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DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE: Electrnica en Automatizacin y Control


ASIGNATURA: Control Digital
NRC: 1988
Tema: Comparacin Controladores PID clase A, B y C.

Profesor: Ing. Rodolfo Gordillo


REALIZADO POR:
Fabricio Guamn

24 de Junio de 2014 - Sangolqu

1. CONTROLADOR PID CLSICO O CLASE A


La funcin caracterstica en el dominio del tiempo de un controlador PID es:
m ( t )=Kc . e ( t ) + Ki e ( t ) dt+ Kd

Donde

m(t )

de (t )
(1)
dt

es la salida de controlador,

e ( t )=SP y ( t) ,

SP

es el setpoint y

y (t) es la variable del proceso (variable controlada).


Pasando la ec. (1) a ecuaciones de diferencia:
m ( k )=m ( k1 )+ Kc [ e ( k )e ( k 1 ) ]+ Ki T e ( k )+

Kd
[ e ( k )2 e ( k1 ) +e ( k2 ) ](2)
T

Figura 1. Sistema de control utilizado controlador PID clase A.


2. CONTROLADOR PID CLASE B O PI_D
El PID clase A, ante cambios en el setpoint puede causar cambios no deseados en la salida
del controlador, esto se debe a que el trmino de la parte derivativa contiene al setpoint, as
eliminan el SP del termino derivativo y se obtiene el controlador PID clase B.
m ( t )=Kc . e ( t ) + Ki e ( t ) dtKd

dy ( t )
(3)
dt

Pasando la ec. (3) a ecuaciones de diferencia:


m ( k )=m ( k1 )+ Kc [ e ( k )e ( k 1 ) ]+ KiT e ( k )

Kd
[ y ( k )2 y ( k 1 ) + y ( k2 ) ](4)
T

Figura 2. Sistema de control utilizado controlador PID clase B.


3. CONTROLADOR PID CLASE C O I_PD
Muchos controladores son de tipo B, sin embargo, si se elimina el SP tanto del trmino
derivativo como del proporcional, se obtiene un mejor controlador PID clase C.
m ( t )=Kc . y ( t ) + Ki e ( t ) dt Kd

dy ( t )
(5)
dt

Pasando la ec. (5) a ecuaciones de diferencia:


m ( k )=m ( k1 )Kc [ y ( k ) y ( k 1 ) ] + KiT e ( k )

Kd
[ y ( k ) 2 y ( k 1 )+ y ( k2 ) ] (6)
T

Figura 3. Sistema de control utilizado controlador PID clase C.


4. COMPARACIN CONTROLADORES PID CLASE A, B Y C
Para ejemplificar las ventajas y desventajas de los diferentes controladores PID clase A, B y
C. Se controlara la planta Gp(s ) ante una entrada escaln con los 3 tipos de
controladores con los parmetros siguientes:

Kc=4.8

Ki=6.4

Kd=1

T =0.01

Gp ( s ) =

10
s( s+ 2)

Se presentaran las grficas tanto de la seal de salida como la seal del controlador.
4.1.

Grficas de seal de salida

Figura 4. Seal de salida PID A

Figura 5. Seal de salida PID B

PID A
PID B
PID C

ANLISIS

Figura 6. Seal de salida PID C

Ampli
Ove
Tiempo
Tiempo de
tud de
rsho
Overshoo
establecimient
pico
ot
t (s)
o (s)
1.16
16%
0.38
1.15
1.24
24%
0.75
2.2
0
0%
0
2
Tabla 1. Parmetros caractersticos de la seal de salida.

El controlador clase A, posee el valor ms pequeo de tiempo de establecimiento de


los tres controladores, es decir, la respuesta del sistema es la ms rpida de las tres;
pero tiene un 16% de overshoot. El pico de amplitud en la respuesta transitoria
puede daar o producir errores en el funcionamiento de la mquina o aparato que
este controlando el controlador.

El controlador clase B, en este ejemplo, no mejora la respuesta de salida


comparndola con la salida del controlador clase A. El pico de amplitud y el
overshoot aumentan a 1.24 y 24% respectivamente. A la vez el tiempo de
establecimiento empeora a 2.2 s, haciendo lento a mi sistema.

Por otro lado el controlador clase C, mejora la respuesta del sistema. Elimina
completamente el overshoot a costa de que el tiempo de establecimiento aumente.
Pero a comparacin de la respuesta con el PID clase B es ms rpido.

En conclusin, la mejor respuesta del sistema ante una entrada escaln es el sistema
controlado por el PIC clase C.

4.2.

Graficas de seal de controlador

Figura 7. Seal de controlador


PID A

Figura 8. Seal de controlador


PID B

Figura 9. Seal de controlador PID C

Ampli

tud de
pico
PID A
105
PID B
5
PID C
0.47
Tabla 2. Parmetros caractersticos de la seal del controlador.

El controlador clase A, posee un pico de valor 105, dicho valor se produce por la
accin de controlar la planta. Esto es perjudicial, ya que es un valor demasiado
grande y puede daar al elemento al cual est conectado el controlador, por ejemplo
cualquier actuador. Por otro lado, dependiendo de las especificaciones tcnicas del
controlador, dicho pico puede daar al mismo controlador.
El controlador clase B, disminuye el valor del pico considerablemente. Dicho valor
ya es aceptable, y ya no causara problemas al actuador o en s, al mismo
controlador.

Por ltimo el controlador clase C, el ms efectivo y eficiente de todos, disminuye


notoriamente el valor del pico, de tal manera que casi es cero. De esta manera el
controlador ocupa menos potencia a diferencia de los anteriores controladores.