando Estructuras...............................................................................
Usando Arreglos....................................................................................

26
30
32

Captulo 5
Organizando Proyectos.........................................................................
Tareas....................................................................................................
Programas.............................................................................................
Rutinas...................................................................................................

34
35
40
41

Captulo 6
Caractersticas....................................................................................... 43
Chequeo de Leds................................................................................... 45
Puerto Serial.......................................................................................... 46

Mdulo 1756-IF16

Alambrando el Block de Terminales Removibles..................................


Checando los indicadores del Mdulo...................................................
Especificaciones....................................................................................

46
48
49

Mdulo 1756-OF4

Alambrando el Block de Terminales Removibles..................................


Checando los indicadores del Mdulo...................................................
Especificaciones....................................................................................

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Mdulo 1756-IA16

Alambrando el Block de Terminales Removibles..................................


Checando los indicadores del Mdulo...................................................
Especificaciones....................................................................................

55
56
57

Mdulo 1756-OA16

Alambrando el Block de Terminales Removibles..................................


Checando los indicadores del Mdulo...................................................
Especificaciones....................................................................................

58
59
60

Mdulo 1756-DNB

Lo que puede hacer tu mdulo..............................................................


Comunicndose con dispositivos...........................................................
Que son las Tablas de Datos del Mdulo..............................................
Rutas de configuracin del Mdulo........................................................
Troubleshooting.....................................................................................
Estructura del Status de la DNB en ControLogix...................................

61
62
63
64
65
69

Mdulo 1756-CNBR

Instalacin del Mdulo...........................................................................


Conectando a la Red.............................................................................
Troubleshooting .
Especificaciones .

70
70
74
77

Captulo 7
Examine if Closed (XIC) .
Examine if Open (XIO) ...
Output Energize (OTE) ..
Output Latch / Unlatch (OTL) /(OTU) . .
One shot (ONS) ..
Timer On Delay (TON) ...
Timer Of Delay (TOF) .
Counter Up (CTU) ...
Counter Down (CTD) ..

78
79
80
81
83
84
86
88
90

Reset (RES) .
Compare Instruction .
CMP .
EQU .
GEQ
GRT .
LEQ ..
LES........................................................................................
LIM.........................................................................................
MEQ.......................................................................................
NEQ .

92
93
94
95
96
97
98
99
100
102
103

Compute Math Instruction .


CPT .
ADD .
SUB .
MUL .
DIV ...
NEG .

104
105
105
106
106
107
108

Instrucciones

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ABS .. 108
Move Logical Instruction
MOV .
MVM
BTD ..
CLR ..
NOT .

109
109
110
111
112
113

Array (File) / Misc. Instruction ...


FAL ..
FSC .
COP .
FLL ...

113
117
119
119
120

Program Control Instruction ..


JSR, RET
AFI

121
121
124

Special Instructions . 124


FBC .. 125
PID ... 127

Aplicaciones

Captulo 8
Tpico de software
Evaluadores de Dispositivos
Condiciones de Proceso
Interlocks
Salida de Alarmas
Secuenciador CP01
Ventilador Principal VPM01
Comunicacin con los Micrologixs
PIDS

Bibliografa..........................................................................................

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Captulo 1

Trabajando con Proyectos


Creando un Proyecto

Antes de programar o configurar el controlador, debe crear un archivo de proyecto. El


archivo de proyecto es el archivo en el disco duro de su estacin de trabajo que
almacena la informacin lgica y de configuracin. El archivo de proyecto tiene una
extensin .ACD.

Para crear un Proyecto:

1.- Inicie el software RSLogix 5000.


2.- Del men Archivo, seleccione New

3.- Especifique esta informacin

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4.- Haga clic en Aceptar


Se crea y abre el nuevo archivo de proyecto.

Cmo asignar nombre a los controladores

Los nombres cumplen con los reglamentos de los identificadores IEC1131-3 y:


deben comenzar con un carcter alfabtico (A Z o A z) o un carcter de
subrayado (_)
pueden contener solamente caracteres alfabticos, caracteres numricos y
caracteres de subrayado.
pueden tener hasta 40 caracteres
no deben tener caracteres de subrayado consecutivos ni al final del nombre (_)
puede utilizar maysculas / minsculas.
Tambin puede aadir descripciones. Para las descripciones puede usar:
hasta 128 caracteres
cualquier carcter imprimible
Los nombres se descargan al controlador; en cambio, las descripciones se almacenan
solamente en el archivo de proyecto fuera de lnea.

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Cambiando Propiedades del


Proyecto

Una vez que usted crea un proyecto, use el cuadro de dilogo Propiedades de Controller
para cambiar las propiedades del controlador, tal como el nombre o el tipo.
Para cambiar las propiedades Controlador:
1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.- En el Organizador del controller, haga clic con el botn derecho del mouse
en la carpeta Controller y seleccione propiedades.

3.- Especifique o cambie esta informacin

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4.- Haga Clic en Aceptar

Guardar el Proyecto

A medida que vaya creando la lgica y haciendo cambios de


configuracin, guarde su proyecto.

Si programa en lnea cuando guarda el proyecto, los valores de datos se cargan desde el
controlador y tambin se guardan.
Importante:
Si no desea que los valores de datos se carguen desde el controlador,
vaya fuera de lnea antes de guardar el proyecto.

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Cargar desde el Controlador

Si no tiene el archivo de proyecto para un controlador, puede cargar desde el controlador


y crear un archivo de proyecto. Sin embargo, no todo lo almacenado en un archivo de
proyecto est disponible desde el controlador. Si carga desde un controlador, el nuevo
archivo de proyecto no contendr:
los comentarios de rengln
las descripciones de tags, tareas, programa, rutinas, mdulos o
estructuras definidas por el usuario
cadenas de alias (seudnimo que indican otros alias)
Las cadenas de alias no se reconstruyen completamente desde el
controlador. Si hay varios nombres posibles para un tem de datos, el
firmware y el software seleccionan el seudnimo ms apto que puede no
reflejar cmo se especific el seudnimo en el proyecto original.

Para cargar desde un Controlador


1.-Inicie el software RSLogix 5000.
2.-Del men Comunicaciones, seleccione :Who Active
3.-Para ampliar (abrir) la red que usted usar para la carga, haga clic en el
signo + al lado de la red.
4.-Contine ampliando la red hasta que se muestre en pantalla el
controlador.
5.-Seleccione el controlador.
6.-Haga clic en Upload

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Hora Coordinada del


Sistema (CST)

La propiedad de la hora coordinada del sistema (CST) especifica un valor de tiempo


sincronizado para todos los mdulos dentro de un solo chasis ControlLogix. El sello de la
hora coordinada del sistema es un valor de 64 bits que representa el nmero de
microsegundos desde el cual el maestro de la hora coordinada del sistema inici el
conteo. Los datos de hora coordinada del sistema de los mdulos dentro de un solo
chasis ControlLogix se pueden comparar para determinar el tiempo relativo entre los
ejemplos de datos.
Cuando hay una hora coordinada del sistema maestro en el chasis, todos los mdulos
de E/S y controladores en dicho chasis mantienen sus relojes de hora coordinada del
sistema sincronizados. Debe tener un hora coordinada del sistema maestro si usa el
mdulo Servo 1756-M02AE.
Para definir un controlador como Maestro
1.-Abra el proyecto RSLogix 5000
2.-En el Organizador del Controller, haga clic con el botn derecho
del mouse en la carpeta Controller y seleccione Properties
3.-Haga clic en la ficha Date and Time
4.-Seleccione la casilla de verificacin
Coordinated System Time Master

Make

this

controller

the

5.-Haga clic en Aceptar.


El valor CST se almacena como registro de dos elementos DINT. El elemento
TIMESTAMP[0] almacena los 32 bits inferiores; el elemento TIMESTAMP[1] almacena
los 32 bits superiores.
No todos los mdulos de E/S son compatibles con el formato de comunicacin hora
coordinada del sistema. Para usar la CST para un mdulo de E/S seleccione un formato
de la comunicacin CST cuando aada el mdulo al Organizador del Controller. Una vez
que ha especificado un formato CST, puede comparar los relojes CST de mdulos
diferentes en el mismo chasis para propsitos de seguimiento de tiempo.
Cmo usar la hora CST
Puede verificar el sello de hora CST de un mdulo de entrada para determinar cundo
cambi un bit de entrada. En base a esta hora, puede programar que un bit de salida
cambie hasta 16.7 segundos ms tarde segn el reloj CST en el mdulo de salida.

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Captulo 2

Configurando Mdulos de Seales


COS, RPI Y RTS

El sistema ControlLogix sigue el modelo productor/consumidor. Los mdulos de entrada


producen datos para el sistema. Los mdulos de salida, controladores y mdulos
inteligentes producen y consumen datos.
El modelo productor/consumidor difunde mltiples datos. Esto significa que mltiples
nodos pueden consumir los mismo datos simultneamente desde un dispositivo nico.
Cuando se configura un mdulo, se especifican los siguientes parmetros que
determinan cundo los datos se enviarn a un consumidor (controlador o mdulo de
salida):
Intervalo dentro de Paquetes Solicitados (RPI).- Especifica el rgimen al cual un
mdulo de entrada produce datos para un mdulo de salida. El perodo tiene un rango
de 200 microsegundos a 750 milisegundos.
Si el mdulo reside en un chasis diferente que el controlador propietario (es decir, un
chasis remoto conectado por una red ControlNet), el RPI reserva un punto en la
corriente de datos que fluye mediante la red ControlNet. La temporizacin de este punto
reservado puede no coincidir con el valor preciso del RPI, pero el sistema de control
garantizar que los datos se transfieran por lo menos con la misma frecuencia que el
RPI.
Cambio de Estado (COS).- Indica a un mdulo de salida digital que produzca datos
cuando se cambie un punto especificado de desactivado a activado o activado a
desactivado. Aunque se pueda habilitar o inhabilitar el COS para cada punto, se
producen todos los datos de mdulo cuando cambia de estado cualquier punto habilitado
para el COS.

Muestreo en Tiempo real (RTS).- Especifica el rgimen al cual un mdulo de


entrada analgica realiza las siguientes acciones:
1.-Escanear todos los canales de entrada y almacenar los datos en la memoria
incorporada
2.-Producir los datos de canal actualizados (as como otros datos de estado)
al backplane del chasis local
3.-Restablecer el temporizador RPI
Use el diagrama de flujo siguiente para determinar cundo un productor (controlador,
mdulo de entrada o mdulo de puente ControlNet) enviar datos.

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Direccionamiento Local y
Remoto

La informacin de E/S se presenta como estructura de mltiples campos, los cuales


dependen de las caractersticas especficas del mdulo de E/S. El nombre de la
informacin de estructura est basada en la ubicacin del mdulo de E/S en el sistema.

Cada tag de E/S se crea automticamente cuando usted configura el mdulo de E/S
mediante el software de programacin. Cada nombre de tag sigue este formato:

lugar:SlotNumber:Type.MemberName.SubMemberName.bit

donde:

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Alias

Un alias de tag permite crear un tag que representa otro tag. Esto es til para definir
nombres de tags descriptivos para los valores de E/S. Por ejemplo:

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Captulo 3

Comunicndose con 1756 I/O


Cuando usar este
procedimiento

Cuando no identifiques el procedimiento de dar de alta mdulos de I/O; realiza los


siguientes pasos preliminares para comunicarte con mdulos I/O:

Agregar un mdulo Local


1756-CNB

Paso 1: Agregar un Mdulo Local 1756-CNB


Paso 2: Agregar un Mdulo Remoto 1756-CNB
Paso 3: Agregar Mdulos de E/S
Paso 4: Crear Tags tipo Alias
Paso 5: Configura la red ControlNet
Paso 6: Validar las Conexiones

Este mdulo maneja las comunicaciones entre el chasis del controlador y el chasis
remoto
a.- Abra el proyecto RSLogix 5000 en Fuera de Lnea
b.- Seleccione la carpeta I/O Configuration , active el botn de la derecha del
Mouse y seleccione New Module

c.- Seleccione de la lista el tipo de mdulo CNB y active la tecla OK

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d. Especifique

e. Haga clic en Finish

Agregar un mdulo Remoto


1756-CNB

Este mdulo maneja la comunicacin entre la CNB Local y las tarjetas de E/S del rack
Remoto
a.- Abra el proyecto RSLogix 5000 en Fuera de Lnea
b.-Seleccione el Icono del Mdulo CNB (localizado en la carpeta de
configuracin del I/O), active el botn de la derecha del Mouse y
seleccione New Module

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c.- Seleccione de la lista el tipo de mdulo CNB y active la tecla OK

d. Especifique

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e. En el paso anterior, seleccion usted uno de estos formatos de


comunicacin? Optimizacin de racks o de slo recepcin?

Cuando usted hace clic en un mdulo de comunicacin local y aade un mdulo de


comunicacin remoto, el mdulo local se convierte en el mdulo principal del mdulo
remoto. El Organizador del Controlador indica esta relacin entre los mdulos local y
remoto.

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Agregar Mdulos de E/S en


una Estacin Remota

Se usa el software de programacin para configurar los mdulos de E/S para el


controlador.
Cuando se configura un mdulo de E/S, especifica asimismo las caractersticas
especficas de dicho mdulo:
a.- Abra el proyecto RSLogix 5000 en Fuera de Lnea
b.- Seleccione el Mdulo CNB del rack remoto (Localizado en la carpeta de
Configuracin del I/O), active el botn de la derecha del Mouse y
seleccione New Module

c.- Seleccione de la lista el tipo de mdulo E/S y active la tecla OK

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d.- Especifique

e.- Haga clic en Next para mostrar pantallas de configuracin adicionales


f.- Cuando termine la configuracin, haga clic en Finish

Nombres y descripciones de mdulos


Los nombres cumplen con los reglamentos de los identificadores IEC 1131-3 y:
deben comenzar con un carcter alfabtico (A Z o A z) o un carcter
de subrayado (_)
pueden contener solamente caracteres alfabticos, caracteres numricos
y caracteres de subrayado
pueden tener hasta 40 caracteres
no deben tener caracteres de subrayado consecutivos ni al final del
nombre (_)
pueden utilizar maysculas/minsculas
Tambin puede aadir descripciones. Para las descripciones puede usar:
hasta 128 caracteres
cualquier carcter imprimible
Los nombres se descargan al controlador; en cambio, las descripciones se almacenan
solamente en el archivo de proyecto fuera de lnea.

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Codificacin Electrnica
Especifique la codificacin electrnica para asegurar que el mdulo que se desea insertar
o configurar corresponde a la revisin correcta.

Formatos de Comunicacin
El formato de comunicacin determina la estructura de datos que el mdulo de E/S usa
as como el tipo de conexin efectuada al mdulo, adems de la propiedad de
controlador del mdulo. Muchos mdulos de E/S son compatibles con formatos
diferentes. Cada formato es compatible con una estructura de datos diferente.
Use los documentos para el mdulo de E/S para determinar cul formato de datos usar.
Los formatos de datos mayores usan ms memoria de controlador y usan ms ancho de
banda en la red de comunicacin.
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Por ejemplo, las siguientes estructuras estn disponibles para un mdulo 1756-IB16. El
formato de comunicacin define la estructura que se crea para el mdulo.

Formato: CST Timestamped Input Data

Formato : Input Data

Cmo seleccionar la propiedad de controlador


La arquitectura ControlLogix posibilita la comunicacin de ms de un controlador con un
mdulo de E/S (propiedad). Mltiples controladores pueden ser propietarios de un
mdulo de entrada; solamente un controlador puede ser propietario de un mdulo de
salida.

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La siguiente Tabla indica los diferentes formatos utilizados por los Mdulos de E/S

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Validar Conexiones

Es la verificacin de la comunicacin entre el controlador y los mdulos que han sido


dados de alta
a.- Determinar si se ha establecido la comunicacin
existe el siguiente smbolo
Respuesta
No
Si

sobre la carpeta de I/O Configuration?

Accin
El controlador se est comunicando con el Mdulo
La comunicacin no se ha establecido. Contine en el siguiente paso

b.- Identifica una Falla de comunicacin.


Inicia en el mdulo de comunicacin Local y mueve el mouse hacia abajo a
travs del rbol.

c.- Identifica el Cdigo de Falla


Selecciona el mdulo que indica el smbolo de falla y haz clic con el botn
de la derecha del mouse
Selecciona Properties
Selecciona la carpeta de connection
Identifica el cdigo de la falla de comunicacin

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d.- Limpie la Falla

Del men Help seleccione contents


Seleccione la carpeta de Indice
Escriba module faults
Seleccione el rango del cdigo y active la tecla mostrar
De lectura de la falla y siga las recomendaciones descritas

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Captulo 4
ORGANIZANDO DATOS
Creando Tags

El controlador Logix5550 usa los tags para almacenar y obtener acceso a los datos. Un
tag es similar a una variable tal como se usa en los lenguajes de programacin. Un tag
tiene un nombre (que describe los datos que el tag almacena) y un tipo de datos (que
identifica el tamao y la configuracin de los datos que el tag puede almacenar).
El controlador almacena los tags a medida que usted los crea y a la vez que se
posicionan en la memoria del controlador. No hay tablas de datos predefinidas, como en
el caso de los controladores PLC. El controlador Logix5550 usa su memoria ms
eficazmente puesto que almacena los tags que se necesitan donde se posicionan mejor
en la memoria. Los tags de tipos de datos similares no se agrupan necesariamente juntos
en la memoria. Si desea agrupar los datos, use un arreglo. (Consulte Cmo ver un
arreglo como coleccin de elementos en la pgina 4-15).
Hay tres tipos de tags.

Tipos de datos
Cuando usted desarrolla un proyecto, el controlador proporciona un conjunto de tipos de
datos predefinidos.

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Hay dos tipos de datos definidos previamente:


tipo bsico que cumple con las definiciones de datos IEC 1131-3
estructuras que se crean usando los tipos de datos bsicos
Los tipos de datos bsicos son:
Data type
BOOL
SINT
INT
DINT
REAL

Description
1-bit boolean
1-byte integer
2-byte integer
4-byte integer
4-byte floating-point number

Range
0 = cleared 1 = set
-128 to 127
-32,768 to 32,767
-2,147,483,648 to 2,147,483,647
-3.402823E38 to -1.1754944E-38 (negative
values)
and o and
1.1754944E-38 to 3.402823E38
(positive values)

The controller handles all immediate values as DINT data types

Asignando nombre a los Tags


Los nombres cumplen con los reglamentos de los identificadores IEC1131-3 y:
deben comenzar con un carcter alfabtico (A Z o A z) o un carcter
de subrayado (_)
pueden contener solamente caracteres alfabticos, caracteres numricos
y caracteres de subrayado
pueden tener hasta 40 caracteres
no deben caracteres de subrayado consecutivos ni al final del nombre (_)
pueden utilizar maysculas/minsculas
Tambin puede aadir descripciones. Para las descripciones puede usar:
hasta 120 caracteres
cualquier carcter imprimible
Los nombres se descargan al controlador; en cambio, las descripciones se almacenan
solamente en el archivo de proyecto fuera de lnea.

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Cmo introducir los tags


Puede crear tags en varios puntos a medida que desarrolla la aplicacin:
Puede crear tags antes de introducir lgica
Puede introducir nombres de tag a la vez que introduce la lgica y definir
los tags ms tarde
Puede introducir la lgica usando signos de interrogacin [?] en vez de
nombres de tag y asignar los tags ms tarde

Para Introducir un Tag


1.- En el Organizador del Controller, haga doble clic en el icono de tags al
cual desea asignar el tag.
2.- Haga clic en la ficha Editar tag.
3.- Haga clic en la celda Nombre de tag de la ltima fila (identificada por un
asterisco [*]) y presione [alt] + [enter].

Especifique la siguiente Informacin:

Acepte los cambios realizados

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Cmo especificar los bits


Adems de usar los tags de tipo BOOL para especificar un bit, puede usar
especificadores de bit dentro de los tags de tipo de nmero entero (SINT, INT y DINT) El
especificador de bit identifica un bit dentro del tag. El rango del especificador de bit
depende del tipo de datos:

Para especificar un bit dentro de un nmero entero, especifique: x.[Y]


Donde:

La referencia de bit puede ser un nmero inmediato, un tag o una expresin.


Por ejemplo:

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Usando estructuras

Una estructura almacena un grupo de datos. Cada miembro de la estructura puede ser
un tipo de datos diferente. El controlador tiene sus propias estructuras predefinidas.
Cada mdulo de E/S tiene sus propias estructuras predefinidas. Tambin puede crear
estructuras especiales definidas por el usuario con el uso de cualquier combinacin de
tipos de datos atmicos predefinidos y la mayora de otras estructuras.
Las estructuras predefinidas son:
AXIS
CONTROL
COUNTER
MESSAGE
MOTION_GROUP
MOTION_INSTRUCTION
PID
TIMER

Control structure for an axis


Control structure for array (file) instructions
control structure for counter instructions
control structure for the MSG instruction
control structure for an motion group
control structure for motion instructions
control structure for the PID instruction
control structure for timer instructions

Estructura definida por el mdulo


El controlador Logix5550 crea automticamente las estructuras de E/S necesarias para
cada mdulo de E/S que configura para el sistema (vea el captulo anterior).Estas
estructuras normalmente contienen miembros para los datos, informacin de estado e
informacin de fallos.
Estructura definida por el usuario
Una estructura definida por el usuario agrupa diferentes tipos de datos en una entidad
con un nombre. La estructura definida por el usuario contiene una o ms definiciones
de datos que se llaman miembros. La creacin de un miembro en una estructura
definida por el usuario es idntica a la creacin de un tag individual. El tipo de datos
para cada miembro determina la cantidad de memoria asignada para el miembro.
El tipo de datos para cada miembro puede ser:

un tipo de datos atmico


una estructura predefinida
una estructura definida por el usuario
un arreglo de dimensin nica de un tipo de datos atmico
un arreglo de dimensin nica de una estructura predefinida
un arreglo de dimensin nica de una estructura definida por el usuario

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Para crear una estructura definida por el usuario


1.- Abra el proyecto RSLogix 5000
2.- En el organizador de controlador, bajo la carpeta Tipos de datos, haga
clic con el botn derecho del mouse en la carpeta Definido por el usuario y
seleccione New Data Type.

3.- Especifique

4.- Active la tecla de OK


Puede crear, editar y eliminar las estructuras definidas por el usuario solamente
cuando programa fuera de lnea.
Si modifica una estructura definida por el usuario y cambia el tamao de la misma, los
valores existentes de los tags que usan la estructura se ponen en cero (0).

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Usando Arreglos

Los arreglos le permiten agrupar un conjunto de datos (del mismo tipo de datos) segn
el mismo nombre y usar subndices para identificar los elemento individuales. Un
elemento en un arreglo puede ser una estructura o tipo de datos atmico.
Usted especifica un elemento en un arreglo segn sus subndices.
Introduzca el nombre de tag del arreglo seguido por los subndices entre corchetes.
Los subndices deben especificar un valor para cada dimensin del arreglo. Las
dimensiones estn basadas en cero.

Un arreglo puede tener hasta tres dimensiones. El nmero total de elementos en un


arreglo es el producto del tamao de cada dimensin.

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Cmo indexar a travs de los arreglos


Para cambiar dinmicamente el elemento de arreglo al cual se refiere la lgica, use el
tag o expresin como el subndice para indicar el elemento.
Esto es similar al direccionamiento indirecto en la lgica PLC-5. Puede usar estos
operadores en una expresin para especificar un subndice de arreglo:

Asegrese de que cualquier subndice de arreglo que introduce se encuentre dentro de


los lmites del arreglo especificado. Las instrucciones que ven los arreglos como una
coleccin de elementos generan un fallo mayor (tipo 4, cdigo 20) si un subndice
excede su dimensin correspondiente.
Como especificar bits dentro de los arreglos

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Captulo 5

Desarrollando Programas
Organizando Proyectos El sistema de operacin del controlador es un sistema que permite la priorizacin de
tareas cumpliendo con la norma IEC 1131-3. Este entorno proporciona:

tareas para configurar la ejecucin del controlador


programa para agrupar los datos y lgica
rutinas para encapsular el cdigo ejecutable escrito en un solo
lenguaje de programacin

El sistema de operacin tiene capacidad de priorizacin porque proporciona la


capacidad de interrumpir una tarea en ejecucin, cambiar el control a otra tarea y luego
devolver el control a la tarea original una vez que concluye la tarea de interrupcin. En
el controlador se puede ejecutar una sola tarea a la vez. En cualquier tarea
determinada, hay solamente un programa que se ejecuta.

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Tareas

Una tarea proporciona informacin de programacin y prioridades para un conjunto de


uno o ms programas que se ejecutan segn criterios especficos. Las tareas se
pueden configurar como continuas o peridicas:

Cada tarea en el controlador tiene un nivel de prioridad. El sistema de operacin usa el


nivel de prioridad para determinar qu tarea se debe ejecutar cuando se activan
mltiples tareas. Hay 15 niveles de prioridad configurables para las tareas peridicas
con un rango de 1 a 15; 1 es la prioridad ms alta y 15 es la prioridad ms baja. Una
prioridad ms alta interrumpe las tareas de prioridad ms baja. La tarea continua tiene
la prioridad ms baja y siempre es interrumpida por una tarea peridica.
Una tarea puede tener hasta 32 programas distintos y cada uno consta de sus propias
rutinas ejecutables y tags de programas cubiertos. Una vez activada una tarea, todos
los programas asignados a la tarea se ejecutan en el orden en que se agrupan. Los
programas pueden aparecer solamente una vez en el Organizador del Controlador y
las mltiples tareas no los pueden compartir.
Cada tarea tiene un watchdog que monitorea la ejecucin de una tarea. El watchdog
comienza a temporizar a partir del inicio de la tarea y se para cuando se han ejecutado
todos los programas dentro de la tarea.

Si el watchdog llega a un valor preseleccionado configurable, ocurre un fallo mayor.


Dependiendo del administrador de fallos del controlador, es posible que el controlador
se desactive.
Los programas dentro de una tarea obtienen acceso a los datos de entrada y salida
directamente desde la memoria del controlador cubierto. La lgica dentro de cualquier
tarea puede modificar los datos de alcance del controlador. Los valores de datos y E/S
son asncronos y se pueden cambiar durante la ejecucin de la tarea. Un valor de
entrada al cual se hace referencia al inicio de la ejecucin de la tarea puede ser
diferente cuando se hace referencia al mismo ms tarde.

Asegrese de que la memoria de datos contiene los valores apropiados durante toda
la ejecucin de la tarea. Usted puede duplicar o almacenar en un bfer los datos al
inicio del escn para proporcionar valores de referencia para la lgica.

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Cmo usar una tarea continua


Una tarea continua funciona en un modo de auto activacin. Se reinicia despus de
concluir. Se puede crear una tarea continua para el controlador. La tarea continua
funciona como la tarea de prioridad ms baja en el controlador (un nivel de prioridad
ms bajo que la tarea peridica ms baja). Esto significa que todas las tareas
peridicas interrumpen la tarea continua.
La tarea continua es una tarea en segundo plano porque cualquier tiempo de CPU no
asignado a otras operaciones (tales como tareas de movimiento, comunicaciones y
peridicas) se puede usar para ejecutar los programas dentro de la tarea continua.
Cuando se crea un proyecto, la tarea principal predeterminada es una tarea continua.
Esta tarea se puede dejar tal como est o se pueden cambiar las caractersticas de la
misma.

Cmo usar la tarea peridica


Una tarea peridica, tambin denominada una interrupcin temporizada seleccionable
(STI), es activada por el sistema de operacin en un perodo de tiempo repetitivo. Este
tipo de tarea es til para los proyectos que requieren una ejecucin precisa o
determinista. Las tareas peridicas siempre interrumpen la tarea continua. Segn el
nivel de prioridad, una tarea peridica puede interrumpir otras tareas peridicas en el
controlador.
Use el software de configuracin para configurar el perodo de tiempo de 1 mseg a
2,000 segundos. El valor predeterminado es 10 mseg.
Asegrese de que el perodo de tiempo sea ms largo que la suma de los tiempos de
ejecucin de todos los programas asignados a la tarea. Si el controlador detecta que
ocurre una activacin de la tarea peridica para una tarea que ya est en operacin,
ocurre un fallo mayor.
Al usar mltiples tareas peridicas, asegrese de que hay disponible suficiente tiempo
de CPU para manejar la interrupcin de tarea.
Las tareas peridicas con la misma prioridad se ejecutan segn los segmentos de
tiempo a intervalos de 1 ms.
La velocidad a la cual se activa una tarea peridica determina el periodo segn el cual
la lgica se ejecuta y los datos se manipulan dentro de la tarea.
Los datos y salidas establecidos por los programas en una tarea retienen sus valores
hasta la prxima ejecucin de la tarea o hasta que otra tarea los manipula.

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Cmo crear tareas


Cuando se abre un nuevo proyecto del controlador en el software de programacin, la
tarea principal (MainTask) ya se define como una tarea continua. Esta tarea
predeterminada se puede cambiar para adaptarse al proyecto.
Para crear una Tarea
1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.- En el organizador de controlador, haga clic con el botn derecho
del mouse en la carpeta Tasks y seleccione New Task.

3.- Especifique la siguiente informacin:

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4.- Haga clic en Ok


Cmo configurar las tareas
Una vez que usted ha creado una tarea, hay otras propiedades que se deben
configurar, tales como la manera en que se ejecutan los programas dentro de la tarea.
Se pueden priorizar las tareas con hasta 15 niveles.

Tanto ms alto sea el nmero, ms baja es la prioridad (15 es la


prioridad ms baja que se puede seleccionar para una tarea peridica).

La tarea continua tiene una prioridad no seleccionable que es ms baja


que la prioridad ms baja, es decir, una prioridad de tarea peridica
configurada.

Una tarea con una prioridad ms alta (tal como 1) reemplaza una tarea
con una prioridad ms baja (tal como 15).

Las tareas con la misma prioridad se ejecutan segn los segmentos de


tiempo a intervalos de 1 ms.

Las tareas peridicas siempre interrumpen la tarea continua.

Para configurar una Tarea existente


1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.- En el organizador de controlador, haga clic con el botn derecho del
mouse en la tarea y seleccione Propiedades.

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3.- Haga clic en cada ficha y especifique:

4.- Haga clic en Ok

Temporizador de control (watchdog)


Cada tarea tiene su propio watchdog. El controlador ejecuta la rutina de fallo, si existe, si
todos los programas programados para una tarea usan demasiado tiempo para escanear
o si son interrumpidos por una tarea de prioridad superior, lo cual causa que el tiempo
total necesario para ejecutar la tarea exceda el valor del watchdog.

Cmo evitar la superposicin de tareas peridicas


Asegrese de que el watchdog es mayor que el tiempo necesario para ejecutar todos los
programas en la tarea. Un fallo de tiempo de espera del watchdog (fallo mayor) ocurre si
una tarea se est ejecutando y se activa nuevamente. Esto puede ocurrir si una tarea de
prioridad inferior es interrumpida por una tarea de prioridad superior, lo cual retarda la
realizacin de la tarea de prioridad inferior.

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Programas

Cada programa contiene tags de programa, una rutina ejecutable principal, otras rutinas
y una rutina de fallo opcional. Cada tarea puede programar hasta 32 programas.
Los programas programados dentro de una tarea se ejecutan completamente desde el
primero hasta el ltimo. Los programas que no estn conectados a una tarea aparecen
como programas no programados.
Se debe especificar (programar) un programa dentro de una tarea antes de que el
controlador pueda escanear el programa.
Cmo crear programas
Cuando se abre un nuevo proyecto del controlador en el software de programacin, el
MainProgram ya est definido para MainTask. Se puede modificar este programa as
como aadir otros programas.

Para crear un Nuevo Programa


1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.- En el Organizador del Controller, haga clic con el botn derecho del
mouse en la tarea en la cual ocurrir el programa y seleccione New
Program.
3.- Escriba un nombre y descripcin para el programa. (La descripcin es
una opcin.)
4.- Active la tecla Ok para aceptar

Cmo configurar los programas


Una vez que se crea un programa, hay otras propiedades que se deben configurar. Debe
existir una rutina principal. Las rutinas de fallo y encendido son opcionales.

Para modificar un Programa existente


1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.- En el Organizador del Controlador, haga clic con el botn derecho del
mouse en el programa y seleccione Propiedades.
3.- Edite el nombre o descripcin, si fuera necesario.
4.- Haga clic en la ficha Configuracin.
5.- Seleccione
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Cuando est en lnea, el software de programacin muestra en pantalla el mximo del


tiempo de escn y el ltimo tiempo de escn en mseg para el programa actual.
Estos valores son los tiempos de ejecucin para el programa y no incluyen cualquier
tiempo usado en espera de otros programas o tareas de prioridad superior. Estos valores
son para visualizacin solamente.

6.- haga clic en OK


Rutinas

Cmo crear rutinas


Cuando se abre un nuevo proyecto del controlador en el software de programacin, la
rutina principal ya se define para el MainProgram. Se puede modificar esta rutina as
como aadir otras rutinas.
Para crear una Rutina
1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.- En el Organizador del Controller, haga clic con el botn derecho del
mouse en el programa en el cual ocurrir la rutina y seleccione New
Routine.
3.- Escriba un nombre y descripcin para la rutina. (La descripcin es una
opcin.)
4.- De la lista desplegable Type, seleccione el lenguaje de programacin
para la rutina.
5.- Haga clic en OK
Cmo configurar las rutinas
Una vez que se crea una rutina, se puede cambiar el nombre o la descripcin de la
rutina.

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Para configurar una Rutina existente


1.-Abra el proyecto RSLogix 5000.
2.-En el Organizador del Controller, haga clic con el botn derecho del
mouse en la rutina y seleccione Propiedades.
3.-Introduzca o edite el nombre o descripcin de la rutina.
4.-Haga clic en Aceptar

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Captulo 6

Controlador 1756-L1
Caractersticas

Tabla de Especificaciones

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Como cambiar el modo del Controlador


Use el interruptor de llave para cambiar el modo de operacin del controlador

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Puerto Serial

Se utiliza un Cable en serie 1756-CP3

Nota:
Tambin puede usar un cable 1747-CP3 (de la familia de productos SLC), pero una vez
conectado el cable, no se puede cerrar la puerta del controlador.

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Mdulo 1756-IF16
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Checando los Indicadores


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MODULO 1756-OF4
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Removal and Insertion Under Power (RIUP)

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Lo que puede hacer tu


Mdulo

MODULO 1756-DNB
In a typical configuration, the 1756-DNB module acts as an interface between DeviceNet
devices and the Logix5550 controller.

The 1756-DNB module communicates with DeviceNet devices over the network to:

read inputs from a device


write outputs to a device
download configuration data
monitor a devices operational status

The 1756-DNB module communicates with the controller in the form of Input, Output, and
Diagnostic Tables. Information exchanged includes:
device I/O data
status information
configuration data
Configuring Devices
ControlLogix/DNB

and

Data

Collection

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on

Higher-Level

Networks

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Via

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Comunicndose con
Dispositivos

The 1756-DNB module communicates with a device via strobe, poll, change of state,
and/or cyclic messages. It uses these messages to solicit data from or deliver data to
each device. Data received from the devices, or input data, is organized by the 1756DNB module and made available to the controller. Data received from your Logix5550
controller, or output data, is organized in the 1756-DNB module and sent on to your
devices.

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Que son las Tablas de Datos To manage the flow of data between your controller and the network devices, the 1756del Mdulo
DNB module uses the following data tables.

1756-DNB Module Configuration Table


Scanlist Table
Device Input Data Table
Device Output Data Table
Device Idle Table
Device Failure Table

You can configure two of these data tables through RSNetWorx software. These two
tables are stored in the 1756-DNB modules non-volatile memory and used to construct
all other data tables:
Scanner Configuration Table (SCT)
Scanlist Table (SLT)
The Scanner Configuration Table (SCT)
The SCT controls basic information your 1756-DNB module needs to function on your
DeviceNet network. It tells your 1756-DNB module:
if it can transmit and receive input and output data
how long it waits after each scan before it scans the devices again
when to send out its poll messages
The Scanlist Table (SLT)
The SLT supports I/O updating for each of your devices on the network. It also makes it
possible for your 1756-DNB module to make device data available to your controller. The
SLT tells your 1756-DNB module:
which device node addresses to scan
how to scan each device (strobe, poll, change of state, cyclic or any valid
combination)
how often to scan your devices
exactly where in each devices total data to find the desired data
the size of the input data/output data
exactly where to map the input or output data for your controller to read or
write

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Rutas de Configuracin del


Mdulo

El Mdulo de
medios:

DBN

puede ser configurado directamente a travs de los siguientes

Comunicacin serial con tarjeta 1770-KFD


Comunicacin Va ControlNet
Comunicacin va Ethernet
Comunicacin va DHPlus

Comunicacin serial con tarjeta 1770-KFD


Connect the RS-232 connector on the 1770-KFD interface module to one of
the serial ports on your PC workstation (e.g., COM1). Connect the DeviceNet
connector on the 1770-KFD module to a DeviceNet dropline or trunk cable.
You can make the connection to the network in several ways.

Comunicacin Va ControlNet
Before performing this example the ControlNet network must be configured
and running. A 1756-CNB module must be installed in the ControlLogix
chassis with the 1756-DNB module. In this example the 1756-CNB module is
in slot 3 of the ControlLogix chassis and is configured as ControlNet node 11.
Use the actual configuration of your CNB module when performing this
example.

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1.

Start RSNetWorx.

2.

From the File menu, select New.

3.

If you have RSNetWorx for ControlNet installed on your computer you


may see the following window. Otherwise, proceed to step 4.

4.

Click on the Online button on the toolbar. A list of the available drivers in
RSLinx will appear. (Your list may appear different from that shown
below, depending upon what you have configured on your system.)

5.

Select the + next to your ControlNet driver (AB_KTC-1 above) to


expand the tree.

6.

Navigate down the tree through the backplane until you reach the
DeviceNet network on channel A of the 1756-DNB module.

7.

Select the OK button to accept the path. You will be prompted to upload
or download devices before going online

La comunicacin va Ethernet y DHPlus se realizan de igual manera que el anterior, con


la diferencia que se muestrea en el rbol a travs de la tarjeta correspondiente.

Troubleshooting

Power-Up Cycle Diagnostics


When you apply chassis power, check the modules alphanumeric indicators to determine
if the module is operating. The alphanumeric indicators will display the following:

Node Address/Status Indicator


After power up the 1756-DNB interface module uses the alphanumeric display as a node
address/status indicator that displays numeric codes providing diagnostic information
about the module. The display flashes at approximately 1 second intervals. The
following table summarizes the meanings of the numeric codes.

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Interpreting the Three LED Status Indicators


The three LED status indicators on the module provide information about the network and
its connections.
MOD/NET Status Indicator
This bi-color (green/red) LED provides limited device and communication status. The
combined Module/Network (or Mod/Net) Status LED indicates whether or not the device
has power and is operating properly.

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OK Status Indicator
This bi-color (green/red) LED provides device status in the ControlLogix chassis. It
indicates whether the device has power and is operating properly.

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Estructura del Estatus de la


DNB en ControlLogix

1756-DNB Status Structure


The controller receives status information concerning the 1756-DNB modules ability to
exchange DeviceNet messages with other nodes by reading from a Status Structure in
the 1756-DNB module. The module periodically updates the contents of the Status
Structure and copies its contents to the controller.
The Status Structure consists of several 64-bit tables. The bit position of each of the 64
bits that make up a given status table directly corresponds to the node address of a
device. The Status Structure can be seen in the Controller Tags database by expanding
the Status tag (i.e., Local:1:S).

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Instalacin del Mdulo

MODULO 1756-CNBR
1.- Use your fingers or a small screwdriver to set the modules network address switches
to a unique ControlNet network address. You can select an address of 01 to 99; 00 is
invalid.

2.- Place the module in the formed tracks on the top and bottom of any slot, and slide
the module into the chassis. Press firmly and evenly to seat the module in its backplane
connector

Conectando a la Red

You can connect the module to the ControlNet network using a tap (1786- TPR, -TPS _ ,
-TPYR, -TPYS _ ) or a network access cable (1786- CP).
Use the 1786- CP cable for temporary connections (i. e., programming software). For
permanent connections, use a tap.

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Connecting to the Network Using a Tap


1. Remove and save the dust cap( s) from the ControlNet tap( s).

2. Connect the taps straight or right angle connector to the modules BNC connector.

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3. Apply power to the module and check module status.

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Connecting to the Network Using 1786- CP Cable


To connect a programming terminal to the network using the 1786- CP cable, you have
these options:
using a 1784- KTC or -KTC x communication card and a 1786- CP cable

using a 1770- KFC communication interface, a serial or parallel


connection, and a 1786- CP cable

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Troubleshooting

The module has these diagnostic indicators:

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ControlNet Network Status Indicators


steady indicator is on continuously in the defined state.
alternating the two indicators alternate between the two defined states at
the same time (applies to both indicators viewed together). The two
indicators are always in opposite states, out of phase.
Flashing - the indicator alternates between the two defined states(applies to
each indicator viewed independent of the other). If both indicators are
flashing ,they must flash together, in phase.

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Especficaciones

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Captulo 7
INSTRUCCIONES
Examine if Closed (XIC)

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Examine if Open (XIO)

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Output Energize (OTE)

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Output Latch / Unlatch


(OTL) / (OUT)

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One Shot (ONS)

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Timer On Delay (TON)

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Timer Of Delay (TOF)

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Counter Up (CTU)

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Counter Down (CTD)

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Reset (RES)

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Compare Instruction

(CMP, EQU, GEQ, GRT, LEQ, LES, LIM, MEQ, NEQ)


Las instrucciones de comparacin le permiten comparar los valores usando una
expresin o una instruccin de comparacin especfica.

Usted puede comparar los valores de diferentes tipos de datos, tales como el punto
flotante y nmeros enteros.
Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos ptimos.
Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos memoria si todos los
operandos de la instruccin usan el mismo tipo de datos ptimo, tpicamente DIN o REAL.

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Compute Math Instruction

(CPT, ADD, SUB, MUL, DIV, NEG, ABS)


Las instrucciones de clculo/matemticas evalan las operaciones aritmticas usando
una expresin o una instruccin aritmtica especfica.

Usted puede combinar los tipos de datos, pero esto puede resultar en una prdida de
precisin y errores de redondeo, y la instruccin necesita ms tiempo para ejecutarse.
Verifique el bit S:V para ver si el resultado se trunc.
Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos ptimos.
Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos memoria si todos los
operandos de la instruccin usan el mismo tipo de datos ptimo, tpicamente DIN o REAL.
Una instruccin de clculo / matemtica se ejecuta cada vez que se escanea la
instruccin siempre que la condicin de entrada de rengln sea verdadera.
Si desea que la expresin se evale solamente una vez, use cualquier instruccin de un
impulso para activar la instruccin.

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Move Logical Instruction

(MOV, MVM, BTD, CLR, NOT)

Usted puede combinar los tipos de datos, pero esto puede resultar en una prdida de
precisin y errores de redondeo, y la instruccin necesita ms tiempo para ejecutarse.
Verifique el bit S:V para ver si el resultado se trunc.
Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos ptimos. Una instruccin
se ejecuta ms rpidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de la
instruccin usan el mismo tipo de datos ptimo, tpicamente DIN o REAL.
Una instruccin de transferencia / lgica se ejecuta cada vez que se escanea la
instruccin siempre que la condicin de entrada de rengln sea verdadera.
Si desea que la expresin se evale solamente una vez, use cualquier instruccin de un
impulso para activar la instruccin de transferencia/ lgica.

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La instruccin MVM copia el origen a un destino y permite que se enmascaren porciones


de los datos. El origen no se cambia. Una vez habilitada, la instruccin MVM usa una
mscara para pasar o bloquear los bits de datos del origen. Un nmero 1 en la mscara
significa que se pasa el bit de datos. Un nmero 0 en la mscara significa que se
bloquea el bit de datos.
Si combina los tipos de datos enteros, la instruccin llena con ceros los bits superiores de
los tipos de datos enteros menores para que tengan el mismo tamao que el tipo de datos
ms grande.
Cmo introducir un valor de mscara inmediato
Cuando introduce una mscara, el software de programacin vuelve a establecer los
valores decimales predeterminados. Si desea introducir una mscara usando otro
formato, ponga el prefijo correcto antes del valor.

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La instruccin BTD copia los bits especificados desde el origen, desplaza los bits en la
posicin apropiada y escribe los bits al destino. No se cambia el resto del destino.
Una vez habilitada, la instruccin BTD copia un grupo de bits desde el origen hacia el
destino. El grupo de bits se identifica por el bit de origen (el nmero de bit menor del
grupo) y la longitud (el nmero de bits que se copian) El bit de destino identifica el nmero
de bit menor con el cual se comienza en el destino. El origen no se cambia.
Si la longitud del campo de bits se extiende ms all del destino, la instruccin no guarda
los bits adicionales. Los bits adicionales no pasan a la prxima palabra.
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Si combina los tipos de datos enteros, la instruccin llena con ceros los bits superiores de
los tipos de datos enteros menores para que tengan el mismo tamao que el tipo de
datos ms grande.

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Array (File) / Misc.


Instruction

(FAL, FSC, COP, FLL)

Usted puede combinar los tipos de datos, pero esto puede resultar en una prdida de
precisin y errores de redondeo, y la instruccin necesita ms tiempo para ejecutarse.
Verifique el bit S:V para ver si el resultado se trunc.
Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos ptimos. Una instruccin
se ejecuta ms rpidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de la
instruccin usan el mismo tipo de datos ptimo, tpicamente DIN o REAL.
Cmo seleccionar el modo de operacin
Para las instrucciones FAL y FSC, el modo indica al controlador cmo distribuir la
operacin del arreglo.

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Modo todos
En el modo todos, se realiza una operacin en todos los elementos especificados en el
arreglo antes de continuar a la prxima instruccin. La operacin se inicia cuando la
condicin de entrada de rengln va de falso a verdadero. El valor de posicin (.POS) en
la estructura de control indica el elemento en el arreglo que la instruccin est usando
actualmente. La operacin se detiene cuando el valor .POS es igual al valor .LEN.

El siguiente diagrama de temporizacin indica la relacin entre los bits de estado y la


operacin de la instruccin. Cuando se completa la ejecucin de la instruccin, se
establece el bit .DN. El bit .DN, el bit .EN y el valor .POS se borran cuando la condicin
de entrada de rengln es falsa. Slo entonces se puede activar otra ejecucin de la
instruccin debido a una transicin de falso a verdadero de una condicin de entrada de
rengln.

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Modo numrico
El modo numrico distribuye la operacin del arreglo para un nmero de escans. Este
modo es til cuando se trabaja con datos sin tiempo crtico o grandes cantidades de
datos. Usted introduce el nmero de elementos en que desea realizar una operacin para
cada escn, lo cual reduce el tiempo de escn.
La ejecucin se activa cuando la condicin de entrada de rengln va de falso a
verdadero. Una vez activada, la instruccin se ejecuta cada vez que se escanea durante
el nmero de escans necesarios para completar la operacin en todo el arreglo. Una vez
activada, la condicin de entrada de rengln se puede cambiar repetidamente sin
interrumpir la ejecucin de la instruccin.

Importante: Evite usar los resultados de una operacin de instruccin de archivo en el


modo numrico hasta que se establezca el bit .DN.
El siguiente diagrama de temporizacin indica la relacin entre los bits de estado y la
operacin de la instruccin. Cuando se completa la ejecucin de la instruccin, se
establece el bit .DN.

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Si la condicin de entrada de rengln es verdadera al completarse la ejecucin, los bits


.EN y .DN se establecen hasta que la condicin de entrada de rengln se hace falsa.
Cuando la condicin de entrada de rengln se hace falsa, estos bits se restablecen y el
valor .POS se borra. Si la condicin de entrada de rengln es falsa al concluir la ejecucin,
el bit .EN se restablece inmediatamente. El bit .DN y el valor .POS se restablecen un
escn despus de que se restablece el bit .EN.
Modo incremental
El modo incremental manipula un elemento del arreglo cada vez que la condicin de
entrada de rengln de la instruccin va de falso a verdadero.

El siguiente diagrama de temporizacin indica la relacin entre los bits de estado y la


operacin de instruccin. La ejecucin ocurre solamente en un escn en el cual la
condicin de entrada de rengln va de falso a verdadero.
Cada vez que ocurre esto, se manipula solamente un elemento del arreglo. Si la
condicin de entrada de rengln permanece verdadera durante ms de un escn, la
instruccin se ejecuta solamente durante el primer escn.

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El bit .EN se establece cuando la condicin de entrada de rengln es verdadera.


El bit .DN se establece cuando el ltimo elemento en el arreglo ha sido manipulado.
Cuando el ltimo elemento ha sido manipulado y la condicin de entrada de rengln se
hace falsa, el bit .EN, el bit .DN y el valor .POS se restablecen.
La diferencia entre el modo incremental y el modo numrico en un rgimen de un
elemento por escn es:
El modo numrico con cualquier nmero de elementos por escn requiere
solamente una transicin de falso a verdadero de la condicin de entrada
de rengln para iniciar la ejecucin. La instruccin contina ejecutando el
nmero especificado de elementos durante cada escn hasta concluir
independientemente del estado de la condicin de entrada de rengln.
El modo incremental requiere que la condicin de entrada de rengln
cambie de falsa a verdadera para manipular un elemento en el arreglo.

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La instruccin FAL realiza operaciones de copia, aritmticas, lgicas y funcin en los


datos almacenados en un arreglo. La instruccin FAL realiza las mismas operaciones en
los arreglos que la instruccin CPT realiza en los elementos.

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La instruccin FSC compara los valores en un arreglo, elemento por elemento, para las
operaciones lgicas que se especifican en la expresin.
Cuando la instruccin FSC est habilitada y la comparacin es verdadera, la instruccin
establece el bit .FD y el bit .POS refleja la posicin de arreglo donde la instruccin
encontr la comparacin verdadera. La instruccin establece el bit .IN para interrumpir la
bsqueda.

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La instruccin COP realiza la operacin en la memoria de datos contiguos y realiza una


copia directa de memoria de byte a byte, lo cual requiere entender la configuracin de
memoria del controlador.
La instruccin COP no escribe ms all del fin del arreglo. Si la longitud es mayor que el
nmero total de elementos en el arreglo de destino, la instruccin COP se detiene al final
del arreglo. No se genera un fallo mayor.

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La instruccin FLL llena los elementos de un arreglo con el valor de origen. El origen no
se cambia. El nmero de byts llenados es:
Conteo de byts = longitud * (nmero de byts en el tipo de datos de des-tino)
La instruccin FLL realiza la operacin en la memoria de datos contiguos.
La instruccin FLL no escribe ms all del fin de un arreglo. Si la longitud es mayor que el
nmero total de elementos en el arreglo de destino, la instruccin FLL se detiene al final
del arreglo. No se genera un fallo mayor.
El origen y el destino deben ser del mismo tipo para obtener los resultados ptimos. Si
usted desea llenar una estructura, use la instruccin COP. Si combina los tipos de datos
para el origen y destino, los elementos de destino se llenan con los valores de origen
con-vertidos.
Program Control
Instruction

JSR, RET, AFI


Use las instrucciones de control del programa para cambiar el flujo de la lgica.

Jump to Subroutine (JSR), Subroutine (SBR), Return (RET)


La instruccin JSR es una instruccin de salida.
La instruccin SBR es una instruccin de entrada.
La instruccin RET es una instruccin de salida.

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Las instrucciones JSR, SBR y RET conducen la ejecucin de la lgica a una subrutina
distinta dentro del programa, escanean dicha subrutina una vez y retornan al punto inicial.
Tambin puede usar la instruccin JSR para probar una rutina de fallo o desactivar el
controlador.
Una vez habilitada, la instruccin JSR conduce la ejecucin de la lgica a la subrutina
especificada y, si fuese necesario, pasa los parmetros a la subrutina. Si no hay
parmetros de entrada, el control pasa de la instruccin JSR al primer rengln de la
subrutina.
Una vez habilitada, la instruccin JSR pasa sus parmetros de entrada, si los hay, y
conduce la ejecucin al primer rengln de la subrutina. La instruccin SBR recibe los
parmetros de entrada y copia los valores de los mismos en los tags especificados. El
nmero y tipo de parmetros de entrada en la instruccin JSR debe coincidir con los de la
instruccin SBR. Si la instruccin JSR tiene menos parmetros que la instruccin SBR
asociada, el controlador entra en un fallo mayor. La instruccin JSR puede tener ms
parmetros de entrada que la instruccin SBR asociada sin causar un fallo.
Use la instruccin SBR en la subrutina solamente si desea pasar parmetros a la
subrutina. Si usa una instruccin SBR, sta debe ser la primera instruccin en el primer
rengln de la rutina. La instruccin SBR opcional identifica los tags que almacenan los
parmetros de entrada. Puede introducir una instruccin SBR sin parmetros para ayudar
a identificar la rutina como subrutina.

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No puede colocar una instruccin SBR en una rutina principal. Use la instruccin RET
solamente si retorna parmetros a la instruccin JSR. La instruccin RET pone fin a la
subrutina y, si fuese necesario, retorna los parmetros a la instruccin JSR. Una subrutina
puede tener ms de una instruccin RET.
Una vez habilitada, la instruccin RET pasa sus parmetros, si los hay, y reanuda la
ejecucin en el rengln que sigue a la instruccin JSR asociada. El nmero y tipo de
parmetros de retorno en la instruccin RET debe coincidir con los de la instruccin SBR.
Si el nmero de parmetros de retorno en la instruccin RET es menor que el nmero de
parmetros de retorno en la instruccin JSR, el controlador entra en un fallo mayor. La
instruccin RET puede tener ms parmetros de retorno que la instruccin JSR asociada
sin causar un fallo.
Cuando est inhabilitada, la instruccin RET no afecta la ejecucin de la lgica. El
controlador contina ejecutando la subrutina actual.
No hay restricciones, excepto la memoria del controlador, para el nmero de rutinas
anidadas que pueden existir ni para el nmero de parmetros que se pasan o retornan.

Las instrucciones JSR, SBR y RET pasan parmetros hacia y desde una rutina segn el
valor. Esto significa que las instrucciones usan tiempo de ejecucin y memoria adicionales
para copiar los valores. Usted puede reducir el tiempo de ejecucin obteniendo acceso
directo a los datos del pro-grama y del controlador cubiertos desde la rutina en vez de
pasar los valores.
Puede pasar elementos de arreglo individuales, arreglos enteros, elementos de
estructuras individuales y estructuras enteras. Los arreglos y las estructuras se copian de
la misma manera que una instruccin COP copia los valores. Se recomienda pasar los
parmetros de arreglo o estructura a parmetros de arreglo o estructura del mismo tipo,
respectivamente.

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Always False (AFI)


La instruccin AFI es una instruccin de entrada.
Operandos: Ninguno
Descripcin: La instruccin AFI establece su condicin de salida de rengln como falsa.

(FBC, PID)
Las instrucciones especiales realizan operaciones para aplicaciones especficas.

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La instruccin FBC compara los bits de un arreglo de origen contra los bits de un arreglo
de referencia.
Una vez habilitada, la instruccin FBC compara los bits del arreglo de origen contra los
bits del arreglo de referencia y registra el nmero de bit de cada desigualdad en el arreglo
de resultados.
La instruccin FBC opera en la memoria de datos contiguos.
La diferencia entre las instrucciones DDT y FBC es que cada vez que la instruccin DDT
encuentra una desigualdad, la instruccin cambia el bit de referencia para que coincida
con el bit de origen. La instruccin FBC no cambia el bit de referencia.

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Proportional Integral Derivative (PID)


La instruccin PID es una instruccin de salida.

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La instruccin PID controla una variable de proceso tal como el flujo, la presin, la
temperatura o el nivel. La instruccin PID tpicamente recibe la variable de proceso (PV)
de un mdulo de entrada analgica y modula una salida de variable de control (CV) en un
mdulo de salida analgica para mantener la variable de proceso en el punto de ajuste
deseado.
El bit EN indica el estado de ejecucin. Se establece el bit EN cuando la condicin de
entrada de rengln cambia de falso a verdadero. Se restablece el bit .EN cuando la
condicin de entrada de rengln se hace falsa. La instruccin PID no usa un bit .DN. La
instruccin PID ejecuta cada escn siempre que la condicin de entrada de rengln sea
verdadera.

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Cmo usar las instrucciones PID


El control de lazo cerrado PID mantiene una variable de proceso en un punto de ajuste
deseado. La figura siguiente muestra un ejemplo de rgimen de flujo/nivel de fluido:

En el ejemplo anterior, el nivel en el tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivel


sobrepasa el punto de ajuste, la ecuacin PID incrementa la variable de control que
causa la abertura de la vlvula de salida del tanque, reduciendo as el nivel en el tanque.
La ecuacin PID usada en la instruccin PID es una ecuacin de formato posicional que
ofrece la opcin de usar ganancias independientes o ganancias dependientes. Cuando
se usan las ganancias independientes, las ganancias proporcionales, integrales y de
derivada afectan solamente sus trminos proporcionales, integrales o de derivada
respectivamente. Cuando se usan las ganancias dependientes, la ganancia proporcional
se reemplaza con una ganancia de controlador que afecta los tres trminos. Usted puede
usar cualquiera de las ecuaciones para realizar el mismo tipo de control. Se proporcionan dos tipos de ecuacin para permitirle usar el tipo con que est ms familiarizado.

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Si usted no desea usar un trmino determinado de la ecuacin PID, ponga la ganancia


en cero. Por ejemplo, si no desea una accin de derivada, ponga K d o T d en cero.
Bloqueo de accin integral y transferencia sin perturbaciones de manual a
automtico
La instruccin PID evita automticamente la accin integral impidiendo que el trmino
integral se acumule cuando la salida CV llegue a sus valores mximo o mnimo segn los
establecen .MAXO y .MIN. El trmino integral acumulado permanece fijo hasta que la
salida CV cae por debajo del lmite mximo o sube por encima del lmite mnimo. La
acumulacin integral normal se reanuda automticamente.

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La instruccin PID tambin proporciona automticamente las transferencias sin


perturbaciones desde el modo manual mediante software hacia el modo automtico o
desde el modo manual al modo automtico. La instruccin PID calcula en base a datos
originales el valor del trmino de acumulacin integral requerido para hacer que la salida
CV siga el valor de salida establecida (.SO) en el modo manual mediante software o la
entrada del valor retenido en el modo manual. De esta manera, cuando el lazo cambia al
modo automtico, la salida CV se inicia a partir de la salida establecida o el valor retenido
y no ocurre una perturbacin en el valor de salida.
La instruccin PID tambin puede proporcionar automticamente una transferencia sin
perturbaciones del modo manual al modo automtico aun cuando no se usa el control
integral (por ejemplo, K i = 0). En tal caso, la instruccin modifica el trmino .BIAS para
hacer que la salida CV siga la salida establecida o los valores retenidos. Cuando se
reanuda el control automtico, el trmino .BIAS mantiene su ltimo valor. Puede inhabilitar
el clculo en base a datos originales del trmino .BIAS estableciendo el bit .NOBC en la
estructura de datos PID. Tome nota de que si establece el bit .NOBC como verdadero, la
instruccin PID ya no proporciona la transferencia sin perturbaciones desde el modo
manual al modo automtico cuando no se usa el control integral.
Temporizacin de la instruccin PID
La instruccin PID y el muestreo de la variable de proceso deben actualizarse segn un
rgimen peridico. Este tiempo de actualizacin est relacionado al proceso fsico que se
controla. Para los lazos muy lentos, tales como los lazos de temperatura, un tiempo de
actualizacin de una vez por segundo o ms largo es generalmente suficiente para
obtener un control adecuado. Los lazos ms rpidos, tales como los lazos de presin o
flujo, pueden requerir un tiempo de actualizacin tal como una vez cada 250 milisegundos.
Hay casos raros, como el control de tensin de una bobina desenrolladora, que requieren
actualizaciones de datos a una velocidad de una vez cada 10 milisegundos o ms rpido.
Puesto que la instruccin PID usa una base de tiempo para calcular, usted debe
sincronizar la ejecucin de esta instruccin con el muestreo de la variable de proceso
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(PV).
La manera ms fcil de ejecutar la instruccin PID es colocar sta en una tarea peridica.
Establezca el tiempo de actualizacin del lazo (.UPD) para que sea igual al rgimen de la
tarea peridica y asegrese de que la instruccin PID se ejecuta durante cada escn de
la tarea peridica. Por ejemplo, use un rengln de lgica de escalera sin condicin.

Al usar una tarea peridica, asegrese de que la entrada analgica usada para la
variable de proceso se actualiza y enva al procesador a un rgimen sumamente ms
rpido que el rgimen de la tarea peridica. En el caso ms idneo, la variable de
proceso se debe enviar al procesador por lo menos cinco a diez veces ms rpido que el
rgimen de la tarea peridica. Esto minimiza la diferencia de tiempo entre los muestreos
reales de la variable de proceso y la ejecucin del lazo PID. Por ejemplo, si el lazo PID se
encuentra en una tarea peridica de 250 milisegundos, use un tiempo de actualizacin
del lazo de 250 milisegundos (.UPD = .25) y configure el mdulo de entrada analgica
para que produzca datos por lo menos cada 25 a 50 msegs.
Otro mtodo menos preciso de ejecutar una instruccin PID es colocar la instruccin en
una tarea continua y usar un bit de efectuado del temporizador para activar la ejecucin
de la instruccin PID.

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Con este mtodo, el tiempo de actualizacin del lazo de la instruccin PID se debe
establecer para que sea igual al valor predeterminado del temporizador.
Igual al uso de una tarea peridica, se debe establecer el mdulo de entrada analgica
para producir la variable de proceso a un rgimen sumamente ms rpido que el tiempo
de actualizacin del lazo. Debe usar el mtodo de temporizador de ejecucin PID
solamente para los lazos con tiempos de actualizacin del lazo que sean por lo menos
varias veces ms largos que el tiempo de ejecucin en el peor de los casos para la tarea
continua.
La manera ms precisa de ejecutar una instruccin PID es usar la funcin de muestreo en
tiempo real (RTS) de los mdulos de entrada analgica 1756. El mdulo de entrada
analgica realiza un muestreo de sus entradas al rgimen de muestreo en tiempo real que
se configur al instalar el mdulo.
Cuando expira el perodo de muestreo en tiempo real del mdulo, ste actualiza sus
entradas y actualiza un sello de hora continuo (representado por el miembro
RollingTimestamp de la estructura de datos de entrada analgica) producido por el
mdulo. El sello de hora tiene un rango de 0 32.767 milisegundos. Monitoree el sello de
hora. Cuando cambia, se ha recibido un nuevo muestreo de la variable de proceso. Cada
vez que cambie un sello de hora, ejecute la instruccin PID una vez. Puesto que el
muestreo de la variable de proceso es accionado por el mdulo de entrada analgica, el
tiempo de muestreo de entrada es muy preciso y el tiempo de actualizacin del lazo usado
por la instruccin PID debe establecerse para que sea igual al tiempo RTS del mdulo de
entrada analgica.
Para asegurarse de no pasar por alto los muestreos de la variable de proceso, ejecute la
lgica a un rgimen ms rpido que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo RTS es 250
msegs, puede colocar la lgica PID en una tarea peridica que se ejecuta cada 100
msegs asegurando as que nunca se pasa por alto un muestreo. Hasta es posible colocar
la lgica PID en una tarea continua siempre que se asegure de que la lgica se actualiza
ms frecuentemente que una vez cada 250 milisegundos.
Una ejemplo del mtodo RTS de ejecucin se muestra a continuacin. La ejecucin de la
instruccin PID depende de la recepcin de nuevos datos de entrada analgica. Si el
mdulo de entrada anaIgica entra en fallo o se retira, el controlador ya no recibe los
sellos de hora continuos y el lazo PID detiene la ejecucin. Debe monitorear el bit de
estado de la entrada analgica PV y, si presenta un estado deficiente, fuerce el lazo en el
modo manual mediante software y ejecute el lazo durante cada escn. Esto permite que
el operador pueda cambiar manualmente la salida del lazo PID.

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Reinicio sin perturbaciones


La instruccin PID puede interactuar con los mdulos de salida analgica 1756 para ser
compatible con un reinicio sin perturbaciones cuando el controlador cambia del modo de
programacin al modo marcha o cuando se enciende el controlador.
Cuando un mdulo de salida analgica 1756 pierde comunicacin con el controlador o
cuando detecta que el controlador est en el modo de programacin, el mdulo de salida
analgica establece sus salidas en los valores de condicin de fallo que usted especific
al configurar el mdulo. Cuando el controlador retorna al modo marcha o cuando
restablece la comunicacin con el mdulo de salida analgica, puede hacer que la
instruccin PID restablezca automticamente su salida de variable de control para ser
igual a la salida analgica usando los parmetros del bit mantenido y valor mantenido en
la instruccin PID.
Para establecer un reinicio sin perturbaciones:

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Cmo establecer la banda muerta


La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por
debajo del punto de ajuste donde no se cambia la salida siempre que el error
permanezca dentro de este rango. Esta banda muerta le permite controlar la precisin de
coincidencia de la variable de proceso con el punto de ajuste sin cambiar la salida. La
banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de control final.

El paso por cero representa el control de la banda muerta que permite que la instruccin
use el error para propsitos de computacin a la vez que la variable de proceso cruza en
la banda muerta hasta cruzar el punto de ajuste. Una vez que la variable de proceso cruza
el punto de ajuste (el error cruza cero y cambia signo) y siempre que la variable de
proceso permanezca en la banda muerta, no se cambiar la salida.
La banda muerta se extiende por encima y por debajo del punto de ajuste segn el valor
especificado. Introduzca cero para inhibir la banda muerta.
La banda muerta tiene las mismas unidades de escala que el punto de ajuste. Puede usar
la banda muerta sin la funcin de paso por cero seleccionando la opcin sin paso por
cero para la banda muerta en la ficha Configuracin o establezca el bit .NOZC en la
estructura PID.
Si usted usa la banda muerta, la variable de control debe ser REAL, si no se forzar a 0
cuando el error se encuentre dentro de la banda muerta

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Cmo usar el lmite de salida


Usted puede establecer un lmite de salida (porcentaje de salida) en la salida de control.
Cuando la instruccin detecta que la salida ha llegado a un lmite, establece un bit de
alarma e impide que la salida sobrepase el lmite inferior o superior.
Prealimentacin o polarizacin de salida
Usted puede prealimentar una perturbacin del sistema alimentando el valor .BIAS en el
valor de prealimentacin/polarizacin de la instruccin PID. El valor de prealimentacin
representa una perturbacin alimentada en la instruccin PID antes de que la perturbacin
puede cambiar la variable de proceso. La prealimentacin se usa frecuentemente para
controlar los procesos con un retraso de transporte. Por ejemplo, un valor de
prealimentacin que representa agua fra vertida en una mezcla tibia podra reforzar el
valor de salida ms rpidamente que esperar hasta que cambia la variable de proceso
como resultado del mezclado.
Un valor de polarizacin se usa tpicamente cuando no se usa el control integral. En tal
caso, el valor de polarizacin se puede ajustar para mantener la salida en el rango
requerido para mantener la PV cerca del punto de ajuste.

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BIBLIOGRAFIA
La Informacin aqu mencionada fue obtenida de los siguientes documentos de Rockwell International Corp.:
Data Disc Information Library 2000.1
No. de Catlogo

No. De Publicacin

1756-CNB, CNBR
1756-DNB
1756-IA16
1756-IB16
1756-L1.-L1MX

1756-5.32ES
1756-6.5.15ES
1756-5.29ES
1756-5.31ES
1756-6.4.1ES
1756-6.5.12.ES
1756-5.28ES

1756-OA16

Data Disc Information Library 2000.2


No. de Catlogo

No. De Publicacin

1756-L1,-L1MX
1756-IF16
1756-OF4

1756-PM001A-EN-P
1756-5.39
1756-5.42

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