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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA


UNIDAD PROFESIONAL CULHUACAN.

SEMINARIO DE TITULACION:
LA AUTOMATIZACIN EN LA INDUSTRIA MANUFACTURERA
TESINA:

AUTOMATIZACION DEL PROCESO PARA LA


FABRICACION DE JABON DE PASTA
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO MECANICO

PRESENTAN:
C. DE HILARIO ISLAS JORGE ALBERTO
C. GUERRERO TORRES DANIEL
C. HERNNDEZ CORPUS CINTIA PAULINA
C. MARTNEZ QUIJANO MARIO ADAN
C. SIERRA HERNANDEZ JORGE

DIRECTOR DE TESINA:
M. EN C. RAUL IBARRA QUEVEDO

CO-DIRECTORES DE TESINA:
M. EN C. MIGUEL ANGEL SERRANO LOPEZ
ING. MARIA GUADALUPE ARTEAGA BOUCHAN

MEXICO DF.

MAYO 2007

Automatizacin de la Industria Manufacturera

______ _________

Seminario de Titulacin

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL


ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL CULHUACAN

TESINA
PARA OBTENER EL TITULO DE: INGENIERO MECANICO
POR LA OPCION DE TITULACION: SEMINARIO DE TITULACION
LA AUTOMATIZACION EN LA INDUSTRIA MANUFACTURERA
FNS5212005/02/2006

PRESENTAN:

C. DE HILARIO ISLAS JORGE ALBERTO


C. GUERRERO TORRES DANIEL
C. HERNANDEZ CORPUS CINTIA PAULINA
C. MARTNEZ QUIJANO MARIO ADAN
C. SIERRA HERNANDEZ JORGE

TEMA:

AUTOMATIZACION DEL PROCESO PARA LA FABRICACION DE JABON DE PASTA

OBJETIVO:

MEJORA Y AUMENTO DE LA PRODUCCION, REDUCCION DEL TIEMPO DE MANUFACTURA,


REDUCIR EL NUMERO DE ERRORES EN LA FABRICACION DEL JABON DE PSTA, MAYOR
CALIDAD EN CUANTO A ACABADO Y PRECISION DEL JABON.

CAPITULO

EVALUACION DE LA AUTOMATIZACION HASTA NUESTROS DIAS

CAPITULO II

LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL EN MEXICO

CAPITULO III

LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES

CAPITULO IV

APLICACION INDUSTRIAL AL CASO PARTICULAR

CAPITULO V

CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA

MEXICO D.F. A 11 DE MAYO 2007

________________________
M. en C RAUL
IBARRA QUEVEDO
Director de Tesina

__________________________
M. en C MIGUEL ANGEL
SERRANO LOPEZ
Co-Director de Tesina

___________________________
ING. MARIA GUADALUPE
ARTEAGA BOUCHAN
Co-Directora de Tesina

_______________________________________________

M. en C. HECTOR BECERRIL MENDOZA


Jefe de la Carrera de Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica

Automatizacin de la Industria Manufacturera

______ _________

Seminario de Titulacin

Ahora que estamos por terminar una etapa mas, queremos dar gracias, en primer lugar a Dios, que nos ah dado de
forma gratuita los medios necesarios para poder desarrollarnos de la mejor manera.
A NUESTROS PADRES !
Las personas mas admirables que se puedan conocer a lo largo de nuestra vida, de quien los cuales nos enorgullece ser
sus hijos. Agradecer su apoyo y enseanzas, con las cuales hemos logrado desarrollarnos no solo como una persona mas
competitiva escolarmente, si no a conocer realmente el verdadero significado de lo que significa ser una persona de
provecho. Quienes nos guiaron a travs del camino de la vida y nos ofrecieron cario y ternura que nunca en nadie mas
podremos encontrar.
Agradecer esfuerzos, preocupaciones y sufrimientos que vivimos da con da. Sin olvidar tambin las alegras y los
momentos agradables que compartimos juntos. Todo esto dejara una huella imborrable en nuestra mente y corazn. No
solo con estas palabras escritas sobre papel agradecemos todo lo que han hecho por nosotros, si no que este
agradecimiento es de corazn y siempre lo hemos de tener presente.
A NUESTROS HERMANOS !
Agradecemos su compaa, apoyo y cooperacin durante nuestro trayecto escolar y en la vida que hemos compartido
juntos con nuestros padres. Ustedes tambin forman parte de esta meta, que tiempo atrs se inicio y que ahora es una
realidad. Gracias por conformar junto con nosotros el tesoro ms grande que puede tener un ser humano, la familia.
AMIGOS !
Han sido verdaderos hermanos que estuvieron dispuestos a brindarme su atencin, su apoyo, y sobre todo una amistad
que vale ms que nada en este mundo. Preocupaciones, exigencias, alegras, enfados, etc. experiencias inigualables que
compartimos en nuestro trayecto escolar, todo ah sido parte de nuestra vida y que valoro como no tienen idea. Solo por
no omitir a alguien no los nombro, pero estara de mas por que ustedes saben perfectamente quienes son. Gracias por su
amistad.
Aquellas personas especiales para cada uno de nosotros de manera particular, que nos ofrecieron su compaa y
paciencia, cario y afecto, tambin son parte esencial en el cumplimiento de esta meta. Su tiempo y comprensin son
muy importantes para nosotros. Gracias por estar ah.
Por ultimo damos gracias a nuestros sueos e ilusiones, que no nos han abandonado todava y que siguen siendo
nuestra mayor distraccin y aliciente en el camino que hemos decidido escoger.

DE HILARIO ISLAS JORGE ALBERTO


GUERRERO TORRES DANIEL
HERNANDEZ CORPUS CINTIA PAULINA
MARTINEZ QUIJANO MARIO ADAN
SIERRA HERNANDEZ JORGE
II

Automatizacin de la Industria Manufacturera

______ _________

Seminario de Titulacin

OBJETIVO.
Proporcionar la calidad, rapidez e innovacin de nuevos conceptos para el beneficio de la
comunidad o de la empresa.
La operacin del trabajo ser de la manera ms fcil y entendible para el usuario ya que la
principal estrategia es la mejora de la produccin.
Proveer mejores resultados datos estadsticos de produccin con finalidad de obtener un
porcentaje de eficiencia mayor al acostumbrado reduciendo gastos y consumos.
Simplificar los mantenimientos de manera rpida y menos laboriosa para optimizar tiempos
de operacin y estimar los tiempos muertos para que sean nulos.
Adems de ser complementado con auxiliares de paro manualmente en el caso de existir una
emergencia por falta de energa usando un sistema de proteccin asimismo su reinicio
programado durante un tiempo establecido para poder operar de nuevo esto es debido la
programacin de arranque automtico.
Para este caso los requerimientos sern especificados para la comodidad del usuario ya que
el uso correcto de estos parmetros establecidos har la manipulacin mas completa la cual
cumplir con los requerimientos del cliente con el compromiso de mejorar el sistema de
calidad y aplicacin de la automatizacin.

III

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Seminario de Titulacin

JUSTIFICACIONI
AGRADECIMIENTOS..II
OBJETIVO...III
CAPITULO I EVALUACION DE LA AUTOMATIZACION HASTA NUESTROS DIAS.
1.- AUTOMATIZACIN.....2
1.1.-ROMPIENDO FRONTERAS ..3
1.2.-AVANCES..4
1.3.-MANIFESTACION DEL NUEVO PARADIGMA EN LAS EMPRESAS
Y EN LOS SISTEMAS NACIONALES DE INNOVACIN6
1.4.-HACIENDO CAMINO..11
1.5.-TENDENCIAS.....12
1.6.-CRONOLOGA......................13
1.7.-EL RENACIMIENTO DEL PROTOCOLO TCP/IP
EN LA FORMA DEL INTERNET..17
1.8.-DEFINICIN DE AUTOMATIZACIN.20
1.9.-FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO20
1.10.-TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES22
1.11.-CONTROLADORES SECUENCIALES. 27
CAPTULO II LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL EN MXICO.
2.1.- LA AUTOMTICA........... 32
2.2.- AUTMATAS EN LA HISTORIA..... 32
2.3.- AUTOMATISMOS INDUSTRIALES.. .36
2.4.- SISTEMAS DE FABRICACIN.. 37
2.5.- ELEMENTOS DE UNA INSTALACIN AUTOMATIZADA39
2.6.- ELEMENTOS DE DILOGO HUMANO-MQUINA. 41
2.7.- REALIZACIN TECNOLGICA DEL CONTROL.42
2.8.- EL DESARROLLO DE LOS AUTMATAS PROGRAMABLES.44
2.9.- SISTEMAS AUTOMATIZADOS..45
2.10.-LA INDUSTRIA MANUFACTURERA EN MXICO..48
2.11.-PEMEX.... 54
2.12.-GENERAL MOTORS 55
2.13.-DELPHI.. 56
2.14.-DAIMLER CHRYSLER.. 57
2.15.-CEMEX 58
2.16.-FEMSA................ 58
2.17.-VOLKSWAGEN59
2.18.-CARSO................ 59
2.19.-NISSAN 60
2.20.-HEWLETT-PACKARD........ 61
2.21.-MARCANDO LA HISTORIA 62
2.22.-PERFIL DE LAS MANUFACTURERAS... 62
2.23.-EMPRESAS CON VALOR. 63
2.24.-REFLEXIONES........... 65

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Seminario de Titulacin

CAPTULO III LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES.


3.- ESTRUCTURA DEL HARDWARE DE UN AUTOMATA PROGRAMABLE (AP)..69
3.1.-AUTMATAS PROGRAMABLES ..70
3.2.-VARIABLES EN LOS AUTMATAS PROGRAMABLES..70
3.3.-SENSORES Y ACTUADORES CONECTADOS A UN
AUTMATA PROGRAMABLE.............................................................................75
3.4.-CICLO DE PROGRAMA..80
3.5.-FUNCIONES BSICAS DEL AUTMATA PROGRAMABLE.84
3.6.-NUEVAS FUNCIONES Y ELEMENTOS DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL..86
3.7.-LENGUAJES, PROGRAMAS Y SIMULADORES..92
3.8.-PROGRAMACIN DE AUTMATAS PROGRAMABLES94
3.9.-INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN. ..95
3.10.-COMPARACIN ENTRE SMBOLOS E INSTRUCCIONES BSICAS.100
3.11.-LENGUAJES DE PROGRAMACIN...102
3.12.-GRFICA DE MANDO DE ETAPA DE TRANSICIN (GRAFCET) ..106
3.12.1.- Principios bsicos...106
3.12.2.- Condicin de transicin.....107
3.12.3.- Reglas de evolucin de Grafcet...109
3.12.4.- Ecuaciones lgicas..109
3.12.5.- Eleccin condicional entre varias secuencias..112
3.12.6.- Secuencias simultneas114
3.12.7.- Salto condicional a otra etapa..115
3.12.8.- Acciones asociadas a las etapas.....116
3.13.-PROGRAMACIN DE USUARIO.... 118
3.14.- PROBLEMA 1............. 120
3.15.-NEMNICOS O BOLANOS.. 124
3.16.-DIAGRAMA DE CONTACTOS... 126
3.17.-PLANO DE FUNCIONES..... 127
3.18.-GRAFCET.. 128
3.19.-ORGANIGRAMA.. 129
3.20.-EJEMPLO..131

CAPITULO IV APLICACIN INDUSTRIAL


4.-PROCESO PARA OBTENCION DE BARRAS DE JABON DE PASTA..133
4.1.-MEZCLADO..134
4.2.-AMASADO....134
4.3.-FORMADO......135
4.4.-SECCIONAMIENTO135
4.5.-CONTROL DE CALIDAD..136
4.6.-TROQUELADO...136
4.7.-EMBARQUE..137
4.8.-GRAFCET137

CAPITULO V CONCLUSIONES
5.-CONCLUSIONES...141
GLOSARIO.142
BIBLIOGRAFIA..161

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

CAPITULO I
EVALUACION DE LA
AUTOMATIZACION
HASTA NUESTROS
DIAS

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

1.-AUTOMATIZACIN.
Mediante dos normas, las S88 y S95, se hace frente al reto de simplificar la integracin
de la informacin entre los sistemas de gestin empresarial y los de manufactura.
En la actualidad, la mayora de los sistemas de gestin de negocios y los de control de
manufactura estn separados por una brecha, no necesariamente tecnolgica, sino
conceptual. Los sistemas de planeacin de recursos empresariales (ERP, por sus siglas
en ingls) y los sistemas de ejecucin de manufactura (MES, por sus siglas en ingls)
han estado enfocados sobre todo hacia las reas de finanzas, produccin, recursos
humanos y mantenimiento, entre otras, pero no ofrecen una solucin real para integrar
estos dos mundos. Sin embargo, la tecnologa para la conectividad de ambos sistemas
ya existe.
Las plataformas de infraestructura informtica, por ejemplo, Windows, Unix, o
inclusive Linux, entre otros sistemas operativos, ya cuentan con las herramientas de
desarrollo necesarias para realizar la conectividad entre estas dos reas, hasta ahora en
divorcio, con cierta facilidad. No obstante, cuando alguna compaa se involucra en
algn proyecto de este tipo el resultado no siempre es satisfactorio.
En muchas ocasiones, los directivos prefieren mantener los sistemas de gestin
separados y hacer el intercambio de informacin entre ellos de manera
semiautomtica, esto es, toman los datos de los programas de control y automatizacin
y, mediante alguna interfase especfica para esta funcin, alimentan dichos datos a los
sistemas de gestin administrativa.
Esta notable separacin se debe sobre todo a la formacin profesional y a las diversas
experiencias de las personas involucradas en el desarrollo de ambos sistemas. Unos
estn familiarizados con los procesos administrativos tradicionales como finanzas,
contabilidad, recursos humanos, etctera, mientras que los otros estn involucrados en
la administracin de datos en tiempo real que provienen directo del proceso.
Por tal motivo, hace algunos aos, la Sociedad de Instrumentacin, Sistemas y
Automatizacin (ISA, por sus siglas en ingls), acorde con su misin de contribuir con
el desarrollo de tecnologas para el control de procesos y automatizacin, decidi crear
el comit ISA SP95 con el objetivo de plantear una solucin a esta problemtica. Bajo la
coordinacin del comit y con la participacin de firmas industriales de gran prestigio,
tales como Honeywell, Foxboro, Yokogawa, Fisher Rosemount y Chevrn, entre otras
muchas, se conjuntaron diversas experiencias para hacer de este proyecto un xito.

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

1.1.-ROMPIENDO FRONTERAS
La norma S95 se desarroll de manera muy conceptual, inicindose con modelos muy
abstractos y terminando con modelos muy detallados y especficos. Para facilitar la
labor, se proyect una norma en tres partes, de manera que cada seccin fuera liberada
en diferentes fechas para que los logros se obtuvieran de manera gradual y la carga de
trabajo no rebasara los recursos del comit. El desglose qued de la siguiente manera:

ANSI/ISA-95.00.01-2000 Parte 1: Modelos y terminologa (liberada en 2000).


ANSI/ISA-95.00.01-2000 Parte 2: Estructura de datos y atributos (liberada en
2002).
ANSI/ISA-95.00.01-2000 Parte 3: Modelos de manufactura (en versin
borrador 2003).

En la primera parte de la S95, liberada en el ao 2000, se presentan varios modelos que


ayudan a definir la frontera especfica entre los sistemas empresariales y los de control.
De esta manera, se establece la relacin que existe entre las tareas y funciones en dichos
dominios.
Adems, se incluyen varios modelos que describen la estructura jerrquica de la
empresa para identificar con facilidad las tareas que se ejecutan en cada nivel. Luego, se
incluyen algunos modelos que describen las funciones que se realizan en la compaa,
independiente del nivel jerrquico en que se desarrollan. La combinacin de ambos
modelos nos permite tener una imagen completa de la organizacin.
Este modelo funcional describe tambin el flujo de informacin entre una funcin y
otra, y facilita la identificacin de los sistemas que originan las diferentes funciones. A
final de cuentas, esto tambin permitir identificar cules son los flujos de informacin
involucrados en la frontera entre el sistema empresarial y el control. En esta frontera, la
informacin engloba equipos (herramientas, maquinaria, dispositivos, etctera),
personal (empleados con ciertas habilidades) y materiales (materias primas, energa,
producto final y desperdicios, por mencionar algunos). Esta parte de la norma
determina la informacin que se intercambia entre el sistema empresarial y el de
control, y sirve como base para la parte dos, liberada en el ao 2002. Algunos de los
trminos que se definen en esta parte son: empresa, sitio, rea, celda de proceso,
etctera.
En la segunda seccin se comienza a construir la interfase entre el sistema empresarial
y el de control; y aunque no establece el tipo de solucin tcnica que se necesita, s
ayuda a seleccionarla, ya que aqu se determinan los atributos de todos los objetos que
se definieron en la parte anterior.

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

En la norma se establecen los atributos de los nueve modelos bsicos que se incluyen,
por ejemplo, el de capacidad de produccin, personal, materiales y programacin de
produccin, entre otros. Tomando como base estos atributos, es posible construir todos
los flujos de informacin que se definieron en el modelo funcional de la parte 1.
Algunos ejemplos de atributos son: identificacin, descripcin, ubicacin, cantidad y
unidad de medida del producto o material.
Los atributos son genricos y pueden ajustarse a todo tipo de instalaciones
manufactureras. El usuario de la norma queda en libertad de utilizar slo los modelos
que se acoplen a su necesidad, dejando de lado aquellos que no le sean tiles;
asimismo, es responsable de determinar cmo ser presentada la informacin. Por
ejemplo, un atributo en particular, en una aplicacin puede ubicar la fecha con formato
de da/mes/ao y en otra ao/mes/da.

1.2.-AVANCES
Finalmente, en julio de 2003 se public un borrador de la ltima parte de la S95, en
donde se provee una estructura estndar del nivel tres (capa MES) de la estructura
jerrquica de la organizacin.
Las actividades principales de esta capa, como la produccin, el mantenimiento y el
control de calidad, se describen con detalle, as como las diversas actividades
complementarias. Aunque esta parte an no se ha concluido (se espera que se libere en
2004), la versin preliminar es til para evaluar sistemas de ejecucin de manufactura
(MES, por sus siglas en ingls) de diferentes proveedores (puede solicitarse el borrador,
as como las partes terminadas de las S98 y S95 en el sitio www.isa.org).
Algunas de las ventajas que se obtendrn al utilizar la parte 3 son: menor tiempo para
preparar la produccin de un nuevo producto, reduccin del costo de los proyectos de
automatizacin, mejoras en la cadena de suministros y otros beneficios
complementarios relacionados con la optimizacin del uso de los recursos.
El Comit Internacional de Electrotecnia (IEC, por sus siglas en ingls) muy pronto
homologar la S95-1 como una norma internacional bajo el estndar IEC/ISO 62264-1.
Por otro lado, la S95-2 se encuentra en la primera ronda de votacin para que sea
admitida tambin como norma internacional por IEC. Hay mltiples reportes de que
los usuarios y los proveedores de equipos en el entorno industrial estn utilizando los
modelos que se proponen en estas normas. En el ao 2000, un organismo conocido
como el World Batch Forum (WBF) inici un grupo de trabajo para desarrollar un
esquema de lenguaje extendido de marcacin (XML, por sus siglas en ingls) basado en
las S88 y S95. XML es un lenguaje que se utiliza para intercambiar datos, publicar
informacin en internet e integrar aplicaciones desde diferentes fuentes.
4

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

La aplicacin prctica de este lenguaje es en la integracin de los sistemas de


automatizacin. Por ejemplo, se puede colocar en la intranet informacin actual de la
produccin, en tiempo real, para que cualquiera en la planta o en algn lugar remoto la
pueda consultar. Para esto, el consorcio WBF desarroll el lenguaje de marcacin para
negocios y manufactura (B2MML, por sus siglas en ingls).
Hay algunos esquemas desarrollados en este lenguaje para algunos modelos definidos
en la S95, por ejemplo, B2MML-Comn, B2MML-Personal y B2MML-Equipo, entre
otros. Al mismo tiempo se desarroll el lenguaje BatchML, que consiste en diversos
esquemas derivados de las dos primeras partes de la S88. Se definen elementos XML
para las recetas maestras, las recetas de control, elementos del equipo, etctera.
Asimismo, el pasado mes de mayo del presente ao, Dick Slansky, analista de ARC
Advisory Group, prestigiada firma internacional de consultora en estrategias para la
industria, dio a conocer un modelo de su autora denominado Sistema de
Automatizacin Discreta de Colaboracin (CDAS, por sus siglas en ingls). Este modelo
se desarroll gracias a la importancia que tiene la automatizacin discreta, que a nivel
mundial representa 115,000 mdd, y, de la cual, un gran porcentaje de la base instalada
est a punto de llegar al final del ciclo de vida til y tiene que ser remplazada.
En s, el CDAS define la visin de la planta del futuro y provee una arquitectura basada
en los factores que impulsan los negocios y en las tecnologas de reciente aparicin que
se utilizan en la manufactura discreta. La visin de la arquitectura del CDAS provee un
marco de referencia desde los procesos de produccin, a nivel de equipo, hasta los
sistemas de negocios, a nivel empresarial.
El modelo se apalanca en la interoperabilidad y en estndares comunes de enfoques
tctico y estratgico. Este modelo considera el hecho de que en la fbrica del futuro ser
muy importante tener acceso a los eventos en tiempo real, para desarrollar una
inteligencia de manufactura que facilite la administracin de los activos, la cadena de
suministros, la calidad, la productividad y la satisfaccin del cliente.
El CDAS es un complemento prctico de la norma ISA S95 que, de alguna manera,
como ya vimos antes, reduce la brecha de comunicacin entre el nivel de control,
implementado principalmente por OPC (Ole Object Linking & Embedding para
Control de Procesos), y las aplicaciones de negocios, que utilizan el intercambio
electrnico de datos (EDI, por sus siglas en ingles) y otras normas negocio-a-negocio
(B2B, por sus siglas en ingls).
De esta manera, las normas S88 y S95, y el modelo funcional CDAS no slo facilitarn
la conectividad entre los mundos de la manufactura y la administracin, sino que
contribuir mucho en el desarrollo de negocios basados en internet (e-business).

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

1.3.-MANIFESTACION DEL NUEVO PARADIGMA EN LAS EMPRESAS Y EN


LOS SISTEMAS NACIONALES DE INNOVACIN
A partir de la segunda mitad de la dcada de los ochenta se manifiesta de manera ms
plena lo que se conoce como tercera revolucin industrial. Un nuevo paradigma en el
proceso de produccin se hace presente, el cual se caracteriza por el uso intensivo del
factor conocimiento. A partir del anlisis de este nuevo paradigma cientfico
tecnolgico y de la necesidad de entender los procesos de innovacin desde una
perspectiva social, es que se desarrolla el presente estudio.
a) Principales vectores de desarrollo de las nuevas tecnologas
La microelectrnica
Esta nueva tecnologa tiene la caracterstica de ser multidisciplinaria al poner en juego
los principios, propiedades y procesos de la fsica del estado slido, la ciencia de los
materiales, la informacin, la qumica y muchas otras ramas de la ciencia. Su objeto de
estudio son los materiales semiconductores, entre los cuales estn el silicio y el
arseniuro de galio.
La microelectrnica resulta ser una tecnologa matriz pues sus aplicaciones son
mltiples y variadas, hasta ahora, las principales se presentan en la informtica,
telecomunicaciones, optoelectrnica, telemtica y robtica.
En el campo se utiliza en el control de sistemas de riego, humedad y temperatura de
plantas en invernaderos, sistemas de seleccin de frutas y hortalizas, etctera.
La computadora tambin ha modificado los mtodos de produccin, introduciendo
procesos de manufactura flexible que hacen posible que empresas pequeas puedan
gozar de las mismas ventajas que las grandes. Son realidad los procesos llamados CADCAM (diseo asistido por computadora y manufactura asistida por computadora).
Siendo otras aplicaciones en medicina, manifiesto en la gestin de centros
hospitalarios, diagnsticos de enfermedades, control de reacciones vitales de los
enfermos, etc.; en las artes grficas que posibilitan la autoedicin, captacin de
imgenes a base de escners o salida a base de plotters, impresora lser, impresoras a
color. Otras aplicaciones son: administracin de almacenes, paquetes de simulacin,
control, instrumento de medicin y visualizacin cientfica, bellas artes, captacin
interactiva e inteligencia artificial.

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

En cuanto a las tecnologas automatizadas, se puede decir que la automatizacin


tradicional experimenta un gran avance en la introduccin de este tipo de tecnologas,
ya que con ellas se hace presente la flexibilidad, o sea la capacidad de cambiar de diseo
y de giro en la produccin sin realizar grandes transformaciones en la planta, y la
posibilidad de manufacturar pequeas series, incluso unidad por unidad, sin
menoscabo de la calidad.
Con todo y que el robot industrial es una mquina seera de la nueva automatizacin
flexible, es preciso tener muy presentes muchos otros dispositivos y sistemas que
contribuyen de manera poderosa a la transformacin de la industria, como el control
numrico por computadora (CNC, Computer Numerical Control) de mquinasherramientas, las clulas de fabricacin flexible, los almacenes automatizados, la
automatizacin del control de calidad, los vehculos guiados automticamente (AVG
Automatically Guide Vehicule) para transporte interior (Aunies, 1995:47).
Diversos factores contribuyen a la expansin de esta tecnologa:

Desarrollo de la microelectrnica.
Aumento continuo del costo salarial.
Las nuevas contingencias sobre el medio del trabajador.
La posibilidad de introducir cambios en los procesos de fabricacin.

En el campo de las telecomunicaciones se ha operado el cambio a la forma digitalizada,


adems, la utilizacin de la fibra ptica, y en las transmisiones a larga distancia la
utilizacin del satlite, telefona celular, etctera.
Mediante la comunicacin entre computadoras es comn la utilizacin del correo
electrnico, el telefax y el videotexto, mediante ellos se asiste a nuevos mtodos de
educacin como teleconferencias y videoconferencias. Actualmente las diferentes
instituciones de educacin superior implementan programas acadmicos utilizando
estos recursos tecnolgicos.
Los nuevos materiales
A estos materiales se les llama as no slo por las nuevas texturas o combinaciones, sino
por la forma en que son utilizados para resolver diferentes situaciones, y por los usos
alternos que se les brinda en los procesos productivos. Por ejemplo, el vidrio, un
material tradicional el cual gracias a nuevos tratamientos es posible utilizarlos en fibras
pticas y en materiales compuestos. Los nuevos materiales se pueden ubicar en
cermicas finas, aleaciones metlicas y los materiales compuestos.

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

Las aleaciones metlicas son obtenidas por fusin de materiales, generalmente son
aceros que contienen tantalio, vandanio o una aleacin de aluminio y litio que son
utilizados en la aeronutica o en las actividades espaciales. Como ejemplo se tiene el
zinalco, desarrollado en Mxico.
Los materiales compuestos (composites) estn formados al menos por dos
constituyentes y son utilizados en la industria textil, aprovechando su traccin, flexin,
composicin y rigidez, caractersticas que pueden ser fusionadas de cada uno de los
componentes.
La fotnica
Los lsers son producto de la utilizacin de las propiedades cunticas de ciertos
materiales gaseosos, lquidos o slidos, para emitir un haz luminoso. Este haz tiene
caractersticas especficas, tales como:

Es monocromtico.
Es coherente (todos los fotones vibran al mismo tiempo).
Tiene una divergencia muy dbil y se puede concentrar en un hilo de luz fino.

Esta tecnologa tiene mltiples aplicaciones, en la industria, para el corte de materiales


como tejidos, cartn y metales. En medicina abre nuevas posibilidades a la ciruga,
teraputica y diagnstico.
Biotecnologa
Es el conjunto de tcnicas que permiten la explotacin de las potencialidades de
microorganismos (bacterias, levaduras, hongos) y de las clulas animales y vegetales.
Las tcnicas utilizadas son las fermentacin, la ingeniera enzimtica y la ingeniera
gentica. La biotecnologa es por excelencia multidisciplinaria ya que es el uso
integrado de la biologa, la bioqumica y la ingeniera gentica y otras reas de la ciencia
encaminadas a un solo propsito: operar con microorganismos y clulas. Las
aplicaciones son mltiples desde agricultura, ganadera, salud, industrial farmacutica,
energa qumica, etctera.
Con esta nueva tecnologa se abren potencialidades y preocupaciones en cuatro reas:
a) al avance del conocimiento al permitir una mayor comprensin de los mecanismos
de funcionamiento de los seres vivos; b) el bienestar, al abrir enormes posibilidades en
la produccin de alimentos de origen animal y vegetal al igual que en la salud al
posibilitar la obtencin de nuevos medicamentos y tratamientos contra enfermedades
de origen gentico; c) la economa, al hacer todava ms floreciente la industria
derivada de los puntos anteriores y d) la moral y la tica de las sociedades, al abrir una
discusin sobre los lmites del conocimiento cientfico.

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

b) Efectos de las nuevas tecnologas en la produccin industrial


Las nuevas tecnologas y los sectores productivos.
El carcter genrico de las nuevas tecnologas est cambiando la naturaleza de los
sectores productivos.
1. La introduccin de nuevas tecnologas cambia los elementos que determinan la
competencia industrial mundial, hecho que repercute de manera importante en
los pases en desarrollo.
2. Aumenta la calidad del producto y la flexibilidad de la produccin.
3. Facilita las innovaciones organizativas destinadas a elevar al mximo las
ventajas de flexibilidad y calidad, entre ellos los sistemas de produccin basados
en la adaptacin en masa del producto, nuevos estilos de gestin representados
por los crculos de la calidad, la planificacin justo a tiempo o produccin sin
existencias y el uso de trabajadores multicalificados.
4. La flexibilidad cada vez mayor del proceso de produccin hace que las
economas de alcance eclipsen las economas de escala.
5. Modificacin en la estructura de barreras de entrada de nuevas empresas que
tratan de empezar a producir en estos sectores de la industria.
6. Disminucin de las ventajas comparativas basadas en los costos. Ni los recursos
naturales, ni la dotacin de factores son determinados como ventajas
comparativas, pues stas son ventajas estticas. Las nuevas tecnologas son
intensivas en crecimiento, lo cual constituye las ventajas comparativas
dinmicas.
7. Estn cambiando las estructuras de costos de todas las dems actividades
econmicas.
Las limitaciones del paradigma de produccin en serie
La produccin en serie fue el principal desarrollo tecnolgico en el paradigma anterior,
cuyo principio rector era que el costo de producir un bien poda reducirse
espectacularmente slo con sustituir las cualificaciones humanas necesarias para
producirlos por maquinaria. Su objetivo era descomponer todas las tareas manuales en
sencillos pasos, cada uno de los cuales pudiera realizarse con mayor rapidez y precisin
mediante una mquina dedicada a ese fin que por la mano del hombre.
En esta idea en la organizacin del trabajo se le rinde culto al Fordismo y al Taylorismo.
En estos mtodos de organizacin del trabajo, el trabajador se considera como un
apndice de la mquina y es sta la que determina la forma en que deber estar
organizado el taller.

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La produccin en serie ofreci la posibilidad de incrementar de manera significativa la


productividad, generando mayores beneficios, salarios altos, precios ms bajos y una
gran variedad de productos que incrementaron el consumo y por ende los niveles del
bienestar.
A nivel de la planta requera grandes inversiones con la finalidad de trabajar con
economas de escala, que se constituy en el expediente ms socorrido para liderar los
mercados.
Este paradigma entr en crisis cuando aparecen los rendimientos decrecientes a escala
debido a que las empresas que al principio se consideraban pequeas fueron creciendo
en relacin a la demanda, pero no se preocuparon por la organizacin y la estructura
del mercado. Conforme fue aumentando el tamao mnimo de la planta eficiente, las
industrias fueron siendo cada vez ms inestables, creando serios problemas a los
productores.
La lgica de funcionamiento de la empresa tipo en este paradigma representa varios
problemas:
1. Inflexibilidad respecto al comportamiento del mercado.
2. Para los productos complejos (automviles, televisores, etc.) se torn difcil el
balance en la lnea de produccin y se incurra en un costo muy alto al
monitorear el proceso en diversos puntos.
3. Los grandes inventarios se volvieron muy costosos en trminos financieros y por
gastos de almacenamiento y monitoreo, cuando las especificaciones de los
modelos cambiaron.
4. Los rechazos y otros problemas eran atendidos con los inventarios de colchn,
de modo que ante la irrupcin de un problema no se acuda a la fuente de ste
sino al reemplazo de la parte defectuosa. Simultneamente exista una gran
distancia fsica y de tiempo entre el descubrimiento de la falla y la fuente de sta.
5. La prueba de calidad era ms costosa que hacer las cosas con calidad desde la
primera vez; los departamentos de control de sta no eran productivos y su
existencia fue una excusa para no asegurarse de que el trabajo estaba hecho
desde la primera vez.
6. Las relaciones distantes entre la firma y los proveedores implicaban una serie de
desventajas tales como los altos costos de almacenamiento por las entregas en
grandes volmenes y con irregularidades, carencia de armonizacin y diseo de
componentes, etctera.
7. La organizacin de la empresa en el viejo paradigma requera una jerarqua
vertical de control muy profunda para coordinar las diferentes tareas, dado que
cada trabajador generalmente slo desempeaba un trabajo muy especializado y
por lo comn descalificado. A su vez esto fue causa y efecto de numerosas y
rgidas lneas de demarcacin entre los trabajadores, una estructura de pagos
muy compleja y una pesada burocracia.

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8. Los trabajadores confinados a tareas simples sub utilizaban sus capacidades,


tenan una motivacin reducida, se sentan ms aburridos y de esta manera se
haca manifiesta la fatiga, el ausentismo y la resistencia. stos son los sntomas
del Taylorismo: un alto turn over promova la descalificacin y la falta de
confianza en la responsabilidad del trabajador tenda a generar
comportamientos que justifican estas polticas.
9. Finalmente, la compulsin por la velocidad de la produccin y la priorizacin de
la cantidad por encima de la calidad inhiba el desarrollo y la innovacin,
suprimiendo posibles economas.

1.4.-HACIENDO CAMINO
En los aos ochenta la implantacin de software de control fue gradual, se calcula que
el porcentaje de empresas en Mxico que lo tenan era de 6 o 7%, pero al ver los
beneficios que aportan, el uso se expandi al grado de que en los aos noventa 70% de
la industria ya contaba con la tecnologa y, en la actualidad, se ha extendido a un 90%,
indica Carrizales.
Esto es debido a que la principal necesidad de las empresas es controlar el proceso,
pues as logran mantener la calidad, las industrias cuentan con este tipo de sistemas
para poder tener la misma calidad; en el momento en que la obtienen, no importa cul
sea, se tiene la base para incrementarla y llegar al nivel deseado, dice Ramrez.
Recordemos que el objetivo de cualquier empresa es ofrecer un producto que alcance o
rebase las necesidades de sus clientes. Sobre este punto, Trejo menciona que
implementando un sistema de control un usuario puede mejorar con facilidad 5% su
capacidad de produccin y podra mejorar considerablemente su calidad, tal vez de uno
a tres sigma.
Da a da no es sorpresa conocer nuevas herramientas o versiones actualizadas de
programas ya existentes que ofrecen mejoras puntuales. En los siguientes aos el
desarrollo tal vez no vaya a ser tan rpido; se ha llegado a un grado de especializacin
tal, que por medio del software las plantas van a tener la oportunidad de minimizar la
parte de operacin y mantenimiento que tienen al da de hoy, refiere Ramrez.
Respecto a los beneficios de la implantacin menciona que el costo por la puesta en
marcha de un equipo se puede reducir entre 35 y 60%. Tpicamente, un centro de
control de motores puede llevarse de 12 a 14 semanas para ponerlo en operacin, esto
implica colocar el equipo de campo y hacer cableado, pruebas y ajustes, y estamos
hablando de plantas grandes, con distancias considerables. Al da de hoy, va software,
todo esto se puede realizar de seis a siete semanas, con lo cual es factible empezar a
producir en la semana siete y obtener ganancias.
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Con las nuevas tecnologas se puede obtener un incremento en la produccin, y superar


lo que estaba originalmente planeando. Esto implica no slo la reduccin de costos de
la puesta en marcha, sino empezar a producir antes de lo esperado para tener un
retorno ms rpido de la inversin. En cuanto al mantenimiento, gracias al software, el
usuario puede tomar informacin de manera rpida en forma remota, lo cual genera
ahorro en tres rubros: diseo, instalacin de equipo e incremento en produccin.

1.5.-TENDENCIAS
El camino es hacia las comunicaciones, pero no comunicacin-informacin de manera
arbitraria, porque eso de alguna forma existe desde hace 20 o 30 aos, sino datos que
vienen digeridos al usuario. Quien reciba la informacin podr tomar una decisin de
manera inmediata, no tendr que hacer una correlacin con otros datos ni clculos
extras para determinar el estado en que se encuentra la empresa, refiere Trejo al
hablar del futuro inmediato de los sistemas de control.
Sobre este punto Carrizales seala que la tendencia de los fabricantes de software de
control es ofrecer una solucin global que involucre varias tecnologas en un solo
paquete, esto hace que la inversin sea alta de inicio pero que no sea constante;
adems se ofrecern servicios asociados, porque finalmente mantener una plataforma
requiere un costo tanto de capacitacin como de actualizacin.
En cuanto a la tecnologa, agrega que los fabricantes estn enfocados en aqullas que
ofrezcan una solucin completa y estndar. OPC es un estndar que permite una
comunicacin abierta entre varios dispositivos de forma transparente. Anteriormente
cuando un fabricante desarrollaba un producto y luego otro, el hecho de que fueran dos
productos implicaba el desarrollo de un software adicional, un driver de comunicacin
que era costoso porque se le tena que estar dando mantenimiento.
Otra de las tecnologas que promete tener xito aade Carrizales es la
implementacin de servidores de pginas web integrados a los propios dispositivos;
hoy en da los PLCs, los sistemas de monitoreo y las variables de velocidad, entre
otros, ya integran esta tecnologa que consiste en que cualquier usuario en planta,
mediante una computadora y accesando un visualizador de pginas web, puede entrar
directo, por medio de una red Ethernet, a analizar los sistemas de cmputo.
Tambin se puede accesar fuera de una planta teniendo las contraseas adecuadas para
monitorear el proceso. Hay sistemas que permiten mandar a los telfonos celulares o
visualizadores de informacin lo que est sucediendo en la planta, por ejemplo, se
puede informar de una situacin de alarma. Son tecnologas caras pero el proceso que
involucran lo vale.

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En resumen, mencionan los entrevistados, las tecnologas que van a repuntar son
aquellas que usan objetos grficos en todo el desarrollo de una aplicacin, objetos
reutilizables, objetos que se pueden englobar en un bloque y objetos modificables,
todos ellos con la utilizacin de estndares Microsoft, la empresa con dominio de la
plataforma de automatizacin.
La utilizacin de los instrumentos se remonta a los albores de la civilizacin y con
forme el hombre se desarrollaba, fue necesario medir ciertos parmetros que se
requeran para acotar sus actividades cotidianas, tales como el tiempo, el peso, la
temperatura o el caudal. Industrialmente podemos establecer que en los inicios de los
aos 20, se dio el desarrollo formal de la instrumentacin por los requerimientos de los
nuevos procesos industriales, tales como la refinacin del petrleo, la pasteurizacin de
los lcteos o la generacin de electricidad.

1.6.-CRONOLOGA
Antes de 1920.
Las mediciones se efectuaban localmente. Los Sistemas de Instrumentacin y Control
eran dispositivos manuales mecnicos y no exista la transmisin. Todo se realizaba con
el operador trabajando junto al proceso. No existan mtodos formales ni modelos
matemticos para poder controlar las variables: predominaban los mtodos heursticos,
mediante la prueba y el error o la causa y el efecto. Los nicos modos de control
utilizados eran los de lazo abierto y el de dos posiciones.
De 1930 a 1940.
Continu la evolucin de sistemas ms confiables. Se construyeron los primeros
servomecanismos, se utilizaron los primeros dispositivos neumticos y se desarrollaron
los primeros analizadores. Con respecto a los Sistemas de control, se desarrollaron los
primeros controladores industriales que utilizaban aproximaciones a los algoritmos
Proporcional-Integral-Derivativos (PID). As mismo, se desarrollaron los primeros
Controladores Lgicos Programables. En este periodo comenz la utilizacin de la
transmisin neumtica que permita transmitir a locaciones remotas seales
representando variables de los procesos, lo que permita la instalacin de cuartos de
control donde se centralizaba la operacin de los procesos mediante tableros de control.
El operador ya no necesitaba de trabajar junto a los procesos, reducindose los riesgos
que esto le implicaba.

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Entre los aos 1940 Y 1950.


Las plantas alcanzaron grandes capacidades de produccin, aumentando su tamao y
complejidad. En este periodo se desarrollaron los primeros instrumentos electrnicos,
basados principalmente en potencimetros. Se construyeron los primeros transmisores
y las primeras celdas de presin diferencial.
En este periodo los ingenieros Ziegler y Nichols propusieron las primeras tcnicas de
entonamiento basados en el mtodo de la ltima Sensibilidad, antes de estos
desarrollos el ajuste y estabilizacin de los circuitos de control se efectuaba por
mtodos heursticos. Por estos logros se considera a John Ziegler y Nathaniel Nichols
como los pioneros del control automtico. Al mismo tiempo se dieron los primeros
pasos de la Teora Moderna del Control Automtico por parte de Wiener, dentro del
marco de la Segunda Guerra Mundial que en si misma fue un hito en el desarrollo de
los Sistemas de Instrumentacin y Control para aplicaciones industriales. En esta
dcada surgi la transmisin elctrica, la que aun no se normaba, existiendo en ese
entonces diferentes tipos de modulaciones con diferentes rangos.
En 1945.
Se fund la Instrument Society of Amrica en la Ciudad de Pittsburgh, cuya finalidad
fue fomentar el desarrollo profesional de los especialistas del ramo, as como normar
los distintos aspectos relacionados con las artes y ciencias para la aplicacin de los
Sistemas de Instrumentacin y Control para el beneficio de la Humanidad.
Actualmente prevalece esta misin, la cual es compartida por la ISA-Mxico.
En la dcada de los 50.
Se introdujo la cromatografa de gases y se desarrollaron nuevos principios de
medicin, tales como los electromagnticos, los ultrasnicos y el coriolis, aunque este
ltimo fue utilizado intensivamente hasta los aos 90, cuando la electrnica pudo
satisfacer los requerimientos establecidos por este principio.
Con el advenimiento de la era digital, se definieron las bases del Control Supervisorio y
del control Digital Directo. A travs del comit SP50 de la ISA se estandariz la
transmisin elctrica en el rango de 4 a 20mA, inicindose con estos la migracin de la
telemetra neumtica a la elctrica, obteniendo as importantes beneficios en la
operacin y mantenimiento de los Sistemas de Instrumentacin y Control.

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En la dcada de los 60.


Se desarrollaron nuevos controladores electrnicos analgicos con el concepto alta
densidad, ms capaces, nuevos tipos de vlvulas de control, mejorndose
considerablemente el desempeo de los Circuitos de Control. En este periodo se dio un
importante auge a los cuartos de control, centralizndose cada vez ms operaciones en
los tableros de control.
Se definieron las bases del Control Distribuido y se desarrollaron los primeros PLC`s
de tipo digital. Tambin se desarrollaron los primeros Sistemas de Telemedicin,
utilizndose en patios de tanques de almacenamiento ubicados en reas remotas.
De 1970 a 1980.
Surge un avance tecnolgico que revolucionaria muchos campos del quehacer humano
y que encontr la aplicacin inmediata en los Sistemas de Instrumentacin y Control
Industrial: el microprocesador. En 1975 se funda la ISA-Mxico, como la Sociedad de
Instrumentistas de Amrica seccin Mxico A.C. con la misma misin y objetivos que
la ISA. Actualmente ISA-Mxico est clasificada como la Seccin Central Mxico.
Los microprocesadores se aplicaron en los Sistemas de Control Distribuido a mediados
de esta dcada, aumentndose considerablemente su capacidad, funcionalidad y
confiabilidad. As mismo, se dieron los primeros desarrollos de la instrumentacin
inteligente. Los Controladores Lgicos Programables (PLC`s) se digitalizaron
aumentando su capacidad y confiabilidad a precios reducidos. Las comunicaciones
mejoraron considerablemente con la introduccin de la fibra ptica, pudindose
manejar distancias mucho mayores con menores velocidades y prdidas reducidas en la
seal. Esto permiti la aplicacin de topologas en los Sistemas de Control para la
centralizacin de operaciones en los aos 90.
En la dcada de los 80.
Se construyeron instrumentos con mejor exactitud y confiabilidad, a precio reducido,
introducindose el concepto de instrumentos desechables, debido a que resultaba
ms barato comprar nuevos que repararlos. Esto, aunado a la aparicin de garantas de
hasta 5 aos en algunos instrumentos, tales como las celdas de presin diferencial. En
sta dcada se desarrollaron tambin las primeras aplicaciones del control avanzado.
Esto es, por primera vez se aplicaron exitosamente algunos de los conceptos
establecidos en la Teora Moderna del Control Automtico a los procesos industriales,
reflejndose su efecto como un aumento en la estabilidad, controlabilidad,
productividad y eficiencia de stos procesos.

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En este periodo las estrategias de control se aplicaban a travs de Mini computadoras


interconectadas a los Sistemas de Control Distribuido, lo que en esa poca no resultaba
una tarea fcil y aunado al alto costo de aplicacin de los esquemas de control
avanzado, se requera un cambio en la culturizacin de los directivos y del personal de
operacin, para que estos pudieran aceptar los altos costos y dificultades implicados en
su aplicacin, justificndose mediante los beneficios obtenidos.
En la telemetra, los avance se orientaron hacia las comunicaciones digitales,
definindose los primeros protocolos de las comunicaciones digitales, al mismo tiempo
que se hacia ms comn la utilizacin de redes.
En la dcada de los 90.
Se ha observado principalmente la continuacin de las tendencias iniciadas en las
dcadas anteriores. As por ejemplo la instrumentacin es cada vez ms precisa y
confiable, con funcionalidad multivariable, con precios reducidos. Se aplican
extensivamente nuevos principios de medicin y se desarrollan analizadores cada vez
ms confiables capaces de medir en lnea componentes que antes era imposible. Se
inicia la aplicacin de nuevos esquemas de control avanzado, tales como las estrategias
multivariables, las estrategias de inteligencia artificial, las redes neurales y los agentes
mltiples adaptivos.
Por otro lado se aplican con mayor frecuencia esquemas superiores de control tales
como el Control de Optimizacin, el Control Gerencial, lo que permite obtener mayor
productividad y beneficios financieros de los procesos mediante la utilizacin de
herramientas tales como los simuladores en lnea para optimizacin y capacitacin, as
como la integracin de los Sistemas de Control en Redes Gerenciales para el manejo
integral de la informacin y la aplicacin de bases de datos financieros tales como el
SAP.
De esta misma forma, se desarrollan paquetes
para permitir un programa
sistematizado para el mantenimiento de las instalaciones industriales y los sistemas de
instrumentacin y control, basados en la informacin recopilada por los sistemas de
control digital, utilizando bases de datos relaciones y algoritmos predictivos.
Los Sistemas de Control Digital (SCDs, PLCs, SCADAs, RTUs, etc.) se benefician por
el aumento en la capacidad de procesamiento de los nuevos microprocesadores, por el
aumento en la capacidad de los dispositivos de memoria, por el desarrollo de
perifricos mejorados, por la aplicacin de sistemas operativos y paquetes de
programacin ms confiables y funcionales, as como por la introduccin de protocolos
uniformizados, lo que permite el desarrollo de los conceptos de la interconectividad y la
interoperabilidad entre los Sistemas de Instrumentacin y Control Industrial.

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1.7.-EL RENACIMIENTO DEL PROTOCOLO TCP/IP, EN LA FORMA DEL


INTERNET
Permite la comunicacin oportuna y confiable entre Sistemas de Control Digital y sus
entidades supervisoras, facilitndose las actividades de recopilacin de informacin
para efectos de reportes y balances, as como para labores de mantenimiento
preventivo y correctivo de estos sistemas de control.
Uno de los avances que ms ha de impactar al desarrollo y aplicacin de los sistemas de
Instrumentacin y Control en esta dcada, es la aparicin de los canales de campo para
la interconectividad de la instrumentacin de campo (Fieldbus) cambiando
drsticamente los sistemas de instalacin e interconexin de la instrumentacin, de la
arquitectura de los Sistemas de Control Digital y de los esquemas de aplicacin de las
estrategias de control.
La normalizacin de los canales de campo no ha sido una tarea sencilla, debido al gran
nmero de intereses creados en este campo. Sin embargo la ISA reactiv el Comit
SP50 para propiciar la conciliacin y mejoramiento del canal de campo normalizado el
cual es conocido como el Fundation Fieldbus promovido y avalado por la
organizacin Fieldbus Fundation resultante de la fusin del WorldFip Norteamrica
y el ISP (Interpolate Sistem Proyect), ambos organismos con una extensa actividad
desarrollada para la normalizacin de canales de campo.
Durante la dcada de los 90.
Se ha dado mayor importancia a los Sistemas Instrumentados de Seguridad (SIS), para
la proteccin de las instalaciones industriales y de su personal, desarrollndose normas
cada vez ms estrictas por las presiones ejercidas por la opinin pblica y por las
compaas aseguradoras.
As mismo se han desarrollado Sistemas de Instrumentacin y estrategias de Control
que permiten cumplir con las cada vez ms astringentes normas ambientales.
La automatizacin de un equipo o proceso industrial consiste en la incorporacin de un
dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamiento en base a una
serie de elementos definidos con anterioridad.
El sistema que se crea con la incorporacin del dispositivo denominado genricamente
automatismo, es capaz de reaccionar ante las situaciones que se presentan, ejerciendo
la funcin de control para la que ha sido concebido. La evolucin tecnolgica ha
permitido la realizacin de automatismos cada vez ms complejos.

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Un sistema automtico es capaz de realizar sus funciones, es capaz de dirigirlas y


controlarlas, presidiendo de cualquier intervencin exterior por parte del operador.
Las tecnologas aplicadas a los automatismos pueden ser de dos tipos: lgica cableada y
lgica programada.

La lgica cableada puede ser:

La lgica programada puede ser:

Electromagntica:

Electrnica programada:

1. Rels y contactores

1. Autmatas programables

2. Electroneumtica

2. Ordenadores

3. Electrohidrulica

3. Sistemas informticos

Electrnica:

Electrnica cableada:

1. Funciones lgicas

1. Arrancadores estticos

La Lgica programada utiliza elementos programados para el desarrollo de los


automatismos. La programacin se puede realizar por medio de ordenadores,
microcontroladores y por autmatas programables.
El autmata programable, denominado tambin, PLC o API es un equipo electrnico
con el que se controlan, en tiempo real, procesos secuenciales. Sustituye a las funciones
lgicas en la automatizacin industrial. Se caracteriza por la sencillez de su
programacin y su potencia para el control de la automatizacin.
Adems, se puede conectar al ordenador y conjuntamente controlar el proceso de la
automatizacin. Con el autmata se reduce el volumen de los automatismos y se
aumenta la capacidad de automatizacin, as como la facilidad de uso por parte del
operario. Los autmatas pueden trabajar con seales digitales y analgicas.
Bsicamente, constan de una alimentacin elctrica, de una unidad central con sus
memorias, de un interfase de entradas y otro de salidas, adems de una consola de
programacin, aunque tambin pueden programarse utilizando un ordenador.

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Pueden realizar funciones lgicas, funciones temporizadas y clculos entre otras. Para
su programacin se utiliza generalmente el grafico de mando etapa transicin, un
mtodo grafico que sirve para describir ciclos automticos mediante smbolos.
El primer Autmata trabajaba con una memoria de ferritas, fcilmente reprogramables,
y superaba las exigencias de General Motors. No tardo en extenderse su empleo a otras
industrias. El Autmata se mostr particularmente adaptado al control en las cadenas
de montaje, es decir, en los procesos secuenciales. Para facilitar su programacin y
mantenimiento por parte del personal de planta, el lenguaje empleado era el de las
ecuaciones de Boole y posteriormente el esquema de contacto.
El Autmata Programable de uso industrial es un equipo electrnico, programable en
lenguaje no informtico, diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente
industrial, procesos secuenciales. Hoy esta definicin ha quedado insuficiente por la
evolucin del producto, paralela al desarrollo de los microprocesadores, extendindose
sus aplicaciones al campo del control de procesos que requieren operaciones de
regulacin, calculo, manipulacin y transmisin de datos y hasta el control de equipos
electrnicos de consumo a travs de Internet. En la grafica 1 podemos ver una grafica
que describe como fue evolucionando la aplicacin de autmatas programables
conforme al avance del tiempo.

Grfica 1 Evolucin de los Autmatas


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De la antologa podemos observar que la evolucin de los Sistemas de Instrumentacin


y Control para aplicaciones industriales, ha estado acorde con la evolucin de la
tecnologa y los nuevos requerimientos establecidos por las industrias, todo esto dentro
de los marcos legales y ambientales prevalecientes.

1.8.- DEFINICIN DE AUTOMATIZACIN

La Real Academia de Ciencias Exactas Fsicas y Naturales define la Automtica como el


estudio de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador
humano por un operador artificial en la generacin de una tarea fsica o mental
previamente programada.
Partiendo de esta definicin y cindonos al mbito industrial, puede definirse la
Automatizacin como el estudio y aplicacin de la Automtica al control de los procesos
industriales.
En funcin del tipo de proceso que se pretende controlar y de la forma en que se realice
dicho control, el operador artificial, o sistema de control presentar una configuracin y
caractersticas determinadas.

1.9.- FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO

Hay dos formas bsicas de realizar el control de un proceso industrial.


1. control de lazo abierto.
2. control de lazo cerrado.
1.9.1.-- Control en lazo abierto
El control en lazo abierto (Figura 2), se caracteriza porque la informacin o variables
que controlan el proceso circulan en una sola direccin, desde el sistema de control al
proceso. El sistema de control no recibe la informacin de que las acciones que a travs
de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han ejecutado correctamente.

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Figura 1(a) Sistema lazo abierto


Figura 1(b) Sistema lazo cerrado

Figura 2 Control en lazo abierto

1.9.2.- Control en lazo cerrado


El control en lazo cerrado (Figura 3), se caracteriza porque existe una
retroalimentacin a travs de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control,
que permite a este ltimo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han
realizado correctamente sobre el proceso.

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La mayora de procesos existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado,


bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita
un control continuo en funcin de unos determinados parmetros de entrada, o bien,
porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal
forma que para realizar una determinada accin sobre el proceso, es necesario que
previamente se hayan realizado otras series de acciones elementales.

Figura 3 Control en lazo cerrado

1.10.- TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES

Los procesos industriales, en funcin de su evolucin con el tiempo, pueden clasificarse


en algunos de los grupos siguientes:

Continuos.

Discontinuos o por lotes.

Discretos.

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Tradicionalmente, el concepto de automatizacin industrial se ha ligado al estudio y


aplicacin de los sistemas de control empleados en procesos discontinuos y los
procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas como regulacin o
servomecanismos.

1.10.1.- Procesos continuos


Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estn constantemente
entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otro extremo se obtiene de
forma continua un producto terminado (Figura 4). Un ejemplo tpico de proceso
continuo puede ser un sistema de calefaccin para mantener una temperatura
constante en una determinada instalacin industrial. La materia prima de entrada es la
temperatura que se quiere alcanzar en la instalacin; la salida ser la temperatura que
realmente existe. El sistema de control consta de un comparador que proporciona una
seal de error igual a la diferencia entre la temperatura deseada y la temperatura que
realmente existe; la seal de error se aplica al regulador que adaptar y amplificar la
seal que ha de controlar la electro vlvula que permite el paso de gas hacia el
quemador de la caldera.
El regulador en funcin de la seal de error y de las prdidas de calor existentes en
instalacin mantendr la temperatura deseada en la instalacin controlando
cantidad de gas que pasa por la electro vlvula. El actuador est constituido por
electro vlvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existe en la sala y
temperatura programada por el operario.

la
la
la
la

A la vista de la instalacin se comprueba dos caractersticas propias de los sistemas


continuos:

El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo.

Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analgico;


dentro de unos lmites determinados las variables pueden tomar infinitos
valores.

El estudio y aplicacin de los sistemas continuos es objeto de disciplinas como


Regulacin y Servomecanismos.

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Figura 4 Proceso continuo

1.10.2.- Procesos discretos


El producto de salida se obtiene a travs de una serie de operaciones, muchas de ellas
con gran similitud entre si. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente
un elemento discreto, que se trabaja de forma individual (Figura 5). Un ejemplo de
proceso discreto es la fabricacin de una pieza metlica rectangular con dos taladros. El
proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados
que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizare un estado
determinado es necesario que hayan realizado correctamente los anteriores. Para el
ejemplo propuesto estos estados son:

Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas.

Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro.

Realizar el taladro A.

Realizar el taladro B.

Evacuar pieza.

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Cada uno se estos estados supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones
de los actuadores (motores y cilindros neumticos) que se producirn en funcin de:

Los sensores (sensores de posicin situados sobre la cmara de los cilindros y


contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores
elctricos).

Variable que indica que se ha revisado el estado anterior.

Figura 5 Proceso discreto

1.10.3.- Procesos discontinuos o por lotes


Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discretas que
se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las operaciones
necesarias para producir un producto acabado o un producto intermedio listo para un
procesamiento posterior (Figura 6).
Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una mquina partiendo de las piezas
representadas en la figura 6, que se han obtenido a partir de una serie de procesos
discretos; las piezas se ensamblarn como se indica en la figura; una vez colocadas se
remacharan los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda
obtenerse la pieza terminada.

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El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podran ser:

Posicionar piezas C, D y E.
Posicionar piezas B.
Posicionar pieza A.
Remachar los cilindros superiores de C, D y E.

Estos estados se realizarn de forma secuencial, y para activar los dispositivos


encargados de posicionar las diferentes piezas como ocurra en el proceso discreto
sern necesarias:

Seales de sensores.
Variables de estados anteriores.

Figura 6 Proceso discontinuo

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1.11.- CONTROLADORES SECUENCIALES

Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos tienen una gran similitud entre
si. Ambos procesos podrn controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control
que, debido a su forma de actuacin, recibe el nombre de controlador secuencial. Esta
es una serie de caractersticas de los procesos que se controlan de forma secuencial.

El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activaran de


forma secuencial (variables internas).

Cada uno de los estados cuando est activo realiza una serie de acciones sobre
los actuadores (variables de salida).

Las seales procedentes de los sensores (variables de entrada) controla la


transicin entre estados.

Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salidas e


internas), son mltiples y generalmente de tipo discreto, slo tomas dos valores
activo y desactivo.

En funcin de cmo se realice la transicin entre estados los controladores secuenciales


pueden ser de dos tipos: asncronos o sncronos.
1.11.1.- Asncronos
La transicin entre estados se produce
en el mismo instante en que se produce
una variacin en las variables de
entrada. En la figura 7 se representa el
control de un proceso mediante un
controlador asncrono, formado por un
circuito combinacional, que determina
las acciones a realizar sobre el proceso,
en funcin de las entradas procedentes
de los sensores y de las variables
asociadas a estados anteriores que se
realimentan a travs de las clulas de
memoria .
Figura 7 Controlador secuencial asncrono.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

1.11.2.- Sncronos
La transicin a un estado determinado se produce en funcin de las variables de
entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y la
variable interna (Asociada al estado anterior) estn sincronizadas mediante una seal
de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicin entre estados solo se produce para
un flanco de la seal de reloj (Figura 8).
Las clulas de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de
forma conjunta con la seal de reloj, permitiendo el paso al circuito combinacional de
las Xn variables, las clulas que almacenan las variables asociadas a los estados se
activan mediante la seal del contador de forma individual; a cada impulso de la seal
de reloj el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola
clula. La presencia de las variables de entrada y la variable interna en la entrada del
circuito combinacional permiten la activacin de las variables de salida asociadas al
estado activo. Este tipo de secuenciadores necesita para comenzar la secuencia entre
estados la activacin del primer estado E0.

Figura 8 Controlador secuencial sncrono

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

Los controladores sncronos y asncronos que han sido descritos podran construirse
empleando lgica cableada y elementos discretos de tecnologas como electrnica,
electricidad o neumtica. El nico requisito que tendra para cumplir el controlador
seria que el tiempo que necesita el circuito combinacional para tomar decisiones (ciclo
de trabajo), en funcin de la variables de entrada y estados anteriores, tendra que ser
mucho menor que el tiempo de evolucin del proceso. Al emplear lgica cableada, la
configuracin del circuito combinacional y las operaciones lgicas que ha de realizar,
dependen de la cantidad de variables necesarias para controlar el proceso (variables de
entrada y salida) y el nmero de estados en los que se ha desglosado (variables
internas).
Basndose en un microprocesador puede construirse un controlador secuencial
sncrono cuya configuracin es independiente del nmero de variables y del orden en
las que stas actan en el proceso (Figura 9), el circuito combinacional se sustituye por
la memoria de programa y la unidad operativa del microprocesador. La memoria de
programa de usuario almacena las operaciones lgicas y con qu variables se han de
realizar, la unidad operativa se encarga de realizarlas. El contador de programa del
microprocesador acceder secuencialmente a las posiciones de memoria de programa
de usuario.

Figura 9 Controlador en base a microprocesador


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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo I Evaluacin de la Automatizacin hasta nuestros das

Las variables (entradas, internas, salidas), tambin se almacenan en memoria, desde


donde son ledas por la unidad operativa cuando ha de realizar una operacin lgica.
En los controladores secuenciales realizados con lgica cableada, las variables
empleadas son de tipo discreto, todo / nada.
El empleo de un microprocesador permite seguir trabajando con estas variables y
adems utilizar variables de tipo analgico previamente discretizadas.
El sistema se completara con:

Los acopladores de entrada, encargados de adaptar las seales procedentes de


los sensores al tipo de seales lgicas empleadas por el microprocesador, y los
acopladores de salida, que realizaran la adaptacin entre las seales lgicas del
microprocesador y las de gobierno de los actuadores.

Un dispositivo de comunicacin serie empleado para transferir el programa de


usuario desde el dispositivo de programacin.

Sistema operativo formado por una serie de programas encargados de controlar


el funcionamiento del dispositivo, como por ejemplo, inicializacin del sistema,
chequeo del programa de usuario, comunicacin con los perifricos, intrprete
entre el lenguaje empleado en el programa de usuario y lenguaje mquina, etc.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

CAPITULO II
LA AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL EN MXICO

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

2.1.- LA AUTOMTICA

El Diccionario de la Real Academia Espaola define la Automtica como:


La Disciplina que trata de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la
sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una
tarea fsica o mental previamente programada
Cuando esta sustitucin tenga como objetivo el control de un sistema, de forma que
este funcione de una manera autnoma hablaremos de sistemas de control
automtico.
Los ingenios y dispositivos diseados con este fin se denominarn de regulacin y
mando.
Cuando la sustitucin tenga como objetivo el procesado automtico de la
informacin, entonces nos referiremos a la disciplina de la Informtica. La
Informtica Industrial se ocupa del procesamiento automtico de la informacin
industrial.
El presente se orientar al estudio de la disciplina que engloba el control de los
sistemas de produccin industriales y el procesado automtico de la informacin
industrial: la Automatizacin industrial.

2.2.- AUTMATAS EN LA HISTORIA

En la antigedad el ser humano se percat de que existan tareas que se podan


realizar e, incluso, mejorar por medio de sistemas mecnicos, hidrulicos ms o
menos complejos. Comenz a crear artefactos y mquinas encargadas de realizar
tareas diarias y comunes, que le facilitaban la actividad cotidiana. No todos los
artefactos tenan una utilidad prctica o preindustrial, algunas mquinas servan
solo para entretener a sus dueos, eran simples juguetes que no hacan nada ms
que realizar movimientos repetitivos o emitir sonidos.
Los primeros ejemplos de autmatas se registraron en la antigua Etiopa. En el ao
1500 a. C, Amenhotep construye una estatua de Memon, el rey de Etiopa, que
emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer.

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

En China, en el 500 a.C., King-su Tse inventa una urraca voladora de madera y
bamb y un caballo de madera que saltaba. En el ao 206 a. C., fue encontrado el
tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos,
encontrada por el primer emperador Han.
Los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos en el campo de los
autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el saber humano ms que hacia
las aplicaciones prcticas. Entre el 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento construye
un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de
agua o vapor, simulando el vuelo. Archytar es el inventor del tornillo y la polea.
En el ao 62 Heron de Alejandra describe mltiples aparatos en su libro
Autmata. Entre ellos aves que vuelan, gorjean y beben. Todos ellos fueron
diseados como juguetes, sin mayor inters por encontrarles aplicacin. Sin
embargo, describe algunos como un molino de viento para accionar un rgano o un
precursor de la turbina de vapor. Tambin se disean ingeniosos mecanismos como
la mquina de fuego que abra puertas de los templos o altares mgicos donde las
figuras apagaban el fuego de la llama.
En Roma exista la costumbre de hacer funcionar juguetes automticos para
deleitar a los huspedes. Trimalco ofreci en su famoso banquete, pasteles y frutas
que arrojaban un chorro de perfume cuando se haca una ligera presin sobre un
prapo de pasta, en cuyo regazo estaban colocados pasteles y frutas.
La cultura rabe hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo
para realizar mecanismos destinados a la diversin, sino que les dieron una
aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplos de
estos son diversos sistemas dispensadores automticos de agua para beber o
lavarse. Los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la
precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que
inventaron el reloj mecnico, as corno sus grandes aportaciones a la astrologa.
En la Edad Media se desarrollan otros autmatas, de los que hasta nuestros das
slo han llegado referencias no suficientemente documentadas, como el hombre de
hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (12141294).
En el ao 1235, Villard dHonnecourt escribe un libro con bocetos que incluyen
secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para
la construccin de figuras humanas y animales.
Un magnfico ejemplo de la poca fue el Gallo de Estrasburgo que funcion desde
1352 hasta 1789. Este es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad,
formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el
pico y las alas.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos que tenan alguna
de las caractersticas de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su
mayora por artesanos del gremio de la relojera. Su misin principal era la de
entretener a las gentes de la corte y servir de atraccin a las ferias. Estos autmatas
representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. As, en 1649, cuando
Lus XIV era nio, un artesano llamado Camus (1576-1626) construy para l un
coche en miniatura con sus caballos, sus lacayos y una dama dentro, y todas las
figuras se podan mover perfectamente. Salomn de Camus tambin construy
fuentes ornamentales y jardines placenteros, pjaros cantarines e imitaciones de
los efectos de la naturaleza.
Segn P. Labat, el general de Gennes construy en 1688 un pavo real que caminaba
y coma. Este ingenio pudo servir de inspiracin a Jacques de Vaucanson (17091782) para construir su increble pato mecnico que fue la admiracin de toda
Europa. Segn Sir David Brewster en un escrito de 1868, describe este pato
diciendo que es la pieza mecnica ms maravillosa que se haya hecho. El pato
alargaba su cuello para tomar el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digera.
Poda beber, chapotear y graznar, y tambin imitaba los gestos que hace un pato
cuando traga con precipitacin. Los alimentos los digera por disolucin y se
conduca por unos tubos hacia el ano, donde haba un esfinter que permita
evacuarlos.
Vaucanson tambin construy varios muecos animados, entre los que destaca un
flautista capaz de tosr melodas. El ingenio consista en un complejo mecanismo
de aire que causaba el movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento
normal de una flauta. Por instigacin de Lus XV, intento construir un modelo con
corazn, vedas y arterias, pero muri antes de poder terminar esta tarea.

Figura 10 Jacques de Vaucanson

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Tambin construy muchos objetos tiles para la industria como una silla para los
tejedores, pero eso suscit el disgusto de los manufactureros de seda franceses,
quienes lo amenazaron de muerte.
El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet
construyeron diversos muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar
diversas melodas en un rgano (1773). Estos se conservan en el museo de Arte e
Historia de Neuchtel, Suiza.
Los Maillardet (Henn, Jean-David, Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) entre
finales del siglo XVIII y principios del XIX, construyen un escritor-dibuja con la
forma de un chico arrodillado con un lpiz en su mano, escribe en ingls y en
francs, y dibuja paisaje; construyen un mecanismo mgico que responde
preguntas y un pjaro que canta en una caja.
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas
invenciones mecnicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre
las que destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de
Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard
(1801).

Figura 11 Telar de Jacquard


Jacquard basndose en los trabajos de Bouchon (1725), Falcon (1728) y del propio
Vaucanson (1745), fue el primero en aplicar las tarjetas perforadas como soporte de
un programa de trabajo, es decir, eligiendo un conjunto de tarjetas, se defina el
tipo de tejido que se desea realizar. Estas mquinas constituyeron los primeros
precedentes histricos de las mquinas de control numrico.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Algo ms tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las


industrias mineras y metalrgicas. El primer automatismo que supuso un gran
impacto social, lo realiza Potter a principios del siglo XVI1I, automatizando el
funcionamiento le una mquina de vapor del tipo Newcomen.
A diferencia de los autmatas androides los automatismos dedicados a controlar
mquinas industriales incorporan el concepto de realimentacin. El ingeniero
diseador tena una doble labor: realizar el proceso de diseo mecnico y tambin
desarrollar el automatismo que en muchos casos era parte integrante de la
mecnica le la mquina.
A partir de aqu el desarrollo de los automatismos es impresionante, en muchas
mquinas se incorporan elementos mecnicos como los programadores cclicos en
los cuales se defina la secuencia de operaciones.

2.3.- AUTOMATISMOS INDUSTRIALES


Los actuales sistemas de automatizacin industrial pueden considerarse como
herederos d los autmatas mecnicos del pasado. La definicin de autmata que
aparece en la Real Academia indica que un autmata es una mquina que imita la
figura y los movimientos de un ser animado.
La realizacin fsica de los automatismos ha dependido continuamente del
desarrollo de la tecnologa implementndose en primer lugar mediante ingenios
puramente mecnicos y posteriormente por medio de tecnologas cableadas como
la neumtica, circuitos de rels electromagnticos tarjetas electrnicas. En las dos
ltimas dcadas se han abandonado las tecnologas cableadas siendo sustituidas
paulatinamente por los autmatas programables.
Los sistemas de automatizacin industrial han recibido un gran impulso en este
siglo XX sobre todo por parte de la industria del automvil. El trmino
automatizacin fue acuado en 1947 por Delmar S. Halder de la compaa
automovilstica Ford en Detroit. Halder opina que la automatizacin debera ser un
concepto global que abarque todos los diseos y dispositivos realizados para
conseguir una plena automatizacin de la produccin. Inicialmente Halder
desarroll su campaa dentro de Ford, pero se extendi por si sola al resto de la
industria americana, establecindose un debate sobre su aplicacin en la industria
y las consecuencias sociales que esto conllevara.

Se vertieron opiniones, no sin falta de razn, de que el objetivo final era sacar al ser
humano fuera del proceso productivo, prediciendo que una gran cantidad de
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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

personas se quedara sin trabajo. Tambin se vertieron opiniones favorables dentro


del campo tecnolgico e industrial, donde muchos consideraban la automatizacin
como un concepto nuevo y revolucionario. La ciencia de la automatizacin
Automatology hara comenzar una nueva era. La automatizacin supondra la
segunda revolucin industrial.
La formalizacin del tratamiento de los automatismos es muy reciente.
Histricamente se puede decir que el tratamiento de los automatismos lgicos se
ha basado en el lgebra de Boole y en la teora de autmatas finitos. Hasta la
dcada de los sesenta no se dispuso de herramientas como las redes de Petri, para
el diseo y anlisis de automatismos secunciales y concurrentes.

2.4.- SISTEMAS DE FABRICACIN


En la industria actual, la mayor parte de los procesos de fabricacin son
automatizados. En los sistemas automatizados la decisin, la inteligencia que
realiza las acciones de fabricacin, no la realiza el ser humano. La inteligencia del
proceso est contenida en la unidad de control o mando del sistema de fabricacin.
La realizacin tecnolgica de esa inteligencia ha adoptado diferentes formas o
implementaciones a lo largo de la historia industrial. Desde automatismos
puramente mecnicos hasta los autmatas programables actuales.
En el momento actual se puede afirmar que la mayora de los procesos
automatizados estn controlados por autmatas programables y en menor medida
por ordenadores de control de proceso y reguladores industriales.
La combinacin de la inteligencia de los autmatas programables con los
accionadores industriales, as como el desarrollo de captadores y accionadores cada
la ms especializados, permite que se automatice un mayor nmero de procesos,
liberando al ser humano tanto de tareas de gran complicacin intelectual como de
realizar esfuerzos sustituidos por accionadores electromecnicos, neumticos, etc.
En los ltimos aos el mercado de los productos de automatizacin cambia y se
incrementa continuamente tanto en sus gamas de productos como en nuevos
elementos dar implantar y configurar instalaciones automatizadas. La potencia de
los autmatas programables ha aumentado considerablemente dejando de ser unos
lentos elementos de control que slo pueden sustituir a los cuadros de
contactores a ejecutar complicadas aplicaciones de control con un tiempo de
computo mnimo y con una alta fiabilidad.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

En las gamas de autmatas se han ido incorporando toda una gama de nuevos
mdulos para funciones especiales como el control de ejes, el pesaje, la
comunicacin, entre otras.
Esto no slo ha sido posible con el desarrollo de la unidad de control, sino que se
han invertido grandes esfuerzos e investigaciones en campos como son las Redes de
Comunicacin Industrial, los buses de Campo, los Buses de Clula, los
identificadores de productos, etc.
En la Figura 12 se observa una lnea de fabricacin industrial automatizada. Esta
instalacin es un transporte de suelo de una fbrica de automviles. El transporte
de suelo est controlado por medio de cuatro autmatas programables. Cada
autmata controla una zona del transporte de suelo.

Figura 12 Lnea de fabricacin industrial automatizada

Las carroceras de los coches entran por el transporte de tierra. TT1O1 y son
llevadas a los elevadores EL9Ol, EL902 y EL903.
Para automatizar el proceso el sistema deber disponer de una serie de captadores
y accionadores. Los captadores permitirn detectar el estado y Situacin de las
carroceras y los accionadores permitirn el desplazamiento.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

2.5.- ELEMENTOS DE UNA INSTALACION AUTOMATIZADA


Los elementos que componen una instalacin Automatizada son:

Mquinas: Donde se realizan los procesos, los traslados, las


transformaciones de los productos.

Accionadores: Estn acoplados a mquinas para realizar


movimientos, calentamientos; son motores de corriente continua,
motores de corriente alterna, cilindros neumticos.

Accionadores elctricos: Utilizan como fuente de energa la elctrica y


toman muy diferentes formas como son: vlvulas elctricas, motores
elctricos de velocidad variable, motores de velocidad fija,
resistencias de calentamiento, cabezas de soldadura, cabeza de corte
por lser. Los motores elctricos son adecuados para movimientos
angulares y en el control de velocidad de ejes.

Accionadores neumticos: Utilizan como fuente de energa el aire


comprimido. El aire comprimido se obtiene por medio de un grupo
compresor, y luego se distribuye por la fbrica a las mquinas que lo
utilicen. Los accionadores neumticos son principalmente cilindros.
Son adecuados para aplicarlos en movimientos lineales cortos que se
producen, por ejemplo, en operaciones de transferencia, ensamblajes,
aprietes, marcados.

Accionadores hidrulicos: Slo se utilizan cuando los esfuerzos a


desarrollar son muy importantes (prensas de corte...) o cuando
velocidades lentas deben ser controladas con precisin.

Preaccionadotes: Para comandar y activar los accionadores. Son


contactores, variadores de velocidad, electro vlvulas.

Preaccionadotes elctricos: Contactores, arrancadores y variadores de


velocidad.

Preaccionadores neumticos: Son los distribuidores asociados a los


cilindros. Reciben una seal neumtica o una seal elctrica como
mando.

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Captadores: Son elementos que informan al rgano de mando del


estado del sistema o de los eventos que sucedan en l. Los captadores
captan las seales necesarias para conocer el estado del proceso y
decidir su desarrollo futuro. Detectan posicin, presin, temperatura,
caudal, velocidad, aceleracin.

Captadores pasivos

Captadores Activos

Figura 13. Captadores y Accionadores de una instalacin

Finales de carrera

Figura 14 Finales de carrera

Detectores inductivos

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Figura 15 Detectores inductivos

Detectores fotoelctricos

Figura 16 Detector fotoelctrico

2.6.- ELEMENTOS DE DILOGO HUMANO-MQUINA


Permiten el dilogo entre el operador y la unidad de control. Estn implantados en
el pupitre de la mquina: pilotos, pulsadores, teclados, visualizadores.

Figura 17 Terminal unscale


Elementos de mando
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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Son los elementos de clculo y control que comandan el proceso. Han tenido un
desarrollo espectacular en las dos ltimas dcadas, permitiendo controles ms
avanzados y flexibles sin requerir instalaciones complejas. Suelen ser Autmatas
Programables u Ordenadores de Control Industrial.

Figura 18. PLC-D05

2.7.- REALIZACIN TECNOLGICA DEL CONTROL


Tecnologas cableadas
Las primeras tecnologas disponibles para implementar controladores de sistemas
de eventos discretos, se basaban en la aplicacin de tecnologas cableadas, lo que se
denominaba automatismos cableados. Se utilizaban principalmente las tecnologas
neumtica y electromecnica.
La tecnologa neumtica adquiere especial relevancia en la implementacin
cableada de automatismos, adems cuenta con la ventaja de que es homognea con
numerosas mquinas de produccin equipadas con cilindros neumticos. Se debe
resaltar que, aunque sea una tecnologa cableada, el mando neumtico utiliza
secuenciadores modulares que suprimen una parte del cableado.
En la actualidad en muchas mquinas neumticas industriales el sistema de control
que sigue en activo est integrado por circuitos neumticos.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Los nuevos productos desarrollados incorporan como sistema de mando, en el caso


de algunas mquinas pequeas, circuitos de rels electromagnticos, pero la
mayora est comandada por autmatas programables.
Los rels electromagnticos disponen de contactos accionados por una bobina
electromagntica. La puesta en tensin de la bobina hace que los contactos
conmuten debido a la fuerza electromagntica creada. Los rels electromagnticos
pueden efectuar comunicaciones de grandes comentes. Continan siendo
interesantes para automatismos muy sencillos. Aunque han sido prcticamente
sustituidos por autmatas programables, se siguen utilizando alrededor de ellos en
particular para realizar los circuitos de seguridad.
En las instalaciones de las fbricas de Automviles se instalaban grandes armarios
en paralelo con las lneas de produccin. Dentro de estos armarios se construa
mediante circuitos de rels electromagnticos la inteligencia que controlaba el
proceso de fabricacin. Esta tecnologa funcionaba y por supuesto se fabricaban
coches pero tambin posea una gran problemtica.

Figura 19 Autmata programable S7-200

La tecnologa cableada no era muy adecuada para implementar sistemas de


control complejos.
Los elementos que la forman eran electromecnicos (en el caso de los rels), lo
cual implica un nmero no ilimitado de maniobras (rompen) y la necesidad de
implantar logsticas de mantenimiento preventivo.
Ofrecan una gran dificultad para la bsqueda de averas (un cable que no hace
contacto sigue estando visualmente junto al tornillo). Para facilitar la localizacin
de averas se instalaban contactores y rels que sealizarn los fallos.
A veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que
implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Cuando se cambiaba el proceso de produccin cambiaba tambin el sistema de


control.
Los tiempos de parada ante cualquier avera eran apreciables. Si saltaba una
parada de emergencia, se tena que reiniciar manualmente el sistema, dado que se
perda el estado de la produccin.
Estas tecnologas se usaban en el tratamiento y toma de decisiones del sistema
automatizado. En la actualidad el tratamiento y el control lo ejercen los autmatas
programables u ordenadores industriales, habiendo reemplazado en gran cantidad
de aplicaciones al cableado.
Sin embargo, la accin directa sobre las mquinas sigue siendo efectuada mediante
elementos de tecnologa cableada. Los contactores elctricos dan alimentacin a los
accionadores elctricos tales como motores, resistencias de calentamiento... Los
rels elctricos siguen siendo utilizados en las salidas digitales relevando al
autmata en potencia.

2.8.- EL DESARROLLO DE LOS AUTMATAS PROGRAMABLES


A finales de los aos cincuenta los fabricantes de automviles necesitaban nuevas y
mejores herramientas, de control de la produccin. Los nuevos controladores
deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de
mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa
tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin
problemas en entornos industriales adversos.
Los autmatas programables se introducen por primera vez aproximadamente
1960. Bedford Associates desarroll el denominado Modular Digital Controler
(Modicon) para el fabricante de automviles General Motors. Otras compaas
propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales estaba
basado en el PDP-8. El MODICON 084 fue el primer autmata del mundo
comercializado.
Las funciones de comunicacin comenzaron a integrarse en los autmatas a partir
del ao 1973. El primer bus de comunicaciones fue el Modbus de Modicon. El
autmata poda ahora establecer comunicacin e intercambiar informaciones con
otros autmatas.
La implantacin de los sistemas de comunicacin permiti aplicar herramientas de
gestin de produccin que se ejecutaban en miniordenadores enviando rdenes de
produccin a los autmatas de la planta.
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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

En las plantas se suele dedicar un autmata programable a ejecutar la funcin de


gestin. Este autmata recibe las rdenes de produccin y se encarga de
comunicarlas a los autmatas programables dedicados a control. Simultneamente
los autmatas de control envan el estado de la produccin al autmata de gestin.
En la dcada de los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las
comunicaciones en e1 entorno industrial con el protocolo MAP (Manufacturing
Automation Protocol) de General Motors.
En los ltimos aos del siglo XX y primeros del siglo XXI se est empezando a
imponer como protocolo de comunicacin en el entorno industrial el TCP-IP, el
protocolo de comunicacin estndar mundial utilizado en la comunicacin va
Internet.

2.9.- SISTEMAS AUTOMATIZADOS


Una forma clsica de abordar el estudio de los sistemas Automatizados es la
divisin en Parte de Mando y Parte Operativa.
La parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina.
Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin.
Forman parte de ella los accionadores de las mquinas como son motores de
corriente continua, motores de corriente alterna, cilindros neumticos,
Accionadores hidra compresores, bombas...
La parte de mando suele ser un autmata programable. En un sistema de
fabricacin automatizado est el autmata programable en el centro del
sistema. El autmata programable debe ser capaz de comunicarse con todos
los constituyentes del sistema Automatizado.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Figura 20 Parte de mando y parte operativa


En la figura 21 se observa una instalacin automatizada controlada por medio de
un autmata programable TSX Micro de Telemecnica dispuesto en el armario 2.
Los componentes del armario 2 se observan en la figura 23. El autmata controla el
movimiento del vehculo trasbordador, que se encarga de llevar los palets
producidos por las ocho lneas de entrada a la lnea de salida donde se encuentra
una mquina enfundadora.

Figura 21 Instalacin Industrial Automatizada

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

El autmata elabora las acciones a realizar sobre el sistema de fabricacin en base


al programa que ha sido introducido en su memoria, en base a las seales de los
captadores, y en base a las rdenes que provengan del operador.
El autmata dialoga con el operario, recibiendo consignas y suministrando
informaciones. Puede coordinarse con otros procesos comunicndose con los
dems autmatas de la lnea de produccin o con un nivel superior de supervisin.
No es posible automatizar todos los procesos. Las razones o causas pueden ser
varias, aunque las ms comunes son:
Es muy caro desarrollar las mquinas o los robots necesarios para la
automatizacin.
No existen captadores fiables del proceso que se desea automatizar. Un ejemplo
puede ser la automatizacin inteligente de lavadoras. Existe un captador de
suciedad fiable? A qu llamamos suciedad?
Es ms barato que lo realice un ser humano.

Figura 22 Parte de Mando, Armario con Autmata Programable y


Elementos Auxiliares.

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Para que el control del proceso sea efectivo las informaciones de los captadores
deben ser suficientes y fiables. Los procesos de movimiento como los traslados en
cintas transportadoras y los movimientos de los robots han sido totalmente
automatizados dado que existen los captadores y accionadores adecuados.
Los captadores son finales de carrera, detectores de proximidad inductivos,
encoders, dnamos tacomtricas... Los accionadores son motores de corriente
continua, motores de corriente alterna, cilindros neumticos.

2.10.- LA INDUSTRIA MANUFACTURERA EN MXICO.


No es solo por sus resultados por lo que estas corporaciones gozan de
reconocimiento. Detrs de los nmeros fros hay una historia y una serie de
prcticas que las hacen ser lo que son: las diez manufactureras ms grandes de
Mxico.
En 2005, el total de ingresos registrados por las 20 empresas maquiladoras de
mayor venta de Mxico fueron 4.34% ms altos que los de las 20 ensambladoras
que aparecieron en el listado del ao anterior. Cabe sealar que las nicas firmas
que repitieron este ao fueron Delphi Corporation, Siemens Mxico, Xignux
Elctrica y Schneider Electric Mxico. Una vez ms, autopartes y electrnica fueron
los sectores con mayor representacin.

Petrleos Mexicanos

48

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Posicin*
Man Expan
2004 500
2004
1

10

17

19

51

5
6

63
66

na

8
9

119
128

10

168

11

183

12

208

13

320

14
15
16
17

324
341
354
367

18

443

19
20
Total

454
459

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Ingreso total
Empresa o
grupo

Pas

Sector

Delphi Automotive
EU
Autopartes
System
Hewlett Packard
Equipos y sistemas
EU
Mxico
informticos
General Electric
EU
Holding
Mxico
Flextronics
Singapur Electrnica
Manufacturing
Grupo Xignux
MX
Holding
Visteon Mxico
EU
Autopartes
Schneider Electric
SUE
Maq. y equipo elctrico
Mxico
Siemens Mxico
ALE
Maq. y equipo elctrico
Acros-Whirlpool
EU
Electrnica de consumo
Panasonic de
JAP
Electrnica
Mxico
Equipo de
Ericsson Telecom
SUE
telecomunicaciones
Toshiba de Mxico
JAP
Electrnica
Arvin Meritor de
EU
Autopartes
Mxico
Dana Heavy Axle
EU
Autopartes
Electrnica Clarion
JAP
Electrnica
Koblenz
ALE
Maq. y equipo elctrico
Osram
EU
Equipo elctrcio
Wrangler de
EU
Textil
Mxico
Hitchiner
EU
Autopartes
Elevadores OTIS
EU
Maq. y equipo elctrico
Tabla 1 Las que dominan el sector

49

2004
(mdp)
78,050.0
54,360.0
51,973.0
26,010.0
21,781.0
20,978.0
10,540.1
9,052.6
8,208.0
5,529.3
4,802.0
3,937.6
1,456.0
1,382.8
1,162.6
1,042.7
989.5
553.1
521.2
510.0
294,648.8

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

LAS DE MAYOR CRECIMIENTO EN ACTIVOS


Lugar Posicin
Man.
1

18

35

66

Pasivo total Variacin


2003
2003/2002
(mdp)
(%)
Fomento Econmico
Mexicano
Sistema Pepsi-Cola
Mxico
Grupo Lala

104,334.30

66.5

9,571.90

29.7

9,973.00

28.2

832,065.70

19.3

Gamesa

6,883.60

17.9

43

Condumex

15,456.90

17.6

49

Sigma Alimentos

7,610.40

17.5

97

Siemens

5,600.90

14.9

67

16,059.60

14.8

10

45

8,301.20

14.3

11

68

Ispat Mexicana
Siemens Mxico y
Subs.
Nemak

10,616.10

13.9

12

21

Cemex Mxico

140,393.00

11.4

13

60

20,045.30

10.6

14

80

10,798.40

9.3

15

53

10,143.60

9.2

16

100

Holcim-Apasco
Grupo Industrial
Saltillo
Industrias Unidas
(IUSA)
Galvak

4,626.10

9.0

17

Delphi Corporation

12,566.40

7.6

18

14

Grupo Modelo

64,054.50

6.0

19

62

Grupo Continental

9,642.40

6.2

20

11
Grupo Alfa
80,616.50
Tabla 2 Las de mayor crecimiento en activos

Petrleos Mexicanos

50

5.7

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

LAS DE MAYOR CRECIMIENTO EN EMPLEO


Lugar Posicin
Man. 500
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Personal Variacin
ocupado 2003/2002
2003
(%)

Fomento Econmico
86,136.00
Mexicano
Mercedes Benz Vehculos
85
1,910.00
Comerciales
Hewlett-Packard Mxico y
10
3,000.00
Subs.
35
Grupo Lala
19,596.00
43
Condumex
18,449.00
98
Industrias CH
2,858.00
49
Sigma Alimentos
15,890.00
66
Gamesa
11,700.00
8
Grupo Carso
73,551.00
94
Herdez
5,530.00
11
Grupo Alfa
30,676.00
67
Ispat Mexicana
1,254.00
Cervecera Cuauhtmoc
27
16,641.00
Moctezuma
45
Siemens Mxico y Subs.
10,015.00
100 Galvak
1,776.00
26
Grupo Maseca
14,891.00
18
Sistema Pepsi-Cola Mxico 67,800.00
91
San Luis Rassini
5,880.00
44
Sabritas
21,000.00
34
Kimberly Clark Mxico
8,137.00
Tabla 3 Las de mayor crecimiento en empleo
6

51

106.8
99.0
36.4
25.7
17.3
12.3
11.7
10.0
8.4
7.7
7.0
7.0
6.6
6.6
6.5
6.3
5.9
5.4
5.0
3.3

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

LAS DE MAYOR CRECIMIENTO EN INGRESOS


Lugar Posicin
Man.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

2003
(mdp)

Variacin
2003/2002
(%)

Hewlett-Packard
18,341.00
Mxico
37
LG Electronics Mxico 16,033.20
Ispat Mexicana /
67
9,318.50
Mich.
Fomento Econmico
6
75,597.00
Mexicano
73
Kenworth Mexicana
8,185.90
98
Industrias CH
4,894.20
1
Petrleos Mexicanos 626,141.40
57
Omnilife
10,960.40
44
Sabritas
13,217.80
22
Alpek
23,866.90
89
Merck Sharp & Dome 5,666.90
96
Panasonic de Mxico
5,018.20
83
Samsung Electronics
6,603.50
Industrias Unidas
53
11,142.40
(IUSA)
50
Deacero
11,417.90
93
Grupo Celanese
5,164.20
11
Grupo Alfa
46,788.30
91
San Luis Rassini
5,331.10
35
Grupo Lala
16,901.00
46
Hylsa
12,243.30
Tabla 4 Las de mayor crecimiento en ingresos
31

52

62.3
56.7
47.6
37
35.7
35.4
30.1
26.2
25
24.6
23.1
22.6
20.9
20.3
20.2
20.1
17.6
17.6
17.5
17.3

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

LAS DE MAYOR GENERACIN DE EMPLEO


Lugar Posicin
Man.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Personal Variacin
ocupado 2003/2002
2003
(%)
135,768.00
-4.1

Petrleos Mexicanos
Fomento Econmico
6
86,136.00
Mexicano
8
Grupo Carso
73,551.00
12
Grupo Bimbo
70,645.00
18
Sistema Pepsi-Cola Mxico 67,800.00
3
Delphi Corporation
65,800.00
14
Grupo Modelo
47,593.00
11
Grupo Alfa
30,676.00
General Electric Grupo
15
27,700.00
Industrial
5
Cemex
25,933.00
20
Grupo Vitro
25,829.00
44
Sabritas
21,000.00
35
Grupo Lala
19,596.00
43
Condumex
18,449.00
57
Industrias Bachoco
18,262.00
84
Industrias Xignux
16,800.00
Cervecera Cuauhtmoc
27
16,641.00
Moctezuma
42
Embotelladora Arca
16,458.00
49
Sigma Alimentos
15,890.00
17
Grupo Imsa
15,800.00
Tabla 5 Las de mayor generacin de empleo

106.78
8.4
-2.56
5.94
-4.64
-1.82
7.04
-23.98
0.93
-4.95
5
25.74
17.3
0.8
na
6.6
-11.54
11.67
0.18

En las manufactureras que ocuparon los diez primeros sitios, quienes adems de
destacar por la fortaleza de sus nmeros, han desarrollado una serie de prcticas y
estrategias que les han permitido mantenerse a la cabeza de los principales
rankings empresariales y ser reconocidas por la sociedad como motores de
desarrollo regional.

53

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

En este sentido, el objetivo es que descubramos que detrs de las grandes cifras de
estas compaas hay una serie de acciones que las hace ser lo que son: las mejores
manufactureras de Mxico. Por supuesto no se trata de descubrir el hilo negro, sino
de evidenciar como estn respondiendo estas corporaciones a los desafos del
actual entorno global y conocer cuales son algunas de las medidas que han
adoptado para estar a la vanguardia.
Es de sorprender que 50.91% del total de ingresos captados en el 2003 por las cien
manufactureras ms grandes de Mxico fueron generados por las diez primeras
firmas que aparecen en orden del listado siguiente:
2.11.- PEMEX.
La compaa nmero uno de nuestro listado y de quien regularmente se hace
referencia para sealar sus nmeros rojos y su poca eficiencia operativa, lleva poco
menos de diez aos haciendo un enorme esfuerzo por implementar prcticas de
calidad en toda su pirmide organizacional. En el 2000, la paraestatal inici un
debate con otros rganos de gobierno, que arroj como resultado el Plan
Estratgico 2001-2010.
La renovacin de infraestructura, la mejora de productos, la exploracin de
yacimientos, las alianzas pblico-privadas y la creacin de un nuevo escenario para
la industria petroqumica son tan solo algunos de los tpicos plasmados en dicho
documento que, hoy por hoy, esta vigente y le ha permitido mantenerse como una
de las petroleras ms grandes del mundo tanto en activos como en ingresos,
reducir la importacin de petrolferos, aumentar la produccin de petroqumicos,
registrar mximos histricos en la fabricacin mensual de gasolinas y convertirse,
segn su titular Ral Muos Leos, en la petrolera con la mayor produccin
martima del mundo.
En los ltimos aos la paraestatal ha impulsado, junto con el Instituto Mexicano
del Petrleo (IMP), una serie de medidas encaminadas ha mejorar la situacin
ambiental de las regiones donde estn instaladas sus plantas y se ha llegado de
tecnologa que permita simular escenarios meteorolgicos con impacto ambiental.
En promedio, PEMEX destina 19% del gasto total a seguridad industrial y
proteccin ambiental, y productos limpios (SIPA y PL). La empresa se ha fijado
como poltica prioritaria invertir en el desarrollo de las comunidades aledaas a sus
plantas. La mayora de los recursos enfocados a este rubro han sido utilizados en
infraestructura, vivienda y educacin.

54

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Figura 23 PEMEX

Figura 24 General Motors

2.12.- GENERAL MOTORS.


Por su parte, la segunda firma dentro de las diez manufactureras mas grandes de
Mxico, cuarta en las quinientas y tercera en la lista de Fortuna, se ha garantizado
desde su fundacin, en 1908, por invertir grandes montos en innovacin y proceso
de calidad, los que le ha valido ser la automotriz con mayor cantidad de autos
vendidos. Tan slo en el 2003 vendi 8.59 millones de vehculos en el mundo.
En Mxico, General Motors (GM) acapara 22% del mercado y es lder en ventas y
exportaciones de vehculos automotores. Tanto el complejo manufacturero de
Toluca como el de Ramos Arizpe y la planta de Silao han sido galardonados con
premios de calidad.

55

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Cabe mencionar que GM fue la primera compaa en suscribirse voluntariamente,


en 1995, a un programa de auditorias ambientales. Como una estrategia para
mejorar la cadena de produccin, la manufacturera adopto un programa que
consiste en eliminar, desde la estacin de trabajo hasta el ltimo eslabn, la mayor
cantidad posible de desperdicio.
Tambin puso en marcha un programa de compras globales que le ha significado
una mejora en su cadena de suministros.
La divisin que lleva por nombre Service Parts Operation (SPO, por sus siglas en
ingls) es la encargada de proveer al consumidor final las autopartes y refacciones
que los vehculos GM requieren para sus servicios. SPO, segn datos de la firma
estara operando la bodega de autopartes ms grande de Mxico y una de las ms
eficientes del mundo.

2.13.- DELPHI
El mayor proveedor mundial de la industria automotriz ocupa la posicin nmero
tres de nuestro listado. Delphi es una de las pocas empresas a nivel mundial que
han logrado apropiarse de conceptos como innovacin, tecnologa, diseo, servicio
posventa y mercadotecnia. Los ms de 6,000 ingenieros con los que cuenta Delphi
en todo el mundo han llevado a la compaa a explorar nuevos nichos de mercado.
La capacitacin y las alianzas corporativas provocaron en el 2003 la firma ampliara
su mercado y que las ventas se incrementara 6.7%. Para Delphi la tecnologa
electrnica es uno de los sectores con mayor proyeccin y menor riesgo. As lo
confirma un estudio realizado por esta empresa, donde se menciona que los
sistemas elctricos representan 20% del valor de un vehculo y que para 2010 este
porcentaje de habr duplicado.
En este sentido la corporacin esta enfocando sus esfuerzos al desarrollo de
tecnologas de entretenimiento, servicio y acceso a la Web desde el vehculo. A
partir de este pronstico, y aunque ya ha recibido premios por su eficiente servicio
de proveedura, Delphi Corporation considera que est obligada a mejorar la
cadena de abastecimiento de partes de alta tecnologa en el mercado posventa.

56

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

2.14.- DAIMLER CHRYSLER


Est compaa es una de las cuatro automotrices ubicadas en los diez primeros
lugares de nuestro listado. El ao 2003 no fue bueno para la empresa, toda vez que
sus ingresos disminuyeron 2.3% y sus activos 2.7%.
No obstante, el nivel de ventas alcanzado en ese ao le fue suficiente para colocarse
en la posicin nmero siete de las quinientas de Expansin; es decir, ascendi dos
lugares con respecto al listado publicado en el 2002, ao en que, por cierto, recibi
el Premio Nacional de Calidad, por ser pionera en practicas de mejora continua en
su planta de ensamble de Saltillo, Coah.
En est planta, dicho sea de paso, se cuenta con uno de los equipos robticos ms
avanzados del continente, vas de ferrocarril para el traslado de materias primas y
una planta con tecnologa de punta para el tratamiento de aguas residuales.

Figura 25 Daimler Chrysler

57

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

2.15.- CEMEX
La empresa que encabeza Lorenzo Zambrano ocupa la posicin nmero cinco en
las diez manufactureras ms grandes de Mxico. Su estrategia de mantener
operaciones en ms de 30 pases y relaciones comerciales con 60 naciones no slo
la convierte en la firma mexicana con mayor presencia internacional sino que
tambin le da la posibilidad de mantener un ritmo de crecimiento constante y
disminuir los riesgos financieros regionales. Su creciente deuda -hasta marzo del
2004 ascenda a 5,667 mdd-, no ha impedido que la empresa siga invirtiendo en
tecnologa para el medio ambiente ni ha sido un obstculo para hacer ms
eficientes sus procesos de produccin. Todo lo contrario, segn se menciona en su
informe anual 2003, sus 15 plantas cementeras tienen la posibilidad de operar con
al menos cuatro tipos diferentes de energticosEl resultado de esta diversificacin
ha sido una reduccin de 40% en el costo de combustible en los ltimos cuatro
aos y un ahorro de 100 mdd durante el 2003.

Figura 26 Cemex

2.16.- FEMSA
A este listado le sigue Fomento Econmico Mexicano (FEMSA), la cual tiene como
meta principal duplicar el valor del negocio cada cinco aos. Esta compaa cuenta
con las certificaciones ISO 9000 e Industria Limpia en cada una de sus plantas.

58

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Destaca que el 50.7% de sus activos pertenecen a la divisin de cerveza, 28.6% se


encuentran en las plantas donde se elabora la bebida de cola y el 20.7% restante en
el comercio de empaques. La alianza con corporaciones de alta tecnologa, como
Ball Corporation, a hecho posible que ao con ao aumente su produccin y se
incrementen los ingresos a una tasa anual de 10.7%.

Figura 27 FEMSA

2.17.- VOLKSWAGEN
Otra automotriz ocupa la posicin nmero siete. En su planta armadora de Puebla
se produjeron en el ao 2003 287,253 automviles, de los cuales 81.2% fue para el
mercado de exportacin. Justo en el 2004 la empresa cumpli 50 aos de estar
presente en le mercado mexicano, donde participa con 26.4% en el segmento de
automviles para pasajeros.
A lo largo de su historia a recibido un sin-nmero de reconocimientos y
certificaciones, pero, a decir de sus ejecutivos, una de las certificaciones que les
causa mayor orgullo es la que tiene que ver con su sistema de administracin
ambiental, de acuerdo con la norma internacional ISO 14001. En esta materia, el
ao 2003 la firma logro incrementar 20% el uso de agua reciclada en sus procesos
de fabricacin. Cerca de 27 proveedores Justo a Tiempo (JIT, por sus siglas en
ingls) hacen posible que todos los das salgan de la lnea de produccin de
Volkswagen 1,500 vehculos y 2,500 motores.
2.18.- CARSO
Este es otro de los grupos financieros que se ubica en los primeros sitios del listado
aunque tiene una amplia gama de productos y servicios que no estn vinculados a
la manufactura, 64% de sus ingresos totales provienen de empresas relacionadas
con las industrias de energa, automotriz, del plstico, qumica, del tabaco y de la
construccin.

59

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Tanto en Condumex, como en Nacobre, Frisco, Porcelanite y Cigatam se llevan a


cabo prcticas de logstica, diseo, investigacin de campo y seguimiento de
proveedores. Condumex, la firma ms importante en la divisin industrial, cuenta
hoy en da con al menos 40 patentes, mismas que fueron desarrolladas en el Centro
de Investigacin y Desarrollo (CIDEC), donde se trabaja en procesos de
competitividad de plantas, procesos de calidad, esquemas de desarrollo de nuevos
productos y evaluacin de resultados.

Figura 28 Volkswagen

Figura 29 Carso

2.19.- NISSAN.
Casi al final de las primeras 10 de manufactura se encuentra esta firma japonesa
pionera en investigacin de emisiones contaminantes y uso eficiente de energa.
Adems de contar con el automvil ms vendido en 2003 y estar a la vanguardia en
el desarrollo de vehculos elctricos, de gas natural y LP, y vehculos hbridos, la
compaa, por medio de polticas de produccin y tecnologa para la eficiencia, ha
logrado reutilizar 87% de los residuos no peligrosos, mientras que los residuos
clasificados como peligrosos los deja en manos de empresas especializadas en la
produccin de combustibles alternos.
En el centro de refacciones, en la planta de fundicin de Lerma y en el centro de
desarrollo tecnolgico se aplican programas encaminados a alcanzar metas y
objetivos, a mantener un control pleno de las operaciones de planta, a incrementar

60

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

el nivel de competencia, a actuar adecuadamente frente a situaciones de


emergencia y a procurar esquemas de mejora continua. La alianza que mantiene
con Renault es un intento por ampliar el mercado e intercambiar experiencias
tcnicas y prcticas industriales.

2.20.- HEWLETT-PACKARD
Su nivel de ventas y sus novedosos procesos de ensamble la han convertido en una
de las favoritas del Valle del Silicio en Jalisco y la nmero diez de Manufactura. Tal
vez valdra la pena mencionar que fue de las pocas compaas que en el 2003
registraron un incremento porcentual considerable en generacin de empleo y que
lleva ms de tres aos comprometida con programas sociales vinculados al
desarrollo microempresarial.
Seguramente esto es tan relevante como el hecho de que a lo largo de veintin aos
se ha desarrollado una red de micro industrias alrededor de la planta de HewlettPackard (HP). Los servicios de Manufactura Electrnica (EMS, por sus siglas en
ingls) propiciaron que las comunicaciones aledaas invirtieran en infraestructura
para el desarrollo de alta tecnologa y que los centros de educacin enfocaran sus
programas de estudio al desarrollo de componentes electrnicos y proveedura de
servicios diversos para el sector elctrico-electrnico.

Figura 30 Nissan

Figura 31 Hewlett-Packard

61

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

2.21.- MARCANDO HISTORIA


Como nos habremos podido percatar, hay una serie de semejanzas entre las
empresas que conforman las primeras diez de Manufactura que, aunque suene
paradjico, al mismo tiempo las diferencian y las convierten en lderes del ramo.
Pongamos un ejemplo: Nissan sabe que un segmento del mercado demanda que los
automviles contaminen menos. Ese hecho ha llevado a la empresa a desarrollar
vehculos y motores que emitan la menor cantidad de gases posible.
Mientras tanto, del otro lado, General Motors sabe que el equipamiento y el diseo
de sus autos es uno de los factores que los han convertido en los favoritos del
mercado, y es precisamente ah donde sus ingenieros trabajan de manera
permanente.
Al final, ambas marcas se colocan como lderes del sector y, al mismo tiempo, cada
una le ofrece al mercado un producto nico y diferenciado.
Algo que tambin hace semejantes a las firmas de este conjunto es que todas han
adoptado como poltica interna el mantener un estndar de calidad en sus
productos, aplicar las tcnicas ms avanzadas en sus procesos de manufactura y
tener una visin que rebasa los lmites geogrficos de la compaa.

2.22.- PERFIL DE LAS MANUFACTURERAS


Muchos se cuestionan de cuales son las prcticas ms recurrentes en el selecto
grupo de las Manufactureras Ms Grandes, qu tan relevante es para ellas el
desarrollo de nuevos productos, qu estn haciendo para incrementar su
productividad y la cul es el panorama que tienen de la industria.
Las maquiladoras se caracterizan por involucrar a sus trabajadores en distintas
fases del proceso de ensamblado. Algunos analistas consideran que esto aumenta la
productividad, mientras que otros sealan que genera un ambiente poco propicio
para la especializacin de la mano de obra.

62

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Grfica 2 Indicador de Rotacin

Segn una encuesta, el crecimiento porcentual esperado para la empresa en el


2004 fue de 6.77 % con respecto al ao anterior. Adems el porcentaje de ingresos
anuales que la empresa destina a innovacin y desarrollo de nuevos productos. Los
que contestaron sealaron que designan 1 y 3% de sus ingresos.
Acerca de que calificacin merece la tecnologa con que operan sus plantas en
relacin con la tecnologa ms avanzada en el mercado nacional, la calificacin
promedio otorgada fue 9.3, mientras que al plantearles la misma pregunta, pero
ahora comparando la tecnologa de sus plantas con las del exterior, la calificacin
promedio fue 8.6 en promedio, 61% de sus ventas las llevan a cabo en Mxico. Esto
quiere decir que un margen de sus ingresos proviene del exterior y que esto les
permite aminorar el impacto de una eventual crisis interna. Se destaca que 100%
de la muestra dijo prestar algn servicio posventa, entre los que se incluye
mantenimiento peridico, colaboracin para posicionar el bien en el mercado,
atencin personalizada, revisin de las condiciones ambientales y venta de
componentes entre otros.

2.23.- EMPRESAS CON VALOR


Dos terceras partes de los principales dijeron no aplicar prcticas de manufactura
esbelta ni de mantenimiento productivo total (TPM, por sus siglas en ingles). En
cambio, todos dijeron estar implementando programas de administracin de
calidad, anlisis de fallas repetitivas e intercambio de herramientas y de
reingeniera de procesos.

63

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

La falta de financiamiento y el desconocimiento de prcticas de mejora continua


son factores que ponen en desventaja a las maquiladoras instaladas en Mxico. La
buena marcha del sector podra afianzarse adaptando en planta tcnicas y
programas como los que se presentan en la grfica siguiente.

Grfica 3 Indicadores de Mejora Continua

Dentro de las firmas que dijeron haber adoptado prcticas de manufactura esbelta,
6.3% dijo estar implementando el proceso de cambio rpido de herramientas
(SMED, por sus siglas en ingles), 81% est utilizando las herramientas cero.
Defectos (Poka-Yokes), 47% menciono aplicar las practicas Justo a Tiempo y 100%
manifest estar llevando a cabo un programa de accin para disminuir los
desperdicios.
Cuando se les cuestiono sobre las medidas que estn adaptando para mejorar su
cadena de suministros, la mayora de los encuestados respondi que la empresa ha
establecido programas especficos cliente-proveedor. Solo dos dijeron tener
procesos de compras globales y tcnicas de Mapeo de la Cadena de Valor (Value
Stream Mapping).
Las certificaciones han dejado de ser una moda y se han convertido en una poltica
interna de las compaas y sus proveedores. Por ello, 100% de la muestra dijo
contar con al menos tres certificaciones internacionales, ya sea ISO 9000, ISO
14001, ISO 17025, ISO 9001:2000, OSAS 18001 o alguna otra.

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Un dato interesante es que todas realizan programas de administracin ambiental,


pero una gran cantidad de ellas goza de certificados internacionales de
sustentabilidad ambiental o el reconocimiento de Industria Limpia que otorga la
Procuradura Federal de Proteccin al Ambiente (profepa).
Cabe destacar que el 70% de las empresas dijo haberse beneficiado en l ultimo ao
de algn programa industrial o sectorial. Los tres programas ms nombrados
fueron:

Programa de Importacin Temporal para producir Artculos de Exportacin


( PITEX ), por medio del cual se permite a las compaas exportadoras
importar diversos bienes para la elaboracin de sus productos.
Programa Empresas Altamente Exportadoras (Altex), que da a los negocios
facilidades administrativas y fiscales.
Programa de Promocin Sectorial (Prosec), donde lo que se busca es
integrar a los productores nacionales de las distintas ramas.

Para finalizar se les hizo una pregunta abierta sobre el panorama econmico e
industrial que vislumbran en el medio y largo plazos. A groso modo, la
competitividad y la incertidumbre econmica habrn de ser segn sus respuestas,
dos factores que incidirn en gran escala en el desarrollo de la industria.

2.24.- REFLEXIONES
A manera de conclusin, podemos decir que el xito de las diez Manufactureras
Mas Grandes de Mxico esta sustentado en una serie de practicas y estrategias que
les ha permitido sortear la difcil situacin por la que atraviesa el sector.
Adems: La manufactura es una de las ramas que mayor impacto tiene en la
economa nacional, de aqu la relevancia en conocer quienes son los diez lideres de
este sector y las practicas que llevan para mantenerse en la competencia global.
En los ltimos aos la industria manufacturera ha experimentado un
decrecimiento promedio anual de 2.16%. Esta situacin ha provocado que la
participacin porcentual del sector manufacturero en el Producto Interno Bruto
(PIB ) venga cada vez a menos, en el ao 2002 tal participacin fue de 18.8% y en el
2003 de 13.6%,-1 y -6.2% en comparacin con el 2000, respectivamente.

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Figura 32 Capacidad de innovacin.


Durante 2003 ao que se tomo como referencia para la elaboracin del listado, la
industria manufacturera estaba utilizando, en promedio, 62.2% de su capacidad
instalada, cuando a finales de 1995 llego a utilizar hasta 95%. Ante esta situacin
algunas empresas han recurrido al endeudamiento o bien han tenido que
implementar nuevas practicas de produccin, buscar otras estrategias de
mercadotecnia y servicio posventa, incursionar en reas con poca o nula actividad
industrial alinearse a las polticas restrictivas de compaas que requieren de sus
bienes, emigrar a regiones con mayores ventas comparativas y en el peor de los
casos desaparecer.

Figura 33 La capacidad de innovacin en la industria automotriz.

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Capitulo II La Automatizacin Industrial en Mxico

Es justo por el complejo estado por el que esta atravesando la industria que el
listado de las diez Manufactureras Mas Grandes de Mxico viene a ser,
metafricamente, una luz de esperanza para el sector. Tambin viene a recordar la
importancia que tiene la industria dentro de la economa nacional, y es que muchas
veces se suele perder de vista que en los ltimos aos el crecimiento del PIB y el del
sector manufacturero han caminado de forma paralela,

Figura 34 Uso de Robots en rea automotriz.


En 2003 la industria manufacturera ocup a 1, 288,162 personas, esto es, 4.06%
menos que en el 2002. Las empresas maquiladoras en Mxico carecen de prcticas
de desarrollo cientfico y tecnolgico. De no innovar ni ganar mayor conocimiento,
las ensambladoras perdern terreno en el exterior.

Grfica 4 Indicador de Nivel Tecnolgico


La capacidad de innovacin de la industria automotriz la ha convertido en uno de
los sectores ms dinmicos a nivel mundial.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

CAPITULO III
LOS AUTOMATAS
PROGRAMABLES

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.- ESTRUCTURA DEL HADWARE DE UN AUTMATA


PROGRAMABLE (AP)

La mayora de procesos existentes en la industria pertenecen al tipo de procesos


discontinuos o procesos discretos y para su control pueden emplearse sistemas
comerciales basados en microprocesador. Los ms empleados son los autmatas
programables; el esquema bsico de un autmata programable est representado
en la Figura 35.

Figura 35 Controlador en base a microprocesador

3.1.- AUTMATAS PROGRAMABLES

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Una autmata programable es un equipo electrnico, basado en un


microprocesador o microcontrolador, que tiene generalmente una configuracin
modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est diseado para
controlar en tiempo real y en ambiente industrial procesos que presentan una
evolucin secuencial. El sistema formado por el proceso y el autmata que se
encarga de controlarlo est representado en la Figura 36.
El programa de usuario recibe las informaciones del proceso y de los estados
anteriores; de acuerdo con el algoritmo que tiene implementado procesa y
determina las acciones que el autmata ha de tomar sobre aqul. Las seales que
reciben los actuadores se denominan variables externas de salida, las seales que
suministran los sensores reciben el nombre de variables externas de entrada.

3.2.- VARIABLES EN LOS AUTMATAS PROGRAMABLES


3.2.1.- Variables externas
Las variables externas de entrada pueden ser de dos tipos:

Variables Digitales Discretas, como por ejemplo la seal recibida de un


final de carrera o la seal que activa un regulador electroneumtico para
desplazar un cilindro. Los autmatas programables trabajan con lgica
positiva, as por ejemplo, la seal procedente de un pulsador ser tomada
como 1 cuando el pulsador est pulsando. Los mdulos de entrada/salida
todo/nada permiten trabajar con seales de tensin alterna o continua en
las gamas existentes en la industria, siendo las ms comunes 220V ca, 24V
ca y 24V cc.

Variables analgicas, como por ejemplo la seal proporcionada por un


pirmetro o la tensin de consigna que se suministra a un variador de
velocidad. Las seales de este tipo con las que trabaja un autmata
programable son, tensin 0-10V o intensidad 4-20mA. Los mdulos de
entradas/salidas discretizan estas seales empleando generalmente
convertidores de 8 bits.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 36 Autmata controlando un proceso

Se muestra en la Figura 37 un esquema de bloques de un autmata programable,


desde el punto de vista de las variables que utiliza y las memorias donde se
almacenan. Una caracterstica propia de los autmatas programables es que tienen
asignadas dos zonas de memoria independientes para las variables externas, una
para las variables de entrada y otra para las de salida. Estas zonas de memoria, a su
vez, pueden almacenar datos de bit cuando la variable es de tipo todo/nada o datos
de byte cuando la variable es de tipo analgico. Estas zonas, en funcin del tipo de
variables que lleven asociadas las instrucciones cargadas en el programa de
usuario, pueden ser direccionadas como bit o como byte; si la variables es
todo/nada el direccionado es bit a bit; si las variables es de tipo analgico la
posicin direccionada tendr un byte.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 37 Diagrama a bloques de un autmata

Existe una relacin directa entre la posicin fsica que ocupa la conexin de la
variable en el mdulo de entradas salidas conectado al autmata y la posicin de
memoria donde se almacena el dato. Por ejemplo:

La entrada todo/nada nmero cuatro almacena siempre su valor en la


posicin nmero cuatro de la memoria de entradas de bit (figura 38).

Figura 38.- Modulo de entradas Todo/Nada

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Capitulo III Los Autmatas Programables

La entrada analgica cero almacena un valor en cdigo binario natural en el byte


cero de la memoria de entradas de byte. Previamente el conversor analgico digital
transforma a cdigo binario natural la seal de tensin que estar comprendida en
el margen 0-10 volts. (Figura 39)
Tambin existe una relacin directa entre la memoria dedicada a las variables de
salida y la posicin de las conexiones asociadas a ellas en los mdulos de salidas.
Tomando como referencia lo explicado anteriormente para las entradas, para la
salida todo/nada, tendramos la disposicin indicada en la figura 43.

Figura 39.- Modulo de entrada analgica


Las salidas todo/nada pueden ser: salida a rel o salida a transistor. En los tres
casos y refirindonos a la figura 40, cualquiera de los dispositivos acta como
interruptor entre la salida cuatro y masa (tierra). La salida analgica cero est
representada en la figura 44.

Figura 40. Modulo de Salidas Todo/Nada

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.2.2.- Variables internas


A las variables externas comentadas en prrafos anteriores hay que aadir las
variables internas, que al igual que las variables externas tienen asignada su propia
zona de memoria que puede ser direccionada en funcin del dato almacenado bit a
bit o como byte.

Figura 41 Modulo de Salida Analgica


Dentro de la zona de memoria de variables internas existe una serie de posiciones
todo/nada que puede ser utilizada por el programa de usuario y que le informan del
estado en el que encuentra el autmata o le proporcionan seales de reloj que
pueden emplearse como base de tiempos para determinadas instrucciones. Existen
posiciones de memoria que son utilizadas por el autmata para almacenar
resultados parciales de operaciones lgicas o aritmticas que se producen en el
programa de usuario.
Todos los autmatas tienen al menos las siguientes variables internas especiales:

Impulso inicial al pasar al modo (RUN).


Seal que indica que la unidad de control est activa.
Seal de reloj de 1 segundo.
Seal de reloj de 0.1 segundo.

Las zonas de memoria asignadas a las variables externas e internas son memorias
de tipo lectura/escritura. Los datos almacenados en las tres zonas pueden ser
procesados tantas veces como sea necesario por el programa de usuario.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.3.- SENSORES Y ACTUADORES CONECTADOS A UN AUTMATA


PROGRAMABLE
Cualquier sensor que presente dos estados, conectado-desconectado, puede
controlar una entrada todo/nada de un autmata independientemente de cmo sea
actuado este sensor; as podemos encontrar: interruptores y pulsadores accionados
de forma mecnica o manual; contactos auxiliares de contactores activados por la
bobina del contactor; contactos auxiliares de rels trmicos; rels tipo reed,
colocados sobre las camisas de los cilindros neumticos y activados por el mbolo
magntico del cilindro; finales de carrera activados por desplazamiento de piezas
mviles, etc.
En la industria tambin se emplean otro tipo de sensores o detectores como los
representados en la figura 42. Estos sensores a su vez tienen dos tipos de salidas
normalizadas: PNP NPN. La forma de conectarlos a los mdulos de entradas
todo/nada se indica en la figura 46, obsrvese que la conexin de un detector del
tipo NPN requiere un mdulo de entrada con el positivo de la alimentacin
conectado a masa.

Figura 42 Detectores de 3 hilos, corriente continua

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura.43 Mdulos de Entradas positivas y negativas


Las salidas todo/nada del autmata se comparten como interruptores que
controlan la activacin/desactivacin de los actuadores a ellas conectados, como
por ejemplo, un contactor que controla a un motor de ca o la bobina que controla el
regulador de un cilindro neumtico. El dispositivo que acta como interruptor
puede ser:

Un contacto libre de potencial, cuando se emplean salidas a rel (Figura 44).


En este tipo de salidas de tensin empleada para alimentar al actuador
puede ser alterna o continua y la potencia a controlar estar limitada por la
intensidad de paso que soporte en contacto libre de potencial.

Un transistor, como se muestra en la figura 45. La tensin empleada para


alimentar al actuador tendr que ser continua; la potencia a controlar
vendr dada por la potencia mxima que puede disipar en transistor.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Un triac como se muestra en la figura 46. la tensin empleada para


alimentar el triac ha de ser alterna; la potencia a controlar viene dada por la
mxima potencia que puede disipar al triac.

Dependiendo del fabricante del autmata, podemos encontrar para las salidas
todo/nada la disposicin indicada en las figuras 44, 45 y 46, bien, salidas, donde
no existe un terminal comn para todos los dispositivos que actan como
interruptores, disponiendo cada uno de ellos de dos salidas independientes, entre
los que se conectarn en serie la tensin de alimentacin y el actuador. Esta ltima
disposicin permite que cada uno de los dispositivos pueda estar controlado por
una tensin independiente.

Figura 47 Modulo de salidas Todo/Nada a Rele


Las entradas analgicas del autmata, son de dos tipos: entradas de corriente que
trabajan con intensidades comprendidas entre 4 y 20mA., entradas de tensin
que trabajan con tensiones comprendidas entre 0 y 10V. Por tanto, para medir una
magnitud analgica (Figura 47), es necesario utilizar alguno de los diferentes tipos
de transductores existentes en el mercado, que proporcionan una seal de tensin
o corriente proporcional a la magnitud a medir y comprendida en el margen de los
4-20mA o 0-10V.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 45 Modulo de Salidas Todo/Nada a Transistor

Figura 46 Modulo de salidas Todo/Nada a Triac


Las salidas analgicas del autmata tambin son de dos tipos de tensin o
corriente, por tanto, el actuador que se pretenda controlar con ellas (Figura 51),
tendr que disponer de una entrada de tensin o corriente que permita una seal
de entrada comprendida entre 0-10V o 4-20mA.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 47.- Entradas analgicas del autmata

Figura 48 Salidas analgicas del autmata

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.4.- CICLO DE PROGRAMA


Bsicamente todos los autmatas tienen dos modos de funcionamiento. El primero
de ellos (PROGRAM) permite programar y transferir el programa de usuario desde
el sistema de programacin utilizado al autmata; el segundo modo (RUN) permite
al autmata controlar el proceso, realizando de forma continua el ciclo de
programa de usuario.

.
Figura 49.- Ciclo de Programa
Un autmata tpico puede leer mil instrucciones de programa en 6 msg y emplea de
5 a 10 msg en leer y actualizar las variables; por tanto, puede emplearse para
controlar procesos relativamente rpidos. La suma del tiempo de programa ms el
tiempo de actualizacin y lectura de variables proporciona el tiempo de ciclo, para
que pueda realizarse el control sobre un proceso ser necesario que se cumpla:
Tiempo de evolucin del PROCESO > > Tiempo de ciclo
Un autmata ejecuta un proceso de manera automtica segn el programa que le
sea introducido por el usuario. As se muestra a continuacin la forma en que un
plc autmata programable ejecuta sus rutinas de chequeo propio y como ejecuta
el programa de usuario.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

A nivel de software, un autmata se comporta de manera similar a una


computadora, es decir, ejecuta una serie de rutinas de forma secuencial, cada una
con un objetivo de terminado. Precisamente tanto en el PLC como en la
computadora, el principal dispositivo de procesamiento es un microprocesador,
naturalmente, con algunas pequeas diferencias. El funcionamiento del autmata
presenta dos etapas generales, una de auto chequeo e inicializacin y la otra de
procesamiento o de ejecucin del programa, esta ultima de manera cclica.
3.4.1.- Etapa de procesamiento o ejecucin del programa de forma
circular.
Luego de la rutina de inicio, la cual se ejecuta solamente una vez, el PLC entra en
un proceso cclico que consta bsicamente de 3 pasos: la lectura de las entradas, el
procesamiento de la informacin segn el programa del usuario y la modificacin
de las salidas, vase figura 50. Cada ciclo es denominado scan o barrido, y el tiempo
de su duracin scan time o tiempo de escaneo. Veamos de una manera mas
detallada lo que sucede en cada uno de los pasos:
1. En el primer paso de un ciclo de barrido o escaneo, el PLC actualiza la imagen de
entrada leyendo el estado o nivel de voltaje existente en los terminales fsicos de
entrada. De acuerdo a estos niveles de voltaje, cada una de las posiciones de
memoria de la imagen de entradas es transformadaza en 0 o en un 1, que podr
consultarse posteriormente cuando el PLC est en el siguiente paso del escaneo.
Esta imagen es transformada entonces en una tabla ubicada en la memoria RAM,
que contiene la direccin de cada una de las entradas y su respectivo estado, vase
figura 51.

Figura 50.- Ciclo de funcionamiento del PLC.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 51.- Ejemplo de una imagen de E/S.


2. En el segundo paso, el PLC analiza y procesa cada una de las instrucciones
especificadas en el programa de usuario. El resultado del procesamiento de
estas instrucciones depende exclusivamente de la informacin existente en la
imagen de entradas elaborada en el paso anterior, del estado de las variables de
manejo interno, de las operaciones indicadas en dicha instruccin y de la tabla de la
imagen de salidas. Tambin puede actualizar las tablas de variables de manejo
interno. Luego de finalizar una instruccin o una lnea de programa, el PLC
actualiza la tabla de imagen de salidas de acuerdo al resultado obtenido en las
operaciones. Esta tabla se utilizara en el paso 3 del escaneo. Este paso (2) se ejecuta
con cada una de las lneas de instrucciones hasta terminar con el programa.
3. En el ltimo paso del escaneo, el PLC actualiza el nivel de voltaje de cada una de
sus salidas de acuerdo al estado lgico (1 0) existente en la tabla de imagen
de salidas. Los niveles de voltaje dependen adems del tipo de salida que se
tenga. Por ejemplo, si la salida es de tipo DC de 24 voltios, un 1 en su imagen de
salida se representara con 24V en el Terminal fsico externo, mientras un 0 ser
0V en dicho Terminal.
Finalizando el ciclo de escaneo, el PLC inicia un nuevo ciclo a partir del primer
paso; repitindolos una y otra vez mientras se encuentre en operacin. Como puede
verse, el paso 1 depende nicamente del estado de los sensores existentes dentro
del proceso y conectados a las entradas del PLC, el paso 2 del programa
almacenado en la memoria RAM del PLC, y el paso 3 de los resultados obtenidos en
el paso anterior.
El tiempo de escaneo redunda en la velocidad de procesamiento del PLC y es
afectado por varios factores como son:

La longitud del programa

La velocidad del microprocesador

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.4.2.- Etapa de auto cheque e


inicializacin
Al encender un PLC, como sucede con
muchas maquinas electrnicas, se ejecuta
inicialmente una rutina que verifica
ciertos elementos antes de entrar a
ejecutar el programa que haya elaborado
el usuario, ver la figura 52.
Entre las acciones que se realizan
podemos mencionar, las siguientes:
1. Verificacin del hardware.
Si alguno de los mdulos, la fuente de
poder o la misma CPU, se encuentran en
mal estado, el PLC se detiene y enciende
el LED de indicacin de error existente
en el panel frontal. Asimismo, se analiza
el estado de la batera de respaldo y la
integridad del programa almacenado en
la memoria del PLC.
2. Inicializacin de las imgenes
de entradas y salidas.
Ya que estas son posiciones de memoria,
antes de actualizar el estado de las
entradas y de las salidas, deben ponerse
en 0 cada un de dichas posiciones.
3. Inicializacin de posiciones
de memoria.
Los programas de los autmatas utilizan
posiciones de memoria para almacenar
resultados intermedios de operaciones
matemticas, booleanas y dems. Todas
ellas deben ponerse en condiciones
iniciales
que
no
alteren
el
funcionamiento del programa durante su
inicio.
Figura 52.- Rutinas de inicio y de programa de un PLC tipico.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.5.- FUNCIONES BSICAS DEL AUTMATA PROGRAMABLE


El autmata programable debe realizar multitud de funciones y muchas de ellas
simultneamente, las funciones ms clsicas son:

Deteccin
Lectura de la seal de los captadores
distribuidos por el sistema de fabricacin.

Figura 53.- Funcin de deteccin


Mando
Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los preaccionadores y
accionadores.

Figura 54 Funcin de mando.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Dialogo humano - mquina


Mantener un dialogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e
informarles del estado del proceso.

Figura 55 Terminal de explotacin y dilogo.


Programacin
Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicaciones del autmata. El
dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el
autmata controlando la mquina.

Figura 56 Programacin de autmatas en lenguaje Grafcet.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.6.-NUEVAS FUNCIONES Y ELEMENTOS DE AUTOMATIZACIN


INDUSTRIAL
En los ltimos aos, en el campo de la automatizacin industrial se ha incorporado
toda una gama de nueva funcionalidades.
6. Identificacin de productos
7. Las entradas salidas
distribuidas
8. Los buses de campo
9. Autmatas Servidores Web

1. Redes de comunicacin
2. Sistemas de supervisin
3. Control
de
sistemas
continuos
4. Control de ejes
5. Control de motores paso a
paso

Figura 57.- Nuevas funciones de los Autmatas Programables.

Redes de comunicacin
Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes
industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas
en tiempo real. En unos pocos milisegundos pueden enviarse telegramas e
intercambiar tablas de memoria compartida.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 58.- Red de Comunicacin Industrial.

Sistema de supervisin
Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores previstos de
programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por medio de
una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del
ordenador.

Figura 59.- Programa de Supervisin Industrial.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

En la figura siguiente se observa un sistema de supervisin industrial configurado


como servidor WEB.

Figura 60.- Conexin va Internet a un Sistema de Supervisin Industrial.

Control de procesos continuos


Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas
llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos.
Disponen de mdulos de entradas y salidas analgicas y la posibilidad de ejecutar
reguladores PID que estn programados o configurados en el autmata.

Figura 61.- Control de un Proceso Continuo.


Control de ejes continuos
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Capitulo III Los Autmatas Programables

En la industria una de las tareas que ms se realizan es el traslado de mviles de un


punto a otro con rapidez y gran precisin. Al autmata se le debe incorporar un
mdulo especializado que sea el encargado de realizar esta funcin. Por eso deben
emplear mdulos de control de ejes, que pueden controlar motores paso a paso o
servomotores de corriente continua o alterna por medio de un variador de
velocidad.

Figura 62.- Autmata con mdulo de control de dos ejes continuos


Control de motores paso a paso
Un tipo de accionador utilizado en el control de movimientos de ejes con alta
precisin es el motor paso a paso. Los autmatas pueden gobernar estos
accionamientos por medio de mdulos especializados.

Figura 63.- Accionamiento con Motor paso a paso.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Identificacin de productos
En muchos sistemas productivos las mquinas deben trabajar sobre varios
productos diferentes. Para que el controlador sepa qu operaciones se han
realizado sobre el producto y qu operacin debe realizar sobre l la mquina, estos
van dotados de una memoria mvil donde se almacena la informacin. El autmata
dispondr de un sistema identificador de productos que leer y escribir sobre esas
memorias.

Figura 64 Identificador de productos.

Figura 65 Pastilla de memoria

Entradas-Salidas Distribuidas
Los mdulos de entrada salida no tienen por qu estar en el armario del Autmata.
Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del
autmata mediante un cable de red. En la Figura 66 se observa un Autmata
programable que tiene cuatro mdulos de entradas-salidas distribuidas.

Figura 66.- Entradas-Salidas distribuidas.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Buses de campo
Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y
accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata cclicamente
consulta el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.

Figura 67.- Bus de campo AS-i

Figura 68.- Lnea de Fabricacin cableada con Bus As-i.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Autmatas Servidores Web


Las nuevas gamas de Autmatas incorporan Servidores Web que permiten la
supervisin y explotacin de los sistemas de fabricacin por medio de un
navegador de Internet.

Figura 69 Servidor Web

Figura 70 Servidor Web colocado


En Autmata

3.7.- LENGUAJES, PROGRAMAS Y SIMULADORES


Junto con la evolucin del hardware de los autmatas sea producido una evolucin
paralela de sus sistemas de programacin. Los primeros lenguajes desarrollados
fueron la lista de instrucciones y el lenguaje de contactos.
Sin embargo, en el ao de 1979 la Comisin Internacional de Electrotcnia (IEC),
designa al comit de investigacin, para la definicin de una norma especfica
referente a los Autmatas Programables Ind. El objetivo de este comit era
responder a la complejidad creciente de los sistemas de control y a la diversidad de
autmatas incompatibles entre si, de forma que se convergiera a un nico estndar
de programacin y desarrollo de aplicaciones de Autmatas Programables.
Es as, como la norma IEC61131, intenta unificar el sistema de programacin de
todos los Autmatas en un nico estndar internacional.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

La norma define y establece los siguientes lenguajes de programacin de


autmatas:

Grfico Secuencial de Funciones (Grafcet).


Lista de Instrucciones.
Texto estructurado.
Diagrama de Contactos.
Diagrama de Funciones.

El lenguaje de lista de instrucciones se puede considerar una herencia de la


arcaica programacin en ensamblador a la que se le aadieron paulatinamente
instrucciones de lectura de entradas y escritura de salidas digitales, instrucciones
de manejo de bloques funcionales. La lista de instrucciones (IL o AWL) es un
lenguaje que solo permite programar una operacin en cada lnea. Este lenguaje es
adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de aplicacin.
Aunque parezca extrao, es un lenguaje que ha tomado una posicin que
precisamente no se puede calificar minoritaria en el mercado, sino todo lo
contrario. Algunos fabricantes de equipos de automatizacin lo suministran como
opcin principal y un gran numero de programadores lo utilizan e incluso lo
prefieren.
El lenguaje de contactos imita el funcionamiento de los circuitos basados en
reles elctricos. Tiene la ventaja de que es un lenguaje fcil de asimilar por el
operador en planta, adems de que resulta muy fcil depurar el funcionamiento de
los programas. Sin embargo, no resulta adecuado para el desarrollo de grandes
aplicaciones. El lenguaje de contactos se debe considerar el mas universal de todos,
dado que lo incorporan prcticamente todos los fabricantes de autmatas.

Figura 71 Ejemplo de Programacin en lenguaje de contactos o Escalera.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.8.- PROGRAMACIN DE AUTMATAS PROGRAMABLES


El sistema de programacin, programadora u ordenador compatible permite,
mediante las instrucciones del autmata, confeccionar el programa de usuario;
posteriormente se transfiere a la memoria de programa de usuario. Una memoria
tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con datos de bit, y
es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del programa tantas
veces como sea necesario; tiene una batera tampn para mantener el programa si
falla la tensin de alimentacin.
La programacin de un autmata consiste en el establecimiento de una sujecin
ordenada de instrucciones que estn disponibles en el sistema de programacin y
que resuelven el control sobre un proceso determinado. No existe una descripcin
nica para cada lenguaje, sino que cada fabricante utiliza una denominacin
particular para las diferentes instrucciones y una configuracin tambin para
representar las distintas variables externas o internas.
No obstante los lenguajes de programacin ms empleados en la actualidad,
pueden incluirse en alguno de los dos grupos siguientes:
Lenguaje en lista de instrucciones. Un lenguaje en lista de instrucciones
consiste en un conjunto de cdigos simblicos, cada uno de los cuales corresponde
a una instruccin; cada fabricante utiliza sus propios cdigos y una nomenclatura
distinta para nombrar las variables del sistema. El lenguaje en lista de
instrucciones es similar al lenguaje ensamblador utilizado en microprocesadores.
Lenguaje en esquema de contactos. Es un lenguaje grfico, derivado del
lenguaje de rels, que mediante smbolos bsicos contactos, solenoides, etc. Su
principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn normas
NEMA y son empleados por todos los fabricantes.
A pesar de que se sigue manteniendo una nomenclatura distinta para designar las
variables del sistema, la igualdad en las funciones bsicas y la similitud en las
complejas (mdulos de programacin), unido a que el lenguaje en esquema de
contactos es muy descriptivo, permite comprender fcilmente como actan los
mdulos de programacin en el programa de usuario.
El lenguaje de contactos necesita sistemas de programacin relativamente
complejos, que visualicen varias lneas de programa en pantalla. Si slo se dispone
de un sistema bsico, se puede programar tericamente en esquema de contactos y
posteriormente transcribirlo a la lista de instrucciones.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

3.9.- INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN


De lo expuesto en apartados anteriores, se deduce que el autmata programable es
un sistema con lenguajes de programacin e instrucciones muy especializados y
orientados a la automatizacin, una descripcin de las distintas instrucciones que
soporta un autmata programable, los lenguajes en los que puede programarse y la
nomenclatura asignada a las variables que intervienen en la instruccin, puede
obtenerse del manual del autmata.
No obstante, y para ofrecer una idea de las instrucciones existentes en un autmata
programable, clasificaremos las instrucciones ms comunes que pueden
encontrarse en un autmata de gama media.

Instrucciones lgicas:
Funciones lgicas bsicas AND, OR, NOT, XOR, SET, RESET.

Instrucciones de mdulos de programacin


Temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, programadores
cclicos, comparadores, etc.

Instrucciones de control.
Control de marcha, condiciones de rearranque, forzado de activacin de
etapas, inhibicin de salidas, saltos condicionales.

Instrucciones matemticas:
Suma, resta, multiplicacin. Divisin (normalmente el bus de datos de los
microprocesadores empleados es de 8 bits; el valor mximo con el que
pueden operar es de 256 en decimal y no admiten nmeros negativos).

Instrucciones de comparacin:
Comparacin de bit o de byte, funciones de igualdad y mayor que en
contadores y temporalizadores.

Instrucciones de traslacin:
Traslacin de datos entre posiciones de memoria, desde la memoria a
consignas de mdulos de programacin.

Instrucciones de conversin de cdigo:


Los datos de byte pueden presentarse en decimal o en BCD.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

El Grafcet es un diagrama funcional cuyo objetivo es describir de forma grafica el


comportamiento de un automatismo secuencial. Un Grafcet esta definido por una
serie de elementos grficos (etapas y transiciones) y unas reglas de evolucin que
reflejan la dinmica del comportamiento del sistema. El Grafcet se desarrollo en las
dcadas de los setenta y ochenta siendo en esta ultima cuando se incorpora el
concepto de macroetapa.
El grafcet es un formalismo inspirado en las redes de Petri, merced a una
interpretacin singular, donde se manejan eventos, condiciones y acciones en
forma anloga a los clsicos diagramas de estado, siendo la variable local de estado
(la etapa) intrnsecamente binaria. El Grafcet ha contado con un gran apoyo por
parte del gobierno y de los fabricantes franceses, entre ellos, telemecanic.

Figura 72 Ejemplo de Programacin en Lenguaje Grafcet.


El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel que posee
una sintaxis parecida al Pascal. El ST puede ser empleado para realizar
rpidamente sentencias complejas que manejan variables con un amplio rango de
diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se
especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo
importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles
iterativos, ejecuciones condicionales y funciones matemticas.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 73.- Ejemplo de Programacin en texto estructurado.


El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico
que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados
entre si de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas
aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de
control.
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e
interaccin de tareas en los autmatas programables.
En los lenguajes de programacin de autmatas se han incorporado bibliotecas de
funciones que desde siempre han estado disponibles en los lenguajes de
programacin de ordenadores. El programador puede utilizar las funciones
matemticas clsicas, funciones de manejo de tablas, funciones de conversin
numrica, funciones de dialogo operador. Se abre la posibilidad de que las tareas de
gestin y clculo sobre los datos, normalmente asignadas a un computador, se
programen en autmatas. Existen instalaciones donde un autmata, denominado
de gestin, recibe las ordenes de produccin, las procesa y se las transmite a los
autmatas de control. A la vez recoge datos de planta y convenientemente tratados
se los enva al ordenador central. Un paso ms all ha sido la incorporacin de
funciones orientadas a la gestin de la comunicacin, al dialogo con los mdulos de
control de ejes, con mdulos de pasaje, funcin de control PID programable, y
mdulos de control PID configurables.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Los lenguajes de programacin permiten al usuario generar rutinas o secuencias


que una mquina pueda entender y ejecutar de manera automtica. El software o
conjunto de programas son la forma bsica de comunicacin en la cual el operario
le indica a la mquina lo que desea que ella haga.
As entonces, para que un PLC pueda realizar algn proceso industrial de manera
automtica, durante el diseo del proceso, se le debe introducir un programa que
tenga todas las instrucciones que debe seguir para ejecutar una labor especifica
segn el estado o etapa en que se encuentre dicho proceso.
3.9.1.- Ejemplo de Aplicacin de los Distintos Tipos de Lenguajes de
Programacin, en los Autmatas Programables.
Para comprender las diferencias entre cada uno de estos lenguajes de
programacin, a continuacin se describe un ejemplo sencillo y la forma en que se
implementaran los programas del PLC.
Supongamos que tenemos un pequeo proceso de llenado en el cual se verifica que
el envase este en su sitio y adems que se encuentre vaci. Para ello, se ha instalado
un sensor fotoelctrico de tipo reflex, donde el envase obstruye el rayo y hace que
dicho sensor envie un 1 indicando que se encuentra en la posicin adecuada. De
otra parte, se ha puesto un sensor capacitivo, el cual enva un 1 cuando detecta
algn producto de dicho envase y que servir para detectar si se encuentra vaci.

Figura 74 Ejemplo de un proceso de llenado en envases plsticos.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

De esta manera, para que la maquina suelte el producto dentro del envase se deben
dar dos condiciones:
1) Que el sensor fotoelctrico envie un 1 indicando que el envase se
encuentre en su sitio.
2) Que el sensor capacitivo envie un 0 indicando que no hay liquido
alguno dentro del envase.

Figura 75 Circuito en el que se describe un proceso de empaque


a partir de un sensor fotoelctrico y de un sensor capacitivo.

Figura 76 El mismo proceso representado en 4 tipos de lenguajes de


programacin.
El circuito elctrico de esta aplicacin se describe en la figura 75 y en la figura 76 la
implementacin del programa en los cuatro tipos de lenguaje de programacin de
autmatas mencionados anteriormente.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

En la tabla de la figura 77 podemos apreciar las ventajas y desventajas de cada uno


de estos modos de programacin.

Figura 77 Tabla de comparacin entre los lenguajes de programacin para


autmatas industriales.
Existen otros modos de programacin de PLCs que combinan los lenguajes
anteriores, por ejemplo el Grafcet y el Plus Programing, este ultimo de gran
facilidad tanto en el aprendizaje como en el posterior entendimiento del proceso.
Ambos se caracterizan por ser un sistema de programacin con control por etapas o
secuencias de proceso.

3.10.-COMPARACIN ENTRE SMBOLOS E INSTRUCCIONES BSICAS


En la tabla que mostrada en la figura 78, podemos observar algunas equivalencias
entre lenguajes de programacin de autmatas. Se debe tener en claro que no todas
las instrucciones y smbolos pueden pasarse de un lenguaje a otro. De hecho,
existen muchas que son exclusivas de un solo tipo de lenguaje de programacin.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 78. Algunas equivalencias de smbolos entre diversos tipos de


programacin de autmatas.
Todo proceso que se pretende automatizar puede descomponerse para su anlisis
en dos partes: una parte operativa, que comprende las acciones que determinados
elementos, como motores, cilindros neumticos, vlvulas, etc., realizan sobre el
proceso y una parte de control que programa las secuencias necesarias para la
actuacin de la parte operativa.
Muchos procesos existentes en la industria presentan una evolucin, en donde el
estado actual en que est el proceso depende del estado en que se encontraba en el
instante anterior.

101

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Los sistemas de representacin grfica, diagramas en escalera (ladder) y GRAFCET


(Grfico de Mando de Etapa y Transicin), estn universalmente aceptados como
mtodo para resolver la automatizacin de procesos secuenciales con autmatas
programables.
Este ltimo mtodo grfico es una herramienta
que
partiendo de las
especificaciones iniciales del proceso permite la integracin de la parte operativa y
la parte de control. As, el GRAFCET se puede usar para obtener la evolucin y
automatizacin de los procesos industriales reales, stos ltimos pueden pertenecer
al tipo de procesos discretos o procesos discontinuos.
Un sistema automtico es capaz de realizar sus funciones de dirigirlas y
controlarlas, prescindiendo de cualquier intervencin exterior por parte del
operador. El primer Autmata trabajaba con una memoria de ferritas, fcilmente
reprogramables, y superaba las exigencias de General Motors. No tardo en
extenderse su empleo a otras industrias.
El Autmata se mostr particularmente adaptado al control en las cadenas de
montaje, es decir, en los procesos secuenciales. Para facilitar su programacin y
mantenimiento por parte del personal de planta, el lenguaje empleado era el de las
ecuaciones de Boole y posteriormente el esquema de contacto.
La programacin de un autmata consiste en el establecimiento de una sucesin
ordenada de instrucciones que estn disponibles en el sistema de programacin y
que resuelve el control sobre un proceso determinado.

3.11.- LENGUAJES DE PROGRAMACIN


3.11.1.- Lenguaje en listas de instrucciones.
Un lenguaje en listas de instrucciones consiste en un conjunto de cdigo simblico,
cada uno de los cuales corresponde a una instruccin. Aunque la IEC esta tratando
de estandarizar tanto cdigos como nomenclatura para nombrar las variables del
sistema. El lenguaje en las listas de instrucciones es similar al lenguaje
ensamblador utilizado en microprocesadores.
3.11.2.- Lenguaje en esquemas de contactos (Programacin en escalera)
Es un lenguaje grafico derivado del lenguaje de reles, que mediante smbolos
representa contactos, solenoides, etc. Su principal ventaja es que los smbolos
bsicos (figura 79, 80 y 81), estn normalizados segn normas NEMA y son
empleados por todos los fabricantes, los smbolos bsicos empleados son:

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 79

T ip o d e C o n ta c to
N o rm a lm e n te a b ie rto
N o rm a lm e n te c e rra d o

V is u a liz a c i n

P a s a c o rrie n te c u a n d o ...
L a re fe re n c ia e s t O N
L a re fe re n c ia e s t O F F

Figura 80

Tipo de Bobina

Visualizacin

Normalmente abierta
Inversa
Transicin Positiva
Transicin Negativa
Set

Reset

Corriente a la Resultado
bobina?
Si
Referencia ON
No
Referencia OFF
Si
Referencia OFF
No
Referencia ON
Ref. ON durante un
No Si
barrido
Ref. OFF durante
Si No
un barrido
Si
Ref. ON hasta que
se apague con R
No
Sigue igual
Si
Ref. OFF hasta que
se active con S
No
Sigue igual

Figura 81
Tambin existen bloques para diagrama escalera, que son muy variados, incluso
hay controladores PID como se muestran en la figura 82

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 82 Controlador PID


Los elementos bsicos que configuran la funcin se presenta entre dos lneas
verticales que simbolizan las lneas de alimentacin.

Figura 83 Funcin lgica cannica


La funcin de la figura 83 quedara, empleando el lenguaje de redes, como
programada de instrucciones para el autmata comercial SY/MAX 50, se muestra
en la figura 84

Figura 84 Implementacin de la funcin lgica


Para las funciones lgicas ms complejas (mdulos de programacin) como
temporizadores, contadores registro de desplazamiento, etc, se emplea el formato
de bloques. Estos no estn normalizado aunque guardan una gran similitud entre si
para distintos fabricantes y resultan mucho mas expresivos que si se utilizan para el
mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 85 Cronograma de los dos temporizadores


Por ejemplo, un temporizador a la conexin, activado por la entrada 2 y que
transcurridos 10 seg. Active la salida 5, quedara dado en la figura 85. El mismo
temporizador en esquema de contactos y en lenguaje de instrucciones, quedara
como se muestra en la figura 86.

Figura 86 Implementacin del temporizador


A pesar de que se sigue manteniendo una nomenclatura distinta para designar las
variables del sistema, la igualdad en las funciones bsicas y la similitud en las
complejas (mdulos de programacin), unido a que el lenguaje en esquemas de
contactos es muy descriptivo, permite comprender fcilmente, como actan los
mdulos de programacin en el programa de usuario.
El lenguaje de contactos necesita sistemas de programacin relativamente
complejos, que visualicen varias lneas de programa en pantalla, si solo se dispone
de un sistema bsico, se puede programar tericamente en esquemas de contactos
y posteriormente transcribirlos a listas de instrucciones.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

3.12.- GRFICA DE MANDO DE ETAPA DE TRANSICIN (GRAFCET).


El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos setenta, debido a la
colaboracin entre alguno fabricantes de autmatas, como Telemecnica y Aper
con dos organismos oficiales, AFCET ( Asociacin francesa para la ciberntica,
Economa y Tcnica ) y ADEPA ( Agencia Nacional para el Desarrollo de la
Produccin Automatizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y
posteriormente por la comisin electrotcnica Internacional (norma IEC 848, ao
1998), actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de
automatizar, procesos secuencias de complejidad son autmatas programables.
3.12.1.- Principios bsicos.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso
y que informaciones las provocan, partiendo de el se pueden obtener las secuencias
que ha de realizar el autmata programable. Su empleo para resolver tareas de
automatizacin facilita el dialogo entre personas con niveles de formacin tcnica
diferente, tanto en el momento del anlisis del proceso a automatizar, como
posteriormente en el mantenimiento y reparacin de averas.
Los smbolos normalizados utilizados en el
GRAFCET son:
Etapas.
Para representar la evolucin de un proceso
con GRAFCET, se considera que el proceso a
automatizar y el autmata que se emplea como
controlador forman un solo sistema, el nexo de
unin entre las actuaciones que hay que hacer
sobre el proceso (activar un motor, cerrar una
vlvula, etc) y el programa de usuario, cargado
en el autmata, que da origen a aquellas es la
etapa.
Por tanto, la representacin grafica de la
evolucin de un proceso con GAFCET estar formado por una serie de etapas, y
cada una de ellas llevara asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso.

Las etapas se representan con un cuadrado y un numero o una E con un numero


como subndice; en ambos casos, el numero indica el orden que ocupa la etapa

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Capitulo III Los Autmatas Programables

dentro del GAFCET (figura 90). Para distinguir el comienzo del GRAFCET, la
primera etapa se representa con un doble cuadrado.
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representa con un rectngulo donde
se indica el tipo de accin a realizar (figura 87). Una etapa puede llevar asociadas
varias acciones.

Figura 87

3.12.2.- Condicin de transicin


Un proceso secuencial se caracteriza porque una accin determinada se realiza en
funcin del resultado de la accin anterior. En GRAFCET, el proceso se
descompone en una serie de etapas que son activadas una tras otras. Por tanto,
tendr que existir una condicin que se ha de cumplir para pasar de una a otra
etapa, en GRAFCET se le llama la condicin de transicin y se representa segn la
figura 88.
En la figura 88, hay dos etapas y una condicin de transicin entre ellas, para que
el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 este
activada y adems que se cumpla la activacin de la condicin CT; entonces se
procede a la activacin de la etapa 5. Solo puede existir una etapa activada, por
tanto cuando se produce la activacin de la etapa 5 se desactiva la etapa 4. La
condicin de transicin CT esta siempre asociada a la etapa posterior, en este caso,
a la 5.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 88

La condicin de transicin puede ser una o varias variables de las que interviene en
el proceso, por ejemplo una seal de un final de carrera, la activacin de un motor,
un tiempo, etc. Para la condicin de transicin se emplea lgica positiva y podemos
tomar los dos valores CT = 1 y CT = 0, a continuacin se indican algunos ejemplos.
Condicin activa : CT = F1
La activacin de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera F1 esta
activado
Condicin inactiva: CT = F1
La activacin de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera F1 esta
inactivo.
Condicin por tiempo: CT = t/3/ 10 seg.
La activacin se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 alcanza
los 10 segundos.
Condicin de varias variables: CT = F1 F2 F3
La activacin se produce si los finales de carrera FI y F3 estn activos y F2 esta
inactivo.

Condicin incondicional : CT = 1

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Capitulo III Los Autmatas Programables

La activacin de la etapa 5 se produce al activarse la etapa 4.

Condicin flanco descendente: CT = A1


La activacin se produce cuando la seal A1 pasa de 1 a 0.
Condicin flanco ascendente: CT = A1
La activacin se produce cuando la seal A1 pasa de 0 a 1.
3.12.3.- Reglas de evolucin de GRAFCET
Una serie de reglas bsicas que hay que tener en cuenta para aplicar GRAFCET
son:
1. El proceso se descompone en etapas, que sern activadas de forma
secuencial.
2. Una o varias acciones se asocia a cada etapa. Estas acciones solo estn
activadas cuando la etapa esta activa.
3. Una etapa se hace activa cuando la precedente lo esta y la condicin de
transicin entre ambas etapas ha sido activada.
4. La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de la
etapa siguiente y la desactivacin de la precedente.
5. La etapa inicial Eo tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de
GRAFCET, un ciclo esta formado por todas las etapas posteriores a la etapa
inicial.

3.12.4.- Ecuaciones Lgicas


Una vez, representada, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones lgicas que
controlan la activacin de cada etapa y la evolucin del ciclo. Una de las muchas
formas de obtener las ecuaciones, se basa en el funcionamiento de un controlador
asncrono con biestables RS (figura 89).

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Suponiendo que el biestable E (N-1) tiene su salida Q a 1, la etapa E (N-1) esta activa,
si posteriormente la condicin de transicin de la etapa EN se activa, la etapa EN se
activara y se desactivara la etapa. Para desactivar la etapa EN y activar la etapa
siguiente es necesario activar la condicin de transicin. Mientras las etapas estn
activas (Q = 1), las acciones que llevan asociadas tambin lo estn.
Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas una
variable interna. La condicin de transicin, situada entre dos etapas, es la
encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior, para ello se utilizan
las instrucciones SET y RESET del autmata.
Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto a las variables internas asociadas a
cada una de las etapas del GRAFCET. En la figura 94 se representan las dos
instrucciones en esquema de contactos.
Cuando la entrada del autmata se active, la instruccin SET activar el rele
interno R1, que permanece activado aunque se desactive la entrada 1, para
desactivarlo ser necesario emplear una instruccin RESET con otra entrada
distinta, cuando se active la entrada 2, R1 Se desactivara hasta que de nuevo se
utilice la entrada 1 para activarlo.
En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condicin de
transicin la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa anterior.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

En la figura 95 se representa un ciclo de GRAFCET y las ecuaciones que permiten


la activacin y desactivacin de la etapa En. Para activarla se realiza la funcin
AND entre la etapa anterior y la condicin de transicin asociada a En, para
desactivarla se realiza la funcin AND entre la propia En y la condicin de
transicin asociada a la etapa posterior.

Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario primero activar la etapa


Eo, puede hacerse de varias formas, como se indica en la figura 96.

Primero. En el ciclo actual del autmata, anulamos la ultima etapa activa y si


todas las etapas estn desactivadas en el prximo ciclo se activa la primera
Eo.
Segunda. Con la ultima condicin de transicin activamos Eo y
desactivamos la ultima etapa activa.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Tercera. Muchos autmatas tienen una serie de variables internas


especificas, la mas comn es el impulso inicial al pasar a modo (RUN), P. I.;
este impulso inicial, en la mayora de los autmatas, permanece activo
durante el primer ciclo.

Cualquiera de las tres formas anteriores para activar la etapa Eo es valida el empleo
de una de ellas en concreto es funcin del proceso que se pretende automatizar y
del autmata que es utilice.
3.12.5.- Eleccin condicional entre varias secuencias
Suele ocurrir que en un proceso se llegue a un punto del ciclo en que hay que
efectuar una eleccin entre varias secuencias posibles, en funcin de las variables
que intervienen en el proceso (figura 97).
Partiendo de la etapa E4 activada, se puede realizar solamente una de las dos
secuencias:

Si se cumple la transicin A se activara la etapa E5


Si se cumple la transicin A negada , se activara la etapa E6

Figura 96

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Capitulo III Los Autmatas Programables

LAS ECUACIONES PARA EL INICIO DE SECUENCIAS CONDICIONALES SON:

Figura 97

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Capitulo III Los Autmatas Programables

LA ECUACIN PARA ACTIVAR E16 ES:

Figura 98
La transicin condicional implica que solo una de las etapas posteriores se activara.
Por tanto, la condicin de transicin asociada a la etapa 4 tiene que ser opuesta a la
condicin de transicin asociada a la etapa E5 . La primera de las condiciones de
transicin que se cumpla desactivara la etapa 3.
El final de dos secuencias condicionadas (figura 98) se produce cuando una de las
dos condiciones de transicin asociadas a la etapa E16 se cumple. Por ejemplo, si la
etapa E16 esta activa y se cumple la condicin de transicin A se activara la etapa
E16 y se desactivara la E7 o la E15.
3.12.6.- Secuencias simultneas
Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de mas de una secuencia a la
vez, cuyas etapas no tengan ninguna interrelacin. Para poder representar este
funcionamiento simultaneo, se utiliza un par de trazos que indican el principio y el
final de esta secuencia (figura 99).
El comienzo de dos secuencias simultneas se produce cuando se cumple la
condicin de transicin F1. El final se produce cuando las dos etapas E7 y E8 estn
activadas y se cumple la condicin de transicin F5.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 99

3.12.7.- Salto condicional a otra etapa


El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin activar las
etapas intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto en el sentido de
evolucin del GRAFCET como en el sentido inverso. El sentido de salto viene
indicado por las flechas (figura 100).

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 100
3.12.8.- Acciones asociadas a las Etapas
Una vez que la etapa esta activa, las acciones asociadas pueden activarse con las
correspondientes ecuaciones. Hay varias posibilidades que analizaremos a
continuacin (figura 101).

Acciones activas mientras este activa la etapa activa, la bomba esta activa
mientras E9 esta activa.

Acciones condicionadas por una variable. El motor 2 se activara si E9 esta


activa y han transcurrido 5 seg desde que se activo el temporizador To en la
Etapa Eo.

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Capitulo III Los Autmatas Programables

Para que la accin se active es necesario que la condicin y la etapa estn activas
conjuntamente.

Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra posterior. El motor 2


se activa al activarse E4 y permanece activo hasta que se active la etapa E9,
que lo desactiva.

Etapas que no llevan asociadas ninguna accin.

Figura 101
Por lo general, la etapa Eo no lleva asociada ninguna accin, solo se emplea para
iniciar el ciclo una vez que ha sido activada.
Cuando se realiza dos secuencias simultaneas, es posible que cada una de estas
secuencias tarde en realizarse diferente, en funcin del numero de tareas asociadas
a las etapas, de cuando se activen las condiciones de transicin, etc.
Para terminar dos secuencias simultneas es necesario que las etapas ltimas de
cada una de ellas estn activas, una o las dos pueden ser etapas de espera que la
secuencia mas rpida aguarde el final de la secuencia ms lenta.

117

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

La conclusin para activar la etapa de espera es la terminacin de todas las


acciones asociadas a la etapa anterior a ella.

3.13.-PROGRAMACIN DE USUARIO
Primeramente analizaremos los datos que nos proporcionen las especificaciones
iniciales del proceso, secuencias que han de realizar, en que orden se activaran, que
variables intervienen, condiciones de seguridad, etc. Partiendo de estos datos
descomponemos el programa de usuario en tres aparatos.
a) Las condiciones iniciales
En este apartado se incluirn todas aquellas acciones que el sistema de control ha
de activar con prioridad en cualquier momento de la evolucin del proceso y que no
son secuencias, como por ejemplo, las condiciones de emergencia (alarmas de
fallos, reles, etc) con las variables utilizadas en este apartado se implementan las
ecuaciones necesarias para obtener, en este caso de funcionamiento correcto, la
seal que active la primera etapa del GRAFCET.
En algunos casos, el apartado condiciones iniciales no existen o esta formado por
una sola variable, dependiendo del grado de seguridad de que se quiera tener del
funcionamiento del proceso.
b) GRAFCET
En este apartado se representaran las consecuencias que ha de realizar el proceso y
las ecuaciones necesarias para activar las etapas en funcin de las condiciones de
transicin. Las condiciones de transicin estarn formadas por las seales
proporcionadas por los censores a las entradas de los autmatas y por las variables
internas asociadas a otras etapas anteriores.
c) La asignacin de variables de etapa del GRAFCET a las salidas
del autmata
Las acciones que han de realizar las etapas del GRAFCET sobre el proceso a
controlar se asigna a las salidas del autmata, de forma que pueda existir una
conexin fsica entre el sistema de control y el proceso a controlar.
Comprobados y depurados los tres apartados el paso siguiente ser realizar las
asignacin de las variables que intervienen en el proceso a las entradas, salidas y
variables internas del autmata concreto que se va a utilizar.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Empleando unos lenguajes de programacin disponibles, esquemas de contactos o


lista de instrucciones, introducimos las ecuaciones que hemos obtenido en los tres
apartados cuando se transfiriera el programa al autmata y se active el modo RUN,
el ciclo que realizara constantemente es el representado en la figura 102.

Figura 102
Para la representacin de las secuencias de control mediante el GRAFCET se parte
de la base de considerar el sistema (mquina o proceso) descompuesto en un
rgano operativo y un rgano de control, que interaccionan mediante rdenes e
informaciones. El rgano operativo es el proceso fsico a automatizar, y el rgano
de control es el que gobierna las secuencias que conducen el proceso fsico.
El GRAFCET se ocupa del estudio del rgano de control a dos niveles:

En una primera aproximacin, o GRAFCET de nivel 1, se prescinde de los


elementos tecnolgicos de implementacin del rgano operativo, atendiendo
tan slo a las especificaciones funcionales, es decir, a la descripcin del
sistema en base a las funciones a desarrollar, informaciones y rdenes.

En una fase posterior, o GRAFCET de nivel 2, se dan las especificaciones


tecnolgicas del rgano operativo y su entorno, y las especificaciones
operacionales, fundamentalmente cualitativas, del equipo destinado a actuar
como rgano de control.

119

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

3.14.- Problema 1. La automatizacin de una prensa de compresin.

Figura 103. Grfico del sistema segn el concepto de rgano


de Control y rgano operativo (Fuente: ADEPA).
En la figura 103, se muestra el sistema a automatizar, al que corresponde la
siguiente descripcin funcional:
Con la matriz en la posicin superior, existe un volumen para la admisin del
compuesto, cerrado en su parte inferior por un punzn interior fijo. El punzn
superior se halla situado en el lmite superior del recorrido. Una vez depositado el
compuesto pulverulento en la matriz, el punzn superior desciende comprimiendo
el material y regresa a su posicin superior. La matriz desciende hasta su lmite
inferior con lo que libera a la pieza formada, para que sea retirada. La matriz
regresa a su posicin superior y el ciclo puede empezar de nuevo.

120

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Solucin:
Aqu se ilustran los conceptos bsicos del GRAFCET que ya se vieron como son:
ETAPAS: Estados estables y perfectamente definidos del sistema a los que
se asocian las Acciones.
TRANSICIONES: Condiciones lgicas de evolucin del sistema para pasar
de una etapa a la siguiente.
ENLACES: Que unen, con direccin significativa, las etapas y los nodos de
transicin y stos con aqullas.
En la figura 104 se representa el GRAFCET de nivel 1 correspondiente a la
descripcin anterior. Se puede observar la descripcin de las acciones a desarrollar
en cada etapa y las condiciones de paso o transicin a la siguiente. A efectos de
simplificacin no se tiene en cuenta otras posibles acciones, como la visualizacin
de estados del sistema.

Figura 104. GRAFCET de nivel 2.

121

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

El siguiente paso consiste en desarrollar las especificaciones del GRAFCET de nivel


1, mediante una descripcin detallada de los dispositivos de campo que permiten
realizar las acciones descritas y aquellos que proporcionan informacin acerca de
las condiciones de transicin. En la figura 105 se muestra el GRAFCET de nivel 2.
El diagrama funcional que se ha obtenido permite su expresin en ecuaciones
lgicas de memorias o variables retentivas asociadas a cada etapa; por ejemplo, la
accin asociada a la etapa 4 del GRAFCET de la figura 105 puede expresarse como:
E4 = E5 (E3 a0 + E4)
B = E4

Figura 105. GRAFCET de Nivel 1

122

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Actualmente algunas firmas fabricantes de Autmatas han incorporado la


posibilidad de implementacin del GRAFCET en sus equipos de programacin. La
programacin se realiza mediante la introduccin del GRAFCET propiamente
dicho, y la definicin de las acciones y transiciones empleando ecuaciones
booleanas, o bien, smbolos del lenguaje de contactos; de esta forma hay que
considerar un nuevo lenguaje de programacin, el GRAFCET.
Varios son los lenguajes sistemas de programacin posibles en los autmatas
programables, aunque su utilizacin no se puede dar en todos los autmatas; es por
esto que cada fabricante indica en las caractersticas generales de su equipo el
lenguaje los lenguajes con los que puede operar. En general, se podra decir que
los lenguajes de programacin ms usuales son aquellos que transfieren
directamente el diagrama de contactos y las ecuaciones lgicas los logigramas,
pero estos no son los nicos, ya que ltimamente se usa ya mucho el grafcet.
A continuacin se mencionan los diferentes lenguajes y mtodos grficos ms
utilizados:

Nemnico, tambin conocido como lista de instrucciones, booleano,


abreviaturas nemotcnicas, AWL.

Diagrama de Contactos, (Ladder diagram), plano de contactos, esquema


de contactos, KOP.

Plano de funciones, bloques funcionales, logigrama, FUP.

Grafcet, diagrama funcional, diagrama de etapas fases.

Organigrama, u ordinograma, diagrama de flujo.

Por otra parte para explicar los ms utilizados, se ha puesto un ejemplo de cada
uno tomando como base un mismo circuito y partiendo de la ecuacin lgica del
mismo, y de su esquema de relevadores. Definiendo un proceso simple y la
ecuacin lgica que se obtiene por ejemplo, a partir de una tabla de verdad y
realizando su simplificacin por medio de Boole, Karnaught, etc., podemos dibujar
el esquema de relevadores as como su implementacin con compuertas lgicas.
Como se muestra en la Figura 106 y 107.

123

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Fig. 106

Fig. 107

3.15.- NEMNICOS BOLANOS


Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del algebra de
boole lgebra lgica. A continuacin se presenta una lista de nemnicos, junto
con la indicacin de lo que representan:
Nemnico
STR
STR NOT
AND (Y)
OR (O)
AND NOT
OR NOT
OUT
TMR
CNT
MCS
MCR
SFR

Significado
Operacin inicio contacto abierto
Operacin inicio contacto cerrado
Contacto serie abierto
Contacto paralelo abierto
Contacto serie cerrado
Contacto paralelo cerrado
Bobina de relevador de salida
Temporizador
Contador
Conexin de una funcin a un grupo de
salidas
Fin de la conexin del grupo de salidas
Registro de desplazamiento

124

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Los nemnicos de la ecuacin propuesta seran los siguientes:


OR STR
OR . Y1
AND NOT . X3
OUT .. Y1

STR NOT . X1
AND .. X2
STR NOT . X4
AND .. X5

3.15.1.- Instalacin y manejo del sistema booleano.


Para disponer de este simulador se debe bajar el archivo Bolean.zip de la
direccin de Internet mencionada anteriormente, luego de bajar dicho archivo,
deber descomprimirse con el WINZIP, el cual es un programa de compresin y
descompresin de archivos muy fcil de conseguir. Al descomprimirlo se crea una
carpeta donde debemos buscar el archivo Setup.exe, figura 108. Para instalar el
simulador, ejecute dicho archivo; aparecer una pantalla como la figura 109
momento en el cual se copian los archivos al disco duro de la PC. Posteriormente,
deber oprimirse la tecla Next 4 veces consecutivas, y por ltimo la tecla Finish
para finalizar la instalacin.

Fig. 108 Para instalar el simulador de lenguaje


booleano, debemos descomprimir el archivo
bajado de Internet y ejecutar setup.exe

125

Fig. 109 Instalacin y copia de


archivos al disco duro.

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Figura 110. Aspecto del simulador de instrucciones Booleanas.

3.16.- DIAGRAMA DE CONTACTOS


La mayora de los fabricantes incorporan este lenguaje, ello es debido a la
semejanza con los esquemas de relevadores utilizados en los automatismos
elctricos de lgica cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a
trabajar con dichos automatismos. Si comparamos el diagrama de contactos con el
de relevadores nos daremos cuenta de la similitud a la que aludimos. Esto se
muestra en la Fig. 111

Fig. 111

126

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

En el diagrama de contactos Fig. 112 los trminos contacto abierto, normalmente


abierto (N. A.) y contacto de cierre, significan lo mismo y se refiere al contacto que
en estado de reposo esta abierto, lo que es lo mismo, el paso de la corriente a
travs de el no es posible.
El contacto cerrado, normalmente cerrado (N. C.) y contacto de apertura tambin
significan lo mismo y es el contacto que en estado de reposo se encuentra cerrado,
sea, el paso de corriente a travs de el si es posible. El crculo indica la salida del
circuito.

Fig. 112

3.17.- PLANO DE FUNCIONES


Su semejanza con los smbolos lgicos compuertas lgicas hace tambin
interesante este lenguaje por la facilidad en su representacin para los conocedores
de la electrnica lgica. En la figura 113, aparece un esquema para la ecuacin
propuesta podemos observar su similitud con el sistema lgico anterior.

127

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Fig. 113

3.18.- GRAFCET
El grafcet Graphe de Comande Etape Transition, esto es Grafico de orden Etapa
Transicin, es un mtodo por el cual se describen en forma grfica perfectamente
inteligible las especificaciones de cualquier automatismo. La fig, 114 nos da una
idea simplificada del sistema.

Fig. 114

128

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

3.19.- ORGANIGRAMA
Tambin llamado ordinograma, diagrama de flujo y flujograma, es un sistema de
representacin que se basa en una serie de figuras geomtricas utilizadas como
smbolos, unidas por lneas y que tienen como misin mostrar grficamente, en
nuestro caso, un proceso problema, as como informar del mismo, esto es,
analizar las partes y darles solucin. En la fig. 115 se muestran los smbolos
empleados en el diagrama de flujo.

Fig. 115
Podramos establecer dos tipos de organigramas: organigrama de nivel 1, en el
cual se representan las acciones a desarrollar por el proceso accin por accin, y
organigrama de nivel 2 u organigrama de programacin, en el cual se sustituirn
las designaciones del nivel 1 por las instrucciones correspondientes, para as poder
realizar el programa en el Autmata. La figura 116 representa el primer caso.

129

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

Fig. 116
Normalmente, los autmatas poseen sus propios programas de instalacin a
computadoras con los cuales se comunican durante el diseo de la aplicacin que
se desea automatizar. As, en un monitor de PC se pueden visualizar los smbolos o
instrucciones mientras se desarrolla el programa para controlar el proceso
deseado. Como dichos programas son propios de los fabricantes de los autmatas,
suele suceder que quien no tenga un PLC a la mano, lo ms seguro es que no pueda
realizar practicas para afianzar el aprendizaje de los lenguajes de programacin.
A pesar de lo anterior, algunas empresas, especialmente de carcter educativo, han
desarrollado programas simuladores con los que se pueden realizar pequeas
rutinas de automatizacin, tal como si fuese un PLC verdadero. Estos simuladores
utilizan entradas y salidas por software, es decir, activando o desactivando algunos
botones por medio del mouse o del teclado de la PC. Se han seleccionado tres
programas tpicos industriales de simulacin, uno de programacin en escalera,
otro de programacin con instrucciones booleanas y otro con grafcet. Dichos
programas se describen a continuacin y pueden bajarse de los siguientes sitios en
Internet:
www.cekit.com.co/pages/cursos/paginas/industrial.html
www.automationstudio.com
www.gramos.homestead.com/home.html

130

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo III Los Autmatas Programables

3.20.- EJEMPLO
Control de un carro de transporte.
Un carro de transporte funciona de la siguiente manera: estando en reposo en el
extremo izquierdo se pone en marcha, mediante un pulsador (M), hacia la derecha.
Cuando toca el final de la carrera (B), invierte su marcha hacia la izquierda. Cuando
toca el final de la carrera (A), se para esperando una nueva orden de marcha.

Figura 146
El diagrama de Grafcet seria el siguiente:

Figura 147
Los captadores y el pulsador de marcha se cablean a tres entradas digitales del
autmata. Mediante dos salidas se activara el motor del carro (marcha hacia la
derecha y marcha hacia la izquierda).
El diagrama de Grafcet anterior es un lenguaje de programacin de autmatas por
lo que se puede introducir directamente el grafico de Grafcet mediante un editor y
transferirlo como programa al autmata.

131

Automatizacin de la Industria Manufacturera

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Capitulo IV Aplicacin Industrial

CAPITULO IV
APLICACIN
INDUSTRIAL:
AUTOMATIZACION DEL
PROCESO PARA LA
FABRICACION DE
JABON DE PASTA
132

Automatizacin de la Industria Manufacturera

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Capitulo IV Aplicacin Industrial

4.-PROCESO PARA OBTENCIN DE BARRAS DE JABON DE PASTA


El proceso que elegimos es la fabricacin de barras de jabn , este proceso es de gran
utilizacin en la industria, debido a la gran demanda de este producto, lo anterior es
demostrado con el numero de marcas que inundan el mercado. Lo que a continuacin
presentamos es como realizar esta produccin empleando al mnimo la intervencin del
hombre, es decir automatizando en un 90% el proceso, siendo las principales reas de
aplicacin las siguientes:

Mezclado
Amasado
Formado
Seccionado
Control de calidad
Troquelado
Empacado

Desarrollando un sistema que nos permite realizar estas operaciones con el solo hecha
de que un operador este encargado de alimentar el sistema con materia prima y
encender el equipo, as como al final limpiar la maquinaria para evitar corrosin en sus
componentes provocada por la oxidacin que la materia prima.
El siguiente diagrama explica la secuencia de los pasos a seguir en su orden lgico para
un correcto desarrollo de las actividades:

Los circulos son operaciones, las flechas transportes, el cuadro es inspeccin y el


triangulo invertido es almacen. En tendiendo que apartir de este diagrama y de los pasos
a seguir para realizar el proceso de produccin aplicaremos la automatizacin.

133

Automatizacin de la Industria Manufacturera

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Capitulo IV Aplicacin Industrial

4.1.-Mezclado:
Los ingredientes (materia prima) son colocados en una mezcladora que se encarga de
hacer una mezcla homognea, posterior mente cae a un tornillo sin fin.

Mezclado de materia prima


4.2.-Amasado:
La mezcla es dejada caer a un tornillo sin fin que se encarga de mazarla, es decir se
encarga de convertir la en una maza maleable, con cuerpo; este tornillo sin fin obliga a la
masa a pasar por una rejilla con molino para terminar el proceso de amasado, despus
de pasar por este mecanismos, el producto cae a un tornillo sinfn.

Amasado de la materia prima.

134

Automatizacin de la Industria Manufacturera

_____

Capitulo IV Aplicacin Industrial

4.3.-Formado:
Este segundo tornillo sinfn es similar al de una maquina de inyeccin, principalmente
en su funcin ya que tiene como objetivo empujar la masa hacia un dado de seccin
transversal cuadrada, que ser el encargo de darla forma que es necesaria a la masa para
continuar el proceso.

Proceso de formado de la pasta


4.4.-Seccionamiento:
Ya que la masa tiene la forma que deseamos, es guiada y moldeada por unos rodillos
hasta una cizalla o cuchilla, que se encargara de cortar los tochos a la medida solicitada,
dependiendo de que tamao ser el producto final. Hasta este punto los tochos son
empujados por el mismo sistema del tornillo sin fin, pero a partir de aqu seguirn su
camino sobre una banda transportadora que los guiara durante parte del proceso.

Seccionamiento o cortado de la pasta

135

Automatizacin de la Industria Manufacturera

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Capitulo IV Aplicacin Industrial

4.5.-Control de calidad:
Los tochos son escaneados durante su viaje por medio de un sensor que determina su
tamao lineal, es decir longitud, si alguno no es del tamao suficiente para el formado
es retirado, esto se logra con la accin de una pequea rampa lateral que empuja la pieza
a una banda transportadora alterna que tiene como fin regresarla al molido.

Revisin de dimensiones del jabn


4.6.-Troquelado:
Las piezas que son del tamao necesario para lograr el producto son guiadas hasta un
cilindro que tiene como propsito colocar el tocho en posicin para su formado (cbico,
sem.-redondeado de los vrtices) por medio de un troquelado, el troquel esta compuesto
por un dado que tiene en su parte interna un grabado, para poder estampar un letrero o
una figura o ambos en una de las caras de la barra de jabn ya formada. Al concluir su
accin la pieza es empujada por otro cilindro para continuar con el proceso.

Grabado del jabn


136

Automatizacin de la Industria Manufacturera

_____

Capitulo IV Aplicacin Industrial

4.7.-Embarque:
Ala salida del empaque las piezas son transportadas hacia un cilindro que las acomoda
por filas y columnas, al obtener el numero de filas y columnas que caben un una caja las
piezas son tomadas por un sistema con ventosas que trasportan la piezas del acomodo al
interior de una caja, despus de depositar las piezas dentro de la caja el mismo sistema
toma un cubierta de cartn y la coloca sobre las barras de jabn, finalmente este mismo
sistema toma la tapa de la caja y la coloca en su lugar, de este modo tenemos un proceso
completo de produccin.
Al final las cajas pueden ser apiladas por un operador o por un ayudante, siendo el
operador el responsable del buen funcionamiento del equipo.

Empacado del producto

4.8.-GRAFCET
Para este diagrama debemos considerar la siguiente simbologa tanto para identificar
operaciones como los componentes de mando y accionamiento ya que este modo
tendremos la idea clara de los pasos que componen el proceso, as como las
herramientas que son utilizadas para llevarlo acabo.
Smbolo
PB
T 1, 2 Y 3

Concepto
Botn de
Inicio
Temporizador

Descripcin
Para iniciar el proceso debemos agregar materia prima
al molino y pulsar el botn
Condiciona 3 minutos para pasar al siguiente proceso
137

Automatizacin de la Industria Manufacturera

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Capitulo IV Aplicacin Industrial

S 1, 3 Y 4

Sensores
presencia
S2
Sensor
medicin
FC 1, 2, 3, 4, Final de
5, 6 y 7
Carrera

de Indica que hay material en el proceso para realizar


alguna accin
de Mide el tamao del producto para observar que
tengamos piezas OK
Son interruptores colocados de modo tal que permiten
realizar acciones en secuencia progresiva es decir una
tras otra colocados en este caso, al final de la carrera
de un actuador para accionar otro.
CTU (U)
Contador
Retarda la siguiente accin hasta que es cumplido un
numero de ciclos, en este caso son cuatro ciclos.
SP 1
Sensor de peso
Requiere registrar un valor peso para indicar que la
siguiente accin puede ser llevada acabo
SD 1
Sensor
de Indica que las ventosas colocadas en el cilindro E han
succin
tomado las piezas para que el regreso del mismo sea
posible
1
Inicio
Marca el inicio del proceso
2 (M 1)
Molido
Mediante un molino obtenemos una pasta que
utilizaremos en el siguiente proceso
3 (M 2)
Mezclado
Se lleva acabo un mezclado de una pasta homognea
que servir para se inyectada en el proceso de
extrusin
4 (M 3)
Extrusin
Mediante un tornillo sin fin forzamos la masa a pasar
por un dado el cual le da una forma transversal
cuadrada
5 (C)
Cizalla
En este punto se lleva acabo el seccionamiento de la
barra de jabn
6 (CQ)
Calidad
Retira del proceso los tochos mediante la accin de un
cilindro de devolviendo al molido las piezas
defectuosas.
7 (BT)
Transporte
Despus de recibir la seal del sensor de presencia es
accionada una banda sin fin que conducir las piezas a
la siguiente operacin.
Estos son cilindros de simple efecto, es decir al
8 (CA), 9 Cilindros
(CB),
10 neumticos A, B, terminar su recorrido son devueltos a su posicin de
inicio, en los casos de los cilindros A, C y D su funcin
(CC), 11, 13 C y D
solo es la de mover las piezas, pero el cilindro B tiene la
(CD) y 14
funcin de Formar la barra de jabn, Troquelado.
15 (CE)
Cilindro
Cilindro de doble efecto dispuesto en una gra para
neumtico E
empacar las barras de jabn
16 (M 4)
Gra
Esta maquina realiza un movimiento longitudinal para
transportar al cilindro E de una posicin a otra.
Lo que aparece en la tabla entre parntesis es la simbologa usada en el diagrama de
escalera.

138

Automatizacin de la Industria Manufacturera

_____

Grafcet del Proceso

139

Capitulo IV Aplicacin Industrial

Automatizacin de la Industria Manufacturera

_____

Capitulo IV Aplicacin Industrial

PB
M1
T1
M2
T2
M3
T3

S1
C

S2
CQ
S3
BT
S4
CA
FC 1
CB
FC 2
CC
FC 3
BT

U
U
CD
SP 1
CE
SD 1
CE
FC 4
M4
FC 5
M4

CE
SD 1
CE
FC 6
M4
FC 7
M4

Diagrama de escalera del proceso.

140

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Capitulo V Conclusiones

5.-CONCLUSIONES

La automatizacin es un tema de gran importancia tanto para personas


profesionistas de cualquier ambito y en especial para toda empresa industrial.
El tema de la automatizacin nos entrega una visin muchsimo ms amplia de
lo que puede ayudar esto a una empresa, ya que se va a dar en ella un proceso
de mecanizacin de las actividades industriales para reducir la mano de obra,
simplificar el trabajo para que as se de propiedad a algunas maquinas de
realizar las operaciones de manera automtica; esto nos entrega por lgica un
proceso ms rpido y eficiente.
Al darse una mayor eficiencia en el sector de maquinaria, lograra que la
empresa industrial disminuya la produccin de piezas defectuosas, y por lo
tanto exista un aumento de calidad en los productos que se logran mediante la
exactitud de las maquinas automatizadas. Todo esto ayudara a que la empresa
industrial mediante la utilizacin de inversiones tecnolgicas aumente toda su
competitividad en un porcentaje considerable con respecto a su competencia, y
si no se hace, la empresa puede correr el riesgo de quedarse rezagada.
La automatizacin a disminuido la dificultad de las operaciones industriales y
tambin en gran medida poner en riesgo a personal humano en procesos
peligrosos, ya sea con uso de materiales qumicos, maquinaria pesada entre
otros. Rpidamente y de manera eficiente la automatizacin desplaza a la mano
de obra.
Si la automatizacin no es utilizada en la bsqueda de nuevas formas de trabajo
para el hombre la situacin econmica de una gran mayora de la poblacin
mundial estar en crisis. Los seres humanos se preocupan ms en el desarrollo
de nuevas mquinas ms no en el desarrollo del mismo. Una gran parte de los
seres humanos deben ser capacitados para poder tener acceso a uso de
tecnologa, sino sus oportunidades de desarrollarse como personas sern
mnimas.

141

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

A
Acceso determinstico: Tipo de acceso tpico de las redes que requieres un tiempo
de respuesta bajo y precisable.
Accin asociada: Se trata de una o ms posibles operaciones a realizar sobre el
sistema cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra
activada.
Accin mantenida: Aquella que debe aplicarse durante la ejecucin de dos o ms
etapas consecutivas.
Accionadores: Dispositivos que actan sobre el proceso a controlar. Los
accionadores son controlados a su ver por los preaccionadores a travs de una seal
de baja potencia suministrada por la parte de control.
Acciones condicionales: Acciones que requieren el cumplimiento de una
condicin adicional, adems de la propia activacin de la etapa correspondiente.
Acciones externas: Acciones reales que se producen sobre el propio proceso.
Acciones incondicionales: Acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las
etapas correspondientes.
Acciones internas: Acciones reales que se producen en el propio dispositivo de
control, tales como temporizaciones, cuentas, etc...
Acciones reales: Acciones concretas que se producen en el automatismo.
Adquisicin de datos: Tarea que conlleva la captacin de las distintas seales
provenientes del sistema.
Alarmas generales: Alarmas que afectan a la totalidad del sistema, y que poseen
prioridad sobre las alarmas locales.
Alarmas locales: Alarmas que afectan parcialmente al sistema, de forma que su
efecto slo debe repercutir sobre un conjunto delimitado de dispositivos tecnolgicos.
lgebra Booleana: Herramienta matemtica que permite la definicin de funciones
lgicas capaces de relacionar un conjunto de variables discretas binarias.
Amplitud de medicin: Se denomina amplitud de medicin de un transductor, a la
diferencia algebraica de los lmites del rango.
AND: Funcin booleana que devuelve el valor verdadero cuando todas las entradas
sean verdaderas y falso en caso contrario.
Arco (Grafcet): Es un segmento de recta que une una transicin con una etapa o
viceversa.
Arco (RdP): Elemento de una red de Petri que une lugares y transiciones de forma
alternativa.
Arcos inhibidores: Son arcos dirigidos que unen exclusivamente lugares con
transiciones, y la validacin de las transiciones unidas a estos arcos se produce
cuando no existen marcas en el lugar.
Autmata: Ente constituido por un conjunto de reglas que definen estados y
condiciones de cambio de estado.
Autmata de Mealy: Sistema en el que las salidas dependen de una combinacin de
las variables de entrada y las variables internas.
Autmata de Moore: Sistema en el que las salidas dependen nicamente de las
variables de estado internas.
142

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Autmata finito: Sistema que responde ante secuencias de estados de entrada de


una manera determinada.
Autmata Programable Industrial (API): Son sistemas basados en
microprocesador con arquitectura especialmente adaptada al medio industrial.
Automtica: Ciencia y tcnica de la automatizacin, que agrupa el conjunto de
disciplinas tericas y tecnolgicas que intervienen en la concepcin, la construccin y
el empleo de los sistemas automticos.
Automtica aplicada: Trata especficamente los problemas prcticos de
automatizacin, que concierne a la teora y a la tecnologa de los captadores, los
accionadores y los ordenadores.
Automtica terica: Conjunto de mtodos matemticos de anlisis y sntesis de los
sistemas automticos y de sus elementos.
Automatismo secuencial: Es un sistema cuyo funcionamiento emplea una
secuencia de fases claramente diferenciadas, segn un conjunto de reglas
preestablecidas.
Automatismos combinacionales: Sistema eque las variables de salida dependen
exclusivamente de las variables de entrada.
Automatismos secuenciales: Es un sistema cuyo funcionamiento emplea una
secuencia de fases claramente diferenciadas, segn un conjunto de reglas
preestablecidas.
Automatizacin: La automatizacin de un proceso industrial (mquina, conjunto o
equipo industrial) consiste en la incorporacin al mismo de un conjunto de elementos
y dispositivos tecnolgicos que aseguren su control y un buen comportamiento.
Automatizacin integrada (CIM): Concepto en el que se contempla la
integracin de la produccin, gestin empresarial, planificacin, programacin,
control, etc...
B
Bloqueo (Colas): Se produce cuando una mquina procesa clientes ms
rpidamente que otra cuya entrada est despus de la salida de la primera.
Bucle (Grafcet): Salto de una etapa a otra anterior con objeto de realizar secuencias
repetitivas mientras se mantenga una condicin.
Bucle abierto: Estructura de control de cadena directa en la que no existe
realimentacin.
Bucle cerrado: Estructura de control que realimenta la salida comparndola con la
entrada, para obtener una seal de error, que ser minimizada.
Bus de campo: Medio de transmisin fsico que permite la conexin de los
dispositivos de transduccin y actuacin a u nico conductor con el consiguiente
ahorro en los costes de cableado.
C
CAD/CAM: Diseo asistido por computador / fabricacin asistida por computador.
Calibracin esttica (Transductores): Es un test durante el cual se aplica una
magnitud de valor conocido al transductor y se registra la salida correspondiente.
143

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Capacidad de la cola: Es el mximo nmero de clientes que pueden ser


acomodados en el espacio de cola.
Captador binario: Es un dispositivo cuyo objeto es advertir, mediante un cambio
de estado de su salida. Que a su entrada se ha alcanzado un determinado valor umbral
de la magnitud fsica aplicada a la misma.
Captador de umbral de presin: Captadores neumticos que detectan la cada de
presin.
Captadores: Una de las denominaciones alternativas de transductores.
Captadores de fuga: Captadores neumticos utilizados para detectar pequeos
desplazamientos.
Caractersticas de fiabilidad: Caractersticas relacionadas con la vida til de un
transductor, as como las que pueden ocasionar efectos adversos en el sistema en que
el transductor est instalado cuando este falle de una manera especfica.
Caractersticas dinmicas: Describen las caractersticas de un dispositivo hasta el
instante en el que el valor final de la variable medida puede considerarse estacionario.
Caractersticas estticas (Transductores): Describen las caractersticas de un
dispositivo en unas condiciones ambientales, con cambios muy lentos de la magnitud
a medir, ausencia de vibraciones o aceleraciones.
Carga nominal: Valor de carga para la cual se disea en funcionamiento normal.
CEI: Comisin Electrotcnica Internacional.
Clula lgica neumtica: Dispositivo lgico implementado mediante tecnologa
neumtica capaz de conectarse con otras clulas neumticas, para generar una
funcin Booleana.
Ciclo de funcionamiento (API): Se refiere a conceptos acerca de cmo, cuando, y
en que frecuencia dentro de un mismo ciclo se realizan las adquisiciones de entradas
y se precede al envo de las salidas, cuando se realiza la evaluacin de instrucciones
del programa.
Ciclo semiautomtico: Ciclo que no puede repetirse sin la intervencin exterior del
operador, al final de cada ciclo.
CIM: Automatizacin Integrada por Computador.
Circuitos asncronos: Circuitos en los que las variables de entrada actan sobre el
estado interno en el mismo instante en que se produce un cambio de estado.
Circuitos sncronos: Circuitos en los que el cambio de nivel lgico de las variables
de entrada acta sobre su estado solamente cuando se produce un flanco de la seal
de reloj.
Codificador de contacto: Codificadores basados en la deposicin de tiras de
material conductor en la interseccin de sectores y pistas.
Codificador numrico: Son dispositivos electromecnicos capaces de transformar
un desplazamiento angular o lineal, bien en un tren de impulsos o en una salida
discreta codificada en binario natural, BCD, Gray, etc...
Codificadores absolutos: Convierten una posicin angular en un numero
codificado digitalmente, normalmente en Binario, BCD o Gray.
Codificadores incrementales: Codificadores numricos que producen un pulso al
paso de cada uno de los sectores, debidamente espaciados del disco.
Cdigo BCD: Sistema numrico decimal, en el que cada una de sus cifras estn
representadas en grupos de 4 bits.
144

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Cdigo Gray: Sistema numrico en el que cada aumento en la cuenta viene


acompaado por un cambio en el estado de slo un bit.
Cdigos binarios: Son sistemas de una numeracin que nicamente utilizan
smbolos 1 y 0.
Coeficiente de temperatura: Expresa el cambio en la resistencia del termistor
dado un rango de temperatura determinado.
Cola: Es el dispositivo donde el cliente realiza la espera.
Colisin (Colas): Se produce cuando un cliente intenta acceder a un servicio, que ya
est siendo utilizado por otro cliente.
Comparadores: Son dispositivos que emiten una seal de estado lgico alto cuando
se cumple la condicin establecida entre sus dos variables de entrada.
Complemento: Es la funcin Booleana NOT, que devuelve el valor verdadero
cuando la entrada sea falsa y el valor falso cuando la entrada sea verdadera.
Componente conservativo: Tiene un significado fsico, por ejemplo, un sistema
est en un estado nico en cada momento, o se mantiene un nmero de entidades.
Concurrencia: Dos procesos son concurrentes si su ejecucin se procede de manera
simultnea de forma independiente.
Condiciones de activacin iniciales: Aquellas que son usadas para las ecuaciones
de activacin de las etapas de inicializacin.
Condiciones iniciales: Condiciones que deben cumplirse de forma sistemtica al
comienzo de cada ciclo.
Conexin en paralelo: Asociacin de elementos, en las que la salida se activa
cuando cualquiera de las ramas tengan valor lgico 1.
Conexin en serie: Asociacin de elementos, en la que la salida se activa cuando
todas las ramas en serie tienen valor lgico 1.
Congelacin del automatismo: Tratamiento de alarma en el que, ante la
aparicin de una seal de alarma participa en cada una de las receptividades
asociadas a las transiciones, de forma que su activacin impide la evolucin del
sistema.
Consignas: Valores de referencia que son suministrados a los controladores para
obtener la salida deseada.
Consola de programacin: Perifrico con el que se puede introducir el programa
de control en un autmata programable industrial.
Constante de tiempo: Tiempo que tarda un sistema en alcanzar el 63% de su valor
final.
Contactor: Es un interruptor controlado a distancia que permite controlar elevadas
corrientes mediante una pequea seal.
Contador: Dispositivo utilizado para realizar operaciones de cuenta, de tipo
ascendente y/o descendente.
Control Centralizado: Sistema que esta constituido por un computador central que
gobierna todo el proceso a travs de unos interfaces.
Control de calidad: Tareas que se implementan en el sistema para conseguir que el
producto fabricado se mantenga dentro de unos mrgenes establecidos de calidad.
Control Distribuido: Concepto que contempla la distribucin de tareas de control
de forma jerarquizada y dentro del mismo nivel.
145

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Control Jerrquico: Concepto que contempla la distribucin de las tareas de


control de forma jerarquizada.
Control Multicapa: Es un sistema jerarquizado de varios niveles donde en cada uno
se llevan a cabo las tareas de control local, supervisin y optimizacin.
Controladores lgicos: Denominacin alternativa de los autmatas programables
industriales.
Convergencia en AND: Estructura lgica que se utiliza para modular la
convergencia de dos o ms secuencias simultneas en una misma secuencia.
Convergencia en OR: Estructura lgica que se utiliza para modular la convergencia
de dos o ms secuencias alternativas en una misma secuencia.
Curva de Calibracin: Es la representacin grfica xy, del resultado del test de
calibracin esttica.
D
Decisiones estratgicas: Decisiones, a largo plazo, determinadas por la
competitividad y supervivencia de la empresa, que incluye introduccin de una nueva
tecnologa, expansin del sistema, etc...
Decisiones operacionales: Decisiones a corto plazo que se ocupan del control
cotidiano de las operaciones de fabricacin.
Decisiones tcticas: Decisiones, a medio plazo, que incluyen la divisin del objetivo
total de produccin en lotes, tomar en cuenta la disponibilidad de los materiales en
bruto, fechas vencidas, etc...
Deriva trmica: Ruido que se genera en la salida de un transductor debido a las
variables de temperatura.
Detector fotoelctrico: Detector cuyo principio de funcionamiento esta basado en
la generacin de un haz luminoso por parte del fotoemisor que se proyecta sobre el
fotorreceptor o sobre un dispositivo reflectante.
Detectores de flanco: Dispositivos cuya salida cambia de estado cuando en su
entrada se detecta un flanco de subida o de bajada de la variable Booleana.
Detectores de temperatura resistivos: El principio de funcionamiento de los
detectores de temperatura resistivos se basa en que todos los metales manifiestan un
cambio positivo en su resistencia debido a un cambio positivo de la temperatura.
Detectores fludicos de proximidad: Captadores neumticos utilizados para
detectar la proximidad de un objeto.
Diagnstico de fallos: Es una estructura de control multinivel, es la parte que lleva
a cabo la deteccin y aislamiento de los fallos susceptibles de ocurrir en el sistema.
Diagrama de contactos: Lenguaje de programacin basada en los contactos
elctricos.
Diagrama de escalera: Lenguaje de programacin basado en las normas NEMA.
Diagrama de funciones lgicas: Lenguaje de programacin basado en
dispositivos lgicos.
Diagramas parciales (Grafcet): Diagramas que modelan los subprocesos de
forma ms exhaustiva, sin perder la legibilidad.
DIN: Institutito Alemn para la Normalizacin (Deustche Institut fr Normun)
146

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Glosario

Direccionamiento de E/S: Determina la forma de codificacin de las distintas


entradas, salidas y variables internas de cada mdulo del autmata programable.
Disciplina de cola: Es la regla que se aplica para seleccionar al prximo cliente en
la cola, que ha de ser servido.
Disparo de transicin: Franqueamiento de la transicin.
Disponibilidad: Ausencia de paradas como consecuencias de fallos del sistema.
Disposicin de flujo de producto: Disposicin en planta que se caracteriza por la
produccin de un nico producto en grandes volmenes de produccin.
Disposicin de posicin fija: Disposicin en planta, en la que el producto no sufre
desplazamientos, sino que son las herramientas y trabajadores los que se desplazan
para su fabricacin.
Disposicin de proceso: Disposicin en planta en que las mquinas se ordenan en
grupos de acuerdo con el tipo de proceso de manufacturacin.
Disposicin de proyecto: Disposicin en planta muy parecida a la disposicin por
posicin fija, con la diferencia de que en este caso, una vez finalizada el proyecto, se
retira el equipamiento.
Disposicin en planta: Hace referencia al tipo de reordenamiento de los
dispositivos fsicos e instalaciones de produccin en planta.
Disposicin por tecnologa de grupo: Es una disposicin en planta que combina
las ventajas de la disposicin de flujo de producto, con la flexibilidad de la disposicin
por proceso.
Dispositivo de campo: Dispositivo de instrumentacin y control, que dispone de
funciones tales como diagnstico, control y comunicacin con otros dispositivos de
campo.
Dispositivo de ruptura de arco: Dispositivo que se encarga de extinguir el arco
que se forma entre los contactos, en el momento de abrir el interruptor.
Dispositivos generadores de impulso: Dispositivos que generan una seal de
salida de forma de impulso, cuando se les aplica una seal mantenida a su entrada.
Divergencia en AND: Estructura lgica que se utiliza para modelar la posibilidad
de tomar dos o ms secuencias simultaneas.
Divergencia en OR: Estructura lgica que se utiliza para modelar la posibilidad de
tomar dos o ms secuencias alternativas.
E
Economas de alcance: Consiste en la fabricacin de una amplia variedad de
productos con un bajo volumen de produccin.
Economas de escala: Consiste en la fabricacin en serie de una gama estrecha de
productos.
Ecuacin de activacin / desactivacin: Funcin lgica que estableces el
momento en el que una etapa debe activarse / desactivarse
Ecuacin de mando: Funcin lgica que determina la activacin de las ordenes de
mando de las acciones asociadas a cada etapa.
Ecuacin fundamental de las RdP: Expresin matemtica que relaciona el vector
de marcado inicial con el vector de marcado final, tras una secuencia de disparo.
147

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Ecuaciones de estado: Conjunto de ecuaciones lgicas que modifican el estado


interno del sistema.
Ecuaciones de salida: Conjunto de ecuaciones lgicas que implementan las
ordenes de mando al sistema.
Ecuaciones diferenciales ordinarias: Ecuacin que contiene derivadas de una
funcin respecto a una nica variable.
Ecuaciones en diferencias: Ecuacin que contiene derivadas discretizadas.
EEPROM: Memoria de solo lectura reprogramable por voltaje elctrico (Electricable
Erasable Programmable Read Only Memory).
Ejecucin de una RdP: Consiste en el disparo de todas las transiciones validadas
que comienzan desde un determinado marcado inicial.
Ejecucin en alternancia: Consiste en la ejecucin de un subproceso, hasta el final
de dicha secuencia, tras la cual se deposita la marca en el comienzo del siguiente
subproceso.
El distribuidor neumtico: Son los dispositivos preaccionadores asociados a los
cilindros que determinan las vas de circulacin del aire comprimido.
Elemento normalmente abierto: Dispositivo de contacto que establece el cierre
del circuito cuando se suministra una corriente a su bobina de control.
Elemento normalmente cerrado: Dispositivo de contacto que establece la
apertura del circuito cuando se suministra una corriente a su bobina de control.
Encoder: Es un codificador numrico.
Enlace en cascada: Enlace que hace corresponder la salida de un dispositivo con la
entrada del siguiente. Es una disposicin de dispositivos en serie.
Enlace en comn de entrada: Enlace que hace corresponder una de las entradas
de un dispositivo hacia una entrada del siguiente dispositivo.
EPROM: Memoria de solo lectura reprogramable (Erasable Programmable ReadOnly Memory).
Esclavo: Dispositivo que es coordinado por un dispositivo central conocido como
maestro.
Espacio de estados El conjunto de todos los posibles estados que puede tomar un
sistema.
Estado: Conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado), de
modo que el conocimiento de stas, junto con el conocimiento de la entrada,
determina por completo el comportamiento del sistema.
Estructura compacta: Estructura de autmata industrial de carcasa cerrada
adecuada para pequeas aplicaciones con un numero prefijado de entradas/salidas.
Estructura descentralizada: Estructura de control en la que un ordenador central
determina las consignas generales comunicadas a controladores especializados que
controlan los diversos elementos de la instalacin.
Estructura modular: Estructura de autmata industrial formada por mdulos de
aplicacin especifica.
Etapa: Situacin del sistema en la cual todo o una parte del rgano de mando es
invariante frente a las entradas y salidas del sistema automatizado.
Etapa activable: Cuando la transicin inmediata anterior esta validada.
Etapa activada: Una etapa esta activada cuando posee una marca.
148

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Etapa de inicializacin: Es activada de forma incondicional en el comienzo de la


ejecucin del algoritmo de control.
Etapa fuente: Etapa que no posee transicin de entrada.
Etapa normal: Esta ligada a una transicin de entrada y a otra de salida.
Etapa sumidero: Etapa que no posee transicin de salida.
Ethernet: Red de comunicacin basada en un acceso al medio de carcter aleatorio.
Etiquetas (Grafcet): Rectngulo conectado a la etapa a la que hace referencia, que
contiene la accin elemental a realizar cuando la etapa esta activa.
Evento discreto: Suceso que tiene lugar en tiempos discretos, frecuentemente de
manera asncrona y no determinista.
Eventos externos: Eventos que corresponden a un cambio en el estado del entorno.
Evoluciones simultaneas: Consiste en el franqueamiento simultaneo de
transiciones validadas por etapas situadas en diagramas separados.
F
Fabricacin: Es un proceso de transformacin mediante el cual, el material en
bruto, el trabajo, la energa y el equipamiento se renen para producir mercaderas de
alta calidad, las cuales deben tener un valor econmico mayor que los componentes
utilizados y deben ser vendibles en un entorno competitivo.
Fabricacin integrada: Concepto en el que se completa la inclusin de forma
integrada a la produccin de conceptos tales como gestin empresarial, planificacin,
programacin, etc...
Field Bus: Fieldbus es un termino genrico que describe unas nuevas
comunicaciones digitales de redes de computadoras que se usara en la industria.
FIFO: Un tipo de disciplina de cola, que sirve al cliente que llego en primer lugar
(First In First Out).
Final de carrera: Captador binario de posicin por accionamiento mecnico.
Flujogramas: Lenguaje de programacin basado en diagrama de flujo.
Fotoclula: Captador binario de posicin por interrupcin de haz fotoelctrico.
Funcin Booleana: Aquella expresin en la que un conjunto de variables Booleanas
se ven relacionadas por los operadores Booleanos.
Funcionamiento semiautomtico: Modo de funcionamiento que necesita de la
autorizacin del operador para ejecutarse.
G
GEMMA: Es una representacin grfica y sinttica de los modos de marchas y
paradas de un automatismo.
Gestin de alarmas: Operaciones de procesamiento de las distintas variables de
entrada y salida para la activacin de las alarmas programadas en el sistema.
Gestin de recursos humanos: Operaciones para la asignacin de personas al
desempeo de tareas especificas.
Grafcet: Es un mtodo grafico de modelado de sistemas basados en automatismos de
carcter secuencial.
149

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Gua operador: Variante de mayor sofisticacin en la toma por parte del dispositivo
automtico de medidas a una serie de variables, procesando dicha informacin y
emitiendo partes diarios de servicio y balances.
H
Histresis (Transductores): Es la mxima diferencia entre las salidas de seal
correspondientes a un punto de las magnitudes crecientes y decrecientes entre cero
y fondo de escala.
I
Impedancia de salida: Impedancia de un circuito vista desde los terminales de
salida.
Ingeniara de proceso: Es la parte de la ingeniara que se ocupa de los temas de
desarrollo de procesos de fabricacin.
Ingeniera de producto: Es la parte de la ingeniera que se ocupa de los temas de
diseo de producto.
Inhibicin de acciones: Tratamiento de alarma en el que, ante la aparicin de una
seal de alarma, no detiene toda la evolucin del automatismo, sino que inhibe a las
propias acciones asociadas a las etapas.
Interfaz: Circuito que adapta un dispositivo con otro.
ISO: Organizacin Internacional de Estndares.
L
LAN: Local rea Network (Red de rea Local).
Lectura de marcado: Estructura que permite condicionar el disparo de una
transicin por el marcado de un lugar, sin que ello signifique la eliminacin de la
marca de ese lugar.
Lenguaje Grafcet: Lenguaje de programacin de autmatas programables basados
en Grafcet.
Lenguaje mnemnico: Lenguajes de programacin mediante instrucciones de bajo
nivel especificas de cada modelo de autmata.
Lenguajes de programacin: Conjunto de reglas y directivas para la
implementacin de los algoritmos de control en la memoria de los autmatas
programables industriales.
LIFO: Es un tipo de disciplina de cola que sirve al cliente que llego en ltimo lugar
(Last In First Out).
Limitacin de capacidad: Estructura que establece un mecanismo de control que
limita el numero mximo de disparo de una transicin.
Linealidad: Concepto que asocia la respuesta de un transductor a la representacin
grfica de una lnea recta con determinada pendiente.
Lneas dedicadas de produccin: Consiste en una fabricacin especializada
continuo de productos idnticos. Se caracterizan por una tasa de produccin muy alta
y de estrecho alcance.
150

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Lgica cableada: Procedimiento de implementacin de los algoritmos de control


mediante cables elctricos, rels electromagnticos, interruptores, etc...
Lgica de contactos: Representacin grafica de esquemas de automatismo
elctricos.
Lgica programada: Procedimiento de implementacin de los algoritmos de
control mediante programas informticos.
Lgica secuencial: Lgica utilizada para el diseo de los automatismos
secuenciales.
Longitud de cola: Es el numero de clientes de una cola.
Lugar (RdP): Elementos de una red de Petri que representa una fase estable por la
que atraviesa el sistema entre dos sucesos consecutivos.
Lugar limitado (RdP): Es el lugar tal que para cualquier marcado alcanzable, su
numero de marcas es menor o igual a un determinado valor.
M
Macroestado: Estado considerado en el nivel de macrofucionamiento de un sistema
automatizado, donde se contemplan los estados de funcionamiento, parada, cada del
sistema, etc...
Macro-Etapa: Representacin compacta de un conjunto de etapas cuya aparicin
puede repetirse en varias ocasiones a lo largo del diagrama Grafcet.
Maestro: Dispositivo que controla las operaciones y comunicacin por registro
cclico de los esclavos, que pueden comunicar slo cuando el maestro se lo autoriza.
MAN: Metropolitan rea Network (Red de rea Metropolitana).
Mantenimiento: Tareas de conservacin del equipamiento industrial.
MAP Manufacturin Automation Protocol (Protocolo de Automatizacin de la
Fabricacin).
Mapas de Karnaugh: Procedimiento para la simplificacin de funciones lgicas.
Maquinas de estados finitos: Una de las representaciones formales de los
sistemas de eventos discretos, basada en estados y transiciones.
Marca reservada: Una marca es reservada cuando se decide el disparo del lugar
que la contiene.
Marcado (RdP): Conjunto de marcas que contiene una red de Petri en un instante
considerado.
Marcado invariante (RdP): Propiedad que garantiza el mantenimiento de un
valor constante en el nmero de marcas de una red de Petri.
Marcas de sistema: Variables internas que suelen tener los autmatas
programables industriales para ejecutar funciones de carcter especfico, tales como
generador de impulso de inicializacin.
Marchas automticas: Se trata del modo de funcionamiento normalmente cclico
para el cual el sistema automatizado ha sido diseado.
Marchas de cierre: Procedimiento que incluye las operaciones de cierre necesarias
a seguir, antes de que el proceso retorne a su estado inicial.
Marchas de intervencin: Se trata de modos de funcionamiento especiales
utilizados generalmente en periodos de ajuste o fallo del funcionamiento de los
sistemas automatizados.
151

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Marchas de preparacin: Define los procedimientos que, de forma manual o


automtica hay que realizar para el arranque de la instalacin.
Marchas de test: Destinadas a aislar una parte de la instalacin automtica, que
requiere de operaciones peridicas de ajuste y/o calibracin.
Marchas de verificacin bajo orden: Ciclo de produccin que puede ser
explorado al ritmo deseado por la persona que efecta la verificacin.
Marchas de verificacin en el desorden: Permite verificar determinados
funcionamientos del sistema, sin respetar el orden de ciclo o de secuencia.
Materiales Antideflagrantes: Materiales diseados especficamente para su
funcionamiento en ambientes de carcter inflamable o explosivo.
Matriz de incidencia: Informa del balance final del nmero de marcas que se
produce en los lugares cuando se realiza el disparo de las transiciones.
Matriz de incidencia de entrada: Informa de la existencia o no de arcos de
entrada desde un lugar a una transicin.
Matriz de incidencia de salida: Informa de la existencia o no de arcos de entrada
desde una transicin a un lugar.
Maxterm: Expresin Booleana de producto de sumas.
Memoria binaria: Memoria que puede tomar solo dos valores estables.
Memorizacin: En una red de Petri, consiste en la memorizacin de un numero de
marcas o del disparo de una transicin.
Metodologa top-down: Metodologa que permite el desarrollo de lo general a lo
particular, descendiendo a niveles muy precisos de descripcin y descomposicin de
las diversas tareas de un automatismo.
Minterm: Expresin Booleana de suma de productos.
Modelo de referencia OSI: Modelo basado en una norma Open System
Interconnection.
Modos de marcha: Los diversos modos de funcionamiento que pueden realizarse
en los sistemas automatizados, concebidos y establecidos en la fase de diseo del
sistema.
Mdulo secuenciador neumtico: Es el dispositivo fundamental para la
implementacin de automatismos neumticos de carcter secuencial y de
comportamiento cclico.
Mdulo secuencial de etapa: Elemento tecnolgico funcional capaz de
interaccionar con sus etapas anterior y posterior.
Mdulos de comunicacin: Dispositivos para la interconexin de nodos basados
en API.
Mdulos FUZZY: Permiten la implementacin de tcnicas de inteligencia artificial
basada en la lgica difusa.
Monitorizacin: En una estructura de control multinivel, es la parte, que lleva a
cabo el seguimiento y visualizacin de las distintas variables del sistema.
MPCS: Control de Sistemas y Planificacin de la Produccin.
Multivibrador astable: Dispositivo en el que la salida no permanece estable en
ningn estado, emitiendo trenes de impulso cuando est activado.
Multivibrador estable: Dispositivo capaz de permanecer en dos estados
claramente diferenciados de forma estable.
152

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Multivibrador monoestable: Dispositivo en el que la salida, tras ser disparado,


permanece en un estado inestable, mientras permanezca activa la seal de disparo.
N
NAND: Funcin Booleana que devuelve el valor falso cuando todas las entradas sean
verdaderas y verdadero en caso contrario.
Nanoautmatas: Son autmatas programables de muy reducidas dimensiones.
NEMA: National Electric Manufacturing Association (Asociacin Nacional de
Manufacturas Elctricas).
Nivel corporativo: Nivel de la pirmide CIM donde se llevan a cabo las tareas de
gestin comercial; planificacin estratgica, financiera y administrativa; gestin de
recursos humanos; gestin de producto y proceso; gestin de sistemas de
informacin, etc.
Nodo de Atribucin: Es aquel nodo OR que nicamente posee un arco de entrada
de varios de salida.
Nodo de conjuncin: Es aquel nodo AND que presenta un nico arco de salida.
Nodo de distribucin: Es aquel nodo AND que presenta un nico arco de entrada.
Nodo de seleccin: Es aquel nodo OR que nicamente posee un arco de entrada de
varios de salida.
NOR: Funcin Booleana que devuelve el valor falso cuando cualquiera de las
entradas sea verdadera y falso en caso contrario.
NOT: Funcin Booleana que devuelve el valor verdadero cuando la entrada sea falsa
y viceversa.
O
Operacin de vigilancia: Consiste en la toma por parte del dispositivo automtico
de medidas a una serie de variables, procesando dicha informacin y emitiendo parte
diarios de servicios y balances.
Operadores Bolanos: Establecen las relaciones a efectuar sobre las distintas
variables booleanas.
OR: Funcin Booleana que devuelve el valor verdadero cuando cualquiera de las
entradas sea verdadera y falso en caso contrario.
Ordenes de forzado: Permiten modificar el estado de las etapas de un diagrama
parcial jerrquicamente inferior.
Ordenes de mando: Son las seales que manda la parte de control hacia los
preaccionadores, encargados de actuar sobre el sistema, modificando as su estado.
P
Par trenzado: Disposicin helicoidal de un par de conductores.
Parada de urgencia: Parada efectuada sobre el sistema a consecuencia de la
aparicin de una seal de alarma.

153

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Parte de Control o Mando: Es el dispositivo encargado de realizar el control


coordinador de las distintas operaciones encaminadas a mantener la parte operativa
bajo un funcionamiento preestablecido en las especificaciones de diseo.
Parte Operativa: Formada por un conjunto de dispositivos, maquinas o
subprocesos diseados para la realizacin de determinadas funciones de fabricacin.
Permitividad: Magnitud cuyo producto por el campo elctrico es igual a la
induccin elctrica.
Perturbaciones: Aquellas seales que tiende a afectar negativamente el valor de
salida de un sistema y que son inaccesibles al operador.
Pesos de los arcos (RdP): Valor numrico asociado a los arcos.
Pilotaje: Denominacin alternativa a la operacin de accionamiento de un
distribuidor neumtico.
Potencia de la unidad central: Determina la velocidad de ejecucin de las
instrucciones del programa de usuario.
Preaccionador biestable: Se usa para mantener una accin en etapas sucesivas,
debiendo a ser referencia solo en las etapas de activacin y desactivacin de la accin.
Preaccionador monoestable: Se usa para mantener una accin en cada etapa,
debiendo referenciarse en cada etapa afectada.
Preaccionadores: Dispositivos que permiten el control de grandes potencias,
mediante las seales de pequea potencia que son emitidas por la parte de control.
Precisin: Es un error expresado en porcentaje de fondo de escala. Tambin se suele
expresar, de forma combinada, como el valor medio cuadrtico de los errores.
Presostato: Captador binario de presin.
Principio de transduccin: Son el fundamento fsico sobre el cual se asienta la
conversin de una magnitud fsica en otra distinta.
Procedimientos de fallos (GEMMA): Grupo de estados que comprende los
modos de intervencin que permiten remediar un estado de parada debido a razones
internas al sistema.
Procedimientos de funcionamiento (GEMMA): Grupo de estados que son
necesarios para la produccin.
Procedimiento de parada (GEMMA): Grupo de estados donde aparecen los
procedimientos de paradas que permitirn, en caso necesario, la parad del sistema.
Procesos de flujo continuo: Configuracin de planta de produccin dedicada a
grandes cantidades de producto, con pequea variacin del mismo.
Procesos Job Shop: Configuracin de planta de produccin caracterizada por
volmenes de produccin bajos a medios y una amplia gama de productos. Tambin
denominados talleres de trabajo.
Procesos por lotes: Configuracin de planta de produccin caracterizada por lotes
de tamao medio del mismo producto.
Produccin no obstante (GEMMA): Contempla el caso de aparicin de un fallo
de carcter leve sin ninguna repercusin sobre la produccin, y que no implica la
deteccin de la misma.
Programa (API): Esta compuesto por un conjunto de directivas de usuario, que
sern interpretadas por el programa monitor, introducido por fabricante en una zona
de memoria no accesible para el usuario.
154

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Programa monitor (API): Es un programa, inalterable e inaccesible para el


usuario, dedicado a la interpretacin de las instrucciones presentes en el programa de
ste.
Programacin de la produccin: Plan de produccin en el que se especifica
cundo y cuntas unidades de cada producto deben ser entregadas.
Programacin off-line: Programacin de dispositivos programables realizada
fuera del funcionamiento del sistema.
Programacin on-line: Programacin de dispositivos programables realizada
durante del funcionamiento del sistema. Se denomina tambin programacin en
planta.
Propiedad asociativa: Propiedad que asegura la igualdad de la suma o producto
booleano de 3 variables cuya operacin se realiza agrupndolas de forma diferente.
Propiedad distributiva: Propiedad que asegura la igualdad de la suma o producto
booleano de dos variables, independientemente de su orden.
Propiedad distributiva: Propiedad que asegura la igualdad de la suma o producto
booleano de 3 variables cuya operacin se realiza antes, o despus del resultado de
una segunda operacin.
Puerta lgica: Elemento fundamental que se utiliza en la implementacin de
controladores (mediante tecnologa electrnica).
R
Radiaciones electromagnticas: Perturbaciones capaces de provocar el cambio
de estado de puertas lgicas del autmata programable.
RAM: Memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory).
Rango: Se define como los limites superior e inferior de los valores de la magnitud
fsica correspondiente, susceptibles de medicin.
RdP autnoma: Es una red de Petri, cuyos instantes de disparo no se indican o se
desconocen.
RdP binarias: Es una red de Petri limitada, en la que sus lugares slo pueden
contener como mximo una marca.
RdP conforme: Es una red de Petri binaria y viva.
RdP conservativa: Una red de Petri con marcado invariante.
RdP generalizadas: Son aquellas en las que los pesos asociados a los arcos pueden
tomar un valor superior a uno.
RdP interpretada: Red de Petri a la que se da una interpretacin asociables al
funcionamiento de un sistema determinado.
RdP limitada: Es una red de Petri que tiene todos los lugares limitados para
cualquier marcado inicial.
RdP no-autnoma: Es una red de Petri cuya dinmica viene determinada por
eventos externos o por la variables tiempo.
RdP ordinarias: Son aqullas en las que los pesos asociados a los arcos toman como
mximo el valor de la unidad.
RdP P-temporizadas: Red de Petri temporizada que contiene lugares en los que la
marca debe permanecer al menos un determinado valor de tiempo.
155

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

RdP sincronizadas: Son aquellas redes de Petri en las que cada transicin tiene
asociado un evento, teniendo lugar el disparo de dicha transicin cuando el evento
ocurre.
RdP temporizadas: Red de Petri cuyo disparo viene condicionado por la variables
tiempo.
RdP T-temporizadas: Red de Petri que tiene asociada una temporizacin a una
transicin, que tras ser disparada, reserva la marca del lugar, hasta que transcurre un
determinado tiempo.
RdP viva: Red de Petri que no presenta bloqueos en su diseo.
Receptividad: Condicin lgica que est asociada a una transicin.
Recurso compartido: Recurso de un sistema que debe ser compartido por varios
subprocesos.
Red de rea local: Est constituida por un medio fsico de transmisin,
transductores, preaccionadores, y un determinado nmero de estaciones de red.
Red de computadoras: Es un sistema de comunicaciones que conecta sistemas
terminales, denominados hosts.
Red de Petri (RdP): Es un grafo orientado formado por elementos denominados
lugares, transiciones y arcos.
Registro de calibracin: Es la tabla resultante de pares de valores de la realizacin
del test de calibracin esttica.
Registros de desplazamiento: Dispositivos que se utilizan para desplazar un
determinado valor lgico hacia la derecha o hacia la izquierda.
Reguladores de correspondencia: Es un servosistema en el que la salida es una
posicin,
velocidad
o
aceleracin
mecnicas.
Denominados
tambin
servomecanismos.
Reguladores de sostenimiento: Aquellos sistemas en los que la magnitud
regulada est obligada a conservar lo mejor posible un valor asignado, a pesar de las
perturbaciones.
Rel: Se trata de un dispositivo de conmutacin dotado de una bobina y un grupo de
contacto. Permite, usando una pequea corriente, el paso de potencia al dispositivo
conectado a los contactos principales.
Rel de enclavamiento: Es un rel de tipo biestable.
Rel Reed: Es un detector de proximidad magntico.
Repetibilidad: Es la cualidad de un transductor de reproducir las mismas lecturas
de salida cuando un mismo valor a medir es aplicado consecutivamente, bajo las
mismas condiciones y en la misma direccin.
Reset prioritario: Expresin de las ecuaciones de activacin/desactivacin de una
etapa, que da preferencia a su desactivacin.
Resolucin: Es el cambio mas pequeo a la entrada del transductor que provocar
un cambio a la salida del mismo.
ROM: Memoria de slo Lectura (Read-Only Memory).

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

S
Saltos condicionales: Salto de una etapa a otra posterior, por medio de una
transicin.
Scan time: Parmetro que determina el tiempo que utiliza un autmata
programables en la ejecucin de 1024 instrucciones.
Scratch-pad: Zona de memoria utilizada por el programa monitor para el
almacenamiento de valores intermedios y temporales.
Secuencia con prioridad: Aqulla que tiene prioridad de activarse, en el caso de
que varios eventos simultneos pudieran desencadenar la ejecucin de secuencias
conectadas a una divergencia en OR.
Secuencia de emergencia: Secuencia hacia la cual, en caso de alarma, deriva la
evolucin del sistema, para situar el proceso y a los operadores en la mejor situacin
posible.
Secuencia nica: Secuencia que est compuesta de un conjunto de etapas que van
siendo activadas una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura.
Secuenciacin de tareas: Ejecucin ordenada y sucesiva de un conjunto de tareas.
Secuencias exclusivas: Consiste en el uso de transiciones con receptividades
exclusivas, de tal forma que se dispare slo una de las transiciones conectadas a una
divergencia en OR.
Secuencias paralelas: Conjunto de secuencias nicas que son activadas de forma
simultanea y concurrente por una misma transicin.
Seguimiento de la Produccin: Supervisin de las tareas de produccin en curso.
Seguridad: Engloba la capacidad del sistema automatizado de minimizar la
probabilidad de aparicin de fallos en su funcionamiento, as como sus efectos.
Seleccin de secuencias: Estructura en la que, mediante un nodo de seleccin, es
posible disparar una transicin de entrada a una secuencia, excluyendo al resto de
secuencias.
Sensor: Dispositivo que responde a algunas propiedades de tipo elctrico, mecnico,
trmico, magntico, qumico, etc..., generando una seal elctrica que puede ser
susceptible de medicin.
Servidor (Colas): Es el recurso que realiza el servicio al cliente.
Servomecanismos: Es un servosistema en el que la salida es una posicin,
velocidad o aceleracin mecnicas. Denominados tambin reguladores de
correspondencia.
Servosistema: Es un sistema de bucle cerrado y entrada variable.
Set prioritario: Expresin de las ecuaciones de activacin/desactivacin de una
etapa, que da preferencia a su activacin.
SFM: Sistema de fabricacin flexible.
Sincronizacin: Concepto que se utiliza para modelar la sincronizacin en el
funcionamiento de dos o ms subprocesos, partiendo de una situacin anterior de
evolucin independiente.
Sistema autodidctico: Sistema en el que el programa de tratamiento de la
informacin se elabora y perfecciona en curso de funcionamiento por auto
aprendizaje bajo la direccin de un superprograma.
157

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Sistema catadiptrico: Triedro trirectangular que refleja la luz en la misma


direccin que llega.
Sistema de colas: Consiste en un sistema basado en los elementos: cliente, cola y
servidor.
Sistema de E/S: Mdulo capaz de aceptar seales de los transductores y suministrar
seales de salida hacia los preaccionadores.
Sistema hexadecimal: Son sistemas de numeracin en base 16.
Sistema octal: Son sistemas de numeracin en base 8.
Sistemas adaptivos: Sistemas que poseen la capacidad de auto correccin de las
variaciones de una serie de parmetros, y la de autorregulacin que les permite
funcionar correctamente en condiciones exteriores muy diversas.
Sistemas continuos: Son sistemas cuyas variables son de naturaleza continua.
Sistemas de eventos discretos: Son sistemas cuyas variables son de naturaleza
discreta.
Sistemas monoproducto: Sistema de produccin en el que se produce en serie un
mismo producto, requiriendo una inversin fija muy alta.
Sobrerango (Transductores): Es la mxima magnitud de la medida que se puede
aplicar provocndole un cambio en sus prestaciones dentro de unas determinadas
tolerancias.
Supervisin: En una estructura de control multinivel, es la parte que lleva a cabo las
tareas de monitorizacin, diagnstico, scheduling, etc.
T
Tabla de asignacin de variables: Tabal donde se realiza la asignacin de
variables simblicas o literales utilizadas en el modelo Grafcet a las correspondientes
variables del autmata industrial.
Tabla de fases: Metodologa para el diseo de circuitos secuenciales.
Tabla de verdad: Tabla que representa los distintos valores que puede tomar una
funcin Booleana dependiendo del valor de las variables de entrada.
Talleres de trabajo: Configuracin de planta de produccin caracterizada por
volmenes de produccin bajos a medios y una amplia gama de productos. Tambin
denominados procesos Job Shop.
Tecnologa CMOS: Tecnologa de integracin electrnica de dispositivos lgicos
implementados en circuitos integrados, basados en el transistor MOS (Metal-xidoSemiconductor).
Tecnologa elctrica: Tecnologa, en la que la implementacin de sus elementos se
realiza por medio de cables elctricos, rels, interruptores, etc.
Tecnologa electrnica: Tecnologa, en la que la implementacin de sus elementos
se realiza por medio de puertas lgicas.
Tecnologa neumtica: Tecnologa, en la que la implementacin de sus elementos
se realiza por medio de puertas lgicas neumticas, tuberas, presostatos,
distribuidores, etc.
Tecnologa TTL: Tecnologa de integracin electrnica de dispositivos lgicos
implementados en circuitos integrados, basados en la lgica transistor-transistor.
158

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Temporizacin al arranque: Aqulla en la que su variables asociada permanece


en estado lgico alto mientras que se efecta la operacin de temporizacin, pasando
a estado lgico bajo al finalizar.
Temporizacin al retardo: Aqulla en la que su variables asociada permanece en
estado lgico bajo mientras que se efecta la operacin de temporizacin, pasando a
estado lgico alto al finalizar.
Temporizadores: Dispositivos para la generacin de intervalos de tiempo.
Teoremas de Morgan: Teoremas aplicables a las funciones booleanas que establece
que el complemento de la suma es igual al producto del complemento de cada
trmino; y que el complemento del producto es igual a la suma del complemento de
cada trmino.
Trminos No Importan: Aquellos trminos que se derivan de combinaciones de
las variables de entrada que no van a producirse nunca o que el sistema
combinacional no es receptivo a dicha combinacin.
Termistores: Es un sensor que cambia su resistencia con la variacin de la
temperatura.
Termopar: Es un sensor que convierte directamente un cambio de temperatura en
un cambio de tensin.
Termostato: Captador binario de temperatura.
Tiempo de establecimiento: Tiempo que tarda el sistema en posicionar su
respuesta en un rango de valor porcentual determinado.
Tiempo de retardo: Tiempo que tarda el sistema, debido a inercia, en responder
frente a un estmulo exterior.
Token Ring: Protocolo de comunicaciones determinstico basado en paso de testigo.
Tolerancia: Es la variacin mxima permitida en la medida.
Transduccin electromagntica: Se basa en la conversin de un cambio de la
magnitud a medir en una fuerza electromotriz, debida a un cambio en el flujo
magntico.
Transduccin fotovoltaica: Se basa en la conversin de un cambio de la magnitud
a medir en un cambio en la tensin generada cuando la iluminacin incide cambia.
Transduccin inductiva: Se basa en la conversin de un cambio de la magnitud a
medir en un cambio de la autoinductancia de un devanado nico, provocado por el
movimiento de un ncleo ferromagntico.
Transduccin piezoelctrica: Se basa en la conversin de un cambio de la
magnitud a medir en un cambio en la carga electrosttica o tensin generadas por
ciertos materiales cuando se someten a un esfuerzo mecnico.
Transduccin por ionizacin: Se basa en la conversin de un cambio de la
magnitud a medir en un cambio en la corriente de ionizacin, sobre un gas, entre dos
electrodos.
Transduccin reluctiva: Se basa en la conversin de un cambio de la magnitud a
medir en un cambio en la reluctancia del camino magntico entre dos o ms
devanados.
Transduccin resistiva: Se basa en la conversin de un cambio de la magnitud a
medir en un cambio en la resistencia.

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Automatizacin de la Industria Manufacturera

Glosario

Transduccin termoelctrica: Se basa en la conversin de un cambio de la


magnitud a medir en un cambio en la fuerza electromotriz generada por la diferencia
de temperaturas existente entre las uniones de dos materiales distintos.
Transductor: Es un sensor al que se le adjunta un circuito de acondicionamiento de
la seal.
Transductor generador: Transductor en el que la energa de salida es
suministrada por la entrada.
Transductor inteligente: Transductor que incorpora microprocesador, con
capacidad de procesamiento y comunicacin de datos.
Transductor modulador: Transductor en el que la energa de seal de salida
procede en su mayor parte de una fuente de energa auxiliar.
Transductor por comparacin: Transductor cuyo funcionamiento est basado en
la comparacin con un elemento patrn.
Transductor por Deflexin: Transductor en que la magnitud medida produce
algn efecto fsico que engendra algn efecto similar pero opuesto en alguna parte del
instrumento.
Transicin: Se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo
franqueamiento hace posible la evolucin del sistema.
Transicin de estado: Proceso de cambio desde un estado a otro.
Transicin fuente: Cuando no est ligada a una etapa anterior.
Transicin liberada: Transicin que ha sido franqueada.
Transicin sumidero: Cuando no est ligada a una etapa posterior.
Transicin validada (Grafcet): Cuando la etapa o etapas precedentes estn
activadas.
Transicin validada (RdP): Transicin cuyos lugares de entrada tienen un
nmero de marcas igual o superior al peso del arco.
Transiciones inmediatas: Transiciones que emplean un tiempo nulo para su
disparo.
Transiciones por flancos: El cumplimiento de la receptividad asociada se asocia a
un cambio de estado determinado de una variable, por flanco de subida o de bajada.
Tratamiento de datos: Operaciones de procesamiento que se llevan a cabo con los
datos para su presentacin monitorizada o tratamientos posteriores.
Trazos paralelos: Se utilizan para representar varias etapas cuya evolucin esta
condicionada por una misma transicin.
U
Unidad central: Mdulo del autmata programable que contiene el procesador y la
memoria.
Unidades de contador de alta velocidad: Unidades que se utilizan para la cuenta
de seales procedentes de dispositivos de entrada rpida.
Unidades de control de motores paso a paso: Permiten la generacin de trenes
de impulso para el control de motores paso a paso.
Unidades de control PID: Son unidades que permiten la implementacin de
bucles de control del tipo proporcional, integral y derivada.
160

Automatizacin de la Industria Manufacturera

Bibliografa

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Investigar en Internet
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Desarrollo de Proyectos.
Palacios Enrique, Fernando Ramiro,
Alfa-omega, Rama 2004.

Lgica Digital y Microprogramable


Serna Ruiz A., Garca Gil Richard
Paraninfo 2000.

Curso de PICs : para estudiantes y


aficionados
D. Vallejo Horacio Saber Electrnica
2003.

Revista Electrnica Prctica Actual


Ao 2 Prens@ Tcnic@ 2000.
Electrnica Industrial y Automatizacin
Curso Prctico CEKIT 2000.

Enciclopedia de Electrnica: Teora, servicios


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D. Vallejo Horacio Saber Electrnica
2002.

Seminario de Educacin: RTAP and LAN


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Hewlett Packard 2000.

Ingeniera de Control Moderna


Ogata Katsuhiko Prentice Hall,4a Ed.
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Curso Prctico de Electrnica Industrial y


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CEKIT Compaa Editorial Tecnolgica

Control de Procesos
Roca Cusid Alfredo Alfaomega

Lgica Digital y Microprogramable


Serna Ruiz Antonio, Jos Vicente Garca Gil
Paraninfo 2000.

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Robtica Pedaggica
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